JP6443754B2 - Vehicle specification measuring device, vehicle type discriminating device, vehicle specification measuring method and program - Google Patents
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Description
本発明は、車両諸元計測装置、車種判別装置、車両諸元計測方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle specification measurement device, a vehicle type identification device, a vehicle specification measurement method, and a program.
有料道路等の料金所には、料金を収受するための料金収受設備が設けられている。このような料金収受設備は、利用者との間で料金の収受処理を行う料金自動収受機と、走行する車両の車種を判別する車種判別装置とを備えている。料金自動収受機は、車種判別装置によって判別された車種に応じた料金の収受を行う。 Tollgates such as toll roads are provided with toll collection equipment for collecting tolls. Such a fee collection facility includes an automatic fee collection device that performs fee collection processing with a user, and a vehicle type determination device that determines a vehicle type of a traveling vehicle. The automatic toll collector collects a fee according to the vehicle type determined by the vehicle type determination device.
このような料金収受設備において、例えば、走行する車両の車長、車幅及び車高等の特徴を取得する車両検知器と、車両のタイヤによる踏付けを検出して当該車両の車軸数、タイヤ幅及びトレッド幅等の特徴を取得する踏板と、を備える車種判別装置が設けられている。車種判別装置は、上記車両検知器及び踏板により検出された車両の特徴に基づいて、当該車両の車種の判別を行っている。 In such a toll collection facility, for example, a vehicle detector that acquires characteristics such as the vehicle length, vehicle width, and vehicle height of a traveling vehicle, and the number of axles and tire width of the vehicle detected by detecting treading by a vehicle tire. And a tread board for acquiring features such as a tread width and the like. The vehicle type discriminating apparatus discriminates the vehicle type of the vehicle based on the characteristics of the vehicle detected by the vehicle detector and the tread board.
また、例えば特許文献1では、車両の特徴を取得する手段として、車線の幅方向一方側の路側に設置されたレーザセンサと、レーザセンサから照射されたパルスレーザビームを所定の反射角度で反射するように車線の幅方向他方側の路側に設置された複数の反射ミラーとにより、走行する車両の車長や車幅等を計測する方法が開示されている。更に、特許文献2では、車線の上方に設けられたレーザスキャンセンサにより、走行する車両の車高、車長及び車幅を計測する方法が開示されている。
Also, for example, in
ところで、通常の料金所において、料金自動収受機は、利用者との料金収受処理を行う時点で、利用料金を確定しておく必要があるため、車両の運転席が料金自動収受機に到達する前の段階で、車種判別装置による車種の判別結果を取得していなければならない。
ここで、車両が料金所に進入する際に、当該車両のタイヤが踏板を踏み付けた回数を検出することにより、当該車両の車軸数を取得することができる。しかしながら、車種判別のための情報の一つとして車軸数を用いる場合には、車両の運転席が料金自動収受機に到達する前の段階で、対象となる車両の全てのタイヤが踏板を通過している必要がある。そのため、通常の料金所においては、通行する車両の最大車長(例えば18m)を考慮して、車種判別装置と料金自動収受機との間が少なくとも最大車長以上となるように配置されている。
By the way, at a normal toll booth, the toll collector must determine the usage fee at the time of the toll collection process with the user, so the driver's seat of the vehicle reaches the toll collector. In the previous stage, the vehicle type discrimination result by the vehicle type discrimination device must be acquired.
Here, when the vehicle enters the toll gate, the number of axles of the vehicle can be acquired by detecting the number of times the tire of the vehicle has stepped on the tread board. However, when the number of axles is used as one piece of information for identifying the vehicle type, all the tires of the target vehicle pass through the treadle before the driver's seat reaches the toll collector. Need to be. For this reason, in a normal toll booth, the maximum vehicle length (for example, 18 m) of a passing vehicle is taken into consideration so that the distance between the vehicle type identification device and the automatic toll collector is at least the maximum vehicle length or more. .
しかしながら、例えば、料金所に十分なスペースが無く、車種判別装置と料金自動収受機との距離を車両の最大車長以上確保することが困難な場合がある。この場合、上述のような踏板を利用した車種判別装置では、車種判別装置と料金自動収受機との距離よりも車長が長い車両については、全てのタイヤが踏板を通過する前に車両の運転席が料金自動収受機に到達してしまう。そのため、車種判別装置は、車軸数や車長等の取得が完了する前に車種の判別を行わなければならず、車種判別装置と料金自動収受機との距離よりも車長が長い車両については、車種の判別を行うための情報が不足して、車種の判別が正しく行えない可能性がある。 However, for example, there is a case where there is not enough space in a toll booth, and it is difficult to secure the distance between the vehicle type identification device and the automatic toll collector in excess of the maximum length of the vehicle. In this case, in the vehicle type discriminating apparatus using the step board as described above, for a vehicle whose vehicle length is longer than the distance between the car type discriminating apparatus and the automatic toll collector, the driving of the vehicle is performed before all the tires pass the tread board. The seat reaches the automatic toll collection machine. Therefore, the vehicle type discriminating device must discriminate the vehicle type before the acquisition of the number of axles, the vehicle length, etc. is completed, and the vehicle length is longer than the distance between the vehicle type discriminating device and the automatic toll collector. There is a possibility that the vehicle type cannot be correctly determined due to lack of information for determining the vehicle type.
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであって、十分なスペースが確保できない料金所であっても設置が可能であり、車両が料金所に進入する以前に取得した情報に基づいて車両の車種の判別を行うための情報を取得することができる車両諸元計測装置、車種判別装置、車両諸元計測方法及びプログラムを提供する。 The present invention has been made in view of such problems, and can be installed even in a toll booth where sufficient space cannot be secured, and is based on information acquired before the vehicle enters the toll booth. Provided are a vehicle specification measuring device, a vehicle type discriminating device, a vehicle specification measuring method, and a program capable of acquiring information for discriminating the type of vehicle.
上記課題を解決するため、本発明は以下の手段を採用している。
本発明の一態様によれば、車両諸元計測装置(10E)は、車線方向に規定された所定の車両検知位置(d)において、路面上を走行する車両(A)の通過を検知する車両検知器(10A)と、前記車両の車高よりも高い位置から前記路面に向けてレーザ光を照射するとともに当該路面上に規定される走査線(S)に沿って当該レーザ光を走査し、走査面(P)内における当該レーザ光による計測位置を示す走査情報(D8)を取得するレーザスキャンセンサ(20A)と、を備え、前記レーザスキャンセンサは、少なくとも前記車両検知位置を含む当該車両検知位置よりも前記車線方向手前側の所定範囲において、前記車線方向手前側、且つ車線の幅方向一方側に位置する第一端部と、前記車線方向奥側、且つ前記車線の幅方向他方側に位置する第二端部とを結ぶ前記走査線に沿って前記レーザ光を照射する。
In order to solve the above problems, the present invention employs the following means.
According to an aspect of the present invention, the vehicle specification measuring device (10E) detects a vehicle (A) traveling on the road surface at a predetermined vehicle detection position (d) defined in the lane direction. Irradiating the detector (10A) with a laser beam toward the road surface from a position higher than the vehicle height of the vehicle and scanning the laser beam along a scanning line (S) defined on the road surface; A laser scan sensor (20A) that acquires scanning information (D8) indicating a measurement position by the laser beam in the scanning plane (P), and the laser scan sensor includes at least the vehicle detection position. Within a predetermined range in front of the lane in the lane direction, at a first end located on the lane direction front side and one lane width direction side, the lane direction rear side, and the lane width direction other side. Place Irradiating the laser beam along the scan line connecting the second end of.
このような構成とすることで、車両諸元計測装置の車両検知器は路面上を走行する車両の通過を検知し、レーザスキャンセンサは車両の車高よりも高い位置から路面に向けてレーザ光を照射するとともに路面上に規定される走査線に沿ってレーザ光を走査し、走査面内における当該レーザ光による計測位置を示す走査情報を取得する。また、レーザスキャンセンサは、少なくとも車両検知位置と当該車両検知位置よりも車線方向手前側の所定位置とを含み、前記車線方向に対し傾斜する方向に延在する走査線に沿ってレーザ光を照射する。
レーザスキャンセンサは、車両の車高よりも高い位置から路面に向けてレーザ光を照射することにより、車両の車高を計測可能な走査情報を取得することができる。また、走査線が車線方向に対して傾斜していることにより、車両の車長及び車幅を計測可能な走査情報を取得することができる。このため、レーザスキャンセンサは、一連の走査で、車両の車長、車幅及び車高を計測可能な走査情報を取得することができる。また、レーザスキャンセンサは、車両検知位置よりも車線方向手前側の所定位置を含む走査線に沿ってレーザ光の走査を行うため、車両が車両検知位置を通過する前に、車線方向手前側を走行する車両を含む走査情報を取得することができる。このため、料金所の設置スペースが十分ではなく、車両が車両検知位置を通過する前に車種の判別を行わなければならない場合であっても、当該車両を含む走査情報に基づいて、車種の判別を行うための情報を取得することができる。
With this configuration, the vehicle detector of the vehicle specification measuring device detects the passage of a vehicle traveling on the road surface, and the laser scan sensor emits laser light from a position higher than the vehicle height toward the road surface. And scanning with a laser beam along a scanning line defined on the road surface, scan information indicating a measurement position by the laser beam in the scanning surface is acquired. Further, the laser scan sensor irradiates laser light along a scanning line that includes at least a vehicle detection position and a predetermined position in front of the vehicle detection position and extends in a direction inclined with respect to the lane direction. To do.
The laser scan sensor can acquire scanning information capable of measuring the vehicle height of the vehicle by irradiating the road surface with laser light from a position higher than the vehicle height of the vehicle. Further, since the scanning line is inclined with respect to the lane direction, scanning information capable of measuring the vehicle length and the vehicle width of the vehicle can be acquired. For this reason, the laser scan sensor can acquire scan information capable of measuring the vehicle length, the vehicle width, and the vehicle height of the vehicle by a series of scans. In addition, the laser scan sensor scans the laser beam along a scanning line including a predetermined position on the near side of the lane in relation to the vehicle detection position. Therefore, before the vehicle passes the vehicle detection position, the front side in the lane direction is detected. Scanning information including a traveling vehicle can be acquired. For this reason, even if the installation space of the toll gate is not sufficient and the vehicle type must be determined before the vehicle passes the vehicle detection position, the vehicle type is determined based on the scanning information including the vehicle. Information for performing can be acquired.
本発明の一態様によれば、前記レーザスキャンセンサは、少なくとも前記車両検知位置よりも前記路面上を走行する前記車両の最大車長以上、前記車線方向手前側の前記所定範囲において前記走査線が延在する。 According to an aspect of the present invention, the laser scan sensor is configured such that the scanning line is at least within the predetermined range on the front side in the lane direction, at least longer than the maximum vehicle length of the vehicle traveling on the road surface from the vehicle detection position. Extend.
このような構成とすることで、レーザスキャンセンサは、少なくとも車両検知位置よりも路面上を走行する車両の最大車長以上、車線方向手前側の所定範囲において走査線が延在する。これにより、最大車長を有する車両を含むいかなる車両であっても、当該車両が車両検知位置を通過する前に、当該車両全体を走査して、当該車両Aの走査情報を取得することができる。このため、料金所の設置スペースが十分ではなく、車両が車両検知位置を通過する前に車種の判別を行わなければならない場合であっても、当該車両の走査情報に基づいて、車種の判別を行うための情報を取得することができる。 By adopting such a configuration, the laser scanning sensor has a scanning line extending in a predetermined range on the near side in the lane direction at least longer than the maximum vehicle length of the vehicle traveling on the road surface from the vehicle detection position. As a result, any vehicle including a vehicle having the maximum vehicle length can scan the entire vehicle and obtain the scanning information of the vehicle A before the vehicle passes the vehicle detection position. . For this reason, even if the installation space of the toll gate is not sufficient and the vehicle type must be determined before the vehicle passes the vehicle detection position, the vehicle type is determined based on the scanning information of the vehicle. Information to do can be acquired.
本発明の一態様によれば、前記走査情報に基づいて前記レーザ光が前記車両の車体面上を走査した長さの車線方向成分である車線方向長を計測し、異なる時刻に取得された複数の前記走査情報に基づいて計測された複数の前記車線方向長のうち最大の車線方向長に基づいて、当該車両の車長を計測する車長計測部(110)を更に備える。 According to one aspect of the present invention, a plurality of lane direction lengths that are lane direction components of the length of the laser beam scanned on the vehicle body surface of the vehicle based on the scanning information are acquired at different times. A vehicle length measuring unit (110) that measures the vehicle length of the vehicle based on the maximum lane direction length among the plurality of lane direction lengths measured based on the scanning information.
