JP5286035B2 - Vehicle speed control device - Google Patents
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Description
この発明は、自動車等の車両の速度を制御する車速制御装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle speed control device that controls the speed of a vehicle such as an automobile.
従来から、運転者が設定した車速を維持するオートクルーズなどと称される定速走行制御を行う車速制御装置を備えた車両が知られている。この種の定速走行制御を行う車両にあっては、ステレオカメラで捉えられた道路の画像や、路車間情報通信によって現在走行中の道路に設定された制限速度を認識すると共に、手動設定スイッチを介して手動により速度設定値を入力可能なものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。この車速制御装置によれば、自動設定スイッチを押下したときには制限速度を目標車速設定値とする一方、自動設定スイッチを押下しないときには、手動設定値を目標車速設定値に設定する。
ところで、上述した従来の車速制御装置は、自動設定スイッチを押下すれば道路画像に基づいて認識された制限速度に自車両の速度を変更するため、自動設定スイッチを押下してしまうと運転者が道路標識や道路標示を確認していないにもかかわらず自車両の速度が変更され、運転者の想定外の速度に変更されると運転者に不快感や違和感を与える虞があるという課題がある。 By the way, the above-described conventional vehicle speed control device changes the speed of the host vehicle to the speed limit recognized based on the road image when the automatic setting switch is pressed. There is a problem that the speed of the host vehicle is changed even if the road sign or the road marking is not confirmed, and the driver may feel uncomfortable or uncomfortable if the speed is changed to an unexpected speed of the driver. .
この発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車両の運転者によって制限速度が視認された場合にのみ自車両の速度変更を行い、運転者に不快感や違和感を与えるのを防止することができる車速制御装置を提供するものである。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and changes the speed of the host vehicle only when the speed limit is visually recognized by the driver of the vehicle, thereby preventing the driver from feeling uncomfortable or uncomfortable. The present invention provides a vehicle speed control device that can perform this.
上記の課題を解決するために、請求項1に記載した発明は、自車両の外界を撮像する撮像手段(例えば、実施の形態における前方映像撮影カメラ2)と、該撮像手段により撮像された画像に含まれる道路標識および道路標示のうち少なくとも何れか一方から現在自車両が走行中の道路の制限速度を認識する制限速度認識手段(例えば、実施の形態における速度標識検出部3)と、該制限速度認識手段により認識された制限速度と自車両の速度とが等しくなるように自車両の速度を変更する速度制御手段(例えば、実施の形態における速度制御部8)とを備える車速制御装置において、車室内に配置され運転者による操作入力が可能な入力手段(例えば、実施の形態におけるスイッチ6)と、運転者の視点位置を検知する視線検知手段(例えば、実施の形態における注視方向検出部5)と、前記道路標識または道路標示の位置と前記運転者の視点位置とが一致した状態で前記入力手段からの入力があったことを判定する標示視点一致判定手段(例えば、実施の形態における注視対象判定部7)とを備え、前記速度制御手段は、前記標示視点一致判定手段により前記道路標識または道路標示の位置と前記運転者の視点位置とが一致した状態で前記入力手段からの入力があったと判定された場合に、前記自車両の速度が前記制限速度認識手段により認識された制限速度になるように速度制御を行うことを特徴とする。
In order to solve the above-described problem, the invention described in claim 1 is an image pickup means for picking up the outside of the host vehicle (for example, the
請求項2に記載した発明は、自車両の外界を撮像する撮像手段と、該撮像手段(例えば、実施の形態における前方映像撮影カメラ2)により撮像された画像に含まれる道路標識および道路標示のうち少なくとも何れか一方から現在自車両が走行中の道路の制限速度を認識する制限速度認識手段(例えば、実施の形態における速度標識検出部3)と、該制限速度認識手段により認識された制限速度と自車両の速度とが等しくなるように自車両の速度を変更する速度制御手段(例えば、実施の形態における速度制御部8)とを備える車速制御装置において、前記制限速度認識手段により制限速度が認識された際に、該認識された制限速度を所定の時間だけ表示する表示手段(例えば、実施の形態における表示部9)と、運転者の視点位置を検出する視線検知手段と、車室内に配置され運転者による操作入力が可能な入力手段(例えば、実施の形態におけるスイッチ6)と、前記表示手段に制限速度が表示されている間で、且つ、前記視線検知手段により前記運転者が前記表示手段を視認したことが検知された場合に、前記入力手段へ操作入力があったことを判定する表示部注視判定手段(例えば、実施の形態における注視対象判定部17)と、を備え、該表示部注視判定手段により、前記表示手段に制限速度が表示されている間で、且つ、前記視線検知手段により前記運転者が前記表示手段を視認したことが検知され、前記入力手段へ操作入力があったと判定された場合に、前記自車両の速度が前記表示手段に表示された制限速度になるように自車両の速度制御を行うことを特徴とする。
請求項3に記載した発明は、請求項2に記載した発明において、前記所定の時間が、前記制限速度認識手段により前記制限速度が認識された前記道路標識または前記道路標示に前記自車両が到達するまでの時間であることを特徴とする。
The invention described in
According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, the host vehicle reaches the road sign or the road marking in which the speed limit is recognized by the speed limit recognition means in the predetermined time. It is time until it is done.
