JP5446849B2 - Wire rope inspection device - Google Patents
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Description
本発明は、ワイヤーロープ検査装置に関する。 The present invention relates to a wire rope inspection apparatus.
従来から、エレベータのワイヤーロープについては、建築基準法の定期報告制度の中で目視による検査の実施が求められている。また、検査結果の報告の際には写真を添付することが求められている。このため、一般的なワイヤーロープ検査は目視により実施し、報告書用に写真撮影を行っている(下記非特許文献1参照)。
Conventionally, elevator wire ropes are required to be visually inspected in the regular reporting system of the Building Standards Act. In addition, it is required to attach a photo when reporting the test results. For this reason, a general wire rope inspection is carried out visually, and a photograph is taken for a report (see Non-Patent
この際、実地で行われる目視によるワイヤーロープ径の計測方法は、ノギスによりワイヤーロープの外径寸法を計測するというものである。
また、下記特許文献1では、ワイヤーロープを挟むようにレーザ光の投光部と受光部を設置し、受光部の出力信号一基づいてワイヤーロープの外径を計測している。
Under the present circumstances, the measuring method of the wire rope diameter by visual observation performed in the field is to measure the outer diameter dimension of a wire rope with a caliper.
In
ところで、エレベータは基本的に常時運用中であるため、点検作業に多くの時間を費やすことができない。しかしながら、従来、一般的な目視によるワイヤーロープ検査は、人手による作業であるため、熟練者でなければ短期間で検査を終えることは難しく、欠陥を見逃しやすいという問題がある。 By the way, since the elevator is basically in operation at all times, much time cannot be spent for the inspection work. However, conventionally, a general visual wire rope inspection is a manual operation, so that it is difficult for a skilled person to finish the inspection in a short period of time, and there is a problem that defects are easily overlooked.
また、実地で行われるノギスによりワイヤーロープの外径寸法を計測する方法では、短期間で多数の箇所について計測することはできない。計測箇所としては、ある程度の広い間隔毎に計測するか、又は、作業者の感覚により計測部分を決定する。結果的には、ワイヤーロープの局所的な一部分しか計測できない。 Moreover, in the method of measuring the outer diameter dimension of the wire rope with calipers performed in the field, it is not possible to measure a large number of locations in a short period of time. As a measurement part, it measures for every certain large space | interval, or determines a measurement part by an operator's sense. As a result, only a local part of the wire rope can be measured.
上記特許文献1は、光学センサを用いた信頼性の高い方法である。しかしながら、ワイヤーロープを光学センサで挟む形式であるため、複数本のワイヤーロープから構成されるエレベータではワイヤーロープの数だけ光学センサを設置するか、一つの光学センサのみでの計測を行う場合は、ワイヤーロープの数の計測を繰り返す必要がある。
また、光学センサで計測した部分のワイヤーロープ上での位置については、ワイヤーロープを走行させる機器からの制御信号を別途入手するか、別のセンサを設置してワイヤーロープの走行状態を計測しておく必要がある。このため、ワイヤーロープの点検作業時に計測装置を仮設するような用途への対応は難しい。さらに、ワイヤーロープ径に異常を発見した場合、異常のあるワイヤーロープ位置を視認できる場所まで走行させ、別途写真撮影を行う必要がある。 For the position on the wire rope of the part measured by the optical sensor, obtain a separate control signal from the equipment that runs the wire rope, or install another sensor and measure the running state of the wire rope. It is necessary to keep. For this reason, it is difficult to cope with an application in which a measuring device is temporarily installed during a wire rope inspection operation. Furthermore, when an abnormality is found in the wire rope diameter, it is necessary to travel to a place where the abnormal wire rope position can be visually recognized and to take a separate photograph.
以上のことから、本発明は、ワイヤーロープを走行しながら連続撮影を行うと共に、ワイヤーロープのロープ径を短期間で計測することができるワイヤーロープ検査装置を提供することを目的とする。 In view of the above, an object of the present invention is to provide a wire rope inspection apparatus capable of performing continuous photographing while traveling on a wire rope and measuring the rope diameter of the wire rope in a short period of time.
