JP5435987B2

JP5435987B2 - Management apparatus and management method

Info

Publication number: JP5435987B2
Application number: JP2009058501A
Authority: JP
Inventors: 真西野; 晃司須藤; 秀雄吉永
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2009-03-11
Filing date: 2009-03-11
Publication date: 2014-03-05
Anticipated expiration: 2029-03-11
Also published as: JP2010211632A

Description

この発明は、所定の領域を通過する対象物を管理する管理装置に関する。 The present invention relates to a management device that manages an object passing through a predetermined area.

ＥＴＣ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｏｌｌＣｏｌｌｅｃｔｉｏｎ：自動料金収受）システムなどにおいて、車両の進入やレーン内での車両位置を検出する必要がある。「ＥＴＣ」は登録商標である。
例えば、光透過型のセンサを用いて、車両の進入やレーン内での車両位置を検出する。 In an ETC (Electronic Toll Collection) system or the like, it is necessary to detect the approach of a vehicle or the vehicle position in the lane. “ETC” is a registered trademark.
For example, a light transmission type sensor is used to detect the approach of the vehicle and the vehicle position in the lane.

特開２００４−１３２０７号公報JP 2004-13207 A

光透過型のセンサは、収受員、作業者、小動物、ゴミなどにより遮光されると、車両の位置を正しく判定できない場合がある。
この発明は、例えば上記のような課題を解決するためになされたものであり、誤判定を少なくすることを目的とする。 A light-transmitting sensor may not be able to correctly determine the position of a vehicle if it is shielded from light by a receiver, an operator, a small animal, dust, or the like.
The present invention has been made, for example, in order to solve the above-described problems, and an object thereof is to reduce erroneous determinations.

この発明にかかる管理装置は、対象物が入場する入口と、上記対象物が出場する出口とを有する所定の領域を通過する対象物を管理する管理装置において、
入口検出部と、出口検出部と、通過判定部とを有し、
上記入口検出部は、上記入口を通過した対象物の形状を検出して、入口形状とし、
上記出口検出部は、上記出口を通過した対象物の形状を検出して、出口形状とし、
上記通過判定部は、上記入口検出部が検出した入口形状と、上記出口検出部が検出した出口形状とに基づいて、上記所定の領域を通過した対象物を判定することを特徴とする。 The management device according to the present invention is a management device for managing an object passing through a predetermined area having an entrance where the object enters and an exit where the object enters.
It has an entrance detection unit, an exit detection unit, and a passage determination unit,
The entrance detection unit detects the shape of an object that has passed through the entrance, and forms an entrance shape.
The exit detection unit detects the shape of the object that has passed through the exit, and forms an exit shape.
The passage determining unit determines an object that has passed through the predetermined area based on an inlet shape detected by the inlet detector and an outlet shape detected by the outlet detector.

この発明にかかる管理装置によれば、入口検出部が検出した入口形状と、出口検出部が検出した出口形状とに基づいて、通過判定部が、所定の領域を通過した対象物を判定するので、誤判定を少なくすることができる。 According to the management device according to the present invention, the passage determining unit determines the object that has passed through the predetermined region based on the inlet shape detected by the inlet detector and the outlet shape detected by the outlet detector. , Misjudgments can be reduced.

実施の形態１におけるＥＴＣゲート８００の外観の一例を示す平面図。FIG. 3 is a plan view showing an example of an appearance of an ETC gate 800 in the first embodiment. 実施の形態１における通行管理装置１００のハードウェア構成の一例を示すハードウェア構成図。FIG. 3 is a hardware configuration diagram illustrating an example of a hardware configuration of the traffic management device 100 according to the first embodiment. 実施の形態１における形状検出装置２００の外観の一例を示す斜視図。FIG. 3 is a perspective view illustrating an example of an appearance of a shape detection device 200 according to Embodiment 1. 実施の形態１における形状検出装置２００の内部構造の一例を示す断面図。Sectional drawing which shows an example of the internal structure of the shape detection apparatus 200 in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における形状検出装置２００の内部構造の一例を示す断面図。Sectional drawing which shows an example of the internal structure of the shape detection apparatus 200 in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における第一形状センサ８１２及び第二形状センサ８２２を構成する形状検出装置２００の配置の一例を示す斜視図。FIG. 4 is a perspective view showing an example of an arrangement of a shape detection device 200 that constitutes a first shape sensor 812 and a second shape sensor 822 in the first embodiment. 実施の形態１における通行管理装置１００の機能ブロックの構成の一例を示すブロック構成図。FIG. 3 is a block configuration diagram illustrating an example of a functional block configuration of the traffic management device 100 according to the first embodiment. 実施の形態１における入口管理処理の流れの一例を示すフローチャート図。FIG. 3 is a flowchart showing an example of a flow of entrance management processing in the first embodiment. 実施の形態１における出口管理処理の流れの一例を示すフローチャート図。FIG. 4 is a flowchart showing an example of a flow of exit management processing in the first embodiment.

実施の形態１．
実施の形態１について、図１〜図９を用いて説明する。 Embodiment 1 FIG.
The first embodiment will be described with reference to FIGS.

図１は、この実施の形態におけるＥＴＣゲート８００の外観の一例を示す平面図である。実施の形態において記される「ＥＴＣ」は登録商標である。
自動車や二輪車などの車両は、この図における左側からＥＴＣゲート８００に入り、右側から出ていく。ＥＴＣゲート８００は、第一ガントリー８１０、第一アンテナ８１１、第二ガントリー８２０、第二アンテナ８２１、ブース８３０、バー開閉装置８４１、開閉バー８４２を有する。
第一ガントリー８１０は、ＥＴＣゲート８００の入口であり、そこがＥＴＣゲートであることを表わす看板などが設置されている。第二ガントリー８２０は、ＥＴＣゲート８００の出口である。
第一アンテナ８１１は、第一ガントリー８１０付近に設置されている。第二アンテナ８２１は、第二ガントリー８２０付近に設置されている。第一アンテナ８１１及び第二アンテナ８２１は、ＥＴＣゲート８００を通過する車両と通信するための電波を送受信する。
ブース８３０には、係員が常駐する。なお、ブース８３０には、係員が常駐せず、無人で運用されるものであってもよい。
開閉バー８４２は、例えば棒状であり、ＥＴＣカードの挿入忘れなどにより通信に失敗した車両を制止するため、車両の行く手を阻む。バー開閉装置８４１は、開閉バー８４２を開閉する。 FIG. 1 is a plan view showing an example of the appearance of the ETC gate 800 in this embodiment. “ETC” described in the embodiment is a registered trademark.
Vehicles such as automobiles and motorcycles enter the ETC gate 800 from the left side in this figure and exit from the right side. The ETC gate 800 includes a first gantry 810, a first antenna 811, a second gantry 820, a second antenna 821, a booth 830, a bar opening / closing device 841, and an opening / closing bar 842.
The first gantry 810 is an entrance of the ETC gate 800, and a signboard indicating that it is an ETC gate is installed. The second gantry 820 is an exit of the ETC gate 800.
The first antenna 811 is installed near the first gantry 810. The second antenna 821 is installed near the second gantry 820. The first antenna 811 and the second antenna 821 transmit and receive radio waves for communicating with the vehicle passing through the ETC gate 800.
An attendant is resident at the booth 830. The booth 830 may be operated unattended without a staff member.
The open / close bar 842 has, for example, a bar shape, and prevents a vehicle from moving in order to stop a vehicle that has failed to communicate due to forgetting to insert an ETC card. The bar opening / closing device 841 opens and closes the opening / closing bar 842.

図２は、この実施の形態における通行管理装置１００のハードウェア構成の一例を示すハードウェア構成図である。
通行管理装置１００は、ＥＴＣゲート８００に設置されていて、ＥＴＣゲート８００を通行する車両を管理する。通行管理装置１００は、第一アンテナ８１１、第一形状センサ８１２、第二アンテナ８２１、第二形状センサ８２２、バー開閉装置８４１、表示装置９０１、操作入力装置９０２、処理装置９１１、ＲＯＭ９１３、ＲＡＭ９１４、通信装置９１５〜９１７、磁気ディスク装置９２０を有する。
第一形状センサ８１２は、第一ガントリー８１０付近に設置されている。第二形状センサ８２２は、第二ガントリー８２０付近に設置されている。第一形状センサ８１２及び第二形状センサ８２２は、第一ガントリー８１０または第二ガントリー８２０を通過する車両の形状を検出する。
ＲＯＭ９１３（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）及び磁気ディスク装置９２０は、不揮発性メモリであり、処理装置９１１が実行するプログラムなどを記憶する。
ＲＡＭ９１４（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）は、揮発性メモリであり、処理装置９１１が処理するデータなどを記憶する。
処理装置９１１は、ＲＯＭ９１３や磁気ディスク装置９２０が記憶したプログラムを実行することにより、ＲＡＭ９１４や磁気ディスク装置９２０が記憶したデータを処理する。
通信装置９１６は、処理装置９１１からの指示にしたがって、第一アンテナ８１１を介して、第一ガントリー８１０付近を通過する車両と通信する。
通信装置９１７は、処理装置９１１からの指示にしたがって、第二アンテナ８２１を介して、第二ガントリー８２０付近を通過する車両と通信する。
通信装置９１５は、処理装置９１１からの指示にしたがって、他の通行管理装置１００やサーバ装置などと通信する。 FIG. 2 is a hardware configuration diagram illustrating an example of a hardware configuration of the traffic management device 100 according to this embodiment.
The traffic management device 100 is installed in the ETC gate 800 and manages vehicles passing through the ETC gate 800. The traffic management device 100 includes a first antenna 811, a first shape sensor 812, a second antenna 821, a second shape sensor 822, a bar opening / closing device 841, a display device 901, an operation input device 902, a processing device 911, a ROM 913, a RAM 914, Communication devices 915 to 917 and a magnetic disk device 920 are included.
The first shape sensor 812 is installed near the first gantry 810. The second shape sensor 822 is installed near the second gantry 820. The first shape sensor 812 and the second shape sensor 822 detect the shape of the vehicle passing through the first gantry 810 or the second gantry 820.
A ROM 913 (Read Only Memory) and a magnetic disk device 920 are nonvolatile memories, and store programs executed by the processing device 911 and the like.
A RAM 914 (Random Access Memory) is a volatile memory, and stores data processed by the processing device 911.
The processing device 911 processes data stored in the RAM 914 and the magnetic disk device 920 by executing a program stored in the ROM 913 and the magnetic disk device 920.
The communication device 916 communicates with a vehicle passing near the first gantry 810 via the first antenna 811 in accordance with an instruction from the processing device 911.
The communication device 917 communicates with a vehicle passing near the second gantry 820 via the second antenna 821 in accordance with an instruction from the processing device 911.
The communication device 915 communicates with other traffic management devices 100, server devices, and the like in accordance with instructions from the processing device 911.

