JP2006275690A - Driving support system - Google Patents

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JP2006275690A JP2005093742A JP2005093742A JP2006275690A JP 2006275690 A JP2006275690 A JP 2006275690A JP 2005093742 A JP2005093742 A JP 2005093742A JP 2005093742 A JP2005093742 A JP 2005093742A JP 2006275690 A JP2006275690 A JP 2006275690A
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Application number
JP2005093742A
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Japanese (ja)
Inventor
Tadashi Imamura
忠 今村
Original Assignee
Fujitsu Ten Ltd
富士通テン株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving support system which performs effective driving support using road signs. <P>SOLUTION: The image processor 25 processes the image which was taken by the camera 14, and specifies the contents indicated by the label by referring to the label pattern. The information management part 24 updates the map data and the traffic information stored in the data storage part 26 depending on the specified data, The driving support device 1 performs the route guidance operation by the route guidance part 21 using the data and information stored in the data storage part 26, and the information providing operation by the information provider 22 and the motion control by the motion control part 23. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

この発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に道路標識を利用する運転支援装置に関する。 This invention relates to a driving support apparatus for supporting the operation of the vehicle, to a driving support device in particular use of road signs.

従来、運転者に対する情報提供や動作制御への補助・介入を行なうことで車両の運転を支援する技術が各種考案されている。 Conventionally, a technique for supporting a vehicle operation by performing the auxiliary-intervention to provide information and operation control for the driver is various devised. 例えば、予め走行経路を設定し、位置情報と地図データに基づいて右左折などの運転操作が必要な交差点を事前に通知して経路案内を行なう、所謂ナビゲーション装置が既に広く利用されている。 For example, set in advance travel route notified in advance driving operation is required intersection, such as right or left turn, based on the position information and the map data perform route guidance, so-called navigation device has already been widely used.

さらに、通信によって標識に関する情報を取得して表示する技術(例えば特許文献1参照。)や、標識をカメラで撮影し、制限速度を超えている場合には運転者に注意を促す技術(例えば特許文献2参照。)、またカメラで車外の施設を撮影し、その施設データをナビゲーション装置のデータベースに保存する技術(例えば特許文献3参照。)などが考案されてきた。 Furthermore, techniques (e.g., see Patent Document 1.) To retrieve and display information about labeled by communication, a label captured by the camera, caution art (e.g. patent driver if it exceeds the speed limit Document 2 referred to.), also taking the outside of the facility camera, a technique for saving the facility data in the database of the navigation device (for example, see Patent Document 3.) and the like have been devised.

特開2000−337898号公報 JP 2000-337898 JP 特開2002−163643号公報 JP 2002-163643 JP 特開平11−351888号公報 JP 11-351888 discloses

ところで、経路案内のみを行なう場合には、速度制限や一旦停止、駐停車禁止など多くの標識が示す情報は必要ではない。 Incidentally, in the case of performing only route guidance, speed limits and pause is not necessary a lot of information labels indicate like parked prohibited. しかし、実際の車両走行ではこれらの標識に従って走行する必要があり、従来これらの標識に従った走行の実現は運転者に委ねられてきた。 However, in the actual vehicle running should be running according to these labels, the realization of traveling conventional accordance with these labels have been left to the driver.

たとえば、従来技術のように標識に関する情報を表示する構成であっても、標識が示す内容の認識と、その内容に沿った走行の実現は運転者自身が行なう必要があった。 For example, it is configured to display information about labeled as prior art, the recognition of the content indicated by the label, realization of travel along its contents had to the driver himself performed. また、速度制限の標識を画像認識した場合に通知を行なう構成では、標識が見えにくい場所では通知を行なうことかできず、通知後の操作は運転者に委ねられる。 In the configuration for performing notification if labeled image recognition speed limit, the label is hard to see location can not either be a notification, the operation after the notification is left to the driver. また、他の多くの標識は利用することができなかった。 In addition, a number of other labels could not be used.

すなわち、標識が示す情報はその場所における指示を示すものであるが、経路案内に直結しない情報や、その時点での車両動作に関係のない情報などは車両装置側での有効な利用がなされていないという問題点があった。 That is, information indicating the label shows the instruction at that location, and information that is not directly connected to the route guidance, such as information not related to the vehicle operation at that time have been made effective use of the vehicle apparatus there is a problem that does not. さらに、従来の技術では、車両の制御自体を支援することができないという問題点があった。 Furthermore, the prior art has a problem that it is impossible to support the control itself of the vehicle.

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、道路標識を利用して効果的な運転支援を行なう運転支援装置を提供することを目的とする。 This invention is to solve the problems in the conventional technology described above has been made to solve the problems, and aims to provide a driving support apparatus by using a road sign for effective driving assistance to.

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両周辺を撮影する撮影手段と、前記撮影手段の撮影結果に対して画像認識を行なって標識を認識する標識認識手段と、前記標識認識手段による認識結果から走行関連情報を抽出する抽出手段と、前記走行関連情報を位置情報と対応付けて記憶する記憶手段と、前記記憶手段の記憶内容に基づいて運転の支援を行なう運転支援手段と、を備えたことを特徴とする。 To solve the above problems and achieve an object, the driving support apparatus according to the invention of claim 1, a driving support apparatus for supporting driving of a vehicle, a photographing means for photographing a peripheral vehicle, the photographing recognizing sign recognition means labels by performing image recognition on the captured result means and extracting means for extracting the travel-related information from the recognition result by the sign recognition unit, the travel-related information in association with position information a storage storing means, characterized in that and a driving support means for supporting the operation based on the stored contents of the storage means.

