JP5446062B2 - Search range update method, terminal device control program, recording medium, and terminal device - Google Patents
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Description
本発明は、SPS(Satellite Positioning System)を
使用して測位を行うことができる端末装置における、衛星信号のサーチレンジの更新方法
、端末装置の制御プログラム、記録媒体及び端末装置に関するものである。
The present invention relates to a satellite signal search range update method, a terminal device control program, a recording medium, and a terminal device in a terminal device capable of performing positioning using an SPS (Satellite Positioning System).
従来、SPSである例えば、GPS(Global Positioning Sys
tem)を利用してGPS受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている
(例えば、特許文献1)。
GPS受信機は、例えば、上空に位置する4個のGPS衛星からの信号(以後、衛星信
号と呼ぶ)を受信し、各衛星信号が各GPS衛星(以後、単に「衛星」とも呼ぶ)から発
信された時刻とGPS受信機に到達した時刻との差(以後、「遅延時間」と呼ぶ)によっ
て、各GPS衛星とGPS受信機との間の距離(以後、「擬似距離」と呼ぶ)を求める。
GPS受信機は、各GPS衛星の衛星軌道上の位置と、上述の擬似距離を使用して、GP
S受信機の現在位置の測位結果を算出するようになっている。衛星信号は、C/A(Co
ares/Acquisition)コード、航法メッセージ等の各種情報を含む。
Conventionally, SPS, for example, GPS (Global Positioning Sys)
tem) has been put to practical use (for example, Patent Document 1).
The GPS receiver receives, for example, signals from four GPS satellites located in the sky (hereinafter referred to as satellite signals), and each satellite signal is transmitted from each GPS satellite (hereinafter also simply referred to as “satellite”). The distance between each GPS satellite and the GPS receiver (hereinafter referred to as “pseudo-range”) is obtained by the difference between the measured time and the time when the GPS receiver is reached (hereinafter referred to as “delay time”). .
The GPS receiver uses the position of each GPS satellite in the satellite orbit and the above pseudorange to
The positioning result of the current position of the S receiver is calculated. The satellite signal is C / A (Co
ares / Acquisition) code, navigation message, and other information.
また、GPS受信機は、衛星信号に載せられているC/Aコードのコードフェーズを利
用して、上述の擬似距離を算出することもできる。このC/Aコードは、1.023Mb
psのビット率、1,023bit(=1msec=300km)のビット長の信号であ
る。GPS受信機の初期位置が150kmの誤差範囲で既知であれば、各GPS衛星とG
PS受信機との間にC/Aコードがいくつ存在するか推定することができるから、C/A
コードの端数部分(コードフェーズ)を利用して、擬似距離を算出することができる。
GPS受信機は、衛星信号を受信するために、衛星信号のキャリア周波数と、各衛星と
GPS受信機との相対移動によるドップラー偏移を考慮して、サーチ中心周波数を算出す
る。そして、サーチ中心周波数を中心として一定の幅をサーチ帯域(以後、「サーチレン
ジ」と呼ぶ)を決定する。
GPS受信機は内部の基準発振器(以後、「局部発振器」と呼ぶ)からのクロックを使
用して、受信した衛星信号の周波数をダウンコンバートする。
ところが、局部発振器においては、ドリフトを生じる。ドリフトとは、温度変化による
発振周波数の変化である。
そして、局部発振器のドリフトによって、ダウンコンバート後の受信周波数がサーチレ
ンジを外れると、サーチが不効率になったり、サーチできない場合がある。
The GPS receiver can also calculate the above-mentioned pseudo distance by using the code phase of the C / A code carried on the satellite signal. This C / A code is 1.023Mb
This is a signal having a bit rate of ps and a bit length of 1,023 bits (= 1 msec = 300 km). If the initial position of the GPS receiver is known within an error range of 150 km,
Since it is possible to estimate how many C / A codes exist with the PS receiver, C / A
The pseudo distance can be calculated using the fractional part of the code (code phase).
In order to receive the satellite signal, the GPS receiver calculates the search center frequency in consideration of the carrier frequency of the satellite signal and the Doppler shift due to the relative movement between each satellite and the GPS receiver. Then, a search band (hereinafter referred to as “search range”) having a certain width around the search center frequency is determined.
The GPS receiver uses a clock from an internal reference oscillator (hereinafter referred to as “local oscillator”) to downconvert the frequency of the received satellite signal.
However, drift occurs in the local oscillator. Drift is a change in oscillation frequency due to a temperature change.
If the reception frequency after down-conversion falls outside the search range due to drift of the local oscillator, the search may become inefficient or cannot be performed.
これに対して、通信基地局などから精度の高い参照周波数を取得して、その参照周波数
をサーチレンジの決定に利用する技術が提案されている(例えば、特許文献2、特許文献
3、特許文献4)。
しかし、通信基地局などから取得した参照周波数は、精度が高いとしても、衛星信号の
キャリア周波数の精度よりは低いのが通常である。このため、参照周波数を使用して算出
したドリフトは、その誤差範囲を広く設定せざるを得ず、サーチレンジがその誤差範囲の
分だけ広くなるという問題がある。
なお、ドリフトと、ドリフトの誤差(ドリフト誤差)とは別の概念である。すなわち、
ドリフトは温度変化による発振周波数のずれであり、一種の誤差であるが、算出したドリ
フト自体も誤差を有する。
On the other hand, a technique has been proposed in which a highly accurate reference frequency is acquired from a communication base station or the like and the reference frequency is used for determining a search range (for example, Patent Document 2, Patent Document 3, and Patent Document). 4).
However, the reference frequency acquired from a communication base station or the like is usually lower than the accuracy of the carrier frequency of the satellite signal, even if the accuracy is high. For this reason, the drift calculated using the reference frequency has a problem that the error range must be set wide, and the search range is widened by the error range.
Note that drift and drift error (drift error) are different concepts. That is,
Drift is a deviation of the oscillation frequency due to temperature change and is a kind of error, but the calculated drift itself also has an error.
また、前回測位時の発振器のオフセット(ドリフト)の大きさに応じて、サーチレンジ
を決定する技術が提案されている(例えば、特許文献5)。測位時のドリフトは、極めて
精度の高い衛星信号のキャリア周波数と同期した結果として算出されるから、その精度は
高く、誤差は小さい。
しかし、測位時に算出したドリフトを使用してサーチレンジを決定すると、1つ測位と
次の測位の間において、受信周波数がサーチレンジを外れる場合がある。特に、ドリフト
の変動が大きい温度領域においては、測位間において受信周波数がサーチレンジを外れる
可能性が一層大きい。
In addition, a technique for determining a search range according to the magnitude of the offset (drift) of the oscillator at the previous positioning has been proposed (for example, Patent Document 5). Since the drift during positioning is calculated as a result of synchronizing with the carrier frequency of the satellite signal with extremely high accuracy, the accuracy is high and the error is small.
However, if the search range is determined using the drift calculated at the time of positioning, the reception frequency may be out of the search range between one positioning and the next positioning. In particular, in the temperature region where the fluctuation of drift is large, there is a greater possibility that the reception frequency is out of the search range between positioning.
そこで、本発明は、参照周波数を使用して算出したドリフトを利用することによってサ
ーチレンジが広くなることを制限しつつ、衛星信号を受信してドリフトを算出する間にお
けるドリフト変動によって受信周波数がサーチレンジを外れる状態の継続時間を短縮化す
ることができるサーチレンジの更新方法、端末装置の制御プログラム、記録媒体及び端末
装置を提供することを目的とする。
Therefore, the present invention restricts the search range from being widened by using the drift calculated using the reference frequency, and the received frequency is searched by drift fluctuation during the calculation of the drift by receiving the satellite signal. It is an object of the present invention to provide a search range update method, a terminal device control program, a recording medium, and a terminal device, which can shorten the duration of a state out of range.
前記目的は、第1の発明によれば、複数のSPS衛星からの衛星信号を受信して測位を
行う端末装置における前記衛星信号のサーチレンジの更新方法であって、参照周波数を使
用して局部発振器の第1ドリフトを継続的に算出する第1ドリフト算出ステップと、前記
第1ドリフトを使用して、前記衛星信号のサーチレンジを算出するサーチレンジ算出ステ
ップと、前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部発振器の第2ドリフトを算出する
第2ドリフト算出ステップと、前記第2ドリフトを使用して前記サーチレンジを更新する
基本更新ステップと、前記第1ドリフトの誤差が前記第2ドリフトの誤差よりも大きい場
合であっても、前記第2ドリフト算出の間において、前記第1ドリフトを使用して前記サ
ーチレンジを更新する中間更新ステップと、を有することを特徴とするサーチレンジの更
新方法により達成される。
According to the first aspect of the present invention, there is provided a method for updating a search range of a satellite signal in a terminal device that performs positioning by receiving satellite signals from a plurality of SPS satellites, and uses a reference frequency to locally A first drift calculating step for continuously calculating the first drift of the oscillator, a search range calculating step for calculating a search range of the satellite signal using the first drift, and a reception frequency of the satellite signal are used. A second drift calculating step of calculating a second drift of the local oscillator, a basic updating step of updating the search range using the second drift, and an error of the first drift being an error of the second drift An intermediate update that updates the search range using the first drift during the second drift calculation even if it is greater than the error Is achieved by the method of updating the search range characterized by having a step, the.