請求項1に記載した発明によれば、自車両の外界を撮像して得られた画像に含まれている道路標識や道路標示から制限速度を認識し、視線検知手段により運転者の視点位置と道路標識及び道路標示の位置とが一致した状態、すなわち、運転者が道路標識および道路標示を視認している状態で且つ、入力手段により操作入力が行われたときにだけ、認識された制限速度と自車両の速度とが等しくなるように速度制御を行うため、運転者が想定外の車速に変更されるのを抑制し、運転者の不快感や違和感を防止するできる効果がある。 According to the first aspect of the present invention, the speed limit is recognized from the road signs and road markings included in the image obtained by imaging the outside world of the host vehicle, and the viewpoint position of the driver is detected by the line-of-sight detection means. The speed limit recognized only when the position of the road sign and the road sign coincides, that is, when the driver is viewing the road sign and the road sign and when an operation input is performed by the input means. Since the speed control is performed so that the vehicle speed becomes equal to the speed of the host vehicle, the driver can be prevented from changing to an unexpected vehicle speed, and the driver can be prevented from feeling uncomfortable or uncomfortable.
請求項2に記載した発明によれば、自車両の外界を撮像して得られた画像に含まれている道路標識や道路標示から制限速度を認識し、さらに、この認識された制限速度を表示手段へ表示して、この表示手段に制限速度が表示されている間、すなわち、運転者により制限速度が視認可能な間に入力手段から操作入力された場合にだけ認識された制限速度と等しくなるように自車両の速度を変更するため、運転者は表示手段に制限速度が表示されていることを確認しながら入力手段による操作入力を行うこととなり、したがって、想定外の車速に自車両の速度が変更されるのを抑制し、運転者の不快感や違和感を防止するできる効果がある。
According to the invention described in
次に、この発明の第1の実施の形態における車速制御装置について図面を参照しながら説明する。
図1は、この発明の第1の実施の形態の車速制御装置1の概略構成を示したブロック図である。この車速制御装置1は自動車等の車両に設けられ、先行車が存在する場合にステアリングホイールの図示しないスイッチを運転者が操作することで、ミリ波レーダ等により先行車との車間距離を検出して自車と先行車との車間距離を適正な車間距離にすべく速度制御を行う一方、先行車が存在しない場合、ステアリングホイールの図示しないスイッチをドライバが操作することで、アクセルペダルの踏み込み量が減少しても設定した車速を維持して走行を継続するいわゆる、アダプティブ・クルーズ・コントロール(ACC)システムを構成する車速制御装置であり、前方映像撮影カメラ2、速度標識検出部3、車内映像撮影カメラ4、注視方向検出部5、スイッチ6、注視対象判定部7、および、速度制御部8をそれぞれ備えて構成される。
Next, a vehicle speed control device according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle speed control device 1 according to the first embodiment of the present invention. The vehicle speed control device 1 is provided in a vehicle such as an automobile, and when a preceding vehicle exists, the driver operates a switch (not shown) of the steering wheel to detect the inter-vehicle distance from the preceding vehicle using a millimeter wave radar or the like. If the preceding vehicle does not exist, the driver operates a switch (not shown) on the steering wheel to control the amount of depression of the accelerator pedal. It is a vehicle speed control device that constitutes a so-called adaptive cruise control (ACC) system that maintains the set vehicle speed and continues running even if the vehicle speed decreases, and includes a
前方映像撮影カメラ2は、車両前方の所定範囲を撮影するカメラであり、例えば車室内のルームミラーの近傍などに取り付けられ、撮影した画像を、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成してこの画像データを速度標識検出部3へ向けて出力する。
