JP5309167B2 - Vehicle speed control method for snowplow for track with single-flow plow - Google Patents
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Description
本発明は、軌道上の積雪を除去する軌道用除雪車の車速制御方法に関するものである。 The present invention relates to a vehicle speed control method for a track snowplow for removing snow on the track.
前端にプラウ(除雪板)を備えた除雪車によって車道や鉄道軌道に積もった雪を除去するに際して、V型プラウで進行方向に対して左右均等に雪を掻き分け除雪するならば除雪車にサイドフォース(横方向力)は働かないが、片流れ型プラウで進行方向に対して片側にのみ雪を掻き分ける場合、サイドフォースが働き、車両を除雪方向と逆向きに回頭させようとする。除雪量あるいは走行速度が大きくなるにつれプラウに作用する除雪抵抗力が大きくなり、したがって進行方向に対してサイドフォースも大きくなる。道路のような路面用の除雪車においては、車両を直進させるために、常にサイドフォースに抗するように運転者が操舵を行っているが、軌道用除雪車では、そのような操舵を行うことができないので場合によっては脱線してしまう場合がある。 When removing snow that has accumulated on the roadway and railroad track with a snowplow equipped with a plow (snow removal board) at the front end, if the snow is removed by removing the snow equally to the left and right with respect to the direction of travel with a V-type plow, side force is applied to the snowplow. (Lateral force) does not work, but when the snow is scraped only on one side with respect to the traveling direction in the single-flow plow, the side force works and tries to turn the vehicle in the direction opposite to the snow removal direction. As the snow removal amount or traveling speed increases, the snow removal resistance acting on the plow increases, and therefore the side force increases in the traveling direction. In snowplows for road surfaces such as roads, the driver always steers the vehicle against the side force in order to drive the vehicle straight, but in a snowplow for track use such steering Can not be derailed in some cases.
このような事態を防止するために、出願人の製造・販売する従来の除雪機では、前方の掻き寄せ翼(右翼とも称する)を開閉する油圧シリンダの内圧を測定し、発生するサイドフォースを算出して、所定の速度で所定値を超えた場合に車速を下げる、という制御がとられ、車速が例えば30km/hを超える場合のみ30km/hまで減速する制御が行われていた。より具体的には、走行速度が30km/h以上で、掻き寄せ翼が半開又は全開の位置にあり、片流れプラウにかかる雪の負荷によるサイドフォースと走行蛇行(自励蛇行)によるサイドフォースの合力による脱線係数が0.8を超えると、30km/h(あるいは規定値)になるまで減速する。減速制御が作動するとモニタディスプレイに「速度制限中」の表示が出るようになっていて、減速制御が作動完了した後に再度加速するには、走行速度制御レバーを作動完了時の走行速度の位置まで戻して再度レバーを引くことになる。 In order to prevent this situation, the conventional snow blower manufactured and sold by the applicant measures the internal pressure of the hydraulic cylinder that opens and closes the front scraper blade (also called the right wing) and calculates the generated side force. Thus, control is performed to reduce the vehicle speed when a predetermined value is exceeded at a predetermined speed, and control is performed to reduce the vehicle speed to 30 km / h only when the vehicle speed exceeds, for example, 30 km / h. More specifically, the traveling speed is 30 km / h or more, the scraper blade is in a half-open or full-open position, and the resultant force of the side force due to the snow load on the single-flow plow and the side force due to the traveling meander (self-excited meander) When the derailment coefficient due to exceeds 0.8, the vehicle decelerates to 30 km / h (or a specified value). When the deceleration control is activated, the message “Speed is being limited” appears on the monitor display. To accelerate again after the deceleration control is completed, move the travel speed control lever to the travel speed position at the completion of the operation. Return and pull the lever again.
軌道用除雪車のプラウに作用する除雪抵抗力に起因したサイドフォースによる脱線等の危険を防止するために、特許文献1には、車両前端側に車両に対して斜めに設けられたプラウを備える軌道用除雪車において、車両後端に、車両に対して斜めに且つプラウの後端(車両の左右いずれか)側に、先端がプラウの後端より車両幅方向で突出した補助翼を設けることで、プラウに作用する除雪抵抗力の幅方向に作用するサイドフォースを分散することが提案されている。これは従来の軌道用除雪車に補助翼を追加して設けるものであり、製造工程および製造コストの増加が避けられない。 In order to prevent dangers such as derailment due to side forces due to the snow removal resistance acting on the plow of the snowplow for a track, Patent Document 1 includes a plow provided obliquely to the vehicle on the front end side of the vehicle. In a snowplow for a track, an auxiliary wing whose front end protrudes in the vehicle width direction from the rear end of the plow is provided at the rear end of the vehicle at an angle with respect to the vehicle and on the rear end (either the left or right side of the plow) Thus, it has been proposed to distribute the side force acting in the width direction of the snow removal resistance acting on the plow. This is to add auxiliary wings to a conventional snowplow for a track, and an increase in manufacturing process and manufacturing cost is inevitable.