第1の発明の構成によれば、前記第2ドリフト算出の間において、前記第1ドリフトを
使用してサーチレンジを更新することができる。すなわち、前記第2ドリフト算出の間に
おいて、測位の間におけるドリフト変動によって受信周波数がサーチレンジを外れる状態
の継続時間を短縮化することができる。
また、前記中間更新ステップは、前記第2ドリフト算出の間においてのみ実施される。
これは、前記第2ドリフトが算出されたときには、前記基本更新ステップが実施されるこ
とを意味する。ここで、前記第1ドリフトの誤差よりも、前記第2ドリフトの誤差が小さ
いのが通常である。
このため、参照周波数を使用して算出したドリフトを利用することによってサーチレン
ジが広くなることを制限することができる。
これにより、参照周波数を使用して算出したドリフトを利用することによってサーチレ
ンジが広くなることを制限しつつ、衛星信号を受信してドリフトを算出する間におけるド
リフト変動によって受信周波数がサーチレンジを外れる状態の継続時間を短縮化すること
ができる。
According to the configuration of the first invention, the search range can be updated using the first drift during the second drift calculation. That is, during the second drift calculation, it is possible to shorten the duration of the state where the reception frequency is out of the search range due to drift fluctuation during positioning.
Further, the intermediate update step is performed only during the second drift calculation.
This means that the basic update step is performed when the second drift is calculated. Here, the error of the second drift is usually smaller than the error of the first drift.
For this reason, it can restrict | limit that a search range becomes wide by utilizing the drift calculated using the reference frequency.
This limits the search range from being widened by using the drift calculated using the reference frequency, while the received frequency deviates from the search range due to drift fluctuations during satellite signal reception and drift calculation. The duration of the state can be shortened.
第2の発明は、第1の発明の構成において、前記中間更新ステップは、前記第1ドリフ
トの変動量が、前記第2ドリフトの誤差よりも大きい場合に、実施されることを特徴とす
るサーチレンジの更新方法である。
According to a second aspect of the invention, in the configuration of the first aspect of the invention, the intermediate update step is performed when a fluctuation amount of the first drift is larger than an error of the second drift. This is a range update method.
前記第2更新ステップにおいては、前記第2ドリフトを使用して前記サーチレンジが更
新される。そして、前記サーチレンジの中心周波数は前記第2ドリフトに基づいて規定さ
れ、前記サーチレンジの帯域幅は前記第2ドリフトの誤差に基づいて規定される。
そして、前記第1ドリフトの誤差は、前記第2ドリフトの誤差よりも大きいのが通常で
あるとしても、前記第1ドリフトの変動量は一定の信頼性を有する。そして、前記第1ド
リフトの変動量が、前記第2ドリフトの誤差よりも大きいということは、ドリフト変動に
よって受信周波数がサーチレンジを外れる可能性があることを意味する。
この点、第2の発明の構成によれば、前記中間更新ステップは、前記第1ドリフトの変
動量が、前記第2ドリフトの誤差よりも大きい場合に実施されるから、受信周波数がサー
チレンジを外れる状態の継続時間を短くすることができる。
In the second update step, the search range is updated using the second drift. The center frequency of the search range is defined based on the second drift, and the bandwidth of the search range is defined based on the error of the second drift.
Even if the error of the first drift is usually larger than the error of the second drift, the fluctuation amount of the first drift has a certain reliability. The fact that the fluctuation amount of the first drift is larger than the error of the second drift means that the reception frequency may be out of the search range due to the drift fluctuation.
In this regard, according to the configuration of the second invention, the intermediate update step is performed when the fluctuation amount of the first drift is larger than the error of the second drift. It is possible to shorten the duration of the disengaged state.
第3の発明は、第2の発明の構成において、前記第1ドリフトの変動量は、前記第1ド
リフトの変動率と経過時間によって算出されることを特徴とするサーチレンジの更新方法
である。
A third aspect of the invention is the search range updating method according to the second aspect of the invention, wherein the fluctuation amount of the first drift is calculated by a fluctuation rate of the first drift and an elapsed time.
第4の発明は、第1の発明の構成において、前記中間更新ステップは、前記衛星信号の
受信周波数が前記局部発振器のドリフトによって、前記基本更新ステップにおいて更新さ
れた前記サーチレンジから外れるタイミングに基づいて実施されることを特徴とするサー
チレンジの更新方法である。
According to a fourth aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, the intermediate update step is based on a timing at which the reception frequency of the satellite signal deviates from the search range updated in the basic update step due to drift of the local oscillator. The search range updating method is characterized in that the search range is updated.
第4の発明の構成によれば、前記中間更新ステップを実施する回数を低減することがで
きるから、例えば、携帯型の前記端末装置のバッテリーの消費を節約することができる。
According to the configuration of the fourth aspect of the invention, the number of times the intermediate update step is performed can be reduced, and for example, battery consumption of the portable terminal device can be saved.
第5の発明は、第4の発明の構成において、前記タイミングは、前記第2ドリフトの算
出時刻と、前記第2ドリフトの誤差と、前記第1ドリフトの変動率とによって算出される
ことを特徴とするサーチレンジの更新方法である。
According to a fifth invention, in the configuration of the fourth invention, the timing is calculated from a calculation time of the second drift, an error of the second drift, and a variation rate of the first drift. This is a search range update method.
第6の発明は、第1の発明乃至第5の発明のいずれかの構成において、前記中間更新ス
テップは、前記第1ドリフトの変動率が、予め規定した許容範囲内ではない場合に実施さ
れることを特徴とするサーチレンジの更新方法である。
According to a sixth aspect of the present invention, in any one of the first to fifth aspects, the intermediate update step is performed when a variation rate of the first drift is not within a predetermined allowable range. This is a search range update method characterized by the above.
第6の発明の構成によれば、前記第1ドリフトの変動率が、予め規定した許容範囲内で
ある限り、前記強制更新ステップを実施しないから、前記端末装置のバッテリーの消費を
節約することができる。
According to the configuration of the sixth aspect of the invention, the forced update step is not performed as long as the fluctuation rate of the first drift is within a predetermined allowable range, so that the battery consumption of the terminal device can be saved. it can.
第7の発明は、第6の発明の構成において、前記許容範囲は、前記第2ドリフトの概略
の算出間隔と、前記第2ドリフトの誤差とに基づいて規定されることを特徴とするサーチ
レンジの更新方法である。
According to a seventh aspect of the invention, in the configuration of the sixth aspect of the invention, the allowable range is defined based on an approximate calculation interval of the second drift and an error of the second drift. It is an update method.
第7の発明の構成によれば、前記許容範囲は、前記第2ドリフトの概略の算出間隔と、
前記第2ドリフトの誤差とに基づいて規定されるから、前記第1ドリフトの変動率が、予
め規定した許容範囲内である限り、前記中間更新ステップを実施しなくても、受信周波数
がサーチレンジを外れることはない。
According to the configuration of the seventh invention, the allowable range is an approximate calculation interval of the second drift, and
Since the second drift error is defined based on the error of the second drift, as long as the fluctuation rate of the first drift is within a predetermined allowable range, the reception frequency can be set to the search range without performing the intermediate update step. Never go out of the way.
前記目的は、第8の発明によれば、コンピュータに、複数のSPS衛星からの衛星信号
を受信して測位を行う端末装置における前記衛星信号のサーチレンジの更新方法であって
、参照周波数を使用して局部発振器の第1ドリフトを継続的に算出する第1ドリフト算出
ステップと、前記第1ドリフトを使用して、前記衛星信号のサーチレンジを算出するサー
チレンジ算出ステップと、前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部発振器の第2ド
リフトを算出する第2ドリフト算出ステップと、前記第2ドリフトを使用して前記サーチ
レンジを更新する基本更新ステップと、前記第1ドリフトの誤差が前記第2ドリフトの誤
差よりも大きい場合であっても、前記第2ドリフト算出の間において、前記第1ドリフト
を使用して前記サーチレンジを更新する中間更新ステップと、を実行させることを特徴と
する端末装置の制御プログラムによって達成される。
According to an eighth aspect of the present invention, there is provided a method for updating a search range of a satellite signal in a terminal device that performs positioning by receiving satellite signals from a plurality of SPS satellites according to an eighth invention, using a reference frequency. A first drift calculating step of continuously calculating the first drift of the local oscillator, a search range calculating step of calculating a search range of the satellite signal using the first drift, and reception of the satellite signal A second drift calculating step of calculating a second drift of the local oscillator using a frequency; a basic updating step of updating the search range using the second drift; and an error of the first drift Even if the error is larger than the error of 2 drifts, the search range is calculated using the first drift during the second drift calculation. An intermediate update step of the new to be achieved by the control program of the terminal device, characterized in that for the execution.
