JP5439881B2 - Motor control device, image forming apparatus - Google Patents

Motor control device, image forming apparatus Download PDF

Info

Publication number
JP5439881B2
JP5439881B2 JP2009064576A JP2009064576A JP5439881B2 JP 5439881 B2 JP5439881 B2 JP 5439881B2 JP 2009064576 A JP2009064576 A JP 2009064576A JP 2009064576 A JP2009064576 A JP 2009064576A JP 5439881 B2 JP5439881 B2 JP 5439881B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
target function
drive motor
endless belt
transfer belt
amplitude value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2009064576A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2010220405A (en
Inventor
悠 岡村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ricoh Co Ltd
Original Assignee
Ricoh Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ricoh Co Ltd filed Critical Ricoh Co Ltd
Priority to JP2009064576A priority Critical patent/JP5439881B2/en
Publication of JP2010220405A publication Critical patent/JP2010220405A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5439881B2 publication Critical patent/JP5439881B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Electrostatic Charge, Transfer And Separation In Electrography (AREA)
  • Control Or Security For Electrophotography (AREA)
  • Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Description

本発明は、駆動ローラと従動ローラとに掛け渡されて記録材を搬送する無端ベルトと前記駆動ローラを駆動させる駆動モータとを有し、前記駆動モータを制御して前記駆動ローラを回転させて前記無端ベルトを周回させるモータ制御装置と、このモータ制御装置を有する画像形成装置に関する。   The present invention includes an endless belt that is stretched between a driving roller and a driven roller and conveys a recording material, and a driving motor that drives the driving roller. The driving motor is controlled to rotate the driving roller. The present invention relates to a motor control device for rotating the endless belt and an image forming apparatus having the motor control device.

従来のタンデム方式の画像形成装置において、画像を印刷用紙等の記録媒体に転写する方式として、直接転写方式と中間転写方式とがある。直接転写方式では記録媒体を支持しながら走行する無端ベルトが転写ベルトとして採用され、中間転写方式では感光体から画像を受け取り担持する無端ベルトが転写ベルトとして採用されるのが一般的である。   In a conventional tandem image forming apparatus, there are a direct transfer method and an intermediate transfer method as a method for transferring an image to a recording medium such as a printing paper. In the direct transfer method, an endless belt that travels while supporting a recording medium is generally used as the transfer belt, and in the intermediate transfer method, an endless belt that receives and carries an image from a photoreceptor is generally used as the transfer belt.

タンデム方式の画像形成装置においてカラー印刷を行う場合、各色のトナー画像を精度よく重ねることが色ズレの発生を防止するうえで重要である。トナー画像を重ねる際の精度は、転写ベルトの速度変動に依存する。例えば転写ベルトの表面速度に変動がある場合、各色のトナー画像が所定の位置で重ならず、色ズレが発生する。   When color printing is performed in a tandem image forming apparatus, it is important to prevent the occurrence of color misregistration by accurately superimposing toner images of respective colors. The accuracy when the toner images are superimposed depends on the speed fluctuation of the transfer belt. For example, when there is a change in the surface speed of the transfer belt, the toner images of the respective colors do not overlap at a predetermined position, and color misregistration occurs.

このため、上記何れの転写方式においても転写ベルトの表面速度の変動による色ずれを回避するために、転写ベルトを駆動する駆動ローラの回転速度をフィードバック制御することが有効な手段となっている。フィードバック制御は、駆動ローラを駆動させるための従動ローラのうちのひとつにエンコーダを取り付け、エンコーダの回転角速度変動に応じて行う。   Therefore, in any of the above-described transfer systems, feedback control of the rotational speed of the driving roller that drives the transfer belt is an effective means in order to avoid color misregistration due to fluctuations in the surface speed of the transfer belt. The feedback control is performed according to fluctuations in the rotational angular velocity of the encoder by attaching an encoder to one of the driven rollers for driving the driving roller.

しかし、この方法は微小な転写ベルトの厚さによって生じる転写ベルトの表面速度の僅かな変動については考慮されていない。そこでこの問題を解決する技術として、特許文献１には、転写ベルトの厚みによって発生する表面速度の変動をエンコーダの回転角速度の交流成分として計測し、転写ベルトの厚みによって発生する表面速度を安定化する制御が開示されている。   However, this method does not take into consideration slight fluctuations in the surface speed of the transfer belt caused by the minute thickness of the transfer belt. Therefore, as a technique for solving this problem, Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228667 measures the fluctuation of the surface speed caused by the thickness of the transfer belt as an AC component of the rotational angular velocity of the encoder, and stabilizes the surface speed caused by the thickness of the transfer belt. Controls are disclosed.

特許文献１記載の発明では、ベルトホームポジション信号を基準に転写ベルトを複数回周回させてサンプリングされた回転角速度の交流成分を加算平均することで、転写ベルトの表面速度の変動成分を減少させている。   In the invention described in Patent Document 1, the fluctuation component of the surface speed of the transfer belt is reduced by averaging the AC components of the rotational angular velocities sampled by rotating the transfer belt a plurality of times based on the belt home position signal. Yes.

しかしながらこの方法では、転写ベルトを複数回周回させないと、回転角速度の交流成分の振幅と位相とを検出することができない。よって転写ベルトが複数回周回するまではリアルタイムに転写ベルトの表面速度の変動を抑える制御を行うことができず、色ズレが発生する等の画質の低下に繋がる可能性がある。   However, with this method, the amplitude and phase of the AC component of the rotational angular velocity cannot be detected unless the transfer belt is rotated a plurality of times. Therefore, until the transfer belt rotates a plurality of times, it is not possible to perform control for suppressing fluctuations in the surface speed of the transfer belt in real time, which may lead to deterioration in image quality such as color misregistration.

本発明は、上記事情を鑑みてこれを解決すべくなされたものであり、リアルタイムに転写ベルトの表面速度の変動を抑制する制御を行うことが可能なモータ制御装置、画像形成装置を提供することを目的としている。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a motor control device and an image forming apparatus capable of performing control for suppressing fluctuations in the surface speed of a transfer belt in real time. It is an object.

本発明は、上記目的を達成するために、以下の如き構成を採用した。   The present invention employs the following configuration in order to achieve the above object.

本発明は、駆動ローラと従動ローラとに掛け渡された無端ベルトと前記駆動ローラを駆動させる駆動モータとを有し、前記駆動モータを制御して前記駆動ローラを回転させて前記無端ベルトを周回させるモータ制御装置であって、
前記駆動ローラの回転角速度を検出する第一検出手段と、
前記従動ローラの回転角速度を検出する第二検出手段と、
前記駆動ローラの回転角速度と前記従動ローラの回転角速度との差分から前記無端ベルトの周回毎の表面速度の変動成分の振幅値及び位相値を検出する変動検出手段と、
前記無端ベルトの予め設定された所定周回分の前記変動成分の振幅値及び位相値を平均化して前記駆動モータを制御するための目標関数を算出する目標関数演算手段と、
前記駆動モータが停止要求を受けたとき前記目標関数演算手段により算出された目標関数の振幅値及び位相値が格納される記憶手段と、を有し、
前記目標関数演算手段は、
前記駆動モータが駆動開始したとき、前記駆動モータの駆動が開始してから前記無端ベルトが予め設定された所定回周回するまでの間、前記記憶手段に格納された前記振幅値及び位相値と、前記駆動モータが駆動開始してから前記変動検出手段により検出された前記変動成分の振幅値及び位相値と、を用いて前記目標関数を算出し、
前記駆動モータの駆動が停止している時間が予め設定された所定の時間以上であるとき、
前記目標関数演算手段は、
前記無端ベルトが予め設定された所定回周回するまでの間目標関数の算出を行わない構成とした。 The present invention has an endless belt stretched between a driving roller and a driven roller, and a driving motor for driving the driving roller, and the driving motor is controlled to rotate the driving roller to circulate the endless belt. A motor control device,
First detection means for detecting a rotational angular velocity of the drive roller;
Second detection means for detecting a rotational angular velocity of the driven roller;
Fluctuation detecting means for detecting the amplitude value and phase value of the fluctuation component of the surface speed for each turn of the endless belt from the difference between the rotational angular velocity of the driving roller and the rotational angular velocity of the driven roller;
A target function calculating means for calculating a target function for controlling the drive motor by averaging the amplitude value and the phase value of the fluctuation component for a preset predetermined number of turns of the endless belt;
Storage means for storing the amplitude value and phase value of the target function calculated by the target function calculating means when the drive motor receives a stop request;
The objective function calculating means includes
When the drive motor starts driving, the amplitude value and the phase value stored in the storage unit from when the drive motor starts to be driven until the endless belt rotates a predetermined number of times, The target function is calculated using the amplitude value and phase value of the fluctuation component detected by the fluctuation detection means after the drive motor starts driving ,
When the drive motor drive is stopped for a predetermined time or more,
The objective function calculating means includes
The target function is not calculated until the endless belt rotates around a predetermined number of times .

また本発明のモータ制御装置において、前記目標関数演算手段は、前記駆動モータが駆動開始してから前記無端ベルトが予め設定された所定回周回するまでの間において、これから検出される周回毎の変動成分の振幅値及び位相値の代わりに前記記憶手段に格納された前記振幅値及び位相値を用いて前記目標関数を算出する構成とした。   Further, in the motor control device of the present invention, the target function calculation means may detect fluctuations for each turn detected from when the drive motor starts driving until the endless belt makes a predetermined turn. The target function is calculated using the amplitude value and phase value stored in the storage means instead of the amplitude value and phase value of the component.

また本発明のモータ制御装置において、前記目標関数演算手段は、前記無端ベルトが周回する毎に、直前の周回で検出された変動成分の振幅値及び位相値を含む所定周回分の変動成分の振幅値及び位相値を平均化して前記目標関数を算出する構成した。 Further, in the motor control device of the present invention, the target function calculating means is configured such that each time the endless belt circulates, the amplitude of the fluctuation component for a predetermined rotation including the amplitude value and the phase value of the fluctuation component detected in the immediately preceding rotation The target function is calculated by averaging the value and the phase value.

また本発明のモータ制御装置において、前記記憶手段に前記振幅値及び位相値が格納されていないとき、前記目標関数演算手段は、前記無端ベルトが予め設定された所定回周回するまでの間目標関数の算出を行わない構成とした。 In the motor control device of the present invention, when the amplitude value and the phase value are not stored in the storage means, the target function calculation means is a target function until the endless belt makes a predetermined number of revolutions. The calculation is not performed.

また本発明のモータ制御装置において、前記これから検出される周回毎の変動成分の振幅値及び位相値の代わりに用いられる、前記記憶手段に格納された前記振幅値及び位相値は、同一の値の振幅値及び位相値である構成とした。 Further, in the motor control device of the present invention, the amplitude value and the phase value stored in the storage means used in place of the amplitude value and the phase value of the fluctuation component for each rotation detected from now on have the same value. It was set as the structure which is an amplitude value and a phase value .

また本発明のモータ制御装置において、前記無端ベルト上に記録材が配置されたとき、前記目標関数演算手段は、前記無端ベルトが予め設定された所定回周回するまでの間目標関数の算出を行わず、前記無端ベルトは、前記目標関数演算手段が前記目標関数の算出を行ってから前記記録材の搬送を開始する構成とした。   In the motor control device of the present invention, when the recording material is disposed on the endless belt, the target function calculating means calculates the target function until the endless belt makes a predetermined number of revolutions. The endless belt is configured to start conveying the recording material after the target function calculation means calculates the target function.