上記の課題を解決するための第1の発明に係るワイヤーロープ検査装置は、
ワイヤーロープを走行しながらカメラにより前記ワイヤーロープの連続撮影を行う撮影手段と、
前記ワイヤーロープの撮影画像とワイヤーロープ位置との対応付けを行って前記撮影画像を保存する保存手段と、
前記撮影画像から画像処理により前記ワイヤーロープの径を計測するワイヤーロープ径計測手段と
を備え、
前記ワイヤーロープ径計測手段は、前記撮影画像に対して二値化処理を行い、当該二値化処理された前記撮影画像中において、前記ワイヤーロープの両端部と縒り線同士の溝に発生する影に起因する縞模様を抽出し、前記縞模様に接する円として縞接円を設定し、前記縞接円を前記縞模様上を移動させて、前記縞接円の移動軌跡から前記ワイヤーロープ輪郭線を抽出し、前記ワイヤーロープと前記カメラとの位置関係と前記ワイヤーロープ輪郭線に基づき前記ワイヤーロープの径を計算する
ことを特徴とする。
The wire rope inspection apparatus according to the first invention for solving the above-mentioned problems is
Photographing means for continuously photographing the wire rope with a camera while traveling on the wire rope;
Storage means for storing the captured image by associating the captured image of the wire rope with the wire rope position;
Wire rope diameter measuring means for measuring the diameter of the wire rope by image processing from the captured image ,
The wire rope diameter measuring means performs a binarization process on the captured image, and in the binarized captured image, a shadow generated in both ends of the wire rope and a groove between the twist lines. The striped pattern caused by the striped pattern is extracted, a striped contact circle is set as a circle in contact with the striped pattern, the striped contact circle is moved on the striped pattern, and the wire rope contour line from the movement locus of the striped contact circle And the diameter of the wire rope is calculated based on the positional relationship between the wire rope and the camera and the wire rope contour line .
上記の課題を解決するための第2の発明に係るワイヤーロープ検査装置は、第1の発明に係るワイヤーロープ検査装置において、
前記ワイヤーロープの径の計測結果に基づき帳票の作成を行う帳票作成手段と、
前記ワイヤーロープの径の計測結果に基づきグラフの作成を行うグラフ作成手段と
を備える
ことを特徴とする。
The wire rope inspection apparatus according to the second invention for solving the above-mentioned problems is the wire rope inspection apparatus according to the first invention .
A form creation means for creating a form based on the measurement result of the diameter of the wire rope;
And a graph creating means for creating a graph based on the measurement result of the diameter of the wire rope.
上記の課題を解決するための第3の発明に係るワイヤーロープ検査装置は、第2の発明に係るワイヤーロープ検査装置において、
前記帳票及び前記グラフ上から表示したい前記ワイヤーロープ位置を指定することで、その指定位置に対応する前記撮影画像を表示する表示手段を備える
ことを特徴とする。
A wire rope inspection apparatus according to a third invention for solving the above-mentioned problems is the wire rope inspection apparatus according to the second invention.
A display means for displaying the photographed image corresponding to the designated position by designating the wire rope position to be displayed on the form and the graph is provided.
本発明によれば、ワイヤーロープを走行しながら連続撮影を行うと共に、ワイヤーロープのロープ径を短期間で計測することができるワイヤーロープ検査装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, while running a wire rope, while performing continuous imaging | photography, the wire rope inspection apparatus which can measure the rope diameter of a wire rope in a short period can be provided.
以下、本発明に係るワイヤーロープ検査装置を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。
本発明に係るワイヤーロープ検査装置は、ワイヤーロープ100を走行しながらカメラ10でワイヤーロープ100の連続撮影を行い、撮影画像を解析することでワイヤーロープ100の進み具合を自動検出し、撮影画像とワイヤーロープ位置の対応付けを行いながら、撮影画像を保存し、画像処理によってワイヤーロープ径を自動計測することを特徴としている。
Hereinafter, the form for implementing the wire rope inspection apparatus which concerns on this invention is demonstrated, referring drawings.
