JP5424674B2

JP5424674B2 - Working machine

Info

Publication number: JP5424674B2
Application number: JP2009055737A
Authority: JP
Inventors: 充弘中垣
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2009-03-09
Filing date: 2009-03-09
Publication date: 2014-02-26
Anticipated expiration: 2029-03-09
Also published as: JP2010209769A

Description

本発明は、作業機に関する。詳細には、作業機が備える無段変速機構に関する。 The present invention relates to a work machine. In detail, it is related with the continuously variable transmission mechanism with which a working machine is provided.

田植機、トラクタなどの作業機においては、圃場内をスムーズに走行させるため、エンジンの出力を無段階に変速して走行可能であることが好ましい。また、特に田植機においては、搭載した苗マットが崩れないようにするために、畦越えの際のゼロ発進（停止状態から発進すること）をスムーズに行えることが要求される。 In a working machine such as a rice transplanter or a tractor, it is preferable that the engine output can be changed continuously in order to run smoothly in the field. In particular, a rice transplanter is required to smoothly perform zero starting (starting from a stopped state) when crossing a ridge in order to prevent the mounted seedling mat from collapsing.

このような要望を満たす作業機として、ＨＭＴ（油圧−機械式変速機）を変速装置として備えた作業機が知られている。このＨＭＴは、遊星歯車式の差動装置と、ＨＳＴ（静油圧式無段変速機）と、を備えている。エンジンの出力は、差動装置及びＨＳＴに入力される。そして、ＨＳＴからの出力が差動装置に入力され、エンジンの出力と合成されて車輪に伝達される。即ち、エンジンからの直接の出力と、ＨＳＴによって変速されたエンジンの出力と、の差動動力が差動装置で取り出されて、車輪を駆動するように構成されている。ＨＳＴは無段変速が可能であるから、上記の構成によってエンジンの出力を無段階に変速することが可能である。 As a working machine that satisfies such a demand, a working machine that includes an HMT (hydraulic-mechanical transmission) as a transmission is known. The HMT includes a planetary gear type differential and an HST (hydrostatic continuously variable transmission). The engine output is input to the differential and the HST. The output from the HST is input to the differential device, and is combined with the engine output and transmitted to the wheels. That is, the differential power between the direct output from the engine and the output of the engine shifted by the HST is taken out by the differential device to drive the wheels. Since the HST can be continuously variable, the output of the engine can be continuously variable by the above-described configuration.

具体的には、エンジンの出力をＨＳＴの出力によって打ち消すように当該ＨＳＴの回転速度を設定することで、エンジンの回転を減速することができる。また、ＨＳＴの回転を停止させると、エンジンの回転駆動力のみで車体を効率良く走行させることができる。以上のように、エンジンの出力とＨＳＴの出力との差動動力によって車輪を駆動することにより、低速走行から高速走行まで無段階に走行速度を変速することが可能となっている。 Specifically, the rotation of the engine can be decelerated by setting the rotation speed of the HST so that the output of the engine is canceled by the output of the HST. Further, when the rotation of the HST is stopped, the vehicle body can be efficiently driven only by the rotational driving force of the engine. As described above, by driving the wheels with the differential power between the engine output and the HST output, it is possible to change the travel speed steplessly from low speed travel to high speed travel.

一方、特許文献１は、電動モータと、遊星歯車式の差動装置と、を備え、エンジンと電動モータの差動動力が差動装置で取り出されて走行装置に供給される作業車両を開示する。特許文献１は、エンジンとモータを併用することにより、無段変速を容易かつ低コストで実現できるとする。 On the other hand, Patent Document 1 discloses a work vehicle that includes an electric motor and a planetary gear type differential device, and the differential power of the engine and the electric motor is extracted by the differential device and supplied to the traveling device. . In Patent Document 1, it is assumed that continuously variable transmission can be realized easily and at low cost by using an engine and a motor together.

特開２００５−１９９７５５号公報JP 2005-199755 A

ところで、上記のＨＭＴを備えた構成では、変速装置の中立（ニュートラル）範囲が無く、車体を完全に停止させるにはエンジンの回転をＨＳＴの回転で完全に打ち消す必要がある。しかし、ＨＳＴは油圧を利用しているために微調整が難しく、車体を完全に停止させることができずにクリープ（停止時に車体が微速走行すること）が発生してしまうことがあった。また、上記ＨＭＴを備えた構成においては、高速走行時以外は常にＨＳＴを駆動させなければならないために、エンジンの負荷が大きく、エンジンのサイズを大型化せざるを得ないという問題もあった。 By the way, in the structure provided with said HMT, there is no neutral range of a transmission, and in order to stop a vehicle body completely, it is necessary to completely cancel engine rotation by rotation of HST. However, since the HST uses hydraulic pressure, fine adjustment is difficult, and the vehicle body cannot be completely stopped, and creep (the vehicle body travels at a low speed when stopped) may occur. In addition, in the configuration provided with the HMT, the HST must be driven at all times except during high-speed traveling, so that there is a problem that the engine load is heavy and the size of the engine must be increased.

一方、上記特許文献１では、エンジンの回転を増速させる方向に電動モータを駆動することが可能となっているので、大型のモータが必要となり、コストアップにつながると考えられる。 On the other hand, in Patent Document 1, since it is possible to drive the electric motor in the direction of increasing the rotation of the engine, a large motor is required, which is thought to lead to an increase in cost.

本願発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、安価で制御性に優れる無段変速機構を備えた作業機を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and a main object of the invention is to provide a work machine including a continuously variable transmission mechanism that is inexpensive and excellent in controllability.

Means and effects for solving the problems

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。 The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems and the effects thereof will be described.

本発明の観点によれば、以下の構成の作業機が提供される。即ち、この作業機は、エンジンと、駆動軸と、クラッチと、電動モータと、走行装置と、差動装置と、制御部と、を備える。前記駆動軸は、前記エンジンの駆動力を伝達する。前記クラッチは、前記エンジンと前記駆動軸との間に配置される。前記差動装置は、前記駆動軸からの出力と前記電動モータの出力との差動動力を前記走行装置に出力する。前記制御部は、前記電動モータの回転速度及び前記クラッチの作動を制御する。そして、機体の前進時において、前記制御部は、前記駆動軸からの出力を打ち消す方向にのみ前記電動モータを回転駆動することで、前記走行装置への出力の変速を行う。 According to the viewpoint of this invention, the working machine of the following structures is provided. That is, this working machine includes an engine, a drive shaft, a clutch, an electric motor, a travel device, a differential device, and a control unit. The drive shaft transmits the driving force of the engine. The clutch is disposed between the engine and the drive shaft. The differential device outputs differential power between the output from the drive shaft and the output of the electric motor to the traveling device. The control unit controls the rotation speed of the electric motor and the operation of the clutch. When the aircraft is moving forward, the control unit shifts the output to the travel device by rotationally driving the electric motor only in a direction to cancel the output from the drive shaft.

これにより、電動モータの回転速度を変更することによって、エンジンの出力の変速機構を設けることなく、走行速度の無段階変速を容易かつ安価に実現することができる。また、エンジンを常に効率の良い回転速度で駆動させ続けることができるので、設計を最適化することができ、エンジンを小型化して製造コストを抑えることができる。また、電動モータは回転速度の細かい制御が可能であるので、エンジンの駆動を完全に打ち消して車体を停止させる制御や、停止状態からスムーズに発進する制御も容易である。更に、エンジンの駆動力を打ち消す方向にのみ前記電動モータを回転駆動するので、モータの駆動力で積極的に車体を動かす構成に比べて小型のモータを用いることができ、この点でもコストを低減することができる。更に、クラッチを設けたことにより、エンジンの駆動力が必要無いときには当該エンジンの駆動を切り離すことができるので、効率の良い運転が可能となる。また例えば電動モータが故障した場合であっても、クラッチを切ることにより、車体を停止させることができる。 Thus, by changing the rotation speed of the electric motor, a stepless speed change of the running speed can be realized easily and inexpensively without providing a speed change mechanism for the output of the engine. Further, since the engine can be continuously driven at an efficient rotational speed, the design can be optimized, and the engine can be downsized to reduce the manufacturing cost. In addition, since the electric motor can be controlled at a fine rotational speed, it is easy to control the engine to completely cancel the engine drive and stop the vehicle body, or to start smoothly from the stopped state. Furthermore, since the electric motor is rotationally driven only in the direction that cancels the driving force of the engine, a smaller motor can be used compared to a configuration in which the vehicle body is actively moved by the driving force of the motor, and this also reduces costs. can do. Furthermore, since the clutch is provided, the driving of the engine can be disconnected when the driving force of the engine is not necessary, so that an efficient operation is possible. Further, for example, even when the electric motor fails, the vehicle body can be stopped by disengaging the clutch.

前記の作業機において、前記制御部は、車体の発進時には、前記電動モータを回転させた状態で前記クラッチを繋ぐように制御することが好ましい。 In the work machine, it is preferable that the control unit performs control so that the clutch is engaged while the electric motor is rotated when the vehicle body starts.

これにより、車体の停止状態でクラッチを繋ぐときのショックを低減することができる。 Thereby, the shock at the time of engaging a clutch in the stop state of a vehicle body can be reduced.