本発明は、駆動ローラと従動ローラとに掛け渡されて記録材を搬送する無端ベルトと前記駆動ローラを駆動させる駆動モータとを有し、前記駆動モータを制御して前記駆動ローラを回転させて前記無端ベルトを周回させるモータ制御装置を有する画像形成装置であって、
前記モータ制御装置は、
前記駆動ローラの回転角速度を検出する第一検出手段と、
前記従動ローラの回転角速度を検出する第二検出手段と、
前記駆動ローラの回転角速度と前記従動ローラの回転角速度との差分から前記無端ベルトの周回毎の表面速度の変動成分の振幅値及び位相値を検出する変動検出手段と、
前記無端ベルトの予め設定された所定周回分の前記変動成分の振幅値及び位相値を平均化して前記駆動モータを制御するための目標関数を算出する目標関数演算手段と、
前記駆動モータが停止要求を受けたとき前記目標関数演算手段により算出された目標関数の振幅値及び位相値が格納される記憶手段と、を有し、
前記目標関数演算手段は、
前記駆動モータが駆動開始したとき、前記駆動モータの駆動が開始してから前記無端ベルトが予め設定された所定回周回するまでの間、前記記憶手段に格納された前記振幅値及び位相値と、前記駆動モータが駆動開始してから前記変動検出手段により検出された前記変動成分の振幅値及び位相値と、を用いて前記目標関数を算出し、
前記駆動モータの駆動が停止している時間が予め設定された所定の時間以上であるとき、
前記目標関数演算手段は、
前記無端ベルトが予め設定された所定回周回するまでの間目標関数の算出を行わない構成とした。 The present invention includes an endless belt that is stretched between a driving roller and a driven roller and conveys a recording material, and a driving motor that drives the driving roller. The driving motor is controlled to rotate the driving roller. An image forming apparatus having a motor control device for rotating the endless belt,
The motor control device
First detection means for detecting a rotational angular velocity of the drive roller;
Second detection means for detecting a rotational angular velocity of the driven roller;
Fluctuation detecting means for detecting the amplitude value and phase value of the fluctuation component of the surface speed for each turn of the endless belt from the difference between the rotational angular velocity of the driving roller and the rotational angular velocity of the driven roller;
A target function calculating means for calculating a target function for controlling the drive motor by averaging the amplitude value and the phase value of the fluctuation component for a preset predetermined number of turns of the endless belt;
Storage means for storing the amplitude value and phase value of the target function calculated by the target function calculating means when the drive motor receives a stop request;
The objective function calculating means includes
When the drive motor starts driving, the amplitude value and the phase value stored in the storage unit from when the drive motor starts to be driven until the endless belt rotates a predetermined number of times, The target function is calculated using the amplitude value and phase value of the fluctuation component detected by the fluctuation detection means after the drive motor starts driving ,
When the drive motor drive is stopped for a predetermined time or more,
The objective function calculating means includes
The target function is not calculated until the endless belt rotates around a predetermined number of times .

本発明によれば、リアルタイムに転写ベルトの表面速度の変動を抑制する制御を行うことができる。   According to the present invention, it is possible to perform control for suppressing fluctuations in the surface speed of the transfer belt in real time.

第一の実施形態の画像形成装置１００の構成を説明する図である。1 is a diagram illustrating a configuration of an image forming apparatus 100 according to a first embodiment. 第一の画像形成装置１００における転写ベルト１０を説明するための斜視模式図である。2 is a schematic perspective view for explaining the transfer belt 10 in the first image forming apparatus 100. FIG. 変動成分と目標関数を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a fluctuation component and a target function. 第一の実施形態の画像形成装置１００の駆動モータ１７を制御するモータ制御装置１１０を説明するブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a motor control device 110 that controls a drive motor 17 of the image forming apparatus 100 according to the first embodiment. 第一の実施形態の画像形成装置１００の動作の概略を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining an outline of an operation of the image forming apparatus 100 according to the first embodiment. 第一の実施形態において駆動モータ１７の起動後の動作を説明するフローチャートである。4 is a flowchart for explaining an operation after activation of the drive motor 17 in the first embodiment. 目標関数が展開されたテーブル７０の一例を示す。An example of the table 70 in which the objective function is expanded is shown. 第二の実施形態において駆動モータ１７を停止させる処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the process which stops the drive motor 17 in 2nd embodiment. 第二の実施形態において駆動モータ１７の起動後の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement after starting of the drive motor 17 in 2nd embodiment. 第二の実施形態において駆動モータ１７の起動後の動作の別の例を説明するフローチャートである。10 is a flowchart for explaining another example of the operation after the drive motor 17 is started in the second embodiment. 第三の実施形態において駆動モータ１７の起動後の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement after starting of the drive motor 17 in 3rd embodiment. 第三の実施形態において駆動モータ１７の起動後の動作の別の例を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining another example of operation | movement after starting of the drive motor 17 in 3rd embodiment.

本発明は、転写ベルトが駆動を開始した際に、転写ベルトが所定回数周回するまでの間は、転写ベルトの駆動開始前にサンプリングした転写ベルトの表面速度の変動成分と、転写ベルトが駆動開始してからサンプリングした転写ベルトの表面速度の変動成分とを用いて算出した目標関数に基づき転写ベルトを駆動させる駆動ローラの回転を制御することで、リアルタイムに駆動開始後も転写ベルトの表面速度の変動を抑制する制御を行う。
（第一の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第一の実施形態について説明する。図１は、第一の実施形態の画像形成装置１００の構成を説明する図である。 In the present invention, when the transfer belt starts driving, the transfer belt surface speed fluctuation component sampled before the transfer belt starts driving and the transfer belt starts driving until the transfer belt rotates a predetermined number of times. Then, by controlling the rotation of the drive roller that drives the transfer belt based on the target function calculated using the sampled transfer belt surface speed fluctuation component, the surface speed of the transfer belt can be controlled even after the start of driving in real time. Control to suppress fluctuations.
(First embodiment)
A first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of an image forming apparatus 100 according to the first embodiment.

本実施形態の画像形成装置１００は、タンデム型で中間転写（間接転写）方式を採用する電子写真複写機である。画像形成装置１００は、給紙テーブル２００に載せられている。また画像形成装置１００はスキャナ３００を有し、スキャナ３００上には原稿自動搬送装置（ＡＤＦ）４００が取り付けられている。   The image forming apparatus 100 according to the present embodiment is a tandem type electrophotographic copying machine that employs an intermediate transfer (indirect transfer) method. The image forming apparatus 100 is placed on a paper feed table 200. The image forming apparatus 100 includes a scanner 300, and an automatic document feeder (ADF) 400 is attached on the scanner 300.

本実施形態の画像形成装置１００は、その中央に像担持体としての中間転写体である無端ベルトからなる転写ベルト１０が設けられている。転写ベルト１０は、３つの支持回転体としての従動ローラ１４、１６、駆動ローラ１５に掛け渡されており、図中時計回り方向に回転移動する。本実施形態の画像形成装置１００は、駆動ローラ１５を転写ベルト１０の駆動ローラとしている。   The image forming apparatus 100 according to the present exemplary embodiment is provided with a transfer belt 10 including an endless belt that is an intermediate transfer member serving as an image carrier at the center thereof. The transfer belt 10 is stretched around three driven rollers 14 and 16 and a driving roller 15 as support rotating bodies, and rotates in the clockwise direction in the drawing. In the image forming apparatus 100 of this embodiment, the driving roller 15 is a driving roller for the transfer belt 10.

画像形成装置１００において、転写ベルト１０は従動ローラ１４と駆動ローラ１５との間に張り渡たされており、転写ベルト１０と対向するようにタンデム画像形成部２０が配置されている。タンデム画像形成部２０は、転写ベルト１０の搬送方向に沿って並べられたイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、黒（Ｋ）の４つの画像形成部１８により構成されている。タンデム画像形成部２０の上方には、潜像形成手段としての露光装置２１が設けられている。   In the image forming apparatus 100, the transfer belt 10 is stretched between a driven roller 14 and a driving roller 15, and a tandem image forming unit 20 is disposed so as to face the transfer belt 10. The tandem image forming unit 20 includes four image forming units 18 of yellow (Y), magenta (M), cyan (C), and black (K) that are arranged along the conveyance direction of the transfer belt 10. . An exposure device 21 as a latent image forming unit is provided above the tandem image forming unit 20.

転写ベルト１０を挟んでタンデム画像形成部２０の反対側には、第２の転写手段としての２次転写装置２２が設けられている。２次転写装置２２は、２つのローラ２３間に記録材搬送部材としてのベルトである２次転写ベルト２４が掛け渡されて構成される。２次転写ベルト２４は、転写ベルト１０を介して支持ローラ１６に押し当てられるように設けられている。転写ベルト１０上の画像は、２次転写装置２２により記録材であるシートに転写される。   On the opposite side of the tandem image forming unit 20 with the transfer belt 10 interposed therebetween, a secondary transfer device 22 as a second transfer unit is provided. The secondary transfer device 22 is configured by a secondary transfer belt 24 that is a belt as a recording material conveying member being stretched between two rollers 23. The secondary transfer belt 24 is provided so as to be pressed against the support roller 16 via the transfer belt 10. The image on the transfer belt 10 is transferred to a sheet as a recording material by the secondary transfer device 22.

２次転写装置２２の図中左方には、シート上に転写された画像を定着させる定着装置２５が設けられている。定着装置２５は、定着ベルト２６に加圧ローラ２７が押し当てられた構成となっている。   A fixing device 25 for fixing the image transferred on the sheet is provided on the left side of the secondary transfer device 22 in the drawing. The fixing device 25 has a configuration in which a pressure roller 27 is pressed against the fixing belt 26.

本実施形態の画像形成装置１００では、原稿自動搬送装置４００の原稿台３０上に原稿をセットする。または原稿自動搬送装置４００を開いてスキャナ３００のコンタクトガラス３２上に原稿をセットし、原稿自動搬送装置４００を閉じてそれで押さえる。その後、図示しないスタートスイッチを押すと、原稿自動搬送装置４００に原稿をセットした場合は原稿か搬送されたコンタクトガラス３２上へと移動する。コンタクトガラス３２上に原稿をセットした場合は、直ちにスキャナ３００が駆動して原稿を読み取る。   In the image forming apparatus 100 of the present embodiment, a document is set on the document table 30 of the automatic document feeder 400. Alternatively, the automatic document feeder 400 is opened, a document is set on the contact glass 32 of the scanner 300, and the automatic document feeder 400 is closed and pressed. Thereafter, when a start switch (not shown) is pressed, when the document is set on the automatic document feeder 400, the document is moved onto the contact glass 32 conveyed. When a document is set on the contact glass 32, the scanner 300 is immediately driven to read the document.

原稿の読取りに並行して、後述する駆動モータ１７で駆動ローラ１５を回転駆動させる。これにより転写ベルト１０が図中時計回り方向に周回する。また転写ベルト１０の周回に伴って残り２つの従動ローラ１４、１６が連れ回り回転する。   In parallel with the reading of the document, the drive roller 15 is rotated by a drive motor 17 described later. As a result, the transfer belt 10 rotates in the clockwise direction in the figure. As the transfer belt 10 circulates, the remaining two driven rollers 14 and 16 rotate together.

同時に、個々の画像形成部１８において潜像担持体としての感光体ドラム４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃ、４０Ｋが回転され、各感光体ドラム上にイエロー、マゼンタ、シアン、黒の単色のトナー画像（顕像）が露光現像により形成される。各感光体ドラム４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃ、４０Ｋ上のトナー画像が転写ベルト１０上で互いに重なり合うように順次転写して、中間転写ベルト１０上に合成カラー画像を形成する。   At the same time, the photosensitive drums 40Y, 40M, 40C, and 40K as the latent image carriers are rotated in the individual image forming units 18, and yellow, magenta, cyan, and black monochromatic toner images (development images) are formed on the respective photosensitive drums. ) Is formed by exposure and development. The toner images on the photosensitive drums 40Y, 40M, 40C, and 40K are sequentially transferred so as to overlap each other on the transfer belt 10 to form a composite color image on the intermediate transfer belt 10.

図２は、第一の画像形成装置１００における転写ベルト１０を説明するための斜視模式図である。   FIG. 2 is a schematic perspective view for explaining the transfer belt 10 in the first image forming apparatus 100.

駆動ローラ１５は、伝達機構１８を介して駆動源としての駆動モータ１７からの回転駆動力が伝達される。具体的には、駆動モータ１７からの回転駆動力は、駆動モータの出力軸１７ａに伝達される。出力軸１７ａに伝達された回転駆動力は、出力軸１７ａと接触している第１の回転体に１８ａ伝達される。第１の回転体１８ａに伝達された回転駆動力は、第１の回転体と接触している第の回転体１８ｂに伝達され、第２の回転体１８ｂと接触している駆動軸１５ａに伝達されて駆動ローラ１５を回転させる。   The driving roller 15 is transmitted with a rotational driving force from a driving motor 17 as a driving source via a transmission mechanism 18. Specifically, the rotational driving force from the drive motor 17 is transmitted to the output shaft 17a of the drive motor. The rotational driving force transmitted to the output shaft 17a is transmitted 18a to the first rotating body that is in contact with the output shaft 17a. The rotational driving force transmitted to the first rotating body 18a is transmitted to the first rotating body 18b that is in contact with the first rotating body, and is transmitted to the drive shaft 15a that is in contact with the second rotating body 18b. Then, the driving roller 15 is rotated.