前記目的は、第9の発明によれば、コンピュータに、複数のSPS衛星からの衛星信号
を受信して測位を行う端末装置における前記衛星信号のサーチレンジの更新方法であって
、参照周波数を使用して局部発振器の第1ドリフトを継続的に算出する第1ドリフト算出
ステップと、前記第1ドリフトを使用して、前記衛星信号のサーチレンジを算出するサー
チレンジ算出ステップと、前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部発振器の第2ド
リフトを算出する第2ドリフト算出ステップと、前記第2ドリフトを使用して前記サーチ
レンジを更新する基本更新ステップと、前記第1ドリフトの誤差が前記第2ドリフトの誤
差よりも大きい場合であっても、前記第2ドリフト算出の間において、前記第1ドリフト
を使用して前記サーチレンジを更新する中間更新ステップと、を実行させることを特徴と
する端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって
達成される。
According to the ninth aspect of the present invention, there is provided a method for updating a search range of a satellite signal in a terminal device that performs positioning by receiving satellite signals from a plurality of SPS satellites according to the ninth invention, using a reference frequency. A first drift calculating step of continuously calculating the first drift of the local oscillator, a search range calculating step of calculating a search range of the satellite signal using the first drift, and reception of the satellite signal A second drift calculating step of calculating a second drift of the local oscillator using a frequency; a basic updating step of updating the search range using the second drift; and an error of the first drift Even if the error is larger than the error of 2 drifts, the search range is calculated using the first drift during the second drift calculation. An intermediate update step of the new to be achieved by the computer-readable recording medium a control program of the terminal device, characterized in that for the execution.
前記目的は、第10の発明によれば、複数のSPS衛星からの衛星信号を受信して測位
を行う端末装置であって、参照周波数を使用して局部発振器の第1ドリフトを継続的に算
出する第1ドリフト算出手段と、前記第1ドリフトを使用して、前記衛星信号のサーチレ
ンジを算出するサーチレンジ算出手段と、前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部
発振器の第2ドリフトを算出する第2ドリフト算出手段と、前記第2ドリフトを使用して
前記サーチレンジを更新する基本更新手段と、前記第1ドリフトの誤差が前記第2ドリフ
トの誤差よりも大きい場合であっても、前記第2ドリフト算出の間において、前記第1ド
リフトを使用して前記サーチレンジを更新する中間更新手段と、を有することを特徴とす
る端末装置によって達成される。
According to the tenth aspect of the present invention, there is provided a terminal device that performs positioning by receiving satellite signals from a plurality of SPS satellites, and continuously calculates a first drift of a local oscillator using a reference frequency. First drift calculating means, search range calculating means for calculating a search range of the satellite signal using the first drift, and second drift of the local oscillator using the reception frequency of the satellite signal. Even if the second drift calculating means for calculating, the basic updating means for updating the search range using the second drift, and the error of the first drift is larger than the error of the second drift, And intermediate update means for updating the search range using the first drift during the second drift calculation.
第10の発明の構成によれば、第1の発明の構成と同様に、参照周波数を使用して算出
したドリフトを利用することによってサーチレンジが広くなることを制限しつつ、衛星信
号を受信してドリフトを算出する間におけるドリフト変動によって受信周波数がサーチレ
ンジを外れる状態の継続時間を短縮化することができる。
According to the configuration of the tenth invention, similarly to the configuration of the first invention, the satellite signal is received while restricting the search range from being widened by using the drift calculated using the reference frequency. Thus, the duration of the state where the reception frequency is out of the search range due to drift fluctuation during calculation of the drift can be shortened.
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい
種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定す
る旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
Preferred embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
The embodiments described below are preferred specific examples of the present invention, and thus various technically preferable limitations are given. However, the scope of the present invention is particularly limited in the following description. Unless otherwise stated, the present invention is not limited to these embodiments.
図1は、本発明の実施の形態の端末20等を示す概略図である。
図1に示すように、端末20は、GPS衛星12a乃至12dから信号S1乃至S4を受
信することができる。端末20は、端末装置の一例である。
なお、GPS衛星のことを、単に、衛星とも呼ぶ。
端末20は、通信基地局40から通信信号CSを受信し、通信することができる。そし
て、通信基地局40を介して、他の端末(図示せず)と通信することができる。
本明細書において、通信信号CSのキャリア周波数の精度は、一定の精度が保持されて
いるものとする。
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a terminal 20 and the like according to the embodiment of this invention.
As shown in FIG. 1, the terminal 20 can receive signals S1 to S4 from GPS satellites 12a to 12d. The terminal 20 is an example of a terminal device.
GPS satellites are also simply called satellites.
The terminal 20 can receive and communicate with the communication signal CS from the communication base station 40. And it can communicate with another terminal (not shown) via the communication base station 40.
In this specification, it is assumed that the accuracy of the carrier frequency of the communication signal CS is kept constant.
GPS衛星12a等はSPS衛星の一例であり、信号S1等は衛星信号の一例である。
信号S1は、C/Aコードを含む。C/Aコードは、擬似雑音符号(以後、PN(Psu
edo random noise code)符号と呼ぶ)の一つである。このC/A
コードは、1.023Mbpsのビット率、1,023bit(=1msec)のビット
長の信号である。C/Aコードは、1,023チップ(chip)で構成されている。端
末20は、このC/Aコードを使用して現在位置の測位を行う。
The GPS satellites 12a and the like are examples of SPS satellites, and the signal S1 and the like are examples of satellite signals.
The signal S1 includes a C / A code. The C / A code is a pseudo noise code (hereinafter referred to as PN (Psu
edo random noise code). This C / A
The code is a signal having a bit rate of 1.023 Mbps and a bit length of 1,023 bits (= 1 msec). The C / A code is composed of 1,023 chips. The terminal 20 performs positioning of the current position using this C / A code.
端末20は例えば、携帯電話機、PHS(Personal Handy−phone
System)、PDA(Personal Digital Assistance
)等であるが、これらに限らない。
SPSはGPSに限らず、例えば、Galileo、準天頂衛星等であってもよい。
The terminal 20 is, for example, a mobile phone, PHS (Personal Handy-phone).
System), PDA (Personal Digital Assistance)
) Etc., but is not limited thereto.
The SPS is not limited to GPS, but may be, for example, Galileo or a quasi-zenith satellite.
図2は、測位方法の一例を示す概念図である。
図2は、コードフェーズを使用した測位方法を示している。
図2に示すように、例えば、GPS衛星12aと端末20との間には、C/Aコードが
連続的に並んでいると観念することができる。そして、GPS衛星12aと端末20との
間の距離は、C/Aコードの長さ(300キロメートル(km))の整数倍とは限らない
から、コード端数部C/Aaが存在する。つまり、GPS衛星12aと端末20との間に
は、C/Aコードの整数倍の部分と、端数部分が存在する。C/Aコードの整数倍の部分
と端数部分の合計の長さが擬似距離である。端末20は、3個以上のGPS衛星12a等
についての擬似距離を使用して測位を行う。
本明細書において、C/Aコードの端数部C/Aaをコードフェーズと呼ぶ。コードフ
ェーズは、例えば、C/Aコードの1,023あるチップの何番目かで示すこともできる
し、距離に換算して示すこともできる。擬似距離を算出するときには、コードフェーズを
距離に換算している。
FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating an example of a positioning method.
FIG. 2 shows a positioning method using the code phase.
As shown in FIG. 2, for example, it can be considered that C / A codes are continuously arranged between the GPS satellite 12 a and the terminal 20. Since the distance between the GPS satellite 12a and the terminal 20 is not necessarily an integer multiple of the length of the C / A code (300 kilometers (km)), the code fractional part C / Aa exists. That is, between the GPS satellite 12a and the terminal 20, there are a part that is an integral multiple of the C / A code and a fractional part. The total length of the integral multiple of the C / A code and the fractional part is the pseudorange. The terminal 20 performs positioning using pseudoranges for three or more GPS satellites 12a and the like.
In this specification, the fractional part C / Aa of the C / A code is called a code phase. For example, the code phase can be indicated by the number of the 1023 chip of the C / A code, or can be indicated in terms of distance. When calculating the pseudo distance, the code phase is converted into a distance.
GPS衛星12aの軌道上の位置はエフェメリスを使用して算出可能である。エフェメ
リスは、GPS衛星12aの精密な軌道を示す情報である。そして、例えば、GPS衛星
12aの軌道上の位置と後述の初期位置Q0との距離を算出すれば、C/Aコードの整数
倍の部分を特定することができる。なお、C/Aコードの長さが300キロメートル(k
m)であるから、初期位置Q0の位置誤差は、150キロメートル(km)以内である必
要がある。
The position of the GPS satellite 12a in the orbit can be calculated using the ephemeris. The ephemeris is information indicating a precise orbit of the GPS satellite 12a. For example, if a distance between the position of the GPS satellite 12a in the orbit and an initial position Q0 described later is calculated, a portion that is an integral multiple of the C / A code can be specified. The length of the C / A code is 300 kilometers (k
m), the position error of the initial position Q0 needs to be within 150 kilometers (km).
そして、端末20は、端末20のレプリカC/Aコードのコードフェーズ及びサーチ周
波数を変動させながら、相関処理を行う。この相関処理は、後述のコヒーレント処理及び
インコヒーレント処理で構成される。
相関積算値が最大になったコードフェーズがコード端数部C/Aaのコードフェーズで
ある。
Then, the terminal 20 performs correlation processing while changing the code phase and search frequency of the replica C / A code of the terminal 20. This correlation process includes a coherent process and an incoherent process which will be described later.
The code phase having the maximum correlation integrated value is the code phase of the code fraction part C / Aa.