前記の作業機は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記作業機は、前記走行装置を制動するためのブレーキを備える。前記制御部は、前記ブレーキが作動した際には、前記車体の走行速度が所定速度以上の間は前記電動モータを回転駆動することで当該車体の速度を減速するとともに、当該車体の走行速度が前記所定速度未満になると前記クラッチを切るように制御することが好ましい。 The working machine is preferably configured as follows. That is, the work implement includes a brake for braking the traveling device. When the brake is activated, the control unit reduces the speed of the vehicle body by rotating the electric motor while the travel speed of the vehicle body is equal to or higher than a predetermined speed, and the travel speed of the vehicle body is It is preferable to perform control so that the clutch is disengaged when the speed falls below the predetermined speed.

これにより、所定速度までは電動モータとブレーキとを併用して車速を速やかに減速することができる。また、車速が所定速度未満になった後はエンジンからの駆動力が遮断されるため、ブレーキによって速やかに車速を減速することができる。また、走行速度が遅くなるほど、エンジンの駆動力を打ち消すために電動モータを高速回転させなければならないが、上記のように構成することにより、所定速度未満ではエンジンの駆動力を電動モータによって打ち消す必要が無くなるため、出力の小さな電動モータを用いることができる。 As a result, the vehicle speed can be quickly reduced to a predetermined speed by using the electric motor and the brake together. Further, since the driving force from the engine is cut off after the vehicle speed becomes less than the predetermined speed, the vehicle speed can be quickly reduced by the brake. In addition, as the running speed becomes slower, the electric motor must be rotated at a higher speed in order to cancel the driving force of the engine. However, by configuring as described above, it is necessary to cancel the driving force of the engine by the electric motor below the predetermined speed. Therefore, an electric motor with a small output can be used.

前記の作業機において、前記制御部は、車体が停止している時には、前記クラッチを切るとともに前記電動モータの回転を停止させ、前記エンジンをアイドリング回転状態に切り替えることが好ましい。 In the work machine, it is preferable that the control unit disengages the clutch and stops the rotation of the electric motor to switch the engine to an idling rotation state when the vehicle body is stopped.

これにより、車体の停止時に電動モータを回転させ続ける必要が無くなるため、燃費を向上させることができる。また、停車時にクラッチを切ることにより、エンジンによる発電を効率良く行うことができる。また、一般的に、車体の停止時には作業を行わないので、上記のようにエンジンをアイドリング回転状態に切り替えることで、燃費を削減することができる。 This eliminates the need for the electric motor to continue to rotate when the vehicle body is stopped, thereby improving fuel efficiency. Further, by disengaging the clutch when the vehicle is stopped, power generation by the engine can be performed efficiently. In general, since the work is not performed when the vehicle body is stopped, the fuel consumption can be reduced by switching the engine to the idling rotation state as described above.

前記の作業機において、前記制御部は、前記電動モータの異常を検知した場合には、前記クラッチを切ることが好ましい。 In the work machine, it is preferable that the control unit disengages the clutch when detecting an abnormality of the electric motor.

これにより、電動モータが故障した場合であっても、エンジンの駆動力によって車体が動いてしまうことを防止することができる。 Thereby, even if it is a case where an electric motor fails, it can prevent that a vehicle body moves with the driving force of an engine.

前記の作業機は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、この作業機は、操向操作具と、変速操作具と、を備える。前記制御部は、前記操向操作具の中立位置からの操作量が大きくなるのに応じて、対応する側の電動モータの回転速度を増速するように制御する。また、前記制御部は、前記変速操作具の操作量に応じて、前記車体の左右に設けられた電動モータの回転速度を変更する。 The working machine is preferably configured as follows. That is, this working machine includes a steering operation tool and a transmission operation tool. The said control part is controlled to increase the rotational speed of the electric motor of a corresponding side according to the operation amount from the neutral position of the said steering operation tool becoming large. Further, the control unit changes the rotation speed of the electric motors provided on the left and right sides of the vehicle body according to the operation amount of the speed change operation tool.

これにより、操向操作時（車体の旋回時）において、旋回方向に対応する側の走行装置を減速させることができるので、スムーズな旋回動作が可能となる。また、変速操作具と電動モータの回転速度を連動させることにより、自然な操作で無段階の変速を行うことができる。 As a result, during the steering operation (when turning the vehicle body), the traveling device on the side corresponding to the turning direction can be decelerated, so that a smooth turning operation is possible. In addition, a stepless speed change can be performed by a natural operation by linking the speed change tool and the rotation speed of the electric motor.

前記の作業機は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記差動装置は遊星ギア式の差動装置である。当該差動装置が備えるサンギア、プラネタリキャリア及びリングギアのそれぞれに対して、前記駆動軸、前記電動モータ及び前記走行装置のうち何れかが１つずつ接続されている。 The working machine is preferably configured as follows. That is, the differential device is a planetary gear type differential device. One of the drive shaft, the electric motor, and the traveling device is connected to each of the sun gear, the planetary carrier, and the ring gear included in the differential device.

これにより、エンジンと電動モータの出力の差を走行装置に出力することができる。 Thereby, the difference of the output of an engine and an electric motor can be output to a traveling apparatus.

本実施形態に係る田植機の基本的な構成を示す右側面図。The right view which shows the basic composition of the rice transplanter which concerns on this embodiment. 田植機の駆動力伝達機構を示す模式的なスケルトン図。The schematic skeleton figure which shows the driving force transmission mechanism of a rice transplanter. 田植機の機能的な構成を示すブロック図。The block diagram which shows the functional structure of a rice transplanter.

次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る田植機の基本的な構成を示す右側面図である。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a right side view showing a basic configuration of a rice transplanter according to the present embodiment.

図１に示すように、本実施形態の作業機としての田植機１は、エンジン２と、運転座席３と、操作部４と、前車輪２０と、後車輪２１と、植付部６と、を備えた車体を有している。 As shown in FIG. 1, a rice transplanter 1 as a working machine of the present embodiment includes an engine 2, a driver seat 3, an operation unit 4, a front wheel 20, a rear wheel 21, a planting unit 6, The vehicle body is provided with.

エンジン２は、一般的なガソリンエンジンとして構成されているが、例えばディーゼルエンジンとして構成されていても良い。このエンジン２から図略のＰＴＯ軸（動力取出し軸）によって駆動力が取り出され、図略の植付変速部によって変速された後、植付部６に伝達されることにより、当該植付部６を駆動することができる。また、エンジン２からの駆動力が後述の駆動力伝達機構を介して車輪２０，２１に伝達されることにより、田植機１の車体を走行させることができる。 The engine 2 is configured as a general gasoline engine, but may be configured as a diesel engine, for example. A driving force is taken out from the engine 2 by a PTO shaft (power take-off shaft) (not shown), shifted by a planting transmission unit (not shown), and then transmitted to the planting unit 6. Can be driven. Further, the driving force from the engine 2 is transmitted to the wheels 20 and 21 via a driving force transmission mechanism described later, whereby the vehicle body of the rice transplanter 1 can be caused to travel.

植付部６は、左右に往復摺動可能な苗載台７と、上下昇降可能に構成された植付爪８を有する植付機構と、を備えている。植付部６は、苗載台７に苗マットを載置して田植機１が圃場を走行することにより、苗マットから植付爪８によって苗を１株ずつ取り出して植え付ける植付動作を連続的に行うことができるように構成されている。 The planting unit 6 includes a seedling platform 7 that can slide back and forth in the left and right directions, and a planting mechanism that includes a planting claw 8 that can be moved up and down. The planting unit 6 places a seedling mat on the seedling stand 7 and the rice transplanter 1 travels in the field, so that the planting operation of continuously planting seedlings one by one from the seedling mat with the planting claws 8 is performed. It can be performed automatically.

走行装置としての前車輪２０及び後車輪２１は、それぞれ車体の左右に対になって設けられている（従って、田植機１は計４つの車輪を有する）。また、田植機１は四輪駆動式とされ、駆動力が各車輪に伝えられるように構成されている。 A front wheel 20 and a rear wheel 21 as a traveling device are provided in pairs on the left and right sides of the vehicle body (therefore, the rice transplanter 1 has a total of four wheels). Moreover, the rice transplanter 1 is a four-wheel drive type, and is configured such that the driving force is transmitted to each wheel.

操作部４は、操向ハンドル１０と、アクセルレバー１１と、変速レバー１２と、ブレーキペダル１３と、を備える。 The operation unit 4 includes a steering handle 10, an accelerator lever 11, a transmission lever 12, and a brake pedal 13.

操向ハンドル１０は、ステアリングホイール式の操向操作具として構成され、左右に回転させることができるように構成されている。田植機１のオペレータは、この操向ハンドル１０を回転操作することにより、前車輪２０の切れ角を変更して田植機１を旋回させることができる。 The steering handle 10 is configured as a steering wheel type steering operation tool, and is configured to be able to rotate left and right. The operator of the rice transplanter 1 can turn the rice transplanter 1 by changing the turning angle of the front wheel 20 by rotating the steering handle 10.

アクセルレバー１１は前後に回動可能に構成され、当該アクセルレバー１１の回動量に応じてエンジン２の回転数を変更可能に構成されている。これにより、例えば非作業時においてはエンジン２を低速回転数（アイドリング回転数）で回転させることで、騒音と燃費を削減することができる。なお、作業時においては、植付部６を安定して駆動させることが可能な定格回転数でエンジン２を回転させるため、アクセルレバー１１の位置は前記定格回転数の位置に固定しておく。このため、車体の走行速度を変更する操作は変速レバー１２によって行う。 The accelerator lever 11 is configured to be pivotable back and forth, and is configured to be able to change the rotational speed of the engine 2 in accordance with the amount of rotation of the accelerator lever 11. Accordingly, for example, when the engine 2 is not in operation, the engine 2 is rotated at a low speed (idling speed), so that noise and fuel consumption can be reduced. During the work, in order to rotate the engine 2 at a rated speed at which the planting unit 6 can be driven stably, the position of the accelerator lever 11 is fixed at the position of the rated speed. For this reason, the operation of changing the traveling speed of the vehicle body is performed by the speed change lever 12.

