JP5405683B1 - 歩行支援機とそのシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】座部1を適当に移動させることが出来る関節駆動アクチュエータを備えており、メインコントローラが使用者の水平面内での左右の足の動きに基づいて、使用者の理想的な臀部の骨盤のロール角、ヨー角、ピッチ角を算出すると共に、算出された理想的なロール角、ヨー角、ピッチ角からなる臀部の骨盤移動量と座部の移動量とを一致させるべく関節駆動アクチュエータの移動量を制御することで、使用者の歩行周期にわたって歩行中の重心動揺を軽減するための理想的な骨盤の動きを再現する。
【選択図】図1
Description
本発明の第一の実施の形態について説明する。
図1及び2に示すように、本発明の歩行支援機100は、使用者の臀部をサポートする座部1が設置されている本体部2と、三つの脚部3(3a、3b、3c)と、本体部2と各脚部3を繋げる三つの駆動関節部4(4a、4b、4c)より構成されている。脚部3にはドライブトレインとしての(株)相愛製モータ内蔵型オムニホイール5(5a、5b、5c)と、使用者の脛部を測定する近接測距センサ6(6a、6b)が設置される。駆動関節部4の両端には、座部1を定められた範囲で自由に可動することが出来る関節駆動アクチュエータ7(7a、7b、7c、7d、7e、7f)が設置されている。本体部2には、脚部3に設置された近接測距センサ6から得られた使用者の足位置データを入力として、歩行支援機100の水平面方向の速度と、使用者の重心の動き(臀部・臀部の動き)を決定し、各脚部3のドライブトレイン5への出力と、各関節駆動アクチュエータ7への出力を行うメインコントローラ8が内蔵されている。
歩行支援機運動制御部13と臀部(骨盤)運動制御部14の二つで構成される。
dx,σとして算出する。同様に左平行移動21または右平行移動22時、dyの値は常にサンプリングされ、平均値29をdy,m、標準偏差30をdy,σとして算出する。これらの値は図9に示すような帯状の境界線(左足前後進に関する境界線A1、右足前後進に関する境界線A2、左足平行移動に関する境界線A3、右足平行移動に関する境界線A4)として、歩行支援機の中心点を原点とする水平面内のローカル座標系上に表すことが出来る。
具体的には、入力として左足脛中心位置 Pl =(Pl,x、 Pl,y )、右足脛中心位置Pr =(Pr,x、 Pr,y )が与えられたとする。そこから前述の手法と同様に時刻tにおける両足間のy軸方向距離dy(t)と、時刻t時での最新の一歩分の距離データdsl(t)を算出する。これらの情報より現在の両足位置と骨盤(臀部)のロール角ωroll40、ヨー角ωyaw41、ピッチ角ωpitch42は以下の式で表すことができる。
これら統合された歩行支援システムにより、使用者は何も操作すること無く、自らの歩行に伴って測定された足位置データを用いて、使用者の歩行に連動した歩行支援機の運動(方向や速度)と、歩行中における使用者の骨盤(臀部)の動きを補正することで、消費エネルギーの少ない適切な重心動揺を実現する今までにない歩行支援機を実現する。
本発明の第二の実施の形態について説明する。第二の実施の形態は、上記第一の実施の形態における臀部(骨盤)運動制御部14を重心動揺制御部に置き換える。
重心動揺制御部では、図12に示すような使用者の歩行中の重心動揺38、39を、使用者の現在の足位置から算出し、その動きを座部1又は本体部2が再現し、直接使用者の臀部(骨盤)の重心動揺を適切に促し歩行補助を行う。入力として左足脛中心位置 Pl =(Pl,x、 Pl,y )、右足脛中心位置Pr =(Pr,x、 Pr,y )が与えられたとする。そこから前述の手法と同様に時刻tにおける両足間のy軸方向距離dy(t)と、時刻t時での最新の一歩分の距離データdsl(t)を算出する。重心位置のx軸方向の移動量 dx,hbと、z軸方向の移動量dz,hbはそれぞれ
これら統合された歩行支援システムにより、使用者は何も操作すること無く、自らの歩行に伴って測定された足位置データを用いて、使用者の歩行に連動した歩行支援機の運動(方向や速度)と、歩行中における使用者の重心動揺を補正することで、消費エネルギーの少ない適切な歩行を行える今までにない歩行支援機を実現する。
