JP5370294B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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撮像手段によって撮影された画像を記憶する記憶手段と、
記憶手段によって記憶された画像に所定の画像処理領域を定め、その画像処理領域において、各画素位置ごとに、その画素位置までの各画素の画素データを積算したインテグラルイメージデータを作成し、記憶手段とは異なるインテグラルイメージデータ保存手段に保存するインテグラルイメージデータ作成手段と、
インテグラルイメージデータ保存手段に保存された画像処理領域のインテグラルイメージデータを用いて、画像処理領域において、任意の領域の画素データの積算値を算出して画像識別処理を実行する画像識別処理手段と、を備えた画像処理装置において、
インテグラルイメージデータ作成手段は、画像処理領域を所定画素単位で走査方向に移動させつつ、繰り返しインテグラルイメージデータを作成することにより、画像処理領域を画像上において走査させるものであり、
画像処理領域を所定画素移動させるときに、少なくとも画像処理領域に含まれることになる画像の画素列について、各画素列ごとに、画素位置に応じた画素データの和を算出して、保存しておくバッファ手段を備え、
インテグラルイメージデータ作成手段は、画像処理領域を走査方向に所定画素移動させる際、インテグラルイメージデータ保存手段に保存されている各画素位置のインテグラルイメージデータを、所定画素分の移動に対応する値に更新してインテグラルイメージデータ保存手段に保存するとともに、少なくともバッファ手段に保存された画素データの和を用いて、新たに画像処理領域に含まれることになる画素列の各画素位置におけるインテグラルイメージデータを算出して、インテグラルイメージデータ保存手段に保存することを特徴とする。
バッファ手段は、インテグラルイメージデータの作成に用いられた画素列の画素データの和を、走査方向と直交する方向に所定画素分だけずらすことに応じた値に更新して前記バッファ手段に保存するとともに、新たに前記画素列に含まれることになる画素の画素データを前記記憶手段から読み出して、画素データの和を算出し、前記バッファ手段に保存することが好ましい。
インテグラルイメージ作成手段は、対応する画素データの和がバッファに保存されていない、画像処理領域の端部画素位置のインテグラルイメージデータを、画像処理領域内で走査方向に隣接する画素位置のインテグラルイメージデータ、画素列方向で隣接する画素位置の画素データの和、及び記憶手段から読み出した端部画素位置の画素データに基づいて作成しても良い。
インテグラルイメージデータ作成手段は、第1及び第2のインテグラルイメージデータを作成する際に、バッファ手段に保存された、各画素列ごとの、画素位置に応じた画素データの和を共通して用いることが好ましい。
画像処理領域を所定画素移動させるときに、少なくとも画像処理領域に含まれることになる画像の画素列について、画素列の終端側の画素位置における、対応する画素列に含まれる各画素データの二乗値の和を算出して、保存しておく二乗和バッファ手段と、を備え、
二乗和データ作成手段は、画像処理領域を走査方向に所定画素移動させる際、二乗和データ保存手段に保存されている各画素列の終端側の各画素位置での二乗値の総和を、所定画素分の移動に対応する値に更新して二乗和データ保存手段に保存するとともに、バッファ手段に保存された二乗値の和を用いて、新たに画像処理領域に含まれることになる画素列の終端側の画素位置における二乗値の総和を算出して、二乗和データ保存手段に保存することが好ましい。
二乗和バッファ手段は、二乗値の総和の算出に用いられた、画素列の終端側の画素位置における各画素データの二乗値の和を、走査方向と直交する方向に所定画素分だけずらした後の値に更新して保存しておくことが好ましい。
Ij=I4−I2−I3+I1
一方、識別器110は、識別すべき対象(車両や歩行者など)に特徴的なパターンに応じた画素データの総和(参照データ)を予め記憶している。そして、上述した読み出し領域における画素データの総和と記憶している画素データの総和とを対比して、特徴的なパターンがあるか否かを判定する。そして、画像全体に渡る複数の画像処理領域での、個々の読み出し領域に関する判定結果を総合的に勘案して、画像に、識別すべき対象が含まれているか否かを判断する。
G(m,n)=G(m−1、n)+B’(n−1)+[302]2
なお、B’(n−1)は、第2のバッファ501に保存された、画像処理領域202に新たに含まれる画素数n−1の画素列の各画素データの二乗値の和を表している。また、[302]は、新たに画像処理領域202に含まれることになる、外部記憶媒体107から読み出した角部画素位置の画素データを表している。
101…撮像部(CCDカメラ)
107…外部記憶媒体
109…インテグラルイメージデータ生成部
110…識別器
114…表示部(モニタ)
Claims (9)
- 撮像手段によって撮影された画像を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段によって記憶された画像に所定の画像処理領域を定め、その画像処理領域において、各画素位置ごとに、その画素位置までの各画素の画素データを積算したインテグラルイメージデータを作成し、前記記憶手段とは異なるインテグラルイメージデータ保存手段に保存するインテグラルイメージデータ作成手段と、
前記インテグラルイメージデータ保存手段に保存された前記画像処理領域のインテグラルイメージデータを用いて、前記画像処理領域において、任意の領域の画素データの積算値を算出して画像識別処理を実行する画像識別処理手段と、を備えた画像処理装置において、
前記インテグラルイメージデータ作成手段は、前記画像処理領域を所定画素単位で走査方向に移動させつつ、繰り返しインテグラルイメージデータを作成することにより、前記画像処理領域を前記画像上において走査させるものであり、
前記画像処理領域を所定画素移動させるときに、少なくとも画像処理領域に含まれることになる前記画像の画素列について、各画素列ごとに、画素位置に応じた画素データの和を算出して、保存しておくバッファ手段を備え、