変速レバー（変速操作具）１２は前後に回動可能に構成され、当該変速レバー１２の回動量に応じて車体の走行速度を変更可能に構成されている。例えば変速レバー１２をオペレータから見て最も奥まで回動させると田植機１が最高速で走行し、変速レバー１２をニュートラル位置に回動させると田植機１の走行が停止する。変速レバー１２は操作位置を無段階に調整できるように構成されており、田植機１のオペレータは、変速レバー１２の回動量を調整する操作により、田植機１の走行速度を無段階に調整することができる。 The transmission lever (transmission operation tool) 12 is configured to be able to rotate forward and backward, and is configured to be able to change the traveling speed of the vehicle body according to the amount of rotation of the transmission lever 12. For example, when the shift lever 12 is rotated to the farthest when viewed from the operator, the rice transplanter 1 travels at the highest speed, and when the shift lever 12 is rotated to the neutral position, the travel of the rice transplanter 1 stops. The shift lever 12 is configured so that the operation position can be adjusted steplessly, and the operator of the rice transplanter 1 adjusts the traveling speed of the rice transplanter 1 steplessly by adjusting the amount of rotation of the shift lever 12. be able to.

ブレーキペダル１３はオペレータの足元に配置され、オペレータが踏み込み操作を行うことにより、車輪２０，２１にブレーキが掛かり、車体が停止するように構成されている。 The brake pedal 13 is arranged at the feet of the operator, and is configured such that when the operator performs a stepping operation, the wheels 20 and 21 are braked and the vehicle body is stopped.

次に、図２を参照して、エンジン２からの駆動力を変速して各車輪に伝達するための構成について説明する。図２は、田植機１の駆動力伝達機構を示す模式的なスケルトン図である。なお、図２は駆動力伝達機構の要部のみを示す簡略化された図であり、駆動力伝達機構の説明に不要なギアやプーリ等は省略して描かれている場合がある。また、植付部６に対して駆動力を出力するＰＴＯ軸及び植付変速部等は省略されている。なお、以下の説明で、車体の左右に対応する構成がある場合には、その構成の符号の末尾にＬ（左側）又はＲ（右側）を付して左右の区別を示すものとする。また、特に左右の区別を示す必要が無い場合は、符号にＬ又はＲを付さずに説明する。 Next, a configuration for shifting the driving force from the engine 2 and transmitting it to each wheel will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a schematic skeleton diagram showing the driving force transmission mechanism of the rice transplanter 1. FIG. 2 is a simplified diagram showing only the main part of the driving force transmission mechanism, and there are cases where gears, pulleys, and the like unnecessary for the description of the driving force transmission mechanism are omitted. Further, the PTO shaft that outputs the driving force to the planting unit 6, the planting transmission unit, and the like are omitted. In the following description, when there is a configuration corresponding to the left and right sides of the vehicle body, L (left side) or R (right side) is added to the end of the reference numeral of the configuration to indicate left and right distinction. In addition, when there is no particular need to indicate left and right, the description will be made without adding L or R to the reference numerals.

図２に示すように、田植機１は、２つの電動モータ２２と、ジェネレータ（発電機）２４と、エンジンクラッチ３５と、を備えている。各電動モータ２２は、車体の左右で対になって設けられており、図略のバッテリから電力の供給を受けて回転することができる。一方、ジェネレータ２４はエンジン２の回転軸に接続されており、当該回転軸の回転によって発電して、前記バッテリを充電するように構成されている。 As shown in FIG. 2, the rice transplanter 1 includes two electric motors 22, a generator (generator) 24, and an engine clutch 35. Each electric motor 22 is provided as a pair on the left and right sides of the vehicle body, and can be rotated by receiving electric power from a battery (not shown). On the other hand, the generator 24 is connected to the rotating shaft of the engine 2 and is configured to generate electricity by the rotation of the rotating shaft and charge the battery.

エンジンクラッチ３５は、エンジン２と前記差動装置２３との間に配置されている。このエンジンクラッチ３５は、エンジン出力軸３０とクラッチ出力軸（駆動軸）３６とを切断又は接続することが可能に構成され、差動装置２３に対してエンジン２からの駆動力を伝達するか否かを選択することができる。このエンジンクラッチ３５の接続／切断は、オペレータが図略のクラッチレバーを操作することによって切り換えることができるとともに、後述の制御部４０によって制御することも可能に構成されている。 The engine clutch 35 is disposed between the engine 2 and the differential device 23. The engine clutch 35 is configured to be able to disconnect or connect the engine output shaft 30 and the clutch output shaft (drive shaft) 36, and whether or not to transmit the driving force from the engine 2 to the differential device 23. Can be selected. The connection / disconnection of the engine clutch 35 can be switched by an operator operating a clutch lever (not shown), and can be controlled by a control unit 40 described later.

また、図２に示すように、エンジンクラッチ３５から後車輪２１までの駆動力伝達経路の間には、差動装置２３が設けられている。この差動装置２３は遊星歯車式の差動歯車とされ、サンギア２５と、プラネタリギア２６を回転自在に支持するプラネタリキャリア２７と、リングギア２８と、を備えた公知の構成である。この差動装置２３は車体の左右で対をなすように設けられており、左側の差動装置２３Ｌには左後車輪２１Ｌと左側の電動モータ２２Ｌが、右側の差動装置２３Ｒには右後車輪２１Ｒと右側の電動モータ２２Ｒが、それぞれ接続されている。そして、この差動装置２３において、エンジン２の出力と電動モータ２２の出力とが合成され、当該合成された駆動力が後車輪２１に伝達されるようになっている。 As shown in FIG. 2, a differential device 23 is provided between the driving force transmission path from the engine clutch 35 to the rear wheel 21. The differential device 23 is a planetary gear type differential gear, and has a known configuration including a sun gear 25, a planetary carrier 27 that rotatably supports the planetary gear 26, and a ring gear 28. The differential device 23 is provided so as to be paired on the left and right sides of the vehicle body. The left differential device 23L has a left rear wheel 21L and a left electric motor 22L, and the right differential device 23R has a right rear. The wheel 21R and the right electric motor 22R are connected to each other. In the differential device 23, the output of the engine 2 and the output of the electric motor 22 are combined, and the combined driving force is transmitted to the rear wheel 21.

具体的には以下のとおりである。即ち、エンジン出力軸３０から出力されるエンジン２の駆動力は、エンジンクラッチ３５及びクラッチ出力軸３６を介し、更に複数のギア及びシャフトを介してプラネタリキャリア２７に入力され、当該プラネタリキャリア２７を回転駆動する。プラネタリキャリア２７が回転駆動されることによって、プラネタリギア２６がサンギア２５の周囲を周回する。一方、電動モータ２２からの駆動力は、モータ出力軸３３を介してサンギア２５に入力され、当該サンギア２５を回転駆動する。そして、プラネタリギア２６からリングギア２８に駆動力が伝達され、リングギア２８が回転する。リングギア２８の回転軸には車軸３４が接続されており、この車軸３４が後車輪２１に接続されている。 Specifically, it is as follows. That is, the driving force of the engine 2 output from the engine output shaft 30 is input to the planetary carrier 27 via the engine clutch 35 and the clutch output shaft 36 and further via a plurality of gears and shafts, and rotates the planetary carrier 27. To drive. When the planetary carrier 27 is rotationally driven, the planetary gear 26 circulates around the sun gear 25. On the other hand, the driving force from the electric motor 22 is input to the sun gear 25 via the motor output shaft 33 and rotationally drives the sun gear 25. Then, the driving force is transmitted from the planetary gear 26 to the ring gear 28, and the ring gear 28 rotates. An axle 34 is connected to the rotating shaft of the ring gear 28, and the axle 34 is connected to the rear wheel 21.

以上の構成で、エンジン２からの回転駆動力と、電動モータ２２からの回転駆動力と、の差動動力が差動装置２３において取り出され、この差動動力が車軸３４に出力される。例えば、電動モータ２２がエンジン２の回転を打ち消すように回転することにより、電動モータ２２の回転分だけエンジン２の回転が減速されて、後車輪２１に出力される。電動モータ２２の回転速度は無段階に変速可能に構成されており、これによってエンジン２の回転を無段階に変速（減速）して後車輪２１に伝達することができる。 With the above configuration, the differential power between the rotational driving force from the engine 2 and the rotational driving force from the electric motor 22 is taken out by the differential device 23, and this differential power is output to the axle 34. For example, when the electric motor 22 rotates so as to cancel the rotation of the engine 2, the rotation of the engine 2 is decelerated by the rotation of the electric motor 22 and is output to the rear wheel 21. The rotational speed of the electric motor 22 is configured to be steplessly variable, whereby the rotation of the engine 2 can be steplessly shifted (decelerated) and transmitted to the rear wheel 21.