The wire rope inspection apparatus according to the present invention performs continuous photographing of the
本発明に係るワイヤーロープ検査装置においては、図8に示すように、かご102を吊るワイヤーロープ100の近傍にカメラ10を固定し、ワイヤーロープ100の画像を撮影する。なお、ワイヤーロープ100の撮影においては、必要に応じて照明101を点灯し、撮影箇所を照らしてもよい。
In the wire rope inspection apparatus according to the present invention, as shown in FIG. 8, the
また、本発明に係るワイヤーロープ検査装置においては、ワイヤーロープ100の進み具合を画像を解析することで自動検出する。ワイヤーロープ100は、数本の素線をより合わせて作った縒り線を、さらに数本まとめてより合わせた構造をしている。このため、ワイヤーロープ100を撮影した画像(以降これを「ワイヤーロープ画像」と呼ぶ)では、ワイヤーロープ100上に同じような模様が連続して現れる。
In the wire rope inspection apparatus according to the present invention, the progress of the
しかしながら、図9に示すように、ワイヤーロープ100上の局部的な模様103,104は異なっている。そこで、図10に示すように、撮影画像105中の矢印dで示すワイヤーロープ進行方向に対して、基準テンプレート画像設定範囲106とワイヤーロープ走行確認範囲107を撮影画像105の両端付近にそれぞれ設定する。
However, as shown in FIG. 9, the
まず、基準テンプレート画像設定範囲106の部分画像を取得し、これをワイヤーロープ基準テンプレート画像として登録する。図11〜13に示すように、ワイヤーロープ基準テンプレート画像設定範囲に対応する位置108は、時刻t1〜t3の間にワイヤーロープ100の走行に合わせて移動する。よって、ワイヤーロープ基準テンプレート画像に対応する位置108がワイヤーロープ走行確認範囲107に入れば、ワイヤーロープ100が撮影画像105のほぼ一枚分の距離を移動したことになる。
First, a partial image of the reference template
この時のワイヤーロープ100の撮影画像105上の移動量(以降これを「ロープ画像上移動量」と呼ぶ)を図14に示す。ここで、ワイヤーロープ100に対するカメラ位置、レンズ焦点及びカメラセンササイズ等のカメラパラメータが既知であれば、射影変換によって図14中に矢印mで示すロープ画像上移動量からワイヤーロープ100の実際の移動量(以降これを「ロープ実移動量」と呼ぶ)を計算することができる。
FIG. 14 shows the amount of movement of the
このように、本発明に係るワイヤーロープ検査装置においては、ワイヤーロープ基準テンプレート画像に対応するワイヤーロープ位置がワイヤーロープ走行確認範囲に入ったか否かの判定を、撮影画像を解析することで行う。 Thus, in the wire rope inspection apparatus according to the present invention, the determination as to whether or not the wire rope position corresponding to the wire rope reference template image has entered the wire rope travel confirmation range is performed by analyzing the captured image.
また、本実施例に係るワイヤーロープ検査装置においては、撮影画像中のワイヤーロープ走行確認範囲に対して、ワイヤーロープ基準テンプレート画像に対応する画像部分が存在するか否かを領域相関法により検査する。領域相関法における画像類似度の計算には、絶対値差分法や正規化相関法等を用いる。 Moreover, in the wire rope inspection apparatus according to the present embodiment, the region correlation method is used to inspect whether or not there is an image portion corresponding to the wire rope reference template image with respect to the wire rope travel confirmation range in the captured image. . For the calculation of the image similarity in the region correlation method, an absolute value difference method, a normalized correlation method, or the like is used.
ワイヤーロープ基準テンプレート画像に対応する画像部分の存在の有無の判定には画像類似度の閾値(以降これを「対象ロープ部分判定閾値」と呼ぶ)を予め設けておき、対象ロープ部分判定閾値よりも画像類似度が高い場合に、該当箇所にワイヤーロープ基準テンプレート画像に対応する画像部分が存在すると判断する。 A threshold value of image similarity (hereinafter referred to as “target rope part determination threshold value”) is set in advance for the determination of the presence or absence of an image part corresponding to the wire rope reference template image. When the image similarity is high, it is determined that an image portion corresponding to the wire rope reference template image exists at the corresponding portion.