この請求項1の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて運転の支援を行なう。 The driving support device according to the invention of claim 1, photographed around the host vehicle, the labeled recognition by performing image recognition, stores the travel-related information indicated by the label in association with the position information of the vehicle performs driving support based on the stored contents.

また、請求項2の発明に係る運転支援装置は、請求項1の発明において、前記運転支援手段は、予定経路に沿って走行するために必要な運転操作を通知する経路案内支援を行なうことを特徴とする。 Further, the driving support apparatus according to the invention of claim 2, in the invention of claim 1, wherein the drive assist means, to carry out route guidance assistance for notifying a driving operation necessary for traveling along the planned route and features.

この請求項2の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて予定経路に沿って走行するために必要な運転操作を通知する。 With accordance In the driving support device to the second aspect of the invention, by photographing the nearby vehicles, labeled recognized by performing image recognition, and stores the travel-related information indicated by the label in association with the position information of the vehicle , and notifies the driving operation necessary for traveling along a planned route on the basis of the stored contents.

また、請求項3の発明に係る運転支援装置は、請求項1または2の発明において、前記運転支援手段は、交通情報を提供する情報提供支援を行なうことを特徴とする。 Further, the driving support apparatus according to the invention of claim 3 is the invention of claim 1 or 2, wherein the drive assist means, and performing information providing support to provide traffic information.

この請求項3の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて交通情報を提供する情報提供支援を行う。 The driving support device according to the invention of claim 3, photographing the nearby vehicles, labeled recognized by performing image recognition, stores the travel-related information indicated by the label in association with the position information of the vehicle , provide information support to provide traffic information based on the stored contents.

また、請求項4の発明に係る運転支援装置は、請求項1〜3のいずれか一つの発明において、前記運転支援手段は、車両の動作を制御する動作制御支援を行なうことを特徴とする。 Further, the driving support apparatus according to the invention of claim 4, in any one invention of claims 1 to 3, wherein the drive assist means, and performing an operation control assisting to control the operation of the vehicle.

この請求項4の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて車両の動作を制御する動作制御支援を行なう。 With accordance In the driving assistance apparatus in the invention as claimed in claim 4, photographed around the host vehicle, the labeled recognition by performing image recognition, and stores the travel-related information indicated by the label in association with the position information of the vehicle , it controls the operation support for controlling the operation of the vehicle based on the stored contents.

また、請求項5の発明に係る運転支援装置は、請求項3または4の発明において、前記標識認識手段は、前記経路案内支援に関する標識と前記情報提供支援に関する標識とを区別することを特徴とする。 Further, the driving support apparatus according to the invention of claim 5, in the invention of claim 3 or 4, wherein the sign recognition means, and characterized by distinguishing between labeled relates label and the information providing support for the route guidance support to.

この請求項5の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、経路案内支援に関する標識と情報提供支援に関する標識とを区別して記憶するとともに、その記憶内容に基づいて運転の支援を行なう。 The driving support device according to the invention of claim 5, together with the photographed around the host vehicle, the labeled recognition by performing image recognition, to distinguish and store the labeled regarding labeling and information providing support for route guidance support, based on the stored contents perform driving support.

また、請求項6の発明に係る運転支援装置は、請求項5の発明において、前記記憶手段は、前記経路案内支援に関する標識が識別された場合に、当該標識に基づいて前記経路案内支援に使用する情報を更新することを特徴とする。 Further, the driving support apparatus according to the invention of claim 6, used in the invention of claim 5, wherein the storage unit, when labeling regarding the route guidance assistance is identified, the route guidance assistance on the basis of the label and characterized in that the information to be updated.

この請求項6の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、経路案内支援に関する標識が識別された場合に経路案内支援に使用する情報を更新する。 The driving support device according to the invention of claim 6 is to shoot around the host vehicle, the labeled recognition by performing image recognition, information to be used for route guidance assistance when labeled for route guidance assistance is identified Update.

また、請求項7の発明に係る運転支援装置は、請求項4〜6のいずれか一つの発明において、前記標識認識手段によって速度制限を示す標識が識別された場合に、前記動作制御支援として走行速度調節を行なうことを特徴とする。 Further, the driving support apparatus according to the invention of claim 7, in any one invention of claims 4 to 6, when the signs indicating the speed limit identified by the sign recognition unit, traveling as the operation control assisting and performing a rate controlling.

この請求項7の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、速度制限を示す標識が識別された場合に、動作制御支援として走行速度調節を行なう。 Invention According if the driving support apparatus of the seventh aspect, by photographing the nearby vehicles, when the label is recognized by performing image recognition, a sign indicating the speed limit is identified, the running speed adjusted as a motion control support It is carried out.

また、請求項8の発明に係る運転支援装置は、請求項4〜7のいずれか一つの発明において、前記標識認識手段によって停止を求める標識が識別された場合に、前記動作制御支援として自車両の停止制御を行なうことを特徴とする。 Further, the vehicle driving support device according to the invention of claim 8, in any one invention of claim 4 to 7, if the label to determine the stopping by the sign recognition unit is identified, as the operation control assisting and performing the stop control.

この請求項8の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識認識手段によって停止を求める標識が識別された場合に、動作制御支援として自車両の停止制御を行なう。 The driving support device according to the invention of claim 8, photographing the nearby vehicles, labeled recognized by performing image recognition, if the label to determine the stop identified by the label recognition means, as an operation control assisting performing stop control of the vehicle.