また、田植機１は、電磁ブレーキ３７Ｌ，３７Ｒを備えている。電磁ブレーキ３７Ｌ，３７Ｒは、左右で対になって設けられている。具体的には、左側の電磁ブレーキ３７Ｌは、左側の差動装置２３Ｌが備えるサンギア２５とプラネタリキャリア２７とをロックすることができるように構成されている。また右側の電磁ブレーキ３７Ｒは、右側の差動装置２３Ｒが備えるサンギア２５とプラネタリキャリア２７とをロックすることができるように構成されている。そして、電磁ブレーキ３７Ｌ，３７Ｒの作動は、後述の制御部４０によって制御されている。なお、通常の走行時においては、電磁ブレーキ３７は解除状態となっている。 Moreover, the rice transplanter 1 is provided with electromagnetic brakes 37L and 37R. The electromagnetic brakes 37L and 37R are provided as a pair on the left and right. Specifically, the left electromagnetic brake 37L is configured to lock the sun gear 25 and the planetary carrier 27 included in the left differential 23L. The right electromagnetic brake 37R is configured to lock the sun gear 25 and the planetary carrier 27 provided in the right differential 23R. The operations of the electromagnetic brakes 37L and 37R are controlled by a control unit 40 described later. Note that the electromagnetic brake 37 is in a released state during normal travel.

次に、本実施形態の田植機１の走行速度を制御するための構成について説明する。図３は田植機１の機能的な構成を示すブロック図である。図中において、実線の矢印は電気的な接続を、点線の矢印は機械的な接続を示す。なお、図３において図示を簡潔にするため、差動装置２３、後車輪２１、車軸センサ５１、及びトルク検出部５４等は１つずつ描かれているが、実際にはこれらは図２に示したように左右の対で配置されるものである。 Next, the structure for controlling the traveling speed of the rice transplanter 1 of this embodiment is demonstrated. FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the rice transplanter 1. In the figure, solid arrows indicate electrical connections, and dotted arrows indicate mechanical connections. In order to simplify the illustration in FIG. 3, the differential device 23, the rear wheel 21, the axle sensor 51, the torque detection unit 54, and the like are illustrated one by one, but these are actually illustrated in FIG. 2. As shown in FIG.

図３に示すように、田植機１は、車軸センサ５１と、レバーセンサ５２と、ペダルセンサ５５と、制御部４０と、スリップ率推定部４３と、を備えている。 As shown in FIG. 3, the rice transplanter 1 includes an axle sensor 51, a lever sensor 52, a pedal sensor 55, a control unit 40, and a slip ratio estimation unit 43.

図２に示すように、車軸センサ５１Ｌ，５１Ｒは、車軸３４Ｌ，３４Ｒの近傍にそれぞれ設けられている。車軸センサ５１Ｌは車軸３４Ｌの回転速度を、車軸センサ５１Ｒは車軸３４Ｒの回転速度を、それぞれ検出するように構成されている。レバーセンサ５２は、変速レバー１２の回動量（操作量）を検出するように構成されている。ペダルセンサ５５は、ブレーキペダル１３の踏み込み量（操作量）を検出するように構成されている。また、車軸センサ５１、レバーセンサ５２及びペダルセンサ５５の検出値は、制御部４０に送信されるように構成されている。 As shown in FIG. 2, the axle sensors 51L and 51R are provided in the vicinity of the axles 34L and 34R, respectively. The axle sensor 51L is configured to detect the rotational speed of the axle 34L, and the axle sensor 51R is configured to detect the rotational speed of the axle 34R. The lever sensor 52 is configured to detect the rotation amount (operation amount) of the speed change lever 12. The pedal sensor 55 is configured to detect the depression amount (operation amount) of the brake pedal 13. The detection values of the axle sensor 51, the lever sensor 52, and the pedal sensor 55 are configured to be transmitted to the control unit 40.

制御部４０及びスリップ率推定部４３は、例えばマイクロプロセッサとして構成されている。そして制御部４０等は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のハードウェアとソフトウェアとの協働により、エンジン２及び電動モータ２２の制御等を行うように構成されている。 The control unit 40 and the slip rate estimation unit 43 are configured as, for example, a microprocessor. The control unit 40 and the like are configured to control the engine 2 and the electric motor 22 in cooperation with hardware such as CPU, ROM, and RAM and software.

制御部４０は、車軸センサ５１等からの信号に基づいて駆動力（回転速度及びトルク）を推定するとともに、車軸３４の回転速度が目標回転速度となるように各電動モータ２２に駆動力を配分する。前記目標回転速度は、レバーセンサ５２が検出した変速レバー１２の回動量に比例して決定される。より具体的には、変速レバー１２がニュートラル位置のときは、電動モータ２２の目標回転速度を、エンジン２の出力を完全に打ち消すことができるような回転速度に設定し、これにより車軸３４の回転を停止させる。また、変速レバー１２がオペレータから見て最も奥まで回動されているときには、電動モータ２２の回転が停止するように目標回転速度を設定し、これにより最高速で車軸３４が回転させる。 The control unit 40 estimates the driving force (rotational speed and torque) based on signals from the axle sensor 51 and the like, and distributes the driving force to each electric motor 22 so that the rotational speed of the axle 34 becomes the target rotational speed. To do. The target rotational speed is determined in proportion to the amount of rotation of the speed change lever 12 detected by the lever sensor 52. More specifically, when the shift lever 12 is in the neutral position, the target rotational speed of the electric motor 22 is set to a rotational speed that can completely cancel the output of the engine 2, thereby rotating the axle 34. Stop. Further, when the speed change lever 12 is turned to the farthest when viewed from the operator, the target rotation speed is set so that the rotation of the electric motor 22 is stopped, and thereby the axle 34 is rotated at the highest speed.

上記のように、本実施形態では、エンジン２の回転を減速する（打ち消す）方向にのみ、電動モータ２２の駆動力を利用している。即ち、仮にエンジン２の回転を更に増速する方向に電動モータ２２を回転させようとすると、車体の走行抵抗等の一部を電動モータ２２が負担する必要があるため、大トルクが必要となり、電動モータ２２が大型化してしまう。この点、本実施形態のように構成することにより、電動モータ２２を小型化してコストを削減することができる。 As described above, in the present embodiment, the driving force of the electric motor 22 is used only in the direction in which the rotation of the engine 2 is decelerated (cancelled). That is, if the electric motor 22 is to be rotated in a direction to further increase the rotation of the engine 2, a large torque is required because the electric motor 22 needs to bear a part of the running resistance of the vehicle body, The electric motor 22 is increased in size. In this regard, by configuring as in the present embodiment, the electric motor 22 can be reduced in size and the cost can be reduced.

また、本実施形態では、上記のように電動モータ２２を２つ設けている。即ち、２つの電動モータを用いてエンジン２の出力を変速しているので、１つの電動モータのみでエンジン２の出力を変速する構成と比べて、それぞれの電動モータを小型化することができる。これにより、更にコストを削減することができている。 In the present embodiment, two electric motors 22 are provided as described above. That is, since the output of the engine 2 is shifted using two electric motors, each electric motor can be reduced in size compared to a configuration in which the output of the engine 2 is shifted using only one electric motor. Thereby, the cost can be further reduced.

次に、車体を停止させておくときの制御について説明する。上記のように電動モータ２２によってエンジン２の出力を変速する構成とする場合、車体を完全に停止させるためには、エンジン２からの回転駆動力を電動モータ２２によって完全に打ち消す必要がある。ここで、車体が停止している間は常に電動モータ２２によってエンジン２の出力を打ち消さなければならないとすると、作業を行っていないにもかかわらず電動モータ２２を高速回転させなければならないため、非効率的である。そこで本実施形態においては、制御部４０は、車速に応じてエンジンクラッチ３５を制御している。具体的には、以下のとおりである。 Next, control when the vehicle body is stopped will be described. In the case where the output of the engine 2 is shifted by the electric motor 22 as described above, it is necessary to completely cancel the rotational driving force from the engine 2 by the electric motor 22 in order to completely stop the vehicle body. Here, if the output of the engine 2 must always be canceled by the electric motor 22 while the vehicle body is stopped, the electric motor 22 must be rotated at a high speed even though the operation is not performed. It is efficient. Therefore, in the present embodiment, the control unit 40 controls the engine clutch 35 according to the vehicle speed. Specifically, it is as follows.

制御部４０は、車体が停止していることを検出した場合、エンジンクラッチ３５を切断するとともに、電動モータ２２を停止させる。即ち、エンジンクラッチ３５を切断状態とすることにより、エンジン２からの駆動力が差動装置２３に対して入力されなくなるので、電動モータ２２を回転させなくても車体を停止させておくことができる。これにより、停止時における燃費が向上する。また、このように構成するとにより、車体停止時には電動モータ２２によって電流を消費しないので、この間にバッテリの充電を行うことができ、エネルギーを効率的に使用することができる。この結果、エンジン２の負荷が小さくなるので、エンジン２の設計を最適化することにより、エンジン２のサイズを小さくすることができる。また、エンジンクラッチ３５を切断して電動モータ２２を停止させておけば、車軸３４に駆動力が伝わることがないので、停車時にクリープが発生してしまうことを確実に防止できる。 When it is detected that the vehicle body is stopped, the control unit 40 disconnects the engine clutch 35 and stops the electric motor 22. That is, by setting the engine clutch 35 in the disconnected state, the driving force from the engine 2 is not input to the differential device 23, so that the vehicle body can be stopped without rotating the electric motor 22. . Thereby, the fuel consumption at the time of a stop improves. Further, with this configuration, no electric current is consumed by the electric motor 22 when the vehicle body is stopped, so that the battery can be charged during this time and energy can be used efficiently. As a result, the load on the engine 2 is reduced, so that the size of the engine 2 can be reduced by optimizing the design of the engine 2. Further, if the engine clutch 35 is disconnected and the electric motor 22 is stopped, the driving force is not transmitted to the axle 34, so that it is possible to reliably prevent creep from occurring when the vehicle is stopped.