ワイヤーロープ100を撮影した画像からワイヤーロープ径を計測するためには、画像中からワイヤーロープの輪郭線(以降これを「ワイヤーロープ輪郭線」と呼ぶ)を抽出する必要がある。そして、ワイヤーロープ輪郭線を抽出すれば、ワイヤーロープ100とカメラ10との位置関係を基に、透視変換により実際のワイヤーロープ径を計算することができる。なお、ワイヤーロープ100とカメラ10との位置関係についてはカメラ10の設置時に計測しておく。
In order to measure a wire rope diameter from an image obtained by photographing the
そして、本発明に係るワイヤーロープ検査装置においては、画像中からワイヤーロープ輪郭線を抽出するため、二値化処理と輪郭線抽出処理を行う。なお、本発明に係るワイヤーロープ検査装置においては、影の縞模様を基にワイヤーロープ径を計測するため、計測すべき影の縞模様が発生していない場合には、照明101を設置し、この照明101を点灯して影の縞模様を発生させることとする。
And in the wire rope inspection apparatus which concerns on this invention, in order to extract a wire rope outline from an image, a binarization process and an outline extraction process are performed. In addition, in the wire rope inspection apparatus according to the present invention, in order to measure the wire rope diameter based on the shadow stripe pattern, when the shadow stripe pattern to be measured does not occur, the
ワイヤーロープ100は、数本の素線をより合わせて作った縒り線を、さらに数本まとめてより合わせた構造をしており、それぞれの線はほぼ円柱形状をしている。このため、カメラ10の設置方向から照明101をワイヤーロープ100へ照射した場合、ワイヤーロープ中央部が明るく、端が暗くなる。この傾向は縒り線でも同様である。ただし、素線は細いため素線中央部から端への濃淡変化が顕著ではない。つまり、隣り合う縒り線同士の溝に当たる部分とワイヤーロープ100の両端部が暗くなる。
The
カメラ10の設置方向から照明101をワイヤーロープ100へ照射した状態でワイヤーロープ100を撮影した画像に対して二値化処理を行った場合、縒り線同士の溝に当たる部分とワイヤーロープ100の両端部が黒、その他の部分が白となり、図3に示すような縞模様が現れる。
When binarization processing is performed on an image obtained by photographing the
画像のワイヤーロープ部分から抽出された縞模様から、さらにワイヤーロープ輪郭線を抽出する。本実施例においては、図4に示すような縞に接する円(以降これを「縞接円1」と呼ぶ)を設定し、縞接円1を図5中に矢印Mで示すように移動し、縞接円1の移動軌跡からワイヤーロープ輪郭線を抽出する。この手法を用いることで、凹凸のある路面を車輪が通るような軌跡を得ることができる(以降この手法を「縞接円軌跡抽出法」と呼ぶ)。なお、縞接円1のサイズについては、予め設定しておくものとする。
A wire rope outline is further extracted from the striped pattern extracted from the wire rope portion of the image. In the present embodiment, a circle in contact with the stripe as shown in FIG. 4 (hereinafter referred to as “
そして、本発明に係るワイヤーロープ検査装置においては、以下の手順によりワイヤーロープ画像からワイヤーロープ径を求める。
図6は、ワイヤーロープ径計算方法のフローチャートである。
ワイヤーロープ100を撮影した画像において、ワイヤーロープ100の大まかな位置は変わらない。そこで、図6に示すように、はじめに、ステップP1において、図7に示すように、ワイヤーロープ部分を含む処理範囲2を設定する。
And in the wire rope inspection apparatus which concerns on this invention, a wire rope diameter is calculated | required from a wire rope image with the following procedures.
FIG. 6 is a flowchart of the wire rope diameter calculation method.
In the image obtained by photographing the
次に、ステップP2において、処理範囲2の画像に対して二値化処理を行い、さらに処理範囲以外を白とする二値画像を作成する。
次に、ステップP3において、二値画像に対して縞接円軌跡抽出法によりワイヤーロープ輪郭線を抽出する。
最後に、ステップP4において、ワイヤーロープ100とカメラ10との位置関係とワイヤーロープ輪郭線に基づき実際のワイヤーロープ径を計算する。
以上が本発明に係るワイヤーロープ径計算方法の手順である。
Next, in step P2, binarization processing is performed on the image in the
Next, in step P3, a wire rope outline is extracted from the binary image by a fringe contact circle locus extraction method.
Finally, in step P4, the actual wire rope diameter is calculated based on the positional relationship between the
The above is the procedure of the wire rope diameter calculation method according to the present invention.
また、本発明に係るワイヤーロープ検査装置は、ワイヤーロープ径の計測結果を閲覧するため、計測結果表示機能を備えている。この計測結果表示機能は「計測結果帳票表示」、「計測結果グラフ表示」を実施する。
「計測結果帳票表示」を実施すると、ワイヤーロープ100に対応する位置の順にワイヤーロープ径データを示した一覧表を帳票として作成し、これを表示する。
Moreover, since the wire rope inspection apparatus which concerns on this invention browses the measurement result of a wire rope diameter, it is provided with the measurement result display function. This measurement result display function performs “measurement result form display” and “measurement result graph display”.
When “measurement result form display” is performed, a list showing the wire rope diameter data in the order of the position corresponding to the
GUIを用いて表示したいワイヤーロープ径データを帳票上にて指定すると、指定したワイヤーロープ径データのワイヤーロープ上位置に対応するワイヤーロープ画像を表示する。この際、ワイヤーロープ最小径を予め設定しておけば、ワイヤーロープ最小径よりも小さいワイヤーロープ径を持つワイヤーロープ径データを、他のワイヤーロープ径データとは別の色で表示する。 When the wire rope diameter data to be displayed using the GUI is designated on the form, a wire rope image corresponding to the position on the wire rope of the designated wire rope diameter data is displayed. At this time, if the wire rope minimum diameter is set in advance, the wire rope diameter data having a wire rope diameter smaller than the wire rope minimum diameter is displayed in a color different from other wire rope diameter data.
「計測結果グラフ表示」を実施すると、ワイヤーロープ径データを基にワイヤーロープ位置に対応するワイヤーロープ径グラフを作成し、これを表示する。GUIを用いて表示したいワイヤーロープ位置をグラフ上にて指定すると、ワイヤーロープ位置に対応するワイヤーロープ100の撮影画像を表示する。この際、ワイヤーロープ最小径を予め設定しておけば、グラフ上にワイヤーロープ最小径に対応する直線を表示する。
When the “measurement result graph display” is performed, a wire rope diameter graph corresponding to the wire rope position is created based on the wire rope diameter data and displayed. When a wire rope position to be displayed is specified on the graph using the GUI, a captured image of the
以下、本発明に係るワイヤーロープ検査装置の実施例について説明する。
はじめに、本実施例に係るワイヤーロープ検査装置の構成について説明する。
図1は、本実施例に係るワイヤーロープ検査装置の構成を示した模式図である。
図1に示すように、本実施例に係るワイヤーロープ検査装置は、カメラ10、画像入力部11、画像一時保存部12、画像解析部13、記憶部14、処理設定部15及び画像表示部16、ワイヤーロープ径計測部17、計測結果帳票表示部18、計測結果グラフ表示部19より構成されている。なお、必要に応じて照明101を加えてもよい。
Hereinafter, the Example of the wire rope inspection apparatus which concerns on this invention is described.
First, the configuration of the wire rope inspection apparatus according to the present embodiment will be described.
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a wire rope inspection apparatus according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the wire rope inspection apparatus according to the present embodiment includes a
カメラ10では、画像を連像撮影し、撮影した画像データを画像入力部11へ送信する。
画像入力部11では、カメラ10から送信した画像データを受信し、画像一時保存部12へ保存する。
The
The
画像一時保存部12では、複数枚分の画像メモリを持ち、画像入力部11で受信した撮影画像の画像データを順次保存する。なお、全ての画像メモリに画像データが保存されている場合は、最も古い画像データが保存されている画像メモリへ最新の撮影画像の画像データを上書きする。
The temporary
画像解析部13では、画像解析動作指令、画像データ及び処理設定データを受信する。画像解析動作指令がワイヤーロープ画像の保存開始の場合、ワイヤーロープ位置の計算を行い、画像解析動作指令がワイヤーロープ画像の保存終了の場合、ワイヤーロープ位置の計算を停止する。