なお、本実施の形態ではドライブトレインの一部としてモータ内蔵型オムニホイール5a,5b,5cを用いたが、これに限らず歩行支援機の本体部を水平面内で全方位に動かすことの出来るシステムならばどのような手段、手法を用いてもよい。
なお、本実施の形態では三つの脚部とその先端につけられた三つのモータ内蔵型オムニホイールを用いたが、三つに限らず、本体部が安定している限り、脚部とそれに伴うドライブトレインの個数に制限は設けない。
なお、本実施の形態では近接測距センサ6を用いたが、両足脛側面位置が測位できる限り、その個数や測位手段に制限は設けない。
なお、本実施の形態では駆動関節部4の両端に、関節駆動アクチュエータ7を用いたが、座部1が上記で定められた範囲内で自由に可動することが出来るシステムならばどのような手段、手法を用いてもよい。
なお、本実施の形態では水平面内における両足側面位置情報を入力として用いたが、両足の位置やそれに伴う移動量、移動方向、速度などが把握することが出来れば、どのような手法を用いてもよい。
なお、本実施の形態では歩行支援機の速度を算出する手法としてPID制御法を用いたが、これに限らず足位置情報に関連して正確に歩行支援機の速度を算出できれば、どのような手法を用いてもよい。
2:本体部
3:脚部
4:駆動関節部
5:モータ内蔵型オムニホイール
6:近接測距センサ
7:駆動関節アクチュエータ
8:メインコントローラ
9:歩行動作観測手法
10:歩行支援機行動決定手法
11:両足・体中心位置算出部
12:歩行パターン観測部
13:歩行支援機運動制御部
14:臀部(骨盤)運動制御部
15:脛部側面測定点
16a:左脛部側面測定点平均中心位置
16b:右脛部側面測定点平均中心位置
17a:左足脛中心位置
17b:右足脛中心位置
18:体中心位置
19:前進移動
20:後退移動
21:左平行移動
22:右平行移動
23:左旋回移動
24:右旋回移動
25:両足脛中心位置間x軸方向距離
26:両足脛中心位置間y軸方向距離
27:サンプリングされた両足脛中心位置間x軸方向距離の平均値
28:サンプリングされた両足脛中心位置間x軸方向距離の標準偏差
29:サンプリングされた両足脛中心位置間y軸方向距離の平均値
30:サンプリングされた両足脛中心位置間y軸方向距離の標準偏差
31:歩行支援機の中心位置
32:体中心位置と歩行支援機中心位置間のx軸方向距離
33:体中心位置と歩行支援機中心位置間のy軸方向距離
34:歩行中の片足が立脚期から遊脚期に移り変わる時の位置
35:歩行中の片足が遊脚期から立脚期に移り変わる時の位置
36:歩行中の片足が遊脚期に移動した距離
37:歩行中の片足が遊脚期に要した時間
38:使用者の重心位置のx軸方向の移動量
39:使用者の重心位置のz軸方向の移動量
40:支持脚と反対側の骨盤(臀部)の側面方向への傾斜(ロール角)
41:水平面における骨盤(臀部)の旋回(ヨー角)
42:骨盤(臀部)の前傾方向への傾斜(ピッチ角)
Claims (4)
- 使用者の体重を支える本体部と、本体部を少なくとも水平面内で移動させるドライブトレインと、使用者の水平面内での左右の足の動きを測定する測距センサと、測距センサで得られた足位置データに基づいてドライブトレインの駆動を制御するメインコントローラを備えており、使用者が特定の操縦装置を用いることなく、左右の足の動きのみに基づいて使用者の移動方向と速度を認識し、その移動方向と速度を遅延なく再現することで使用者の歩行を支援する歩行支援機において、
前記本体部の一部に使用者の臀部を保持するための座部と、
当該座部を適当に移動させることが出来る関節駆動アクチュエータを備えており、
前記メインコントローラが使用者の水平面内での左右の足の動きに基づいて、
使用者の理想的な臀部の骨盤のロール角、ヨー角、ピッチ角を算出すると共に、算出された理想的なロール角、ヨー角、ピッチ角からなる臀部の骨盤移動量と座部の移動量とを一致させるべく前記関節駆動アクチュエータの移動量を制御することで、使用者の歩行周期にわたって歩行中の重心動揺を軽減するための理想的な骨盤の動きを再現することを特徴とする歩行支援機。 - 使用者の体重を支える本体部と、本体部を少なくとも水平面内で移動させるドライブトレインと、使用者の水平面内での左右の足の動きを測定する測距センサと、測距センサで得られた足位置データに基づいてドライブトレインの駆動を制御するメインコントローラを備えており、使用者が特定の操縦装置を用いることなく、左右の足の動きのみに基づいて使用者の移動方向と速度を認識し、その移動方向と速度を遅延なく再現することで使用者の歩行を支援する歩行支援システムにおいて、