図３は、この実施の形態における形状検出装置２００の外観の一例を示す斜視図である。
第一形状センサ８１２及び第二形状センサ８２２は、それぞれ複数（例えば三つ）の形状検出装置２００を有する。形状検出装置２００は、車両などの対象物に対してレーザ光を照射して、反射してきた反射光を受光し、例えば遅延時間に基づいて対象物までの距離を測定し、測定した距離に基づいて対象物の形状を測定する。
形状検出装置２００は、外枠２０１、レーザ照射窓２１１、受光窓２２１を有する。
外枠２０１は、形状検出装置２００全体を覆うカバーである。レーザ照射窓２１１は、形状検出装置２００が照射するレーザ光を通す開口である、受光窓２２１は、形状検出装置２００が受光する反射光を通す開口である。 FIG. 3 is a perspective view showing an example of the appearance of the shape detection apparatus 200 according to this embodiment.
Each of the first shape sensor 812 and the second shape sensor 822 includes a plurality of (for example, three) shape detection devices 200. The shape detection device 200 irradiates an object such as a vehicle with laser light, receives reflected reflected light, measures the distance to the object based on, for example, a delay time, and based on the measured distance To measure the shape of the object.
The shape detection apparatus 200 includes an outer frame 201, a laser irradiation window 211, and a light receiving window 221.
The outer frame 201 is a cover that covers the entire shape detection apparatus 200. The laser irradiation window 211 is an opening through which the laser beam emitted from the shape detection apparatus 200 passes. The light receiving window 221 is an opening through which reflected light received by the shape detection apparatus 200 passes.

図４は、この実施の形態における形状検出装置２００の内部構造の一例を示す断面図である。
この図は、図３におけるＡ−Ａ断面を示す。
形状検出装置２００は、透光板２０２、レーザ照射装置２１２、反射鏡２１３、軸２１４を有する。透光板２０２は、アクリルやガラスなどレーザ光を通す板であり、レーザ照射窓２１１及び受光窓２２１を覆い、埃などの侵入を防ぐ。レーザ照射装置２１２は、レーザ光を所定の方向（例えばＣ方向）に照射する。反射鏡２１３は、例えば六角柱状であり、表面がレーザ照射装置２１２を反射する。図示していないステッピングモータなどの動力により、反射鏡２１３は、軸２１４を中心にして回転し、所定の範囲（Ｄ方向〜Ｅ方向）内で反射するレーザ光の方向を変化させる。 FIG. 4 is a cross-sectional view showing an example of the internal structure of the shape detection apparatus 200 according to this embodiment.
This figure shows an AA cross section in FIG.
The shape detection device 200 includes a translucent plate 202, a laser irradiation device 212, a reflecting mirror 213, and a shaft 214. The translucent plate 202 is a plate that transmits laser light such as acrylic or glass, and covers the laser irradiation window 211 and the light receiving window 221 to prevent entry of dust and the like. The laser irradiation device 212 irradiates laser light in a predetermined direction (for example, C direction). The reflecting mirror 213 has a hexagonal column shape, for example, and the surface reflects the laser irradiation device 212. The reflecting mirror 213 rotates about the shaft 214 by power of a stepping motor or the like (not shown), and changes the direction of the laser beam reflected within a predetermined range (D direction to E direction).

図５は、この実施の形態における形状検出装置２００の内部構造の一例を示す断面図である。
この図は、図３におけるＢ−Ｂ断面を示す。
形状検出装置２００は、更に、スリット２２２、複数の受光素子２２３を有する。スリット２２２は、細長い開口であり、所定の方向以外の方向からの光を受光素子２２３が受光するのを防ぐ。受光素子２２３は、例えば円弧状に並べられていて、反射鏡２１３が反射したレーザ光の方向（Ｄ方向〜Ｅ方向）に対応する所定の範囲（Ｆ方向〜Ｇ方向）内の所定の方向からのレーザ光を受光する。 FIG. 5 is a cross-sectional view showing an example of the internal structure of the shape detection apparatus 200 according to this embodiment.
This figure shows a BB cross section in FIG.
The shape detection device 200 further includes a slit 222 and a plurality of light receiving elements 223. The slit 222 is an elongated opening and prevents the light receiving element 223 from receiving light from directions other than a predetermined direction. The light receiving elements 223 are arranged in an arc shape, for example, and from a predetermined direction within a predetermined range (F direction to G direction) corresponding to the direction of the laser light (D direction to E direction) reflected by the reflecting mirror 213. The laser beam is received.

形状検出装置２００は、反射鏡２１３の回転角に基づいて、ある方向にレーザ光を照射した時刻を求め、その方向からの反射光を受光する受光素子がレーザ光を受光した時刻から、レーザ光が往復するのにかかった時間を求める。形状検出装置２００は、レーザ光が往復するのにかかった時間から、レーザ光を反射した対象物までの距離を求める。
形状検出装置２００は、所定の範囲内の複数の方向について、対象物までの距離を求めることにより、対象物の形状を検出する。 Based on the rotation angle of the reflecting mirror 213, the shape detection device 200 obtains the time when the laser beam is irradiated in a certain direction, and the laser beam is received from the time when the light receiving element that receives the reflected light from that direction receives the laser beam. Find the time it took for the to travel back and forth. The shape detection device 200 obtains the distance to the object that reflected the laser light from the time taken for the laser light to reciprocate.
The shape detection device 200 detects the shape of the object by obtaining the distance to the object in a plurality of directions within a predetermined range.

この構成において、形状検出装置２００がレーザ光を照射する方向は、所定の平面内の方向である。したがって、形状検出装置２００が検出する対象物の形状は、対象物をその平面で切った断面形状である。 In this configuration, the direction in which the shape detection device 200 irradiates laser light is a direction within a predetermined plane. Therefore, the shape of the object detected by the shape detection apparatus 200 is a cross-sectional shape obtained by cutting the object along its plane.

図６は、この実施の形態における第一形状センサ８１２及び第二形状センサ８２２を構成する形状検出装置２００の配置の一例を示す斜視図である。
この例において、第一形状センサ８１２及び第二形状センサ８２２は、それぞれ三つの形状検出装置２００ａ〜２００ｃを有する。形状検出装置２００ａ〜２００ｃは、第一ガントリー８１０または第二ガントリー８２０に設置されている。
形状検出装置２００ａは、第一または第二ガントリー８１０，８２０の進行方向へ向かって左側上部に設置されていて、第一または第二ガントリー８１０，８２０に進入してくる車両を左斜め前方から見る形で、検出範囲５１０ａ内の断面形状を検出する。これにより、形状検出装置２００ａは、車両の前側や左側の形状を検出する。
形状検出装置２００ｂは、第一または第二ガントリー８１０，８２０の中央上部に設置されていて、第一または第二ガントリー８１０，８２０を通過中の車両を上から見下ろす形で、検出範囲５１０ｂ内の断面形状を検出する。形状検出装置２００ｂがレーザ光を照射する範囲は、形状検出装置２００ａ，２００ｃに比べて広い。このため、形状検出装置２００ｂは、第一または第二ガントリー８１０，８２０を通過中の車両の上側の形状だけでなく、第一または第二ガントリー８１０，８２０に進入してくる車両の前側や、第一または第二ガントリー８１０，８２０を通過した車両の後側の形状も検出する。
形状検出装置２００ｃは、第一または第二ガントリー８１０，８２０の進行方向へ向かって右側上部に設置されていて、第一または第二ガントリー８１０，８２０を通過した車両を右斜め後方から見る形で、検出範囲５１０ｃ内の断面形状を検出する。これにより、形状検出装置２００ｃは、車両の後側および右側の形状を検出する。 FIG. 6 is a perspective view showing an example of the arrangement of the shape detection device 200 constituting the first shape sensor 812 and the second shape sensor 822 in this embodiment.
In this example, the first shape sensor 812 and the second shape sensor 822 each include three shape detection devices 200a to 200c. The shape detection devices 200a to 200c are installed in the first gantry 810 or the second gantry 820.
The shape detection device 200a is installed on the upper left side in the traveling direction of the first or second gantry 810, 820, and sees the vehicle entering the first or second gantry 810, 820 from the diagonally left front. The cross-sectional shape in the detection range 510a is detected by the shape. Thereby, the shape detection apparatus 200a detects the shape of the front side or the left side of the vehicle.
The shape detection device 200b is installed at the upper center of the first or second gantry 810, 820, and looks down on the vehicle passing through the first or second gantry 810, 820 from above, within the detection range 510b. Detect cross-sectional shape. The range in which the shape detection device 200b irradiates laser light is wider than the shape detection devices 200a and 200c. For this reason, the shape detection device 200b has not only the shape of the upper side of the vehicle passing through the first or second gantry 810, 820, but also the front side of the vehicle entering the first or second gantry 810, 820, The shape of the rear side of the vehicle that has passed through the first or second gantry 810, 820 is also detected.
The shape detection device 200c is installed on the upper right side in the direction of travel of the first or second gantry 810, 820, and the vehicle that has passed through the first or second gantry 810, 820 is viewed from the right rear side. The cross-sectional shape in the detection range 510c is detected. Thereby, the shape detection apparatus 200c detects the shape of the rear side and the right side of the vehicle.

車両の進行に伴い、形状検出装置２００ａ〜２００ｃが検出する断面形状は、刻々と変化する。第一および第二形状センサ８１２，８２２は、複数の時刻において形状検出装置２００ａ〜２００ｃが検出した複数の断面形状を比較して照合することにより、車両の移動方向及び移動速度を求め、求めた移動方向及び移動速度に基づいて、複数の断面形状を合成することにより、車両の三次元形状を検出する。
例えば、第一および第二形状センサ８１２，８２２は、それまでの検出結果から構築した車両の三次元モデル及びその位置を記憶しておき、形状検出装置２００ａ〜２００ｃが新たに検出した断面形状に対して、記憶した三次元モデルの位置をどのように動かせば、もっともよく適合するかを判定して、三次元モデルの位置を移動させる。
第一および第二形状センサ８１２，８２２は、移動させた三次元モデルに、新たに検出した断面形状から得られた情報を追加して、三次元モデルを精密化する。
第一および第二形状センサ８１２，８２２は、このようにして構築した三次元モデルを、検出した車両の三次元形状として出力する。 As the vehicle advances, the cross-sectional shapes detected by the shape detection devices 200a to 200c change every moment. The first and second shape sensors 812 and 822 obtain and determine the moving direction and moving speed of the vehicle by comparing and collating a plurality of cross-sectional shapes detected by the shape detection devices 200a to 200c at a plurality of times. A three-dimensional shape of the vehicle is detected by synthesizing a plurality of cross-sectional shapes based on the moving direction and the moving speed.
For example, the first and second shape sensors 812 and 822 store the three-dimensional model of the vehicle constructed from the detection results so far and the position thereof, and the sectional shapes newly detected by the shape detection devices 200a to 200c are stored. On the other hand, it is determined how best to move the stored position of the 3D model, and the position of the 3D model is moved.
The first and second shape sensors 812 and 822 refine the three-dimensional model by adding information obtained from the newly detected cross-sectional shape to the moved three-dimensional model.
The first and second shape sensors 812 and 822 output the three-dimensional model constructed in this way as the detected three-dimensional shape of the vehicle.