図3及び図4は、相関処理の説明図である。
コヒーレントは、端末20が受信したC/AコードとレプリカC/Aコードとの相関を
とる処理である。レプリカC/Aコードは、端末20が発生する符号である。
例えば、図3(a)に示すように、コヒーレント時間が5msecであれば、5mse
cの時間において同期積算したC/AコードとレプリカC/Aコードとの相関値等を算出
する。コヒーレント処理の結果、相関をとった位相(コードフェーズ)と、相関値が出力
される。
インコヒーレントは、コヒーレント結果の相関値を積算することによって、相関積算値
(インコヒーレント値)を算出する処理である。
相関処理の結果、コヒーレント処理で出力されたコードフェーズと、相関積算値が出力
される。
図3(b)に示すように、相関積算値Pの最大値Pmaxに対応するコードフェーズC
P1が、コードフェーズ端数部C/Aa(図2参照)のコードフェーズである。
3 and 4 are explanatory diagrams of the correlation processing.
Coherent is a process for correlating the C / A code received by the terminal 20 and the replica C / A code. The replica C / A code is a code generated by the terminal 20.
For example, as shown in FIG. 3A, if the coherent time is 5 msec, 5 mse.
A correlation value between the C / A code and the replica C / A code integrated synchronously at time c is calculated. As a result of the coherent processing, a correlated phase (code phase) and a correlation value are output.
Incoherent is a process of calculating a correlation integrated value (incoherent value) by integrating the correlation values of coherent results.
As a result of the correlation process, the code phase output by the coherent process and the correlation integrated value are output.
As shown in FIG. 3B, the code phase C corresponding to the maximum value Pmax of the correlation integrated value P
P1 is the code phase of the code phase fraction part C / Aa (see FIG. 2).
図4(a)に示すように、端末20は、C/Aコードの1チップを例えば、等間隔で分
割して、相関処理を行う。C/Aコードの1チップは、例えば、32等分される。すなわ
ち、32分の1チップの位相幅(位相幅W1)間隔で相関処理を行う。
図4(b)に示すように、端末20は、例えば、C/Aコードの第1チップから第1,
023チップまでをサーチする。
このとき、端末20は、サーチ中心周波数Aを中心として、所定の幅の周波数において
信号S1等をサーチする。例えば、(A−100)kHzの周波数から(A+100)k
Hzの周波数の範囲を、20Hzごとの周波数ステップで信号S1等をサーチする。
As shown in FIG. 4A, the terminal 20 performs a correlation process by dividing one chip of the C / A code at, for example, equal intervals. One chip of the C / A code is divided into, for example, 32 equal parts. That is, the correlation process is performed at a phase width (phase width W1) interval of 1/32 chips.
As shown in FIG. 4 (b), the terminal 20, for example, from the first chip of the C / A code to the first,
Search up to 023 chips.
At this time, the terminal 20 searches for the signal S1 and the like at a frequency having a predetermined width around the search center frequency A. For example, from a frequency of (A-100) kHz to (A + 100) k
The signal S1 and the like are searched for the frequency range of Hz at a frequency step of 20 Hz.
一般的には、GPS受信機は、GPS衛星12a等からの発信周波数H1にドップラー
偏移(予想ドップラー周波数)H2を加え、さらにドリフトDRを加えて、サーチ中心周
波数Aを算出する。GPS衛星12a等からの発信周波数H1は既知であり、例えば、1
,575.42MHzである。ドリフトDRとは、温度変化によるGPS受信機の基準発
振器の発振周波数の変化である。
ドップラー偏移は、各GPS衛星12a等とGPS受信機との相対移動によって生じる
。GPS受信機は、エフェメリスによって現在時刻における各GPS衛星12a等の視線
速度(端末20の方向に対する速度)を算出する。そして、その視線速度に基づいて、予
想ドップラー周波数H2を算出する。
GPS受信機は、各GPS衛星12a等ごとに、サーチ中心周波数Aを算出する。
In general, the GPS receiver calculates the search center frequency A by adding a Doppler shift (predicted Doppler frequency) H2 to the transmission frequency H1 from the GPS satellite 12a or the like and further adding a drift DR. The transmission frequency H1 from the GPS satellite 12a or the like is known, for example, 1
, 575.42 MHz. The drift DR is a change in the oscillation frequency of the reference oscillator of the GPS receiver due to a temperature change.
The Doppler shift is caused by relative movement between each GPS satellite 12a and the like and the GPS receiver. The GPS receiver calculates the line-of-sight speed (speed relative to the direction of the terminal 20) of each GPS satellite 12a and the like at the current time by the ephemeris. Then, based on the line-of-sight speed, an expected Doppler frequency H2 is calculated.
The GPS receiver calculates a search center frequency A for each GPS satellite 12a and the like.
(端末20の主なハードウエア構成について)
図5は端末20の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図5に示すように、端末20は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス2
2を有する。
このバス22には、CPU(Central Processing Unit)24
、記憶装置26が接続されている。記憶装置26は例えば、RAM(Random Ac
cess Memory)、ROM(Read Only Memory)等である。
(Main hardware configuration of terminal 20)
FIG. 5 is a schematic diagram showing the main hardware configuration of the terminal 20.
As shown in FIG. 5, the terminal 20 has a computer, and the computer is connected to the bus 2.
2
The
The
access memory) and ROM (read only memory).
また、このバス22には、各種情報や命令の入力を受けるための入力装置28、電源装
置30、通信基地局40との間で通信信号を送受信するための通信装置32、GPS衛星
12a等から信号S1等を受信するためのGPS装置34及び、各種情報を表示するため
の表示装置36が接続されている。
通信装置32は、VCO(Voltage Controlled Ocsillat
or)32aを含む。通信装置32が基地局40との間で通信中において、基地局40か
らの通信信号CSのキャリア周波数を利用して、VCO32aの周波数は補正される。V
CO32aの周波数は、例えば、特表2000−506348号公報に記載の方法によっ
て補正することができる。
このため、VCO32aの周波数は、通信信号CSのキャリア周波数と同程度の精度を
有する。
端末20は、VCO32aの周波数を、参照周波数Hrとして使用する。
GPS装置34は、局部発振器34aを含む。局部発振器34aは、GPS装置34の
基準クロックを発生するための例えば、TCXO(Temperature Compe
nsated Xtal Oscillator)である。
また、このバス22には、時計38が接続されている。
The
The
or) 32a. While the
The frequency of CO32a can be corrected, for example, by the method described in Japanese translation of PCT publication No. 2000-506348.
For this reason, the frequency of the
The terminal 20 uses the frequency of the
The
sated Xtal Oscillator).
A
(端末20の主なソフトウエア構成について)
図6は、端末20の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図6に示すように、端末20は、各部を制御する制御部100、図5の通信装置32に
対応する通信部102、GPS装置34に対応するGPS部104、表示装置36に対応
する表示部106、時計38に対応する計時部108等を有する。
端末20は、また、各種プログラムを格納する第1記憶部110、各種情報を格納する
第2記憶部150を有する。
(About main software configuration of terminal 20)
FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a main software configuration of the terminal 20.
As shown in FIG. 6, the terminal 20 includes a
The terminal 20 also includes a
図6に示すように、端末20は、第2記憶部150に、衛星軌道情報152を格納して
いる。衛星軌道情報152は、すべてのGPS衛星12a等の概略の軌道を示すアルマナ
ック(Almanac)152a、及び、各GPS衛星12a等の精密な軌道を示すエフ
ェメリス(Ephemeris)152bを含む。端末20は、アルマナック152a及
びエフェメリス152bを、GPS衛星12a等からの信号S1等を受信してデコードす
ることによって取得する。
端末20は、衛星軌道情報152を、信号S1等に基づく測位に使用する。
As illustrated in FIG. 6, the terminal 20 stores satellite orbit information 152 in the
The terminal 20 uses the satellite orbit information 152 for positioning based on the signal S1 and the like.
図6に示すように、端末20は、第2記憶部150に、初期位置情報154を格納して
いる。初期位置情報154は、初期位置P0を示す情報である。初期位置P0は、例えば
、前回測位時の測位位置である。
As illustrated in FIG. 6, the terminal 20 stores initial position information 154 in the
図6に示すように、端末20は、第1記憶部110に、観測可能衛星算出プログラム1
12を格納している。観測可能衛星算出プログラム112は、制御部100が、アルマナ
ック152aを参照して計時部108によって計測した現在時刻において観測可能な各G
PS衛星12a等を算出するためのプログラムである。
具体的には、制御部100は、アルマナック152aに基づいて、初期位置P0を基準
として現在時刻において観測可能なGPS衛星12a等を算出する。
制御部100は、算出したGPS衛星12a等を示す観測可能衛星情報158を第2記
憶部150に格納する。
As illustrated in FIG. 6, the terminal 20 stores the observable satellite calculation program 1 in the
12 is stored. The observable satellite calculation program 112 is configured so that each
This is a program for calculating the PS satellite 12a and the like.