本実施形態の従動ローラ１４には、駆動支持回転体検出手段としてのロータリエンコーダ１４ａが設けられており、従動ローラ１４の回転角速度を検知する。また本実施形態の駆動モータ１７は、駆動モータ１７の回転角速度を検出するためのＦＧ信号を発生する図示しないＦＧ信号発生手段が設けられている。尚駆動モータ１７の回転角速度は、駆動ローラ１５の回転角速度に対応する。または本実施形態では、ＦＧ信号発生手段の代わりに、駆動ローラ１５の回転角速度を検出する図示しないロータリエンコーダが設けられていても良い。   The driven roller 14 of the present embodiment is provided with a rotary encoder 14a as a drive support rotating body detecting means, and detects the rotational angular velocity of the driven roller 14. Further, the drive motor 17 of the present embodiment is provided with FG signal generation means (not shown) for generating an FG signal for detecting the rotational angular velocity of the drive motor 17. The rotational angular velocity of the drive motor 17 corresponds to the rotational angular velocity of the drive roller 15. Alternatively, in this embodiment, a rotary encoder (not shown) that detects the rotational angular velocity of the drive roller 15 may be provided instead of the FG signal generating means.

本実施形態の画像形成装置１００では、従動ローラ１４に設置されたロータリエンコーダ１４ａを用いて転写ベルト１０の回転周期で発生する変動成分を認識し、適切な指令値を生成してフィードバック制御を行う。   In the image forming apparatus 100 of the present embodiment, the rotary component 14a installed on the driven roller 14 is used to recognize a fluctuation component generated in the rotation cycle of the transfer belt 10, and an appropriate command value is generated to perform feedback control. .

変動成分の認識方法としては、駆動ローラ１５の回転角速度と従動ローラ１４の回転角速度のサンプルリングを行う。本実施形態では、サンプルリングされた駆動ローラ１５の回転角速度と従動ローラ１４の回転角速度との差から求められる変動成分の振幅値及び位相値を転写ベルト１０の回転周期で発生する変動成分とする。本実施形態の画像形成装置１００は、この変動成分により転写ベルト１０の表面速度に変動が生じないように、変動成分をキャンセルするような振幅値及び位相値を有する目標関数を算出し、目標関数に基づき駆動モータ１７のフィードバック制御を行う。   As a method for recognizing the fluctuation component, sampling of the rotational angular velocity of the driving roller 15 and the rotational angular velocity of the driven roller 14 is performed. In this embodiment, the amplitude value and the phase value of the fluctuation component obtained from the difference between the rotation angular velocity of the sampled drive roller 15 and the rotation angular velocity of the driven roller 14 are used as the fluctuation component generated in the rotation cycle of the transfer belt 10. . The image forming apparatus 100 according to the present embodiment calculates a target function having an amplitude value and a phase value that cancels the fluctuation component so that the fluctuation speed does not cause the surface speed of the transfer belt 10 to fluctuate. Based on the above, feedback control of the drive motor 17 is performed.

以下に図３を参照して本実施形態における変動成分と目標関数について説明する。図３は、変動成分と目標関数を説明するための図である。   Hereinafter, the fluctuation component and the target function in the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram for explaining the fluctuation component and the target function.

本実施形態の転写ベルト１０の表面速度は、後述するモータ駆動部から出力されたパルス信号により駆動モータ１７の駆動が開始されると、モータ駆動部から出力されたパルス信号の数に応じて早くなる。図３に示す直線３３は、駆動モータ１７の駆動開始時からの転写ベルト１０の理想的な表面速度を示す。   The surface speed of the transfer belt 10 according to the present embodiment is increased according to the number of pulse signals output from the motor driving unit when driving of the driving motor 17 is started by a pulse signal output from a motor driving unit described later. Become. A straight line 33 shown in FIG. 3 indicates an ideal surface speed of the transfer belt 10 from the start of driving of the drive motor 17.

転写ベルト１０の表面速度が直線３３で示されるような一定速度で周回させる必要がある。しかしながら、実際には転写ベルト１０の厚みにより、転写ベルト１０の表面速度に変動が生じる。転写ベルト１０の厚みによる表面速度の変動は、転写ベルト１０の特性上サインカーブになり、図３の曲線３４のように示される。   It is necessary to make the surface of the transfer belt 10 circulate at a constant speed as indicated by a straight line 33. However, actually, the surface speed of the transfer belt 10 varies depending on the thickness of the transfer belt 10. The fluctuation of the surface speed due to the thickness of the transfer belt 10 becomes a sine curve due to the characteristics of the transfer belt 10, and is shown as a curve 34 in FIG.

転写ベルト１０の表面速度が変動すると、実際のベルト移動位置が目標とするベルト移動位置からずれてしまい、感光体ドラム４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃ上の各トナー画像の先端位置が転写ベルト１０上でずれて色ずれが発生する。   When the surface speed of the transfer belt 10 fluctuates, the actual belt movement position deviates from the target belt movement position, and the leading edge position of each toner image on the photosensitive drums 40Y, 40M, and 40C deviates on the transfer belt 10. Color misregistration occurs.

また、転写ベルト１０の表面速度が相対的に速い時に転写ベルト１０上に転写されたトナー画像部分は、本来の形状よりもベルト周方向に引き延ばされた形状となる。また転写ベルト１０の表面速度が相対的に遅い時に転写ベルト１０上に転写されたトナー画像部分は、本来の形状よりもベルト周方向に縮小された形状となる。この場合、最終的にシート上に形成された画像には、転写ベルト１０の周方向に対応する方向に周期的な画像濃度の変化（バンディング）が表れる。   Further, when the surface speed of the transfer belt 10 is relatively high, the toner image portion transferred onto the transfer belt 10 has a shape extended in the belt circumferential direction rather than the original shape. Further, when the surface speed of the transfer belt 10 is relatively low, the toner image portion transferred onto the transfer belt 10 has a shape reduced in the belt circumferential direction from the original shape. In this case, in the image finally formed on the sheet, a periodic change in image density (banding) appears in a direction corresponding to the circumferential direction of the transfer belt 10.

そこで、本実施形態の画像形成装置１００では、転写ベルト１０の表面速度の変動を抑制するために、転写ベルト１０の厚みにより生じたサインカーブを打ち消すような目標関数を算出する。目標関数の算出についての詳細は後述する。画像形成装置１００は、算出された目標関数に基づき生成された信号により、駆動ローラ１５を駆動させる駆動モータ１７を制御する。   Therefore, in the image forming apparatus 100 of the present embodiment, a target function that cancels a sine curve caused by the thickness of the transfer belt 10 is calculated in order to suppress fluctuations in the surface speed of the transfer belt 10. Details of the calculation of the target function will be described later. The image forming apparatus 100 controls the drive motor 17 that drives the drive roller 15 by a signal generated based on the calculated target function.

本実施形態において、サインカーブを打ち消す目標関数に基づき生成された信号により駆動モータ１７を制御すると、転写ベルト１０の表面速度は、図３の曲線３５で示されるようになる。本実施形態では、転写ベルト１０の表面速度が曲線３５で示される速度となるように駆動モータ１７を制御することで、転写ベルト１０の厚みにより生じる表面速度の変動を打ち消して、転写ベルト１０の表面速度を直線３３に示す理想的な表面速度に近づける。   In the present embodiment, when the drive motor 17 is controlled by a signal generated based on a target function that cancels the sine curve, the surface speed of the transfer belt 10 becomes as indicated by a curve 35 in FIG. In the present embodiment, by controlling the drive motor 17 so that the surface speed of the transfer belt 10 becomes the speed indicated by the curve 35, the fluctuation of the surface speed caused by the thickness of the transfer belt 10 is canceled, and the transfer belt 10 The surface speed is brought close to the ideal surface speed indicated by the straight line 33.

また本実施形態の画像形成装置１００では、転写ベルト１０の状態が変化すると転写ベルト１０の表面速度は変動する。転写ベルト１０の状態の変化とは、例えば記録材であるシートが搬送されて、転写ベルト１０上にシートが置かれたとき等である。   In the image forming apparatus 100 of the present embodiment, the surface speed of the transfer belt 10 varies when the state of the transfer belt 10 changes. The change in the state of the transfer belt 10 is, for example, when a sheet as a recording material is conveyed and placed on the transfer belt 10.

このような状態の変化は、転写ベルト１０の厚さや転写ベルト１０の周回動作とは無関係にランダムに発生する。よって本実施形態の画像形成装置１００では、目標関数を算出する際に転写ベルト１０を所定回数周回させて、各周回毎に転写ベルト１０の表面速度の変動成分を取得しておき、所定周回分の変動成分を平均化して目標関数を算出する。よって本実施形態では、ランダムに発生する転写ベルト１０の表面速度の変動も抑えることができる。   Such a change in state occurs randomly regardless of the thickness of the transfer belt 10 and the rotating operation of the transfer belt 10. Therefore, in the image forming apparatus 100 of this embodiment, when calculating the target function, the transfer belt 10 is circulated a predetermined number of times, and the fluctuation component of the surface speed of the transfer belt 10 is acquired for each lap. The target component is calculated by averaging the fluctuation components. Therefore, in the present embodiment, it is possible to suppress fluctuations in the surface speed of the transfer belt 10 that occur randomly.

また本実施形態の画像形成装置１００では、転写ベルト１０が駆動を開始してから所定回周回するまでの間は、転写ベルト１０の駆動開始前に取得した変動成分と、転写ベルト１０の駆動開始後に取得した変動成分とを用いて目標関数を算出する。よって本実施形態の画像形成装置１００では、転写ベルト１０の駆動が開始してから目標関数を算出する際に、転写ベルト１０が所定回周回するまで待つ必要がなく、現在の転写ベルト１０の表面速度の変動成分を目標関数に反映させることができる。   Further, in the image forming apparatus 100 of the present embodiment, during the period from when the transfer belt 10 starts to drive until it rotates around a predetermined number of times, the fluctuation component acquired before the transfer belt 10 starts driving and the transfer belt 10 starts driving. A target function is calculated using the fluctuation component acquired later. Therefore, in the image forming apparatus 100 of the present embodiment, when calculating the target function after the driving of the transfer belt 10 is started, it is not necessary to wait until the transfer belt 10 makes a predetermined rotation, and the current surface of the transfer belt 10. The fluctuation component of the speed can be reflected in the target function.

以下に本実施形態の画像形成装置１００による制御について説明する。図４は、第一の実施形態の画像形成装置１００の駆動モータ１７を制御するモータ制御装置１１０を説明するブロック図である。   Hereinafter, control by the image forming apparatus 100 of the present embodiment will be described. FIG. 4 is a block diagram illustrating the motor control device 110 that controls the drive motor 17 of the image forming apparatus 100 according to the first embodiment.

本実施形態の画像形成装置１００は、モータ制御装置１１０を有しており、モータ制御装置１１０により駆動モータ１７の駆動を制御する。本実施形態のモータ制御装置１１０は、モータ駆動部１２０と、コントローラ部１３０と、エンコーダ回転検出部１４０とを有する。   The image forming apparatus 100 of this embodiment includes a motor control device 110, and the drive of the drive motor 17 is controlled by the motor control device 110. The motor control device 110 according to the present embodiment includes a motor drive unit 120, a controller unit 130, and an encoder rotation detection unit 140.

以下にモータ駆動部１２０について説明する。本実施形態のモータ駆動部１２０は、駆動モータ１７、出力制御部１２１、サーボアンプ１２２を有する。出力制御部１２１は、例えばループフィルタとチャージポンプとを有する。   The motor drive unit 120 will be described below. The motor drive unit 120 of this embodiment includes a drive motor 17, an output control unit 121, and a servo amplifier 122. The output control unit 121 includes, for example, a loop filter and a charge pump.

本実施形態のモータ駆動部１２０は、駆動モータ１７によって、転写ベルト１０が安定した速度で搬送されるように駆動ローラ１５を回転させる制御を行う。モータ駆動部１２０は、駆動モータ１７を含めたサーボアンプ１２２やループフィルタ＋チャージポンプを有する出力制御部１２１を位相比較器として、公知のＰＬＬ制御系で構成している。また駆動モータ１７は、サーボモータに限らず、ステッピングモータや振動波モータとしても良い。   The motor driving unit 120 of the present embodiment performs control to rotate the driving roller 15 so that the transfer belt 10 is conveyed at a stable speed by the driving motor 17. The motor drive unit 120 is configured by a known PLL control system using a servo amplifier 122 including the drive motor 17 and an output control unit 121 having a loop filter + charge pump as a phase comparator. The drive motor 17 is not limited to a servo motor, and may be a stepping motor or a vibration wave motor.