図７は、この実施の形態における通行管理装置１００の機能ブロックの構成の一例を示すブロック構成図である。
以下に説明する機能ブロックは、例えば、ＲＯＭ９１３や磁気ディスク装置９２０が記憶したプログラムを処理装置９１１が実行することにより実現する。しかし、機能ブロックの実現方式は、これに限らず、例えばアナログ回路・デジタル回路・アナログデジタル混合回路・専用ＩＣなどにより実現する構成であってもよい。 FIG. 7 is a block configuration diagram showing an example of a functional block configuration of the traffic management device 100 in this embodiment.
The functional blocks described below are realized by the processing device 911 executing a program stored in the ROM 913 or the magnetic disk device 920, for example. However, the method of realizing the functional block is not limited to this, and may be a configuration realized by, for example, an analog circuit, a digital circuit, an analog / digital mixed circuit, a dedicated IC, or the like.

通行管理装置１００は、併進判定部１１１、種別判定部１１２、入口形状記憶部１２０、出口形状記憶部１３０、出口判定部１４１、通過判定部１４２、入口判定部１５１、逆進判定部１５２、通信結果照合部１８１、制止判定部１８２、追加通信判定部１８３を有する。 The traffic management device 100 includes a translation determination unit 111, a type determination unit 112, an entrance shape storage unit 120, an exit shape storage unit 130, an exit determination unit 141, a passage determination unit 142, an entrance determination unit 151, a reverse determination unit 152, communication The result verification unit 181, the restraint determination unit 182, and the additional communication determination unit 183 are included.

併進判定部１１１は、処理装置９１１を用いて、第一形状センサ８１２が出力した三次元形状を入力する。併進判定部１１１は、処理装置９１１を用いて、入力した三次元形状に基づいて、複数の車両があるか否かを判定する。例えば、複数の二輪車が併走して第一ガントリー８１０に進入してきた場合や、乗用車の横を二輪車が併走している場合などである。複数の車両があると判定した場合、併進判定部１１１は、処理装置９１１を用いて、入力した三次元形状を、車両ごとの三次元形状に分割して、分割した複数の三次元形状を出力する。単独の車両であると判定した場合、併進判定部１１１は、処理装置９１１を用いて、入力した三次元形状をそのまま出力する。
例えば、一つの三次元形状に含まれる複数の部分が互いに離れている場合、併進判定部１１１は、複数の車両があると判定する。また、一つの三次元形状に含まれる複数の部分が繋がっているように見える場合であっても、移動速度が異なる場合には、併進判定部１１１は、複数の車両があると判定する。 The translation determination unit 111 inputs the three-dimensional shape output from the first shape sensor 812 using the processing device 911. The translation determination unit 111 uses the processing device 911 to determine whether there are a plurality of vehicles based on the input three-dimensional shape. For example, there are a case where a plurality of two-wheeled vehicles have run together and entered the first gantry 810, or a case where two-wheeled vehicles are running side by side with the passenger car. When it is determined that there are a plurality of vehicles, the translation determination unit 111 divides the input three-dimensional shape into three-dimensional shapes for each vehicle using the processing device 911, and outputs the divided plurality of three-dimensional shapes. To do. When it determines with it being a single vehicle, the translation determination part 111 outputs the input three-dimensional shape as it is, using the processing apparatus 911. FIG.
For example, when a plurality of parts included in one three-dimensional shape are separated from each other, the translation determination unit 111 determines that there are a plurality of vehicles. Further, even when a plurality of parts included in one three-dimensional shape seem to be connected, if the moving speed is different, the translation determination unit 111 determines that there are a plurality of vehicles.

種別判定部１１２は、処理装置９１１を用いて、併進判定部１１１が出力した三次元形状を一つずつ入力する。種別判定部１１２は、処理装置９１１を用いて、入力した三次元形状に基づいて、その三次元形状が表わす対象の種別を判定する。種別判定部１１２は、処理装置９１１を用いて、判定した種別が管理対象種別であるか否かを判定する。判定した種別が管理対象種別であると判定した場合、種別判定部１１２は、処理装置９１１を用いて、入力した三次元形状に、判定した種別を付加して出力する。
種別の判定は、例えば次のようにして行う。種別判定部１１２は、処理装置９１１を用いて、入力した三次元形状を、あらかじめ記憶したプロファイル形状と比較して、最も近いプロファイル形状を判定する。種別判定部１１２は、処理装置９１１を用いて、判定したプロファイル形状に与えられた種別を、その三次元形状の種別と判定する。
ブース８３０に常駐する係員が検出範囲を横切った場合など、第一形状センサ８１２が車両以外のものを検出する場合がある。そのため、種別判定部１１２は、種別として、例えば乗用車・二輪車・トラック・バス・人間などを区別して判定する。このうち、乗用車・二輪車・トラック・バスなどの種別を管理対象種別とし、人間などそれ以外の種別は管理対象種別としない。
なお、種別判定部１１２は、複数の車両があるにもかかわらず併進判定部１１１が単独の車両であると判定する可能性に備え、プロファイル形状として、複数の車両が一体として判定される場合の形状（例えば「乗用車＋二輪車」など）を記憶しておき、対象の種別の一種として判別する構成としてもよい。その場合、種別判定部１１２が、三次元形状を分割して、分割した複数の三次元形状を出力する。 The type determination unit 112 uses the processing device 911 to input the three-dimensional shape output by the translation determination unit 111 one by one. The type determination unit 112 uses the processing device 911 to determine the type of the object represented by the three-dimensional shape based on the input three-dimensional shape. The type determination unit 112 uses the processing device 911 to determine whether or not the determined type is a management target type. When it is determined that the determined type is the management target type, the type determination unit 112 uses the processing device 911 to add the determined type to the input three-dimensional shape and output it.
The type is determined as follows, for example. The type determination unit 112 uses the processing device 911 to compare the input three-dimensional shape with the profile shape stored in advance and determine the closest profile shape. The type determination unit 112 uses the processing device 911 to determine the type given to the determined profile shape as the type of the three-dimensional shape.
The first shape sensor 812 may detect something other than the vehicle, such as when a staff member resident in the booth 830 crosses the detection range. Therefore, the type determination unit 112 determines the type by distinguishing, for example, a passenger car, a two-wheeled vehicle, a truck, a bus, and a human. Among these, types such as passenger cars, motorcycles, trucks, and buses are set as management target types, and other types such as humans are not set as management target types.
Note that the type determination unit 112 is prepared for the possibility that the translation determination unit 111 determines that the vehicle is a single vehicle even though there are a plurality of vehicles. A configuration (for example, “passenger car + two-wheeled vehicle”, etc.) may be stored and discriminated as a kind of target type. In that case, the type determination unit 112 divides the three-dimensional shape and outputs a plurality of divided three-dimensional shapes.

入口形状記憶部１２０は、処理装置９１１を用いて、種別判定部１１２が出力した種別つきの三次元形状を入力する。入口形状記憶部１２０は、磁気ディスク装置９２０を用いて、入力した三次元形状を記憶する。入口形状記憶部１２０は、入力した順序にしたがって、入力した三次元形状を蓄積していく。入口形状記憶部１２０は、その三次元形状が表わす車両がＥＴＣゲート８００内からいなくなったと判定されるまで、三次元形状を記憶しておく。 The entrance shape storage unit 120 uses the processing device 911 to input the type-added three-dimensional shape output from the type determination unit 112. The entrance shape storage unit 120 uses the magnetic disk device 920 to store the input three-dimensional shape. The entrance shape storage unit 120 accumulates the input three-dimensional shape according to the input order. The entrance shape storage unit 120 stores the three-dimensional shape until it is determined that the vehicle represented by the three-dimensional shape has disappeared from the ETC gate 800.

出口形状記憶部１３０は、処理装置９１１を用いて、第二形状センサ８２２が出力した三次元形状を入力する。出口形状記憶部１３０は、磁気ディスク装置９２０を用いて、入力した三次元形状を記憶する。入口形状記憶部１２０と異なり、出口形状記憶部１３０は、入力した三次元形状を蓄積せず、一時的に記憶する。 The outlet shape storage unit 130 inputs the three-dimensional shape output by the second shape sensor 822 using the processing device 911. The exit shape storage unit 130 stores the input three-dimensional shape using the magnetic disk device 920. Unlike the inlet shape storage unit 120, the outlet shape storage unit 130 temporarily stores the input three-dimensional shape without accumulating it.

出口判定部１４１は、処理装置９１１を用いて、出口形状記憶部１３０が記憶した三次元形状を入力する。出口判定部１４１が、処理装置９１１を用いて、入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状を検索して、入力した三次元形状と一致する三次元形状を探す。出口判定部１４１は、処理装置９１１を用いて、検索した検索結果を出力する。
出口判定部１４１は、入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状を、古い順に検索する。ＥＴＣゲート８００に進入してきた車両は、入ってきた順に出ていくと考えられるからである。 The exit determination unit 141 uses the processing device 911 to input the three-dimensional shape stored in the exit shape storage unit 130. The exit determination unit 141 uses the processing device 911 to search the three-dimensional shape stored in the inlet shape storage unit 120 and searches for a three-dimensional shape that matches the input three-dimensional shape. The exit determination unit 141 uses the processing device 911 to output the searched search result.
The exit determination unit 141 searches the three-dimensional shape stored in the entrance shape storage unit 120 in chronological order. This is because the vehicles that have entered the ETC gate 800 are considered to exit in the order of entry.

通過判定部１４２は、処理装置９１１を用いて、出口判定部１４１が出力した検索結果を入力する。通過判定部１４２は、処理装置９１１を用いて、入力した検索結果に基づいて、入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状のうち、ＥＴＣゲート８００内からいなくなった車両を表わす三次元画像を判定する。通過判定部１４２は、処理装置９１１を用いて、判定した判定結果を出力する。
通過判定部１４２は、出口判定部１４１が一致すると判定した三次元形状がＥＴＣゲート８００内からいなくなった車両を表わすと判定するだけでなく、他の三次元形状がＥＴＣゲート８００内からいなくなった車両を表わすと判定する構成であってもよい。例えば、出口判定部１４１が一致すると判定した三次元形状が、入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状のうち一番古いものではない場合、通過判定部１４２は、それよりも古い三次元形状を、ＥＴＣゲート８００内からいなくなった車両を表わすと判定する構成であってもよい。 The passage determination unit 142 uses the processing device 911 to input the search result output by the exit determination unit 141. The passage determination unit 142 uses the processing device 911 to generate a three-dimensional image representing a vehicle that has disappeared from the ETC gate 800 among the three-dimensional shapes stored in the entrance shape storage unit 120 based on the input search results. judge. The passage determination unit 142 uses the processing device 911 to output the determined determination result.
The passage determination unit 142 not only determines that the three-dimensional shape determined by the exit determination unit 141 to match the vehicle that is no longer in the ETC gate 800, but also other three-dimensional shapes are not in the ETC gate 800. It may be determined that the vehicle represents a vehicle. For example, when the 3D shape determined by the exit determination unit 141 is not the oldest among the 3D shapes stored in the entrance shape storage unit 120, the passage determination unit 142 determines that the 3D shape is older than that. May be determined to represent a vehicle that has disappeared from the ETC gate 800.

入口形状記憶部１２０は、処理装置９１１を用いて、通過判定部１４２が判定した判定結果を入力する。入口形状記憶部１２０は、処理装置９１１を用いて、入力した判定結果に基づいて、ＥＴＣゲート８００内からいなくなった車両を表わすと判定された三次元形状を、磁気ディスク装置９２０から消去する。 The entrance shape storage unit 120 inputs the determination result determined by the passage determination unit 142 using the processing device 911. The entrance shape storage unit 120 uses the processing device 911 to erase, from the magnetic disk device 920, the three-dimensional shape determined to represent the vehicle that has disappeared from the ETC gate 800 based on the input determination result.

入口判定部１５１は、処理装置９１１を用いて、入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状のうち、一番新しいものを入力する。入口判定部１５１は、処理装置９１１を用いて、入力した三次元形状の移動方向が、進行方向と逆方向であるか否かを判定する。移動方向が逆方向であると判定した場合、入口判定部１５１は、処理装置９１１を用いて、入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状を検索して、入力した三次元形状と一致する三次元形状を探す。入口判定部１５１は、処理装置９１１を用いて、検索した検索結果を出力する。
入口判定部１５１は、入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状を、二番目に新しいものから、古い方へ向かって順に検索する。入口から出て行く車両は、一番最後に入ってきた車両であると考えられるからである。 The entrance determination unit 151 uses the processing device 911 to input the newest 3D shape stored in the entrance shape storage unit 120. The entrance determination unit 151 uses the processing device 911 to determine whether the input moving direction of the three-dimensional shape is opposite to the traveling direction. When it is determined that the moving direction is the reverse direction, the entrance determination unit 151 uses the processing device 911 to search for the 3D shape stored in the entrance shape storage unit 120 and to match the input 3D shape. Find the original shape. The entrance determination unit 151 uses the processing device 911 to output the searched search result.
The entrance determination unit 151 searches the 3D shape stored in the entrance shape storage unit 120 in order from the second most recent to the oldest. This is because the vehicle exiting from the entrance is considered to be the most recently entered vehicle.

逆進判定部１５２は、処理装置９１１を用いて、入口判定部１５１が出力した検索結果を入力する。逆進判定部１５２は、処理装置９１１を用いて、入力した検索結果に基づいて、入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状のうち、ＥＴＣゲート８００内からいなくなった車両を表わす三次元画像を判定する。逆進判定部１５２は、処理装置９１１を用いて、判定した判定結果を出力する。
逆進判定部１５２は、入口判定部１５１が一致すると判定した三次元形状がＥＴＣゲート８００内からいなくなった車両を表わすと判定するだけでなく、他の三次元形状がＥＴＣゲート８００内からいなくなった車両を表わすと判定する構成であってもよい。例えば、入口判定部１５１が一致すると判定した三次元形状が、入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状のうち二番目に新しいものではない場合、逆進判定部１５２は、それよりも新しい三次元形状を、ＥＴＣゲート８００内からいなくなった車両を表わすと判定する構成であってもよい。 The reverse determination unit 152 uses the processing device 911 to input the search result output by the entrance determination unit 151. The reverse determination unit 152 uses the processing device 911 to display a three-dimensional image representing a vehicle that has disappeared from the ETC gate 800 among the three-dimensional shapes stored in the entrance shape storage unit 120 based on the input search results. Determine. The reverse determination unit 152 uses the processing device 911 to output the determined determination result.
The reverse determination unit 152 not only determines that the three-dimensional shape determined by the entrance determination unit 151 to match the vehicle that is no longer in the ETC gate 800, but also determines that another three-dimensional shape is in the ETC gate 800. It may be determined that it represents a lost vehicle. For example, when the three-dimensional shape determined by the entrance determination unit 151 to match is not the second newest one among the three-dimensional shapes stored in the entrance shape storage unit 120, the reverse determination unit 152 determines that the third order newer The original shape may be determined to represent a vehicle that has disappeared from the ETC gate 800.

入口形状記憶部１２０は、処理装置９１１を用いて、逆進判定部１５２が判定した判定結果を入力する。入口形状記憶部１２０は、処理装置９１１を用いて、入力した判定結果に基づいて、ＥＴＣゲート８００内からいなくなった車両を表わすと判定された三次元形状を、磁気ディスク装置９２０から消去する。 The entrance shape storage unit 120 uses the processing device 911 to input the determination result determined by the reverse determination unit 152. The entrance shape storage unit 120 uses the processing device 911 to erase, from the magnetic disk device 920, the three-dimensional shape determined to represent the vehicle that has disappeared from the ETC gate 800 based on the input determination result.

このように、通行管理装置１００は、第一形状センサ８１２が検出した三次元形状と、第二形状センサ８２２が検出した三次元形状とに基づいて、ＥＴＣゲート８００を通過する車両を管理する。車両の形状が一致するか否かに基づいて、同一の車両であるかを判定するので、誤判定の可能性が低く、また、人間など車両以外のものと車両との区別も容易にできる。更に、車両の形状に基づいて、車種も判別できる。 As described above, the traffic management device 100 manages a vehicle passing through the ETC gate 800 based on the three-dimensional shape detected by the first shape sensor 812 and the three-dimensional shape detected by the second shape sensor 822. Since it is determined whether the vehicles are identical based on whether or not the vehicle shapes match each other, the possibility of erroneous determination is low, and it is possible to easily distinguish a vehicle other than a vehicle such as a human from the vehicle. Furthermore, the vehicle type can also be determined based on the shape of the vehicle.

通信結果照合部１８１は、処理装置９１１を用いて、通信装置９１６が第一アンテナ８１１を介して第一ガントリー８１０を通過した車両と通信した通信内容と、種別判定部１１２が出力した種別付き三次元形状とを入力する。通信結果照合部１８１は、処理装置９１１を用いて、入力した通信内容と、入力した三次元形状に付加された種別とを照合して、合致しているか否かを判定する。通信結果照合部１８１は、処理装置９１１を用いて、判定した判定結果を出力する。
例えば、併進判定部１１１が複数の車両があると判定して三次元形状を複数に分割した場合など、種別判定部１１２が出力した三次元形状が複数ある場合、通信装置９１６が、分割された三次元形状の数と同じ数の車両と通信していれば、通信結果照合部１８１は、合致していると判定する。これに対して、通信装置９１６が通信した車両の数が少なければ、通信結果照合部１８１は、合致していないと判定する。 The communication result matching unit 181 uses the processing device 911 to communicate the communication content transmitted from the communication device 916 to the vehicle that has passed through the first gantry 810 via the first antenna 811, and the typed tertiary output from the type determination unit 112. Enter the original shape. The communication result collating unit 181 uses the processing device 911 to collate the input communication content with the type added to the input three-dimensional shape and determine whether or not they match. The communication result matching unit 181 uses the processing device 911 to output the determined determination result.
For example, when there are a plurality of three-dimensional shapes output by the type determination unit 112, such as when the translation determination unit 111 determines that there are a plurality of vehicles and divides the three-dimensional shape into a plurality of pieces, the communication device 916 is divided. When communicating with the same number of vehicles as the number of three-dimensional shapes, the communication result matching unit 181 determines that they match. On the other hand, if the number of vehicles with which the communication device 916 has communicated is small, the communication result matching unit 181 determines that they do not match.

制止判定部１８２は、処理装置９１１を用いて、通信結果照合部１８１が出力した判定結果を入力する。制止判定部１８２は、処理装置９１１を用いて、入力した判定結果に基づいて、通信装置９１６との通信が正常に行われなかったため、開閉バー８４２を閉めて制止すべき車両があるか否かを判定する。制止判定部１８２は、処理装置９１１を用いて、入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状のうち、制止すべき車両を表わす三次元形状が一番古い三次元形状であるか否かを判定する。制止すべき車両を表わす三次元形状が一番古いと判定した場合、制止判定部１８２は、処理装置９１１を用いて、バー開閉装置８４１に対して、開閉バー８４２を開けないよう指示する。なぜなら、入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状のうち一番古い三次元形状が表わす車両が、次に第二ガントリー８２０にやって来ると考えられるからである。
制止判定部１８２は、処理装置９１１を用いて、出口判定部１４１が出力した判定結果を入力する。制止判定部１８２は、入力した判定結果に基づいて、開閉バー８４２によって制止された（あるいは制止されようとしている）車両が、制止すべき車両であるか否かを判定する。制止すべき車両であると判定した場合、制止判定部１８２は、バー開閉装置８４１に対して、そのまま開閉バー８４２を開けないよう指示する。制止すべき車両でないと判定した場合、制止判定部１８２は、バー開閉装置８４１に対して、開閉バー８４２を開けてもよいことを指示する。
バー開閉装置８４１は、制止判定部１８２からの指示だけでなく、他の条件も総合して、すべての条件が整った場合に、開閉バー８４２を開ける。 The stopping determination unit 182 uses the processing device 911 to input the determination result output by the communication result matching unit 181. Whether or not there is a vehicle to be stopped by closing the open / close bar 842 because the communication with the communication device 916 is not normally performed based on the input determination result using the processing device 911. Determine. The stopping determination unit 182 uses the processing device 911 to determine whether the three-dimensional shape representing the vehicle to be stopped is the oldest three-dimensional shape among the three-dimensional shapes stored in the entrance shape storage unit 120. To do. When it is determined that the three-dimensional shape representing the vehicle to be stopped is the oldest, the stop determination unit 182 uses the processing device 911 to instruct the bar opening / closing device 841 not to open the opening / closing bar 842. This is because it is considered that the vehicle represented by the oldest three-dimensional shape among the three-dimensional shapes stored in the entrance shape storage unit 120 will come to the second gantry 820 next.
The stop determination unit 182 uses the processing device 911 to input the determination result output by the exit determination unit 141. Based on the input determination result, the stop determination unit 182 determines whether or not the vehicle stopped (or about to be stopped) by the open / close bar 842 is a vehicle to be stopped. When it is determined that the vehicle is to be stopped, the stop determination unit 182 instructs the bar opening / closing device 841 not to open the opening / closing bar 842 as it is. When it is determined that the vehicle is not to be stopped, the stop determination unit 182 instructs the bar opening / closing device 841 that the opening / closing bar 842 may be opened.
The bar opening / closing device 841 opens the opening / closing bar 842 when all the conditions are satisfied in addition to the instruction from the restraint determination unit 182 as well as other conditions.

追加通信判定部１８３は、処理装置９１１を用いて、種別判定部１１２が出力した種別付き三次元形状と、通信結果照合部１８１が出力した判定結果とを入力する。追加通信判定部１８３は、処理装置９１１を用いて、入力した三次元形状に付加された種別と入力した判定結果とに基づいて、車両と第二ガントリー８２０で通信すべき内容を判定する。通信すべき内容があると判定した場合、追加通信判定部１８３は、処理装置９１１を用いて、通過判定部１４２が判定した判定結果を入力する。追加通信判定部１８３は、処理装置９１１を用いて、入力した判定結果に基づいて、通信すべき車両が第二ガントリー８２０を通過した場合に、通信装置９１７に対して、その車両と通信するよう指示する。 Using the processing device 911, the additional communication determination unit 183 inputs the type-added three-dimensional shape output from the type determination unit 112 and the determination result output from the communication result matching unit 181. The additional communication determination unit 183 uses the processing device 911 to determine the content to be communicated with the vehicle in the second gantry 820 based on the type added to the input three-dimensional shape and the input determination result. If it is determined that there is content to be communicated, the additional communication determination unit 183 inputs the determination result determined by the passage determination unit 142 using the processing device 911. The additional communication determination unit 183 uses the processing device 911 to communicate with the vehicle to the communication device 917 when the vehicle to be communicated passes through the second gantry 820 based on the input determination result. Instruct.

図８は、この実施の形態における入口管理処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
入口管理処理において、通行管理装置１００は、第一ガントリー８１０を通過する対象を管理する。入口管理処理は、対象検出工程Ｓ６１１、通信工程Ｓ６１２、形状検出工程Ｓ６１３、併進判定工程Ｓ６１４、形状選択工程Ｓ６１５、種別判定工程Ｓ６１６、形状記憶工程Ｓ６１７、移動方向判定工程Ｓ６１８、逆進判定工程Ｓ６１９、形状削除工程Ｓ６２１、形状繰り返し工程Ｓ６２２、通信結果照合工程Ｓ６２３を有する。 FIG. 8 is a flowchart showing an example of the flow of the entrance management process in this embodiment.
In the entrance management process, the traffic management device 100 manages a target that passes through the first gantry 810. The entrance management process includes an object detection step S611, a communication step S612, a shape detection step S613, a translation determination step S614, a shape selection step S615, a type determination step S616, a shape storage step S617, a movement direction determination step S618, and a reverse determination step S619. , A shape deletion step S621, a shape repetition step S622, and a communication result matching step S623.

対象検出工程Ｓ６１１において、第一形状センサ８１２は、検出範囲に新たに進入してきた対象物を検出する。
通信工程Ｓ６１２において、通信装置９１６は、第一アンテナ８１１を介して、対象検出工程Ｓ６１１で第一形状センサ８１２が検出した対象物との通信を試みる。
形状検出工程Ｓ６１３において、第一形状センサ８１２は、対象検出工程Ｓ６１１で検出した対象物の三次元形状を検出する。
併進判定工程Ｓ６１４において、併進判定部１１１は、処理装置９１１を用いて、第一形状センサ８１２が検出した三次元形状が、複数の対象を表わすか否かを判定する。併進判定部１１１は、処理装置９１１を用いて、判定した対象ごとに三次元形状を分割する。 In the object detection step S611, the first shape sensor 812 detects an object that has newly entered the detection range.
In the communication step S612, the communication device 916 attempts to communicate with the object detected by the first shape sensor 812 in the object detection step S611 via the first antenna 811.
In the shape detection step S613, the first shape sensor 812 detects the three-dimensional shape of the target object detected in the target detection step S611.
In the translation determination step S614, the translation determination unit 111 uses the processing device 911 to determine whether or not the three-dimensional shape detected by the first shape sensor 812 represents a plurality of objects. The translation determination unit 111 uses the processing device 911 to divide the three-dimensional shape for each determined target.

形状選択工程Ｓ６１５において、種別判定部１１２は、処理装置９１１を用いて、併進判定工程Ｓ６１４で併進判定部１１１が分割した三次元形状のなかから順に、三次元形状を一つずつ選択する。
種別判定工程Ｓ６１６において、種別判定部１１２は、処理装置９１１を用いて、６形状選択工程Ｓ６１５で選択した三次元形状の種別を判定する。種別判定部１１２は、処理装置９１１を用いて、判定した種別が管理対象種別であるか否かを判定する。管理対象種別であると判定した場合、形状記憶工程Ｓ６１７へ進む。管理対象種別でないと判定した場合、形状繰り返し工程Ｓ６２２へ進む。 In the shape selection step S615, the type determination unit 112 uses the processing device 911 to select one three-dimensional shape one by one from the three-dimensional shapes divided by the translation determination unit 111 in the translation determination step S614.
In the type determination step S616, the type determination unit 112 uses the processing device 911 to determine the type of the three-dimensional shape selected in the six shape selection step S615. The type determination unit 112 uses the processing device 911 to determine whether or not the determined type is a management target type. When it determines with it being a management object classification, it progresses to shape memory | storage process S617. When it determines with it not being a management object classification, it progresses to shape repetition process S622.

形状記憶工程Ｓ６１７において、入口形状記憶部１２０は、磁気ディスク装置９２０を用いて、形状選択工程Ｓ６１５で種別判定部１１２が選択した三次元形状に、種別判定工程Ｓ６１６で種別判定部１１２が判定した種別を付加したものを記憶する。
移動方向判定工程Ｓ６１８において、入口判定部１５１は、処理装置９１１を用いて、形状記憶工程Ｓ６１７で入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状の移動方向が、進行方向であるか逆方向であるかを判定する。進行方向であると判定した場合、形状繰り返し工程Ｓ６２２へ進む。逆方向であると判定した場合、逆進判定工程Ｓ６１９へ進む。 In the shape storage step S617, the entrance shape storage unit 120 uses the magnetic disk device 920 to determine the three-dimensional shape selected by the type determination unit 112 in the shape selection step S615 by the type determination unit 112 in the type determination step S616. Stores the type added.
In the moving direction determination step S618, the entrance determination unit 151 uses the processing device 911, and the moving direction of the three-dimensional shape stored in the entrance shape storage unit 120 in the shape storage step S617 is the traveling direction or the reverse direction. Determine whether. When it determines with it being advancing direction, it progresses to shape repetition process S622. When it determines with it being a reverse direction, it progresses to reverse determination process S619.

逆進判定工程Ｓ６１９において、逆進判定部１５２は、処理装置９１１を用いて、移動方向判定工程Ｓ６１８で入口判定部１５１が判定した判定結果に基づいて、ＥＴＣゲート８００内からいなくなった車両を表わす三次元形状を判定する。
形状削除工程Ｓ６２１において、入口形状記憶部１２０は、磁気ディスク装置９２０から、逆進判定工程Ｓ６１９で逆進判定部１５２が判定した三次元形状を削除する。 In the reverse determination step S619, the reverse determination unit 152 uses the processing device 911 to detect a vehicle that has gone out of the ETC gate 800 based on the determination result determined by the entrance determination unit 151 in the movement direction determination step S618. Determine the three-dimensional shape to represent.
In the shape deletion step S621, the entrance shape storage unit 120 deletes the three-dimensional shape determined by the reverse determination unit 152 in the reverse determination step S619 from the magnetic disk device 920.

形状繰り返し工程Ｓ６２２において、種別判定部１１２は、併進判定工程Ｓ６１４で併進判定部１１１が分割した三次元形状を、形状選択工程Ｓ６１５ですべて選択したか否かを判定する。まだ選択していない三次元形状があると判定した場合、形状選択工程Ｓ６１５に戻り、次の三次元形状を選択する。すべて選択したと判定した場合、通信結果照合工程Ｓ６２３へ進む。 In the shape repetition step S622, the type determination unit 112 determines whether or not all the three-dimensional shapes divided by the translation determination unit 111 in the translation determination step S614 have been selected in the shape selection step S615. When it is determined that there is a three-dimensional shape that has not yet been selected, the process returns to the shape selection step S615, and the next three-dimensional shape is selected. If it is determined that all have been selected, the process proceeds to the communication result matching step S623.

通信結果照合工程Ｓ６２３において、通信結果照合部１８１は、処理装置９１１を用いて、通信工程Ｓ６１２で通信装置９１６が通信した結果と、形状記憶工程Ｓ６１７で入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状とを照合して、合致するか否かを判定する。通信結果照合部１８１は、磁気ディスク装置９２０を用いて、判定結果を記憶する。通信結果照合部１８１が記憶した判定結果は、出口管理処理で用いられる。 In the communication result matching step S623, the communication result matching unit 181 uses the processing device 911 to communicate the result of the communication device 916 communicating in the communication step S612 and the three-dimensional shape stored in the inlet shape storage unit 120 in the shape storage step S617. To determine whether or not they match. The communication result verification unit 181 stores the determination result using the magnetic disk device 920. The determination result stored by the communication result verification unit 181 is used in the exit management process.

その後、入口管理処理を終了する。 Thereafter, the entrance management process is terminated.

図９は、この実施の形態における出口管理処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
出口管理処理において、通行管理装置１００は、第二ガントリー８２０を通過する対象を管理する。出口管理処理は、対象検出工程Ｓ６３１、制止判定工程Ｓ６３２、制止工程Ｓ６３３、形状検出工程Ｓ６３４、出口判定工程Ｓ６３５、制止解除判定工程Ｓ６３６、制止解除工程Ｓ６３７、通過判定工程Ｓ６３８、形状削除工程Ｓ６３９、追加通信判定工程Ｓ６４１、追加通信工程Ｓ６４２を有する。 FIG. 9 is a flowchart showing an example of the flow of the exit management process in this embodiment.
In the exit management process, the traffic management device 100 manages a target that passes through the second gantry 820. The exit management process includes an object detection step S631, a stop determination step S632, a stop step S633, a shape detection step S634, an exit determination step S635, a stop release determination step S636, a stop release step S637, a passage determination step S638, a shape deletion step S639, It has an additional communication determination step S641 and an additional communication step S642.

対象検出工程Ｓ６３１において、第二形状センサ８２２は、検出範囲に新たに進入してきた対象物を検出する。
制止判定工程Ｓ６３２において、制止判定部１８２は、処理装置９１１を用いて、通信結果照合工程Ｓ６２３で通信結果照合部１８１が判定した判定結果や、入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状に基づいて、対象検出工程Ｓ６３１で第二形状センサ８２２が検出した対象を制止すべきか否かを判定する。制止すべきと判定した場合、制止工程Ｓ６３３へ進む。通過させてよいと判定した場合、形状検出工程Ｓ６３４へ進む。 In the object detection step S631, the second shape sensor 822 detects an object that has newly entered the detection range.
In the restraint determination step S632, the restraint determination unit 182 uses the processing device 911, based on the determination result determined by the communication result verification unit 181 in the communication result verification step S623 and the three-dimensional shape stored in the inlet shape storage unit 120. Thus, it is determined whether or not the object detected by the second shape sensor 822 in the object detection step S631 should be stopped. If it is determined to be stopped, the process proceeds to the stopping process S633. If it is determined that it can be passed, the process proceeds to the shape detection step S634.

制止工程Ｓ６３３において、バー開閉装置８４１は、開閉バー８４２を閉じて、対象検出工程Ｓ６３１で第二形状センサ８２２が検出した対象を制止する。 In the stopping step S633, the bar opening / closing device 841 closes the opening / closing bar 842 and stops the object detected by the second shape sensor 822 in the object detecting step S631.

形状検出工程Ｓ６３４において、第二形状センサ８２２は、対象検出工程Ｓ６３１で検出した対象の三次元形状を検出する。
出口判定工程Ｓ６３５において、出口判定部１４１は、処理装置９１１を用いて、入口形状記憶部１２０が記憶した三次元形状のなかから、形状検出工程Ｓ６３４で第二形状センサ８２２が検出した三次元形状と一致するものを判定する。
制止解除判定工程Ｓ６３６において、出口判定工程Ｓ６３５で出口判定部１４１が判定した判定結果に基づいて、制止工程Ｓ６３３で制止した対象の制止を継続するか解除するかを判定する。制止を継続すると判定した場合（および制止判定工程Ｓ６３２で制止判定部１８２が対象を通過させてよいと判定し、対象を制止していない場合）、通過判定工程Ｓ６３８へ進む。制止を解除すると判定した場合、制止解除工程Ｓ６３７へ進む。 In the shape detection step S634, the second shape sensor 822 detects the three-dimensional shape of the target detected in the target detection step S631.
In the exit determination step S635, the exit determination unit 141 uses the processing device 911 to detect the 3D shape detected by the second shape sensor 822 in the shape detection step S634 from the 3D shape stored in the entrance shape storage unit 120. The one that matches is determined.
In the stop release determination step S636, based on the determination result determined by the exit determination unit 141 in the exit determination step S635, it is determined whether to continue or release the stop of the target stopped in the stop step S633. When it is determined that the stop is to be continued (and when the stop determination unit 182 determines that the target may be allowed to pass through in the stop determination step S632 and the target is not stopped), the process proceeds to the pass determination step S638. If it is determined to release the restraint, the process proceeds to the restraint release step S637.

制止解除工程Ｓ６３７において、バー開閉装置８４１は、（他の条件も整えば）開閉バー８４２を開いて、制止工程Ｓ６３３で制止した対象の制止を解除する。 In the restraint releasing step S637, the bar opening / closing device 841 opens the opening / closing bar 842 (if other conditions are also set), and releases the restraint of the target restrained in the restraining step S633.

通過判定工程Ｓ６３８において、通過判定部１４２は、処理装置９１１を用いて、出口判定工程Ｓ６３５で出口判定部１４１が判定した判定結果に基づいて、ＥＴＣゲート８００内からいなくなった車両を表わす三次元形状を判定する。
形状削除工程Ｓ６３９において、入口形状記憶部１２０は、磁気ディスク装置９２０から、通過判定工程Ｓ６３８で通過判定部１４２が判定した三次元形状を削除する。
追加通信判定工程Ｓ６４１において、追加通信判定部１８３は、処理装置９１１を用いて、出口判定工程Ｓ６３５で出口判定部１４１が判定した三次元形状が表わす車両と通信すべき内容を判定する。通信すべき内容がないと判定した場合、出口管理処理を終了する。通信すべき内容があると判定した場合、追加通信工程Ｓ６４２へ進む。 In the passage determination step S638, the passage determination unit 142 uses the processing device 911 to represent a three-dimensional vehicle that represents a vehicle that has disappeared from the ETC gate 800 based on the determination result determined by the exit determination unit 141 in the exit determination step S635. Determine the shape.
In the shape deletion step S639, the entrance shape storage unit 120 deletes the three-dimensional shape determined by the passage determination unit 142 in the passage determination step S638 from the magnetic disk device 920.
In the additional communication determination step S641, the additional communication determination unit 183 uses the processing device 911 to determine the content to be communicated with the vehicle represented by the three-dimensional shape determined by the exit determination unit 141 in the exit determination step S635. When it is determined that there is no content to be communicated, the exit management process ends. When it is determined that there is content to be communicated, the process proceeds to the additional communication step S642.

追加通信工程Ｓ６４２において、通信装置９１７は、追加通信判定工程Ｓ６４１で追加通信判定部１８３が判定した判定結果に基づいて、第二アンテナ８２１を介して、第二ガントリー８２０を通過した車両と通信する。 In the additional communication step S642, the communication device 917 communicates with the vehicle that has passed through the second gantry 820 via the second antenna 821, based on the determination result determined by the additional communication determination unit 183 in the additional communication determination step S641. .

このように、通行管理装置１００は、第一形状センサ８１２が検出した三次元形状と、第二形状センサ８２２が検出した三次元形状とに基づいて、ＥＴＣゲート８００を通過する車両を管理し、車両を制止するか否かや、車両と通信すべき内容を判定する。車両の形状が一致するか否かに基づいて、同一の車両であるかを判定するので、誤判定の可能性が低く、また、人間など車両以外のものと車両との区別も容易にできる。更に、車両の形状に基づいて、車種も判別できる。 As described above, the traffic management device 100 manages the vehicle passing through the ETC gate 800 based on the three-dimensional shape detected by the first shape sensor 812 and the three-dimensional shape detected by the second shape sensor 822. It is determined whether or not to stop the vehicle and the content to be communicated with the vehicle. Since it is determined whether the vehicles are identical based on whether or not the vehicle shapes match each other, the possibility of erroneous determination is low, and it is possible to easily distinguish a vehicle other than a vehicle such as a human from the vehicle. Furthermore, the vehicle type can also be determined based on the shape of the vehicle.

この実施の形態における通行管理装置１００（管理装置）は、対象物（車両）が入場する入口（第一ガントリー８１０）と、上記対象物が出場する出口（第二ガントリー８２０）とを有する所定の領域（ＥＴＣゲート８００）を通過する対象物を管理する。
管理装置は、入口検出部（第一形状センサ８１２）と、出口検出部（第二形状センサ８２２）と、通過判定部１４２とを有する。
上記入口検出部（第一形状センサ８１２）は、上記入口を通過した対象物の形状（三次元形状）を検出して、入口形状とする。
上記出口検出部（第二形状センサ８２２）は、上記出口を通過した対象物の形状（三次元形状）を検出して、出口形状とする。
上記通過判定部１４２は、上記入口検出部が検出した入口形状と、上記出口検出部が検出した出口形状とに基づいて、上記所定の領域を通過した対象物を判定する。 The traffic management device 100 (management device) in this embodiment has a predetermined entrance having an entrance (first gantry 810) through which an object (vehicle) enters and an exit (second gantry 820) through which the object enters. The object passing through the area (ETC gate 800) is managed.
The management device includes an entrance detection unit (first shape sensor 812), an exit detection unit (second shape sensor 822), and a passage determination unit 142.
The entrance detection unit (first shape sensor 812) detects the shape (three-dimensional shape) of the object that has passed through the entrance to obtain an entrance shape.
The said exit detection part (2nd shape sensor 822) detects the shape (three-dimensional shape) of the target object which passed the said exit, and makes it an exit shape.
The passage determining unit 142 determines an object that has passed through the predetermined area based on the inlet shape detected by the inlet detector and the outlet shape detected by the outlet detector.

この実施の形態における通行管理装置１００（管理装置）によれば、入口検出部が検出した入口形状と、出口検出部が検出した出口形状とに基づいて、通過判定部１４２が、所定の領域を通過した対象物を判定するので、誤判定を少なくすることができる。 According to the traffic management device 100 (management device) in this embodiment, the passage determination unit 142 determines a predetermined area based on the entrance shape detected by the entrance detection unit and the exit shape detected by the exit detection unit. Since the passed object is determined, erroneous determination can be reduced.

この実施の形態における通行管理装置１００（管理装置）は、更に、出口判定部１４１を有する。
上記出口判定部１４１は、上記入口検出部（第一形状センサ８１２）が検出した入口形状（三次元形状）と、上記出口検出部（第二形状センサ８２２）が検出した出口形状（三次元形状）とを比較して、上記入口（第一ガントリー８１０）を通過した対象物と、上記出口（第二ガントリー８２０）を通過した対象物とが、同じ対象物であるか否かを判定する。
上記通過判定部１４２は、上記出口判定部１４１が判定した判定結果に基づいて、上記所定の領域を通過した対象物を判定する。 The traffic management device 100 (management device) in this embodiment further includes an exit determination unit 141.
The outlet determination unit 141 includes an inlet shape (three-dimensional shape) detected by the inlet detection unit (first shape sensor 812) and an outlet shape (three-dimensional shape) detected by the outlet detection unit (second shape sensor 822). ) To determine whether or not the object passing through the entrance (first gantry 810) and the object passing through the exit (second gantry 820) are the same object.
The passage determination unit 142 determines an object that has passed through the predetermined area based on the determination result determined by the exit determination unit 141.