このような構成とすることで、車長計測部は、走査情報に基づいてレーザ光が車両の車体面上を走査した長さの車線方向成分である車線方向長を計測し、異なる時刻に取得された複数の走査情報に基づいて計測された複数の車線方向長のうち最大の車線方向長に基づいて、車両の車長を計測する。最大の車線方向長は、一回の走査で車両の前端から後端までを走査したときの車線方向長を計測したものである。このため、複数の車線方向長に基づいて車両の車長を計測するよりも、車両の移動距離を考慮する必要がなく、簡易な処理で正確に車両の車長を計測することができる。 With this configuration, the vehicle length measurement unit measures the lane direction length, which is the lane direction component of the length of the laser beam scanned on the vehicle body surface, based on the scanning information, and obtains it at different times. The vehicle length of the vehicle is measured based on the maximum lane direction length among the plurality of lane direction lengths measured based on the plurality of scanned information. The maximum lane length is obtained by measuring the lane length when scanning from the front end to the rear end of the vehicle in one scan. For this reason, it is not necessary to consider the moving distance of the vehicle as compared to measuring the vehicle length based on a plurality of lane direction lengths, and the vehicle length of the vehicle can be accurately measured with a simple process.
本発明の一態様によれば、前記走査情報の前記車両の車体面上における前記計測位置のうち、最も車線幅方向一方側における計測位置から最も車線幅方向他方側における計測位置までの車線幅方向長に基づいて、当該車両の車幅を計測する車幅計測部(111)を更に備える。 According to an aspect of the present invention, the lane width direction from the measurement position on the one side in the lane width direction to the measurement position on the other side in the lane width direction among the measurement positions on the vehicle body surface of the vehicle of the scanning information. A vehicle width measuring unit (111) that measures the vehicle width of the vehicle based on the length is further provided.
このような構成とすることで、車幅計測部は、走査情報の車両の車体面上における計測位置のうち、最も車線幅方向一方側における計測位置から最も車線幅方向他方側における計測位置までの車線幅方向長に基づいて車両の車幅を計測する。これにより、車幅が一定ではない車両であっても、複数の走査情報に基づいて、最大の車幅を取得することができる。 By adopting such a configuration, the vehicle width measurement unit can measure from the measurement position on the one side in the lane width direction to the measurement position on the other side in the lane width direction among the measurement positions on the vehicle body surface of the scanning information. The vehicle width of the vehicle is measured based on the length in the lane width direction. Thereby, even if the vehicle width is not constant, the maximum vehicle width can be acquired based on the plurality of pieces of scanning information.
本発明の一態様によれば、前記走査情報の前記車両の車体面上における前記計測位置のうち、高さ方向における位置が最も高い計測位置に基づいて、当該車両の車高を計測する車高計測部(112)を更に備える。 According to an aspect of the present invention, the vehicle height for measuring the vehicle height of the vehicle based on the measurement position having the highest position in the height direction among the measurement positions of the scanning information on the vehicle body surface of the vehicle. A measurement unit (112) is further provided.
このような構成とすることで、車高計測部は、走査情報の車両の車体面上における計測位置のうち、高さ方向における位置が最も高い計測位置に基づいて、当該車両の車高を計測する。これにより、車高が一定ではない車両であっても、複数の走査情報に基づいて、最大の車高を取得することができる。 With this configuration, the vehicle height measurement unit measures the vehicle height of the vehicle based on the measurement position with the highest position in the height direction among the measurement positions on the vehicle body surface of the scanning information. To do. Thereby, even if the vehicle height is not constant, the maximum vehicle height can be acquired based on a plurality of pieces of scanning information.
本発明の一態様によれば、前記走査情報における前記車両と前記路面とが接する車両接地位置を検出し、当該車両接地位置の検出数に基づいて、当該車両の車軸数を計測する車軸数計測部(113)を更に備える。 According to an aspect of the present invention, the number of axles is measured by detecting a vehicle ground contact position where the vehicle and the road surface are in contact with each other in the scanning information, and measuring the number of axles of the vehicle based on the number of detected vehicle ground contact positions. A part (113) is further provided.
このような構成とすることで、車軸数計測部は、走査情報における車両と路面とが接する車両接地位置を検出し、当該車両接地位置の検出数に基づいて、当該車両の車軸数を計測する。これにより、料金所の設置スペースが十分ではなく、車両が車両検知位置を通過する前に車種の判別を行わなければならない場合であっても、当該車軸数に基づいて、車種の判別を行うことができる。 With this configuration, the axle number measurement unit detects the vehicle ground contact position where the vehicle and the road surface are in contact with the scanning information, and measures the number of axles of the vehicle based on the detected number of the vehicle ground contact position. . As a result, even if the toll gate installation space is not sufficient and the vehicle type must be determined before the vehicle passes the vehicle detection position, the vehicle type is determined based on the number of axles. Can do.
本発明の一態様によれば、車両諸元計測装置は、路面上を走行する車両の車高よりも高い位置から前記路面に向けてレーザ光を照射するとともに当該路面上に規定される走査線に沿って当該レーザ光を走査し、走査面内における当該レーザ光による計測位置を示す走査情報を取得するレーザスキャンセンサを備え、前記レーザスキャンセンサは、車線方向手前側の所定範囲において、前記車線方向手前側、且つ車線の幅方向一方側に位置する第一端部と、前記車線方向奥側、且つ前記車線の幅方向他方側に位置する第二端部とを結ぶ前記走査線に沿って前記レーザ光を照射する。 According to one aspect of the present invention, the vehicle specification measuring device irradiates the laser beam toward the road surface from a position higher than the vehicle height of the vehicle traveling on the road surface and is defined by the scanning line defined on the road surface. A laser scan sensor that scans the laser beam along the line and obtains scanning information indicating a measurement position of the laser beam in the scanning plane, and the laser scan sensor has a predetermined range on the near side in the lane direction, and the lane Along the scanning line connecting a first end located on the front side in the direction and one side in the width direction of the lane and a second end located on the back side in the lane direction and the other side in the width direction of the lane Irradiate the laser beam.
本発明の一態様によれば、車種判別装置は、上述の何れか一の態様における車両諸元計測装置と、前記レーザスキャンセンサにより異なる時刻に取得された複数の前記走査情報と、前記車両検知器による前記車両の検知時刻と、に基づいて、前記車両の車種を判別する車種判別部(10D)と、を備える。 According to an aspect of the present invention, the vehicle type identification device includes the vehicle specification measurement device according to any one of the above aspects, the plurality of pieces of scanning information acquired at different times by the laser scan sensor, and the vehicle detection. And a vehicle type discriminating unit (10D) for discriminating the vehicle type of the vehicle based on the detection time of the vehicle by the device.
このような構成とすることで、車種判別部は、レーザスキャンセンサにより異なる時刻に取得された複数の走査情報と、車両検知器による車両の検知時刻とに基づいて、車両の車種の判別を行う。これにより、車種判別部は、車両検知位置に進入する前に取得された走査情報が、車両検知位置を通過中の車両の情報を含むか否かを判断することができる。車種判別部は、車両検知位置を通過中の車両の情報を含む走査情報に基づいて、車種の判別を行うための情報を取得し、当該情報に基づいて車種の判別を行うことができる。 With this configuration, the vehicle type determination unit determines the vehicle type based on a plurality of scan information acquired at different times by the laser scan sensor and the vehicle detection time by the vehicle detector. . Thereby, the vehicle type discrimination | determination part can judge whether the scanning information acquired before approaching to a vehicle detection position contains the information of the vehicle which has passed the vehicle detection position. The vehicle type discriminating unit can acquire information for discriminating the vehicle type based on the scanning information including the information of the vehicle passing the vehicle detection position, and can discriminate the vehicle type based on the information.
本発明の一態様によれば、車両諸元計測方法は、車線方向に規定された所定の車両検知位置において、路面上を走行する車両の通過を検知する車両検知ステップと、前記車両の車高よりも高い位置から前記路面に向けてレーザ光を照射するとともに当該路面上に規定される走査線に沿って当該レーザ光を走査し、走査面内における当該レーザ光の計測位置を示す走査情報を取得するレーザスキャンステップと、を有し、前記レーザスキャンステップは、少なくとも前記車両検知位置と当該車両検知位置よりも前記車線方向手前側の所定位置とを含み、前記車線方向手前側、且つ車線の幅方向一方側に位置する第一端部と、前記車線方向奥側、且つ前記車線の幅方向他方側に位置する第二端部とを結ぶ前記走査線に沿って前記レーザ光を照射する。 According to one aspect of the present invention, a vehicle specification measurement method includes a vehicle detection step of detecting passage of a vehicle traveling on a road surface at a predetermined vehicle detection position defined in a lane direction, and a vehicle height of the vehicle. Irradiate laser light from a higher position toward the road surface, scan the laser light along a scanning line defined on the road surface, and display scanning information indicating a measurement position of the laser light in the scanning surface. A laser scanning step to acquire, wherein the laser scanning step includes at least the vehicle detection position and a predetermined position on the near side in the lane direction with respect to the vehicle detection position, on the near side in the lane direction, and on the lane be irradiated a first end located on one widthwise side, the lane direction inner side, and the laser beam along the scan line connecting the second end portion located on the other side in the widthwise direction of the lane .
本発明の一態様によれば、路面上を走行する車両の諸元を計測する車両諸元計測装置のコンピュータのプログラムであって、前記プログラムは、前記コンピュータを、車線方向に規定された所定の車両検知位置において、路面上を走行する前記車両の通過を検知する車両検知部、前記車両の車高よりも高い位置から前記路面に向けてレーザ光を照射するとともに当該路面上に規定される走査線に沿って当該レーザ光を走査し、走査面内における当該レーザ光の計測位置を示す走査情報を取得するレーザスキャン部、として機能させ、前記レーザスキャン部は、少なくとも前記車両検知位置と当該車両検知位置よりも前記車線方向手前側の所定位置とを含み、前記車線方向手前側、且つ車線の幅方向一方側に位置する第一端部と、前記車線方向奥側、且つ前記車線の幅方向他方側に位置する第二端部とを結ぶ前記走査線に沿って前記レーザ光を照射する。 According to one aspect of the present invention, there is provided a computer program for a vehicle specification measuring device for measuring specifications of a vehicle traveling on a road surface, wherein the program is a predetermined program defined in a lane direction. A vehicle detection unit that detects the passage of the vehicle traveling on the road surface at a vehicle detection position, a laser beam that is irradiated from the position higher than the vehicle height of the vehicle toward the road surface and that is defined on the road surface Scanning the laser beam along a line to function as a laser scanning unit that acquires scanning information indicating a measurement position of the laser beam in a scanning plane, and the laser scanning unit includes at least the vehicle detection position and the vehicle A predetermined position on the near side in the lane direction with respect to the detection position, and a first end portion located on the near side in the lane direction and on one side in the width direction of the lane, and the lane direction Side, and irradiating the laser beam along the scan line connecting the second end portion located on the other side in the widthwise direction of the lane.
上述の車両諸元計測装置、車種判別装置、車両諸元計測方法及びプログラムによれば、十分なスペースが確保できない料金所であっても設置が可能であり、車両が料金所に進入する以前に取得した情報に基づいて車両の車種の判別を行うための情報を取得することができる。 According to the above-mentioned vehicle specification measuring device, vehicle type discriminating device, vehicle specification measuring method and program, it can be installed even at a toll gate where sufficient space cannot be secured, and before the vehicle enters the toll gate. Information for determining the vehicle type of the vehicle can be acquired based on the acquired information.
<第1の実施形態>
(全体構成)
以下、本発明の第1の実施形態に係る料金収受設備1について図面を参照して説明する。
図1は第1の実施形態に係る料金収受設備1の概略図である。
本実施形態において、料金収受設備1は、図1に示すように有料道路の出口料金所に設置され、有料道路の利用者である車両Aの運転者から利用料金を収受する。
<First Embodiment>
(overall structure)
Hereinafter, a
FIG. 1 is a schematic diagram of a
In this embodiment, the
本実施形態における料金収受設備1は、図1に示すように、車種判別装置10と、料金自動収受機11と、発進制御機13と、発進検知器14とを備えている。
料金収受設備1は、車線Lの両側部に配置されたアイランドI上に設けられ、車線L上に停止した車両Aとの間で料金収受処理を行うための設備である。
以降の説明において、車線Lに沿う方向を車線方向(図1におけるX方向)と称する。また、車線L上で車両Aが進む方向側(図1における+X側)を車線方向奥側と称し、車両Aが進む方向側とは反対側(図1における−X側)を車線方向手前側と称する。更に、車線Lの幅方向を幅方向(図1におけるY方向)と称し、車両Aの車高方向を高さ方向(図1におけるZ方向)と称する。
As shown in FIG. 1, the
The
In the following description, the direction along the lane L is referred to as the lane direction (X direction in FIG. 1). Further, the direction in which the vehicle A travels on the lane L (the + X side in FIG. 1) is referred to as the rear side in the lane direction, and the side opposite to the direction in which the vehicle A travels (the −X side in FIG. 1) is the front side in the lane direction. Called. Further, the width direction of the lane L is referred to as the width direction (Y direction in FIG. 1), and the vehicle height direction of the vehicle A is referred to as the height direction (Z direction in FIG. 1).