本発明の課題は、従来の軌道用除雪車に新たな部材を設けずとも安全で効率の良い除雪作業を実現するための除雪車車速制御方法を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a snowplow vehicle speed control method for realizing a safe and efficient snow removal work without providing a new member to a conventional snowplow for a track.
上記課題は、片流れプラウを備えた軌道用除雪車の除雪時の車速を制御する方法であって、脱線係数に関わる片流れプラウにかかる除雪負荷の割合と走行蛇行の割合を除雪車の速度に応じて変更して、それぞれの速度領域における脱線係数での除雪負荷分に相当する限界サイドフォースを規定し、除雪負荷に関わるサイドフォースの値が該当の速度領域での上記限界サイドフォースを上回る場合に、その限界サイドフォースを下回るまで除雪車を減速するように制御することによって、解決する。 The above problem is a method for controlling the speed of a snowplow for a track equipped with a single-flow plow at the time of snow removal. When the limit side force corresponding to the snow removal load in the derailment coefficient in each speed region is specified, and the value of the side force related to the snow removal load exceeds the limit side force in the corresponding speed region This is solved by controlling the snowplow to decelerate until it falls below its limit side force.
片流れプラウに可変式掻き寄せ翼が取り付けられ、上記掻き寄せ翼が除雪車の進行方向に対して傾いた位置にある際に上記掻き寄せ翼に取り付けられたセンサにより除雪負荷に関わるサイドフォースが検出されるようになっているのが好適である。片流れプラウにより除雪車に作用する回頭力を打ち消すように作用する尾翼が除雪車に取り付けられ、尾翼に取り付けられたセンサにより検出された打消し力を考慮すれば、一層効果的である。 A variable scraper blade is attached to a single-flow plow, and when the scraper blade is tilted with respect to the traveling direction of the snowplow, the side force related to the snow removal load is detected by a sensor attached to the scraper blade. It is preferable to be adapted. It is more effective if the tail blade that acts to cancel the turning force acting on the snowplow by the single-flow plow is attached to the snowplow and the canceling force detected by the sensor attached to the tail blade is taken into consideration.
オペレータによって操作されるべき除雪車走行用速度制御レバーと、減速制御をオペレータに報知するブザーとを除雪機が備えて、減速制御が始まると上記ブザーが鳴動し、減速制御を完了する速度に対応する位置まで速度制御レバーを戻すまで上記鳴動が続くようになっていれば、好都合である。 The snowplow has a snowplow traveling speed control lever to be operated by the operator and a buzzer that notifies the operator of the deceleration control. When the deceleration control starts, the buzzer sounds and corresponds to the speed at which the deceleration control is completed. It is advantageous if the ringing continues until the speed control lever is returned to the position where it is to be moved.
本発明によれば、脱線係数に関わる片流れプラウにかかる除雪負荷の割合と走行蛇行の割合を除雪車の速度に応じて変更して、それぞれの速度領域における脱線係数での除雪負荷分に相当する限界サイドフォースを規定し、除雪負荷に関わるサイドフォースの実際値が該当の速度領域での上記限界サイドフォースを上回る場合に、その限界サイドフォースを下回るまで除雪車を減速するように制御するので、安全で効率の良い除雪作業が実現し、除雪作業時間がダイヤ的に厳しい路線でも短時間に除雪作業を完了することができる。 According to the present invention, the ratio of the snow removal load applied to the single-flow plow and the ratio of the traveling meander related to the derailment coefficient are changed according to the speed of the snowplow, and correspond to the snow removal load at the derailment coefficient in each speed region. Since the limit side force is defined, and the actual value of the side force related to the snow removal load exceeds the limit side force in the corresponding speed range, the snowplow is controlled to decelerate until it falls below the limit side force. Safe and efficient snow removal work is realized, and snow removal work can be completed in a short time even on routes with severe snow removal time.
片流れプラウに可変式掻き寄せ翼が取り付けられ、上記掻き寄せ翼が除雪車の進行方向に対して傾いた位置にある際に上記掻き寄せ翼に取り付けられたセンサにより除雪負荷に関わるサイドフォースが検出されるようになっていれば、可変式掻き寄せ翼に掛かるサイドフォースも考慮することができ、適切な除雪作業が実現する。同様に、片流れプラウにより除雪車に作用する回頭力を打ち消すように作用する尾翼が除雪車に取り付けられ、尾翼に取り付けられたセンサにより検出された打消し力を考慮すれば、適切な除雪作業が実現する。 A variable scraper blade is attached to a single-flow plow, and when the scraper blade is tilted with respect to the traveling direction of the snowplow, the side force related to the snow removal load is detected by a sensor attached to the scraper blade. If this is done, the side force applied to the variable raking blade can be taken into consideration, and an appropriate snow removal operation is realized. Similarly, if a tail blade that acts to counteract the turning force acting on the snowplow with a single-flow plow is attached to the snowplow, and the canceling force detected by a sensor attached to the tailpump is taken into account, appropriate snow removal work can be performed. Realize.
オペレータによって操作されるべき除雪車走行用速度制御レバーと、減速制御をオペレータに報知するブザーとを備えて、減速制御が始まると上記ブザーが鳴動し、減速制御を完了する速度に対応する位置まで速度制御レバーを戻すまで上記鳴動が続くようになっていれば、減速制御が作動した後、改めて除雪車を加速させるに当たり、オペレータに適切なレバー操作を容易に知らしめることができ、効率的である。 A snowplow traveling speed control lever to be operated by the operator and a buzzer for notifying the operator of the deceleration control. When the deceleration control is started, the buzzer rings and reaches a position corresponding to the speed at which the deceleration control is completed. If the above ringing continues until the speed control lever is returned, after the deceleration control is activated, the operator can easily know the appropriate lever operation when accelerating the snowplow again. is there.
まず本発明に係る制御方法が実施される軌道用除雪車を図1及び図2に示す。不図示のレール上を車輪2,3により走行する軌道用除雪車1は、運転室4及び動力機関室5を中央領域に備え、前部に片流れプラウ6を角度固定して装着し、後部には3本の屈曲連結器7を有した連結装置8を装着している。 First, FIGS. 1 and 2 show a snowplow for a track on which the control method according to the present invention is implemented. A snowplow 1 for a track that travels on a rail (not shown) by wheels 2 and 3 includes a driver's cab 4 and a power engine room 5 in a central region, a single-flow plow 6 is mounted at a fixed angle on the front, and a rear part is mounted. Is equipped with a connecting device 8 having three bending connectors 7.
片流れプラウ6には、除雪車1の進行方向(図1の左方向)に見て、右側に掻き寄せ翼(右翼)10が取り付けられ、連結装置8には、除雪車1の進行方向に見て、左側に尾翼11が取り付けられている。掻き寄せ翼10は閉じ、半開、全開の3位置をとることができ、その回動軸近傍に配された近接スイッチ(図示せず)を用いて、いずれの位置をとっているかが検出される。掻き寄せ翼10の位置は、回転軸と同軸上に配したポテンショメータの数値によって検出するようになっていてもよい。尾翼11は、閉じと開きの2位置をとることができ、その回動軸近傍に配された近接スイッチ(図示せず)を用いて、いずれの位置をとっているかが検出される。尾翼11の位置も、回転軸と同軸上に配したポテンショメータの数値によって検出するようになっていてもよい。
The single-flow plow 6 is attached with a scraping blade (right wing) 10 on the right side when viewed in the traveling direction of the snowplow 1 (left direction in FIG. 1), and the connecting device 8 is viewed in the traveling direction of the snowplow 1. The tail 11 is attached to the left side. The
このような構成を有した軌道用除雪車において、速度領域に応じて走行蛇行の分と除雪分のそれぞれのサイドフォースによる脱線係数の割合を変更して制御する。即ち、例えば
0〜30km/hでは走行蛇行分を0、除雪分を0.8とし、
30〜50km/hでは走行蛇行分を0.3、除雪分を0.5とし、
50〜60km/hでは走行蛇行分を0.5、除雪分を0.3とし、
60km/h以上では走行蛇行分を0.6、除雪分を0.2とする。
In the snowplow for a track having such a configuration, control is performed by changing the ratio of the derailment coefficient by the side force of the running meander and the snow removal depending on the speed region. That is, for example, at 0 to 30 km / h, the running meander is 0, the snow removal is 0.8,
At 30 to 50 km / h, the running meander is 0.3, the snow removal is 0.5,
At 50-60 km / h, the running meander is 0.5, the snow removal is 0.3,
At 60 km / h or more, the traveling meandering amount is 0.6 and the snow removal amount is 0.2.
つまり、車両重量が例えば30tの場合、脱線の危険性が考えられる横向きの力は24tとなり、30km/hまでは走行蛇行の影響を考慮せず、除雪によるサイドフォースが24tに達したと検知されたならば除雪によるサイドフォースが24tを下回るまで減速し、30〜50km/hの範囲では、24×0.5/0.8=15tに除雪によるサイドフォースが達したと検知されたならば除雪によるサイドフォースが15tを下回るまで減速制御を行うのである。これを概念化したグラフを図3に示す。 In other words, when the vehicle weight is 30 t, for example, the lateral force that can be derailed is 24 t, and it is detected that the side force due to snow removal reaches 24 t without considering the influence of running meander up to 30 km / h. If the side force due to snow removal decelerates to less than 24 t, and it is detected that the side force due to snow removal has reached 24 × 0.5 / 0.8 = 15 t in the range of 30 to 50 km / h, snow removal is performed. The deceleration control is performed until the side force due to the pressure falls below 15t. A graph conceptualizing this is shown in FIG.