この実施の形態における通行管理装置１００（管理装置）によれば、形状を比較することにより、入口を通過した対象物と出口を通過した対象物とが同じか否かを判定するので、誤判定を少なくすることができる。 According to the traffic management device 100 (management device) in this embodiment, by comparing the shapes, it is determined whether or not the object passing through the entrance and the object passing through the exit are the same. Can be reduced.

この実施の形態における通行管理装置１００（管理装置）は、更に、種別判定部１１２を有する。
上記種別判定部１１２は、上記入口検出部（第一形状センサ８１２）が検出した入口形状（三次元形状）に基づいて、上記入口（第一ガントリー８１０）を通過した対象物の種別を判定して、入口種別とする。
上記通過判定部１４２は、上記種別判定部１１２が判定した入口種別が所定の管理対象種別である場合に、上記対象物が上記所定の領域を通過したか否かを判定する。 The traffic management device 100 (management device) in this embodiment further includes a type determination unit 112.
The type determination unit 112 determines the type of an object that has passed through the entrance (first gantry 810) based on the entrance shape (three-dimensional shape) detected by the entrance detection unit (first shape sensor 812). The entrance type.
The passage determination unit 142 determines whether or not the object has passed the predetermined region when the entrance type determined by the type determination unit 112 is a predetermined management target type.

この実施の形態における通行管理装置１００（管理装置）によれば、入口検出部が検出した入口形状に基づいて、種別判定部１１２が対象物の種別を判定するので、車両など管理の対象となる対象物と、人間など管理の対象とならない対象物とを正しく区別することができる。 According to the traffic management device 100 (management device) in this embodiment, since the type determination unit 112 determines the type of the object based on the entrance shape detected by the entrance detection unit, the vehicle is a management target such as a vehicle. It is possible to correctly distinguish between an object and an object that is not subject to management, such as a human being.

この実施の形態における通行管理装置１００（管理装置）は、更に、入口判定部１５１と、逆進判定部１５２とを有する。
上記入口判定部１５１は、上記入口検出部（第一形状センサ８１２）が検出した複数の入口形状（三次元形状）を比較して、上記入口（第一ガントリー８１０）を通過した複数の対象物が、同じ対象物であるか否かを判定する。
上記逆進判定部１５２は、上記入口判定部１５１が判定した判定結果に基づいて、上記入口を通過して上記所定の領域（ＥＴＣゲート８００）へ入場した対象物が上記入口を逆進して上記所定の領域から出場したか否かを判定する。
上記通過判定部１４２は、上記逆進判定部１５２が判定した判定結果に基づいて、上記所定の領域を通過した対象物を判定する。 The traffic management device 100 (management device) in this embodiment further includes an entrance determination unit 151 and a reverse determination unit 152.
The entrance determination unit 151 compares a plurality of entrance shapes (three-dimensional shapes) detected by the entrance detection unit (first shape sensor 812), and a plurality of objects passed through the entrance (first gantry 810). Are determined to be the same object.
Based on the determination result determined by the entrance determination unit 151, the reverse determination unit 152 causes the object that has passed through the entrance and entered the predetermined area (ETC gate 800) to reverse the entrance. It is determined whether or not the player has entered from the predetermined area.
The passage determination unit 142 determines an object that has passed through the predetermined area based on the determination result determined by the reverse determination unit 152.

この実施の形態における通行管理装置１００（管理装置）によれば、入口検出部が検出した入口形状に基づいて、入口から逆進して出ていった対象物を判定するので、誤判定を少なくすることができる。 According to the traffic management device 100 (management device) in this embodiment, since an object that has moved backward from the entrance is determined based on the entrance shape detected by the entrance detection unit, erroneous determination is reduced. can do.

この実施の形態における通行管理装置１００（管理装置）は、更に、併進判定部１１１を有する。
上記併進判定部１１１は、上記入口検出部（第一形状センサ８１２）が検出した入口形状（三次元形状）に基づいて、上記入口（第一ガントリー８１０）を通過した対象物が一つであるか複数であるかを判定する。
上記通過判定部１４２は、上記併進判定部１１１が判定した判定結果に基づいて、上記所定の領域（ＥＴＣゲート８００）を通過した対象物を判定する。 The traffic management device 100 (management device) in this embodiment further includes a translation determination unit 111.
The translation determination unit 111 has one object that has passed through the entrance (first gantry 810) based on the entrance shape (three-dimensional shape) detected by the entrance detection unit (first shape sensor 812). It is determined whether or not there are plural.
The passage determination unit 142 determines an object that has passed through the predetermined area (ETC gate 800) based on the determination result determined by the translation determination unit 111.

この実施の形態における通行管理装置１００（管理装置）によれば、入口検出部が検出した入口形状に基づいて、併進判定部１１１が、入口を通過した対象物の数を判定するので、二輪車が併走して入場した場合などでも、正しく判定することができる。 According to the traffic management device 100 (management device) in this embodiment, since the translation determination unit 111 determines the number of objects that have passed through the entrance based on the entrance shape detected by the entrance detection unit, the two-wheeled vehicle travels in parallel. Even if you enter, you can judge correctly.

この実施の形態における通行管理装置１００（管理装置）が、対象物が入場する入口（第一ガントリー８１０）と、上記対象物が出場する出口（第二ガントリー８２０）とを有する所定の領域（ＥＴＣゲート８００）を通過する対象物を管理する管理方法は、以下の工程を有する。
上記入口を通過した対象物の形状（三次元形状）を検出して、入口形状とする。
上記出口を通過した対象物の形状（三次元形状）を検出して、出口形状とする。
検出した入口形状と出口形状とに基づいて、上記所定の領域を通過した対象物を判定する。 The traffic management device 100 (management device) in this embodiment has a predetermined area (ETC) having an entrance (first gantry 810) where an object enters and an exit (second gantry 820) where the object enters. A management method for managing an object passing through the gate 800) includes the following steps.
The shape (three-dimensional shape) of the object that has passed through the entrance is detected to obtain the entrance shape.
The shape (three-dimensional shape) of the object that has passed through the outlet is detected to obtain the outlet shape.
Based on the detected inlet shape and outlet shape, the object passing through the predetermined area is determined.

この実施の形態における管理方法によれば、検出した入口形状と出口形状とに基づいて、所定の領域を通過した対象物を判定するので、誤判定を少なくすることができる。 According to the management method in this embodiment, since an object that has passed through a predetermined region is determined based on the detected inlet shape and outlet shape, erroneous determination can be reduced.

この実施の形態における形状検出装置２００は、
複数の方向について、上記複数の方向から順次選択した一の方向へ向けて、レーザ光を照射する照射装置（レーザ照射装置２１２、反射鏡２１３）と、
上記複数の方向のそれぞれについて、上記照射装置が照射したレーザ光が対象物に反射して戻ってきた反射光を受光する複数の受光装置（スリット２２２、受光素子２２３）と、
上記複数の方向のそれぞれについて、上記照射装置がレーザ光を照射してから上記受光装置が反射光を受光するまでの遅延時間を測定する遅延時間測定装置と、
上記複数の方向のそれぞれについて、上記遅延時間測定装置が測定した遅延時間に基づいて、上記対象物までの距離を算出する距離算出装置とを有する。 The shape detection apparatus 200 in this embodiment is
For a plurality of directions, an irradiation device (laser irradiation device 212, reflecting mirror 213) that emits laser light toward one direction sequentially selected from the plurality of directions,
For each of the plurality of directions, a plurality of light receiving devices (slit 222, light receiving element 223) that receive the reflected light that is reflected by the laser beam irradiated by the irradiation device and returned from the object;
For each of the plurality of directions, a delay time measuring device that measures a delay time from when the irradiation device emits laser light until the light receiving device receives reflected light; and
A distance calculation device that calculates a distance to the object based on the delay time measured by the delay time measurement device for each of the plurality of directions.

この実施の形態における形状検出装置２００によれば、一つの照射装置が照射するレーザ光が対象物に反射して戻ってきた反射光を、方向ごとに異なる複数の受光装置が受光するので、対象物の動きが速い場合でも、対象物の形状を検出することができる。 According to the shape detection device 200 in this embodiment, a plurality of light receiving devices that differ in each direction receive the reflected light that is reflected by the laser beam irradiated by one irradiation device and returned to the object. Even when the movement of the object is fast, the shape of the object can be detected.

以上説明したように、形状検出装置２００は、レーザセンサによる三次元の距離データ点群により、車両の形状を判別する。通行管理装置１００は、上記判別結果によりＥＴＣレーンにおける入退出の管理を精度よく行う。
これにより、作業員やゴミなどを検出しても、レーン内の車両位置を誤認することがなく、無線通信異常や発進制御機（開閉バー８４２）への車両接触事故などを防ぐことができる。また、渋滞時など車両が連続走行する場合でも、車両なのか作業員なのかなどの判別を確実に行うことができる。 As described above, the shape detection apparatus 200 determines the shape of the vehicle based on the three-dimensional distance data point group by the laser sensor. The traffic management device 100 accurately manages entry / exit in the ETC lane based on the determination result.
Thereby, even if a worker or dust is detected, the position of the vehicle in the lane is not misidentified, and a wireless communication abnormality or a vehicle contact accident to the start controller (opening / closing bar 842) can be prevented. Further, even when the vehicle continuously travels such as in a traffic jam, it can be reliably determined whether the vehicle is a worker or the like.