車種判別装置10は、図1に示すように、車線方向手前側(図1における−X側)に設けられ、料金所の車線Lに進入する車両Aの車両特徴を検出して、当該車両Aの車種区分D1(図3)を判別するための装置群である。本実施形態において、車種判別装置10は、踏板10Bと、ナンバープレート認識部10Cと、車両諸元計測装置10Eとを備えている。また、車両諸元計測装置10Eは、車両検知器10Aと、レーザ距離計測装置20とを備えている。
ここで、車両Aの車種区分D1とは、有料道路の料金を決定するための車種を示すものであり、本実施形態に係る車種判別装置10は、例えば、「軽自動車等」、「普通車」、「中型車」、「大型車」、「特大車」の五つの区分を判別する。また、車両Aの車両特徴とは、車線Lに進入する車両A固有の情報である。本実施形態において、車両特徴は、車両Aのナンバープレート情報(車両登録情報及びナンバープレートの大きさ)や、車軸数、タイヤ幅及びトレッド幅や、車長、車幅及び車高等の情報を示す。車種判別装置10は、これら車両特徴に基づいて、車種区分D1の判別を行う装置である。なお、車種判別装置10の備える踏板10B、ナンバープレート認識部10C及び車両諸元計測装置10Eの具体的な構成については、図2及び図3を参照して後述する。
As shown in FIG. 1, the vehicle
Here, the vehicle type classification D1 of the vehicle A indicates a vehicle type for determining the toll for the toll road, and the vehicle
料金自動収受機11は、図1に示すように、車種判別装置10よりも車線方向奥側(図1における+X側)に設けられている。また、料金自動収受機11は、本実施形態においては、車線Lの幅方向一方側(図1における−Y側)に設けられているが、他の実施形態においては、車線Lの幅方向他方側(図1における+Y側)に設けられていてもよい。
料金自動収受機11は、車両Aの車種区分D1と、有料道路の走行距離とに応じた利用料金を、車両Aの運転者に課金する。
As shown in FIG. 1, the
The
発進制御機13は、車線Lに進入した車両Aの利用料金の収受が完了するまで、車両Aを発進させないようにする等の目的で、ゲートの開放及び閉塞を行う。図1に示すように、発進制御機13は、車線Lにおける料金自動収受機11よりも車線方向奥側(図1における+X側)に設けられている。発進制御機13は、料金自動収受機11から開動作指示信号が入力された際にゲートを開き、車両Aに対して発進を許可する。同様に、発進制御機13は、料金自動収受機11から閉動作指示信号が入力された際にゲートを閉じる。
The
発進検知器14は、車線Lにおける発進制御機13よりも車線方向奥側(図1における+X側)に設けられ、車両Aが車線Lから退出したかどうかを検出する。発進検知器14の検出信号は、料金自動収受機11へ出力される。料金自動収受機11は、発進検知器14からの検出信号の入力を受け付けると、ゲートを閉じるために発進制御機13に閉動作指示信号を出力する。
The
(車種判別装置の構成)
次に、車種判別装置の構成について、図1から図3を参照して説明する。
図2は本発明の第1の実施形態に係る車種判別装置10の概略図であって、(a)は上面図であり、(b)は側面図であり、(c)は正面図である。
図3は本発明の第1の実施形態に係る車種判別装置10のブロック図である。
(Configuration of vehicle type identification device)
Next, the configuration of the vehicle type identification device will be described with reference to FIGS.
FIG. 2 is a schematic view of the vehicle
FIG. 3 is a block diagram of the vehicle
図1及び図2(a)〜(c)に示すように、車種判別装置10は、踏板10Bと、ナンバープレート認識部10Cと、車両諸元計測装置10Eと、を備えている。また、車両諸元計測装置10Eは、車両検知器10Aと、レーザ距離計測装置20とを備えている。更に、車種判別装置10は、これら検出用装置が検出する信号に基づいて、車両Aの車種区分D1を判別するための車種判別部10Dを備えている。
なお、本実施形態において、車種判別部10Dが車種判別装置10(例えば図1に示すように車両検知器10A)に内蔵されている態様で説明するが、この態様に限定されない。例えば、他の実施形態においては、車種判別部10Dがネットワーク上に接続された車種判別装置10以外の装置に内蔵されていてもよい。
As shown in FIGS. 1 and 2 (a) to 2 (c), the vehicle
In addition, in this embodiment, although the vehicle type discrimination |
車両検知器10Aは、料金自動収受機11よりも車線方向手前側(図1における−X側)において、車線Lの両側側に投受光一対設けられている。車両検知器10Aは、高さ方向(図1におけるZ方向)に配列された不図示の受光センサにより、車両Aの車線Lへの進入に応じた検出信号を車種判別部10Dへ出力する。車両検知器10Aは、車線Lに進入した車両Aが受光センサに投光される光を遮ることで、車両A一台ごとの進入及び通過を検出可能な検出信号を車種判別部10Dへ出力する。具体的には、車両検知器10Aは、図3に示すように、車両Aが車線Lに進入したことを検出可能な検出信号を車両進入情報D2として車種判別部10Dへ出力し、車両Aが車両検知器10Aを通過したことを検出可能な検出信号を車両通過情報D3として車種判別部10Dへ出力する。
The
踏板10Bは、図1及び図2(a)〜(c)に示すように、車線方向(図1におけるX方向)において、車両検知器10Aが設置されている位置と同じ位置の車線Lの路面上に設けられている。踏板10Bは、内部に電気接点を利用した不図示の踏圧センサを有し、当該踏圧センサを通じて車線Lに進入した車両Aによる踏圧の、幅方向(図1におけるY方向)における踏圧位置及び踏圧幅に応じて、当該車両Aの車軸数D4と、タイヤ幅D5と、トレッド幅D6とを特定可能な検出信号を検出する。踏板10Bは、検出した検出信号を、図3に示すように、車種判別部10Dへ出力する。なお、車軸数D4は、車両検知器10Aが車両進入情報D2を出力してから車両通過情報D3を出力するまでの間に、踏板10Bより出力された検出信号に基づいて求められる値である。
As shown in FIGS. 1 and 2 (a) to 2 (c), the
ナンバープレート認識部10Cは、図1及び図2(a)〜(c)に示すように、車両検知器10Aよりも車線方向奥側(図1における+X方向)に設けられている。ナンバープレート認識部10Cは、車両検知器10Aによる車両Aの進入検知に応じて、車両Aのナンバープレートを含む車両Aの前面画像を撮影し、車両Aのナンバープレート情報(車両登録情報及びナンバープレートの大きさ)を取得する。ナンバープレート認識部10Cは、図3に示すように、取得したナンバープレート情報を、ナンバープレート情報D7として車種判別部10Dへ出力する。
As shown in FIGS. 1 and 2A to 2C, the license
レーザ距離計測装置20は、路面に向けてレーザ光の照射及び走査(レーザスキャン)を行うレーザスキャンセンサ20Aと、レーザスキャンセンサ20Aを車両Aの車高よりも高い位置であって、車線Lの幅方向(図1におけるY方向)の略中央の取付位置に設置するための取付支柱20Bとを有している。
なお、本実施形態において、取付支柱20Bは、図1に示すように片持ちのカンチレバーである例について説明するが、他の実施形態においては、車線Lを幅方向(図1におけるY方向)に設置されるガントリー等であってもよい。また、ETC(登録商標、Electronic Toll Collection)システムで使用するガントリーが設置されている料金所においては、当該ガントリーにレーザスキャンセンサ20Aを設置してもよい。
The laser
In the present embodiment, an example in which the mounting
図2(a)〜(c)に示すように、レーザスキャンセンサ20Aは、取付支柱20Bの取付位置より、路面上に規定される走査線Sに沿って、異なる複数の照射角度でレーザ光を走査する。
As shown in FIGS. 2A to 2C, the
走査線Sは、路面上であって、車両検知器10Aが設置されている車両検知位置dを含む当該車両検知位置dよりも車線方向手前側(図2(a)における−X側)の所定範囲において、車線方向に対し傾斜する方向に延在する。また、走査線Sは、少なくとも路面上を走行する車両Aの最大車長以上、車線方向手前側(図2(a)における−X側)側の所定範囲において延在する。
なお、所定範囲とは、具体的には、想定される最大車長及び最大車高を有する車両の最大車高部分であっても、当該車両の前端(最も車線方向奥側(図2(a)における+X側)の端部)及び後端(最も車線方向手前側(図2(a)における−X側)の端部)の車線方向(図2(a)におけるX方向)における座標の位置と、幅方向(図2(a)におけるY方向)における座標の位置とを、レーザスキャンセンサ20Aにより計測可能となるように設定された範囲である。
走査線Sは、当該所定範囲の車線方向奥側(図2(a)における+X側)に配置された第一端部E1と、当該所定範囲の車線方向手前側(図2(a)における−X側)に配置された第二端部E2とを結ぶ直線である。
The scanning line S is on the road surface, and is a predetermined position on the lane direction front side (−X side in FIG. 2A) from the vehicle detection position d including the vehicle detection position d where the
Note that the predetermined range is specifically the maximum vehicle height portion of the vehicle having the assumed maximum vehicle length and maximum vehicle height. The position of the coordinate in the lane direction (X direction in FIG. 2A) on the end portion on the + X side) and the rear end (the front end in the lane direction (the end on the −X side in FIG. 2A)). And a position of coordinates in the width direction (Y direction in FIG. 2A) is a range set so as to be measurable by the
The scanning line S includes a first end E1 disposed on the rear side in the lane direction of the predetermined range (+ X side in FIG. 2A), and a front side in the lane direction of the predetermined range (− in FIG. 2A). It is a straight line connecting the second end E2 arranged on the X side).
また、走査線Sは、走査線S上の何れかの位置で、路面上を走行する車両Aの前端と、車両Aの後端との両方を通るように、車線方向(図2(a)におけるX方向)に対して所定の傾斜角度φで傾斜して、第一端部E1から第二端部E2まで延在している。 Further, the scanning line S passes through both the front end of the vehicle A traveling on the road surface and the rear end of the vehicle A at any position on the scanning line S (see FIG. 2A). The first end portion E1 extends from the second end portion E2 at a predetermined inclination angle φ.
レーザスキャンセンサ20Aは、一回の走査で、走査線Sに沿って第一端部E1から第二端部E2までレーザ光の走査を行う。本実施形態において、レーザスキャンセンサ20Aは、所定の間隔毎に一回の走査を行うように設定されている。つまり、異なる時刻に複数の走査を行う。
なお、本実施形態において、レーザスキャンセンサ20Aは第一端部E1から第二端部E2に向かってレーザ光を走査する例について説明するが、他の実施形態においては、第二端部E2から第一端部E1に向かってレーザ光を走査してもよい。
The
In the present embodiment, an example in which the
図2(a)〜(c)に示すように、路面上に規定される走査線Sと、レーザスキャンセンサ20A及び第一端部E1を結ぶ仮想線と、レーザスキャンセンサ20A及び第二端部E2を結ぶ仮想線とにより、路面上に走査面Pが形成される。
レーザスキャンセンサ20Aは、走査線Sに沿って、複数の照射角度でレーザ光を照射することにより、走査面P内を通る路面及び車両Aの車体面上を走査し、当該走査面P内におけるレーザ光による計測位置を取得する。なお、走査面P内における照射角度を照射角度θとする。
ここで、レーザ光による計測位置とは、走査面P内における路面上及び車両Aの車体面上において、レーザ光が照射されている高さ方向(図2(b)におけるZ方向)における位置(以下、「照射高さ」)と、当該レーザ光が照射されている走査線Sに沿う位置(以下、「走査線位置」)と、を表す情報である。
レーザスキャンセンサ20Aは、各計測位置におけるレーザ光の照射角度θに対応する、当該計測位置までの距離Lenを計測する。また、レーザスキャンセンサ20Aは、車線方向(図4におけるX方向)の位置を座標x、車線Lの幅方向(図4におけるY方向)の位置を座標y、高さ方向(図4におけるZ方向)の位置を座標zとし、レーザスキャンセンサ20Aが設置されている位置と同じ位置の路面上の座標を原点座標(x0、y0、z0)に設定する。そして、レーザスキャンセンサ20Aは、各計測位置について、レーザスキャンセンサ20Aの車線Lの幅方向に対する傾きωと、走査線Sの傾斜角度φと、各計測位置におけるレーザ光の照射角度θ及び距離Lenと、に基づき、当該計測位置における座標xp、座標yp及び座標zpを算出する。
なお、各計測位置における座標xp及び座標ypは走査線位置を表し、座標ypは照射高さを表す。
レーザスキャンセンサ20Aは、図3に示すように、一回の走査で取得した複数の計測位置を、走査情報D8として車種判別部10Dへ出力する。
As shown in FIGS. 2A to 2C, a scanning line S defined on the road surface, a virtual line connecting the
The
Here, the measurement position by the laser beam is a position in the height direction (Z direction in FIG. 2B) on the road surface in the scanning plane P and the vehicle body surface of the vehicle A (the Z direction in FIG. 2B). Hereinafter, it is information indicating “irradiation height”) and a position along the scanning line S irradiated with the laser light (hereinafter, “scanning line position”).
The
Note that the coordinate xp and the coordinate yp at each measurement position represent the scanning line position, and the coordinate yp represents the irradiation height.