本実施形態のモータ駆動部１２０は、駆動入力信号として駆動ローラ１５の回転角速度情報をコントローラ部１３０へ送信する。駆動モータ１７がステッピングモータの場合は、駆動入力信号として、モータ駆動信号がコントローラ部１３０へ送信される。ステッピングモータの場合は、モータ駆動パルス列に応じてステップ駆動するので、モータ駆動信号から容易に駆動ローラ１５の回転角速度を推測することができる。また駆動モータ１７がＤＣサーボモータの場合は、サーボモータに内蔵されているモータ軸の回転数を検出するＭＲセンサの信号を駆動入力信号としてコントローラ部１３０へ送信する。   The motor drive unit 120 of this embodiment transmits the rotational angular velocity information of the drive roller 15 to the controller unit 130 as a drive input signal. When the drive motor 17 is a stepping motor, a motor drive signal is transmitted to the controller unit 130 as a drive input signal. In the case of a stepping motor, step driving is performed according to a motor drive pulse train, so that the rotational angular velocity of the drive roller 15 can be easily estimated from the motor drive signal. When the drive motor 17 is a DC servo motor, an MR sensor signal for detecting the rotation speed of the motor shaft built in the servo motor is transmitted to the controller unit 130 as a drive input signal.

尚本実施形態の駆動入力信号は、例えば駆動ローラ１５に設けられたロータリエンコーダの出力信号を駆動入力信号としても良い。   The drive input signal of the present embodiment may be, for example, an output signal of a rotary encoder provided on the drive roller 15 as a drive input signal.

本実施形態のモータ制御装置１１０において、従動ローラ１４の同軸上に設けられたロータリエンコーダ１４ａは、従動ローラ１４の回転角に応じた波形を出力する。出力された波形は、エンコーダ回転検出部１４０を介してコントローラ部１３０へ送られる。   In the motor control device 110 of the present embodiment, the rotary encoder 14 a provided on the same axis as the driven roller 14 outputs a waveform corresponding to the rotation angle of the driven roller 14. The output waveform is sent to the controller unit 130 via the encoder rotation detection unit 140.

コントローラ部１３０がアナログ処理の場合、エンコーダ回転検出部１４０は、エンコーダ出力をパルス波形としてコントローラ部１３０に送れば良い。コントローラ部１３０がデジタル処理の場合は、エンコーダ回転検出部１４０は、エンコーダの検知内容（回転速度検出または回転角変位検出）に応じた処理が行われる。   When the controller unit 130 performs analog processing, the encoder rotation detection unit 140 may send the encoder output to the controller unit 130 as a pulse waveform. When the controller unit 130 is a digital process, the encoder rotation detection unit 140 performs a process according to the detection content (rotation speed detection or rotation angle displacement detection) of the encoder.

エンコーダの検知内容が回転角速度検出の場合、エンコーダ出力波形の周期を計測し、回転角速度をエンコーダ回転検出部１４０で算出してからコントローラ部１３０へ信号を送信する。   When the detected content of the encoder is rotation angular velocity detection, the period of the encoder output waveform is measured, the rotation angular velocity is calculated by the encoder rotation detection unit 140, and then a signal is transmitted to the controller unit 130.

また本実施形態のエンコーダ回転検出部１４０は、エンコーダ出力波形（パルス波）をカウントし、任意の時間内に計測されたパルスカウント値から回転角速度を算出してコントローラ部１３０へ信号を送信しても良い。エンコーダの検知内容が回転角変位検出の場合、エンコーダ出力波形（パルス波）をカウントして回転角変位をエンコーダ回転検出部１４０で算出してからコントローラ部１３０へ駆動出力信号を送信する。またエンコーダ回転検出部１４０は、回転角速度結果を積分して、コントローラ部１３０へ駆動出力信号を送信するようにしても良い。エンコーダの検知内容を角速度と角変位のどちらにするかについては、制御対象としている転写ベルト１０の周期に応じて決めるとよい。   In addition, the encoder rotation detection unit 140 of this embodiment counts the encoder output waveform (pulse wave), calculates the rotation angular velocity from the pulse count value measured within an arbitrary time, and transmits a signal to the controller unit 130. Also good. When the detected content of the encoder is rotation angle displacement detection, the encoder output waveform (pulse wave) is counted and the rotation angle displacement is calculated by the encoder rotation detection unit 140 and then the drive output signal is transmitted to the controller unit 130. The encoder rotation detection unit 140 may integrate the rotation angular velocity result and transmit a drive output signal to the controller unit 130. Whether the detection content of the encoder is an angular velocity or an angular displacement may be determined according to the cycle of the transfer belt 10 to be controlled.

次にコントローラ部１３０について説明する。   Next, the controller unit 130 will be described.

本実施形態のコントローラ部１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）等により実現される。コントローラ部１３０は、変動検出部１３１、目標関数演算部１３２、不揮発メモリ１３３、目標基準信号生成部１３４、比較器１３５を有する。   The controller unit 130 of the present embodiment is realized by a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), or the like. The controller unit 130 includes a fluctuation detection unit 131, a target function calculation unit 132, a nonvolatile memory 133, a target reference signal generation unit 134, and a comparator 135.

コントローラ部１３０において、エンコーダ回転検出部１４０から送られた信号は、変動検出部１３１又は比較器１３５に送られる。エンコーダ回転検出部１４０から送られた信号が駆動出力信号である場合は、この信号は変動検出部１３１に送られる。エンコーダ回転検出部１４０から送られた信号が後述するフィードバック制御を行うために検出された信号である場合は、比較器１３５へ送られる。   In the controller unit 130, the signal sent from the encoder rotation detection unit 140 is sent to the fluctuation detection unit 131 or the comparator 135. When the signal sent from the encoder rotation detection unit 140 is a drive output signal, this signal is sent to the fluctuation detection unit 131. When the signal sent from the encoder rotation detection unit 140 is a signal detected for performing feedback control described later, the signal is sent to the comparator 135.

変動検出部１３１は、駆動入力信号と駆動出力信号とから転写ベルト１０のベルトホームポジション信号を基準とした周回毎の転写ベルト１０の表面速度の変動成分（ベルト周期変動）を検出する。変動検出部１３１の出力値は、ベルト周期変動の基本波及び高調波成分の振幅と位相数値である。   The fluctuation detecting unit 131 detects a fluctuation component (belt cycle fluctuation) of the surface speed of the transfer belt 10 for each rotation based on the belt home position signal of the transfer belt 10 from the drive input signal and the drive output signal. The output value of the fluctuation detecting unit 131 is the amplitude and phase numerical value of the fundamental wave and the harmonic component of the belt period fluctuation.

本実施形態のベルトホームポジション信号は、転写ベルト１０の１回の周回で発生するように設定された信号である。ベルトホームポジション信号は、例えば駆動ローラ１５の径や駆動伝達系の減速比などを考慮して、転写ベルト１０の１周回分に相当する駆動モータ１７の累積回転角を設定する。そして、駆動モータ１７の累積回転角が、この設定された値となったらベルトホームポジション信号が発生するようにする。また本実施形態では、従動ローラ１４の径を考慮して、転写ベルト１０の１周回分に相当する従動ローラ１４の累積回転角を設定する。そして従動ローラ１４に設置されたロータリエンコーダ１４ａで回転角検出して、設定した累積回転角になったときにベルトホームポジション信号が発生するようにしてもよい。   The belt home position signal of the present embodiment is a signal set so as to be generated in one rotation of the transfer belt 10. The belt home position signal sets the cumulative rotation angle of the drive motor 17 corresponding to one rotation of the transfer belt 10 in consideration of, for example, the diameter of the drive roller 15 and the reduction ratio of the drive transmission system. When the cumulative rotation angle of the drive motor 17 reaches the set value, a belt home position signal is generated. In this embodiment, the cumulative rotation angle of the driven roller 14 corresponding to one rotation of the transfer belt 10 is set in consideration of the diameter of the driven roller 14. Then, the rotation angle may be detected by the rotary encoder 14a installed on the driven roller 14, and the belt home position signal may be generated when the accumulated rotation angle is reached.

さらに転写ベルト１０が設定された平均速度で搬送されている場合は、ベルト回転周期に相当する時間間隔のクロック信号を設定してもよい。本実施形態では、ベルトホームポジション信号を基準に累積回転角や経過時間を管理することで、現在の転写ベルト１０の位相を認識することができる。   Further, when the transfer belt 10 is conveyed at a set average speed, a clock signal having a time interval corresponding to the belt rotation cycle may be set. In the present embodiment, the current phase of the transfer belt 10 can be recognized by managing the cumulative rotation angle and elapsed time based on the belt home position signal.

目標関数演算部１３２は、変動検出部１３１で得られた変動成分の振幅値及び位相値を用いて、転写ベルト１０の表面速度を一定にするための目標関数を算出する。本実施形態では、目標関数と同じように駆動ローラ１５の回転角速度を変動させることで、ベルト搬送速度を一定にすることができる。本実施形態において、目標関数はベルトホームポジション信号を検知する度に設定される。   The target function calculation unit 132 uses the amplitude value and phase value of the fluctuation component obtained by the fluctuation detection unit 131 to calculate a target function for making the surface speed of the transfer belt 10 constant. In the present embodiment, the belt conveyance speed can be made constant by changing the rotational angular speed of the drive roller 15 in the same manner as the target function. In the present embodiment, the target function is set every time a belt home position signal is detected.

以下に目標関数の算出について説明する。   Hereinafter, calculation of the target function will be described.

目標関数演算部１３２は、ベルト周期を一周期（基本波の場合）とするＳｉｎ波を基準とし、変動検出部１３１で得られた振幅値に振幅補正係数を乗算して、目標関数の振幅値を決定する。また、目標関数演算部１３２は、計測された時間を一周期（基本波の場合）とするＳｉｎ波を基準とし、変動検出部１３１で得られた位相値に位相補正値を加算して目標関数の位相値を決定する。これにより、基本波の目標関数が算出される。   The target function calculating unit 132 multiplies the amplitude value obtained by the fluctuation detecting unit 131 by the amplitude correction coefficient based on the Sin wave having one belt period (in the case of the fundamental wave) as a reference, and the amplitude value of the target function To decide. In addition, the target function calculation unit 132 adds a phase correction value to the phase value obtained by the fluctuation detection unit 131 based on the Sin wave having the measured time as one cycle (in the case of a fundamental wave), and sets the target function. Determine the phase value of. Thereby, the objective function of the fundamental wave is calculated.

不揮発メモリ１３３は、目標関数演算部１３２により算出された目標関数の振幅値と位相値とが格納される。尚図４に示す本実施形態では、目標関数演算部１３２が振幅値と位相値とを不揮発メモリ１３３に格納する構成となっているが、これに限定されない。例えば不揮発メモリ１３３と目標関数算出部１３２との間に、目標関数算出部１３２により算出された振幅値と位相値とを不揮発メモリ１３３に格納する格納手段が別途設けられていても良い。   The nonvolatile memory 133 stores the amplitude value and phase value of the target function calculated by the target function calculation unit 132. In the present embodiment illustrated in FIG. 4, the target function calculation unit 132 is configured to store the amplitude value and the phase value in the nonvolatile memory 133, but is not limited thereto. For example, a storage unit that stores the amplitude value and the phase value calculated by the target function calculation unit 132 in the nonvolatile memory 133 may be provided between the nonvolatile memory 133 and the target function calculation unit 132.

目標基準信号生成部１３４は、比較器１３５でフィードバックされるエンコーダ出力信号と比較するための目標基準信号を目標関数に基づき生成する。目標基準信号生成部１３４で生成される目標基準信号は、エンコーダ回転検出部１４０からフィードバックされる出力信号によって異なる。   The target reference signal generation unit 134 generates a target reference signal for comparison with the encoder output signal fed back by the comparator 135 based on the target function. The target reference signal generated by the target reference signal generation unit 134 differs depending on the output signal fed back from the encoder rotation detection unit 140.

比較器１３５は、目標基準信号とフィードバックされたエンコーダ回転検出信号との差分を算出する。比較器１３５で算出された差分のデータがモータ駆動部１２０の出力制御部１２１に送られる。出力制御部１２１は、比較部１３１で算出された差分のデータに応じて出力を調整して駆動モータ１７の駆動トルクを調節する。   The comparator 135 calculates a difference between the target reference signal and the encoder rotation detection signal fed back. The difference data calculated by the comparator 135 is sent to the output control unit 121 of the motor driving unit 120. The output control unit 121 adjusts the output according to the difference data calculated by the comparison unit 131 to adjust the drive torque of the drive motor 17.

