JP5339147B2 - 粒度の異なるテクスチャ領域の分割方法 - Google Patents
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Description
しかし従来技術において、このような画像に対して、画像上のある領域における輝度の平均や分散を単独で求めても、或いはセンターサラウンドフィルタを用いて画像を変換した後に平均や分散を用いても、粗い面、滑らかな面、小石、砂利などの差が少なく、複数のテクスチャ領域を正確に分割できない場合が多かった。
特定の粒径を持つ粒子を強調するフィルタを用いて元画像を第1変換画像にフィルタ変換し、
前記第1変換画像を複数の矩形ブロックに分割し、
前記ブロック毎に第1変換画像を第2変換画像にラベリング処理し、
前記ラベリング処理において、前記第1変換画像を複数の輝度レベルに分割し、同一輝度レベルの画素が連続する固まりを1つのクラスタとしてブロック毎にクラスタ数をカウントし、各ブロックのクラスタ数を該ブロックの面粗さを表す値とし、
前記第2変換画像を処理画像として出力処理する、ことを特徴とする粒度の異なるテクスチャ領域の分割方法が提供される。
これにラベリング処理を行なうと、強調された粒子の密集しているブロックとそうでないブロックで明確な差が現れるため、領域分割が容易になる。
この例では、元画像を正方形のブロック(一辺20〜50pix)に分割し、それぞれについて平均、分散を求めており、値が大きいものほど明るく表示している。
図1(A)において、1aは砂利道、1bは砂利道につけられた轍(わだち)である。またこの出願において、1a,1bのように粒度(粒径や粒子数)が異なる領域をテクスチャ領域1と呼ぶ。
図1(B)(C)から、従来の方法では、粗い面、滑らかな面、小石、砂利などの差が少なく、複数のテクスチャ領域を正確に分割できないことがわかる。
本願において、「特定の粒径を持つ粒子を強調するフィルタ」は、好ましくはセンターサラウンドフィルタであるが、それ以外のフィルタであってもよい。
このフィルタ変換において、特定の粒径を持つ粒子を強調するフィルタのフィルタサイズ(後述するσ)をテクスチャ領域1の少なくとも1つの粒径を強調するように設定するのがよい。
このラベリング処理において、第1変換画像3を複数の輝度レベルに分割し、同一輝度レベルの画素が連続する固まりを1つのクラスタ6としてブロック毎にクラスタ数をカウントし、各ブロックのクラスタ数をそのブロックの面粗さを表す値とするのがよい。
この出力処理において、各ブロックの明るさをクラスタ数の多い順又は少ない順に表示するのがよい。出力装置は、コンピュータの表示装置であっても、無人車両が自動走行する際の遠隔装置であってもよい。
以下、本発明の実施例を説明する。
まず数1の式(1)で表される特定の粒径を持つ粒子を強調するフィルタ(以下、単に「フィルタ」という)を画像に適用する。この例において、フィルタはセンターサラウンドフィルタである。
図4(A)(B)にフィルタの例を示す。この例において、(A)はσ=1.9であり、図は3倍に拡大表示している。また(B)はσ=8.5であり、同様に図は3倍に拡大表示している。
特定の粒径を持つ粒子を強調するフィルタを用いたフィルタ変換は、画像上の特定の画素に対して式(1)を畳み込み積分することに相当する。従って、特定の粒径を持つ粒子を強調するフィルタを用いて元画像2を第1変換画像3にフィルタ変換すると、その出力画像(第1変換画像3)は、円形に近くフィルタサイズσと一致した大きさの物体が存在するとき強調される。
本発明の方法では、図6に示すように、次に第1変換画像3を矩形(例えば正方形)のブロック4に分割する。ブロック4のサイズは検出したいテクスチャ領域1(例えば轍)の幅よりも小さく、かつ使用するフィルタサイズσより十分大きくなるように設定する(この例ではσ=1.9pixとσ=8.5pix、ブロック幅22pixとした)。
図7(A)(B)から、本発明の方法により、轍が周囲と明確に区別できるようになることがわかる。これらの図に対し閾値処理を行なうことで轍とそれ以外の領域を正確に分割できる。
また、ラベリングを行なう際のブロックは正方形である必要はなく、それぞれの面積が等しければ任意の形に設定することができる。
これにラベリング処理を行なうと、強調された粒子の密集しているブロックとそうでないブロックで明確な差が現れるため、領域分割が容易になる。
2 元画像、3 第1変換画像、
4 ブロック、5 第2変換画像、
6 クラスタ
Claims (3)
- 粒度が異なる複数のテクスチャ領域からなる元画像を入力し、
特定の粒径を持つ粒子を強調するフィルタを用いて元画像を第1変換画像にフィルタ変換し、
前記第1変換画像を複数の矩形ブロックに分割し、
前記ブロック毎に第1変換画像を第2変換画像にラベリング処理し、
前記ラベリング処理において、前記第1変換画像を複数の輝度レベルに分割し、同一輝度レベルの画素が連続する固まりを1つのクラスタとしてブロック毎にクラスタ数をカウントし、各ブロックのクラスタ数を該ブロックの面粗さを表す値とし、
前記第2変換画像を処理画像として出力処理する、ことを特徴とする粒度の異なるテクスチャ領域の分割方法。 - 前記フィルタ変換において、前記フィルタのフィルタサイズを前記テクスチャ領域の少なくとも1つの粒径を強調するように設定する、ことを特徴とする請求項1に記載の分割方法。
- 前記出力処理において、各ブロックの明るさをクラスタ数の多い順又は少ない順に表示する、ことを特徴とする請求項1に記載の分割方法。
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JP2009180657A JP5339147B2 (ja) | 2009-08-03 | 2009-08-03 | 粒度の異なるテクスチャ領域の分割方法 |
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JP2009180657A JP5339147B2 (ja) | 2009-08-03 | 2009-08-03 | 粒度の異なるテクスチャ領域の分割方法 |
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Family Applications (1)
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