Specifically, based on the almanac 152a, the
The
図6に示すように、端末20は、第1記憶部110に、第1ドリフト算出プログラム1
14を格納している。第1ドリフト算出プログラム114は、制御部100が、通信信号
CSのキャリア周波数を参照周波数Hrとして使用して、局部発振器34a(図5参照)
のドリフトを算出するためのプログラムである。参照周波数Hrを使用して算出されたド
リフトを第1ドリフトdf1と呼ぶ。すなわち、第1ドリフト算出プログラム114と制
御部100は、第1ドリフト算出手段として機能する。
局部発振器34aの周波数を、測位側基準周波数Hgと呼ぶ。
As illustrated in FIG. 6, the terminal 20 stores the first drift calculation program 1 in the
14 is stored. In the first drift calculation program 114, the
It is a program for calculating the drift of. The drift calculated using the reference frequency Hr is called a first drift df1. That is, the first drift calculation program 114 and the
The frequency of the
図7は、第1ドリフト算出プログラム114の説明図である。
制御部100は、例えば、式2に示すように、参照周波数Hrと測位側基準周波数Hg
との差分を参照周波数Hrで除する式2によって、第1ドリフトdf1を算出する。
FIG. 7 is an explanatory diagram of the first drift calculation program 114.
For example, as shown in Equation 2, the
The first drift df1 is calculated by Expression 2 that divides the difference by the reference frequency Hr.
制御部100は、算出した第1ドリフトdf1を示す第1ドリフト情報160を第2記
憶部150に格納する。
制御部100は、測位中において、予め規定した時間間隔で、第1ドリフトdf1を算
出する。ここで、測位中とは、GPS装置34の動作中と同義である。
第1ドリフトdf1の誤差(以下、「ドリフト誤差α1」)は、固定値である。ドリフ
ト誤差α1は、端末20の開発段階において、得られた値である。第1ドリフト情報16
0は、ドリフト誤差α1を含む。
The
The
The error of the first drift df1 (hereinafter “drift error α1”) is a fixed value. The drift error α1 is a value obtained in the development stage of the terminal 20. First drift information 16
0 includes a drift error α1.
図6に示すように、端末20は、第1記憶部110に、第1サーチレンジ算出プログラ
ム116を格納している。第1サーチレンジ算出プログラム116は、制御部100が、
第1ドリフトdf1を使用して、各信号S1等のサーチレンジを算出するためのプログラ
ムである。すなわち、第1サーチレンジ算出プログラム116と制御部100は、第1サ
ーチレンジ算出手段として機能する。
制御部100は、最初に第1サーチレンジSR1を算出した後は、後述のサーチレンジ
更新プログラム122によって、第1ドリフトdf1を使用してサーチレンジを更新する
場合にのみ第1サーチレンジSR1を算出するようになっている。
As illustrated in FIG. 6, the terminal 20 stores a first search range calculation program 116 in the
This is a program for calculating the search range of each signal S1 etc. using the first drift df1. That is, the first search range calculation program 116 and the
After calculating the first search range SR1 for the first time, the
図8は、第1サーチレンジ算出プログラム116の説明図である。
制御部100は、各GPS衛星12a等ごとに、式3に示すように、信号S1等の発信
周波数H1、ドップラー偏移H2、第1ドリフトdf1に周波数変換係数aを乗じて得た
周波数、及び、ドリフト誤差α1に基づいて、第1サーチレンジSR1を算出する。
FIG. 8 is an explanatory diagram of the first search range calculation program 116.
For each GPS satellite 12a, etc., the
制御部100は、算出した第1サーチレンジSR1を示す第1サーチレンジ情報162
を第2記憶部150に格納する。
The
Is stored in the
図6に示すように、端末20は、第1記憶部110に、第2ドリフト算出プログラム1
18を格納している。第2ドリフト算出プログラム118は、制御部100が、信号S1
等の受信周波数Hstを使用して、局部発振器34a(図5参照)のドリフトを算出する
ためのプログラムである。受信周波数Hstを使用して算出されたドリフトを第2ドリフ
トdf2と呼ぶ。すなわち、第2ドリフト算出プログラム118と制御部100は、第2
ドリフト算出手段として機能する。
As shown in FIG. 6, the terminal 20 stores the second drift calculation program 1 in the
18 is stored. The second drift calculation program 118 is transmitted from the
This is a program for calculating the drift of the
It functions as a drift calculation means.
図9は、第2ドリフト算出プログラム118の説明図である。
制御部100は、受信した信号S1等のうち、強衛星の強い信号を使用して、第2ドリ
フトdf2を算出する。例えば、マイナス(−)150dBm以上の信号強度に対応する
衛星が、強衛星である。
制御部100は、まず、式4に示すように、信号S1等の発信周波数H1とドップラー
偏移H2に基づいて、予想受信周波数Hestを算出する。
続いて、制御部100は、式5に示すように、受信周波数Hstと予想受信周波数He
stとの差分を算出することによって、第2ドリフトdf2を算出する。
制御部100は、算出した第2ドリフトdf2を示す第2ドリフト情報164を第2記
憶部150に格納する。
制御部100は、また、強衛星からの信号を受信できない場合であっても、測位計算が
収束したときには第2ドリフトdf2を算出する。この場合、制御部100は、受信周波
数Hstと予想受信周波数Hestとの差分を、収束した測位計算に使用した複数の衛星
ごとに算出し、複数の差分の平均値を算出する。複数の差分の平均値が第2ドリフトdf
2である。
制御部100は、強衛星からの信号を受信したとき、又は、測位計算が収束したときに
、第2ドリフトdf2を算出する。第2ドリフトdf2を算出する時間間隔は、必ずしも
一定ではなく、第1ドリフトdf1を算出する時間間隔よりも長いのが通常である。
FIG. 9 is an explanatory diagram of the second drift calculation program 118.
The
First, as shown in
Subsequently, as shown in Equation 5, the
The second drift df2 is calculated by calculating the difference from st.
The
The
2.
The
第2ドリフトdf2の誤差(以下、「ドリフト誤差α2」と呼ぶ)は、固定値である。
ドリフト誤差α2は、端末20の開発段階において、得られた値である。ドリフト誤差α
2は、ドリフト誤差α1よりも小さい。
これは、参照周波数Hrの精度よりも、予想受信周波数Hestの精度の方が高いから
である。
第2ドリフト情報164は、ドリフト誤差α2を含む。
The error of the second drift df2 (hereinafter referred to as “drift error α2”) is a fixed value.
The drift error α2 is a value obtained in the development stage of the terminal 20. Drift error α
2 is smaller than the drift error α1.
This is because the accuracy of the expected reception frequency Hest is higher than the accuracy of the reference frequency Hr.
The second drift information 164 includes a drift error α2.
図6に示すように、端末20は、第1記憶部110に、第2サーチレンジ算出プログラ
ム120を格納している。第2サーチレンジ算出プログラム120は、制御部100が、
第2ドリフトdf2を使用して、各信号S1等のサーチレンジを算出するためのプログラ
ムである。すなわち、第2サーチレンジ算出プログラム120と制御部100は、第2サ
ーチレンジ算出手段として機能する。また、制御部100は、既に算出したサーチレンジ
を、第2ドリフトdf2を使用して更新する場合もある。このため、第2サーチレンジ算
出プログラム120と制御部100は、基本更新手段としても機能する。
As illustrated in FIG. 6, the terminal 20 stores a second search range calculation program 120 in the
This is a program for calculating the search range of each signal S1 and the like using the second drift df2. That is, the second search range calculation program 120 and the
図10は、第2サーチレンジ算出プログラム120の説明図である。
制御部100は、各GPS衛星12a等ごとに、式6に示すように、信号S1等の発信
周波数H1、ドップラー偏移H2、第2ドリフトdf2及びドリフト誤差α2に基づいて
、第2サーチレンジSR2を算出する。
FIG. 10 is an explanatory diagram of the second search range calculation program 120.
For each GPS satellite 12a or the like, the
制御部100は、算出した第2サーチレンジSR2を示す第2サーチレンジ情報166
を第2記憶部150に格納する。
The
Is stored in the
図6に示すように、端末20は、第1記憶部110に、サーチレンジ更新プログラム1
22を格納している。サーチレンジ更新プログラム122は、制御部100が、第1ドリ
フトdf1又は第2ドリフトdf2を使用して、サーチレンジを更新するためのプログラ
ムである。サーチレンジ更新プログラム122と制御部100は、中間更新手段として機
能する。
As illustrated in FIG. 6, the terminal 20 stores the search range update program 1 in the
22 is stored. The search range update program 122 is a program for the
図11乃至図18は、サーチレンジ更新プログラム122の説明図である。
図11に示すように、制御部100は、新たな第2ドリフトdf2を算出した場合には
、その第2ドリフトdf2を使用して、サーチレンジを更新する。すなわち、制御部10
0は、第2ドリフトdf2を算出した場合には、必ず第2サーチレンジSR2を算出し、
その第2サーチレンジSR2を新たなサーチレンジとする。第2ドリフトdf2を使用す
るサーチレンジの更新を基本更新と呼ぶ。
しかし、以下に説明する条件を満たす場合には、第2ドリフトdf2を算出して第2サ
ーチレンジを更新する間において、第1ドリフトdf1を使用してサーチレンジを更新す
る。
11 to 18 are explanatory diagrams of the search range update program 122. FIG.
As illustrated in FIG. 11, when the new second drift df2 is calculated, the
0 always calculates the second search range SR2 when the second drift df2 is calculated,
The second search range SR2 is set as a new search range. The search range update using the second drift df2 is referred to as basic update.
However, when the condition described below is satisfied, the search range is updated using the first drift df1 while the second drift df2 is calculated and the second search range is updated.