本実施形態のモータ制御装置１１０では、以上の構成により転写ベルト１０の直線部分を所望の速度で搬送することが可能となる。   In the motor control device 110 of this embodiment, the linear portion of the transfer belt 10 can be conveyed at a desired speed with the above configuration.

尚本実施形態のコントローラ部１３０は、ＣＰＵ又はＤＳＰの処理能力やコスト等をふまえて、ソフトで処理する部分とハードで処理する部分を適宜選択することができる。   Note that the controller unit 130 according to the present embodiment can appropriately select a part to be processed by software and a part to be processed by hardware based on the processing capability and cost of the CPU or DSP.

例えば、コントローラ部１３０をすべてＣＰＵ又はＤＳＰでデジタル処理し、モータ駆動部１２０への出力の時にＤ／Ａ変換するように構成しても良い。また、目標関数演算部１３２までをＣＰＵ又はＤＳＰでデジタル処理し、目標基準信号生成部１３４では目標関数演算部１３２からの信号に応じてパルス出力周波数を変調する回路で構成してもよい。また変動検出回路１３４は、ロータリエンコーダ１４ａの出力パルスと位相比較を行うようというＰＬＬ制御系とするように構成しても良い。   For example, all of the controller unit 130 may be digitally processed by a CPU or DSP, and D / A conversion may be performed when output to the motor driving unit 120. Further, the processing up to the target function calculation unit 132 may be digitally processed by a CPU or DSP, and the target reference signal generation unit 134 may be configured by a circuit that modulates the pulse output frequency in accordance with the signal from the target function calculation unit 132. Further, the fluctuation detection circuit 134 may be configured to be a PLL control system that performs phase comparison with the output pulse of the rotary encoder 14a.

また本実施形態のコントローラ部１３０は、すべてを回路で構成するようにしてもよい。ＣＰＵ又はＤＳＰ等でデジタル処理領域を多くすることで、環境、経時変化やノイズの影響を受けにくくなるが、高コスト、量子化離散化ノイズなどが発生してしまう。このようなことを考慮して、ソフトで処理を行う部分、ハードで処理を行う部分を適宜選択することが好ましい。   Further, the controller unit 130 of the present embodiment may be configured by a circuit. Increasing the digital processing area with a CPU or DSP or the like makes it less susceptible to the environment, changes over time, and noise, but causes high costs and quantization discretization noise. In consideration of the above, it is preferable to appropriately select a part for processing by software and a part for processing by hardware.

次に、第一の実施形態の画像形成装置１００の動作について説明する。図５は、第一の実施形態の画像形成装置１００の動作の概略を説明するための図である。   Next, the operation of the image forming apparatus 100 of the first embodiment will be described. FIG. 5 is a diagram for explaining the outline of the operation of the image forming apparatus 100 of the first embodiment.

本実施形態の画像形成装置１００では、駆動モータ１７の停止要求を受けてモータ制御装置１１０が駆動モータ１７を停止させたとき、停止要求を受ける直前に用いていた目標関数の振幅値と位相値とを不揮発メモリ１３３へ記憶する。   In the image forming apparatus 100 of the present embodiment, when the motor control device 110 stops the drive motor 17 in response to a stop request for the drive motor 17, the amplitude value and phase value of the target function used immediately before receiving the stop request. Are stored in the nonvolatile memory 133.

そして本実施形態の画像形成装置１００は、モータ制御装置１１０が駆動モータ１７の起動要求を受けると、不揮発メモリ１３３に格納された振幅値と位相値と、駆動モータ１７が起動されてから１周回した時に検出された変動成分の振幅値及び位相値とを平均化する同期加算を行い目標関数を算出する。目標関数が算出されると、目標関数から振幅値及び位相値を抽出することができる。   In the image forming apparatus 100 according to the present embodiment, when the motor control device 110 receives a start request for the drive motor 17, the amplitude value and the phase value stored in the nonvolatile memory 133, and one rotation after the drive motor 17 is started. The target function is calculated by performing synchronous addition that averages the amplitude value and phase value of the fluctuation component detected at the time. When the target function is calculated, the amplitude value and the phase value can be extracted from the target function.

また本実施形態の画像形成装置１００は、モータ制御装置１１０により駆動モータ１７が停止されると、オフセットカウント値を不揮発メモリ１３３へ記憶させる。本実施形態のオフセットカウント値は、前回駆動モータ１７の駆動時に、最後にホームポジション信号を検出してから、駆動モータ１７が停止するまでの間に転写ベルト１０が移動した量である。本実施形態では、オフセットカウント値を従動ローラ１４に設けられたロータリエンコーダ１４ａの回転角変移量として検出をする。   The image forming apparatus 100 of the present embodiment stores the offset count value in the nonvolatile memory 133 when the drive motor 17 is stopped by the motor control device 110. The offset count value of the present embodiment is the amount of movement of the transfer belt 10 between the last detection of the home position signal and the stop of the drive motor 17 when the drive motor 17 was driven last time. In the present embodiment, the offset count value is detected as the rotation angle shift amount of the rotary encoder 14 a provided on the driven roller 14.

例えばロータリエンコーダ１４ａの１回転あたりの分解能を８００ｐｌｕｓ／ｒｏｕｎｄ、従動ローラ１４の径を２０ｍｍとした場合、転写ベルト１０が１００ｍｍ移動した時のロータリエンコーダ１４ａの総ｐｌｕｓ数は、１００ｍｍ／（２０ｍｍ×π）×８００ｐｕｌｓと検出される。よって検出されたロータリエンコーダ１４ａの総ｐｕｌｓ数から転写ベルト１０の移動量を算出することが出来る。画像形成装置１００は、駆動モータ１７が起動した後、不揮発メモリ１３３からオフセットカウント値を読み出し、オフセットカウント値に基づき転写ベルト１０を駆動させる。   For example, when the resolution per rotation of the rotary encoder 14a is 800 plus / round and the diameter of the driven roller 14 is 20 mm, the total plus number of the rotary encoder 14a when the transfer belt 10 moves 100 mm is 100 mm / (20 mm × π ) × 800 puls. Therefore, the movement amount of the transfer belt 10 can be calculated from the detected total number of puls of the rotary encoder 14a. After the drive motor 17 is activated, the image forming apparatus 100 reads the offset count value from the nonvolatile memory 133 and drives the transfer belt 10 based on the offset count value.

次に図６を参照して本実施形態の画像形成装置１００の動作を説明する。図６は、第一の実施形態において駆動モータ１７の起動後の動作を説明するフローチャートである。   Next, the operation of the image forming apparatus 100 of this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation after the drive motor 17 is started in the first embodiment.

画像形成装置１００において、モータ制御装置１１０が駆動モータ１７の起動要求を受けると（ステップＳ６０１）、コントローラ部１３０の目標基準信号生成部１３４により不揮発メモリ１３３に記憶された振幅値、位相値、オフセットカウント値を読み出す（ステップＳ６０２）。   In the image forming apparatus 100, when the motor control device 110 receives a start request for the drive motor 17 (step S601), the amplitude value, phase value, and offset stored in the nonvolatile memory 133 by the target reference signal generation unit 134 of the controller unit 130. The count value is read (step S602).

次に目標基準信号生成部１３４は、読み出した振幅値及び位相値を展開して転写ベルト１０の１周目の目標関数をテーブル化し、読み出したオフセットカウント値から駆動モータ１７の制御開始時のテーブル読み出し位置を決定する（ステップＳ６０３）。   Next, the target reference signal generation unit 134 develops the read amplitude value and phase value to create a table of the target function for the first turn of the transfer belt 10, and a table at the start of control of the drive motor 17 from the read offset count value. A reading position is determined (step S603).

図７は、目標関数が展開されたテーブル７０の一例を示す。本実施形態では、不揮発メモリ１３３に記憶された振幅値及び位相値により示される目標関数がテーブル７０に展開されている。本実施形態の目標基準信号生成部１３４は、テーブル７０を参照して比較器１３５へ供給される目標基準信号を生成する。尚本実施形態では、転写ベルト１０の駆動が開始された直後から転写ベルト１０が１周回するまでは、テーブル７０に展開された目標関数に基づき駆動モータ１７が制御される。   FIG. 7 shows an example of the table 70 in which the target function is expanded. In the present embodiment, the target function indicated by the amplitude value and the phase value stored in the nonvolatile memory 133 is developed in the table 70. The target reference signal generation unit 134 of this embodiment generates a target reference signal supplied to the comparator 135 with reference to the table 70. In the present embodiment, the drive motor 17 is controlled based on the target function developed on the table 70 from immediately after the drive of the transfer belt 10 is started until the transfer belt 10 makes one turn.

また本実施形態では、オフセットカウント値から、駆動モータ１７の制御開始時のテーブル読み出し開始位置を決定する。   In this embodiment, the table read start position at the start of control of the drive motor 17 is determined from the offset count value.

駆動モータ１７の停止前に最後にホームポジション信号を検出してから駆動モータ１７が止まるまでの間の転写ベルト１０の移動量は、例えばベルト移動量＝総ｐｕｌｓ数×（１５．８１ｍｍ×π）／７００ｐｌｕｓと検出される。転写ベルト１０の１周長が９００ｍｍ、転写ベルト１０の１周分のテーブルデータ数が２００個とした場合、読み出し位置の算出方法は、読取み出し開始位置（アドレス）＝（ベルト移動量/ベルト１周長）×テーブルデータ数−１となる。尚、本実施例では読み出し開始位置を算出する計算では、小数点以下は四捨五入とする。   The amount of movement of the transfer belt 10 from when the home position signal is last detected before the driving motor 17 stops until the driving motor 17 stops is, for example, belt moving amount = total number of puls × (15.81 mm × π). / 700 plus is detected. When the length of one circumference of the transfer belt 10 is 900 mm and the number of table data for one circumference of the transfer belt 10 is 200, the readout position calculation method is: readout start position (address) = (belt movement amount / belt 1 round length) × number of table data−1. In the present embodiment, in the calculation for calculating the reading start position, the decimal part is rounded off.

図６に戻って、目標基準信号生成部１３４は、不揮発メモリ１３３の完了フラグを「０」とする（ステップＳ６０４）。完了フラグとは、不揮発メモリ１３３の特定のビットであり、不揮発メモリ１３３にデータが格納されているか否かを示す。本実施形態では、完了フラグが「０」である場合、不揮発メモリ１３３に格納されたデータである振幅値及び位相値、オフセットカウント値が一度読み出されたことを示す。次にモータ駆動部１２０は、駆動モータ１７を起動させてオンさせる（ステップＳ６０５）。   Returning to FIG. 6, the target reference signal generation unit 134 sets the completion flag of the nonvolatile memory 133 to “0” (step S604). The completion flag is a specific bit in the nonvolatile memory 133 and indicates whether or not data is stored in the nonvolatile memory 133. In the present embodiment, when the completion flag is “0”, it indicates that the amplitude value, the phase value, and the offset count value, which are data stored in the nonvolatile memory 133, have been read once. Next, the motor drive unit 120 activates the drive motor 17 to turn it on (step S605).

駆動モータ１７がオンとなり転写ベルト１０が移動し始めると、コントローラ部１３０は変動検出部１３１によりベルトホームポジション信号を検出したか否かを判断する（ステップＳ６０６）。ステップＳ６０６でベルトホームポジション信号を検出すると、コントローラ部１３０の変動検出部１３１は、エンコーダ回転検出部１４０により従動ローラ１４ａの回転角速度のサンプリングを開始する（ステップＳ６０７）。   When the drive motor 17 is turned on and the transfer belt 10 starts to move, the controller unit 130 determines whether the belt home position signal is detected by the fluctuation detection unit 131 (step S606). When the belt home position signal is detected in step S606, the fluctuation detecting unit 131 of the controller unit 130 starts sampling the rotational angular velocity of the driven roller 14a by the encoder rotation detecting unit 140 (step S607).