次に、停止状態から発進する際の制御について説明する。制御部４０は、変速レバー１２がニュートラル位置から回動操作されたこと（即ち、車体を停止状態から発進させる操作が行われたこと）を検知した場合、エンジンクラッチ３５を接続し、車軸３４に対する駆動力の伝達を開始する。ここで、エンジンクラッチ３５を接続する前はクラッチ出力軸３６の回転が停止しており、一方、エンジン出力軸３０はエンジン２の回転によって回転している。従って、この状態でエンジンクラッチ３５を接続すると、接続時のショックが大きく、スムーズなゼロ発進を行うことが困難である。そこで、制御部４０は、左右の電動モータ２２Ｌ，２２Ｒを、エンジン２の回転を打ち消すことができる回転速度まで加速した後で、エンジンクラッチ３５を接続するように制御している。 Next, control when starting from a stop state will be described. When the control unit 40 detects that the speed change lever 12 has been turned from the neutral position (that is, the operation of starting the vehicle body from the stopped state), the control unit 40 connects the engine clutch 35 to the axle 34. Starts transmission of driving force. Here, before the engine clutch 35 is connected, the rotation of the clutch output shaft 36 is stopped, while the engine output shaft 30 is rotated by the rotation of the engine 2. Therefore, if the engine clutch 35 is connected in this state, a shock at the time of connection is great, and it is difficult to perform a smooth zero start. Therefore, the control unit 40 controls the left and right electric motors 22L and 22R to be connected to the engine clutch 35 after accelerating to a rotational speed at which the rotation of the engine 2 can be canceled.

この点について詳しく説明すると、以下のとおりである。まず、エンジンクラッチ３５が切断されている状態で、電動モータ２２の回転を開始する。すると、プラネタリキャリア２７が空転するため、リングギア２８には駆動力が伝わらず、車軸３４は回転しない。即ち、エンジンクラッチ３５の切断時（車体の停止時）においては、電動モータ２２を回転させても車体は停止したままの状態である。そしてこの時、電動モータ２２の回転によってプラネタリキャリア２７が空転することにより、クラッチ出力軸３６が回転する。 This point will be described in detail as follows. First, the rotation of the electric motor 22 is started in a state where the engine clutch 35 is disconnected. Then, the planetary carrier 27 is idled, so that no driving force is transmitted to the ring gear 28 and the axle 34 does not rotate. That is, when the engine clutch 35 is disconnected (when the vehicle body is stopped), the vehicle body remains stopped even if the electric motor 22 is rotated. At this time, the planetary carrier 27 is idled by the rotation of the electric motor 22, whereby the clutch output shaft 36 is rotated.

続いて、エンジン２の回転を打ち消すことができる回転速度まで、電動モータ２２の回転速度を増速する。これにより、エンジン出力軸３０とクラッチ出力軸３６とが対応する速度で回転する。この状態で制御部４０がエンジンクラッチ３５を接続するように制御することにより、当該エンジンクラッチ３５をショックが無く接続することができる。このとき、エンジン２の回転が電動モータ２２の回転によって打ち消された状態であるから、車体は停止したままである。 Subsequently, the rotational speed of the electric motor 22 is increased to a rotational speed at which the rotation of the engine 2 can be canceled. As a result, the engine output shaft 30 and the clutch output shaft 36 rotate at corresponding speeds. By controlling the control unit 40 to connect the engine clutch 35 in this state, the engine clutch 35 can be connected without a shock. At this time, since the rotation of the engine 2 is canceled by the rotation of the electric motor 22, the vehicle body remains stopped.

エンジンクラッチ３５が接続された後は、前述のように、変速レバー１２の回動量に比例して電動モータ２２の回転速度を減速させる。即ち、制御部４０は、オペレータがニュートラル位置から変速レバー１２を徐々に回動させていくのに応じて、電動モータ２２の回転速度を徐々に減少させるように、当該電動モータ２２に駆動力を配分する。以上の構成で、滑らかなゼロ発進を行うことが可能となり、停止状態から車体をスムーズに増速することができる。 After the engine clutch 35 is connected, the rotational speed of the electric motor 22 is reduced in proportion to the amount of rotation of the speed change lever 12 as described above. That is, the control unit 40 applies a driving force to the electric motor 22 so as to gradually decrease the rotation speed of the electric motor 22 as the operator gradually rotates the speed change lever 12 from the neutral position. To distribute. With the above configuration, it is possible to perform a smooth zero start, and the vehicle body can be smoothly accelerated from a stopped state.

一方、制御部４０は、変速レバー１２がオペレータから見て最も奥まで回動されているときには、電動モータ２２の回転を停止させ、エンジン２の回転のみで車輪を駆動するように制御する。このように、エンジン２の回転のみで走行している状態が、本実施形態の田植機１の最高速度となる。以上のように、高速走行時にはエンジン２の出力のみで車体を走行させるので、エンジン２の駆動力を効率良く車輪に伝えて十分な駆動力で車体を走行させることが可能となるとともに、バッテリを充電することができる。従って、エンジン２及び電動モータ２２を効率的に使用できるとともに、燃費向上も実現することができる。 On the other hand, when the speed change lever 12 is rotated to the farthest position as viewed from the operator, the control unit 40 controls the electric motor 22 to stop rotating and drive the wheels only by the rotation of the engine 2. Thus, the state which is drive | working only by rotation of the engine 2 becomes the maximum speed of the rice transplanter 1 of this embodiment. As described above, since the vehicle body is driven only by the output of the engine 2 during high-speed driving, the driving force of the engine 2 can be efficiently transmitted to the wheels so that the vehicle body can be driven with sufficient driving force, and the battery can be used. Can be charged. Therefore, the engine 2 and the electric motor 22 can be used efficiently, and fuel consumption can be improved.

車速を減速する際には、オペレータは、変速レバー１２を、オペレータから見て奥側の位置からニュートラル位置に向けて回動させる。これに応じて、制御部４０は、電動モータ２２の回転速度を増速させることにより、車速を減速させる。そして、変速レバー１２がニュートラル位置とされたときは、エンジン２の回転を完全に打ち消すように（即ち、田植機１が完全に停止するように）電動モータ２２に駆動力が配分される。電動モータ２２はＨＳＴに比べて応答性が良く微調整が容易であるから、（ＨＳＴを用いたＨＭＴでは困難だった）車体の完全停止制御を正確に行うことが可能である。 When decelerating the vehicle speed, the operator rotates the shift lever 12 from the position on the back side as viewed from the operator toward the neutral position. In response to this, the control unit 40 decreases the vehicle speed by increasing the rotational speed of the electric motor 22. When the transmission lever 12 is set to the neutral position, the driving force is distributed to the electric motor 22 so as to completely cancel the rotation of the engine 2 (that is, so that the rice transplanter 1 is completely stopped). Since the electric motor 22 is more responsive and easier to fine-tune than the HST, it is possible to accurately perform complete stop control of the vehicle body (which was difficult with the HMT using the HST).

そして車体が停止した後は、前述のように、制御部４０はエンジンクラッチ３５を切断するとともに、電動モータ２２Ｌ，２２Ｒの回転を停止させる。またこのとき、制御部４０は、エンジン２をアイドリング回転状態に移行させる。即ち、車体停止時においては、植付部６を駆動する必要が無いので、エンジン２を定格回転状態からアイドリング回転状態に移行させて、燃費を削減することができる。なお、アイドリング回転時においてもバッテリに充電することは可能であるから、効率良くエネルギーを使用することができる。 After the vehicle body stops, as described above, the control unit 40 disconnects the engine clutch 35 and stops the rotation of the electric motors 22L and 22R. At this time, the control unit 40 shifts the engine 2 to the idling rotation state. That is, since it is not necessary to drive the planting unit 6 when the vehicle body is stopped, the fuel consumption can be reduced by shifting the engine 2 from the rated rotation state to the idling rotation state. Since the battery can be charged even during idling rotation, energy can be used efficiently.

なお、車体を急停止させる場合には、オペレータは、変速レバー１２の操作と併用して、ブレーキペダル１３によるブレーキ操作を行うこともできる。制御部４０は、ブレーキペダル１３が踏み込まれたことをペダルセンサ５５からの信号に基づいて検知すると、所定速度までは電動モータ２２による車速の減速を行い、車速が前記所定速度未満になると、エンジンクラッチを切断するように制御する。これにより、車速が前記所定速度以上の間は、ブレーキと電動モータ２２を併用して効率的に車速を減速することができる。また、車速が所定速度よりも小さくなった後は、後車輪２１に駆動力が伝達されなくなるので、ブレーキの制動力によって車体を速やかに減速させることができる。 When the vehicle body is suddenly stopped, the operator can also perform a brake operation by the brake pedal 13 in combination with the operation of the shift lever 12. When the controller 40 detects that the brake pedal 13 has been depressed based on a signal from the pedal sensor 55, the controller 40 decelerates the vehicle speed by the electric motor 22 up to a predetermined speed, and when the vehicle speed becomes less than the predetermined speed, Control to disengage the clutch. Thus, while the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined speed, the vehicle speed can be efficiently decelerated by using the brake and the electric motor 22 together. Further, after the vehicle speed becomes lower than the predetermined speed, the driving force is not transmitted to the rear wheel 21, so that the vehicle body can be quickly decelerated by the braking force of the brake.