また、請求項9の発明に係る運転支援装置は、請求項4〜8のいずれか一つの発明において、周辺の他車両を検知する他車両検知手段をさらに備え、前記動作制御支援において前記他車両検知手段による検知結果をさらに用いることを特徴とする。 Further, the another vehicle driving support device according to the invention of claim 9, in any one invention of claim 4 to 8, further comprising another vehicle detection means for detecting the other vehicle of interest in the operation control assisting further characterized by using a detection result by the detecting means.

この請求項9の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識するとともに周辺の他車両を検知し、標識の示す内容と他車両の検知結果に基づいて車両の動作を制御する動作制御支援を行なう。 The driving support device according to the invention of claim 9, photographed nearby vehicles, by performing image recognition to detect the periphery of the other vehicle recognizes the label, the detection result of the content and other vehicles indicated by the label based controls the operation assist for controlling the operation of the vehicle.

請求項1の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて運転の支援を行なうので、道路標識を利用して効果的な運転支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 With the driving support device according to the invention of claim 1, capturing the nearby vehicles, labeled recognized by performing image recognition, and stores the travel-related information indicated by the label in association with the position information of the own vehicle, since performing driving support on the basis of the stored content, an effect that can be obtained driving support apparatus which performs effective driving assistance using a road sign.

また、請求項2の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて予定経路に沿って走行するために必要な運転操作を通知するので、道路標識を利用して効果的な経路案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 Further, the driving support apparatus according to the second aspect of the present invention, photographed around the host vehicle, the labeled recognition by performing image recognition, and stores the travel-related information indicated by the label in association with the position information of the vehicle together, so it notifies the driving operation necessary for traveling along a planned route on the basis of the stored content, an effect that can be obtained driving support apparatus by using a road sign for effective route guidance unlikely to.

また、請求項3の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて交通情報を提供する情報提供支援を行うので、道路標識を利用して効果的な交通情報の提供を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 Further, the driving support apparatus according to the invention of claim 3, photographing the nearby vehicles, labeled recognized by performing image recognition, and stores the travel-related information indicated by the label in association with the position information of the vehicle together, since the information providing support for providing traffic information based on the stored content, an effect that can be obtained driving support apparatus by using a road sign is performed to provide effective traffic information.

また、請求項4の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて車両の動作を制御する動作制御支援を行なうので、道路標識を利用して効果的な運転操作支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 Further, the driving support apparatus according to the fourth aspect of the present invention, photographed around the host vehicle, the labeled recognition by performing image recognition, and stores the travel-related information indicated by the label in association with the position information of the vehicle together with, because the operation control assisting to control the operation of the vehicle based on the stored content, an effect that can be obtained driving support apparatus by using a road sign for effective driving operation support.

また、請求項5の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、経路案内支援に関する標識と情報提供支援に関する標識とを区別して記憶するとともに、その記憶内容に基づいて運転の支援を行なうので、道路標識を利用して効果的な経路案内と情報提供を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 Further, the driving support apparatus according to the invention of claim 5, shooting around the host vehicle, the labeled recognition by performing image recognition, to distinguish and store the labeled regarding labeling and information providing support for route guidance support , because the driving support on the basis of the stored content, an effect that can be obtained driving support apparatus by using a road sign is performed to provide efficient route guidance and information.

また、請求項6の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、経路案内支援に関する標識が識別された場合に経路案内支援に使用する情報を更新するので、道路標識を利用して経路案内情報を最新の状態に保つ運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 Further, the driving support apparatus according to the invention of claim 6, photographed around the host vehicle, the labeled recognition by performing image recognition, using the route guidance assistance when labeled for route guidance assistance is identification information since updating an effect that the route guidance information by using the road sign can be obtained driving support device to keep up to date.

また、請求項7の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、速度制限を示す標識が識別された場合に、動作制御支援として走行速度調節を行なうので、道路標識を利用して速度超過を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 The running speed when the driving support apparatus according to the invention of claim 7, which photographed around the host vehicle, the labeled recognition by performing image recognition, a sign indicating the speed limit identified as an operation control assisting since for regulating an effect that can be obtained capable of preventing the driving support apparatus overspeed using a road sign.

また、請求項8の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識認識手段によって停止を求める標識が識別された場合に、動作制御支援として自車両の停止制御を行なうので、道路標識を利用して一旦停止を自動実行する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 Further, the driving support apparatus according to the invention of claim 8, photographing the nearby vehicles, labeled recognized by performing image recognition, if the label to determine the stop identified by sign recognition means, the operation control assisting since performing stop control of the vehicle as an effect that once by using the road sign can be obtained driving support apparatus which automatically performs the stop.

また、請求項9の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識するとともに周辺の他車両を検知し、標識の示す内容と他車両の検知結果に基づいて車両の動作を制御する動作制御支援を行なうので、道路標識を利用し、かつ周辺の交通情報に適応した運転操作の支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 Further, the driving support apparatus according to the invention of claim 9, photographed nearby vehicles, by performing image recognition to detect other vehicles around recognizes the label, the detection result of the content and other vehicles indicated by the label since controlling the operation support for controlling the operation of the vehicle based on an effect that utilizing the road signs, it is possible to obtain a driving support apparatus which performs driving support operations adapted to the periphery of the traffic information.

以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施例について詳細に説明する。 With reference to the accompanying drawings, the preferred embodiments of the driving support apparatus according to the present invention will be described in detail.

図1は、本発明の実施例である運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。 Figure 1 is a schematic configuration diagram showing a schematic configuration of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention. 同図に示すように、運転支援装置1は、GPS(Global Positioning System)11、車速パルス入力装置12、レーダ13、カメラ14、車内通知系30および車両制御系40と接続する。 As shown in the figure, the driving support device 1, GPS (Global Positioning System) 11, a vehicle speed pulse input device 12, a radar 13, a camera 14, connected to the vehicle notification system 30 and the vehicle control system 40.

GPS11は、人工衛星との通信によって自車両の位置を特定して運転支援装置1に出力し、車速パルス入力装置12は、タイヤの回転速度などに対応して発生する車速パルスを運転支援装置1に入力する。 GPS11 outputs the driving support device 1 identified by the position of the vehicle through communication with the satellites, the vehicle speed pulse input unit 12, the driving support apparatus of the vehicle speed pulse generated in response like the rotational speed of the tire 1 input to.

また、レーダ13は、自車両周辺の物体検知と距離の測定、特に先行車両や後続車両の有無と距離測定とを行なって運転支援装置1に入力する。 Furthermore, the radar 13 inputs own measurements object detection and distance around the vehicle, the driving support device 1 in particular is performed whether a preceding vehicle and the following vehicle and the distance measurement. さらに、カメラ14は、自車両周辺の画像を撮影して運転支援装置1に入力する。 Further, the camera 14 is input to the driving support device 1 by taking the image around the vehicle.

車内通知系30は、具体的には、映像出力に使用するディスプレイ31、音声出力に使用するスピーカ32などを含み、ナビゲーション装置1の他、オーディオ装置や各種車載機器に共用される。 Vehicle notification system 30, specifically, a display 31 to be used for video output, includes a speaker 32 to be used for audio output, other navigation device 1, is shared by the audio system and various in-vehicle devices.

車両制御系40は、車両の動作制御を行なう装置群であり、アクセル操作に基づいてエンジンの動作を制御するエンジン制御機構41、ブレーキペダルの操作に基づいて車両の制動を行なうブレーキ制御機構42などを含む。 The vehicle control system 40 is a device group that performs operation control of the vehicle, an engine control mechanism 41 for controlling the operation of the engine based on the accelerator operation, the brake control mechanism 42 to perform braking of the vehicle based on operation of the brake pedal, etc. including.

運転支援装置1は、その内部に主制御部20、画像処理部25およびデータ格納部26を有する。 Driving support device 1 includes a main controller 20, the image processing unit 25 and the data storage unit 26 therein. 画像処理部25は、カメラ14の撮影結果に対して画像処理を行なって道路標識の認識を行なう。 The image processing unit 25 performs image processing to recognize road signs to the photographer results of the camera 14. ここで、道路標識は、自車両の前方に限らず、後方や側方、対向車線側に設けられたものであってもよい。 Here, road sign is not limited to the front of the vehicle, rear and side, or may be provided on the opposite lane.

データ格納部26は、その内部に地図データ、標識パターン、交通情報を記憶している。 Data storage unit 26 stores map data, labeling patterns, traffic information therein. 地図データは、道路の形状などに加え、一旦停止や速度制限などを示すデータである。 Map data, etc. In addition the shape of the road, which is once data indicating, for example stop and speed limit. また、標識パターンは、各種標識の形状と、その標識が示す内容とを対応付けたデータである。 Moreover, the labeling patterns, and various labeling shape is data associating the content indicated by the label. さらに、交通情報は、工事中の場所や渋滞中の場所など交通状態に影響する各種情報である。 In addition, traffic information, a variety of information that may affect traffic conditions, such as the location in the location and congestion during construction.

主制御部20は、運転支援装置1を全体制御する制御部であり、その内部に経路案内部21、情報提供部22、動作制御部23および情報管理部24を有する。 The main control unit 20 is a control unit that controls the whole driving support device 1, the route guidance unit 21 therein, the information providing unit 22 includes an operation control unit 23 and the information management section 24. 経路案内部21は、GPSが特定した現在位置とデータ格納部26に格納した地図データとを参照し、自車両が予定経路に沿って走行するために必要な運転操作を車内通知系30を際して出力する、いわゆるナビゲーション処理を行なう。 Route guidance unit 21 refers to the map data stored in the current position and the data storage unit 26 GPS is identified, when the vehicle notification system 30 the required driving operation for the vehicle is traveling along the planned route and outputs, performs a so-called navigation process.

また、情報提供部22は、渋滞や事故、工事など走行状態に影響する情報を自車両の乗員に提供する処理部であり、その内部にフィルタリング処理部22aを有する。 Further, the information providing unit 22, traffic jams, accidents, and the information that affects the running state such construction a processing unit for providing the occupant of the vehicle, has a filtering processing unit 22a therein. このフィルタリング処理部22aは、走行に影響を与える情報のうち、運転者に対して提供する必要性の高い情報を選択する処理を行なう。 The filtering processing unit 22a of the information that affects the traveling, performs a process of selecting the information with high need to provide the driver.

動作制御部23は、自車両の動作制御に介入する処理を行なう。 Operation control unit 23 performs processing to intervene in the operation control of the vehicle. 具田的には、動作制御部23は、その内部に速度調節部23aおよび停止支援部23bを有する。 The Guta, the operation control unit 23 includes a speed adjustment unit 23a and a stop support unit 23b therein. 速度調整部23aは、自車両が走行中の道路に制限速度が設けられており、かつ自車両の速度が制限速度を超過している場合に制限速度まで減速する処理を行なうように支援する。 Speed ​​adjustment unit 23a, the vehicle speed limit on the road traveling is provided with, and to help to perform the processing for decelerating case to limit the rate at which the speed of the vehicle exceeds the speed limit. 一方、停止支援部23bは自車両が停止する必要がある場合に、停止を支援する処理を行なう。 On the other hand, stop support section 23b when it is necessary which the vehicle is stopped, a process of supporting the stop.

具体的には、速度調整部23aは、車速パルス入力装置11が入力した車速パルスから自車両の走行速度を算出するとともに、地図データに示された制限速度とを比較する。 Specifically, the speed adjustment unit 23a is configured to calculate the traveling speed of the vehicle from the vehicle speed pulse speed pulse input unit 11 is input, compares the speed limit shown on the map data. そして、自車両の走行速度か制限速度を超過しているならば、エンジン制御機構41の制御によるエンジン回転数低下や、ブレーキ制御機構42の制御によるブレーキの自動実行によって自動的に減速する。 And if exceeds the running speed or the speed limit of the vehicle, control or decrease the engine speed by the engine control system 41, automatically decelerated by the automatic execution of the brake by the control of the brake control mechanism 42.

また、アクセルペダルやブレーキペダルの遊びを少なくして運転者による運転操作を支援する処理を行なうこともできる。 It is also possible to perform processing to support the driver's driving operation with less play of the accelerator pedal and the brake pedal. さらに、速度調整部23aは、レーダ13やカメラ14の出力を用いて自車両周辺の他の車両を検知し、他車両との衝突の危険がない範囲で速度の調節を行なう。 Moreover, the speed adjustment unit 23a uses the output of the radar 13 and the camera 14 detects the other vehicle around the host vehicle, thereby adjusting the speed range is no risk of collision with another vehicle.

同様に、停止支援部23bは、車速パルス入力装置11が入力した車速パルスから自車両の走行速度を算出するとともに、停止位置までの距離を算出する。 Similarly, stop supporting section 23b calculates the traveling speed of the vehicle from the vehicle speed pulse speed pulse input device 11 is inputted, it calculates the distance to the stop position. そして、走行速度と停止位置までの距離に基づいてエンジン制御機構41によるエンジン回転数低下や、ブレーキ制御機構42によるブレーキの自動実行を行なって減速する。 The deceleration is performed and decreases the engine speed by the engine control system 41, the automatic execution of the brake by the brake control mechanism 42 based on the distance of the travel speed and to the stop position. また、一方通行に気付かずに進入しようとしたときや駐車禁止の場所に止めようとしたときに、ウインカーやハザードを出した時点でドライバーに警告することもできる。 In addition, on the other hand when it is trying to stop the location of and parking prohibited when attempting to enter without noticing the way, can also be a warning to the driver at the time issued a turn signal or hazard.

また、アクセルペダルやブレーキペダルの遊びを少なくして運転者による運転操作を支援する処理を行なうことができる点や、レーダ13やカメラ14の出力に基づいて他車両との衝突の危険がない範囲で制御する点についても同様である。 Moreover, and that can perform processing to support the driver's driving operation with less play of the accelerator pedal and a brake pedal, a range is no risk of collision with another vehicle on the basis of the output of the radar 13 and camera 14 the same applies to the point of control in.

情報管理部24は、画像処理装置25の出力に基づいて標識を判別し、データ格納部26を更新する処理を行なう。 Information management unit 24, the label to determine on the basis of the output of the image processing apparatus 25 performs a process of updating the data storage unit 26. この標識の判別において情報管理部24は、データ格納部26から標識パターンを読み出し、パターンマッチングによって標識を判別する。 Information management unit 24 in the determination of the label reads labeling patterns from the data storage unit 26, determines labeled by pattern matching.

そして、例えば速度制限を示す標識を判別した場合、情報管理部24は、地図データに示された速度制限の情報を更新する。 Then, for example, when it is determined an indicator speed limit, the information management unit 24 updates the information of the speed limit shown on the map data. また、一旦停止を示す標識を判別した場合、情報管理部24は地図データに示された一旦停止の情報を更新する。 Moreover, once it is determined an indicator stop, information management unit 24 updates the information of the temporarily stopped as shown in the map data. 同様に右左折の禁止や駐車禁止、進入禁止、一方通行などの標識を識別した場合にも地図データの更新を行なう。 Similarly, prohibition and parking prohibition of the right or left turn, no entry, on the other hand to update the map data even when you have identified a label, such as traffic. 一方、工事中を示す標識を判別した場合、情報管理部24は交通情報を更新する。 On the other hand, when determining an indicator during construction, the information management unit 24 updates the traffic information.

ここで、情報管理部24が取得した情報(速度制限や一旦停止、工事中など)に対応する情報がデータ格納部26に存在しない場合、情報管理部24は新たに情報を追加することで更新を行なう。 Here, the information management unit 24 is the information (speed limit or temporarily stopped, such as during construction) acquired when the information corresponding to the absence in the data storage unit 26, the information management unit 24 updates by adding new information It is carried out. 一方、既に情報が存在する場合、取得した標識の示す内容とデータ格納部26に記憶した内容とを比較し、一致していなければ標識から取得した内容に変更する。 On the other hand, already when the information is present, by comparing the contents stored in the contents data storage unit 26 indicated by the acquired label changes must match the contents obtained from the label.

例えば地図データにその道路の速度制限が「50km/h」と示されている状態で速度制限40km/hの標識を判別した場合には、情報管理部24は、その道路の制限速度を「40km/h」に変更する。 For example when determining the labeled speed limit 40km / h while the speed limit of the road map data is shown as "50 km / h", the information management unit 24, "40km speed limit of the road to change to the / h ".

このように画像処理によって取得した標識が示す情報に地図データを更新してゆくことで、道路に新たに標識が設置された場合などに対応し、地図データを最新の情報に保つことができる。 By thus slide into updating map data acquired label showing information by image processing, corresponding to a case where new indicator has been installed on a road, it is possible to keep the map data to the latest information. また、工事中などの情報を交通情報として記憶することで、交通状態の変化に柔軟に対応することが可能となる。 Further, by storing information such as in construction as the traffic information, it becomes possible to flexibly cope with changes in traffic conditions.

ところで、情報管理部24によるデータ格納部26の更新は、その時点における情報の必要性とは無関係に登録することができる。 Meanwhile, the update of the data storage unit 26 by the information managing unit 24 may be independently registered with the need of information at that time. したがって、自車両が走行中である道路の進行方向先の標識(通常、運転者が確認する標識)のみならず、自車両の後方や側方に存在する標識、さらに対向車線など周辺の他の道路に存在する標識についてもその情報を取得し、データ格納部26に格納することができる。 Therefore, the vehicle traveling direction destination label of the road the vehicle is traveling (usually labeled driver to confirm) as well, behind the vehicle or label present on the side, further oncoming lane near the other, such as also acquires the information about the label present on the road, it can be stored in the data storage unit 26.

また、標識の判別をする場合に、その標識の内容が特定できない場合には、画像自体を記憶しておき、ディスプレイ31を用いて標識の画像を直接表示することで、運転者による標識の確認を支援することができる。 Further, in the case of the determination of the label, in which case the contents of the label can not be identified, it stores the image itself, by displaying the image of the directly labeled with a display 31, confirmation of the label by the driver it is possible to help.

また、後から運転者に画像を見せ、運転者に標識の内容を手動や音声で入力してもらうようにしてもよい。 In addition, show the image to the driver later, you may be asked to input to the driver the contents of the labeled with a manual or voice. 例えば図2に示した表示例31aのようにディスプレイ31の画面半分に特定できなかった認識失敗画像を表示し、もう半分に類型的な標識パターンを表示する。 For example to display the recognition failure image that could not be identified on the screen half of the display 31 as in the display example 31a shown in FIG. 2, it displays the type labeling pattern on the other half. そして、標識パターンから運転者に選択させればよい。 Then, it is only necessary to select from the label pattern to the driver.

図2の例であれば、運転者は速度制限の標識を選択するので、その後、制限速度の入力を促す。 In the example of FIG. 2, the driver since the choice of label speed limit, then prompt for the speed limit. そして、運転者が「30km」を入力したならば、地図情報に「制限速度30km/h」を登録し、認識失敗画像は消去する。 Then, if the driver has entered a "30km", to register the "speed limit 30km / h" in the map information, recognition failure image is erased.

つぎに、運転支援装置1の処理動作について図3のフローチャートを参照して説明する。 It will now be described with reference to the flowchart in FIG. 3 of the processing operation the driving support device 1. 同図に示した処理フローは、運転支援装置1の起動中に繰り返し実行される処理である。 Process flow shown in the figure is a process executed repeatedly during startup of the driving support device 1.

同図に示すように、運転支援装置1は、まず情報管理部によるナビ情報補完処理(データ格納部26の地図データおよび交通情報の更新処理)を実行する(ステップS101)。 As shown in the figure, the driving support device 1 first executes navigation data interpolation process by the information management unit (update processing of the map data and the traffic information data storage section 26) (step S101). その後、運転支援装置1は自車両が停止する必要(一旦停止の標識や赤信号、渋滞の最後尾車両など)があるか否かを判定する(ステップS102)。 Then, the driving support device 1 determines whether it is necessary the vehicle is stopped (pause signs and red lights, etc. end vehicle congestion) (step S102).

そして、停止する必要がある場合(ステップS102,Yes)には運転支援装置1は停止支援処理(ステップS103)を実行して処理を終了し、停止する必要が無い場合(ステップS102,No)には速度調整処理(ステップS104)を実行して処理を終了する。 Then, if it is necessary to stop (step S102, Yes) the driving support device 1 is stopped support processing (step S103) and terminates the execution and processing, if it is not necessary to stop (step S102, No) the process ends by executing the speed control processing (step S104).

つぎに、図3にステップS101として示したナビ情報補完処理についてさらに説明する。 It will be further explained navigation information complementing process shown as step S101 in FIG. 3. 図4は、ナビ情報補完処理の詳細を説明するフローチャートである。 Figure 4 is a flowchart illustrating the details of the navigation data interpolation process. 同図に示すように、まずカメラ14が自車両周辺を撮影し、画像処理装置25による画像処理を施して標識を認識する(ステップS201)。 As shown in the drawing, first camera 14 to shoot around the host vehicle, recognizes the label is subjected to image processing by the image processing apparatus 25 (step S201).

そして、標識から得られた情報を地図データおよび交通情報と照合し(ステップS202)、対応するデータが存在するか否かを判定する(ステップS203)。 Then, the information obtained from the label against the map data and the traffic information (step S202), determines whether or not the corresponding data exists (step S203). その結果、対応するデータが存在しなければ(ステップS203,No)、情報管理部24は新たにデータを登録して(ステップS204)、処理を終了する。 As a result, if there is no corresponding data (step S203, No), the information management unit 24 registers the new data (step S204), and ends the process.

一方、対応するデータが存在する場合(ステップS203,Yes)、情報管理部24は、標識から得られた情報が既存の情報と一致するか否かを判定する(ステップS205)。 On the other hand, if the corresponding data exists (step S203, Yes), the information management unit 24, information obtained from the label is determined whether to match the existing information (step S205). その結果、既存のデータと一致するならば(ステップS205,Yes)そのまま処理を終了し、一致しない場合には(ステップS205,No)、情報管理部24はデータ格納部26の内容を書き換えて(ステップS206)、処理を終了する。 As a result, if consistent with the existing data (step S205, Yes) as the process ends, if it does not match (Step S205, No), the information management unit 24 rewrites the contents of the data storage unit 26 ( step S206), and ends the process.

つづいて、図3にステップS104として示した速度調整処理についてさらに説明する。 Subsequently, further described speed adjustment process shown as step S104 in FIG. 3. 図5は、停止支援処理および速度調整処理の詳細を説明するフローチャートである。 Figure 5 is a flowchart illustrating the details of the stopping assistance process and speed adjustment process.

同図に示すように、速度調整処理では、まず車速パルス入力装置12が入力する車速データを取り込み(ステップS301)、自車両の走行速度を演算する(ステップS302)。 As shown in the drawing, at a speed adjustment process, first it takes in the vehicle speed data speed pulse input unit 12 is inputted (step S301), and calculates the traveling speed of the vehicle (step S302).

つぎに、データ格納部26の地図データに記憶した制限速度と走行速度を比較し(ステップS303)、速度が正常であるか否かを判定する(ステップS304)。 Next, compare the speed limit and the travel speed stored in the map data of the data storage unit 26 (step S303), it determines whether the speed is normal (step S304). その結果、速度が正常であるならば(ステップS304,Yes)、そのまま処理を終了する。 As a result, if the speed is normal (step S304, Yes), the processing is terminated.

一方、速度が正常範囲を逸脱している場合(ステップS304,No)、車内通知系30がスピーカ32を用いて警告音声を出力する(ステップS305)。 On the other hand, if the speed is outside the normal range (step S304, No), the car notification system 30 outputs a warning sound using the speaker 32 (step S305). その後、速度が低下したか否か、すなわち運転者が警告に反応して減速操作を開始したか否かを判定する(ステップS306)。 Thereafter it determines whether speed is decreased, i.e. whether the driver has started a deceleration operation in response to a warning (step S306).

そして、速度が低下していれば(ステップS306,Yes)、そのまま処理を終了し、速度が低下しなければ(ステップS307,No)、エンジン制御機構41およびブレーキ制御機構42を操作して自動で制動を行なって(ステップS307)、処理を終了する。 Then, if the slow down (step S306, Yes), it terminates the process, if the speed is reduced (step S307, No), automatically by operating the engine control mechanism 41 and the brake control mechanism 42 perform the braking (step S307), the process is terminated.

なお、ステップS307の自動制動時には、既に述べたように先行車両や後続車両を検知して、衝突の危険のない範囲で制御を行なう。 At the time of automatic braking of the step S307, it detects the preceding vehicle and the following vehicle as already mentioned, carries out control in harmless range of collision.

つぎに、図3にステップS103として示した停止支援処理の詳細は、図5に示した速度調整処理と同様であるので、速度調整処理との相違点のみ説明する。 Next, the details of the stopping assistance process shown as step S103 in FIG. 3, is similar to the speed adjustment process shown in FIG. 5 differs from the speed adjusting process will be described only. 図5に示したように速度調整処理では、自車両の走行速度の演算(ステップS302)の後、走行速度と制限速度とを比較していた(ステップS303)が、停止支援処理では走行速度の演算後、停止位置と必要な制動量を求め、必要な制動が行なわれているか否かを判定する点が異なる。 A rate adjustment process as shown in FIG. 5, after the calculation of the running speed of the vehicle (step S302), and compares the traveling speed and the speed limit (step S303) is, the running speed in the stop support processing after operation, it obtains the stop position and required braking amount, a point to determine whether the necessary braking is performed differently. その他の処理については速度調節処理と同様である。 Is the same as the rate controlling process for other processing.

上述してきたように、本実施例にかかる運転支援装置1は、カメラ14が撮影した画像に対して画像処理を行なって標識を認識し、認識した標識の内容に基づいてデータ格納部26が格納する地図データや交通情報を更新するので、経路案内に直結しない情報や、その時点での車両動作に関係のない情報についても有効に利用することができる。 As described above, the driving support device 1 according to this embodiment, the labeled recognition by performing image processing on the image by the camera 14 is taken, the data storage unit 26 based on the content of the recognized label store since updating the map data and traffic information, or information that is not directly connected to the route guidance, it is possible to effectively use also no information related to vehicle operation at that time.

また、標識が示す情報に基づいてエンジン制御機構41やブレーキ制御機構42を含む車両制御系40に介入することとで、速度調整や停止支援など車両の動作制御を支援することができる。 Further, based on the information indicated by the labeled and to intervene in a vehicle control system 40 including the engine control mechanism 41 and the brake control mechanism 42 can support the operation control of the vehicle such as speed adjustment and stop support.