速度標識検出部3は、前方映像撮影カメラ2より撮影された画像を用いて、画像に含まれる物体が同一の物体であるか判定する同一性判定や、パターンマッチングやエッジ処理などの画像処理を行うことで道路標識や道路標示を検出するとともに、これら道路標識や道路標示に含まれる制限速度の文字認識を行い、検出された道路標識や道路標示の位置情報と文字認識された制限速度の情報とをそれぞれ注視対象判定部7へ出力する。
The front
The speed
車内映像撮影カメラ4は、車室内のインストルメントパネルやダッシュボード上部等に設けられ、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なCCDカメラやC−MOSカメラ等により構成される。車内映像撮影カメラ4は、運転者の顔や眼球に向けて照射された赤外線の反射や、運転者の顔や眼球から反射される可視光を撮影する。そして、車内映像撮影カメラ4は、撮影した画像に対してフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成してこの画像データを注視方向検出部5へ出力する。
The in-vehicle video camera 4 is provided on an instrument panel, an upper dashboard, or the like in the passenger compartment, and is configured by, for example, a CCD camera or a C-MOS camera that can capture images in the visible light region or the infrared region. The in-vehicle image capturing camera 4 captures the reflection of infrared rays irradiated toward the driver's face and eyeball and the visible light reflected from the driver's face and eyeball. The in-vehicle video camera 4 performs predetermined image processing such as filtering and binarization processing on the captured image, generates image data composed of pixels in a two-dimensional array, and detects the gaze direction of the image data. Output to
注視方向検出部5は、車内映像撮影カメラ4から入力される画像データに対して、例えば運転者の顔や眼球を検知対象物とした特徴量算出および形状判別等の認識処理を行い、認識した検知対象物に基づき、運転者の視線ベクトル(視線方向)を算出し、さらに、この視線ベクトルに基づき、視線の対象位置を算出する。そして、算出した視線ベクトル及び対象位置のデータを注視対象判定部7へ出力する
なお、画像データの認識処理において、特徴量算出の処理では、例えば二値化処理後の画像データに対して、画素の連続性に基づく検知対象物の抽出及びラベリングを行い、抽出した検知対象物の重心及び面積及び外接四角形の縦横比等を算出する。また、形状判別の処理では、例えば予め記憶している所定パターン(例えば輪郭等)に基づき画像データ上の検索を行い、所定パターンとの類似性に応じて検知対象物を抽出する。
The gaze
スイッチ6は、例えば、ステアリングホイールに配置される押しボタン式等のスイッチであり、自車両の速度と、道路標識や道路標示にて示されている制限速度とを同一にする意思があることを運転者が入力するためのものである。このスイッチ6が押下されると入力情報が注視対象判定部7へ出力される。
The
注視対象判定部7は、注視方向検出部5から入力された視線ベクトルおよび視線対象位置のデータに応じて視線の対象物、例えば、車両の外界にある対象物を検知する。また、視線の対象物の検知結果と、速度標識検出部3から入力される道路標識や道路標示の位置情報とに基づき、運転者が、速度標識検出部3によって制限速度が検出された道路標識や道路表示を視認しているか否かを判定する。
The gaze
さらに注視対象判定部7は、スイッチ6による入力すなわち、自車両の現在速度を制限速度へ変更する意思が検知され、さらに、視線の対象が道路標識や道路標示であると判定された場合、速度標識検出部3で検出された制限速度の情報を速度制御部8へ出力する。
速度制御部8は、エンジンコントローラなど車両の速度制御を行うものであり、注視対象判定部7より入力された制限速度に設定速度を変更し、図示しない速度センサなどの検出結果に基づいて自車両の速度を設定速度とすべくフィードバック制御を行う。
Further, the gaze
The speed control unit 8 performs vehicle speed control such as an engine controller, changes the set speed to the speed limit input from the gaze
この第1の実施の形態による車速制御装置は上述した構成を備えており、次に、この車速制御装置1の動作について図2〜図6を参照しながら説明する。
まず、ステップS101においては、車内映像撮影カメラ4の撮影結果に基づいて、注視方向検出部5により運転者の視線ベクトルを算出するとともに、視線の対象位置を算出する。
The vehicle speed control apparatus according to the first embodiment has the above-described configuration. Next, the operation of the vehicle speed control apparatus 1 will be described with reference to FIGS.