前記インテグラルイメージデータ作成手段は、前記画像処理領域を前記走査方向に所定画素移動させる際、前記インテグラルイメージデータ保存手段に保存されている各画素位置のインテグラルイメージデータを、所定画素分の移動に対応する値に更新して前記インテグラルイメージデータ保存手段に保存するとともに、少なくとも前記バッファ手段に保存された画素データの和を用いて、新たに前記画像処理領域に含まれることになる画素列の各画素位置におけるインテグラルイメージデータを算出して、前記インテグラルイメージデータ保存手段に保存することを特徴とする画像処理装置。 - 前記バッファ手段は、前記画像の一端側から前記画像処理領域の走査を開始する際、その走査方向における前記画像の終端までの画素列について、算出した画素データの和を保存可能な保存領域を有することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記インテグラルイメージデータ作成手段は、前記画像処理領域が前記走査方向における前記画像の終端まで達すると、前記走査方向と直交する方向に所定画素数だけ前記画像処理領域をずらして、前記画像の一端側からの前記画像処理領域の走査を繰り返すものであり、
前記バッファ手段は、前記インテグラルイメージデータの作成に用いられた画素列の画素データの和を、前記走査方向と直交する方向に所定画素分だけずらすことに応じた値に更新して前記バッファ手段に保存するとともに、新たに前記画素列に含まれることになる画素の画素データを前記記憶手段から読み出して、画素データの和を算出し、前記バッファ手段に保存することを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記インテグラルイメージ作成手段は、前記画像処理領域を前記走査方向に所定画素移動させるとき、前記画像処理領域から外れる画素列における対応する画素位置のインテグラルイメージデータ分だけを減じつつ、前記インテグラルイメージデータ保存手段に保存されている各画素位置のインテグラルイメージデータを、当該インテグラルイメージデータ保存手段において所定画素だけ移動させるとともに、前記画像処理領域に含まれることになる画素位置のインテグラルイメージデータを、前記インテグラルイメージデータ保存手段に既に保存されている、走査方向に隣接する画素位置のインテグラルイメージデータと、前記バッファ手段に保存された画素データの和とに基づいて算出し、前記インテグラルイメージデータ保存手段に保存することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記バッファ手段に画素データの和が保存される各画素列に含まれる画素数は、前記画像処理領域の画素列に含まれる画素数よりも1つだけ少なくなっており、
前記インテグラルイメージ作成手段は、対応する画素データの和が前記バッファに保存されていない、前記画像処理領域の端部画素位置のインテグラルイメージデータを、前記画像処理領域内で前記走査方向に隣接する画素位置のインテグラルイメージデータ、画素列方向に隣接する画素位置の画素データの和、及び前記記憶手段から読み出した前記端部画素位置の画素データに基づいて作成することを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記インテグラルイメージデータ作成手段は、前記画像処理領域として、矩形状の画像処理領域を前記画像において定めるものであり、その矩形状の画像処理領域の縦横を座標軸として、その座標軸に沿って画素データを積算する第1のインテグラルイメージデータを作成して第1のインテグラルイメージデータ保存手段に保存するとともに、前記矩形状の画像処理領域の縦横に対してそれぞれ所定角度傾いた2本の傾斜線を座標軸として、その軸に沿って画素データを積算する第2のインテグラルイメージデータを作成して第2のインテグラルイメージデータ保存手段に保存するものであり、
前記インテグラルイメージデータ作成手段は、前記第1及び第2のインテグラルイメージデータを作成する際に、前記バッファ手段に保存された、各画素列ごとの、画素位置に応じた画素データの和を共通して用いることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記画像処理領域の各画素列の終端側の画素位置ごとに、その画素位置までの画素データの二乗値の総和を算出し、二乗和データ保存手段に保存する二乗和データ作成手段と、
前記画像処理領域を所定画素移動させるときに、少なくとも画像処理領域に含まれることになる前記画像の画素列について、画素列の終端側の画素位置における、対応する画素列に含まれる各画素データの二乗値の和を算出して、保存しておく二乗和バッファ手段と、を備え、
前記二乗和データ作成手段は、前記画像処理領域を前記走査方向に所定画素移動させる際、前記二乗和データ保存手段に保存されている各画素列の終端側の各画素位置での二乗値の総和を、所定画素分の移動に対応する値に更新して前記二乗和データ保存手段に保存するとともに、二乗和バッファ手段に保存された二乗値の和を用いて、新たに前記画像処理領域に含まれることになる画素列の終端側の画素位置における二乗値の総和を算出して、前記二乗和データ保存手段に保存することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記二乗和バッファ手段は、前記画像の一端側から前記画像処理領域の走査を開始する際、その走査方向における前記画像の終端までの画素列について、算出した画素データの二乗値の和を保存可能な保存領域を有することを特徴とする請求項7に記載の画像処理装置。
- 前記インテグラルイメージデータ作成手段は、前記画像処理領域が前記走査方向における前記画像の終端まで達すると、前記走査方向と直交する方向に所定画素数だけ前記画像処理領域をずらして、前記画像の一端側からの前記画像処理領域の走査を繰り返すものであり、
前記二乗和バッファ手段は、前記二乗値の総和の算出に用いられた、画素列の終端側の画素位置における各画素データの二乗値の和を、前記走査方向と直交する方向に所定画素分だけずらした後の値に更新して保存することを特徴とする請求項8に記載の画像処理装置。
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