次に、電動モータ２２にトラブルが発生した場合の制御について説明する。本実施形態では、制御部４０は、変速レバー１２の操作量と、車軸センサ５１が検知した車軸３４の回転速度と、の相関関係を監視している。具体的には、制御部４０は、変速レバー１２の操作量から算出した車速と車軸センサ５１の検出値から算出した車速とが一致しない場合は、電動モータ２２にトラブル（異常）が発生したと判断する。そして、制御部４０は、電動モータ２２に発生したトラブルの種類に応じて、エンジンクラッチ３５及び電磁ブレーキ３７を制御している。 Next, control when trouble occurs in the electric motor 22 will be described. In the present embodiment, the control unit 40 monitors the correlation between the operation amount of the speed change lever 12 and the rotational speed of the axle 34 detected by the axle sensor 51. Specifically, when the vehicle speed calculated from the operation amount of the speed change lever 12 and the vehicle speed calculated from the detection value of the axle sensor 51 do not coincide with each other, the control unit 40 indicates that a trouble (abnormality) has occurred in the electric motor 22. to decide. The control unit 40 controls the engine clutch 35 and the electromagnetic brake 37 according to the type of trouble that has occurred in the electric motor 22.

例えば、電動モータ２２にトラブルが発生して、電動モータ２２によってエンジン２の回転を打ち消すことができなくなってしまうような場合が想定される。このような場合、電動モータ２２の回転によっては車体を停止させることができない。そこで、変速レバー１２がニュートラル位置にあるもかかわらず、車軸３４の回転速度がゼロにならないことを検出した場合は、制御部４０は、エンジンクラッチ３５を切断するように制御する。このように制御することで、仮に電動モータ２２にトラブルが発生しても、車体を確実に停止させることができる。 For example, a case where a trouble occurs in the electric motor 22 and the rotation of the engine 2 cannot be canceled by the electric motor 22 is assumed. In such a case, the vehicle body cannot be stopped by the rotation of the electric motor 22. Therefore, when it is detected that the rotational speed of the axle 34 does not become zero even though the speed change lever 12 is in the neutral position, the control unit 40 performs control so that the engine clutch 35 is disengaged. By controlling in this way, even if a trouble occurs in the electric motor 22, the vehicle body can be reliably stopped.

一方、電動モータ２２にトラブルが発生して、変速レバー１２をニュートラル位置から回動させても電動モータ２２の回転速度が低下せず、車体を発進させることができなくなってしまうような場合も想定される。このような場合、電動モータ２２がエンジン２の回転を打ち消し続けし続けてしまうので、車体を動かすことができず、作業エリアから脱出することができなくなってしまう。そこで、変速レバー１２をニュートラル位置から回動操作したにもかかわらず、車軸３４の回転速度が上昇しないことを検出した場合は、制御部４０は、エンジンクラッチ３５を切断するとともに、電磁ブレーキ３７を作動させてサンギア２５とプラネタリキャリア２７をロックする。これにより、電動モータ２２の出力によって車軸３４を回転させることができるので、電動モータ２２にトラブルが発生した場合であっても緊急的に車体を動かすことができる。 On the other hand, there may be a case where trouble occurs in the electric motor 22 and the rotation speed of the electric motor 22 does not decrease even when the shift lever 12 is rotated from the neutral position, and the vehicle body cannot be started. Is done. In such a case, the electric motor 22 continues to cancel the rotation of the engine 2, so that the vehicle body cannot be moved and cannot escape from the work area. Therefore, when it is detected that the rotational speed of the axle 34 does not increase despite the shifting lever 12 being rotated from the neutral position, the control unit 40 disconnects the engine clutch 35 and turns off the electromagnetic brake 37. The sun gear 25 and the planetary carrier 27 are locked by operating. Thereby, since the axle 34 can be rotated by the output of the electric motor 22, even when a trouble occurs in the electric motor 22, the vehicle body can be moved urgently.

ところで、本実施形態の田植機１においては、上記のように後車輪２１Ｌ，２１Ｒのそれぞれに電動モータ２２Ｌ，２２Ｒを設けているので、左右の後車輪２１Ｌ，２１Ｒの回転速度を個別に制御することが可能である。この点に着目し、本実施形態では、以下のように旋回時とスリップ発生時に車輪の回転を減速させる処理を行っている。 By the way, in the rice transplanter 1 of this embodiment, since the electric motors 22L and 22R are provided on the rear wheels 21L and 21R as described above, the rotational speeds of the left and right rear wheels 21L and 21R are individually controlled. It is possible. Focusing on this point, in the present embodiment, processing is performed to decelerate the rotation of the wheel when turning and when slipping occurs as follows.

まず、旋回時の車輪の減速制御について説明する。例えば、田植機においては、畦の近傍で急旋回を行って、次の条合わせを行う必要がある。このような急旋回をスムーズに行うため、従来、田植機、トラクタなど、４輪駆動式の作業機においては、内輪側の後輪への動力伝達をクラッチで切断することができるように構成されていた。しかし、このような構成では、内輪側の後輪の回転速度を任意に調整することが困難であるため、急旋回以外の旋回動作をスムーズに行うことができず、また、圃場を荒らす原因ともなり得る。そこで本実施形態では、旋回時に、操向ハンドル１０の操作量に応じて内側の後車輪を減速することで、急旋回以外でもスムーズな旋回を実現している。具体的には以下のとおりである。 First, wheel deceleration control during turning will be described. For example, in a rice transplanter, it is necessary to make a sharp turn in the vicinity of the reed and perform the following alignment. In order to perform such a sudden turn smoothly, conventionally, in a four-wheel drive type work machine such as a rice transplanter or a tractor, the power transmission to the rear wheel on the inner ring side can be cut by a clutch. It was. However, in such a configuration, it is difficult to arbitrarily adjust the rotation speed of the rear wheel on the inner ring side, so that it is not possible to smoothly perform a turning operation other than a sharp turn, and it may also cause the field to be damaged. Can be. Therefore, in the present embodiment, during turning, the inner rear wheel is decelerated according to the amount of operation of the steering handle 10, thereby realizing smooth turning other than sudden turning. Specifically, it is as follows.

図３に示すように、田植機１はハンドルセンサ５３を有している。ハンドルセンサ５３は、操向ハンドル１０の回転角（操作量、ハンドル切れ角）を検出するように構成されている。また、ハンドルセンサ５３の検出値は、制御部４０に送信されるように構成されている。 As shown in FIG. 3, the rice transplanter 1 has a handle sensor 53. The handle sensor 53 is configured to detect the rotation angle (operation amount, handle turning angle) of the steering handle 10. The detection value of the handle sensor 53 is configured to be transmitted to the control unit 40.

制御部４０は、ハンドルセンサ５３が検出した操向ハンドル１０の回転角に比例して、内輪側の後車輪２１を減速制御する。例えば、オペレータが操向ハンドル１０を右に回転させると、制御部４０は、変速レバー１２の回動量に基づいて決定した右側の車軸３４Ｒの回転速度を、当該操向ハンドル１０の回転角に比例した割合で減速させる（即ち、右側の電動モータ２２Ｒの回転速度を操向ハンドル１０回転角に比例した割合で増速するように制御する）。 The control unit 40 controls the deceleration of the rear wheel 21 on the inner ring side in proportion to the rotation angle of the steering handle 10 detected by the handle sensor 53. For example, when the operator rotates the steering handle 10 to the right, the control unit 40 is proportional to the rotation speed of the right axle 34 </ b> R determined based on the rotation amount of the speed change lever 12 with the rotation angle of the steering handle 10. (Ie, the rotational speed of the right electric motor 22R is controlled to increase at a rate proportional to the steering handle 10 rotation angle).

これにより、内輪側の車輪である右後車輪２１Ｒの回転速度を車体の旋回量に対応して減速させることができるので、旋回性が向上するとともに、圃場を荒らしにくくなる。左側に旋回する場合も同様に、左側の電動モータ２２Ｌの回転速度を操向ハンドル１０の回転角に比例した割合で増速するように制御することで、スムーズな旋回を実現することができる。 Thereby, the rotational speed of the right rear wheel 21R, which is the inner wheel, can be decelerated in accordance with the turning amount of the vehicle body, so that the turning performance is improved and the field is not easily roughened. Similarly, when turning leftward, smooth turning can be realized by controlling the rotation speed of the left electric motor 22L to increase at a rate proportional to the rotation angle of the steering handle 10.

次に、スリップの発生時に車輪の回転を減速させる制御（トラクション制御）について説明する。 Next, control (traction control) for decelerating the rotation of the wheel when slip occurs will be described.

図２に示すように、田植機１は、トルク検出部５４Ｌ，５４Ｒを備えている。トルク検出部５４Ｌ，５４Ｒは、電動モータ２２Ｌ，２２Ｒのトルクをそれぞれ検出するように構成されている。そして、トルク検出部５４の検出値は、制御部４０及びスリップ率推定部４３に送信されるように構成されている。 As shown in FIG. 2, the rice transplanter 1 includes torque detectors 54L and 54R. The torque detectors 54L and 54R are configured to detect the torques of the electric motors 22L and 22R, respectively. The detection value of the torque detection unit 54 is configured to be transmitted to the control unit 40 and the slip rate estimation unit 43.