図12に示すように、制御部100は、式7を使用して、ドリフトdf1の変動量Δd
f1を算出する。具体的には、制御部100は、最初に算出した第1ドリフトdf1(0
)と、時刻tにおいて算出した第1ドリフトdf1(t)との差分である変動量Δdf1
を算出する。変動量Δdf1は、最初に第1ドリフトdf1を算出したときからの、ドリ
フトの変動量の累積値(又は、総量)である。
そして、制御部100は、変動量Δdf1が、第2ドリフトdf2のドリフト誤差α2
よりも大きいか否かを算出する。
そして、制御部100は、変動量Δdf1が、ドリフト誤差α2よりも大きいと判断し
た場合には、第1ドリフトdf1を使用して第1サーチレンジSR1を算出し、新たなサ
ーチレンジとする。第1ドリフトdf1を使用するサーチレンジの更新を中間更新と呼ぶ
。
変動量Δdf1がドリフト誤差α2よりも大きいという条件を、中間更新実施条件と呼
ぶ。
As illustrated in FIG. 12, the
f1 is calculated. Specifically, the
) And the first drift df1 (t) calculated at time t, the fluctuation amount Δdf1
Is calculated. The fluctuation amount Δdf1 is a cumulative value (or total amount) of fluctuation amounts of drift since the first drift df1 was first calculated.
Then, the
Or greater than that.
If the
The condition that the fluctuation amount Δdf1 is larger than the drift error α2 is referred to as an intermediate update execution condition.
なお、本実施の形態とは異なり、制御部100は、第1ドリフトdf1の変動率を算出
し、その変動率と経過時間に基づいて、変動量Δdf1を算出するようにしてもよい。さ
らに、予め規定した時間間隔において、変動率を更新するようにしてもよい。
Unlike the present embodiment, the
以下、図13乃至図18を使用して、サーチレンジの更新方法のメリットを説明する。
図13に示すように、受信周波数(端末20内部においてダウンコンバートされた受信
周波数)は、時間経過とともに変動する。これは、GPS装置34の起動から時間が経過
するにつれて、温度が上昇し、局部発振器34aのドリフトが変動するからである。
なお、図13等においては、説明の便宜のために、受信周波数の変化を直線的に示して
いるが、実際には、必ずしも直線的には変化しない。
The advantages of the search range update method will be described below with reference to FIGS.
As shown in FIG. 13, the reception frequency (reception frequency down-converted inside the terminal 20) varies with time. This is because the temperature rises and the drift of the
In FIG. 13 and the like, for convenience of explanation, the change of the reception frequency is shown linearly, but actually, it does not necessarily change linearly.
図14に示すように、時刻t1において第1ドリフトdf1を算出し、第1サーチレン
ジSR1を設定するとする。そして、時刻t3において第2ドリフトdf2を算出して、
第2サーチレンジSR2を算出し、新たなサーチレンジとして設定すると仮定する。
そして、次回の第2ドリフトdf2の算出は時刻t7であると仮定する。
この場合、ドリフトの変動量によっては、受信周波数が時刻t3において設定したサー
チレンジSR2の外に出る。
図14の例では、時刻t4.5において、受信周波数がサーチレンジSR2の外に出て
いる。このため、時刻t4.5から時刻t7までの間においては、信号S1等を受信する
ことができない。
As shown in FIG. 14, it is assumed that the first drift df1 is calculated and the first search range SR1 is set at time t1. Then, the second drift df2 is calculated at time t3,
It is assumed that the second search range SR2 is calculated and set as a new search range.
Then, it is assumed that the next calculation of the second drift df2 is time t7.
In this case, depending on the drift fluctuation amount, the reception frequency goes out of the search range SR2 set at time t3.
In the example of FIG. 14, the reception frequency is out of the search range SR2 at time t4.5. For this reason, the signal S1 or the like cannot be received from the time t4.5 to the time t7.
これに対して、図15のように、受信周波数の変動量が小さい場合には、次回の第2ド
リフトdf2の算出時まで、受信周波数がサーチレンジSR2の外に出ることはない。
受信周波数の変動量、すなわち、局部発振器34aの変動量によって、次回の第2ドリ
フトdf2の算出時まで、受信周波数がサーチレンジSR2の外に出るか否かが規定され
る。
On the other hand, as shown in FIG. 15, when the fluctuation amount of the reception frequency is small, the reception frequency does not go out of the search range SR2 until the next calculation of the second drift df2.
Whether or not the reception frequency goes out of the search range SR2 is defined until the next calculation of the second drift df2 by the amount of fluctuation of the reception frequency, that is, the amount of fluctuation of the
なお、図16に示すように、実際の受信周波数の変動は、曲線的に変動する。GPS装
置34から一定の時間が経過すれば、温度変化も低減するから、ドリフトの変動も低減し
、受信周波数の変動も低減する。
Note that, as shown in FIG. 16, the actual fluctuation of the reception frequency varies in a curved manner. If a certain time elapses from the
制御部100は、図17に示すように、変動量Δdf1が、ドリフト誤差α2よりも大
きいと判断した場合には、例えば、時刻t5において第1サーチレンジSR1を算出し、
新たなサーチレンジとする。
これにより、受信周波数がサーチレンジの外に出る状態が解消される。
As illustrated in FIG. 17, when the
Use a new search range.
Thereby, the state where the reception frequency goes out of the search range is eliminated.
なお、図18に示すように、第1ドリフトdf1の算出時間間隔を短くするほど、受信
周波数がサーチレンジの外に出る状態が早期に解消される。
As shown in FIG. 18, the shorter the calculation time interval of the first drift df1, the earlier the state where the reception frequency goes out of the search range is resolved.
図6に示すように、端末20は、第1記憶部110に、測位プログラム124を格納し
ている。測位プログラム124は、制御部100が、信号S1等を使用して、現在位置を
測位し、測位位置P1を算出するためのプログラムである。
As illustrated in FIG. 6, the terminal 20 stores a positioning program 124 in the
制御部100は、測位位置P1を示す測位位置情報168を第2記憶部150に格納す
る。
The
図6に示すように、端末20は、第1記憶部110に、測位位置出力プログラム126
を格納している。
測位位置出力プログラム126は、制御部100が、測位位置P1を表示装置36に表
示するためのプログラムである。
As illustrated in FIG. 6, the terminal 20 stores the positioning position output program 126 in the
Is stored.
The positioning position output program 126 is a program for the
端末20は、上述のように構成されている。
端末20は、第2ドリフトdf2を算出する間において、第1ドリフトdf1によって
サーチレンジを更新することができる。すなわち、第2ドリフトdf2の算出の間におい
て、強衛星からの信号を受信する間におけるドリフト変動によって受信周波数がサーチレ
ンジを外れる状態の継続時間を短縮化することができる。
また、第1ドリフトdf1によるサーチレンジの更新は、第2ドリフトdf2の算出の
間においてのみ実施される。これは、新たな第2ドリフトdf2が算出されたときには、
第2ドリフトdf2によってサーチレンジが更新されることを意味する。ここで、第1ド
リフトdf1のドリフト誤差α1よりも、第2ドリフトdf2のドリフト誤差α2が小さ
い。
このため、参照周波数Hrを使用して算出した第1ドリフトdf1を利用することによ
ってサーチレンジが広くなることを制限することができる。
これにより、第1ドリフトdf1を利用することによってサーチレンジが広くなること
を制限しつつ、第2ドリフトdf2を算出する間におけるドリフト変動によって受信周波
数がサーチレンジを外れる状態の継続時間を短縮化することができる。
The terminal 20 is configured as described above.
The terminal 20 can update the search range with the first drift df1 while calculating the second drift df2. That is, during the calculation of the second drift df2, it is possible to shorten the duration of the state where the reception frequency is out of the search range due to drift fluctuation during reception of a signal from a strong satellite.
The search range is updated by the first drift df1 only during the calculation of the second drift df2. This is because when a new second drift df2 is calculated,
This means that the search range is updated by the second drift df2. Here, the drift error α2 of the second drift df2 is smaller than the drift error α1 of the first drift df1.
For this reason, it is possible to restrict the search range from being widened by using the first drift df1 calculated using the reference frequency Hr.
Accordingly, the duration of the state in which the reception frequency is out of the search range due to drift fluctuation during the calculation of the second drift df2 is shortened while limiting the search range from being widened by using the first drift df1. be able to.
また、第1ドリフトdf1によるサーチレンジの更新は、第1ドリフトの変動量Δdf
1が、第2ドリフトdf2のドリフト誤差α2よりも大きい場合に、実施される。
In addition, the search range is updated by the first drift df1 because the first drift fluctuation amount Δdf
This is performed when 1 is larger than the drift error α2 of the second drift df2.
第2ドリフトdf2を使用したサーチレンジの更新の際には、サーチレンジの中心周波
数は第2ドリフトdf2に基づいて規定され、サーチレンジの帯域幅は第2ドリフトdf
2のドリフト誤差α2に基づいて規定される。
そして、第1ドリフトdf1のドリフト誤差α1は、第2ドリフトdf2のドリフト誤
差α2よりも大きいのが通常であるが、第1ドリフトdf1の変動量Δdf1は、同様の
時間において第2ドリフトdf2を測定した場合と同様であると考えられる。
そして、第1ドリフトdf1の変動量Δdf1が、第2ドリフトdf2のドリフト誤差
α2よりも大きいということは、ドリフト変動によって受信周波数がサーチレンジを外れ
る可能性があることを意味する。
この点、端末20は、第1ドリフトdf1の変動量Δdf1が、第2ドリフトdf2の
ドリフト誤差α2よりも大きい場合に実施されるから、受信周波数がサーチレンジを外れ
る状態の継続時間を短くすることができる。
When the search range is updated using the second drift df2, the center frequency of the search range is defined based on the second drift df2, and the bandwidth of the search range is the second drift df.