コントローラ部１３０が再度ベルトホームポジション信号を検出すると（ステップＳ６０８）、目標関数演算部１３２は、不揮発メモリ１３３に格納された振幅値及び位相値（以下、メモリ格納データ）と、ステップＳ６０７でサンプリングされた回転角速度から検出された１周回目の変動成分の振幅値及び位相値（以下、１周回データ）とを平均化して目標関数を算出する（ステップＳ６０９）。   When the controller unit 130 detects the belt home position signal again (step S608), the target function calculation unit 132 is sampled in step S607 with the amplitude value and phase value (hereinafter referred to as memory storage data) stored in the nonvolatile memory 133. The target function is calculated by averaging the amplitude value and the phase value (hereinafter referred to as one round data) of the fluctuation component in the first round detected from the rotation angular velocity (step S609).

本実施形態では、例えば通常動作時に転写ベルト１０のＮ周回分の変動成分を平均化して目標関数を算出する場合、駆動モータ１７の起動後転写ベルト１０がＮ周回するまでの間は、まだ検出されていない変動成分の振幅値及び位相値（未検出周回データ）の代わりにメモリ格納データを用いる。すなわち本実施形態の目標関数演算部１３２は、これから検出される未検出周回データをそれぞれメモリ格納データに置き換えて目標関数の算出を行う。   In this embodiment, for example, when the target function is calculated by averaging the fluctuation components for N turns of the transfer belt 10 during normal operation, the detection is still performed until the transfer belt 10 makes N turns after the drive motor 17 is started. Data stored in the memory is used instead of the amplitude value and phase value (undetected circulation data) of the fluctuation component that has not been set. That is, the target function calculation unit 132 according to the present embodiment calculates the target function by replacing the undetected circulation data detected from now on with the memory storage data.

例えば本実施形態において、通常動作時に３周回分の変動成分を平均化して目標関数を算出する場合に、駆動モータ１７の起動開始後転写ベルト１０が１周回しかしていないときは、まだ検出されていない残り２周回分の未検出周回データの代わりにメモリ格納データを用いて目標関数を算出する。よって目標関数演算部１３２は、１周回目で検出された変動成分の振幅値及び位相値である１周回データと、２周回目でこれから検出される未検出周回データの代わりであるメモリ格納データと、３周回目でこれから検出される未検出周回データの代わりであるメモリ格納データとの平均化を行い、目標関数を算出する。   For example, in this embodiment, when the target function is calculated by averaging the fluctuation components for three rounds during normal operation, if the transfer belt 10 has made only one round after the start of the drive motor 17 has been detected, it is still detected. The target function is calculated using the data stored in the memory instead of the undetected loop data for the remaining two rounds. Therefore, the target function calculation unit 132 includes the first round data that is the amplitude value and the phase value of the fluctuation component detected in the first round, and the memory storage data that replaces the undetected round data that will be detected in the second round. The target function is calculated by averaging the data stored in the memory instead of the undetected circuit data detected in the third circuit.

尚２周回目の未検出周回データの代わりとなるメモリ格納データと、３周回目の未検出周回データの代わりとなるメモリ格納データは、不揮発メモリ１３３に格納された同一のメモリ格納データである。   Note that the memory storage data that replaces the undetected circulation data in the second round and the memory storage data that substitutes for the undetected round data in the third round are the same memory storage data stored in the nonvolatile memory 133.

以下の実施形態の説明では、駆動モータ１７が駆動開始後（起動後）最初にベルトホームポジション信号を検出してから１回周回したときの変動成分の振幅値及び位相値とメモリ格納データとにより算出された目標関数を一次目標関数と呼ぶ。一次目標関数が算出されると、目標基準信号生成部１３４は、一次目標関数に基づき駆動モータ１７を制御するための目標基準信号を生成し、比較器１３５へ出力する。よって転写ベルト１０が２周回目に入るときは、一次目標関数に基づき生成された目標基準信号で転写ベルト１０の表面速度が制御される。   In the following description of the embodiment, the drive motor 17 detects the belt home position signal for the first time after the start of driving (after startup), and the amplitude value and phase value of the fluctuation component and the memory storage data when it makes one turn. The calculated target function is called a primary target function. When the primary target function is calculated, the target reference signal generation unit 134 generates a target reference signal for controlling the drive motor 17 based on the primary target function, and outputs the target reference signal to the comparator 135. Therefore, when the transfer belt 10 enters the second turn, the surface speed of the transfer belt 10 is controlled by the target reference signal generated based on the primary target function.

次にコントローラ部１３０が次にベルトホームポジション信号を検出すると（ステップＳ６１０）、転写ベルト１０は２周回したことになる。転写ベルト１０が２周回すると、目標関数演算部１３２は、３周回目の未検出データの代わりとなるメモリ格納データと、１周回データと、２周回目で検出された変動成分の振幅値及び位相値である２周回データとを平均化して目標関数を算出する（ステップＳ６１１）。ここで算出された目標関数を二次目標関数と呼ぶ。   Next, when the controller unit 130 detects the belt home position signal next (step S610), the transfer belt 10 has made two turns. When the transfer belt 10 makes two turns, the target function calculation unit 132 stores the memory storage data instead of the undetected data in the third turn, the first turn data, and the amplitude value and phase of the fluctuation component detected in the second turn. The target function is calculated by averaging the two round data as values (step S611). The target function calculated here is called a secondary target function.

二次目標関数が算出されると、目標基準信号生成部１３４は、二次目標関数に基づき駆動モータ１７を制御するための目標基準信号を生成し、比較器１３５へ出力する。よって転写ベルト１０が２周回目に入るときは、二次目標関数により生成された目標基準信号に基づき転写ベルト１０の表面速度が制御される。   When the secondary target function is calculated, the target reference signal generation unit 134 generates a target reference signal for controlling the drive motor 17 based on the secondary target function, and outputs the target reference signal to the comparator 135. Therefore, when the transfer belt 10 enters the second turn, the surface speed of the transfer belt 10 is controlled based on the target reference signal generated by the secondary target function.

次に転写ベルト１０が次にベルトホームポジション信号を検出すると（ステップＳ６１２）、転写ベルト１０は３周回したことになる。転写ベルト１０が３周回すると、目標関数演算部１３２は、１周回データと、２周回データと、３周回目で検出された変動成分の振幅値及び位相値である３周回データとを平均化して目標関数を算出する（ステップＳ６１３）。ここで算出された目標関数を三次目標関数と呼ぶ。三次目標関数が算出されると、転写ベルト１０の表面速度は三次目標関数に基づき制御されることになる。   Next, when the transfer belt 10 detects the belt home position signal next (step S612), the transfer belt 10 has made three turns. When the transfer belt 10 makes three turns, the target function calculation unit 132 averages the first turn data, the second turn data, and the third turn data that is the amplitude value and phase value of the fluctuation component detected in the third turn. An objective function is calculated (step S613). The target function calculated here is called a tertiary target function. When the tertiary target function is calculated, the surface speed of the transfer belt 10 is controlled based on the tertiary target function.

次に転写ベルト１０が次にベルトホームポジション信号を検出すると（ステップＳ６１４）、転写ベルト１０は４周回したことになる。転写ベルト１０が４周回すると、目標関数演算部１３２は、２周回データと、３周回データと、４周回目で検出された変動成分の振幅値及び位相値である３周回データとを平均化して目標関数を算出する（ステップＳ６１５）。ここで算出された目標関数を四次目標関数と呼ぶ。四次目標関数が算出されると、転写ベルト１０の表面速度は四次目標関数に基づき制御されることになる。本実施形態では、以下同様の処理を繰り返し、駆動モータ１７を制御して転写ベルト１０の表面速度の変動を抑制する。   Next, when the transfer belt 10 detects the belt home position signal next (step S614), the transfer belt 10 has made four turns. When the transfer belt 10 rotates four times, the target function calculation unit 132 averages the second rotation data, the third rotation data, and the third rotation data that is the amplitude value and phase value of the fluctuation component detected in the fourth rotation. An objective function is calculated (step S615). The target function calculated here is called a quaternary target function. When the quaternary target function is calculated, the surface speed of the transfer belt 10 is controlled based on the quaternary target function. In the present embodiment, the same processing is repeated thereafter, and the drive motor 17 is controlled to suppress fluctuations in the surface speed of the transfer belt 10.

以上に説明したように、本実施形態では、駆動モータ１７が停止されてから再起動する際に、予め決められた所定回転写ベルト１０が周回する前から、現在の転写ベルト１０の表面速度の変動成分を反映させて駆動モータ１７を制御することができる。よって本実施形態によれば、リアルタイムに転写ベルトの表面速度の変動を抑制する制御を行うことができる。   As described above, in this embodiment, when the drive motor 17 is stopped and then restarted, the current surface speed of the transfer belt 10 is measured before the transfer belt 10 circulates a predetermined number of times. The drive motor 17 can be controlled by reflecting the fluctuation component. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to perform control for suppressing fluctuations in the surface speed of the transfer belt in real time.

（第二の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第二の実施形態について説明する。本発明の第二の実施形態では、不揮発メモリ１３３にメモリ格納データが格納されているか否かを判断する点が第一の実施形態と相違する。よって以下の第二の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。 (Second embodiment)
A second embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The second embodiment of the present invention is different from the first embodiment in that it is determined whether or not memory storage data is stored in the nonvolatile memory 133. Therefore, in the following description of the second embodiment, only differences from the first embodiment will be described, and those having the same functional configuration as the first embodiment will be used in the description of the first embodiment. The same reference numerals as those used are assigned, and the description thereof is omitted.

始めに、次に図８を参照して本実施形態において、駆動モータ１７を停止させるときの動作を説明する。図８は、第二の実施形態において駆動モータ１７を停止させる処理を説明するフローチャートである。   First, the operation when the drive motor 17 is stopped in the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart for explaining processing for stopping the drive motor 17 in the second embodiment.

画像形成装置１００において、モータ制御装置１１０が駆動モータ１７の停止要求を受けると（ステップＳ８０１）、モータ駆動部１２０により駆動モータ１７をオフさせる（ステップＳ８０２）。次にモータ制御装置１１０においてコントローラ部１３０は、目標関数演算部１３２により駆動モータ１７の停止要求を受けたときの目標関数の振幅値及び位相値を不揮発メモリ１３３へ格納する。またこのとき不揮発メモリ１３３には、オフセットカウント値も格納される（ステップＳ８０３）。   In the image forming apparatus 100, when the motor control device 110 receives a request to stop the drive motor 17 (step S801), the motor drive unit 120 turns off the drive motor 17 (step S802). Next, in the motor control device 110, the controller unit 130 stores the amplitude value and phase value of the target function when the target function calculation unit 132 receives a stop request for the drive motor 17 in the nonvolatile memory 133. At this time, the offset count value is also stored in the nonvolatile memory 133 (step S803).

不揮発メモリ１３３への振幅値及び位相値、オフセットカウント値の格納が完了したら、コントローラ部１３０は不揮発メモリ１３３へ格納完了を示す完了フラグを「１」とし（ステップＳ８０３）、処理を終了する。   When the storage of the amplitude value, the phase value, and the offset count value in the nonvolatile memory 133 is completed, the controller unit 130 sets a completion flag indicating the completion of the storage in the nonvolatile memory 133 (step S803), and ends the process.

本実施形態では、不揮発メモリ１３３への各値の格納が完了したときに完了フラグを「１」とすることにより、駆動モータ１７を再起動させる際に不揮発メモリ１３３にメモリ格納データが格納されているか否かを判断することができる。尚不揮発メモリ１３３にメモリ格納データの格納が完了しない場合とは、例えば駆動モータ１７が停止する前に画像形成装置１００の電源が遮断された場合等である。   In this embodiment, by setting the completion flag to “1” when the storage of each value in the nonvolatile memory 133 is completed, the memory storage data is stored in the nonvolatile memory 133 when the drive motor 17 is restarted. It can be determined whether or not. The case where the storage of the memory storage data in the nonvolatile memory 133 is not completed is, for example, the case where the power of the image forming apparatus 100 is shut off before the drive motor 17 is stopped.

次に図９を参照して本実施形態における駆動モータ１７が起動したときの動作を説明する。図９は、第二の実施形態において駆動モータ１７の起動後の動作を説明するフローチャートである。   Next, the operation when the drive motor 17 in the present embodiment is started will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation after the drive motor 17 is started in the second embodiment.

画像形成装置１００において、モータ制御装置１１０が駆動モータ１７の起動要求を受けると（ステップＳ９０１）、コントローラ部１３０は、不揮発メモリ１３３にメモリ格納データの格納が完了したことを示す完了フラグが「０」であるか否かを判断する（ステップＳ９０２）。   In the image forming apparatus 100, when the motor control device 110 receives a start request for the drive motor 17 (step S <b> 901), the controller unit 130 indicates that the completion flag indicating that the storage of the memory storage data in the nonvolatile memory 133 is completed is “0”. Is determined (step S902).