As shown in FIG. 3, the
車種判別部10Dは、車両検知器10Aと、踏板10Bと、ナンバープレート認識部10Cと、レーザ距離計測装置20と、から受信した各情報に基づいて、車両Aの車種区分D1を判別する。
The vehicle
(車種判別装置の機能)
次に、車種判別装置10の機能について、図3及び図4を参照して説明する。
図4は本発明の第1の実施形態に係るレーザスキャンセンサ20Aが取得する走査情報D8の例である。
(Function of vehicle type identification device)
Next, functions of the vehicle
FIG. 4 is an example of scan information D8 acquired by the
車種判別装置10は、図3に示すように、踏板10Bと、ナンバープレート認識部10Cと、車種判別部10Dと、車両諸元計測装置10Eとを備えている。また、車両諸元計測装置10Eは、車両検知器10Aと、レーザ距離計測装置20とを備えている。
車両検知器10Aは、車両Aが車線Lに進入したことを示す車両進入情報D2と、車両Aが車両検知器10Aを通過したことを示す車両通過情報D3とを、車種判別部10Dへ出力する。
踏板10Bは、車両Aが踏板10Bを踏み付けにより検出した各種検出信号を、車軸数D4、タイヤ幅D5及びトレッド幅D6として車種判別部10Dへ出力する。
ナンバープレート認識部10Cは、取得したナンバープレート情報D7を車種判別部10Dへ出力する。
As shown in FIG. 3, the vehicle
The
The
The license
レーザ距離計測装置20は、図3に示すように、レーザスキャンセンサ20Aと取付支柱20Bとを備えている。
レーザスキャンセンサ20Aは、図4に示すように、走査線Sに沿ってレーザ光の走査を行う毎に、当該走査を行った時刻に対応する走査情報D8を取得する。
図4に示す走査情報D8の横軸はレーザ光が照射されている走査線位置(座標xp及び座標yp)を示す。図4の例では、座標xpの値において、「e」は走査線S上における最も車線方向奥側(図4における+X側)の座標xpから最も車線方向手前側(図4における−X側)の座標xpまでの距離を示す。また、座標ypの値において、「e」は走査線S上における最も幅方向一方側(図4における−Y側)から最も幅方向他方側(図4における+Y側)までの距離を示す。「e」の左端は走査線Sにおける第一端部E1に対応する走査線位置である。また、「e」の右端は走査線Sにおける第二端部E2に対応する走査線位置である。また、図4に示す走査情報D8の縦軸は、照射高さ(座標zp)を示している。
さらに、図4はレーザスキャンセンサ20Aがレーザ光の走査を行った時刻毎に、複数の走査情報D8を並べたものであり、下端が最も古い時刻を、上端が最も新しい時刻を示している。
As shown in FIG. 3, the laser
As shown in FIG. 4, each time the
The horizontal axis of the scanning information D8 shown in FIG. 4 indicates the scanning line position (coordinate xp and coordinate yp) irradiated with the laser beam. In the example of FIG. 4, in the value of the coordinate xp, “e” is the furthest lane direction front side (−X side in FIG. 4) from the coordinate xp on the scanning line S farthest lane direction (+ X side in FIG. 4). The distance to the coordinate xp is shown. In the value of the coordinate yp, “e” indicates the distance from the most lateral side (−Y side in FIG. 4) on the scanning line S to the other lateral side (+ Y side in FIG. 4). The left end of “e” is the scanning line position corresponding to the first end E1 in the scanning line S. The right end of “e” is the scanning line position corresponding to the second end E2 of the scanning line S. Further, the vertical axis of the scanning information D8 shown in FIG. 4 indicates the irradiation height (coordinate zp).
Further, FIG. 4 shows a plurality of pieces of scanning information D8 arranged at each time when the
図4の例では、時刻t1では、車両Aは走査面P内に進入していない。このため、レーザスキャンセンサ20Aが時刻t1で取得する走査情報D8には、車両Aの車体面上における計測位置を示す値は計測されていない。
時刻t2では、車両Aの一部が走査面P内に進入し、車両Aと走査面Pとが接する位置においてレーザ光が車両Aの車体面上に照射されている。このため、レーザスキャンセンサ20Aが時刻t2で取得する走査情報D8には、当該レーザ光の車両Aの車体面上における計測位置を示す値(図4の「f」)が計測される。
時刻t3では、車両Aの前端から後端までが走査面P内に進入し、車両Aと走査面Pとが接する位置においてレーザ光が車両Aの車体面上に照射されている。このため、レーザスキャンセンサ20Aが時刻t3で取得する走査情報D8には、当該レーザ光の車両Aの車体面上における計測位置を示す値(図4の「a」)が計測される。
時刻t6では、車両Aは走査面P内の範囲から退出している。このため、レーザスキャンセンサ20Aが時刻t6で取得する走査情報D8には、車両Aの車体面上における計測位置を示す値は計測されていない。
レーザスキャンセンサ20Aは、このように時刻毎に計測した走査情報D8を、図3に示すように、車種判別部10Dへ出力する。
In the example of FIG. 4, the vehicle A has not entered the scanning plane P at time t1. For this reason, in the scanning information D8 acquired by the
At time t <b> 2, a part of the vehicle A enters the scanning plane P, and the laser beam is irradiated on the vehicle body surface of the vehicle A at a position where the vehicle A and the scanning plane P are in contact with each other. For this reason, the value (“f” in FIG. 4) indicating the measurement position of the laser beam on the vehicle body surface of the vehicle A is measured in the scan information D8 acquired by the
At time t <b> 3, the front end to the rear end of the vehicle A enter the scanning plane P, and the laser beam is irradiated on the vehicle body surface of the vehicle A at a position where the vehicle A and the scanning plane P are in contact with each other. For this reason, the value (“a” in FIG. 4) indicating the measurement position of the laser beam on the vehicle body surface of the vehicle A is measured in the scanning information D8 acquired by the
At time t6, the vehicle A has left the range in the scanning plane P. For this reason, in the scanning information D8 acquired by the
The
図3に示すように、車種判別部10Dは、車両Aの車長D9、車幅D10及び車高D11を計測する車両特徴計測部101と、車両Aの車種区分D1を判定する車種区分判別部102とを有している。
As shown in FIG. 3, the vehicle
車両特徴計測部101は、車両Aの車種区分D1を判別するための車両特徴のうち、車両Aの車長D9と、車幅D10と、車高D11とを計測する。車両特徴計測部101は、車両Aの車長D9を計測する車長計測部110と、車両Aの車幅D10を計測する車幅計測部111と、車両Aの車高D11を計測する車高計測部112とを有している。
The vehicle
車両特徴計測部101は、車両検知器10Aから受信した車両進入情報D2に基づいて、レーザスキャンセンサ20Aから受信した複数の走査情報D8のうち一台の車両Aに関連する走査情報D8を抽出する。本実施形態において、車両特徴計測部101は、走査情報D8の各計測位置について、照射高さ(座標zp)の値が所定の高さ(以下、「路面高さ」)の値より大きい値を有する場合、車両Aの車体面上を照射しているものと判断する。
車両Aが、図4の例に示す時刻t4の時点で車両検知位置dに到達すると、車両検知器10Aは車両Aの進入を検知して、車両進入情報D2を車種判別部10Dへ出力する。車種判別部10Dの車両特徴計測部101は、当該車両進入情報D2を受信することにより、当該車両進入情報D2が出力された時刻t4(以下、「車両進入時刻」)と同時刻に出力された走査情報D8(図4における時刻t4の走査情報D8)が当該車両Aの情報が含まれる走査情報D8であると判断する。
Based on the vehicle approach information D2 received from the
When vehicle A reaches vehicle detection position d at time t4 shown in the example of FIG. 4,
次に、車両特徴計測部101は、車両進入時刻よりも古い時刻に出力された走査情報D8を参照し、当該車両Aの情報を含む走査情報D8を抽出する。例えば、図4では、時刻t2から時刻t4までに取得された走査情報D8は、照射高さ(座標zp)の値が路面高さの値よりも大きい位置情報を有している。しかしながら、時刻t2よりも過去の時刻に取得された走査情報D8は、照射高さ(座標zp)の値が路面高さの値よりも大きい位置情報を有していない。このため、車両特徴計測部101は、時刻t2から時刻t4までに取得された走査情報D8に車両Aの情報が含まれていると判断する。
Next, the vehicle
また、車両特徴計測部101は、車両進入時刻よりも新しい時刻に出力された走査情報D8をレーザスキャンセンサ20Aから受信すると、当該走査情報D8に車両Aの情報が含まれるか否かを判断する。図4の例では、車両進入時刻より新しい時刻の走査情報D8のうち、時刻t5に出力された走査情報D8は照射高さ(座標zp)の値が路面高さの値よりも大きい位置情報を有し、時刻t6以降に出力された走査情報は照射高さ(座標zp)の値が路面高さの値よりも大きい位置情報を有していない。このため、車両特徴計測部101は、時刻t5までの走査情報D8に車両Aの情報が含まれていると判断する。
なお、車両特徴計測部101は、車両検知器10Aにより検出された車両の台数と、走査情報D8において検出された車両の台数とを記録するようにしてもよい。この場合、車両特徴計測部101は、車両検知器10Aにより検出された車両の台数と、走査情報D8において検出された車両の台数とを関連づける。例えば、車両検知器10Aが車両A1を検出した後に更に車両A2を検出した場合、複数の走査情報D8のうち最初に検出された車両を車両A1と判断し、次に検出された車両を車両A2と判断するようにしてもよい。
Further, when the vehicle
The vehicle
なお、二台以上の車両が走査面Pに進入することが考えられるため、車両特徴計測部101は、車両検知器10Aにより検知された車両Aと、当該車両A以外の車両とを区別する。
例えば、走査情報D8に一台目の車両の情報と、二台目の車両の情報とが含まれる場合、走査情報D8のうち第一端部E1に近い位置において一台目の車両を示す計測位置が検出され、第二端部E2に近い位置において二台目の車両を示す計測位置が検出される。また、一台目の車両を示す計測位置と、二台目の車両を示す計測位置との間には、一台目の車両と二台目の車両との車間距離に相当する長さ(一台目の車両の最も車線方向手前側の座標xpの値から二台目の車両の最も車線方向奥側の座標xpの値との差分)の路面を示す計測位置が検出される。
車両特徴計測部101は、このように、二台以上の車両の情報が含まれた走査情報D8を受信した場合、第一端部E1に近い位置において検出された車両情報を、車両検知器10Aにより検知された車両Aの情報であると判断する。走査情報D8に複数の車両の情報が含まれている場合は、以降の処理においても、同様の判断を行うものとする。
車両特徴計測部101は、このように、時刻t2から時刻t5までの複数の走査情報D8を車両Aの情報を含む走査情報D8であるとして抽出する。
Since two or more vehicles may enter the scanning plane P, the vehicle
For example, when the scanning information D8 includes information on the first vehicle and information on the second vehicle, the measurement indicating the first vehicle at a position near the first end E1 in the scanning information D8. The position is detected, and the measurement position indicating the second vehicle is detected at a position close to the second end E2. In addition, a length corresponding to the inter-vehicle distance between the first vehicle and the second vehicle is set between the measurement position indicating the first vehicle and the measurement position indicating the second vehicle (one A measurement position indicating a road surface (difference between the value of the coordinate xp closest to the lane in the second vehicle and the value of the coordinate xp in the rearmost lane of the second vehicle) is detected.
As described above, when the vehicle
Thus, the vehicle
車長計測部110は、車両特徴計測部101により抽出された時刻t2から時刻t5までの走査情報D8のそれぞれについて、レーザ光が車両Aの車体面上を走査した長さの車線方向成分である車線方向長を計測する。具体的には、車両Aの車体上における計測位置に相当する走査線位置のうち、座標xp最大値(最も車線方向奥側(図4における+X側)の計測位置)と座標xp最小値(最も車線方向手前側(図4における−X側)の計測位置)との差Δxpを車線方向長として算出する。
車長計測部110は、複数の走査情報D8に基づいて計測された複数の車線方向長のうち、最大の車線方向長を検出する。図4の例では、時刻t3における車両走査長(「a」)が車両Aの最大の車線方向長である。車長計測部110は、最大の車線方向長を車両Aの車長D9として計測する。
車長計測部110は、このようにして求めた車長D9を車種区分判別部102に出力する。
The vehicle
The vehicle
The vehicle
車幅計測部111は、車両特徴計測部101により抽出された時刻t2から時刻t5までの走査情報D8のそれぞれについて、走査線位置の座標yp最小値(最も車線Lの幅方向一方側(図4の−Y側)における計測位置)と、走査線位置の座標yp最大値(最も車線Lの幅方向他方側(図4の+Y側)における計測位置)とを検出する。そして、車幅計測部111は、座標yp最小値と座標yp最大値との差Δypを車線幅方向長として算出する。図4の例では、「b」が車両Aの車線幅方向長に相当する。車幅計測部111は、車線幅方向長を車両Aの車幅D10として計測する。
車幅計測部111は、このようにして求めた車幅D10を車種区分判別部102に出力する。
The vehicle
The vehicle
車高計測部112は、車両特徴計測部101により抽出された時刻t2から時刻t5までの走査情報D8の各計測位置のうち、照射高さ(座標zp)の値が最も大きい最大照射高さの値(座標zp最大値)を検出する。図4の例では、「c」が最大照射高さ(座標zp最大値)に相当する。車高計測部112は、当該最大照射高さの値(座標zp最大値)に基づいて、車両Aの車高を計測する。本実施形態においては、照射高さ(座標zp)の値が路面高さの値よりも大きい計測位置は、車両Aの車体面上を照射しているものと判断している。このため、最大照射高さの値(座標zp最大値)より路面高さの値を減じたものを、車両Aの車高D11として計測する。車高計測部112は、このようにして求めた車高D11を車種区分判別部102に出力する。
The vehicle
車種区分判別部102は、踏板10Bから受信した検出信号に基づく車軸数D4、タイヤ幅D5及びトレッド幅D6と、ナンバープレート認識部10Cから受信したナンバープレート情報D7と、車長計測部110から受信した車長D9と、車幅計測部111から受信した車幅D10と、車高計測部112から受信した車高D11と、に基づいて、車両Aの車種区分D1を判別する。
なお、車両Aの車長が、料金自動収受機11と踏板10Bとの距離よりも長い場合は、利用料金が確定していなければならないタイミング(車両Aの運転者が料金自動収受機11の位置に到達したタイミング)において、踏板10Bによる車軸数D4、タイヤ幅D5及びトレッド幅D6の検出が完了していない可能性がある。この場合、踏板10Bは、当該タイミングまでに検出した情報(検出未完了の情報)を車種判別部10Dへ出力してもよい。車種判別部10Dの車種区分判別部102は、車両検知器10Aから車両通過情報D3を受信していない状態で、踏板10Bから例えば車軸数D4が「3」であるとの情報を受信した場合、当該車両Aの車軸数は「3以上」であると判断するようにしてもよい。このような場合であっても、踏板10Bと、ナンバープレート認識部10Cと、車長計測部110と、車幅計測部111と、車高計測部112とから受信した車両特徴に基づいて、車種区分D1の判別を行うことができる。
車種区分判別部102は、判別した車種区分D1を、料金自動収受機11に出力する。
料金自動収受機11は、車種区分判別部102から受信した車種区分D1と、車両Aの走行距離とに基づいて、車両Aの運転者に課金する利用料金を算出する。
The vehicle type
Note that when the length of the vehicle A is longer than the distance between the
The vehicle type
The
次に、レーザ距離計測装置20による車長、車幅及び車高を計測する手順を、図5を参照して説明する。
図5は本発明の第1の実施形態に係る車両特徴を計測する手順を示すフローチャートである。
Next, a procedure for measuring the vehicle length, the vehicle width, and the vehicle height by the laser
FIG. 5 is a flowchart showing a procedure for measuring the vehicle feature according to the first embodiment of the present invention.
(ステップST101:車両進入検知)
本実施形態において、レーザ距離計測装置20のレーザスキャンセンサ20Aは、所定の間隔毎に、路面上に規定された走査線Sに沿って、レーザ光の照射及び走査(レーザスキャン)を常時行っている。
まず、車種判別装置10の車両特徴計測部101は、料金所に車両Aが進入したかどうかを判断する(ステップST101)。車両特徴計測部101は、車両検知器10Aから車両進入情報D2を受信していない場合は、料金所に車両Aが進入していないと判断し(ステップST101:No)、車両Aが進入したと判断するまで待機する。また、車両特徴計測部101は、車両検知器10Aから車両進入情報D2を受信した場合は、料金所に車両Aが進入したと判断し(ステップST101:Yes)、次のステップST102に進む。
(Step ST101: Vehicle approach detection)
In the present embodiment, the
First, the vehicle
(ステップST102:走査情報の抽出)
料金所に車両Aが進入したと判断すると(ステップST101:Yes)、車両特徴計測部101は、車両進入情報D2が出力された時刻である、車両進入時刻にレーザスキャンセンサ20Aが取得した走査情報D8を、当該車両Aが含まれる走査情報D8であると判断する。
次に、車両特徴計測部101はレーザスキャンセンサ20Aが車両進入時刻より古い時刻に取得した走査情報D8であって、照射高さ(座標zp)の値が路面高さの値よりも大きい計測位置を有する走査情報D8を、車両Aの情報が含まれている走査情報D8として抽出する。また、車両特徴計測部101は、レーザスキャンセンサ20Aが車両進入時刻より新しい時刻に取得した走査情報D8であって、照射高さ(座標zp)の値が路面高さの値よりも大きい計測位置を有する走査情報D8を、車両Aの情報が含まれている走査情報D8として抽出する(ステップST102)。具体的には、図4の時刻t4が車両進入時刻であるとすると、レーザスキャンセンサ20Aが時刻t2から時刻t5までに取得した走査情報D8は、照射高さ(座標zp)の値が路面高さの値よりも大きい計測位置を有している。このため、車両特徴計測部101はこれら時刻t2から時刻t5までの走査情報D8を、車両Aの情報が含まれている走査情報D8として抽出する。
(Step ST102: Extraction of scanning information)
When it is determined that the vehicle A has entered the toll gate (step ST101: Yes), the vehicle
Next, the vehicle
(ステップST103:車長の計測)
次に、車長計測部110は、車両特徴計測部101により抽出された走査情報D8のそれぞれについて、車線方向長を計測する。車長計測部110は、複数の走査情報D8に基づいて計測された複数の車線方向長のうち、最大の車線方向長を検出する。具体的には、車両Aの車体上における計測位置に相当する走査線位置のうち、座標xp最大値(最も車線方向奥側(図4における+X側)の計測位置)と座標xp最小値(最も車線方向手前側(図4における−X側)の計測位置)との差Δxpを車線方向長として算出する。図4の例では、時刻t3における車線方向長「a」が最大の車線方向長である。車長計測部110は、当該最大の車線方向長(「a」)に基づいて、車両Aの車長D9を計測する(ステップST103)。車長計測部110は、計測した車長D9を車種区分判別部102に出力する。
(Step ST103: Vehicle length measurement)
Next, the vehicle
(ステップST104:車幅の計測)
次に、車幅計測部111は、車両特徴計測部101により抽出された走査情報D8のそれぞれについて、走査線位置の座標yp最小値(最も車線Lの幅方向一方側(図4の−Y側)における計測位置)と、走査線位置の座標yp最大値(最も車線Lの幅方向他方側(図4の+Y側)における計測位置)とを検出する。そして、車幅計測部111は、座標yp最小値と座標yp最大値との差Δypを車線幅方向長として算出する。図4の例では、「b」が車線幅方向長に相当する。
車幅計測部111は、車線幅方向長(「b」)に基づいて、車両Aの車幅D10を計測する(ステップST104)。車幅計測部111は、計測した車幅D10を車種区分判別部102に出力する。
(Step ST104: Measurement of vehicle width)
Next, the vehicle
The vehicle
(ステップST105:車高の計測)
次に、車高計測部112は、車両特徴計測部101により抽出された走査情報D8の各計測位置のうち、照射高さ(座標zp)の値が最も大きい最大照射高さの値(座標zp最大値)を検出する。図4の例では、「c」が最大照射高さの値(座標zp最大値)に相応する。車高計測部112は、当該最大照射高さの値(座標zp最大値)より、路面高さの値を減じたものを、車両Aの車高D11として計測する(ステップST105)。車高計測部112は、計測した車高D11を車種区分判別部102に出力する。
以上で、車両特徴計測部101は、車両特徴(車長D9、車幅D10及び車高D11)の計測を終了する。
(Step ST105: Vehicle height measurement)
Next, the vehicle
Thus, the vehicle
(作用効果)
上述した車両諸元計測装置10Eによれば、車両検知器10Aは、車線方向(図2(a)におけるX方向)に規定された所定の検知位置に設けられ、路面上を走行する車両Aの通過を検知する。また、レーザ距離計測装置20のレーザスキャンセンサ20Aは、車両Aの車高よりも高い位置から路面に向けてレーザ光を照射すると共に、当該路面上に規定される走査線Sに沿ってレーザ光を走査する。ここで、走査線Sは、想定される最大車長及び最大車高を有する車両の最大車高部分であっても、当該車両の前端及び後端の車線方向における座標の位置と、幅方向における座標の位置とを、レーザスキャンセンサ20Aにより計測可能となるように設定された所定範囲において延在する。レーザスキャンセンサ20Aは、このように規定された走査線Sと、走査線Sの両端部とレーザスキャンセンサ20Aとを結ぶ線とで形成される走査面P内におけるレーザ光の計測位置を示す走査情報D8を取得する。
レーザスキャンセンサ20Aは、車両Aの車高よりも高い位置から路面に向けてレーザ光を照射することにより、車両Aの車高を計測可能な走査情報D8を取得することができる。また、走査線Sが所定の傾斜角度φで傾斜していることにより、車両Aの車長及び車幅を計測可能な走査情報D8を取得することができる。このため、レーザスキャンセンサ20Aは、一連の走査で、車両Aの車長、車幅及び車高を計測可能な走査情報D8を取得することができる。
また、走査線Sが車両検知位置よりも車線方向手前側の所定位置を含むことにより、レーザスキャンセンサ20Aは、車両Aが車両検知位置dを通過する前に、車線方向手前側を走行する車両Aを含む走査情報D8を取得することができる。このため、料金所の設置スペースが十分ではなく、車両Aが車両検知位置dを通過する前に、車両Aの運転席が料金自動収受機に到達してしまう場合であっても、当該車両Aを含む走査情報D8に基づいて、車両Aが車両検知位置dを通過する前に車種区分D1の判別を行うための情報を取得することができる。
(Function and effect)
According to the vehicle
The
In addition, since the scanning line S includes a predetermined position on the near side in the lane direction from the vehicle detection position, the
また、上述の車両諸元計測装置10Eによれば、レーザスキャンセンサ20Aは、上記所定範囲の車線方向奥側(図2(a)における+X側)に配置された第一端部E1と、当該所定範囲の車線方向手前側(図2(a)における−X側)に配置された第二端部E2とを結ぶ走査線Sに沿ってレーザ光を走査する。また、走査線Sは、少なくとも路面上を走行する車両Aの最大車長以上、車線方向手前側(図2(a)における−X側)側の所定範囲において延在する。
これにより、最大車長を有する車両を含めていかなる車両であっても、当該車両が車両検知位置を通過する前に、当該車両Aの全体を走査して、当該車両Aの走査情報D8を取得することができる。このため、料金所の設置スペースが十分ではなく、車両Aが車両検知位置dを通過する前に、車両Aの運転席が料金自動収受機に到達してしまう場合であっても、当該車両Aを含む走査情報D8に基づいて、車両Aが車両検知位置dを通過する前に車種区分D1の判別を行うための情報を取得することができる。
Further, according to the above-described vehicle
As a result, any vehicle including the vehicle having the maximum vehicle length is scanned before the vehicle passes the vehicle detection position, and the entire vehicle A is scanned to obtain the scanning information D8 of the vehicle A. can do. For this reason, even if the installation space of the toll gate is not enough and the driver's seat of the vehicle A reaches the automatic toll collector before the vehicle A passes the vehicle detection position d, the vehicle A Can be acquired based on the scanning information D8 including the information for determining the vehicle type division D1 before the vehicle A passes the vehicle detection position d.
また、上述の車両諸元計測装置10Eによれば、車種判別部10Dの車両特徴計測部101は、レーザスキャンセンサ20Aにより異なる時刻に取得された複数の走査情報D8を、車両検知器10Aにより車両Aの車両進入情報D2が出力された時刻に基づいて、当該車両進入情報D2が出力された時刻と同時刻に取得された走査情報D8と、その前後の時刻に取得された走査情報D8のうち車両Aの情報を含む走査情報D8と、を抽出する。
これにより、車両特徴計測部101の車長計測部110、車幅計測部111及び車高計測部112は、抽出された走査情報D8に基づいて、車両Aが車両検知位置dを通過する前に、それぞれ車長D9、車幅D10及び車高D11を計測することができる。このため、料金所の設置スペースが十分ではなく、車両Aが車両検知位置dを通過する前に、車両Aの運転席が料金自動収受機に到達してしまう場合であっても、抽出された走査情報D8に基づいて、車両Aが車両検知位置dを通過する前に車種区分D1の判別を行うための情報である車長D9、車幅D10及び車高D11を取得することができる。
Further, according to the vehicle
As a result, the vehicle
また、上述の車両諸元計測装置10Eによれば、車長計測部110は、レーザスキャンセンサ20Aが取得した走査情報D8に基づいて、レーザスキャンセンサ20Aが照射したレーザ光が車両Aの車体面上を走査した長さの車線方向成分である車線方向長(座標xp最大値(最も車線方向奥側(図4における+X側)の計測位置)と座標xp最小値(最も車線方向手前側(図4における−X側)の計測位置)との差Δxp)を計測する。車長計測部110は、異なる時刻に取得された複数の走査情報D8に基づいて計測された複数の車線方向長のうち、最大の車線方向長に基づいて、当該車両Aの車長を計測する。
ここで、走査線Sは、走査線S上の何れかの位置で、路面上を走行する車両Aの前端(最も車線方向奥側(図2(a)における+X側)の端部)と、車両Aの後端(最も車線方向手前側(図2(a)における−X側)の端部)との両方を通るように、車線方向(図2(a)におけるX方向)に対して所定の傾斜角度φで傾斜して延在している。このため、レーザスキャンセンサ20Aは、当該走査線Sに沿うようにレーザ光を走査することにより、走査線S上の何れかの位置において、一回の走査で車両Aの前端と後端との両方を通過する走査情報D8を取得することができる。このように、一回の走査で車両Aの前端と後端との両方を通過する走査情報D8は、最大の車線方向長を有している。
このように、車長計測部110は、一回の走査で取得されたひとつの走査情報D8に基づいて、最大の車線方向長を計測している。一回の走査で車両Aの前端と後端の両方を通過する走査情報が取得できないレーザスキャンセンサを使用した場合は、複数の走査で取得された複数の走査情報のそれぞれの車線方向長に基づいて、車両の車長を計測しなければならない。このような構成では、路面上を走行する車両の複数の走査情報を取得する間に、車両の位置が変化してしまうため、車両の移動距離も考慮しなければならず、最大の車線方向長を計測するために複雑な処理が要求される。また、車両の移動速度が変化した場合、復数の走査情報から得られる車両走査長が車両の移動速度に応じて変化し、正確な最大の車線方向長が計測できない可能性がある。しかしながら上述のように、本実施形態における車長計測部110は、一回の走査で取得されたひとつの走査情報D8に基づいて、最大の車線方向長を計測している。このため、簡易な処理で正確に車両の車長を計測することができる。
Further, according to the above-described vehicle
Here, the scanning line S is a front end of the vehicle A traveling on the road surface at any position on the scanning line S (the end on the farthest lane direction side (the + X side in FIG. 2A)), and Predetermined with respect to the lane direction (X direction in FIG. 2A) so as to pass through both the rear end of vehicle A (the end portion closest to the lane direction (the −X side in FIG. 2A)). Extending at an inclination angle φ. For this reason, the
As described above, the vehicle
また、上述の車両諸元計測装置10Eによれば、車幅計測部111は、レーザスキャンセンサ20Aが取得した走査情報D8に基づいて、車両Aの車体面上における計測位置のうち、走査線位置の座標yp最小値(最も車線Lの幅方向一方側(図4の−Y側)における計測位置)と、走査線位置の座標yp最大値(最も車線Lの幅方向他方側(図4の+Y側)における計測位置)とを検出する。そして、車幅計測部111は、座標yp最小値と座標yp最大値との差Δypを車線幅方向長として算出する。車幅計測部111は、当該車線幅方向長に基づいて、車両Aの車幅を計測する。
これにより、車幅が一定ではない車両Aであっても、複数の走査情報D8に基づいて、最大の車幅を取得することができる。
Further, according to the above-described vehicle
Thereby, even if it is vehicle A whose vehicle width is not constant, the maximum vehicle width can be acquired based on a plurality of scanning information D8.
また、上述の車両諸元計測装置10Eによれば、車高計測部112は、レーザスキャンセンサ20Aが取得した走査情報D8に基づいて、車両Aの車体面上における計測位置のうち、高さ方向における位置が最も高い計測位置(座標zp最大値)に基づいて、当該車両Aの車高を計測する。
これにより、車高が一定ではない車両Aであっても、複数の走査情報D8に基づいて、最大の車高を取得することができる。
Further, according to the above-described vehicle
Thereby, even if it is the vehicle A whose vehicle height is not constant, based on the some scanning information D8, the largest vehicle height can be acquired.
また、上述の車両諸元計測装置10Eによれば、レーザスキャンセンサ20Aで走査線Sを沿うように走査するのみの簡易な構成で、車長D9、車幅D10及び車高D11を取得することができる。このため、車長D9、車幅D10及び車高D11を計測するために複数の装置を設置する必要がなく、設置スペースが十分確保できない料金所であっても設置が容易であり、且つ、設置コストを削減することができる。
Further, according to the above-described vehicle
<第2の実施形態>
(車種判別装置の構成)
次に、本発明の第2の実施形態に係る料金収受設備1について図面を参照して説明する。なお、第1の実施形態と共通の構成には同一の符号を付して詳細説明を省略する。
図6は本発明の第2の実施形態に係る料金収受設備1の概略図である。
図7は本発明の第2の実施形態に係る車種判別装置10の概略図であって、(a)は上面図であり、(b)は側面図であり、(c)は正面図である。
<Second Embodiment>
(Configuration of vehicle type identification device)
Next, a
FIG. 6 is a schematic view of the
FIG. 7 is a schematic diagram of a vehicle
第2の実施形態では、図6及び図7(a)〜(c)に示すように、レーザ距離計測装置20の設けられる位置が第1の実施形態と異なっている。
本実施形態におけるレーザ距離計測装置20の取付支柱20Bは、車線Lの幅方向他方側(図6における+Y側)に設けられている。レーザスキャンセンサ20Aは、取付支柱20Bの、車両Aの車高よりも高い位置に設けられた取付位置に設置されている。つまり、レーザスキャンセンサ20Aは、車線Lの幅方向他方側(図6における+Y側)のアイランドIの、車両Aの車高よりも高い位置から、路面に向かってレーザ光を照射する。
In the second embodiment, as shown in FIGS. 6 and 7A to 7C, the position where the laser
The mounting
図7(a)〜(c)に示すように、レーザスキャンセンサ20Aは、取付支柱20Bの取付位置より、路面上に規定される走査線Sに沿って、異なる複数の照射角度θでレーザ光を走査する。
As shown in FIGS. 7A to 7C, the
走査線Sは、第1の実施形態と同様に、路面上であって、想定される最大車長及び最大車高を有する車両の最大車高部分であっても、当該車両の前端及び後端の車線方向における座標の位置と、幅方向における座標の位置とを、レーザスキャンセンサ20Aにより計測可能となるように設定された所定範囲において延在する。また、走査線Sは、当該所定範囲の車線方向奥側(図7(a)における+X側)に配置された第一端部E1と、当該所定範囲の車線方向手前側(図7(a)における−X側)に配置された第二端部E2とを結ぶ直線である。
Similarly to the first embodiment, the scanning line S is on the road surface, and even if it is the maximum vehicle height portion of the vehicle having the assumed maximum vehicle length and maximum vehicle height, the front end and the rear end of the vehicle The coordinate position in the lane direction and the coordinate position in the width direction extend in a predetermined range set so as to be measurable by the
図7(a)〜(c)に示すように、路面上に規定される走査線Sと、レーザスキャンセンサ20A及び第一端部E1を結ぶ仮想線と、レーザスキャンセンサ20A及び第二端部E2を結ぶ仮想線とにより、路面上に走査面Pが形成される。
なお、本実施形態においては、車線Lの幅方向他方側(図7(a)及び(c)における+Y側)からレーザ光を走査する構成となっている。このため、本実施形態の走査面Pは、第1の実施形態よりも車線Lの幅方向他方側(図7(a)及び(c)における+Y側)に傾くように形成される。これにより、本実施形態における走査面Pは、車両Aの車線Lの幅方向他方側(図7(a)における+Y側)の側面を通るように形成される。
レーザスキャンセンサ20Aは、走査線Sに沿ってレーザ光を照射することにより、走査面P内を通る路面及び車両Aの車体面上を走査し、当該走査面P内におけるレーザ光の計測位置を取得する。
As shown in FIGS. 7A to 7C, the scanning line S defined on the road surface, the imaginary line connecting the
In the present embodiment, the laser light is scanned from the other side in the width direction of the lane L (the + Y side in FIGS. 7A and 7C). For this reason, the scanning plane P of the present embodiment is formed so as to be inclined to the other side in the width direction of the lane L (the + Y side in FIGS. 7A and 7C) than the first embodiment. Thereby, the scanning plane P in the present embodiment is formed so as to pass through the side surface on the other side in the width direction of the lane L of the vehicle A (the + Y side in FIG. 7A).
The
(車種判別装置の機能)
次に、車種判別装置10の機能について、図7から図9を参照して説明する。
図8は本発明の第2の実施形態に係る車種判別装置のブロック図である。
図9は本発明の第2の実施形態に係るレーザスキャンセンサ20Aが取得する走査情報の例を時系列に(a)〜(c)に示す図である。
(Function of vehicle type identification device)
Next, the function of the vehicle
FIG. 8 is a block diagram of a vehicle type discriminating apparatus according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a diagram showing examples of scan information acquired by the
本実施形態における車種判別装置10は、図8に示すように、踏板10Bと、ナンバープレート認識部10Cと、車種判別部10Dと、車両諸元計測装置10Eとを備えている。また、車両諸元計測装置10Eは、車両検知器10Aと、レーザ距離計測装置20とを備えている。
レーザ距離計測装置20は、第1の実施形態と同様に、レーザスキャンセンサ20Aと取付支柱20Bとを有している。レーザスキャンセンサ20Aは、図7(a)〜(c)に示すように、走査線Sに沿ってレーザ光の走査を行う毎に、当該走査を行った時刻に対応する走査情報D8を取得する。
As shown in FIG. 8, the vehicle
As in the first embodiment, the laser
図9(a)は時刻t7における走査情報D8の例であり、車両Aの車体の一部が走査面Pを通る位置となっているときの走査情報D8を示す。レーザスキャンセンサ20Aから照射されたレーザ光は、図9(a)に示すように、走査線Sに沿って、まず路面上に照射され、次いで、車両Aの車体前面(図9(a)における+X側の端面)から車両Aの車体上面(図9(a)における+Z側の端面)の順に照射される。ここで、計測位置が路面上から車両Aの車体前面に切り替わる際、レーザスキャンセンサ20Aから照射されたレーザ光は、まず路面上における計測位置s1に照射され、次に、車両Aの車体前面における計測位置s2に照射される。路面上における計測位置s1の走査線Sに沿う位置は、車両Aの車体前面における計測位置s2の走査線Sに沿う位置よりも、第一端部E1が配置されている車線方向奥側(図9(a)における+X側)に近い。このため、レーザ光の計測位置が路面上から車両Aの車体前面に切り替わる位置であって、車両Aと路面とが接していない(離れている)位置にレーザ光が照射された場合は、レーザスキャンセンサ20Aが取得する走査情報D8は、路面上の計測位置と車両Aの車体面上の計測位置とで、計測位置が不連続となっている。
FIG. 9A is an example of the scanning information D8 at time t7, and shows the scanning information D8 when a part of the vehicle body of the vehicle A is at a position passing through the scanning plane P. FIG. As shown in FIG. 9A, the laser light emitted from the
また、図9(b)は時刻t8における走査情報D8の例であり、図9(a)の走行位置から、車線方向奥側(図9(b)における+X側)に移動したときの走査情報D8を示す。レーザスキャンセンサ20Aから照射されたレーザ光は、図9(b)に示すように、走査線Sに沿って、まず路面上に照射され、次いで、車両Aのタイヤを含む車体側面(図7(a)における+Y側の端面)から車両Aの車体上面(図9(b)における+Z側の端面)の順に照射される。
ここで、計測位置が路面上から車両Aの車体前面に切り替わる際、レーザスキャンセンサ20Aから照射されたレーザ光は、路面と車両Aの車体側面(タイヤ)とが接する点である計測位置s3に照射される。このため、レーザ光の計測位置が路面上から車両Aの車体前面に切り替わる位置であって、車両Aと路面とが接している位置にレーザ光が照射された場合は、レーザスキャンセンサ20Aが取得する走査情報D8は、路面上の計測位置と車両Aの車体面上の計測位置とで、計測位置が連続している。
FIG. 9B is an example of the scanning information D8 at time t8, and the scanning information when moving from the travel position in FIG. 9A to the far side in the lane (+ X side in FIG. 9B). D8 is shown. As shown in FIG. 9B, the laser light emitted from the
Here, when the measurement position is switched from the road surface to the front surface of the vehicle body of the vehicle A, the laser light emitted from the
更に、図9(c)は時刻t9における走査情報D8の例であり、図9(b)の走行位置から、車線方向奥側(図9(c)における+X側)に移動したときの走査情報D8を示す。レーザスキャンセンサ20Aから照射されたレーザ光は、図9(c)に示すように、走査線Sに沿って、まず路面上に照射され、次いで、車両Aの車体側面(図7(a)における+Y側の端面)から車両Aの車体上面(図9(c)における+Z側の端面)の順に照射される。ここで、計測位置が路面上から車両Aの車体側面に切り替わる際、レーザスキャンセンサ20Aから照射されたレーザ光は、まず路面上における計測位置s4に照射され、次に、車両Aの車体側面における計測位置s5に照射される。路面上における計測位置s4の走査線Sに沿う位置は、車両Aの車体側面における計測位置s5の走査線Sに沿う位置よりも、第一端部E1が配置されている車線方向奥側(図9(a)における+X側)に近い。このため、レーザ光の計測位置が路面上から車両Aの車体前面に切り替わる位置であって、車両Aと路面とが接していない(離れている)位置にレーザ光が照射された場合は、図9(a)の例と同様に、レーザスキャンセンサ20Aが取得する走査情報D8は、路面上の計測位置と車両Aの車体面上の計測位置とで、計測位置が不連続となっている。
Further, FIG. 9C is an example of the scanning information D8 at time t9, and the scanning information when moving from the travel position in FIG. 9B to the far side in the lane (+ X side in FIG. 9C). D8 is shown. As shown in FIG. 9C, the laser light emitted from the