スリップ率推定部４３は、車軸センサ５１が検出した車軸の回転速度、トルク検出部５４が検出した電動モータ２２のトルク、及び予め記憶してある田植機１の車両モデル（車体重量等のデータ）に基づいて、路面と車輪との間の摩擦係数μ、及びスリップ率を推定している。また、スリップ率推定部が推定したスリップ率は、制御部４０に送信されるように構成されている。 The slip ratio estimation unit 43 is the axle rotation speed detected by the axle sensor 51, the torque of the electric motor 22 detected by the torque detection unit 54, and the vehicle model of the rice transplanter 1 stored in advance (data such as vehicle body weight). Based on the above, the friction coefficient μ between the road surface and the wheel and the slip ratio are estimated. Further, the slip ratio estimated by the slip ratio estimation unit is configured to be transmitted to the control unit 40.

制御部４０は、トルク検出部５４の検出値を監視している。そして、トルク検出部５４が検出する電動モータ２２のトルクが急激に軽くなった場合には、当該トルクが軽くなった側の後車輪２１にスリップが発生したと判断する。制御部４０は、スリップの発生を検出すると、スリップが発生した側の後車輪２１を減速してスリップ率を所定範囲内に収めるべく、対応する電動モータ２２の回転速度を増速させる。これにより、スリップによって車輪が空転することを防止できるので、走破性が向上するとともに圃場を荒らしにくくなる。なお、このようなトラクション制御は、ＨＳＴを用いていたＨＭＴ式の変速装置では困難であったが、応答性と制御性に優れる電動モータ２２を左右の車輪に備え、左右の車輪を個別に減速制御できる本実施形態の特徴により初めて可能となったものである。 The control unit 40 monitors the detection value of the torque detection unit 54. When the torque of the electric motor 22 detected by the torque detector 54 is suddenly reduced, it is determined that a slip has occurred in the rear wheel 21 on the side where the torque is reduced. When detecting the occurrence of slip, the control unit 40 increases the rotational speed of the corresponding electric motor 22 so as to decelerate the rear wheel 21 on the side where the slip has occurred and keep the slip ratio within a predetermined range. Thereby, it is possible to prevent the wheels from slipping due to the slip, so that the running performance is improved and the field is hardly damaged. Such traction control has been difficult with the HMT transmission that uses HST, but the left and right wheels are individually decelerated by providing the left and right wheels with electric motors 22 having excellent responsiveness and controllability. This is possible for the first time by the features of this embodiment that can be controlled.

以上で説明したように、本実施形態の田植機１は、エンジン２と、クラッチ出力軸３６と、エンジンクラッチ３５と、電動モータ２２と、後車輪２１と、差動装置２３と、制御部４０と、を備える。クラッチ出力軸３６は、エンジン２の駆動力を伝達する。エンジンクラッチ３５は、エンジン２とクラッチ出力軸３６との間に配置される。差動装置２３は、クラッチ出力軸３６からの出力と前記電動モータ２２の出力との差動動力を後車輪２１に出力する。制御部４０は、電動モータ２２の回転速度及びエンジンクラッチ３５の作動を制御する。そして、機体の前進時において、制御部４０は、クラッチ出力軸３６からの出力を打ち消す方向にのみ電動モータ２２を回転駆動することで、後車輪２１への出力の変速を行う。 As described above, the rice transplanter 1 of the present embodiment includes the engine 2, the clutch output shaft 36, the engine clutch 35, the electric motor 22, the rear wheel 21, the differential device 23, and the control unit 40. And comprising. The clutch output shaft 36 transmits the driving force of the engine 2. The engine clutch 35 is disposed between the engine 2 and the clutch output shaft 36. The differential device 23 outputs differential power between the output from the clutch output shaft 36 and the output of the electric motor 22 to the rear wheel 21. The control unit 40 controls the rotation speed of the electric motor 22 and the operation of the engine clutch 35. When the vehicle is moving forward, the control unit 40 shifts the output to the rear wheels 21 by rotationally driving the electric motor 22 only in the direction to cancel the output from the clutch output shaft 36.

これにより、電動モータ２２の回転速度を変更することによって、エンジン２の出力の変速機構を設けることなく、走行速度の無段階変速を容易かつ安価に実現することができる。また、エンジン２を常に効率の良い回転速度で駆動させ続けることができるので、設計を最適化することができ、エンジン２を小型化して製造コストを抑えることができる。また、電動モータ２２は回転速度の細かい制御が可能であるので、エンジン２の駆動を完全に打ち消して車体を停止させる制御や、停止状態からスムーズに発進する制御も容易である。更に、エンジン２の駆動力を打ち消す方向にのみ前記電動モータ２２を回転駆動するので、モータの駆動力で積極的に車体を動かす構成に比べて小型のモータを用いることができ、この点でもコストを低減することができる。更に、エンジンクラッチ３５を設けたことにより、エンジン２の駆動力が必要無いときには当該エンジン２の駆動を切り離すことができるので、効率の良い運転が可能となる。また例えば電動モータ２２が故障した場合であっても、エンジンクラッチ３５を切ることにより、車体を停止させることができる。 Thus, by changing the rotation speed of the electric motor 22, a stepless speed change of the running speed can be realized easily and inexpensively without providing a speed change mechanism for the output of the engine 2. Further, since the engine 2 can be continuously driven at an efficient rotational speed, the design can be optimized, and the engine 2 can be downsized to reduce the manufacturing cost. In addition, since the electric motor 22 can be controlled at a fine rotational speed, it is easy to control the engine 2 to completely cancel the driving of the engine 2 to stop the vehicle body and to smoothly start from the stopped state. Furthermore, since the electric motor 22 is rotationally driven only in the direction in which the driving force of the engine 2 is canceled, a smaller motor can be used as compared with a configuration in which the vehicle body is actively moved by the driving force of the motor. Can be reduced. Furthermore, since the engine clutch 35 is provided, the driving of the engine 2 can be disconnected when the driving force of the engine 2 is not required, so that an efficient operation is possible. For example, even if the electric motor 22 fails, the vehicle body can be stopped by disengaging the engine clutch 35.

また、本実施形態の田植機１において、制御部４０は、車体の発進時には、電動モータ２２を回転させた状態でエンジンクラッチ３５を繋ぐように制御することが好ましい。 Moreover, in the rice transplanter 1 of this embodiment, it is preferable that the control part 40 is controlled to connect the engine clutch 35 in the state which rotated the electric motor 22 at the time of the start of a vehicle body.

これにより、車体の停止状態でエンジンクラッチ３５を繋ぐときのショックを低減することができる。 Thereby, the shock at the time of engaging the engine clutch 35 in the stop state of the vehicle body can be reduced.

また、本実施形態の田植機１は、車輪２０，２１を制動するためのブレーキを備える。制御部４０は、ブレーキペダル１３が操作された際には、車体の走行速度が所定速度以上の間は電動モータ２２を回転駆動することで当該車体の速度を減速するとともに、当該車体の走行速度が所定速度未満になるとエンジンクラッチ３５を切るように制御することが好ましい。 Moreover, the rice transplanter 1 of this embodiment is provided with a brake for braking the wheels 20 and 21. When the brake pedal 13 is operated, the control unit 40 reduces the speed of the vehicle body by rotating the electric motor 22 while the vehicle traveling speed is equal to or higher than the predetermined speed, and the vehicle traveling speed. It is preferable to control so that the engine clutch 35 is disengaged when the speed becomes less than a predetermined speed.

これにより、所定速度までは電動モータ２２とブレーキとを併用して車速を速やかに減速することができる。また、車速が所定速度未満になった後はエンジン２からの駆動力が遮断されるため、ブレーキによって速やかに車速を減速することができる。また、走行速度が遅くなるほど、エンジン２の駆動力を打ち消すために電動モータ２２を高速回転させなければならないが、上記のように構成することにより、所定速度未満ではエンジン２の駆動力を電動モータ２２によって打ち消す必要が無くなるため、出力の小さな電動モータを用いることができる。 As a result, the vehicle speed can be quickly reduced to the predetermined speed by using the electric motor 22 and the brake together. Further, since the driving force from the engine 2 is interrupted after the vehicle speed becomes less than the predetermined speed, the vehicle speed can be quickly reduced by the brake. Further, as the traveling speed becomes slower, the electric motor 22 has to be rotated at a high speed in order to cancel the driving force of the engine 2. However, by configuring as described above, the driving force of the engine 2 is reduced below a predetermined speed. Since there is no need to cancel by 22, an electric motor with a small output can be used.

また、本実施形態の田植機１において、制御部４０は、車体が停止している時には、エンジンクラッチ３５を切るとともに電動モータ２２の回転を停止させ、エンジン２をアイドリング回転状態に切り替えることが好ましい。 Moreover, in the rice transplanter 1 of this embodiment, when the vehicle body is stopped, the control unit 40 preferably disconnects the engine clutch 35 and stops the rotation of the electric motor 22 to switch the engine 2 to the idling rotation state. .

これにより、車体の停止時に電動モータ２２を回転させ続ける必要が無くなるため、燃費を向上させることができる。また、停車時にエンジンクラッチ３５を切ることにより、エンジン２による発電を効率良く行うことができる。また、一般的に、車体の停止時には作業を行わないので、上記のようにエンジン２をアイドリング回転状態に切り替えることで、燃費を削減することができる。 This eliminates the need for the electric motor 22 to continue rotating when the vehicle body is stopped, thereby improving fuel efficiency. Further, the engine 2 can be efficiently generated by disconnecting the engine clutch 35 when the vehicle is stopped. In general, since no work is performed when the vehicle body is stopped, the fuel consumption can be reduced by switching the engine 2 to the idling rotation state as described above.

