JP5324955B2

JP5324955B2 - Robot control system

Info

Publication number: JP5324955B2
Application number: JP2009032168A
Authority: JP
Inventors: 康治宗藤; 達郎保田
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2009-02-16
Filing date: 2009-02-16
Publication date: 2013-10-23
Anticipated expiration: 2029-02-16
Also published as: JP2010188428A

Description

本発明は、例えばエンコーダ等の信号出力装置から出力される共通の基準信号に応じて複数のロボットの動作を制御するシステム、及びこのようなシステムに備えられた制御装置に関する。 The present invention relates to a system for controlling operations of a plurality of robots according to a common reference signal output from a signal output device such as an encoder, and a control device provided in such a system.

近年、産業用ロボットの活用により各種作業が自動化されている。例えば生産現場においては、連続コンベア等の搬送装置による作業対象物の搬送方向に沿って複数のロボットが並んで設けられる。これらロボットを同時に動作させることで生産効率の向上が図られるが、そのためには各ロボットの動作を搬送装置の動作と同期させるためのシステムが必要となる。 In recent years, various operations have been automated using industrial robots. For example, in a production site, a plurality of robots are provided side by side along the direction in which a work object is conveyed by a conveying device such as a continuous conveyor. The production efficiency can be improved by operating these robots at the same time. To this end, a system for synchronizing the operation of each robot with the operation of the transfer device is required.

図５に示す従来のシステム９００には、複数のロボット９０１の各々に対応する複数のコントローラ９０２と、図示しないコンベアの駆動モータに取り付けられたエンコーダ９０３とが設けられている。各コントローラ９０２は、エンコーダ９０３によって出力された基準信号に応じて、対応するロボット９０１の動作を制御するよう構成されている。 A conventional system 900 shown in FIG. 5 is provided with a plurality of controllers 902 corresponding to each of a plurality of robots 901 and an encoder 903 attached to a drive motor of a conveyor (not shown). Each controller 902 is configured to control the operation of the corresponding robot 901 in accordance with the reference signal output by the encoder 903.

従来のシステム９００では、エンコーダ９０３が出力した基準信号は、まず信号分配器９０４に入力され、この信号分配器９０４により各コントローラ９０２へと並列的に分配される。このような信号伝送方式は例えば特許文献１にも開示されている。 In the conventional system 900, the reference signal output from the encoder 903 is first input to the signal distributor 904, and distributed in parallel to each controller 902 by the signal distributor 904. Such a signal transmission method is also disclosed in Patent Document 1, for example.

特開２００４−２２７２６１号公報JP 2004-227261 A

このようにコントローラ９０２の外部に、基準信号を分配するために専用の機器を設けると、生産現場に該機器の設置スペースを特別に確保しなければならず、生産現場のレイアウトに制限を与える。また、信号分配器９０３の保護のため、これを内蔵する専用の筐体９０５が必要になる。このため、筐体９０５の製造や据付けに要するコストが嵩み、システム９００全体のコストが高くなる。更に、信号分配器９０４を各コントローラ９０２に接続する複数のハーネスが必要となる。これらハーネスは筐体９０５から蛸足状に延びて配設され、生産現場の床面に張り巡らされることとなる。このため、現場の保全作業やロボットの点検作業がハーネスで干渉されるおそれがある。 As described above, when a dedicated device is provided outside the controller 902 for distributing the reference signal, a space for installing the device must be specially secured at the production site, which restricts the layout of the production site. Further, in order to protect the signal distributor 903, a dedicated housing 905 that incorporates the signal distributor 903 is required. For this reason, the cost required for manufacture and installation of the housing 905 increases, and the cost of the entire system 900 increases. Furthermore, a plurality of harnesses for connecting the signal distributor 904 to each controller 902 are required. These harnesses are arranged extending from the housing 905 in a foot-shaped manner and are stretched around the floor of the production site. For this reason, there is a possibility that maintenance work on the site and inspection work of the robot may be interfered by the harness.

そこで本発明は、共通の基準信号に応じて複数のロボットの動作を制御するシステムのコストを低減することを目的とし、また、これら複数のロボットの点検作業やこれらロボットが設置される保全作業を容易に行えるようにすることを目的としている。 Therefore, the present invention aims to reduce the cost of a system that controls the operation of a plurality of robots according to a common reference signal, and also performs inspection work for these robots and maintenance work for installing these robots. The purpose is to make it easy.

本発明は斯かる事情に鑑みてなされており、本発明に係るロボットの制御システムは、複数のロボットの各々に対応して設けられ、信号出力装置から出力される基準信号に応じてそれぞれ対応するロボットを制御する複数の制御装置、を備えるロボットの制御システムであって、前記信号出力装置及び前記複数の制御装置を直列的に接続する複数の配線部品を備え、前記信号出力装置から出力される基準信号が、前記複数の配線部品のうちの一つを介し、前記複数の制御装置のうちの一つであるマスタ制御装置に入力され、前記マスタ制御装置に入力された基準信号が、残余の前記配線部品を介し、前記複数の制御装置の残余であるスレーブ制御装置へと伝達され、前記マスタ制御装置が、前記信号出力装置からの基準信号を入力するためのマスタ入力回路と、前記マスタ入力回路が入力した基準信号を前記残余の配線部品のうちの一つに出力するためのマスタ出力回路とを有し、複数の前記スレーブ制御装置がそれぞれ、基準信号を入力するためのスレーブ入力回路を有し、前記各スレーブ入力回路が、前記残余の配線部品を介し、前記マスタ出力回路に並列接続されており、前記マスタ制御装置は更に、前記マスタ入力回路及び前記マスタ出力回路に電力供給するためのマスタ電源回路を有し、前記スレーブ制御装置は、前記マスタ入力回路及び前記マスタ出力回路に対し前記マスタ電源回路と並列接続されたスレーブ電源回路を有している。 The present invention has been made in view of such circumstances, and the robot control system according to the present invention is provided corresponding to each of the plurality of robots, and corresponds to each of the reference signals output from the signal output device. A control system for a robot comprising a plurality of control devices for controlling the robot, comprising a plurality of wiring components for connecting the signal output device and the plurality of control devices in series, and output from the signal output device A reference signal is input to a master control device that is one of the plurality of control devices via one of the plurality of wiring components, and the reference signal input to the master control device is a residual signal. It is transmitted to the slave control device that is the remainder of the plurality of control devices via the wiring components, and the master control device is used for inputting a reference signal from the signal output device. A master input circuit and a master output circuit for outputting a reference signal input by the master input circuit to one of the remaining wiring components, and each of the plurality of slave control devices receives a reference signal. A slave input circuit for inputting, each of the slave input circuits is connected in parallel to the master output circuit via the remaining wiring components, and the master controller further includes the master input circuit and the master input circuit A master power supply circuit for supplying power to the master output circuit; and the slave control device includes a slave power supply circuit connected in parallel to the master power supply circuit with respect to the master input circuit and the master output circuit. .