レーザスキャンセンサ20Aは、このように時刻毎に取得した走査情報D8を、図8に示すように車種判別部10Dへ出力する。
The
図8に示すように、車種判別部10Dは、車両特徴計測部101と、車種区分判別部102を有している。
As illustrated in FIG. 8, the vehicle
本実施形態における車両特徴計測部101は、車両Aの車種区分D1を判別するための車両特徴のうち、車両Aの車長と、車幅と、車高とに加え、車軸数を計測する点で第1の実施形態と異なっている。このため、車両特徴計測部101は、車長計測部110と、車幅計測部111と、車高計測部112とに加え、車軸数計測部113を有している。
車両特徴計測部101は、第1の実施形態と同様に、車両検知器10Aから受信した車両進入情報D2及び車両通過情報D3と、レーザスキャンセンサ20Aから受信した走査情報D8とに基づいて、路面上を走行する車両Aの情報が含まれる複数の走査情報D8を抽出する。
車長計測部110と、車幅計測部111と、車高計測部112とは、第1の実施形態と同様に、それぞれ車両Aの車長D9と、車幅D10と、車高D11とを計測し、車種区分判別部102に出力する。
The vehicle
Similarly to the first embodiment, the vehicle
Similarly to the first embodiment, the vehicle
車軸数計測部113は、車両特徴計測部101により抽出された車両Aの情報を含む複数の走査情報D8に基づいて、当該車両Aの車軸数を計測する。
上述のように、レーザスキャンセンサ20Aから照射されたレーザ光が、レーザ光の計測位置が路面上から車両Aの車体前面に切り替わる位置であって、車両Aと路面とが接していない(離れている)位置に照射された場合は、図9(a)及び(c)に示すように、レーザスキャンセンサ20Aが取得する走査情報D8は、路面上の計測位置と車両Aの車体面上の計測位置とで、計測位置が不連続となっている特徴を有する。一方、レーザ光の計測位置が路面上から車両Aの車体前面に切り替わる位置であって、車両Aと路面とが接している位置に照射された場合は、図9(b)に示すように、レーザスキャンセンサ20Aが取得する走査情報D8は、路面上の計測位置と車両Aの車体面上の計測位置とで、計測位置が連続している特徴を有する。
The axle
As described above, the laser light emitted from the
車軸数計測部113は、走査情報D8の上記特徴に基づいて、各走査情報D8における計測位置のうち、車両Aと路面とが接している計測位置である、車両接地位置を検出する。
具体的には、走査情報D8の各計測位置について、第一端部E1に最も近い位置で車両Aの計測位置が検出された位置(第一計測位置)を検出する。車両Aの計測位置が検出された位置とは、走査情報D8において、照射高さ(座標zp)の値が路面高さの値よりも大きい計測位置が検出された位置である。車軸数計測部113は、第一計測位置における走査線位置が、連続しているか、非連続であるかに基づいて、当該第一計測位置において車両Aと路面とが接しているか、接していないかを判断する。
図9(a)及び(c)に示す時刻t7及び時刻t9の走査情報D8では、第一計測位置における走査線位置(図9(a)におけるs1及びs2、図9(c)におけるs4及びs5)が非連続である。このため、車軸数計測部113は、時刻t7及び時刻t9では車両接地位置を有していないと判断する。
図9(b)に示す時刻t8の走査情報D8は、第一計測位置における走査線位置(図9(b)におけるs3)が連続している。このため、車軸数計測部113は、時刻t8では車両接地位置を有していると判断する。
車軸数計測部113は、このように、車両特徴計測部101から受信した全ての走査情報D8について、車両接地位置の有無を判断する。車両Aと路面とが接している車両接地位置は、図9(b)に示すように、車両Aのタイヤ(車軸)が存在する位置であることを示している。このため、車軸数計測部113は、車両接地位置の検出数を計測することにより、走査面Pを通過した車両Aの車軸数を計測する。
車軸数計測部113は、計測した車軸数を、図8に示すように、車軸数情報D12として車種区分判別部102に出力する。
The number-of-
Specifically, for each measurement position of the scanning information D8, a position (first measurement position) where the measurement position of the vehicle A is detected at a position closest to the first end E1 is detected. The position where the measurement position of the vehicle A is detected is the position where the measurement position where the value of the irradiation height (coordinate zp) is larger than the value of the road surface height is detected in the scanning information D8. The axle
In the scanning information D8 at time t7 and time t9 shown in FIGS. 9A and 9C, the scanning line position at the first measurement position (s1 and s2 in FIG. 9A, s4 and s5 in FIG. 9C). ) Is discontinuous. For this reason, the axle
In the scanning information D8 at time t8 shown in FIG. 9B, the scanning line position at the first measurement position (s3 in FIG. 9B) is continuous. For this reason, the axle
As described above, the axle
The axle
車種区分判別部102は、踏板10Bから受信した車軸数D4、タイヤ幅D5及びトレッド幅D6と、ナンバープレート認識部10Cから受信したナンバープレート情報D7と、車長計測部110から受信した車長D9と、車幅計測部111から受信した車幅D10と、車高計測部112から受信した車高D11と、車軸数計測部113から受信した車軸数情報D12と、に基づいて、車両Aの車種区分D1を判別する。
The vehicle type
次に、レーザ距離計測装置20による車長、車幅、車高及び車軸数を計測する手順を、図10を参照して説明する。
図10は本発明の第2の実施形態に係る車両特徴を計測する手順を示すフローチャートである。
Next, a procedure for measuring the vehicle length, the vehicle width, the vehicle height, and the number of axles by the laser
FIG. 10 is a flowchart showing a procedure for measuring vehicle characteristics according to the second embodiment of the present invention.
(ステップST201:車両進入検知)
本実施形態において、レーザ距離計測装置20のレーザスキャンセンサ20Aは、所定の間隔毎に、路面上に規定された走査線Sに沿って、レーザ光の照射及び走査(レーザスキャン)を常時行っている。
まず、車種判別装置10の車両特徴計測部101は、料金所に車両Aが進入したかどうかを判断する(ステップST201)。車両特徴計測部101は、車両検知器10Aから車両進入情報D2を受信していない場合は、料金所に車両Aが進入していないと判断し(ステップST201:No)、車両Aが進入したと判断するまで待機する。また、車両特徴計測部101は、車両検知器10Aから車両進入情報D2を受信した場合は、料金所に車両Aが進入したと判断し(ステップST201:Yes)、次のステップST202に進む。
(Step ST201: vehicle approach detection)
In the present embodiment, the
First, the vehicle
(ステップST202:走査情報の抽出)
料金所に車両Aが進入したと判断すると(ステップST201:Yes)、車両特徴計測部101は、車両進入情報D2が出力された時刻である、車両進入時刻にレーザスキャンセンサ20Aが取得した走査情報D8を、当該車両Aが含まれる走査情報D8であると判断する。
次に、車両特徴計測部101はレーザスキャンセンサ20Aが車両進入時刻より古い時刻に取得した走査情報D8であって、照射高さ(座標zp)の値が路面高さの値よりも大きい計測位置を有する走査情報D8を、車両Aの情報が含まれている走査情報D8として抽出する。また、車両特徴計測部101は、レーザスキャンセンサ20Aが車両進入時刻より新しい時刻に取得した走査情報D8であって、照射高さ(座標zp)の値が路面高さの値よりも大きい計測位置を有する走査情報D8を、車両Aの情報が含まれている走査情報D8として抽出する(ステップST202)。
(Step ST202: Extraction of scanning information)
When it is determined that the vehicle A has entered the toll gate (step ST201: Yes), the vehicle
Next, the vehicle
(ステップST203:車長の計測)
次に、車長計測部110は、車両特徴計測部101により抽出された走査情報D8のそれぞれについて、車線方向長を計測する。車長計測部110は、複数の走査情報D8に基づいて計測された複数の車線方向長のうち、最大の車線方向長を検出する。車長計測部110は、当該最大の車線方向長に基づいて、車両Aの車長D9を計測する(ステップST203)。車長計測部110は、計測した車長D9を車種区分判別部102に出力する。
(Step ST203: Vehicle length measurement)
Next, the vehicle
(ステップST204:車幅の計測)
次に、車幅計測部111は、車両特徴計測部101により抽出された走査情報D8のそれぞれについて、走査線位置の座標yp最小値(最も車線Lの幅方向一方側(図4の−Y側)における計測位置)と、走査線位置の座標yp最大値(最も車線Lの幅方向他方側(図4の+Y側)における計測位置)とを検出する。そして、車幅計測部111は、座標yp最小値と座標yp最大値との差Δypを車線幅方向長として算出する。車幅計測部111は、車線幅方向長に基づいて、車両Aの車幅D10を計測する(ステップST204)。車幅計測部111は、計測した車幅D10を車種区分判別部102に出力する。
(Step ST204: Vehicle width measurement)
Next, the vehicle
(ステップST205:車高の計測)
次に、車高計測部112は、車両特徴計測部101により抽出された走査情報D8の各計測位置のうち、照射高さ(座標zp)の値が最も大きい最大照射高さの値(座標zp最大値)を検出する。車高計測部112は、当該最大照射高さの値(座標zp最大値)より、路面高さの値を減じたものを、車両Aの車高D11として計測する(ステップST205)。車高計測部112は、計測した車高D11を車種区分判別部102に出力する。
(Step ST205: Vehicle height measurement)
Next, the vehicle
(ステップST206:車軸数の計測)
次に、車軸数計測部113は、車両特徴計測部101により抽出された走査情報D8の各計測位置について、第一端部E1に最も近い位置で車両Aの計測位置が検出された位置(第一計測位置)を検出する。車軸数計測部113は、第一計測位置における走査線位置が、連続しているか、非連続であるかに基づいて、当該第一計測位置において車両Aと路面とが接しているか、接していないかを判断する。車軸数計測部113は、車両特徴計測部101により抽出された全ての走査情報D8について、車両接地位置の有無を判断する。車両Aと路面とが接している車両接地位置は、図9(b)に示すように、車両Aのタイヤ(車軸)が存在する位置であることを示している。このため、車軸数計測部113は、車両接地位置の検出数を計測することにより、走査面Pを通過した車両Aの車軸数を計測する。車軸数計測部113は、計測した車軸数の値を車軸数情報D12として、車種区分判別部102に出力する。
以上で、車両特徴計測部101は、車両特徴(車長D9、車幅D10、車高D11及び車軸数情報D12)の計測を終了する。
(Step ST206: Measurement of the number of axles)
Next, the number-of-
Thus, the vehicle
(作用効果)
上述の車両諸元計測装置10Eによれば、レーザスキャンセンサ20Aは、車線Lの幅方向他方側(図7(a)における+Y側)において、車両Aの車高より高い位置に設けられている。レーザスキャンセンサ20Aは、当該位置より、路面上に規定された走査線Sに沿ってレーザ光を走査する。このように構成することにより、レーザスキャンセンサ20Aは、車両Aの幅方向他方側(図7(a)における+Y側)の側面を含む、車両Aの車体面上を走査する。このため、レーザスキャンセンサ20Aは、車両Aのタイヤと路面とが接する位置と、車両Aと路面とが接しない位置と、の走査情報D8を取得することができる。
車軸数計測部113は、レーザスキャンセンサ20Aが取得した走査情報D8に基づいて、車両Aと路面が接している位置である、車両接地位置を検出する。当該車両接地位置は、車両Aのタイヤ(車軸)が存在する位置であるため、車軸数計測部113は、複数の走査情報D8のうち、車両接地位置の検出数を計測することにより、車両Aの車軸数情報D12を取得することができる。
これにより、レーザスキャンセンサ20Aは、車両Aが車両検知位置dを通過する前に、車両Aの車軸数情報D12を取得することができる。このため、料金所の設置スペースが十分ではなく、車両Aが車両検知位置dを通過する前に、車両Aの運転席が料金自動収受機11に到達してしまう場合であっても、当該車軸数情報D12と、第1の実施形態と同様に取得される車長D9、車幅D10及び車高D11と、に基づいて、車両Aが車両検知位置dを通過する前に車種区分D1の判別を行うための情報を取得することができる。
(Function and effect)
According to the vehicle
The axle
Thereby, the
(ハードウェア構成)
また、上述の各実施形態における車種判別装置10のハードウェア構成の例について説明する。
図11は本発明の各実施形態に係る車種判別装置10のハードウェア構成の一例を示す図である。
図11に示すように、車種判別装置10は、メモリ810と、記憶/再生装置820と、IO I/F(Input Output Interface)830と、外部機器I/F(Interface)840と、通信I/F(Interface)850と、CPU(Central Processing Unit)860と、補助記憶装置870とを備えている。
(Hardware configuration)
An example of the hardware configuration of the vehicle
FIG. 11 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the vehicle
As shown in FIG. 11, the vehicle
メモリ810は、車種判別装置10のプログラムで使用されるデータ等を一時的に記憶するRAM(Random Access Memory)等の媒体である。
記憶/再生装置820は、CD−ROM、DVD、フラッシュメモリ等の外部メディアへデータ等を記憶したり、外部メディアのデータ等を再生するための装置である。
IO I/F830は、料金収受設備1の各装置との間で情報等の入出力を行うためのインターフェースである。
外部機器I/F840は、車種判別装置10が備える機器の制御と、情報等の送受信とを行うためのインターフェースである。上述の実施形態の車種判別装置10では、外部機器I/F840は、車両検知器10A、踏板10B、ナンバープレート認識部10C及びレーザスキャンセンサ20Aの制御と、情報及び信号の送受信とを行う。
通信I/F850は、車種判別装置10がインターネット等の通信回線を介して外部サーバと通信を行うためのインターフェースである。
CPU860は、プログラムを実行し、車種判別装置10のそれぞれの機能を実行するように制御する。上述の実施形態においては、車種判別装置10が車両Aの車種区分D1を判別するように制御する。
補助記憶装置870は、CPU860で実行するプログラムや、プログラムを実行する際に使用するデータや、生成されたデータを記録するためのものである。補助記憶装置870は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ等である。
The
The storage /
The IO I /
The external device I /
The communication I /
The
The
車種判別装置10のプログラムは、CD−ROM、DVD、フラッシュメモリ等の外部メディアに記録されていてもよく、この場合は、記憶/再生装置820から外部メディアへの書き込み(記憶)及び読み出し(再生)を行う。通信I/F850から外部サーバに記憶されているプログラムを読み出してもよい。
外部メディアや外部サーバに記憶されているプログラムを、補助記憶装置870に記憶してもよい。
The program of the vehicle
A program stored in an external medium or an external server may be stored in the
CPU860は、上記プログラムを実行することにより、車種判別装置10の車両特徴計測部101、車種区分判別部102、車長計測部110、車幅計測部111、車高計測部112及び車軸数計測部113として機能する。CPU860が各種処理を行うと、それぞれの処理で生成されたデータは補助記憶装置870に記憶される。
The
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の技術的思想を逸脱しない限り、これらに限定されることはなく、多少の設計変更等も可能である。
例えば、上述の実施形態において、レーザスキャンセンサ20Aは常時走査線Sに沿ってレーザ光を走査する例について説明したが、これに限られることはない。車両Aが車両検知位置dを超えてから第一端部E1に到達するまでの間において、走査線S上の何れかの位置においてレーザ光が車両Aの前端と後端との両方を通るように、走査線Sが規定されていれば、車両検知器10Aが車両Aの進入を検知してから、レーザスキャンセンサ20Aがレーザ光を走査するようにしてもよい。これによっても、上述と同様の効果を得ることが可能である。
As mentioned above, although embodiment of this invention was described in detail, unless it deviates from the technical idea of this invention, it is not limited to these, A some design change etc. are possible.