本例では、掻き寄せ翼10が全開若しくは半開位置をとることで建築限界幅(一般の軌道車両が走行可能となる幅)を確保するので、除雪作業は、掻き寄せ翼10が全開位置若しくは半開位置をとって行われ、除雪作業時の片流れプラウに係るサイドフォースは、掻き寄せ翼10に取り付けられた油圧検知センサによるセンシングに基づき算出される。掻き寄せ翼10が全開位置をとる場合には、除雪車1の進行方向に対する掻き寄せ翼10の傾きは片流れプラウ6の傾きに一致し、掻き寄せ翼10と片流れプラウ6に掛かる除雪時抵抗によるサイドフォースを単純に算出できる。掻き寄せ翼10が半開位置をとる場合には、片流れプラウ6の傾きとのずれに見合う係数を考慮することで、掻き寄せ翼10と片流れプラウ6のそれぞれに掛かる除雪時抵抗によるサイドフォースを同様に算出できる。掻き寄せ翼10の開き具合を任意に設定できるタイプの場合には、検出される開き角度に基づいて除雪時抵抗、ひいてはサイドフォースを算出できる。
In this example, the construction limit width (the width at which a general track vehicle can travel) is secured by taking the fully open or half open position of the
本例の除雪機においては、可変式掻き寄せ翼10のほかに、尾翼11も開閉するので、
掻き寄せ翼のみ半開、
掻き寄せ翼のみ全開、
尾翼を開いて掻き寄せ翼半開、
尾翼を開いて掻き寄せ翼全開
の4つのパターンでセンサ検知し、それぞれの組み合わせにおいて除雪時抵抗におけるサイドフォースを算出して制御するようにしてもよい。即ち、尾翼11にも油圧検知センサを設けて、尾翼11を開いた際の尾翼11に掛かるサイドフォースと片流れプラウ6、掻き寄せ翼10に掛かるサイドフォースの合算を算出して(サイドフォースとして除雪車に及ぼす回頭の向きは逆になるので「片流れプラウサイドフォース+掻き寄せ翼サイドフォース−尾翼サイドフォース」の関係となる)、減速制御を行う。
In the snowplow of this example, in addition to the
Only the scraping wings are half open,
Only the scraping wings are fully open,
Open the tail wings and rake half-open,
Sensor detection may be performed with four patterns of opening the tail blade and the scraper blade fully open, and in each combination, the side force at the resistance during snow removal may be calculated and controlled. That is, a hydraulic pressure detection sensor is also provided in the tail blade 11 to calculate the sum of the side force applied to the tail blade 11 when the tail blade 11 is opened, the side flow applied to the one-flow plow 6 and the scraping blade 10 (snow removal as a side force). Since the direction of turning on the vehicle is reversed, the relationship is “single-flow plow side force + scraper blade side force−tail blade side force”), and deceleration control is performed.
減速制御が行われ強制的に、該当速度領域の除雪分の脱線係数割合に相当するサイドフォースを下回るまで除雪機速度が下げられた場合、走行速度制御レバー自体は減速制御が開始された時点での速度に相当する位置にあり、オペレータは走行速度制御レバーをいったん下げられた速度に相当する位置まで走行速度制御レバーを戻す必要がある。その戻し位置を容易に認識できるようにするため、減速制御の作動開始と共にブザーを鳴動させ、減速制御作動が完了しても、レバーを正しく戻し位置に戻すまではブザーが鳴り続けるようにするのがよい。オペレータはブザーの鳴動が止むまでレバーを戻した後に改めてレバーを操作すれば、希望の速度まで除雪機を加速させることができるようになる。 If the snowplow speed is lowered to a level that is below the side force corresponding to the derailment coefficient ratio of the snow removal in the relevant speed range when the deceleration control is performed, the traveling speed control lever itself will be The operator needs to return the travel speed control lever to a position corresponding to the speed once lowered. In order to make it easy to recognize the return position, the buzzer sounds when the deceleration control is started, and the buzzer continues to sound until the lever is correctly returned to the return position even after the deceleration control operation is completed. Is good. If the operator returns the lever until the buzzer stops ringing and operates the lever again, the snowplow can be accelerated to a desired speed.
1 軌道用除雪車
2,3 車輪
4 運転室
5 動力機関室
6 片流れプラウ
7 屈曲連結器
8 連結装置
10 掻き寄せ翼
11 尾翼
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Snowplow for track 2, 3 Wheel 4 Driver's cab 5 Power engine room 6 Single flow plow 7 Bend coupling 8
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