2 is defined based on a drift error α2.
The drift error α1 of the first drift df1 is usually larger than the drift error α2 of the second drift df2, but the fluctuation amount Δdf1 of the first drift df1 is measured by measuring the second drift df2 at the same time. It is thought that it is the same as that.
The fact that the fluctuation amount Δdf1 of the first drift df1 is larger than the drift error α2 of the second drift df2 means that the reception frequency may be out of the search range due to drift fluctuation.
In this respect, since the terminal 20 is performed when the fluctuation amount Δdf1 of the first drift df1 is larger than the drift error α2 of the second drift df2, the terminal 20 shortens the duration of the state where the reception frequency is out of the search range. Can do.
以上が本実施の形態の端末20の構成であるが、以下、その動作例を主に図19を使用
して説明する。
図19は本実施の形態の端末20の動作例を示す概略フローチャートである。
The above is the configuration of the terminal 20 of the present embodiment. Hereinafter, an example of the operation will be mainly described with reference to FIG.
FIG. 19 is a schematic flowchart showing an operation example of the terminal 20 of the present embodiment.
まず、端末20は、GPS装置34を起動すると、第1ドリフトdf1を算出する(図
19のステップST1)。このステップST1は、第1ドリフト算出ステップの一例であ
る。なお、端末20は、GPS装置34の作動中において、ステップST1を継続的に実
施する。
続いて、端末20は、第1ドリフトdf1を使用して、第1サーチレンジSR1を算出
する(ステップST2)。このステップST2は、サーチレンジ算出ステップの一例であ
る。
First, when starting the
Subsequently, the terminal 20 calculates the first search range SR1 using the first drift df1 (step ST2). This step ST2 is an example of a search range calculation step.
続いて、端末20は、サーチ及びトラッキングを開始する(ステップST3)。なお、
端末20は、まず、各衛星12a等をサーチし、サーチが完了した衛星について、トラッ
キングを開始する。
そして、端末20は、サーチ及びトラッキングを継続する(ステップST4)。端末2
0は、サーチが完了していない衛星についてはサーチを継続し、サーチが完了した衛星に
ついてはトラッキングを継続する。
Subsequently, the terminal 20 starts searching and tracking (step ST3). In addition,
The terminal 20 first searches each satellite 12a and the like, and starts tracking the satellite for which the search has been completed.
And the terminal 20 continues search and tracking (step ST4). Terminal 2
0 continues the search for satellites for which the search has not been completed, and continues tracking for satellites for which the search has been completed.
続いて、端末20は、強衛星を受信したか、又は、測位演算が収束したか否かを判断す
る(ステップST5)。
ステップST5において、端末20が、強衛星を受信しておらず、測位演算も収束して
いないと判断した場合には、ステップST4に戻る。
これに対して、ステップST5において、端末20が、強衛星を受信したか、又は、測
位演算が収束したと判断した場合には、第2ドリフトdf2を算出する(ステップST6
)。このステップST6は、第2ドリフト算出ステップの一例である。
Subsequently, the terminal 20 determines whether a strong satellite has been received or the positioning calculation has converged (step ST5).
If the terminal 20 determines in step ST5 that it has not received a strong satellite and the positioning calculation has not converged, the process returns to step ST4.
On the other hand, in step ST5, if the terminal 20 receives a strong satellite or determines that the positioning calculation has converged, the second drift df2 is calculated (step ST6).
). This step ST6 is an example of a second drift calculating step.
続いて、端末20は、第2ドリフトdf2を使用して、第2サーチレンジSR2を算出
する(図20のステップST7)。ステップST7は、第2更新ステップの一例である。
続いて、端末20は、サーチ及びトラッキングを継続する(ステップST8)。
Subsequently, the terminal 20 calculates the second search range SR2 using the second drift df2 (step ST7 in FIG. 20). Step ST7 is an example of a second update step.
Subsequently, the terminal 20 continues searching and tracking (step ST8).
続いて、端末20は、中間更新実施条件を満たすか否かを判断する(ステップST9)
。具体的には、端末20は、変動量Δdf1がドリフト誤差α2よりも大きいか否かを判
断する。
ステップST9において、端末20は、中間更新実施条件を満たすと判断した場合には
、端末20は、第1ドリフトdf1を使用してサーチレンジを更新する(ステップST1
0)。このステップST10は、中間更新ステップの一例である。
Subsequently, the terminal 20 determines whether or not the intermediate update execution condition is satisfied (step ST9).
. Specifically, the terminal 20 determines whether or not the fluctuation amount Δdf1 is larger than the drift error α2.
In step ST9, when the terminal 20 determines that the intermediate update execution condition is satisfied, the terminal 20 updates the search range using the first drift df1 (step ST1).
0). This step ST10 is an example of an intermediate update step.
続いて、端末20は、測位完了か否かを判断し(ステップST11)、測位完了であれ
ば、終了する。測位完了でなければ、ステップST4以下を繰り返す。
Subsequently, the terminal 20 determines whether or not the positioning is completed (step ST11), and ends if the positioning is completed. If the positioning is not completed, step ST4 and subsequent steps are repeated.
上述のステップST9において、端末20は、中間更新実施条件を満たさないと判断し
た場合には、新たな第2ドリフトdf2の算出を待って、第2ドリフトdf2を使用して
サーチレンジを更新する(ステップST12)。
In step ST9 described above, when the terminal 20 determines that the intermediate update execution condition is not satisfied, the terminal 20 waits for calculation of a new second drift df2 and updates the search range using the second drift df2 ( Step ST12).
以上のステップによって、第1ドリフトdf1を利用することによってサーチレンジが
広くなることを制限しつつ、第2ドリフトdf2を算出する間におけるドリフト変動によ
って受信周波数がサーチレンジを外れる状態の継続時間を短縮化することができる。
Through the above steps, while limiting the search range to be widened by using the first drift df1, the duration of the state where the reception frequency deviates from the search range due to drift fluctuation during the calculation of the second drift df2 is shortened. Can be
(第2の実施形態)
次に、第2の実施の形態について、説明する。
第2の実施の形態における端末20Aの構成は、上記第1の実施の形態の端末20と多
くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点
を中心に説明する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described.
Since the configuration of the terminal 20A in the second embodiment is similar to that of the terminal 20 in the first embodiment, the common parts are denoted by the same reference numerals, the description thereof will be omitted, and the following differences will be described. The explanation will be focused on.
図21は、端末20Aの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図21に示すように、端末20Aは、第1記憶部110に、第2サーチレンジ無効時刻
算出プログラム128を格納している。
FIG. 21 is a schematic diagram illustrating a main software configuration of the terminal 20A.
As illustrated in FIG. 21, the terminal 20 </ b> A stores a second search range invalid time calculation program 128 in the
図22は、第2サーチレンジ無効時刻算出プログラム128の説明図である。
制御部100は、式8によって、信号S1等の受信周波数が、局部発振器34aのドリ
フトによって、第2ドリフトdf2によって更新されたサーチレンジから外れるタイミン
グである時刻t(x)を算出する。
具体的には、前回の第2ドリフトdf2の算出時刻(t)と、第2ドリフトdf2のド
リフト誤差α2と、第1ドリフトdf1の変動率dfratioとによって、算出される
。
変動率dfratioは、例えば、時刻(t)における第1ドリフトdf1(t)と時
刻(t+1)における第1ドリフトdf1(t+1)との差分を、時刻(t)から時刻(
t+1)への経過時間Δtで除することによって算出される。
FIG. 22 is an explanatory diagram of the second search range invalid time calculation program 128.
The
Specifically, it is calculated from the previous calculation time (t) of the second drift df2, the drift error α2 of the second drift df2, and the fluctuation rate dfratio of the first drift df1.
The fluctuation rate dfratio is, for example, the difference between the first drift df1 (t) at time (t) and the first drift df1 (t + 1) at time (t + 1) from time (t) to time (
It is calculated by dividing by the elapsed time Δt to t + 1).
図21に示すように、端末20Aは、第1記憶部110に、サーチレンジ更新プログラ
ム122Aを格納している。サーチレンジ更新プログラム122Aは、制御部100が、
時刻t(x)の直前に算出した第1ドリフトdf1で、第1サーチレンジSR1を算出し
、新たなサーチレンジとするためのプログラムである。
As illustrated in FIG. 21, the terminal 20A stores a search range update program 122A in the
This is a program for calculating the first search range SR1 with the first drift df1 calculated immediately before the time t (x) to obtain a new search range.
図23及び図24は、サーチレンジ更新プログラム122Aの説明図である。
図23に示すように、制御部100は、受信周波数が、サーチレンジを外れる前に、サ
ーチレンジを更新する。
これにより、図24に示すように、受信周波数がサーチレンジを外れることを防止する
ことができる。
23 and 24 are explanatory diagrams of the search range update program 122A.
As illustrated in FIG. 23, the
Thereby, as shown in FIG. 24, it is possible to prevent the reception frequency from deviating from the search range.