For example, in the above-described embodiment, the
また、上述の実施形態において、レーザスキャンセンサ20Aが、車線方向において車両検知器10Aが設置されている位置と同じ位置に配置される例について説明したが、これに限られることはない。走査線Sに沿ってレーザ光を走査可能であれば、レーザスキャンセンサ20Aが車線方向において、車両検知器10Aが設置されている位置と異なる位置に配置されていてもよい。例えば、レーザスキャンセンサ20Aは、車両検知器10Aよりも車線方向手前側(図1の−X側)に配置されてもよいし、車両検知器10Aよりも車線方向奥側(図1の+X側)に配置されていてもよい。
Moreover, although the
また、上述の実施形態において、車両特徴計測部101は、車両検知器10Aから受信した車両進入情報D2に基づいて、レーザスキャンセンサ20Aから受信した複数の走査情報D8のうち一台の車両Aに関連する走査情報D8を抽出する例について説明したが、これに限られることはない。車両特徴計測部101は、各走査情報D8における照射高さ(座標zp)の値が路面高さの値よりも大きい位置情報を有しているか否かを判断することにより車両Aの情報が含まれていることを検出可能なため、車両検知器10Aを省略してもよい。
この場合、車長計測部110は、車両特徴計測部101が車両Aが含まれていると判断した走査情報D8に基づいて、レーザスキャンセンサ20Aが照射したレーザ光が当該車両Aの車体面上を走査した長さの車線方向成分である車線方向長を計測する。車長計測部110は、異なる時刻に取得された複数の走査情報D8に基づいて計測された複数の車線方向長のうち最大の車線方向長に基づいて、当該車両Aの車長D9を計測する。
車幅計測部111は、車両特徴計測部101が車両Aが含まれていると判断した走査情報D8に基づいて、当該走査情報D8の当該車両Aの車体面上における計測位置のうち、最も車線幅方向一方側における計測位置(走査線位置の座標yp最小値)から最も車線幅方向他方側における計測位置(走査線位置の座標yp最大値)までの車線幅方向長に基づいて、当該車両Aの車幅D10を計測する。
車高計測部112は、車両特徴計測部101が車両Aが含まれていると判断した走査情報D8に基づいて、当該走査情報D8における当該車両Aの車体面上における計測位置のうち、高さ方向における位置が最も高い計測位置(座標zp最大値)に基づいて、当該車両Aの車高D11を計測する。
車軸数計測部113は、車両特徴計測部101が車両Aが含まれていると判断した走査情報D8に基づいて、当該走査情報D8における当該車両Aと路面とが接する車両接地位置を検出し、当該車両接地位置の検出数に基づいて、当該車両Aの車軸数情報D12を計測する。
これにより、車種判別装置10をより簡易な構成とすることができる。
In the above-described embodiment, the vehicle
In this case, the vehicle
The vehicle
Based on the scanning information D8 that the vehicle
The axle
As a result, the vehicle
1 料金収受設備
10 車種判別装置
10A 車両検知器
10B 踏板
10C ナンバープレート認識部
10D 車種判別部
10E 車両諸元計測装置
11 料金自動収受機
13 発進制御機
14 発進検知器
20 レーザ距離計測装置
20A レーザスキャンセンサ
20B 取付支柱
101 車両特徴計測部
102 車種区分判別部
110 車長計測部
111 車幅計測部
112 車高計測部
113 車軸数計測部
A 車両
E1 第一端部
E2 第二端部
I アイランド
L 車線
P 走査面
S 走査線
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記車両の車高よりも高い位置から前記路面に向けてレーザ光を照射するとともに当該路面上に規定される走査線に沿って当該レーザ光を走査し、走査面内における当該レーザ光による計測位置を示す走査情報を取得するレーザスキャンセンサと、
を備え、
前記レーザスキャンセンサは、少なくとも前記車両検知位置を含む当該車両検知位置よりも前記車線方向手前側の所定範囲において、前記車線方向手前側、且つ車線の幅方向一方側に位置する第一端部と、前記車線方向奥側、且つ前記車線の幅方向他方側に位置する第二端部とを結ぶ前記走査線に沿って前記レーザ光を照射する、
車両諸元計測装置。 A vehicle detector for detecting the passage of a vehicle traveling on the road surface at a predetermined vehicle detection position defined in the lane direction;
A laser beam is irradiated toward the road surface from a position higher than the vehicle height of the vehicle, and the laser beam is scanned along a scanning line defined on the road surface. A laser scan sensor for acquiring scanning information indicating:
With
The laser scan sensor includes a first end portion located on the front side in the lane direction and on the one side in the width direction of the lane in a predetermined range on the near side in the lane direction from the vehicle detection position including at least the vehicle detection position. Irradiating the laser beam along the scanning line connecting the second end located on the rear side in the lane direction and the other side in the width direction of the lane ,
Vehicle specification measuring device.
請求項1に記載の車両諸元計測装置。 The laser scan sensor has at least the maximum vehicle length of the vehicle traveling on the road surface from the vehicle detection position, and the scanning line extends in the predetermined range on the near side in the lane direction.
The vehicle specification measuring device according to claim 1.
請求項1又は2に記載の車両諸元計測装置。 Based on the scanning information, the laser beam measures a lane direction length that is a lane direction component of the length scanned on the vehicle body surface of the vehicle, and is measured based on the plurality of scanning information acquired at different times. A vehicle length measuring unit that measures the vehicle length of the vehicle based on the maximum lane direction length among the plurality of lane direction lengths;
The vehicle specification measuring device according to claim 1 or 2.
請求項1から3の何れか1項に記載の車両諸元計測装置。 Based on the lane width direction length from the measurement position on the one side in the lane width direction to the measurement position on the other side in the lane width direction among the measurement positions on the vehicle body surface of the vehicle of the scan information, A vehicle width measuring unit for measuring the width;
The vehicle specification measuring device according to any one of claims 1 to 3.
請求項1から4の何れか1項に記載の車両諸元計測装置。 A vehicle height measurement unit that measures the vehicle height of the vehicle based on the measurement position having the highest position in the height direction among the measurement positions on the vehicle body surface of the vehicle of the scanning information,
The vehicle specification measuring device according to any one of claims 1 to 4.
請求項1から5の何れか1項に記載の車両諸元計測装置。 The vehicle further includes an axle number measuring unit that detects a vehicle ground contact position where the vehicle and the road surface are in contact with each other in the scanning information, and measures the number of axles of the vehicle based on the detected number of the vehicle ground contact position.
The vehicle specification measuring device according to any one of claims 1 to 5.
前記レーザスキャンセンサは、車線方向手前側の所定範囲において、前記車線方向手前側、且つ車線の幅方向一方側に位置する第一端部と、前記車線方向奥側、且つ前記車線の幅方向他方側に位置する第二端部とを結ぶ前記走査線に沿って前記レーザ光を照射する、
車両諸元計測装置。 A laser beam is irradiated toward the road surface from a position higher than the vehicle height of the vehicle traveling on the road surface, and the laser beam is scanned along a scanning line defined on the road surface, so that the laser in the scan surface Provided with a laser scan sensor that acquires scanning information indicating the measurement position by light,
The laser scan sensor includes a first end located on the front side in the lane direction and one side in the width direction of the lane, a rear side in the lane direction, and the other side in the width direction of the lane in a predetermined range on the front side in the lane direction. Irradiating the laser beam along the scanning line connecting the second end located on the side ;
Vehicle specification measuring device.
前記レーザスキャンセンサにより異なる時刻に取得された複数の前記走査情報と、前記車両検知器による前記車両の検知時刻と、に基づいて、前記車両の車種を判別する車種判別部と、
を備える車種判別装置。 The vehicle specification measuring device according to any one of claims 1 to 6,
A vehicle type discriminating unit that discriminates a vehicle type of the vehicle based on a plurality of the scanning information acquired at different times by the laser scan sensor and a detection time of the vehicle by the vehicle detector;
A vehicle type identification device.
前記車両の車高よりも高い位置から前記路面に向けてレーザ光を照射するとともに当該路面上に規定される走査線に沿って当該レーザ光を走査し、走査面内における当該レーザ光の計測位置を示す走査情報を取得するレーザスキャンステップと、
を有し、
前記レーザスキャンステップは、少なくとも前記車両検知位置と当該車両検知位置よりも前記車線方向手前側の所定位置とを含み、前記車線方向手前側、且つ車線の幅方向一方側に位置する第一端部と、前記車線方向奥側、且つ前記車線の幅方向他方側に位置する第二端部とを結ぶ前記走査線に沿って前記レーザ光を照射する、
車両諸元計測方法。 A vehicle detection step for detecting the passage of a vehicle traveling on the road surface at a predetermined vehicle detection position defined in the lane direction;
The laser beam is irradiated onto the road surface from a position higher than the vehicle height of the vehicle, and the laser beam is scanned along a scanning line defined on the road surface. A laser scanning step for obtaining scanning information indicating:
Have
The laser scanning step includes at least the vehicle detection position and a predetermined position on the near side in the lane direction with respect to the vehicle detection position, and is located on the near side in the lane direction and on one side in the width direction of the lane. And irradiating the laser beam along the scanning line connecting the second end located on the back side in the lane direction and the other side in the width direction of the lane ,
Vehicle specification measurement method.
前記コンピュータを、
車線方向に規定された所定の車両検知位置において、路面上を走行する前記車両の通過を検知する車両検知部、
前記車両の車高よりも高い位置から前記路面に向けてレーザ光を照射するとともに当該路面上に規定される走査線に沿って当該レーザ光を走査し、走査面内における当該レーザ光の計測位置を示す走査情報を取得するレーザスキャン部、
として機能させ、
前記レーザスキャン部は、少なくとも前記車両検知位置と当該車両検知位置よりも前記車線方向手前側の所定位置とを含み、前記車線方向手前側、且つ車線の幅方向一方側に位置する第一端部と、前記車線方向奥側、且つ前記車線の幅方向他方側に位置する第二端部とを結ぶ前記走査線に沿って前記レーザ光を照射する、
プログラム。 A computer program for a vehicle specification measuring device for measuring specifications of a vehicle traveling on a road surface,
The computer,
A vehicle detection unit that detects passage of the vehicle traveling on a road surface at a predetermined vehicle detection position defined in the lane direction;
The laser beam is irradiated onto the road surface from a position higher than the vehicle height of the vehicle, and the laser beam is scanned along a scanning line defined on the road surface. A laser scanning unit for obtaining scanning information indicating
To function as,
The laser scanning unit includes at least the vehicle detection position and a predetermined position on the near side in the lane direction with respect to the vehicle detection position, and is located on the near side in the lane direction and on one side in the width direction of the lane. And irradiating the laser beam along the scanning line connecting the second end located on the back side in the lane direction and the other side in the width direction of the lane,
program.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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