以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、車両の運転支援に有用であり、特に道路標識を利用した運転支援に適している。 As described above, the driving support apparatus according to the present invention is useful for the driving support of the vehicle, is particularly suitable for the driving support using the road sign.

本発明の実施例である運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。 It is a schematic configuration diagram showing a schematic configuration of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention. 標識の確認表示の具体例について説明する説明図である。 It is an explanatory view illustrating a specific example of labeling of the confirmation display. 図1に示した運転支援装置の処理動作を説明するフローチャートである。 It is a flowchart illustrating a processing operation of the driving support apparatus shown in FIG. 図3に示したナビ情報補完処理について説明するフローチャートである。 It is a flowchart illustrating a navigation information complementary processing shown in FIG. 図3に示した速度調整処理について説明するフローチャートである。 It is a flowchart illustrating speed adjustment process shown in FIG.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 運転支援装置 11 GPS 1 driving support apparatus 11 GPS
12 車速パルス入力装置 13 レーダ 14 カメラ 20 主制御部 21 経路案内部 22 情報提供部 22a フィルタリング処理部 23 動作制御部 23a 速度調整部 23b 停止支援部 24 情報管理部 25 画像処理装置 26 データ格納部 30 車内通知系 31 ディスプレイ 32 スピーカ 40 車両制御系 41 エンジン制御機構 42 ブレーキ制御機構 12 vehicle speed pulse input unit 13 radar 14 camera 20 main control section 21 route guiding unit 22 the information providing unit 22a filtering processing unit 23 operates the control unit 23a speed adjustment unit 23b stops supporting unit 24 information management unit 25 image processing device 26 data storage unit 30 vehicle notification system 31 display 32 speaker 40 the vehicle control system 41 engine control mechanism 42 the brake control mechanism

Claims (9)

  1. 車両の運転を支援する運転支援装置であって、 A driving support apparatus for supporting driving of a vehicle,
    自車両周辺を撮影する撮影手段と、 A photographing means for photographing the peripheral vehicle,
    前記撮影手段の撮影結果に対して画像認識を行なって標識を認識する標識認識手段と、 Recognizing sign recognition means labels by performing image recognition on the captured result of the imaging means,
    前記標識認識手段による認識結果から走行関連情報を抽出する抽出手段と、 Extracting means for extracting the travel-related information from the recognition result by the sign recognition unit,
    前記走行関連情報を位置情報と対応付けて記憶する記憶手段と、 Storage means for storing the travel-related information in association with position information,
    前記記憶手段の記憶内容に基づいて運転の支援を行なう運転支援手段と、 And driving support means for supporting the operation based on the stored contents of the storage means,
    を備えたことを特徴とする運転支援装置。 Driving support apparatus characterized by comprising a.
  2. 前記運転支援手段は、予定経路に沿って走行するために必要な運転操作を通知する経路案内支援を行なうことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 The driving support unit, the driving support apparatus according to claim 1, characterized in that a route guidance assistance for notifying a driving operation necessary for traveling along the planned route.
  3. 前記運転支援手段は、交通情報を提供する情報提供支援を行なうことを特徴とする請求項1または2に記載の運転支援装置。 The driving support unit, the driving support apparatus according to claim 1 or 2, characterized by performing information providing support to provide traffic information.
  4. 前記運転支援手段は、車両の動作を制御する動作制御支援を行なうことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の運転支援装置。 The driving support unit, the driving support apparatus according to any one of claims 1 to 3, characterized in that performing an operation control assisting to control the operation of the vehicle.
  5. 前記標識認識手段は、前記経路案内支援に関する標識と前記情報提供支援に関する標識とを区別することを特徴とする請求項3または4に記載の運転支援装置。 The sign recognition unit, the driving support apparatus according to claim 3 or 4, characterized in that to distinguish between labeled relates label and the information providing support for the route guidance assistance.
  6. 前記記憶手段は、前記経路案内支援に関する標識が識別された場合に、当該標識に基づいて前記経路案内支援に使用する情報を更新することを特徴とする請求項5に記載の運転支援装置。 Said storage means when the label about the route guidance assistance is identified, the driving support apparatus according to claim 5, characterized in that updating the information to be used for the route guidance assistance on the basis of the label.
  7. 前記標識認識手段によって速度制限を示す標識が識別された場合に、前記動作制御支援として走行速度調節を行なうことを特徴とする請求項4〜6のいずれか一つに記載の運転支援装置。 Wherein if the signs indicating the speed limit identified by the label recognition means, the driving support apparatus according to any one of claims 4-6, characterized in that performing the traveling speed control as the motion control assistance.
  8. 前記標識認識手段によって停止を求める標識が識別された場合に、前記動作制御支援として自車両の停止制御を行なうことを特徴とする請求項4〜7のいずれか一つに記載の運転支援装置。 Wherein when the label to determine the stop identified by sign recognition means, the driving support apparatus according to any one of claims 4-7, characterized in that performing the vehicle stop control as the motion control assistance.
  9. 周辺の他車両を検知する他車両検知手段をさらに備え、前記動作制御支援において前記他車両検知手段による検知結果をさらに用いることを特徴とする請求項4〜8のいずれか一つに記載の運転支援装置。 Further comprising another vehicle detection means for detecting the other vehicle around the operation of any one of claims 4-8, characterized by using further the detection result by the other vehicle detection means in the operation control assisting support device.
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