また、本実施形態の田植機１において、制御部４０は、電動モータ２２の異常を検知した場合には、エンジンクラッチ３５を切断している。 Moreover, in the rice transplanter 1 of this embodiment, the control part 40 has cut | disconnected the engine clutch 35, when the abnormality of the electric motor 22 is detected.

これにより、電動モータ２２が故障した場合であっても、エンジン２の駆動力によって車体が動いてしまうことを防止することができる。 Thereby, even if it is a case where the electric motor 22 fails, it can prevent that a vehicle body moves with the driving force of the engine 2. FIG.

また、本実施形態の田植機１は、操向ハンドル１０と、変速レバー１２と、を備える。制御部４０は、操向ハンドル１０の中立位置からの操作量が大きくなるのに応じて、対応する側の電動モータ２２の回転速度を増速するように制御する。また、制御部４０は、変速レバー１２の操作量に応じて、前記車体の左右に設けられた電動モータ２２Ｌ，２２Ｒの回転速度を変更する。 The rice transplanter 1 according to the present embodiment includes a steering handle 10 and a transmission lever 12. The control unit 40 controls the rotational speed of the corresponding electric motor 22 to increase as the operation amount from the neutral position of the steering handle 10 increases. Further, the control unit 40 changes the rotational speeds of the electric motors 22L and 22R provided on the left and right sides of the vehicle body according to the operation amount of the speed change lever 12.

これにより、操向操作時（車体の旋回時）において、旋回方向に対応する側の後車輪２１を減速させることができるので、スムーズな旋回動作が可能となる。また、変速レバー１２と電動モータ２２の回転速度を連動させることにより、自然な操作で無段階の変速を行うことができる。 As a result, during the steering operation (when turning the vehicle body), the rear wheel 21 on the side corresponding to the turning direction can be decelerated, so that a smooth turning operation is possible. In addition, by linking the rotation speeds of the speed change lever 12 and the electric motor 22, a stepless speed change can be performed with a natural operation.

また、本実施形態の田植機１において、差動装置２３は遊星ギア式の差動装置とされている。そして、当該差動装置２３が備えるサンギア２５に対しては電動モータ２２の駆動力が入力され、プラネタリキャリア２７にクラッチ出力軸３６からの駆動力が入力され、リングギア２８に対しては後車輪２１が接続されている。 Moreover, in the rice transplanter 1 of this embodiment, the differential device 23 is a planetary gear type differential device. The driving force of the electric motor 22 is input to the sun gear 25 included in the differential device 23, the driving force from the clutch output shaft 36 is input to the planetary carrier 27, and the rear wheel is connected to the ring gear 28. 21 is connected.

これにより、エンジン２と電動モータ２２の出力の差を後車輪２１に出力することができる。 Thereby, the difference between the outputs of the engine 2 and the electric motor 22 can be output to the rear wheel 21.

以上に本発明の好適な実施の形態について説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。 Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the above configuration can be changed as follows, for example.

上記実施形態では左右の後車輪２１に対応して差動装置２３と電動モータ２２が設けられているが、差動装置２３及び電動モータ２２は１つのみでも良い。例えば、クラッチ出力軸３６に差動装置２３を直接接続して電動モータ２２によって変速させ、変速された駆動力を各車輪に配分するように構成しても、車体の走行速度を無段階に変速することが可能である。ただし、上記実施形態のように各車輪に対応して差動装置２３と電動モータ２２を設け、複数のモータによってエンジンの出力を変速する構成の方が、小型のモータを適用できる余地が大きくなるので好ましい。また、複数のモータを用いて左右個別に変速する構成は、旋回時及びスリップ発生時に車輪を個別に減速する制御が可能になる点でも有利である。 In the above-described embodiment, the differential device 23 and the electric motor 22 are provided corresponding to the left and right rear wheels 21, but the differential device 23 and the electric motor 22 may be only one. For example, even if the differential device 23 is directly connected to the clutch output shaft 36 and is shifted by the electric motor 22, and the shifted driving force is distributed to each wheel, the traveling speed of the vehicle body is continuously variable. Is possible. However, the configuration in which the differential device 23 and the electric motor 22 are provided corresponding to each wheel as in the above-described embodiment and the output of the engine is shifted by a plurality of motors has more room for applying a small motor. Therefore, it is preferable. In addition, the configuration in which a plurality of motors are used to individually shift left and right is advantageous in that control of individually decelerating the wheel when turning and when slipping is possible.

また、後車輪２１Ｌ，２１Ｒに対してのみでなく、４輪全てに対してそれぞれ差動装置２３と電動モータ２２を設けても良い。このように構成した場合は、旋回時及びスリップ発生時に、全ての車輪を個別に減速する制御が可能になるという観点から好ましい。 Further, the differential device 23 and the electric motor 22 may be provided not only for the rear wheels 21L and 21R but also for all four wheels. When comprised in this way, it is preferable from a viewpoint that the control which decelerates all the wheels separately at the time of turning and the occurrence of a slip becomes possible.

操向操作具はステアリングホイール式のものに限らず、例えば左右に回動可能なレバー式の操向操作具でも良い。この場合は、レバーの回動角に比例して内輪側の車輪を減速するように制御することが考えられる。また、変速操作具もレバー式のものに限らず、例えばペダル式の変速操作具でも良い。 The steering operation tool is not limited to a steering wheel type, and may be a lever type steering operation tool that can be rotated to the left and right, for example. In this case, it is conceivable to perform control so that the inner wheel is decelerated in proportion to the rotation angle of the lever. Further, the speed change operation tool is not limited to the lever type, and may be a pedal type speed change operation tool, for example.

エンジン２と差動装置２３との間に、前進／後進等を切り替えるための副変速装置が設けられていても良い。 Between the engine 2 and the differential device 23, an auxiliary transmission for switching between forward / reverse and the like may be provided.

差動装置は遊星ギア式のものに限らず、他の構成の差動装置でも良いのは勿論である。 Needless to say, the differential device is not limited to the planetary gear type, and may be a differential device having another configuration.

また、遊星ギア式の差動装置においては、エンジン２からの駆動力、電動モータ２２からの駆動力及び車軸３４への出力は、サンギア２５、プラネタリキャリア２７及びリングギア２８の何れに接続されていても良い。 In the planetary gear type differential device, the driving force from the engine 2, the driving force from the electric motor 22, and the output to the axle 34 are connected to any of the sun gear 25, the planetary carrier 27, and the ring gear 28. May be.

制御部４０及びスリップ率推定部４３等は別々の構成とするのではなく、例えば１つのマイクロプロセッサによって、制御部４０及びスリップ率推定部４３としての機能を実現しても良い。 The control unit 40 and the slip rate estimation unit 43 are not configured separately, and the functions of the control unit 40 and the slip rate estimation unit 43 may be realized by, for example, one microprocessor.

本発明の構成は、田植機に限らず、例えばトラクタや除雪機など、他の作業機にも適用することができる。また、車輪式の走行装置を備えた作業機に限らず、例えばクローラ式の走行装置を備えた作業機であっても良い。 The configuration of the present invention is not limited to the rice transplanter, and can be applied to other work machines such as a tractor and a snowplow. In addition, the working machine is not limited to a working machine having a wheel type traveling device, and may be a working machine having a crawler type traveling device, for example.

１田植機（作業機）
２エンジン
１０操向ハンドル（操向操作具）
１２変速レバー（変速操作具）
２１後車輪（走行装置）
２２電動モータ
２３差動装置
３５エンジンクラッチ（クラッチ）
３６クラッチ出力軸（駆動軸）
５４トルク検出部 1 Rice transplanter (work machine)
2 Engine 10 Steering handle (steering tool)
12 Shift lever (shift operating tool)
21 Rear wheel (travel device)
22 Electric motor 23 Differential device 35 Engine clutch (clutch)
36 Clutch output shaft (drive shaft)
54 Torque detector

Claims

Engine,
A drive shaft for transmitting the driving force of the engine;
A clutch disposed between the engine and the drive shaft;
An electric motor;
A traveling device;
A brake for braking the traveling device;
A differential device that outputs differential power between the output from the drive shaft and the output of the electric motor to the traveling device;
A control unit for controlling the rotation speed of the electric motor and the operation of the clutch;
With
When the aircraft is moving forward, the control unit rotates the electric motor only in a direction to cancel the output from the drive shaft, thereby shifting the output to the traveling device ,
When the vehicle starts, the control unit engages the clutch while rotating the electric motor,
When the brake is actuated, the controller reduces the speed of the vehicle body by rotating the electric motor while the travel speed of the vehicle body is equal to or higher than a predetermined speed, and the travel speed of the vehicle body is A working machine that controls to disengage the clutch when the speed is lower than a predetermined speed .

The work machine according to claim 1 ,
When the vehicle body is stopped, the control unit disengages the clutch and stops the rotation of the electric motor to switch the engine to an idling rotation state.

The working machine according to claim 1 or 2 ,
The controller is configured to disengage the clutch when detecting an abnormality of the electric motor.

The working machine according to any one of claims 1 to 3 ,
A steering operation tool,
A shift operation tool;
With
The control unit performs control so as to increase the rotation speed of the electric motor on the corresponding side as the operation amount from the neutral position of the steering operation tool increases,
The work machine is characterized in that the control unit changes the rotation speed of the electric motors provided on the left and right sides of the vehicle body according to the operation amount of the speed change operation tool.

The working machine according to any one of claims 1 to 4 ,
The differential is a planetary gear type differential,
One of the drive shaft, the electric motor, and the traveling device is connected to each of the sun gear, the planetary carrier, and the ring gear included in the differential device.