The
記憶部14では、各種データを保存する。
処理設定部15では、基準テンプレート画像設定範囲、ワイヤーロープ走行確認範囲及びワイヤーロープ100に対するカメラ位置、カメラパラメータ、対象ロープ部分判定閾値等の処理設定データ、二値化処理に用いる二値化閾値、ワイヤーロープ輪郭線抽出に用いる縞接円1の半径、ワイヤーロープ径の計算に用いるワイヤーロープ100とカメラ10との位置関係、及び、計測結果表示機能に用いるワイヤーロープ最小径の処理設定データを設定すると共に、これらの処理設定データを記憶部14へ保存する。また、処理設定部15では、ワイヤーロープ画像の保存開始及び保存終了の画像解析動作指令を画像解析部13へ送信する。さらに、処理設定部15では、表示したいワイヤーロープ位置を画像表示部16へ送信する。
The
In the
なお、ワイヤーロープ位置の計算中においては、画像一時保存部12から画像データを順次取得し、ワイヤーロープ位置の計算を行い、ワイヤーロープ画像を記憶部14へ保存すると共に、記憶部14に保存されているロープ位置画像対応表へロープ位置データとワイヤーロープ画像ファイル名を記入し、ロープ位置画像対応表のデータ内容を更新する。
During the calculation of the wire rope position, the image data is sequentially acquired from the image
画像表示部16では、表示したいワイヤーロープ位置を処理設定部15、計測結果帳票表示部18及び計測結果グラフ表示部19から受信し、記憶部14ヘワイヤーロープ位置を送信すると共に、記憶部14に保存されているロープ位置画像対応表を参照し、ワイヤーロープ位置に対応するワイヤーロープ画像を記憶部14から取得し、ワイヤーロープ画像を表示する。
The
ワイヤーロープ径計測部17では、処理設定データ、画像データを記憶部14から入力し、ワイヤーロープ画像からワイヤーロープ径を求め、ワイヤーロープ輪郭線とワイヤーロープ径とをワイヤーロープ径データとしてまとめ、これを記憶部14へ保存する。
The wire rope
計測結果帳票表示部18では、処理設定データ、ワイヤーロープ径データを記憶部14から入力しワイヤーロープ径データの内容を示した一覧表を作成し、これを表示する。また、GUIによって指定した検査データに対応するワイヤーロープ位置を画像表示部16へ送信する。
The measurement result
計測結果グラフ表示部19では、処理設定データ、ワイヤーロープ径データを記憶部14から入力しワイヤーロープ位置に対応するワイヤーロープ径グラフを作成し、これを表示すると共に、グラフ上にワイヤーロープ最小径に対応する直線を表示する。また、GUIによって指定したワイヤーロープ位置を画像表示部16へ送信する。
以上が本実施例に係るワイヤーロープ検査装置の構成である。
In the measurement result
The above is the configuration of the wire rope inspection apparatus according to the present embodiment.
次に、本発明の実施例に係るワイヤーロープ検査装置における処理の手順について説明する。
図2は、本実施例に係るワイヤーロープ検査装置における処理の手順を示したフローチャートである。
図2に示すように、本実施例に係るワイヤーロープ検査装置は、はじめに、ステップP10において、ワイヤーロープ画像の保存開始を指定し、ステップP11において、その際のワイヤーロープ画像を最初のワイヤーロープ画像として保存する。また、ステップP12において、ワイヤーロープ位置を初期位置とする。また、ステップP13において、ワイヤーロープ基準テンプレート画像を登録しておく。
Next, a processing procedure in the wire rope inspection apparatus according to the embodiment of the present invention will be described.
FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure in the wire rope inspection apparatus according to the present embodiment.
As shown in FIG. 2, the wire rope inspection apparatus according to the present embodiment first designates the start of saving the wire rope image in Step P10, and in Step P11, the wire rope image at that time is designated as the first wire rope image. Save as. In Step P12, the wire rope position is set as the initial position. In step P13, a wire rope reference template image is registered.
次に、ステップP14において、上述した本発明に係るワイヤーロープ径計算方法によりワイヤーロープ画像からワイヤーロープ径を求める。また、ステップP15において、ワイヤーロープ輪郭線とワイヤーロープ径の各数値データをワイヤーロープ径データとしてまとめ、これを保存する。 Next, in Step P14, the wire rope diameter is obtained from the wire rope image by the above-described wire rope diameter calculation method according to the present invention. In Step P15, the numerical data of the wire rope outline and the wire rope diameter are collected as wire rope diameter data and stored.