First, in step S101, the gaze
次いで、ステップS102においては、前方映像撮影カメラ2の撮影結果に基づいて速度標識検出部3により道路標識や道路標示に含まれる制限速度の文字認識を行う。
ステップS103においては、スイッチ6が押下されたか否かを判定する。
ステップS103における判定の結果が「NO」(押下されていない)である場合、すなわち、図4に示すように、スイッチ6が押下されていない場合は、例え運転者の視線(図中破線で示す)の対象物が道路標識や道路標示などの速度標識を視認していても、運転者に速度変更の意思がないため、この一連の処理を一旦終了する。
Next, in step S102, the speed
In step S103, it is determined whether or not the
When the determination result in step S103 is “NO” (not pressed), that is, as shown in FIG. 4, when the
ステップS103における判定結果が「YES」(押下された)である場合は、ステップS104へ進み運転者の視線の対象物(注視先)が道路標識や道路標示などの速度標識であるか否かを判定する。
ステップS104における判定結果が「NO」(速度標識ではない)である場合、すなわち、図5に示すように、運転者の注視先が速度標識でなない場合には、例えスイッチ6が押下されていても、運転者が制限速度を認識していない可能性があるため、この一連の処理を一旦終了する。
ステップS104における判定結果が「YES」(速度標識)である場合、すなわち、図6に示すように、スイッチ6が押下され、且つ、運転者の注視先が速度標識である場合は、運転者が制限速度を認識し、且つ速度変更の意思があるため、ステップS105へ進み、速度制御部8における設定速度(制限速度)を速度標識(標識)の速度に変更して自車の速度制御を行い、この一連の処理を一旦終了する。
If the determination result in step S103 is “YES” (pressed), the process proceeds to step S104 to determine whether or not the driver's line-of-sight object (gaze destination) is a speed sign such as a road sign or a road sign. judge.
If the determination result in step S104 is “NO” (not a speed sign), that is, as shown in FIG. 5, if the driver's gaze destination is not a speed sign, the
When the determination result in step S104 is “YES” (speed sign), that is, as shown in FIG. 6, when the
つまり、例えば、図3に示すように、自車両が時速60kmで走行中に運転者が制限速度が時速40kmの道路標識を十分手前で注視しながらスイッチ6を押下すると、制限速度が時速40kmの道路標識に到達する前に自車の速度が制限速度である時速40kmまで低下され、さらに、この時速40kmで走行中に新たな制限速度時速50kmの道路標識が出現してこの道路標識を運転者が注視した状態でスイッチ6を押下すると、制限速度時速50kmの道路表紙時に到達する前に自車速度が時速40kmから時速50kmまで上昇されることとなる。
That is, for example, as shown in FIG. 3, if the driver depresses the
したがって、上述した第1の実施の形態によれば、前方映像撮影カメラ2により撮影された画像に含まれている道路標識や道路標示から制限速度を認識し、注視対象判定部7により運転者の視点位置と上記道路標識及び道路標示の位置とが一致すると判定されたとき、すなわち、運転者が道路標識および道路標示を視認している状態であり、且つ、スイッチ6が押下されたときにだけ、速度標識検出部3により認識された制限速度と自車両の速度とが等しくなるように速度制御部8により速度制御を行うため、運転者が想定していない車速に自車速度が変更されるのを抑制し、運転者の不快感や違和感を防止することができる。
Therefore, according to the first embodiment described above, the speed limit is recognized from the road signs and road markings included in the image captured by the
次に、この発明の第2の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この第2の実施の形態における車速制御装置100は、上述した第1の実施の形態の車内映像撮影カメラ4および注視方向検出部5に代えて表示部9を備える構成であるため、同一部分に同一符号を付して重複する説明を省略する。
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The vehicle
図7は、この第2の実施の形態における車速制御装置100を示しており、車速制御装置100は、前方映像撮影カメラ2、速度標識検出部3、表示部9、スイッチ6、注視対象判定部17、および、速度制御部8をそれぞれ備えて構成される。なお、前方映像撮影カメラ2、速度標識検出部3、スイッチ6、および、速度制御部8の各構成は、上述した第1の実施の形態における前方映像撮影カメラ2、車内映像撮影カメラ4、スイッチ6、および、速度制御部8と同様であるため、詳細説明を省略する。
FIG. 7 shows a vehicle
表示部9は、車両のメータパネルに配置され種々の情報を表示可能な、いわゆるマルチインフォメーションディスプレイであり、注視対象判定部17により表示制御されて、速度標識検出部3より入力される制限速度を、文字認識されてから所定の時間だけ表示する(図9参照)。
The
注視対象判定部17は、速度標識検出部3より入力された制限速度の情報を表示部9へ所定時間だけ表示させる表示制御を行うと共に、この制限速度を表示部9へ表示している間にスイッチ6が押下された場合に、運転者が表示部9を注視した状態でスイッチ6を操作していると判定して、表示部9へ表示している制限速度情報を速度制御部8へ出力する。これにより速度制御部8において、自車両の現在速度が制限速度に変更されることとなる。なお、制限速度を表示部9へ表示する所定の時間としては、自車両が現在位置から文字認識を行った道路標識および道路標示に到達するまでの時間などを設定することができる。
The gaze
次に、上述した第2の実施の形態の車速制御装置100における動作を図8のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ステップS211においては、前方映像撮影カメラ2の撮影結果に基づいて速度標識検出部3により道路標識や道路標示に含まれる制限速度の文字認識(速度標識検出)を行う。
ステップS212においては、認識された制限速度を表示部9へ所定時間表示する。
ステップS213においては、スイッチ6が押下されたか否かを判定する。
ステップS213における判定の結果が「NO」(押下されていない)である場合は、運転者に速度変更の意思がないため、この一連の処理を一旦終了する。
Next, the operation in the vehicle
First, in step S211, the speed
In step S212, the recognized speed limit is displayed on the
In step S213, it is determined whether or not the
If the result of determination in step S213 is “NO” (not pressed), the driver does not intend to change the speed, and thus this series of processes is temporarily terminated.
ステップS213における判定結果が「YES」(押下された)である場合は、運転者に速度変更の意思があるため、ステップS214へ進み表示部9により制限速度が表示中か否かを判定する。
ステップS214における判定結果が「NO」(表示中ではない)である場合は、運転者が制限速度を認識していない可能性があるため、この一連の処理を一旦終了する。
ステップS214における判定結果が「YES」(表示中である)である場合は、標示部9により運転者が制限速度を認識しているため、ステップS215へ進み、速度制御部8における設定速度を、表示部9に表示されている制限速度に変更して自車の速度制御を行い、この一例の処理を一旦終了する。
If the determination result in step S213 is “YES” (pressed), the driver has an intention to change the speed, so the process proceeds to step S214, and the
If the determination result in step S214 is “NO” (not displayed), the driver may not have recognized the speed limit, so this series of processes is temporarily terminated.
If the determination result in step S214 is “YES” (being displayed), since the driver recognizes the speed limit by means of the marking
したがって、上述した第2の実施の形態によれば、自車両の外界を撮像して得られた画像に含まれている道路標識や道路標示から制限速度を認識し、さらに、この認識された制限速度を表示部9へ所定時間だけ表示して、この表示部9に制限速度が表示されている間、すなわち、運転者により制限速度が視認可能な間にスイッチ6が押下された場合にだけ、認識された制限速度と等しくなるように自車両の速度を変更するため、運転者は表示部9に制限速度が表示されていることを確認しながらスイッチ6による操作入力を行うこととなり、この結果、想定外の車速に自車両の速度が変更されるのを抑制して、運転者の不快感や違和感を防止することができる。
Therefore, according to the second embodiment described above, the speed limit is recognized from the road sign or road sign included in the image obtained by imaging the outside world of the host vehicle, and the recognized speed limit is further recognized. Only when the speed is displayed on the
なお、この発明は上述した各実施の形態の構成に限られるものではなく、例えば、表示部9に制限速度を表示している間で、且つ、運転者が表示部9を視認したことが車内映像撮影カメラ4の撮影結果に基づいて判定された場合に、自車の速度を制限速度に変更するようにしてもよい。これにより、運転者が、速度標識検出部3により検出された制限速度を認識したことをより確実に検出できるため、運転者が認識した制限速度と変更後の自車速度とが一致した状態で自車の速度変更がなされ、この結果、運転者に不快感や違和感を与えるのをより確実に防止することができる。
Note that the present invention is not limited to the configuration of each of the above-described embodiments. For example, while the speed limit is displayed on the
また、上述した各実施の形態では、車速制御装置1,100をアダプティブ・クルーズ・コントロールシステムを備えた車両に適用する一例について説明したが、先行車に追従しない単なるクルーズ・コントロールシステムを備える車両に適用してもよい。
Further, in each of the above-described embodiments, an example in which the vehicle
2 前方映像撮影カメラ(撮像手段)
3 速度標識検出部(制限速度認識手段)
8 速度制御部(速度制御手段)
9 表示部(表示手段)
6 スイッチ(入力手段)
7 注視対象判定部(標示視点一致判定手段)
17 注視対象判定部(表示部注視判定手段)
2 Front video camera (imaging means)
3 Speed sign detector (restricted speed recognition means)
8 Speed controller (speed control means)
9 Display section (display means)
6 Switch (input means)
7 Gaze target determination unit (signature viewpoint matching determination means)
17 Gaze target determination unit (display unit gaze determination means)
Claims (3)
該撮像手段により撮像された画像に含まれる道路標識および道路標示のうち少なくとも何れか一方から現在自車両が走行中の道路の制限速度を認識する制限速度認識手段と、
該制限速度認識手段により認識された制限速度と自車両の速度とが等しくなるように自車両の速度を変更する速度制御手段とを備える車速制御装置において、
車室内に配置され運転者による操作入力が可能な入力手段と、
運転者の視点位置を検知する視線検知手段と、
前記道路標識または道路標示の位置と前記運転者の視点位置とが一致した状態で前記入力手段からの入力があったことを判定する標示視点一致判定手段とを備え、
前記速度制御手段は、前記標示視点一致判定手段により前記道路標識または道路標示の位置と前記運転者の視点位置とが一致した状態で前記入力手段からの入力があったと判定された場合に、前記自車両の速度が前記制限速度認識手段により認識された制限速度になるように速度制御を行うことを特徴とする車速制御装置。 Imaging means for imaging the external world of the host vehicle;
Speed limit recognizing means for recognizing the speed limit of the road on which the vehicle is currently traveling from at least one of the road sign and the road marking included in the image captured by the image capturing means;
In a vehicle speed control device comprising speed control means for changing the speed of the host vehicle so that the speed limit recognized by the speed limit recognition means and the speed of the host vehicle are equal.
An input means arranged in the passenger compartment and capable of operation input by the driver;
Gaze detection means for detecting the driver's viewpoint position;
A sign viewpoint matching judgment means for judging that there is an input from the input means in a state where the position of the road sign or the road sign and the viewpoint position of the driver match,
The speed control means, when it is determined that there is an input from the input means in a state in which the position of the road sign or road sign and the viewpoint position of the driver match by the sign viewpoint match determination means, A vehicle speed control device that performs speed control so that the speed of the host vehicle becomes a speed limit recognized by the speed limit recognition means.
該撮像手段により撮像された画像に含まれる道路標識および道路標示のうち少なくとも何れか一方から現在自車両が走行中の道路の制限速度を認識する制限速度認識手段と、
該制限速度認識手段により認識された制限速度と自車両の速度とが等しくなるように自車両の速度を変更する速度制御手段とを備える車速制御装置において、
前記制限速度認識手段により制限速度が認識された際に、該認識された制限速度を所定の時間だけ表示する表示手段と、車室内に配置され運転者による操作入力が可能な入力手段と、
運転者の視点位置を検出する視線検知手段と、
前記表示手段に制限速度が表示されている間で、且つ、前記視線検知手段により前記運転者が前記表示手段を視認したことが検知された場合に、前記入力手段へ操作入力があったことを判定する表示部注視判定手段と、を備え、
該表示部注視判定手段により、前記表示手段に制限速度が表示されている間で、且つ、前記視線検知手段により前記運転者が前記表示手段を視認したことが検知され、前記入力手段へ操作入力があったと判定された場合に、前記自車両の速度が前記表示手段に表示された制限速度になるように自車両の速度制御を行うことを特徴とする車速制御装置。 Imaging means for imaging the external world of the host vehicle;
Speed limit recognizing means for recognizing the speed limit of the road on which the vehicle is currently traveling from at least one of the road sign and the road marking included in the image captured by the image capturing means;
In a vehicle speed control device comprising speed control means for changing the speed of the host vehicle so that the speed limit recognized by the speed limit recognition means and the speed of the host vehicle are equal.
When the speed limit is recognized by the speed limit recognizing means, a display means for displaying the recognized speed limit for a predetermined time; an input means arranged in the passenger compartment and capable of operation input by the driver;
Gaze detection means for detecting the driver's viewpoint position;
When the speed limit is displayed on the display means , and when the driver detects that the driver visually recognizes the display means, the operation means is input to the input means. and a display unit attention judgment unit judges,
While the speed limit is displayed on the display means by the display unit gaze determining means , and it is detected that the driver has visually recognized the display means by the line-of-sight detection means, and an operation input to the input means When it is determined that there is a vehicle speed control device, the vehicle speed control device controls the speed of the host vehicle so that the speed of the host vehicle becomes the speed limit displayed on the display means.
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