JP5446136B2 - 走行支援システムおよび走行路曲線生成方法 - Google Patents
走行支援システムおよび走行路曲線生成方法 Download PDFInfo
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このとき、制御情報生成装置3は、制御情報を、入力装置1が受け付けた走行路特定情報にて特定される走行路の全体における走行が走行条件を満たすように生成する。
2 デジタル道路地図装置
3 制御情報生成装置
4 現在位置情報把握装置
5 出力装置
6 制御装置
7 走行装置
8 表示装置
21 道路地図生成部
22 B−Spline基底関数記憶部
23 制御点記憶部
24 ノットベクトル記憶部
31 幾何学的情報生成部
32 ステアリング制御情報生成部
33 アクセル制御情報生成部
34 ブレーキ制御情報生成部
35 トランスミッション制御情報生成部
61 ステアリング制御部
62 アクセル制御部
63 ブレーキ制御部
64 トランスミッション制御部
71 ステアリング
72 アクセル
73 ブレーキ
74 トランスミッション
Claims (10)
- 移動体が走行する走行路で断続的に測定された、3次元空間上の位置情報にて示される複数の測定点と、各測定点における走行路に垂直な複数の路面法線ベクトルと、各測定点における走行路に接し、かつ、前記移動体の進行方向を向いた複数の路面接線ベクトルとを受け付ける入力手段と、
前記入力手段が受け付けた測定点を示す位置情報、路面法線ベクトルおよび路面接線ベクトルを用いて、各測定点を滑らかな3次元空間上の曲線で近似して、前記走行路を表す走行路曲線を生成する生成手段と、を含む走行支援システム。 - 請求項1に記載の走行支援システムであって、
前記生成手段は、各測定点を制御点として有するNURBS曲線を生成し、かつ、各測定点について、該測定点における路面法線ベクトルおよび路面接線ベクトルの両方に垂直な対象法線ベクトルを求め、また、各制御点について、該制御点と該制御点における対象法線ベクトルに垂直な平面が前記NURBS曲線に接する接点とを結ぶベクトル分だけ該制御点を移動させることで、前記NURBS曲線を新しいNURBS曲線に変形させる処理を、各測定点と前記新しいNURBS曲線との距離が予め定められた距離閾値未満になり、かつ、各測定点から前記新しいNURBS曲線に下した垂線の足における曲線法線ベクトルと各測定点における対象法線ベクトルとの角度が予め定められた角度閾値未満になるまで繰り返す、走行支援システム。 - 請求項1または2に記載の走行支援システムにおいて、
各測定点は、前記移動体が出発地から目的地まで走行する走行路の全体にわたって、断続的に測定された各位置情報にて示され、
前記生成手段は、各測定点の全てを一つの滑らかな曲線で近似して、前記走行路曲線として、前記走行路の全体を表す曲線を生成する、を含む走行支援システム。 - 請求項1ないし3のいずれか1項に記載の走行支援システムにおいて、
前記入力手段は、前記移動体の走行に関する走行条件を受け付け、
前記生成手段が生成した走行路曲線に基づいて、前記移動体を走行させる走行装置を制御するための制御情報を、前記移動体の走行が前記入力手段にて受け付けられた走行条件を満たすように生成する制御情報生成手段を含む走行支援システム。 - 請求項4に記載の走行支援システムにおいて、
前記制御情報生成手段が生成した制御情報に従って、前記走行装置を制御する走行制御手段を含む走行支援システム。 - 走行支援システムが行う走行支援方法であって、
当該移動体が走行する走行路上で断続的に測定された、3次元空間上の位置情報にて示される複数の測定点と、各測定点における走行路に垂直な複数の路面法線ベクトルと、各測定点における走行路に接し、かつ、前記移動体の進行方向を向いた複数の路面接線ベクトルとを受け付け、
前記受け付けられた測定点を示す位置情報、路面法線ベクトルおよび路面接線ベクトルを用いて、各測定点を滑らかな3次元空間上の曲線で近似して、前記走行路を表す走行路曲線を生成する、走行支援方法。 - 請求項6に記載の走行支援方法であって、
各測定点を制御点として有するNURBS曲線を生成し、かつ、各測定点について、該測定点における路面法線ベクトルおよび路面接線ベクトルの両方に垂直な対象法線ベクトルを求め、また、各測定点について、該測定点における対象法線ベクトルに垂直な平面が前記NURBS曲線に接する点と該測定点とを結ぶベクトル分だけ前記制御点を移動させ、前記NURBS曲線を新しいNURBS曲線に変形させる処理を、各測定点と前記新しいNURBS曲線との距離が予め定められた距離閾値未満になり、かつ、各測定点から前記新しいNURBS曲線に下した垂線の足における曲線法線ベクトルと各測定点における対象法線ベクトルとの角度が予め定められた角度閾値未満になるまで繰り返す、走行支援方法。 - 請求項6または7に記載の走行支援方法において、
各測定点は、前記移動体が出発地から目的地まで走行する走行路の全体にわたって、断続的に測定された各位置情報にて示され、
各測定点の全てを一つの滑らかな曲線で近似して、前記走行路曲線として、前記走行路の全体を表す曲線を生成する、を含む走行支援方法。 - 請求項6ないし8のいずれか1項に記載の走行支援方法において、
前記移動体の走行に関する走行条件を受け付け、
前記生成された走行路曲線に基づいて、前記移動体を走行させる走行装置を制御するための制御情報を、前記移動体の走行が前記受け付けられた走行条件を満たすように生成する、走行支援方法。 - 請求項9に記載の走行支援方法において、
前記生成された制御情報に従って、前記走行装置を制御する、走行支援方法。
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