次に、ステップP16において、ワイヤーロープ100の連続撮影を行い、図15に示すように、1フレーム前に撮影したワイヤーロープ画像中のワイヤーロープ基準テンプレート画像に対応する位置110に対して、矢印dで示すワイヤーロープ進行方向側に予め設定した相対位置に探索範囲を設定し(以降これを「ワイヤーロープ基準テンプレート探索範囲111」と呼ぶ)、ステップP17において、ワイヤーロープ基準テンプレート探索範囲111においてワイヤーロープ基準テンプレート画像に対応する位置108を探索する。
Next, in Step P16, continuous shooting of the
次に、ステップP18において、ワイヤーロープ100の連続撮影を行い、撮影画像中のワイヤーロープ走行確認範囲107に対して、ワイヤーロープ基準テンプレート画像に対応する画像部分が存在するか否かを検査する。ワイヤーロープ基準テンプレート画像に対応する画像部分がワイヤーロープ走行確認範囲107に入ったと判断した場合は、ステップP19において、その時のワイヤーロープ画像をワイヤーロープ画像として保存し、図14中に矢印mで示すロープ画像上移動量とロープ実移動量を計算すると共に、一つ前に保存したワイヤーロープ画像に対応するワイヤーロープ位置にロープ実移動量を加算して現在のワイヤーロープ位置を計算する。このようにして求めたロープ画像上移動量、ロープ実移動量及びワイヤーロープ位置をまとめてロープ位置データと呼ぶ。
Next, in step P18, the
次に、ステップP20において、このロープ位置データをワイヤーロープ画像と共に保存する。また、ステップP21において、ワイヤーロープ基準テンプレート画像を基準テンプレート画像設定範囲106において設定し直し、ワイヤーロープ基準テンプレート画像の更新を行う。
Next, in step P20, the rope position data is stored together with the wire rope image. In step P21, the wire rope reference template image is reset in the reference template
次に、ステップP22において、上述した本発明に係るワイヤーロープ径計算方法によりワイヤーロープ画像からワイヤーロープ径を求める。また、ステップP23において、ワイヤーロープ輪郭線とワイヤーロープ径の各数値データをワイヤーロープ径データとしてまとめ、これを保存する。 Next, in Step P22, the wire rope diameter is obtained from the wire rope image by the above-described wire rope diameter calculation method according to the present invention. In Step P23, the numerical data of the wire rope outline and the wire rope diameter are collected as wire rope diameter data and stored.
以上の手順を繰り返すことにより、ワイヤーロープ画像の保存とワイヤーロープ画像に対応するワイヤーロープ位置の計算とワイヤーロープ画像からワイヤーロープ径の計測を行う。そして、この一連の処理を、ステップP24において、ワイヤーロープ画像の保存停止を指定するまで行う。
以上が本実施例に係るワイヤーロープ検査装置における処理の手順である。
By repeating the above procedure, the wire rope image is stored, the wire rope position corresponding to the wire rope image is calculated, and the wire rope diameter is measured from the wire rope image. Then, this series of processing is performed until the wire rope image storage stop is designated in step P24.
The above is the processing procedure in the wire rope inspection apparatus according to the present embodiment.
以上説明したように、本発明に係るワイヤーロープ検査装置によれば、ワイヤーロープ100を走行しながらカメラ10によりワイヤーロープ100の連続撮影を行った撮影画像を基に、画像処理によってワイヤーロープ径を自動計測するため、点検に要する時間を大幅に短縮できる。
As described above, according to the wire rope inspection apparatus according to the present invention, the wire rope diameter is obtained by image processing based on the photographed image obtained by continuously photographing the
また、ワイヤーロープ画像中から撮影されているワイヤーロープ100全体のワイヤーロープ径を計測するため、ノギスで計測する場合と比べて密な計測が可能である。
また、ワイヤーロープ100を撮影した全ての行程に亘ってのワイヤーロープ径の計測を行うことができる。
Moreover, since the wire rope diameter of the
Moreover, the wire rope diameter can be measured over the entire process of photographing the
また、光学センサを用いてワイヤーロープ径を計測する方法と比べ、カメラ10の視野に入る範囲のワイヤーロープ100に対するワイヤーロープ径の計測を一度に実施することができるため、ワイヤーロープ100の本数に応じて計測機器を増設する必要がなく、簡単な機器構成とすることができる。
In addition, compared to the method of measuring the wire rope diameter using an optical sensor, the wire rope diameter can be measured for the
また、ワイヤーロープ100上の計測位置を他の機器かち別途入力する方法と比べ、特別なセンサを設置することなく、ワイヤーロープ位置と計測位置との対応付けを行うことができる。このため、エレベータ装置の機械室にワイヤーロープ径の計測装置を常設するような用途にも、ワイヤーロープ100の点検作業時に計測装置を仮設するような用途にも対応することができる。
Moreover, compared with the method of inputting separately the measurement position on the
また、ワイヤーロープ径の計測作業後、短期間で計測結果を提出することができる。
また、長いワイヤーロープ10を計測する際の作業者の負担を軽減することができる。
Moreover, a measurement result can be submitted in a short period of time after measuring the wire rope diameter.