ステップＳ９０２において完了フラグが「１」の場合、不揮発メモリ１３３にメモリ格納データが格納されているものとして、コントローラ部１３０は図６のステップＳ６０２以降の処理を実行する。   When the completion flag is “1” in step S <b> 902, the controller unit 130 executes the processing from step S <b> 602 onward in FIG. 6 assuming that the memory storage data is stored in the nonvolatile memory 133.

ステップＳ９０２において完了フラグ「０」の場合、不揮発メモリ１３３にはメモリ格納データが格納されていない。よってメモリ格納データを用いた目標関数を算出することはできない。よって本実施形態のコントローラ部１３０は、転写ベルト１０の厚みによる表面速度の変動を抑制するための制御（厚み補正制御）の実行を停止する（ステップＳ９０３）。   When the completion flag is “0” in step S <b> 902, no memory storage data is stored in the nonvolatile memory 133. Therefore, it is not possible to calculate a target function using memory storage data. Therefore, the controller unit 130 of the present embodiment stops execution of control (thickness correction control) for suppressing fluctuations in the surface speed due to the thickness of the transfer belt 10 (step S903).

ステップＳ９０３において厚み補正制御の実行を停止した後、モータ駆動部１２０は駆動モータ１７をオンさせて起動させる（ステップＳ９０４）。コントローラ部１３０は、駆動モータ１７が起動してから最初にベルトホームポジション信号を検出すると（ステップＳ９０５）、変動検出部１３１により変動成分の振幅値及び位相値のサンプリングを開始する（ステップＳ９０６）。   After stopping execution of the thickness correction control in step S903, the motor drive unit 120 turns on the drive motor 17 to start it (step S904). When the controller 130 detects the belt home position signal for the first time after the drive motor 17 is activated (step S905), the fluctuation detector 131 starts sampling the amplitude value and phase value of the fluctuation component (step S906).

コントローラ部１３０は、その後転写ベルト１０が所定回周回するまで待つ（ステップＳ９０７〜ステップＳ９０９）。ステップＳ９０７〜ステップＳ９０９において、転写ベルト１０が周回する度に変動検出部１３１により検出した変動成分の振幅値及び位相値を不揮発メモリ１３３へ格納する。   Thereafter, the controller unit 130 waits until the transfer belt 10 rotates a predetermined number of times (steps S907 to S909). In step S907 to step S909, the amplitude value and phase value of the fluctuation component detected by the fluctuation detection unit 131 each time the transfer belt 10 circulates are stored in the nonvolatile memory 133.

ステップＳ９０９でベルトホームポジション信号を検出すると、転写ベルト１０は３周回したことになる。そこでコントローラ部１３０は、目標関数演算部１３２により、不揮発メモリ１３３に格納された１周回データ、２周回データ、３周回データの平均化を行い、目標関数を算出する（ステップＳ９１０）。   When the belt home position signal is detected in step S909, the transfer belt 10 has made three turns. Therefore, the controller unit 130 averages the one-round data, the two-round data, and the three-round data stored in the nonvolatile memory 133 by the target function calculating unit 132, and calculates a target function (step S910).

目標関数を算出すると、コントローラ部１３０は、厚み補正制御の実行を開始する（ステップＳ９１１）。ステップＳ９１２からステップＳ９１４までの処理は、図６のステップＳ６１４からステップＳ６１６までの処理と同様であるから説明を省略する。   When the target function is calculated, the controller unit 130 starts executing the thickness correction control (step S911). The processing from step S912 to step S914 is the same as the processing from step S614 to step S616 in FIG.

このように本実施形態では、不揮発メモリ１３３にメモリ格納データが格納されていない場合には、転写ベルト１０を予め決められた所定回数周回させてから正しい目標関数を算出する。よって本実施形態では、駆動モータ１７は常に正しい目標関数に基づいて制御されることになる。よって本実施形態では、転写ベルト１０の表面速度の変動を常に正しい目標関数に基づき制御することができる。   As described above, in the present embodiment, when the memory storage data is not stored in the nonvolatile memory 133, the correct target function is calculated after the transfer belt 10 is rotated a predetermined number of times. Therefore, in this embodiment, the drive motor 17 is always controlled based on a correct target function. Therefore, in this embodiment, the fluctuation of the surface speed of the transfer belt 10 can always be controlled based on a correct target function.

次に図１０を参照して本実施形態における駆動モータ１７が起動したときの動作の別の例を説明する。図１０は、第二の実施形態において駆動モータ１７の起動後の動作の別の例を説明するフローチャートである。   Next, another example of the operation when the drive motor 17 in the present embodiment is started will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a flowchart for explaining another example of the operation after the drive motor 17 is started in the second embodiment.

図１０のステップＳ１００１からステップＳ１０１１までの処理は、図９のステップＳ９０１からステップＳ９１１までの処理と同様であるから説明を省略する。   The processing from step S1001 to step S1011 in FIG. 10 is the same as the processing from step S901 to step S911 in FIG.

ステップＳ９１１において厚み補正制御が開始されると、画像形成装置１００は、通紙制御を開始する（ステップＳ１０１２）。通紙制御とは、転写ベルト１０上に記録材であるシートを搬送する制御である。   When the thickness correction control is started in step S911, the image forming apparatus 100 starts the sheet passing control (step S1012). The sheet passing control is control for conveying a sheet as a recording material onto the transfer belt 10.

ステップＳ１０１３からステップＳ１０１５までの処理は、図９のステップＳ９１２からステップＳ９１４までの処理と同様であるから説明を省略する。   The processing from step S1013 to step S1015 is the same as the processing from step S912 to step S914 in FIG.

本実施形態では、メモリ格納データが不揮発メモリ１３３に格納されていない場合には、正しい目標関数による厚み補正制御が開始されるまで記録材のシートを転写ベルト１０上へ搬送しない。よって本実施形態では、転写ベルト１０の表面速度の変動が抑制されている状態で記録材のシートが転写ベルト１０上へ搬送されるため、画像の色ずれの発生等の画質の低下を防止することができる。   In the present embodiment, when the memory storage data is not stored in the nonvolatile memory 133, the sheet of recording material is not conveyed onto the transfer belt 10 until the thickness correction control by the correct target function is started. Therefore, in this embodiment, since the sheet of recording material is conveyed onto the transfer belt 10 in a state where fluctuations in the surface speed of the transfer belt 10 are suppressed, deterioration in image quality such as image color misregistration is prevented. be able to.

（第三の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第三の実施形態について説明する。本発明の第三の実施形態では、駆動モータ１７が停止していた時間を考慮する点が第一の実施形態と相違する。よって以下の第三の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。 (Third embodiment)
A third embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The third embodiment of the present invention is different from the first embodiment in that the time during which the drive motor 17 is stopped is taken into consideration. Therefore, in the following description of the third embodiment, only differences from the first embodiment will be described, and those having the same functional configuration as the first embodiment will be used in the description of the first embodiment. The same reference numerals as those used are assigned, and the description is omitted.

画像形成装置１００において、転写ベルト１０の駆動が停止した状態が長くなると、転写ベルト１０の特性上転写ベルト１０の状態が変化する。この状態の変化により、転写ベルト１０の厚みによる表面速度の変動も変化する。本実施形態では、転写ベルト１０の駆動が停止していた時間を考慮して、厚み補正制御を行う。   In the image forming apparatus 100, when the state in which the driving of the transfer belt 10 is stopped becomes longer, the state of the transfer belt 10 changes due to the characteristics of the transfer belt 10. Due to the change in this state, the fluctuation of the surface speed due to the thickness of the transfer belt 10 also changes. In the present embodiment, the thickness correction control is performed in consideration of the time during which the driving of the transfer belt 10 is stopped.

図１１は、第三の実施形態において駆動モータ１７の起動後の動作を説明するフローチャートである。   FIG. 11 is a flowchart for explaining the operation after activation of the drive motor 17 in the third embodiment.

画像形成装置１００において、モータ制御装置１１０が駆動モータ１７の起動要求を受けると（ステップＳ１１０１）、モータ制御装置１１０は、停止していた時間（待機時間）が予め設定された閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１１０２）。   In the image forming apparatus 100, when the motor control device 110 receives a start request for the drive motor 17 (step S1101), the motor control device 110 determines whether the time during which the motor control device 110 has stopped (standby time) is equal to or greater than a preset threshold value. It is determined whether or not (step S1102).

ステップＳ１１０２において、待機時間が閾値未満であった場合、モータ制御装置１１０は、図６のステップＳ６０２以降の処理を実行する。ステップＳ１１０２において、待機時間が閾値以上であった場合、モータ制御装置１１０は、ステップＳ１１０３以降の処理を実行する。   If the standby time is less than the threshold value in step S1102, the motor control device 110 executes the processing after step S602 in FIG. If the standby time is equal to or greater than the threshold value in step S1102, the motor control device 110 executes the processes in step S1103 and subsequent steps.

ステップＳ１１０３からステップＳ１１１４までの処理は、図９のステップＳ９０３からステップＳ９１４までの処理と同様であるから説明を省略する。   The processing from step S1103 to step S1114 is the same as the processing from step S903 to step S914 in FIG.

このように本実施形態では、転写ベルト１０の待機時間に基づき、転写ベルト１０の起動前の目標関数の振幅値及び位相値であるメモリ格納データを使用するか否かを判断する。本実施形態では、転写ベルト１０の待機時間が閾値以上である場合には、転写ベルト１０の状態が転写ベルト１０の起動前の状態と変化したとみなし、メモリ格納データは使用せずに新たに所定周回分の変動成分を検出して目標関数を算出する。このため本実施形態では、転写ベルト１０の状態に基づき目標関数を算出することができ、常に適切な目標関数に基づき転写ベルト１０の表面速度の変動を抑制する制御を行うことができる。   Thus, in this embodiment, based on the waiting time of the transfer belt 10, it is determined whether or not to use the memory storage data that is the amplitude value and phase value of the target function before the transfer belt 10 is activated. In this embodiment, when the waiting time of the transfer belt 10 is equal to or greater than the threshold value, it is considered that the state of the transfer belt 10 has changed from the state before the transfer belt 10 is activated, and the memory storage data is newly used without using it. A target function is calculated by detecting a fluctuation component for a predetermined number of rounds. For this reason, in this embodiment, the target function can be calculated based on the state of the transfer belt 10, and control for suppressing fluctuations in the surface speed of the transfer belt 10 can always be performed based on the appropriate target function.

次に図１２を参照して本実施形態におれる駆動モータ１７が起動したときの動作の別の例を説明する。図１２は、第三の実施形態において駆動モータ１７の起動後の動作の別の例を説明するフローチャートである。   Next, another example of the operation when the drive motor 17 according to the present embodiment is started will be described with reference to FIG. FIG. 12 is a flowchart for explaining another example of the operation after the drive motor 17 is started in the third embodiment.

図１２のステップＳ１２０１とステップＳ１２０２の処理は、図１１のステップＳ１１０１とステップＳ１１０２の処理と同様であるから説明を省略する。   The processing in steps S1201 and S1202 in FIG. 12 is the same as the processing in steps S1101 and S1102 in FIG.

図１２のステップＳ１２０３からステップＳ１２１５までの処理は、図１０のステップＳ１００３からステップＳ１０１５までの処理と同様であるから説明を省略する。   The processing from step S1203 to step S1215 in FIG. 12 is the same as the processing from step S1003 to step S1015 in FIG.

このように本実施形態では、転写ベルト１０の状態が転写ベルト１０の起動前の状態と比べて変化したとみなした場合には、新たに検出された変動成分により算出された目標関数に基づく制御が開始されるまで転写ベルト１０上に記録材のシートを搬送しない。よって本実施形態では、適切な目標関数に基づき転写ベルト１０の表面速度の変動が抑制されている状態で記録材のシートが転写ベルト１０上へ搬送される。このため本実施形態では、画像の色ずれの発生等の画質の低下を防止することができる。   As described above, in this embodiment, when it is considered that the state of the transfer belt 10 has changed compared to the state before the transfer belt 10 is started, control based on the target function calculated from the newly detected variation component is performed. The sheet of recording material is not conveyed onto the transfer belt 10 until the operation is started. Therefore, in this embodiment, a sheet of recording material is conveyed onto the transfer belt 10 in a state where fluctuations in the surface speed of the transfer belt 10 are suppressed based on an appropriate target function. For this reason, in the present embodiment, it is possible to prevent deterioration in image quality such as occurrence of image color misregistration.