このような構成とすることにより、信号出力装置からの基準信号を複数の制御装置に分配するに際して、該基準信号はまず、これら制御装置のうちの１つであるマスタ制御装置に基準信号が入力され、次いでマスタ制御装置からの基準信号が各スレーブ制御装置に分配される。このように基準信号を分配するための専用の機器を設ける必要がなくなるため、斯かる機器を設置するためのスペースを省略することができ、ロボットが設置される現場のレイアウトの自由度が高まる。また、斯かる機器を保護するための筐体の製造コスト及び据付けコストが不要となり、システムの全体的なコストの低減に資する。そして、信号出力装置及び複数の制御装置が配線部品によって直列的に接続されるため、蛸足状の配線レイアウトを避けることができ、ロボットを設置する現場に配線部品を整然と配設することができるようになる。そのため、現場の保全作業やロボットの点検作業を容易に行うことができるようになる。また、信号を分配するための専用の機器を用いることなく、所謂マルチドロップ方式の信号分配を実現することができる。また、マスタコントローラにより制御されるロボットを停止するためマスタ電源回路がＯＦＦに設定されたとしても、スレーブ電源回路が出力する電力をマスタ入力回路及びマスタ出力回路に供給することができる。そのため、基準信号を分配するための専用の機器を用いていないシステムにおいて、マスタ電源回路がＯＦＦとなっても、スレーブコントローラに基準信号を分配することができ、スレーブコントローラによって制御されるロボットを稼動させることができるようになる。 With this configuration, when a reference signal from a signal output device is distributed to a plurality of control devices, the reference signal is first input to a master control device that is one of these control devices. The reference signal from the master controller is then distributed to each slave controller. Thus, since it is not necessary to provide a dedicated device for distributing the reference signal, a space for installing such a device can be omitted, and the degree of freedom of layout on the site where the robot is installed is increased. In addition, the manufacturing cost and installation cost of the casing for protecting such equipment are unnecessary, which contributes to the reduction of the overall cost of the system. Since the signal output device and the plurality of control devices are connected in series by the wiring components, it is possible to avoid a foot-shaped wiring layout and to arrange the wiring components in an orderly manner at the site where the robot is installed. It becomes like this. As a result, on-site maintenance work and robot inspection work can be easily performed. In addition, so-called multidrop signal distribution can be realized without using a dedicated device for distributing signals. Further, even if the master power supply circuit is set to OFF in order to stop the robot controlled by the master controller, the power output from the slave power supply circuit can be supplied to the master input circuit and the master output circuit. Therefore, in a system that does not use a dedicated device for distributing the reference signal, the reference signal can be distributed to the slave controller even if the master power supply circuit is turned off, and the robot controlled by the slave controller is operated. To be able to.

前記マスタ入力回路及び前記スレーブ入力回路が並列接続されると共に、前記マスタ電源回路及び前記スレーブ電源回路が並列接続される共通電源ラインを更に備え、前記マスタ電源回路と前記共通電源ラインとの間、及び前記スレーブ電源回路と前記共通電源ラインとの間にはそれぞれ、ダイオードが介在していてもよい。これにより、マスタ電源回路及びスレーブ電源回路のうちの１つによって発生する電力が、他の電源回路によって発生する電力と競合・干渉するのを避けることができる。 The master input circuit and the slave input circuit are connected in parallel, further comprising a common power supply line to which the master power supply circuit and the slave power supply circuit are connected in parallel, between the master power supply circuit and the common power supply line, A diode may be interposed between the slave power supply circuit and the common power supply line. Accordingly, it is possible to avoid the power generated by one of the master power supply circuit and the slave power supply circuit from competing and interfering with the power generated by the other power supply circuit.

このように本発明によれば、共通の基準信号に応じて複数のロボットの動作を制御するシステムのコストを低減することができ、また、これらロボットの点検作業やこれらロボットを設置した現場の保全作業を容易に行わせることができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to reduce the cost of a system for controlling the operations of a plurality of robots according to a common reference signal, and to perform inspection work of these robots and maintenance of the sites where these robots are installed. Work can be performed easily.

本発明に係るロボットの制御システムが適用される生産現場の概要を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the outline | summary of the production site where the robot control system which concerns on this invention is applied. 本発明の第１実施形態に係る制御システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control system which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図２に示すシステムにおける基準信号の伝達方式を説明するブロック図である。It is a block diagram explaining the transmission system of the reference signal in the system shown in FIG. 本発明の第２実施形態に係る制御システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control system which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 従来のロボットの制御システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control system of the conventional robot.

以下、これら図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。図１に例示する生産現場１では、連続搬送式のベルトコンベア２でワーク３が搬送される。ベルトコンベア２の外側には、ワーク３の搬送方向に沿って複数のロボット４が並んで設置され、各ロボット４のアーム５ａの先端にはハンド５が取り付けられている。各ロボット４は、アーム５ａを揺動しつつ、ハンド５ｂでベルトコンベア２により搬送されるワーク３を把持し、該ワーク３をロボット４の隣に設置されたパレット６上へ移載するよう動作する。なお、図１では便宜的に３つのロボットを示しているが、２つ又は３つ以上のロボットが設置されていてもよい。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to these drawings. In the production site 1 illustrated in FIG. 1, the workpiece 3 is transported by a continuous transport belt conveyor 2. A plurality of robots 4 are installed side by side along the conveying direction of the workpiece 3 on the outside of the belt conveyor 2, and a hand 5 is attached to the tip of an arm 5 a of each robot 4. Each robot 4 operates to hold the workpiece 3 conveyed by the belt conveyor 2 with the hand 5b while swinging the arm 5a and transfer the workpiece 3 onto the pallet 6 installed next to the robot 4. To do. Although FIG. 1 shows three robots for convenience, two or three or more robots may be installed.

ベルトコンベア２は、複数のローラ７，８に無端環状のベルト９を巻き掛けてなり、一つのローラ７には駆動モータ１０が接続されている。駆動モータ１０が作動すると、その回転駆動力がローラ７に入力され、ローラ７の回転に応じてベルト９が周回する。これによりベルト９上に載せ置かれたワーク３が、ベルト９の周回方向に沿って搬送されていく。なお、ワーク３は、駆動モータ１０の駆動量に応じて所定のタイミングでベルト９上の所定位置に載せ置かれるようになっている。そのため、ワーク３の搬送位置は駆動モータ１０の駆動量に従って決められ得るものとなっている。 The belt conveyor 2 is formed by winding an endless annular belt 9 around a plurality of rollers 7 and 8, and a drive motor 10 is connected to one roller 7. When the drive motor 10 is operated, the rotational driving force is input to the roller 7, and the belt 9 circulates according to the rotation of the roller 7. As a result, the workpiece 3 placed on the belt 9 is conveyed along the circumferential direction of the belt 9. The work 3 is placed on a predetermined position on the belt 9 at a predetermined timing according to the drive amount of the drive motor 10. Therefore, the conveyance position of the workpiece 3 can be determined according to the drive amount of the drive motor 10.

駆動モータ１０には、この駆動量を検出するコンベアエンコーダ１１が取り付けられており、コンベアエンコーダ１１は、駆動モータ１０の駆動量を表す信号を出力する。コンベアコントローラ１２は、コンベアエンコーダ１１からの信号に応じて駆動モータ１０のフィードバック制御を実行し、以ってベルトコンベア２の動作を制御する。 A conveyor encoder 11 for detecting the driving amount is attached to the driving motor 10, and the conveyor encoder 11 outputs a signal representing the driving amount of the driving motor 10. The conveyor controller 12 executes feedback control of the drive motor 10 in accordance with a signal from the conveyor encoder 11, thereby controlling the operation of the belt conveyor 2.

この生産現場１には、各ロボット４の動作をベルトコンベア２の動作と同期させるための制御システム２０が適用されている。制御システム２０は、各ロボット４に個別対応して設けられ、対応するロボット４の動作を制御するロボットコントローラ２１（２１Ａ，２１Ｂ）を備えている。各ロボットコントローラ２１は、コンベアエンコーダ１１からの信号を駆動モータ１０の駆動量を表す基準信号として入力し、この基準信号に応じてアーム５ａの揺動タイミング及びハンド５ｂの把持タイミングを制御する。この制御を通じ、各ロボット４はベルトコンベア２から適宜ワーク３をパレット６へと移載するよう動作する。 A control system 20 for synchronizing the operation of each robot 4 with the operation of the belt conveyor 2 is applied to the production site 1. The control system 20 includes a robot controller 21 (21A, 21B) that is provided individually corresponding to each robot 4 and controls the operation of the corresponding robot 4. Each robot controller 21 inputs a signal from the conveyor encoder 11 as a reference signal representing the driving amount of the drive motor 10, and controls the swing timing of the arm 5a and the grip timing of the hand 5b according to the reference signal. Through this control, each robot 4 operates to transfer the workpiece 3 from the belt conveyor 2 to the pallet 6 as appropriate.

［第１実施形態］
図２では細線で基準信号の伝送ラインを示し、太線で電源供給ラインを示している。図２に示すように、コンベアエンコーダ１１からの基準信号は、複数のロボットコントローラ２１のうちの或る１つのロボットコントローラ２１Ａに直接的に入力され、当該ロボットコントローラ２１Ａから他のロボットコントローラ２１Ｂに対して基準信号が出力される。以降では便宜的に、コンベアエンコーダ１１からの基準信号を直接的に入力するロボットコントローラ２１Ａを「マスタコントローラ２１Ａ」、他の各ロボットコントローラ２１Ｂを「スレーブコントローラ２１Ｂ」と呼ぶ。 [First Embodiment]
In FIG. 2, the reference signal transmission line is indicated by a thin line, and the power supply line is indicated by a thick line. As shown in FIG. 2, the reference signal from the conveyor encoder 11 is directly input to a certain robot controller 21A among the plurality of robot controllers 21, and the robot controller 21A sends another robot controller 21B to the other robot controller 21B. A reference signal is output. Hereinafter, for convenience, the robot controller 21A that directly inputs the reference signal from the conveyor encoder 11 is referred to as “master controller 21A”, and the other robot controllers 21B are referred to as “slave controllers 21B”.

マスタコントローラ２１Ａは、マスタ入力回路２２、マスタ出力回路２３、及びマスタＣＰＵ２４を実装した基板部と、該基板部を内蔵して保護する筐体部とからなる。各スレーブコントローラ２１Ｂは、スレーブ入力回路２５、及びスレーブＣＰＵ２６を実装した基板部と、該基板部を内蔵して保護する筐体部とからなる。 The master controller 21A includes a board portion on which the master input circuit 22, the master output circuit 23, and the master CPU 24 are mounted, and a housing portion that incorporates and protects the board portion. Each slave controller 21 </ b> B includes a board portion on which the slave input circuit 25 and the slave CPU 26 are mounted, and a housing portion that incorporates and protects the board portion.

マスタ入力回路２２はコンベアエンコーダ１１と直接的に接続され、コンベアエンコーダ１１からの基準信号を入力する。マスタ出力回路２３は、マスタ入力回路２２からの基準信号を入力し、入力した基準信号をマスタＣＰＵ２４に出力する。マスタＣＰＵ２４は基準信号に応じて対応するロボット４の動作を制御する。 The master input circuit 22 is directly connected to the conveyor encoder 11 and inputs a reference signal from the conveyor encoder 11. The master output circuit 23 receives the reference signal from the master input circuit 22 and outputs the input reference signal to the master CPU 24. The master CPU 24 controls the operation of the corresponding robot 4 according to the reference signal.

また、マスタ出力回路２３には信号ライン２７が接続され、マスタ出力回路２３は基準信号をこの信号ライン２７にも出力する。 Further, a signal line 27 is connected to the master output circuit 23, and the master output circuit 23 also outputs a reference signal to this signal line 27.

本実施形態では、この信号ライン２７に対して各スレーブ入力回路２５が並列接続されている。信号ライン２７上を伝送する基準信号は、各スレーブ入力回路２５に出力される。各スレーブ入力回路２５は、信号ライン２７からの基準信号を対応するスレーブＣＰＵ２６に出力する。各スレーブＣＰＵ２６は、基準信号に応じて対応するロボット４の動作を制御する。 In the present embodiment, the slave input circuits 25 are connected in parallel to the signal line 27. A reference signal transmitted on the signal line 27 is output to each slave input circuit 25. Each slave input circuit 25 outputs the reference signal from the signal line 27 to the corresponding slave CPU 26. Each slave CPU 26 controls the operation of the corresponding robot 4 according to the reference signal.

このように本制御システム２０では、コンベアエンコーダ１１からの基準信号を複数のロボットコントローラ２１に分配するに際し、該基準信号がまず、ロボットコントローラ２１のうちの１つであるマスタコントローラ２１Ａに入力され、次いでマスタコントローラ２１Ａからの基準信号が、各スレーブコントローラ２１Ｂに対して出力される。このように基準信号を分配するための専用の機器を設けていないため、生産現場１にこのような機器の設置スペースを特別に確保する必要がなくなり、生産現場１のレイアウトの自由度が高まる。また、このような機器を保護するための筐体の製造コスト、及び該筐体を生産現場１で据え付けるために要していたコストを省くことができるため、制御システム２０の全体的なコストの低減に資する。 As described above, in the present control system 20, when the reference signal from the conveyor encoder 11 is distributed to the plurality of robot controllers 21, the reference signal is first input to the master controller 21A that is one of the robot controllers 21, Next, a reference signal from the master controller 21A is output to each slave controller 21B. As described above, since no dedicated device for distributing the reference signal is provided, it is not necessary to secure a special installation space for such a device at the production site 1, and the degree of freedom in layout of the production site 1 is increased. Further, since the manufacturing cost of the casing for protecting such equipment and the cost required for installing the casing at the production site 1 can be omitted, the overall cost of the control system 20 can be reduced. Contributes to reduction.

図３は伝送ラインをより詳細に示している。コンベアエンコーダ１１とマスタ入力回路２２とを接続するライン２８は、コンベアエンコーダ１１に接続されたハーネス２８ａと、マスタコントローラ２１の基板部の内部配線２８ｂとからなる。ハーネス２８ａはマスタコントローラ２１の基板部に実装されたコネクタ２９に接続されることにより、この内部配線２８ｂと導通する。 FIG. 3 shows the transmission line in more detail. A line 28 connecting the conveyor encoder 11 and the master input circuit 22 includes a harness 28 a connected to the conveyor encoder 11 and an internal wiring 28 b of the board portion of the master controller 21. The harness 28a is electrically connected to the internal wiring 28b by being connected to a connector 29 mounted on the board portion of the master controller 21.

マスタ入力回路２２とマスタ出力回路２３とを接続するライン３０は、マスタコントローラ２１Ａの基板部の内部配線によって構成される。マスタ出力回路２３は差動型のラインドライバ２３ａを有してなり、該ライン３０はこのラインドライバ２３ａの端子に接続されている。つまり、信号ライン２７は、ラインドライバ２３ａから延びる一対の差動信号ラインとなっている。このように差動型のラインドライバ２３ａを利用することにより、耐ノイズ性を高めることができる。 The line 30 that connects the master input circuit 22 and the master output circuit 23 is configured by internal wiring of the substrate portion of the master controller 21A. The master output circuit 23 includes a differential line driver 23a, and the line 30 is connected to a terminal of the line driver 23a. That is, the signal line 27 is a pair of differential signal lines extending from the line driver 23a. By using the differential line driver 23a as described above, noise resistance can be improved.

信号ライン２７は、ラインドライバ２３ａ側から順に、マスタコントローラ２１Ａの基板部の内部配線２７ａ、ハーネス２７ｂ、スレーブコントローラ２１Ｂの基板部の内部配線２７ｃ、及びハーネス２７ｄを有してなる。 The signal line 27 includes, in order from the line driver 23a side, an internal wiring 27a on the board portion of the master controller 21A, a harness 27b, an internal wiring 27c on the board portion of the slave controller 21B, and a harness 27d.

マスタコントローラ２１Ａの内部配線２７ａには、分岐ライン３１を介して差動型のラインレシーバ２３ｂが接続されており、このラインレシーバ２３ｂには、出力ライン３２を介してマスタＣＰＵ２４が接続されている。このため、ラインドライバ２３ａからの基準信号は、内部配線２７ａ、分岐ライン３１、ラインレシーバ２３ｂ及び出力ライン３２を介してマスタＣＰＵ２４へと伝送される。なお、分岐ライン３１及び出力ライン３２は、マスタコントローラ２１Ａの内部配線である。 A differential line receiver 23b is connected to the internal wiring 27a of the master controller 21A via a branch line 31, and a master CPU 24 is connected to the line receiver 23b via an output line 32. Therefore, the reference signal from the line driver 23a is transmitted to the master CPU 24 via the internal wiring 27a, the branch line 31, the line receiver 23b, and the output line 32. The branch line 31 and the output line 32 are internal wiring of the master controller 21A.

マスタコントローラ２１Ａの内部配線２７ａは、マスタコントローラ２１Ａの基板部に実装されたコネクタ３３とスレーブコントローラ２１Ｂの基板部に実装されたコネクタ３４とを接続するハーネス２７ｂを介し、スレーブコントローラ２１Ｂの内部配線２７ｃと導通している。スレーブコントローラ２１Ｂの内部配線２７ｃは、当該スレーブコントローラ２１Ｂの基板部に実装されたコネクタ３５と、他のスレーブコントローラ２１Ｂの基板部に実装されたコネクタ３４とを接続するハーネス２７ｄを介し、当該他のスレーブコントローラ２１Ｂの内部配線２７ｃに導通している。 The internal wiring 27a of the master controller 21A is connected to the internal wiring 27c of the slave controller 21B via a harness 27b that connects the connector 33 mounted on the board portion of the master controller 21A and the connector 34 mounted on the board portion of the slave controller 21B. And continuity. The internal wiring 27c of the slave controller 21B is connected to the other wiring via the harness 27d that connects the connector 35 mounted on the board portion of the slave controller 21B and the connector 34 mounted on the board portion of the other slave controller 21B. It is electrically connected to the internal wiring 27c of the slave controller 21B.

スレーブコントローラ２１Ｂの内部配線２７ｃには、分岐ライン３６を介してスレーブ入力回路２５が接続されている。スレーブ入力回路２５は差動型のラインレシーバ２５ａからなり、各ラインレシーバ２５ａは、出力ライン３７を介してスレーブＣＰＵ２５と接続されている。このため、ラインドライバ２３ａからの基準信号は、信号ライン２７、分岐ライン３６、スレーブ入力回路２５（ラインレシーバ２５ａ）及び出力ライン３７を介してスレーブＣＰＵ２６へと伝送される。なお、分岐ライン３６及び出力ライン３７はスレーブコントローラ２１Ｂの基板部の内部配線である。 The slave input circuit 25 is connected to the internal wiring 27c of the slave controller 21B via the branch line 36. The slave input circuit 25 includes a differential line receiver 25 a, and each line receiver 25 a is connected to the slave CPU 25 via an output line 37. For this reason, the reference signal from the line driver 23 a is transmitted to the slave CPU 26 via the signal line 27, the branch line 36, the slave input circuit 25 (line receiver 25 a), and the output line 37. The branch line 36 and the output line 37 are internal wirings of the board portion of the slave controller 21B.

このように各スレーブ入力回路２５のラインレシーバ２５ａは、マスタ出力回路２３のラインレシーバ２３ｂと共に、信号ライン２７に対して並列接続されている。このため、ラインドライバ２３ａからの基準信号は、各スレーブ入力回路２５のラインレシーバ２５ａに並列的に分配される。つまり、本実施形態によると、信号を分配するための専用の機器を用いずに、所謂マルチドロップ方式による基準信号の分配を実現することができる。 As described above, the line receiver 25 a of each slave input circuit 25 is connected in parallel to the signal line 27 together with the line receiver 23 b of the master output circuit 23. For this reason, the reference signal from the line driver 23 a is distributed in parallel to the line receiver 25 a of each slave input circuit 25. That is, according to the present embodiment, it is possible to realize reference signal distribution by a so-called multi-drop method without using a dedicated device for distributing signals.

図１に戻り、このように基準信号の伝送ラインを構成すると、生産現場１においては、物理的に離れて配置されるコンベアエンコーダ１１とマスタコントローラ２１Ａの筐体部との間にハーネス２８ａが介在する。また、物理的に離れて配置されるマスタコントローラ２１Ａの筐体部とスレーブコントローラ２１Ｂの筐体部との間にハーネス２７ｂが介在し、物理的に離れて配置されるスレーブコントローラ２１Ｂの筐体部同士の間にハーネス２７ｄが介在する。つまり、コンベアエンコーダ１１及び複数のロボットコントローラ２１は、外観的には、ハーネス２８ａ，２７ｂ，２７ｄにより直列的に数珠状に連結されている。 Returning to FIG. 1, when the reference signal transmission line is configured in this way, in the production site 1, a harness 28a is interposed between the conveyor encoder 11 and the casing of the master controller 21A that are physically separated from each other. To do. Further, a harness 27b is interposed between the housing portion of the master controller 21A and the housing portion of the slave controller 21B that are physically separated, and the housing portion of the slave controller 21B that is physically separated. A harness 27d is interposed between them. That is, the conveyor encoder 11 and the plurality of robot controllers 21 are externally connected in a rosary shape in series by the harnesses 28a, 27b, and 27d.

このようにして、本実施形態においては、従来例のように基準信号の伝送ラインを構成するハーネスが蛸足状に配設されるのを避けることができる。そのため、生産現場１の床面にはハーネス２８ａ，２７ｂ，２７ｄが整然と配設されるようになり、該ハーネス２８ａ，２７ｂ，２７ｄが生産現場１の保全作業やロボット４の点検作業を干渉するおそれを低減することができる。更に、従来のように蛸足状のハーネスを必要とする場合、信号分配器と、該信号分配器に対して最も離隔して配置されたロボットコントローラとの間の距離に応じてハーネスの長さが決まるため、配線長が長くなりがちとなっていた。本実施形態においては、互いに隣接する筐体部同士の間隔に応じてハーネス２８ａ，２７ｂ，２７ｄの長さを決めることができ、配線長を従来よりも短くすることができる。 In this way, in the present embodiment, it is possible to avoid that the harnesses constituting the reference signal transmission line are arranged in a foot-like manner as in the conventional example. Therefore, the harnesses 28a, 27b, and 27d are arranged in an orderly manner on the floor surface of the production site 1, and the harnesses 28a, 27b, and 27d may interfere with the maintenance work of the production site 1 and the inspection work of the robot 4. Can be reduced. Furthermore, when a foot-shaped harness is required as in the prior art, the length of the harness depends on the distance between the signal distributor and the robot controller that is arranged farthest from the signal distributor. Therefore, the wiring length tends to be long. In the present embodiment, the lengths of the harnesses 28a, 27b, and 27d can be determined according to the interval between the housing portions adjacent to each other, and the wiring length can be made shorter than before.

次に、図２に戻り電源供給ラインについて説明する。マスタコントローラ２１Ａは更にマスタ電源回路４１を有し、このマスタ電源回路４１に接続されたマスタ電源ライン４２には、マスタ入力回路２２、マスタ出力回路２３、マスタＣＰＵ２４及びコンベアエンコーダ１１が並列接続されている。 Next, returning to FIG. 2, the power supply line will be described. The master controller 21A further includes a master power supply circuit 41. A master power supply line 42 connected to the master power supply circuit 41 has a master input circuit 22, a master output circuit 23, a master CPU 24, and the conveyor encoder 11 connected in parallel. Yes.

マスタ電源ライン４２には、共通電源ライン４３が接続され、この共通電源ライン４３には、各スレーブコントローラ２２Ｂに設けられたスレーブ電源回路４４が接続されている。つまり、マスタ電源ライン４２と各スレーブ電源回路４４とは、共通電源ライン４３に対して並列接続されている。 A common power supply line 43 is connected to the master power supply line 42, and a slave power supply circuit 44 provided in each slave controller 22B is connected to the common power supply line 43. That is, the master power supply line 42 and each slave power supply circuit 44 are connected in parallel to the common power supply line 43.

マスタ電源ライン４２には、共通電源ライン４３とのノードに対してマスタ電源回路４１側においてマスタＣＰＵ２４が接続され、その反対側においてマスタ入力回路２２、マスタ出力回路２３及びコンベアエンコーダ２４が接続されている。以下では、マスタ電源ライン４２のうち、共通電源ライン４３とのノードに対してマスタ電源回路４１側の部分であって、マスタ電源回路４１と共通電源ライン４３とを接続する部分を「上流部４２ａ」と呼ぶ。また、共通電源ライン４３と各スレーブ電源回路４４とを接続するラインを「分岐ライン４５」と呼ぶ。この分岐ライン４５には、スレーブ入力回路２５及びスレーブＣＰＵ２６が並列接続されている。 A master CPU 24 is connected to the master power supply line 42 on the master power supply circuit 41 side with respect to a node with the common power supply line 43, and a master input circuit 22, a master output circuit 23, and a conveyor encoder 24 are connected to the opposite side. Yes. Hereinafter, a portion of the master power supply line 42 that is on the master power supply circuit 41 side with respect to the node with the common power supply line 43 and that connects the master power supply circuit 41 and the common power supply line 43 is referred to as an “upstream portion 42a. " A line connecting the common power supply line 43 and each slave power supply circuit 44 is referred to as a “branch line 45”. A slave input circuit 25 and a slave CPU 26 are connected to the branch line 45 in parallel.

上流部４２ａ及び各分岐ライン４５上には、ダイオード４６が介在している。なお、マスタＣＰＵ２４は、ダイオード４６に対してマスタ電源回路４１側に接続されている。また、スレーブ入力回路２５及びスレーブＣＰＵ２６はどちらも、ダイオード４６に対してスレーブ電源回路４４側に接続されている。 A diode 46 is interposed on the upstream portion 42 a and each branch line 45. The master CPU 24 is connected to the master power supply circuit 41 side with respect to the diode 46. Both the slave input circuit 25 and the slave CPU 26 are connected to the slave power supply circuit 44 side with respect to the diode 46.

ここで、生産現場１のロボット４の全てを稼動させる場合を想定する。この場合、マスタ電源回路４１及び各スレーブ電源回路４４の全てがＯＮに設定される。すると、マスタ電源回路４１から出力される電力は、マスタＣＰＵ２４に供給されると共に、マスタ入力回路２２、マスタ出力回路２３及びコンベアエンコーダ１１にも供給される。また、スレーブ電源回路４４から出力される電力は、スレーブＣＰＵ２６及びスレーブ入力回路２５に供給される。そのため、コンベアエンコーダ１１は基準信号を出力可能となり、マスタ入力回路２２はコンベアエンコーダ１１からの基準信号を受け付けてこれをマスタ出力回路２３へ出力する。マスタ出力回路２３は、基準信号をマスタＣＰＵ２４に出力すると共に信号ライン２７へと出力する。スレーブ入力回路２５は信号ライン２７上を伝送している基準信号を受け付けてこれをスレーブＣＰＵ２６に出力する。マスタＣＰＵ２４及びスレーブＣＰＵ２６はそれぞれ、基準信号に応じて対応するロボット４の動作を制御する。このようにして生産現場１のロボット４の全てが基準信号に応じて動作することになる。 Here, it is assumed that all the robots 4 on the production site 1 are operated. In this case, all of the master power supply circuit 41 and each slave power supply circuit 44 are set to ON. Then, the power output from the master power supply circuit 41 is supplied to the master CPU 24 and also supplied to the master input circuit 22, the master output circuit 23, and the conveyor encoder 11. The power output from the slave power supply circuit 44 is supplied to the slave CPU 26 and the slave input circuit 25. Therefore, the conveyor encoder 11 can output a reference signal, and the master input circuit 22 receives the reference signal from the conveyor encoder 11 and outputs it to the master output circuit 23. The master output circuit 23 outputs the reference signal to the master CPU 24 and also to the signal line 27. The slave input circuit 25 receives the reference signal transmitted on the signal line 27 and outputs it to the slave CPU 26. Each of the master CPU 24 and the slave CPU 26 controls the operation of the corresponding robot 4 according to the reference signal. In this way, all the robots 4 on the production site 1 operate according to the reference signal.

各ロボットコントローラ２１の電源回路は、他のロボットコントローラ２１の電源回路と共通電源ライン４３を介して並列接続されているが、共通電源ライン４３と各電源回路との間にはダイオード４６が介在している。このため、各電源回路が出力する電力が互いに競合・干渉するのを避けることができ、本制御システム２０は上記挙動を安定して行うことができる。 The power supply circuit of each robot controller 21 is connected in parallel to the power supply circuit of the other robot controller 21 via a common power supply line 43. A diode 46 is interposed between the common power supply line 43 and each power supply circuit. ing. For this reason, it is possible to avoid the power output from each power supply circuit from competing and interfering with each other, and the control system 20 can stably perform the above behavior.

次に、マスタコントローラ２１Ａによって制御されるロボット４の点検等のために停止させ、その他のロボット４を稼動させる場合を想定する。この場合、各スレーブ電源回路４４はＯＮに設定されるものの、マスタ電源回路４１はＯＦＦに設定される。そのため、マスタ入力回路２２、マスタ出力回路２３及びコンベアエンコーダ１１は、マスタ電源回路４１からの電力が供給されなくなる。但し、これらマスタ入力回路２２、マスタ出力回路２３及びコンベアエンコーダ１１は、マスタ電源ライン４２及び共通電源ライン４３を介してスレーブ電源回路４４とも接続されている。そのため、スレーブ電源回路４４により出力される電力は、スレーブ入力回路２５及びスレーブＣＰＵ２６のみならず、これらマスタ入力回路２２、マスタ出力回路２３及びコンベアエンコーダ１１にも供給される。 Next, a case is assumed in which the robot 4 controlled by the master controller 21A is stopped for inspection and the other robots 4 are operated. In this case, each slave power supply circuit 44 is set to ON, but the master power supply circuit 41 is set to OFF. Therefore, the master input circuit 22, the master output circuit 23, and the conveyor encoder 11 are not supplied with power from the master power supply circuit 41. However, the master input circuit 22, the master output circuit 23, and the conveyor encoder 11 are also connected to the slave power supply circuit 44 through the master power supply line 42 and the common power supply line 43. Therefore, the power output by the slave power supply circuit 44 is supplied not only to the slave input circuit 25 and the slave CPU 26 but also to the master input circuit 22, the master output circuit 23, and the conveyor encoder 11.

従って、マスタ電源回路４１がＯＦＦであるにも関わらず、コンベアエンコーダ１１、マスタ入力回路２２及びマスタ出力回路２３は、上記同様にして動作し得る状態となり、スレーブ入力回路２５にはコンベアエンコーダ１１からの基準信号が入力され得るようになる。そのため、スレーブＣＰＵ２６は、スレーブ入力回路２５からの基準信号に応じて対応するロボット４の動作を制御することができる。なお、マスタＣＰＵ２４は、ダイオード４６に対してマスタ電源回路４１側に接続されている。そのため、スレーブ電源回路４４により出力される電力が、動作する必要のないマスタＣＰＵ２４によって消費されることもなく、マスタ電源回路４１をＯＦＦにしても過剰に電力が消費されるのを避けることができる。 Therefore, although the master power supply circuit 41 is OFF, the conveyor encoder 11, the master input circuit 22, and the master output circuit 23 can operate in the same manner as described above. The reference signal can be input. Therefore, the slave CPU 26 can control the operation of the corresponding robot 4 according to the reference signal from the slave input circuit 25. The master CPU 24 is connected to the master power supply circuit 41 side with respect to the diode 46. Therefore, the power output by the slave power supply circuit 44 is not consumed by the master CPU 24 that does not need to operate, and it is possible to avoid excessive power consumption even when the master power supply circuit 41 is turned off. .

［第２実施形態］
図４には、第２実施形態に係る基準信号の伝送ラインの詳細が示されている。以下では、上記実施形態と同一の構成については同一の符号を付して重複説明を省略する。 [Second Embodiment]
FIG. 4 shows details of a reference signal transmission line according to the second embodiment. In the following, the same components as those in the above embodiment are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

図４に示す制御システム１２０も、単一のマスタコントローラ２１Ａ及び１以上のスレーブコントローラ１２１Ｂからなる複数のロボットコントローラを備えている。 The control system 120 shown in FIG. 4 also includes a plurality of robot controllers including a single master controller 21A and one or more slave controllers 121B.

マスタコントローラ２１Ａのマスタ出力回路２３は、差動型のラインドライバ２３ａを有し、このラインドライバ２３ａは、これに接続された一対の差動信号ラインである信号ライン１２７に対し、コンベアエンコーダ１１からの基準信号を出力する。 The master output circuit 23 of the master controller 21A has a differential line driver 23a. The line driver 23a is connected to the signal line 127, which is a pair of differential signal lines connected thereto, from the conveyor encoder 11. The reference signal is output.

信号ライン１２７のうちマスタコントローラ２１Ａの基板部の内部配線２７ａは、マスタコントローラ２１Ａの基板部に実装されたコネクタ３４とスレーブコントローラ１２１Ｂの基板部に実装されたコネクタ３５との間を接続するハーネス２７ｂを介し、スレーブコントローラ１２１Ｂの基板部の内部配線１２７ｅに導通している。この内部配線１２７ｅは、差動型のラインレシーバ１２５ａを有してなるスレーブ入力回路１２５に接続されている。スレーブ入力回路１２５のラインレシーバ１２５ａは、スレーブコントローラ１２１Ｂの基板部の内部配線１２７ｆを介し、スレーブＣＰＵ１２６に接続されている。そのため、ラインドライバ２３ａからの基準信号は、内部配線２７ａ、ハーネス２７ｂ、スレーブ入力回路１２５（ラインレシーバ１２５ａ）及び内部配線１２７ｆを介してスレーブＣＰＵ１２６に入力される。 Among the signal lines 127, the internal wiring 27a of the board portion of the master controller 21A is a harness 27b that connects between the connector 34 mounted on the board portion of the master controller 21A and the connector 35 mounted on the board portion of the slave controller 121B. Is connected to the internal wiring 127e of the board portion of the slave controller 121B. The internal wiring 127e is connected to a slave input circuit 125 having a differential line receiver 125a. The line receiver 125a of the slave input circuit 125 is connected to the slave CPU 126 via the internal wiring 127f of the board portion of the slave controller 121B. Therefore, the reference signal from the line driver 23a is input to the slave CPU 126 via the internal wiring 27a, the harness 27b, the slave input circuit 125 (line receiver 125a), and the internal wiring 127f.

このスレーブコントローラ１２１Ｂの基板部には、他のスレーブコントローラ１２１Ｂに対して基準信号を出力するスレーブ出力回路１５０が更に実装されている。このスレーブ出力回路１５０は、マスタ出力回路２３と同様にして差動型のラインドライバ１５０ａを有してなる。スレーブＣＰＵ１２６は、スレーブコントローラ１２１Ｂの基板部の内部配線１２７ｇを介してラインドライバ１５０ａと接続されており、ラインドライバ１５０ａには、スレーブコントローラ１２１Ｂの基板部の内部配線１２７ｈが接続されている。この内部配線１２７ｈは、スレーブコントローラ１２１Ｂ同士間に介在するハーネス２７ｄを介し、他のスレーブコントローラ１２１Ｂの内部配線１２７ｅに導通している。そのため、スレーブ入力回路１２５からの基準信号は、スレーブＣＰＵ１２６、当該スレーブコントローラ１２１Ｂの内部配線１２７ｇ、スレーブ出力回路１５０（ラインドライバ１５０ａ）、内部配線１２７ｈ、ハーネス１２７ｄ、他のスレーブコントローラ１２１Ｂの内部配線１２７ｅを介して、当該他のスレーブコントローラ１２１Ｂのスレーブ入力回路１２５（ラインレシーバ１２５ａ）に入力される。以降の信号の伝送は、これの繰り返しであるため重複説明を省略する。 A slave output circuit 150 that outputs a reference signal to another slave controller 121B is further mounted on the board portion of the slave controller 121B. The slave output circuit 150 includes a differential line driver 150 a in the same manner as the master output circuit 23. The slave CPU 126 is connected to the line driver 150a via the internal wiring 127g of the board portion of the slave controller 121B, and the internal wiring 127h of the board portion of the slave controller 121B is connected to the line driver 150a. The internal wiring 127h is electrically connected to the internal wiring 127e of another slave controller 121B via a harness 27d interposed between the slave controllers 121B. Therefore, the reference signal from the slave input circuit 125 is the slave CPU 126, the internal wiring 127g of the slave controller 121B, the slave output circuit 150 (line driver 150a), the internal wiring 127h, the harness 127d, and the internal wiring 127e of the other slave controller 121B. To the slave input circuit 125 (line receiver 125a) of the other slave controller 121B. Subsequent signal transmissions are repeated, and redundant description is omitted.

このように本制御システム１２０においても、コンベアエンコーダ１１からの基準信号を複数のロボットコントローラに分配するに際し、該基準信号がまず、ロボットコントローラのうちの１つであるマスタコントローラ２１Ａに入力され、次いでマスタコントローラ２１Ａからの基準信号が、スレーブコントローラ１２１Ｂの１つに分配され、基準信号を入力したスレーブコントローラ１２１Ｂは他のスレーブコントローラ１２１Ｂへと基準信号を順次バケツリレー方式で分配するようになっている。このように、本実施形態においては、基準信号を分配するための専用の機器を用いずに、所謂デイジーチェイン方式による基準信号の分配が実現されており、上記実施形態と同様にしてシステム１２０の全体的なコストの低減に資する。 Thus, also in this control system 120, when distributing the reference signal from the conveyor encoder 11 to the plurality of robot controllers, the reference signal is first input to the master controller 21A, which is one of the robot controllers, and then The reference signal from the master controller 21A is distributed to one of the slave controllers 121B, and the slave controller 121B receiving the reference signal sequentially distributes the reference signals to the other slave controllers 121B by the bucket relay system. . As described above, in the present embodiment, the distribution of the reference signal by the so-called daisy chain method is realized without using a dedicated device for distributing the reference signal. Helps reduce overall costs.

また、本実施形態の伝送ラインにおいても、図１に示すように、生産現場１においては、コンベアエンコーダ１１とロボットコントローラとが、外観的に、ハーネス２８ａ，２７ｂ，２７ｄによって直列的に数珠状に連結されている。そのため、該ハーネス２８ａ，２７ｂ，２７ｄが生産現場１の保全作業やロボット４の点検作業を干渉するおそれを低減することができる。 Also in the transmission line of the present embodiment, as shown in FIG. 1, in the production site 1, the conveyor encoder 11 and the robot controller are externally arranged in a rosary shape by harnesses 28a, 27b, and 27d. It is connected. Therefore, the possibility that the harnesses 28a, 27b, and 27d interfere with maintenance work on the production site 1 and inspection work on the robot 4 can be reduced.

これまで本発明に係る実施形態を説明したが、上記実施形態は本発明の範囲内において適宜変更可能である。各ロボットコントローラの基板部は、専用の筐体部に内蔵されていなくてもよく、例えば対応するロボットの基台に内蔵されていてもよい。この場合においても、コンベアエンコーダ及び各ロボットの基台がハーネスによって直列的に連結されたようになり、現場の保全作業等を容易に行わせることができる。 Although the embodiment according to the present invention has been described so far, the above embodiment can be appropriately changed within the scope of the present invention. The board part of each robot controller does not have to be built in the dedicated housing part, and may be built in the base of the corresponding robot, for example. Even in this case, the conveyor encoder and the base of each robot are connected in series by the harness, so that maintenance work and the like at the site can be easily performed.

また、本制御システムは連続搬送式のベルトコンベアを備えた生産現場に限られず、他の用途に利用されてもよい。そして、ロボットのエンドエフェクタはハンドに限られず、作業内容に応じて適宜他の装置に置き換えることができる。また、本制御システムにおいて複数の制御装置に分配される基準信号は、コンベアエンコーダが出力する信号に限られない。 Moreover, this control system is not restricted to the production site provided with the continuous conveyance type belt conveyor, You may utilize for another use. The end effector of the robot is not limited to the hand, and can be appropriately replaced with another device according to the work content. Further, the reference signal distributed to the plurality of control devices in the present control system is not limited to the signal output from the conveyor encoder.

本発明は、共通の基準信号に応じて複数のロボットの動作を制御するためのシステムのコストを低減可能となるとともに、これらロボットが設置されている現場の保全作業等を容易に行わせることができるという作用効果を奏するものであり、連続搬送式のベルトコンベアを備えた生産現場等のように複数のロボットが同時に稼動するような環境に適用すると有益である。 The present invention can reduce the cost of a system for controlling the operations of a plurality of robots according to a common reference signal, and can easily perform maintenance work on the site where these robots are installed. This is advantageous in that it can be applied to an environment where a plurality of robots operate simultaneously, such as a production site equipped with a continuous conveyor belt conveyor.

２ベルトコンベア（搬送装置）
３ワーク
４ロボット
１１コンベアエンコーダ（信号発生装置）
２０制御システム
２１ロボットコントローラ（制御装置）
２１Ａマスタコントローラ（マスタ制御装置）
２１Ｂスレーブコントローラ（スレーブ制御装置）
２２マスタ入力回路
２３マスタ出力回路
２４マスタＣＰＵ
２５スレーブ入力回路
２６スレーブＣＰＵ
２７信号ライン
２７ｂ，２７ｄハーネス（配線部品）
２８ａハーネス（配線部品）
４１マスタ電源回路
４３共通電源ライン
４４スレーブ電源回路
４６ダイオード（逆流防止手段） 2 Belt conveyor (conveyor)
3 Work 4 Robot 11 Conveyor encoder (Signal generator)
20 Control system 21 Robot controller (control device)
21A Master controller (master controller)
21B Slave controller (slave controller)
22 Master Input Circuit 23 Master Output Circuit 24 Master CPU
25 Slave input circuit 26 Slave CPU
27 Signal lines 27b, 27d Harness (wiring parts)
28a Harness (wiring parts)
41 Master power supply circuit 43 Common power supply line 44 Slave power supply circuit 46 Diode (backflow prevention means)

Claims

A robot control system comprising a plurality of control devices that are provided corresponding to each of a plurality of robots and control the corresponding robots according to a reference signal output from a signal output device,
A plurality of wiring components for connecting the signal output device and the plurality of control devices in series;
A reference signal output from the signal output device is input to a master control device that is one of the plurality of control devices via one of the plurality of wiring components, and input to the master control device. The reference signal is transmitted to the slave control device that is the remainder of the plurality of control devices through the remaining wiring components,
A master input circuit for inputting a reference signal from the signal output device by the master control device, and a master for outputting the reference signal input by the master input circuit to one of the remaining wiring components An output circuit, and each of the plurality of slave control devices has a slave input circuit for inputting a reference signal,
Each slave input circuit is connected in parallel to the master output circuit via the remaining wiring components,
The master control device further includes a master power supply circuit for supplying power to the master input circuit and the master output circuit, and the slave control device includes the master power supply circuit for the master input circuit and the master output circuit. And a slave power supply circuit connected in parallel with the robot control system.

The master input circuit and the slave input circuit are connected in parallel, and further includes a common power supply line to which the master power supply circuit and the slave power supply circuit are connected in parallel,
A backflow prevention means for preventing a backflow of current is interposed between the master power supply circuit and the common power supply line and between the slave power supply circuit and the common power supply line, respectively. Item 2. A robot control system according to Item 1 .