また、図23に示すように、制御部100は、変動率dfratioが閾値γ以内では
ない場合に、第1ドリフトdf1でサーチレンジを更新する。
そして、制御部100は、変動率dfratioが閾値γ以内である場合に、一定期間
、第1ドリフトdf1の算出を停止する。
閾値γは、第2ドリフトdf2の概略の算出間隔Δtdf2と、第2ドリフトdf2の
ドリフト誤差α2によって規定される。算出間隔Δtdf2は、例えば、前回測位時の平
均時間である。
変動率dfratioが閾値γ以内であれば、第2ドリフトdf2を算出する間におい
て、受信周波数がサーチレンジを外れることはない。このため、帯域幅が第1サーチレン
ジSR1よりも狭い第2サーチレンジSR2を使用して、信号S1等を受信することがで
きる。そして、第1ドリフトdf1の算出を停止するから、例えば、携帯型の前記端末装
置のバッテリーの消費を節約することができる。
Also, as shown in FIG. 23, the
And the
The threshold γ is defined by the approximate calculation interval Δtdf2 of the second drift df2 and the drift error α2 of the second drift df2. The calculation interval Δtdf2 is, for example, an average time at the previous positioning.
If the variation rate dfratio is within the threshold γ, the reception frequency will not deviate from the search range during the calculation of the second drift df2. Therefore, the signal S1 and the like can be received using the second search range SR2 whose bandwidth is narrower than the first search range SR1. Since the calculation of the first drift df1 is stopped, for example, battery consumption of the portable terminal device can be saved.
(プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について)
コンピュータに上述の動作例の第1ドリフト算出ステップと、サーチレンジ算出ステッ
プと、第2ドリフト算出ステップと、基本更新ステップと、中間更新ステップ等を実行さ
せるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な
記録媒体等とすることもできる。
(About programs and computer-readable recording media)
A terminal device control program for causing a computer to execute the first drift calculation step, the search range calculation step, the second drift calculation step, the basic update step, the intermediate update step, and the like of the above-described operation example. it can.
Moreover, it can also be set as the computer-readable recording medium etc. which recorded the control program etc. of such a terminal device.
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータに
よって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー
(登録商標)のようなフレキシブルディスク、CD−ROM(Compact Disc
Read Only Memory)、CD−R(Compact Disc−Rec
ordable)、CD−RW(Compact Disc−Rewritable)、
DVD(Digital Versatile Disc)などのパッケージメディアの
みならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスク
あるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
A program storage medium used for installing the control program of the terminal device in the computer and making it executable by the computer is, for example, a flexible disk such as a floppy (registered trademark), a CD-ROM (Compact Disc).
Read Only Memory), CD-R (Compact Disc-Rec)
ordable), CD-RW (Compact Disc-Rewriteable),
Not only a package medium such as a DVD (Digital Versatile Disc) but also a semiconductor memory, a magnetic disk, or a magneto-optical disk in which a program is temporarily or permanently stored can be realized.
本発明は、上述の実施の形態に限定されない。 The present invention is not limited to the above-described embodiment.
12a,12b,12c,12d・・・GPS衛星、20・・・端末、112・・・観
測可能衛星算出プログラム、114・・・第1ドリフト算出プログラム、116・・・第
1サーチレンジ算出プログラム、118・・・第2ドリフト算出プログラム、120・・
・第2サーチレンジ算出プログラム、122,122A・・・サーチレンジ更新プログラ
ム
12a, 12b, 12c, 12d ... GPS satellites, 20 ... terminals, 112 ... observable satellite calculation program, 114 ... first drift calculation program, 116 ... first search range calculation program, 118... Second drift calculation program, 120.
-Second search range calculation program, 122, 122A ... search range update program
Claims (8)
基地局から受信した参照周波数を使用して局部発振器の第1ドリフトを第1の時間間隔で算出する第1ドリフト算出ステップと、
前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部発振器の第2ドリフトを第2の時間間隔で算出する第2ドリフト算出ステップと、
前記第1ドリフトの変動量を算出するステップと、
前記第1ドリフトの変動量と前記第2ドリフトに含まれる誤差に相当する第2ドリフト誤差値とを比較するステップと、
前記第1ドリフトの変動量が前記第2ドリフト誤差値よりも大きい場合に前記第1ドリフトを使用して前記サーチレンジを更新するステップと、
を有することを特徴とするサーチレンジ更新方法。 A method of updating a search range of the satellite signal in a terminal device that performs positioning by receiving satellite signals from a plurality of positioning satellites,
A first drift calculating step of calculating a first drift of the local oscillator at a first time interval using a reference frequency received from the base station;
A second drift calculating step of calculating a second drift of the local oscillator at a second time interval using a reception frequency of the satellite signal;
Calculating a variation amount of the first drift;
Comparing a variation amount of the first drift with a second drift error value corresponding to an error included in the second drift;
Updating the search range using the first drift when the variation amount of the first drift is larger than the second drift error value;
A search range update method characterized by comprising:
前記第1ドリフトの変動量と前記第2ドリフトの変動量とを比較するステップと、
前記第1ドリフトの変動量が前記第2ドリフトの変動量よりも小さい場合には所定期間に渡り第1ドリフトの算出を停止し、前記第2ドリフトを使用して前記サーチレンジを更新するステップと、
を有することを特徴とする請求項1に記載のサーチレンジ更新方法。 Calculating a variation amount of the second drift;
Comparing the variation amount of the first drift with the variation amount of the second drift;
Stopping the calculation of the first drift over a predetermined period when the fluctuation amount of the first drift is smaller than the fluctuation amount of the second drift, and updating the search range using the second drift; and ,
The search range update method according to claim 1, further comprising:
基地局から受信した参照周波数を使用して局部発振器の第1ドリフトを第1の時間間隔で算出する第1ドリフト算出ステップと、
前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部発振器の第2ドリフトを第2の時間間隔で算出する第2ドリフト算出ステップと、
前記第1ドリフトの変動量を算出するステップと、
前記第1ドリフトの変動量と前記第2ドリフトに含まれる誤差である第2ドリフト誤差値とを比較するステップと、
前記第1ドリフトの変動量が前記第2ドリフト誤差値よりも大きい場合に前記第1ドリフトを使用して前記サーチレンジを更新するステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。 A method of updating a search range of the satellite signal in a terminal device that performs positioning by receiving satellite signals from a plurality of positioning satellites in a computer,
A first drift calculating step of calculating a first drift of the local oscillator at a first time interval using a reference frequency received from the base station;
A second drift calculating step of calculating a second drift of the local oscillator at a second time interval using a reception frequency of the satellite signal;
Calculating a variation amount of the first drift;
Comparing the variation amount of the first drift with a second drift error value that is an error included in the second drift;
Updating the search range using the first drift when the variation amount of the first drift is larger than the second drift error value;
A control program for a terminal device, characterized in that
基地局から受信した参照周波数を使用して局部発振器の第1ドリフトを第1の時間間隔で算出する第1ドリフト算出ステップと、
前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部発振器の第2ドリフトを第2の時間間隔で算出する第2ドリフト算出ステップと、
前記第1ドリフトの変動量を算出するステップと、
前記第1ドリフトの変動量と前記第2ドリフトに含まれる誤差である第2ドリフト誤差値とを比較するステップと、
前記第1ドリフトの変動量が前記第2ドリフト誤差値よりも大きい場合に前記第1ドリフトを使用して前記サーチレンジを更新するステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 A method of updating a search range of the satellite signal in a terminal device that performs positioning by receiving satellite signals from a plurality of positioning satellites on a computer,
A first drift calculating step of calculating a first drift of the local oscillator at a first time interval using a reference frequency received from the base station;
A second drift calculating step of calculating a second drift of the local oscillator at a second time interval using a reception frequency of the satellite signal;
Calculating a variation amount of the first drift;
Comparing the variation amount of the first drift with a second drift error value that is an error included in the second drift;
Updating the search range using the first drift when the variation amount of the first drift is larger than the second drift error value;
A computer-readable recording medium on which a control program for a terminal device is recorded.
基地局から受信した参照周波数を使用して局部発振器の第1ドリフトを第1の時間間隔で算出する第1ドリフト算出手段と、
前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部発振器の第2ドリフトを第2の時間間隔で算出する第2ドリフト算出手段と、
前記第1ドリフトの変動量を算出する第1ドリフト変動量算出手段と、
前記第1ドリフトの変動量と前記第2ドリフトに含まれる誤差である第2ドリフト誤差値とを比較する比較手段と、
前記第1ドリフトの変動量が前記第2ドリフト誤差値よりも大きい場合に前記第1ドリフトを使用して前記サーチレンジを更新するサーチレンジ更新手段と、
を有することを特徴とする端末装置。 A terminal device that performs positioning by receiving satellite signals from a plurality of positioning satellites,
First drift calculating means for calculating a first drift of the local oscillator at a first time interval using a reference frequency received from the base station;
Second drift calculating means for calculating a second drift of the local oscillator at a second time interval using a reception frequency of the satellite signal;
First drift fluctuation amount calculating means for calculating the fluctuation amount of the first drift;
A comparison means for comparing a fluctuation amount of the first drift with a second drift error value that is an error included in the second drift;
Search range updating means for updating the search range using the first drift when the fluctuation amount of the first drift is larger than the second drift error value;
The terminal device characterized by having.
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