第一形状センサ８１２は、第一検知部（形状検出装置２００ａ）、第二検知部（形状検出装置２００ｂ）、第三検知部（形状検出装置２００ｃ）、第一情報処理部などを有する。
第一検知部は、第一ガントリー８１０に設置し、レーザーセンサをスキャンさせて車両との距離を連続的に測定して第一情報処理部に計測情報を送信する。
第二検知部は、第一ガントリー８１０に設置し、レーザーセンサをスキャンさせて車両との距離を連続的に測定して第一情報処理部に計測情報を送信する。
第三検知部は、第一ガントリー８１０に設置し、レーザーセンサをスキャンさせて車両との距離を連続的に測定して第一情報処理部に計測情報を送信する。
第一情報処理部は、第一乃至第三検知部の計測情報を受信し、車両進入位置に応じた信号出力を行うとともに、車両測距離情報に基き、三次元のレーザ測距離点群から車体形状を識別する。 The first shape sensor 812 includes a first detection unit (shape detection device 200a), a second detection unit (shape detection device 200b), a third detection unit (shape detection device 200c), a first information processing unit, and the like.
The first detection unit is installed in the first gantry 810, scans the laser sensor, continuously measures the distance from the vehicle, and transmits the measurement information to the first information processing unit.
The second detection unit is installed in the first gantry 810, scans the laser sensor, continuously measures the distance from the vehicle, and transmits the measurement information to the first information processing unit.
The third detection unit is installed in the first gantry 810, scans the laser sensor, continuously measures the distance from the vehicle, and transmits the measurement information to the first information processing unit.
The first information processing unit receives the measurement information of the first to third detection units, outputs a signal according to the vehicle approach position, and based on the vehicle distance measurement information, the vehicle body from the three-dimensional laser distance measurement point group Identify the shape.

第二形状センサ８２２は、第四検知部（形状検出装置２００ａ）、第五検知部（形状検出装置２００ｂ）、第六検知部（形状検出装置２００ｃ）、第二情報処理部などを有する。
第四検知部は、第二ガントリー８２０に設置し、レーザーセンサをスキャンさせて車両との距離を連続的に測定して第二情報処理部に計測情報を送信する。
第五検知部は、第二ガントリー８２０に設置し、レーザーセンサをスキャンさせて車両との距離を連続的に測定して第二情報処理部に計測情報を送信する。
第六検知部は、第二ガントリー８２０に設置し、レーザーセンサをスキャンさせて車両との距離を連続的に測定して第二情報処理部に計測情報を送信する。
第二情報処理部は、第四乃至第六検知部の計測情報を受信し、車両進入位置に応じた信号出力を行うとともに、車両測距離情報に基き、三次元のレーザ測距離点群から車体形状を識別する。 The second shape sensor 822 includes a fourth detection unit (shape detection device 200a), a fifth detection unit (shape detection device 200b), a sixth detection unit (shape detection device 200c), a second information processing unit, and the like.
The fourth detection unit is installed in the second gantry 820, scans the laser sensor, continuously measures the distance from the vehicle, and transmits the measurement information to the second information processing unit.
The fifth detection unit is installed in the second gantry 820, scans the laser sensor, continuously measures the distance from the vehicle, and transmits the measurement information to the second information processing unit.
The sixth detection unit is installed in the second gantry 820, scans the laser sensor, continuously measures the distance from the vehicle, and transmits the measurement information to the second information processing unit.
The second information processing unit receives the measurement information of the fourth to sixth detection units, outputs a signal corresponding to the vehicle approach position, and based on the vehicle distance measurement information, the vehicle body from the three-dimensional laser distance measurement point group Identify the shape.

情報判定部（処理装置９１１）は、第一情報処理部（第一形状センサ８１２）からの出力と第二情報処理部（第二形状センサ８２２）からの出力とを元に、レーン内の車両の進入と退出の管理を行う。 Based on the output from the first information processing unit (first shape sensor 812) and the output from the second information processing unit (second shape sensor 822), the information determination unit (processing device 911) Manage entry and exit.

車両が進入してくると、第一情報処理部は、第一乃至第三検知部からそれぞれ出力された測距離データに基き、三次元の座標に変換したデータを取得する。第一情報処理部は、三次元座標に変換された距離データに基き、上部、側面、下部からみた形状により検知された物体の形状（三次元形状）を識別する。 When the vehicle enters, the first information processing unit acquires data converted into three-dimensional coordinates based on the distance measurement data output from the first to third detection units. The first information processing unit identifies the shape of the object (three-dimensional shape) detected based on the shape viewed from the upper side, the side surface, and the lower side based on the distance data converted into the three-dimensional coordinates.

第二情報処理部は、第四乃至第六検知部からそれぞれ出力された測距離データに基き、三次元の座標に変換したデータを取得する。三次元座標に変換された距離データに基き、上部、側面、下部からみた形状により検知された物体の形状（三次元形状）を判別する。 The second information processing unit acquires data converted into three-dimensional coordinates based on the distance measurement data respectively output from the fourth to sixth detection units. Based on the distance data converted into the three-dimensional coordinates, the shape of the object (three-dimensional shape) detected by the shape seen from the top, side, and bottom is determined.

情報判定部は、第一及び第二情報処理部からそれぞれ出力された識別結果情報に基き、レーン内における車両の存在数量、入退出の挙動を判別する。 The information determination unit determines the number of vehicles present in the lane and the behavior of entry / exit based on the identification result information output from each of the first and second information processing units.

例えば、情報判定部（種別判定部１１２）は、検知された物体の形状を、所定のパターンマッチングプロファイルと比較して、車両の種別（例えば、乗用車、トラック（牽引あり）、トラック（牽引なし）、バス、二輪車、二輪車併走、乗用車＋二輪車、人、乗用車＋人など）を判定する。また、情報判定部は、検知された物体の形状に基づいて、車長・車幅・車高・車軸数など測定し、課金区分を求める構成であってもよい。
情報判定部は、判定した種別に基づいて、車両以外であれば無視する。また、併走であれば２台として台数をカウントし、個別に一致判定をする。 For example, the information determination unit (type determination unit 112) compares the shape of the detected object with a predetermined pattern matching profile, and compares the vehicle type (for example, passenger car, truck (with towing), truck (without towing). , Buses, two-wheeled vehicles, two-wheeled vehicles, passenger cars + two-wheeled vehicles, people, passenger cars + people, etc.). The information determination unit may be configured to measure the vehicle length, the vehicle width, the vehicle height, the number of axles, and the like based on the detected shape of the object, and obtain the charge category.
The information determination unit ignores the vehicle other than the vehicle based on the determined type. If the car is running side by side, the number of cars is counted as two cars, and matching is determined individually.

なお、第一及び第二形状センサ８１２，８２２が、三次元モデルを構築するのではなく、形状検出装置２００ａ〜２００ｃが検出した断面形状をそのまま出力し、処理装置９１１が、三次元モデルを構築する構成であってもよい。 The first and second shape sensors 812 and 822 do not construct a three-dimensional model, but output the cross-sectional shapes detected by the shape detection devices 200a to 200c as they are, and the processing device 911 constructs a three-dimensional model. It may be configured to.

１００通行管理装置、１１１併進判定部、１１２種別判定部、１２０入口形状記憶部、１３０出口形状記憶部、１４１出口判定部、１４２通過判定部、１５１入口判定部、１５２逆進判定部、１８１通信結果照合部、１８２制止判定部、１８３追加通信判定部、２００形状検出装置、２０１外枠、２０２透光板、２１１レーザ照射窓、２１２レーザ照射装置、２１３反射鏡、２１４軸、２２１受光窓、２２２スリット、２２３受光素子、５１０検出範囲、８００ＥＴＣゲート、８１０第一ガントリー、８１１第一アンテナ、８１２第一形状センサ、８２０第二ガントリー、８２１第二アンテナ、８２２第二形状センサ、８３０ブース、８４１バー開閉装置、８４２開閉バー、９０１表示装置、９０２操作入力装置、９１１処理装置、９１３ＲＯＭ、９１４ＲＡＭ、９１５〜９１７通信装置、９２０磁気ディスク装置。 100 traffic management device, 111 translation determination unit, 112 type determination unit, 120 entrance shape storage unit, 130 exit shape storage unit, 141 exit determination unit, 142 passage determination unit, 151 entrance determination unit, 152 reverse determination unit, 181 communication Result collation unit, 182 Restraint judgment unit, 183 Additional communication judgment unit, 200 shape detection device, 201 outer frame, 202 translucent plate, 211 laser irradiation window, 212 laser irradiation device, 213 reflector, 214 axis, 221 light receiving window, 222 slit, 223 light receiving element, 510 detection range, 800 ETC gate, 810 first gantry, 811 first antenna, 812 first shape sensor, 820 second gantry, 821 second antenna, 822 second shape sensor, 830 booth, 841 Bar opening and closing device, 842 Opening and closing bar, 901 Display device 902 operation input device 911 processor, 913 ROM, 914 RAM, 915-917 communication device, 920 a magnetic disk device.

Claims

In a management device for managing an object passing through a predetermined area having an entrance where the object enters and an exit where the object enters,
It has an entrance detection unit, an exit detection unit, and a passage determination unit,
The entrance detection unit detects the shape of an object that has passed through the entrance, and forms an entrance shape.
The exit detection unit detects the shape of the object that has passed through the exit, and forms an exit shape.
The passage determining unit determines a target object that has passed through the predetermined region based on an inlet shape detected by the inlet detector and an outlet shape detected by the outlet detector. .

The management device further includes an exit determination unit,
The exit determination unit compares the entrance shape detected by the entrance detection unit with the exit shape detected by the exit detection unit, and an object passing through the entrance and an object passing through the exit are To determine whether they are the same object,
The management device according to claim 1, wherein the passage determination unit determines an object that has passed through the predetermined area based on a determination result determined by the exit determination unit.

The management device further includes a type determination unit,
The type determination unit determines the type of the object that has passed through the entrance based on the entrance shape detected by the entrance detection unit, and sets the type of entrance,
The passage determining unit determines whether or not the object has passed through the predetermined region when the entrance type determined by the type determining unit is a predetermined management target type. The management apparatus according to claim 1 or claim 2.

The management device further includes an entrance determination unit and a reverse determination unit,
The entrance determination unit compares the plurality of entrance shapes detected by the entrance detection unit, determines whether or not the plurality of objects that have passed through the entrance are the same object,
The reverse determination unit, based on the determination result determined by the entrance determination unit, the object that has passed through the entrance and entered the predetermined region has traveled backward from the entrance and exited from the predetermined region. Whether or not
The said passage determination part determines the target object which passed the said predetermined area | region based on the determination result which the said reverse determination part determined, The Claim 1 thru | or 3 characterized by the above-mentioned. Management device.

The management device further includes a translation determination unit,
The translation determination unit determines whether one or more objects have passed through the entrance based on the entrance shape detected by the entrance detection unit,
The management according to any one of claims 1 to 4, wherein the passage determination unit determines an object that has passed through the predetermined region based on a determination result determined by the translation determination unit. apparatus.

In a management method for managing an object passing through a predetermined area having an entrance where the object enters and an exit where the object enters,
Detect the shape of the object that has passed through the entrance,
Detect the shape of the object that has passed through the exit, and make it an exit shape,
A management method comprising: determining an object that has passed through the predetermined area based on a detected inlet shape and outlet shape.