前記本体部の一部に使用者の臀部を保持するための座部と、
当該座部を適当に移動させることが出来る関節駆動アクチュエータを備えており、
前記メインコントローラが使用者の水平面内での左右の足の動きに基づいて、
使用者の理想的な臀部の骨盤のロール角、ヨー角、ピッチ角を算出すると共に、算出された理想的なロール角、ヨー角、ピッチ角からなる臀部の骨盤移動量と座部の移動量とを一致させるべく前記関節駆動アクチュエータの移動量を制御することで、使用者の歩行周期にわたって歩行中の重心動揺を軽減するための理想的な骨盤の動きを再現することを特徴とする歩行支援システム。 - 使用者の体重を支える本体部と、本体部を少なくとも水平面内で移動させるドライブトレインと、使用者の水平面内での左右の足の動きを測定する測距センサと、測距センサで得られた足位置データに基づいてドライブトレインの駆動を制御するメインコントローラを備えており、使用者が特定の操縦装置を用いることなく、左右の足の動きのみに基づいて使用者の移動方向と速度を認識し、その移動方向と速度を遅延なく再現することで使用者の歩行を支援する歩行支援機において、
前記本体部の一部に使用者の臀部を保持するための座部と、
当該座部を適当に移動させることが出来る関節駆動アクチュエータを備えており、
前記メインコントローラが使用者の水平面内での左右の足の動きに基づいて、
使用者の重心位置の水平方向及び鉛直方向の移動量を算出すると共に、当該重心位置の移動量と座部の移動量とを一致させるべく
前記関節駆動アクチュエータの駆動を制御することで、使用者の歩行周期にわたって重心位置を適切に動揺させ、重心動揺を軽減した理想的な歩行を再現することを特徴とする歩行支援機。 - 使用者の体重を支える本体部と、本体部を少なくとも水平面内で移動させるドライブトレインと、使用者の水平面内での左右の足の動きを測定する測距センサと、測距センサで得られた足位置データに基づいてドライブトレインの駆動を制御するメインコントローラを備えており、使用者が特定の操縦装置を用いることなく、左右の足の動きのみに基づいて使用者の移動方向と速度を認識し、その移動方向と速度を遅延なく再現することで使用者の歩行を支援する歩行支援システムにおいて、
前記本体部の一部に使用者の臀部を保持するための座部と、
当該座部を適当に移動させることが出来る関節駆動アクチュエータを備えており、
前記メインコントローラが使用者の水平面内での左右の足の動きに基づいて、
使用者の重心位置の水平方向及び鉛直方向の移動量を算出すると共に、当該重心位置の移動量と座部の移動量とを一致させるべく
前記関節駆動アクチュエータの駆動を制御することで、使用者の歩行周期にわたって重心位置を適切に動揺させ、重心動揺を軽減した理想的な歩行を再現することを特徴とする歩行支援システム。
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JP3031480U (ja) * | 1995-02-17 | 1996-11-29 | 和幸 松田 | 歩行センサーを備えた歩行訓練機 |
JP2001170119A (ja) * | 1999-12-15 | 2001-06-26 | Hitachi Ltd | 歩行補助装置 |
JP2007202924A (ja) * | 2006-02-03 | 2007-08-16 | Japan Science & Technology Agency | 身体状態判定システム及び運動状態判定システム並びにこれらシステムを備える移動台車 |
JP2009247411A (ja) * | 2008-04-01 | 2009-10-29 | Soai:Kk | 移動式歩行訓練機及び歩行補助機 |
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