Moreover, the burden on the operator when measuring the
本発明は、例えば、エレベータやクレーン等のワイヤーロープ検査装置に利用することが可能であり、特に、ワイヤーロープを走行しながら連続撮影し、撮影結果を表示するワイヤーロープ検査装置に利用することができる。 The present invention can be used, for example, in a wire rope inspection apparatus such as an elevator or a crane. In particular, the present invention can be used in a wire rope inspection apparatus that continuously shoots while running a wire rope and displays the photographing result. it can.
1 縞接円
2 処理範囲
10 カメラ
11 画像入力部
12 画像一時保存部
13 画像解析部
14 記憶部
15 処理設定部
16 画像表示部
17 ワイヤーロープ径計測部
18 計測結果帳票表示部
19 計測結果グラフ表示部
100 ワイヤーロープ
101 照明
102 かご
103,104 ワイヤーロープ上の局部的な模様
105 撮影画像
106 基準テンプレート画像設定範囲
107 ワイヤーロープ走行確認範囲
108 ワイヤーロープ基準テンプレート画像に対応する位置
109 表示用編集ワイヤーロープ画像
110 1フレーム前に撮影したワイヤーロープ画像中のワイヤーロープ基準テンプレート画像に対応する位置
111 ワイヤーロープ基準テンプレート探索範囲
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記ワイヤーロープの撮影画像とワイヤーロープ位置との対応付けを行って前記撮影画像を保存する保存手段と、
前記撮影画像から画像処理により前記ワイヤーロープの径を計測するワイヤーロープ径計測手段と
を備え、
前記ワイヤーロープ径計測手段は、前記撮影画像に対して二値化処理を行い、当該二値化処理された前記撮影画像中において、前記ワイヤーロープの両端部と縒り線同士の溝に発生する影に起因する縞模様を抽出し、前記縞模様に接する円として縞接円を設定し、前記縞接円を前記縞模様上を移動させて、前記縞接円の移動軌跡から前記ワイヤーロープ輪郭線を抽出し、前記ワイヤーロープと前記カメラとの位置関係と前記ワイヤーロープ輪郭線に基づき前記ワイヤーロープの径を計算する
ことを特徴とするワイヤーロープ検査装置。 Photographing means for continuously photographing the wire rope with a camera while traveling on the wire rope;
Storage means for storing the captured image by associating the captured image of the wire rope with the wire rope position;
Wire rope diameter measuring means for measuring the diameter of the wire rope by image processing from the captured image ,
The wire rope diameter measuring means performs a binarization process on the captured image, and in the binarized captured image, a shadow generated in both ends of the wire rope and a groove between the twist lines. The striped pattern caused by the striped pattern is extracted, a striped contact circle is set as a circle in contact with the striped pattern, the striped contact circle is moved on the striped pattern, and the wire rope contour line from the movement locus of the striped contact circle A wire rope inspection apparatus, wherein a diameter of the wire rope is calculated based on a positional relationship between the wire rope and the camera and the wire rope outline .
前記ワイヤーロープの径の計測結果に基づきグラフの作成を行うグラフ作成手段と
を備える
ことを特徴とする請求項1に記載のワイヤーロープ検査装置。 A form creation means for creating a form based on the measurement result of the diameter of the wire rope;
The wire rope inspection apparatus according to claim 1 , further comprising a graph creation unit that creates a graph based on a measurement result of the diameter of the wire rope.
ことを特徴とする請求項2に記載のワイヤーロープ検査装置。 3. The wire according to claim 2 , further comprising display means for displaying the photographed image corresponding to the designated wire rope position by designating the wire rope position to be displayed from the form and the graph. Rope inspection device.
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