以上、各実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することができ、その応用形態に応じて適切に定めることができる。   As mentioned above, although this invention has been demonstrated based on each embodiment, this invention is not limited to the requirements shown in the said embodiment. With respect to these points, the gist of the present invention can be changed without departing from the scope of the present invention, and can be appropriately determined according to the application form.

１０ 転写ローラ
１５ 駆動ローラ
１７ 駆動モータ
１００ 画像形成装置
１１０ モータ制御装置
１２０ モータ駆動部
１３０ コントローラ部
１３１ 変動検出部
１３２ 目標関数演算部
１３３ 不揮発メモリ
１３４ 目標基準信号生成部
１３５ 比較部
１４０ エンコーダ回転検出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Transfer roller 15 Drive roller 17 Drive motor 100 Image forming apparatus 110 Motor control apparatus 120 Motor drive part 130 Controller part 131 Fluctuation detection part 132 Target function calculation part 133 Non-volatile memory 134 Target reference signal generation part 135 Comparison part 140 Encoder rotation detection part

特開２００６−１０６６４２号公報JP 2006-106642 A

Claims (7)

駆動ローラと従動ローラとに掛け渡された無端ベルトと前記駆動ローラを駆動させる駆動モータとを有し、前記駆動モータを制御して前記駆動ローラを回転させて前記無端ベルトを周回させるモータ制御装置であって、
前記駆動ローラの回転角速度を検出する第一検出手段と、
前記従動ローラの回転角速度を検出する第二検出手段と、
前記駆動ローラの回転角速度と前記従動ローラの回転角速度との差分から前記無端ベルトの周回毎の表面速度の変動成分の振幅値及び位相値を検出する変動検出手段と、
前記無端ベルトの予め設定された所定周回分の前記変動成分の振幅値及び位相値を平均化して前記駆動モータを制御するための目標関数を算出する目標関数演算手段と、
前記駆動モータが停止要求を受けたとき前記目標関数演算手段により算出された目標関数の振幅値及び位相値が格納される記憶手段と、を有し、
前記目標関数演算手段は、
前記駆動モータが駆動開始したとき、前記駆動モータの駆動が開始してから前記無端ベルトが予め設定された所定回周回するまでの間、前記記憶手段に格納された前記振幅値及び位相値と、前記駆動モータが駆動開始してから前記変動検出手段により検出された前記変動成分の振幅値及び位相値と、を用いて前記目標関数を算出し、
前記駆動モータの駆動が停止している時間が予め設定された所定の時間以上であるとき、
前記目標関数演算手段は、
前記無端ベルトが予め設定された所定回周回するまでの間目標関数の算出を行わないモータ制御装置。 A motor control device having an endless belt stretched between a driving roller and a driven roller, and a driving motor for driving the driving roller, and rotating the driving roller by controlling the driving motor to circulate the endless belt Because
First detection means for detecting a rotational angular velocity of the drive roller;
Second detection means for detecting a rotational angular velocity of the driven roller;
Fluctuation detecting means for detecting the amplitude value and phase value of the fluctuation component of the surface speed for each turn of the endless belt from the difference between the rotational angular velocity of the driving roller and the rotational angular velocity of the driven roller;
A target function calculating means for calculating a target function for controlling the drive motor by averaging the amplitude value and the phase value of the fluctuation component for a preset predetermined number of turns of the endless belt;
Storage means for storing the amplitude value and phase value of the target function calculated by the target function calculating means when the drive motor receives a stop request;
The objective function calculating means includes
When the drive motor starts driving, the amplitude value and the phase value stored in the storage unit from when the drive motor starts to be driven until the endless belt rotates a predetermined number of times, The target function is calculated using the amplitude value and phase value of the fluctuation component detected by the fluctuation detection means after the drive motor starts driving ,
When the drive motor drive is stopped for a predetermined time or more,
The objective function calculating means includes
A motor control device that does not calculate a target function until the endless belt makes a predetermined number of revolutions . 前記目標関数演算手段は、
前記駆動モータが駆動開始してから前記無端ベルトが予め設定された所定回周回するまでの間において、
これから検出される周回毎の変動成分の振幅値及び位相値の代わりに前記記憶手段に格納された前記振幅値及び位相値を用いて前記目標関数を算出する請求項１記載のモータ制御装置。 The objective function calculating means includes
In the period from when the drive motor starts to drive until the endless belt rotates around a predetermined number of times,
The motor control device according to claim 1, wherein the target function is calculated using the amplitude value and the phase value stored in the storage means instead of the amplitude value and the phase value of the fluctuation component for each round detected from now on. 前記目標関数演算手段は、
前記無端ベルトが周回する毎に、直前の周回で検出された変動成分の振幅値及び位相値を含む所定周回分の変動成分の振幅値及び位相値を平均化して前記目標関数を算出する請求項１又は２記載のモータ制御装置。 The objective function calculating means includes
The target function is calculated by averaging the amplitude value and the phase value of the fluctuation component for a predetermined number of times including the amplitude value and the phase value of the fluctuation component detected in the previous round each time the endless belt circulates. 3. The motor control device according to 1 or 2. 前記記憶手段に前記振幅値及び位相値が格納されていないとき、
前記目標関数演算手段は、
前記無端ベルトが予め設定された所定回周回するまでの間目標関数の算出を行わない請求項１ないし３の何れか一項に記載のモータ制御装置。 When the amplitude value and phase value are not stored in the storage means,
The objective function calculating means includes
The motor control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the target function is not calculated until the endless belt rotates around a predetermined number of times. 前記これから検出される周回毎の変動成分の振幅値及び位相値の代わりに用いられる、前記記憶手段に格納された前記振幅値及び位相値は、同一の値の振幅値及び位相値である請求項２記載のモータ制御装置。 The amplitude value and phase value stored in the storage means used in place of the amplitude value and phase value of the fluctuation component for each round detected from now on are the same amplitude value and phase value. 2. The motor control device according to 2 . 前記無端ベルト上に記録材が配置されたとき、
前記目標関数演算手段は、
前記無端ベルトが予め設定された所定回周回するまでの間目標関数の算出を行わず、
前記無端ベルトは、前記目標関数演算手段が前記目標関数の算出を行ってから前記記録材の搬送を開始する請求項１ないし５の何れか一項に記載のモータ制御装置。 When the recording material is disposed on the endless belt,
The objective function calculating means includes
The target function is not calculated until the endless belt rotates around a predetermined number of times,
The endless belt, the target function computation unit is a motor control device according to perform calculation to any one of claims 1 to 5 starts transportation of the recording material of the target function. 駆動ローラと従動ローラとに掛け渡されて記録材を搬送する無端ベルトと前記駆動ローラを駆動させる駆動モータとを有し、前記駆動モータを制御して前記駆動ローラを回転させて前記無端ベルトを周回させるモータ制御装置を有する画像形成装置であって、
前記モータ制御装置は、
前記駆動ローラの回転角速度を検出する第一検出手段と、
前記従動ローラの回転角速度を検出する第二検出手段と、
前記駆動ローラの回転角速度と前記従動ローラの回転角速度との差分から前記無端ベルトの周回毎の表面速度の変動成分の振幅値及び位相値を検出する変動検出手段と、
前記無端ベルトの予め設定された所定周回分の前記変動成分の振幅値及び位相値を平均化して前記駆動モータを制御するための目標関数を算出する目標関数演算手段と、
前記駆動モータが停止要求を受けたとき前記目標関数演算手段により算出された目標関数の振幅値及び位相値が格納される記憶手段と、を有し、
前記目標関数演算手段は、
前記駆動モータが駆動開始したとき、前記駆動モータの駆動が開始してから前記無端ベルトが予め設定された所定回周回するまでの間、前記記憶手段に格納された前記振幅値及び位相値と、前記駆動モータが駆動開始してから前記変動検出手段により検出された前記変動成分の振幅値及び位相値と、を用いて前記目標関数を算出し、
前記駆動モータの駆動が停止している時間が予め設定された所定の時間以上であるとき、
前記目標関数演算手段は、
前記無端ベルトが予め設定された所定回周回するまでの間目標関数の算出を行わない画像形成装置。 An endless belt that is stretched between a driving roller and a driven roller and conveys the recording material; and a driving motor that drives the driving roller, and the driving roller is controlled to rotate the driving roller so that the endless belt is An image forming apparatus having a motor control device for rotating,
The motor control device
First detection means for detecting a rotational angular velocity of the drive roller;
Second detection means for detecting a rotational angular velocity of the driven roller;
Fluctuation detecting means for detecting the amplitude value and phase value of the fluctuation component of the surface speed for each turn of the endless belt from the difference between the rotational angular velocity of the driving roller and the rotational angular velocity of the driven roller;
A target function calculating means for calculating a target function for controlling the drive motor by averaging the amplitude value and the phase value of the fluctuation component for a preset predetermined number of turns of the endless belt;
Storage means for storing the amplitude value and phase value of the target function calculated by the target function calculating means when the drive motor receives a stop request;
The objective function calculating means includes
When the drive motor starts driving, the amplitude value and the phase value stored in the storage unit from when the drive motor starts to be driven until the endless belt rotates a predetermined number of times, The target function is calculated using the amplitude value and phase value of the fluctuation component detected by the fluctuation detection means after the drive motor starts driving ,
When the drive motor drive is stopped for a predetermined time or more,
The objective function calculating means includes
An image forming apparatus that does not calculate a target function until the endless belt rotates around a predetermined number of times .
JP2009064576A 2009-03-17 2009-03-17 Motor control device, image forming apparatus Expired - Fee Related JP5439881B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009064576A JP5439881B2 (en) 2009-03-17 2009-03-17 Motor control device, image forming apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009064576A JP5439881B2 (en) 2009-03-17 2009-03-17 Motor control device, image forming apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010220405A JP2010220405A (en) 2010-09-30
JP5439881B2 true JP5439881B2 (en) 2014-03-12

Family

ID=42978626

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009064576A Expired - Fee Related JP5439881B2 (en) 2009-03-17 2009-03-17 Motor control device, image forming apparatus

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5439881B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6020179B2 (en) * 2013-01-08 2016-11-02 株式会社リコー Belt traveling device and image forming apparatus

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005224051A (en) * 2004-02-06 2005-08-18 Yaskawa Electric Corp Motor controller
JP4667819B2 (en) * 2004-10-08 2011-04-13 株式会社リコー Belt drive control device, belt device and image forming apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
JP2010220405A (en) 2010-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5277992B2 (en) Belt drive control device and image forming apparatus
JP4949651B2 (en) Belt drive control method, belt drive control device, and image forming apparatus
JP4391898B2 (en) Belt drive control device, belt device and image forming apparatus
JP2009223177A (en) Belt drive controller, belt device, and image forming device
JP2013136454A (en) Sheet conveying device, image forming apparatus, sheet thickness detection system, and sheet thickness detection program
US20150277302A1 (en) Image forming apparatus with intermediate toner transfer medium, control method therefor, and storage medium storing control program therefor
JP4667819B2 (en) Belt drive control device, belt device and image forming apparatus
JP5402117B2 (en) Image forming apparatus and drive control method
JP5439881B2 (en) Motor control device, image forming apparatus
JP5858613B2 (en) Belt drive device and image forming apparatus
JP5556092B2 (en) Belt drive control device, belt drive control method, and image forming apparatus
JP2010054819A (en) Color image forming apparatus
JP5203823B2 (en) Image forming apparatus, method for controlling image forming apparatus, program, and storage medium
JP2007132992A (en) Belt drive device and image forming apparatus
JP4965399B2 (en) Image forming apparatus
JP2010054953A (en) Belt driving control device, belt device, image forming apparatus, belt driving control method, computer program, and recording medium
JP2012128292A (en) Belt driving device and image forming apparatus
JP5041396B2 (en) Rotating body driving device and image forming apparatus having the same
JP4921902B2 (en) Rotating body drive control device, rotating body drive control method, program, and image forming apparatus
JP5119016B2 (en) Belt drive control device and image forming apparatus
US20150355569A1 (en) Rotational position detection device, image forming apparatus, and non-transitory computer readable medium storing rotational position detection program
US20100111565A1 (en) Image forming apparatus and method of synchronizing image carrier rotations
JP5182605B2 (en) Image forming apparatus
JP2010160273A (en) Image forming apparatus and method for controlling the image forming apparatus
JP5347352B2 (en) Image forming apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20120228

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120622

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20130718

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130723

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130920

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20131119

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20131202

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees