JP5285619B2 - カメラシステムのキャリブレーション - Google Patents
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Description
「Tracking Camera Parameters of An Active Stereo Rig」by Dang and Hoffman, Pattern Recognition, Vol. 4174,21 September 2006には、バージングカメラ(verging camera)を備えるアクティブなステレオ装置の持続的なセルフキャリブレーションの取り組みが開示されている。この資料には、3つの異なるセルフキャリブレーションのモデルが評価されている。これらは、セルフキャリブレーションのためのガウス−ヘルマート(Gauss-Helmert)モデルであり、バンドル法(bundle adjustment)、エピポーラ制約(epipolar constraints)、およびトリリニア制約(trilinear constraints)を用いている。
Claims (12)
- 同時に少なくとも2つのイメージを記録することができるカメラシステムをキャリブレーションするための方法であって、当該方法はイメージの第1のペアを処理するステップを有しており、該処理は:
平面上の投影マップによって前記第1のペアの少なくとも一つの第1および第2のイメージを変換するステップであって、前記マップは一つ以上のパラメータ値に依存し、前記第1のペアの前記第1のイメージのエピポーラ線を前記第2のイメージの対応するエピポーラ線に合わせるように、イメージの第2のペアをもたらすところのステップ;
それぞれの差異の値を推定するステップであって、該値は、前記第2のペアの第1のイメージの第1のエピポーラ線に沿ったそれぞれの第1のピクセルを、前記第2のペアの第2のイメージの対応する第2のエピポーラ線に沿ったそれぞれの第2のピクセルに関連づけるところのステップ;
前記それぞれのピクセルのための前記それぞれの差異の値に従って前記第2のイメージ・ペアの前記第1のイメージの前記第1のエピポーラ線のそれぞれのピクセルを移動させるステップ;
前記移動の次に、一つ以上の前記パラメータに依存して、前記第2のイメージ・ペアの第1および第2のイメージ間の誤差の大きさを決定するステップ;
誤差の前記大きさの値を減少させるための一つ以上の前記パラメータ値のためのアップデートを決定するステップ;および
前記アップデートを用いて一つ以上の前記パラメータ値をアップデートするステップ;
を有する方法。 - 前記誤差の前記大きさの値を減少させるための一つ以上の前記パラメータ値のためのアップデートは、パン、チルトおよびズームを制御する、請求項1記載の方法。
- 前記変換するステップは、前記第1のペアの第1および第2のイメージの一方の一つを、前記第1のペアの第1および第2のイメージの他方の一つの平面上の投影マップにより、調整するステップ、を有する請求項1記載の方法。
- 前記変換するステップは、水平に前記第2のペアの前記イメージの前記それぞれのエピポーラ線を整列配置するために、全く同一の平面上の個々の投影マップにより、前記第1のペアの前記第1および前記第2のイメージを調整するステップを有する、請求項1記載の方法。
- イメージの次のペアを前記処理の操作に従属させるステップを有する、請求項1記載の方法。
- 前記カメラシステムは、ステレオカメラシステムを有する、請求項1又は3記載の方法。
- 同時に少なくとも2つのイメージを記録することができるカメラシステムをキャリブレーションするためのソフトウェアであって、当該ソフトウェアはイメージの第1のペアを処理する命令を有しており、該命令は:
平面上の投影マップによって前記第1のペアの少なくとも一つの第1および第2のイメージを変換するステップであって、前記マップは一つ以上のパラメータ値に依存し、前記第1のペアの前記第1のイメージのエピポーラ線を前記第2のイメージの対応するエピポーラ線に合わせるように、イメージの第2のペアをもたらすところのステップ;
それぞれの差異の値を推定するステップであって、該値は、前記第2のペアの第1のイメージの第1のエピポーラ線に沿ったそれぞれの第1のピクセルを、前記第2のペアの第2のイメージの対応する第2のエピポーラ線に沿ったそれぞれの第2のピクセルに関連づけるところのステップ;
前記それぞれのピクセルのための前記それぞれの差異の値に従って前記第2のペアの前記第1のイメージの前記第1のエピポーラ線のそれぞれのピクセルを移動させるステップ;
前記移動の次に、一つ以上の前記パラメータに依存して、前記第2のイメージ・ペアの第1および第2のイメージ間の誤差の大きさを決定するステップ;
誤差の前記大きさの値を減少させるための一つ以上の前記パラメータ値のためのアップデートを決定するステップ;および
前記アップデートを用いて一つ以上の前記パラメータ値をアップデートするステップ;
を実行することができるソフトウェア。 - プログラムコードがコンピュータに実行されるときに、請求項1、3、4、5、または6のいずれか1項に記載された方法を実行するためのコンピュータ可読媒体に保存された前記プログラムコード手段を有するコンピュータ・プログラム製品。
- 同時に少なくとも2つのイメージを記録する能力があるカメラシステムであって、当該カメラシステムは、カメラと、前記カメラシステムをキャリブレーションするために、イメージの第1のペアを処理するよう構成されたキャリブレーション手段とを有し、前記キャリブレーション手段は:
前記第1のペアの前記第1のイメージのエピポーラ線を前記第2のイメージの対応するエピポーラ線に合わせるように、前記第1のペアの少なくとも一つの第1および第2のイメージを変換するよう構成された調整手段であって、イメージの第2のペアをもたらすところの手段;
それぞれの差異の値を推定する推定手段であって、該値は、前記第2のペアの第1のイメージの第1のエピポーラ線に沿ったそれぞれの第1のピクセルを、前記第2のペアの第2のイメージの対応する第2のエピポーラ線に沿ったそれぞれの第2のピクセルに関連づけるところの推定手段;
前記それぞれのピクセルのための前記それぞれの差異の値に従って前記第2のイメージ・ペアの前記第1のイメージの前記第1のエピポーラ線のそれぞれのピクセルを移動させる移動手段;
前記移動の次に、一つ以上の前記パラメータに依存して、前記第2のイメージ・ペアの第1および第2のイメージ間の誤差の大きさを決定する誤差決定手段;
誤差の前記大きさの値を減少させるための一つ以上の前記パラメータ値のためのアップデートを決定する誤差低減手段;
前記アップデートを用いて一つ以上の前記パラメータ値をアップデートするアップデート手段;
を有するカメラシステム。 - 前記キャリブレーション手段によって処理されるイメージの更なるペアを取得する手段、を有する請求項9記載のカメラシステム。
- ステレオカメラシステムを有する、請求項9または10記載のカメラシステム。
- 請求項9の前記カメラシステムに使用するキャリブレーション手段。
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