JP5274160B2 - Platform position adjustment system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業台位置調整システムに関し、特に、例えば製造メーカの生産ラインにおいて体形や姿勢の異なる作業者がテーブルの上で作業を行う作業台に好ましく適用される技術に関するものである。 The present invention relates to a workbench position adjustment system, and more particularly to a technique preferably applied to a workbench in which workers having different body shapes and postures work on a table in a production line of a manufacturer, for example.
生産ラインにおいて、作業者が作業するための机や台(作業台)は、作業者の体型に関わらず、高さが固定されていたり、高さの調整が可能であっても事前に行わなければならない場合が一般的である。また、作業の対象物に対して、作業に必要な冶工具、リモコンや説明書といった小物や周辺機器などの補助物が低い位置にあったりすることが多い。このような状況の中、これまでは作業者の体型や姿勢がそれぞれ異なっても、作業台の高さを所定の位置で妥協していたため、作業者は無意識のうちに腰を曲げ、腕を伸ばして作業の対象物や補助物を取っていた。また、作業台に様々な工夫を施し、物を取りやすい位置に置いたり、自動的に出てくるような機構を付加したりして、作業の効率化、作業者の肉体的負担の軽減を図っていた。 In the production line, desks and tables (work tables) for workers to work on must be done in advance, regardless of their body shape, even if the height is fixed or the height can be adjusted. It is common to have to. In addition, small objects such as jigs, remote controls and manuals necessary for the work, and auxiliary objects such as peripheral devices are often located at a low position with respect to the work object. Under these circumstances, until now, even if the worker's body shape and posture are different, the height of the work table has been compromised at a predetermined position, so the worker unconsciously bends his waist and holds his arm. I stretched out and picked up objects and aids. In addition, various measures have been taken on the workbench to place objects in an easy-to-take position, and a mechanism that automatically comes out is added to improve work efficiency and reduce the physical burden on the operator. I was planning.
例えば特許文献1では、セル生産システムにおける生産性を高めて作業員の疲労を軽減できるセル生産用作業台車が開示されている。この特許文献1のセル生産用作業台車は、複数の走行車輪を有するベース部、作業を行う作業用部材、そして昇降操作手段を有する伸縮自在な昇降支柱部を備え、必要に応じた作業員による昇降操作手段の操作で作業用部材の高さが調整可能となっている。なお、セル生産システムは、1人の作業者が複数の工程、あるいは組み立て、検査、梱包を含む全工程を受け持つシステムである。
これまで生産ラインで用いられていた作業台では、高さが固定されていたり、事前に高さの調整を行って調整後の高さで作業を行うものであったため、作業者は作業途中で作業台の高さを変更することができず、作業能率の低下や作業員の疲労増大につながっていた。また、特許文献1の発明は、必要に応じて作業用部材の高さを調整可能とするものだが、作業員が作業の途中で作業とは別に昇降操作手段を操作しなければならない。作業に影響を与えることなく作業台の高さを調整できるようにしなければ、作業能率を向上させるものとはいえない。
The work table used in the production line until now has a fixed height, or the height is adjusted in advance and the work is performed at the adjusted height. The height of the workbench could not be changed, leading to reduced work efficiency and increased worker fatigue. Moreover, although invention of
そこで、本発明は、作業に影響を与えるような別個の操作を行うことなく、作業者の作業中の自然な動作に応じてリアルタイムに作業台の位置を調整することが可能な作業台位置調整システムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention provides a workbench position adjustment capable of adjusting the workbench position in real time according to a natural operation during the work of the worker without performing a separate operation that affects the work. The purpose is to provide a system.
かかる目的を達成するために、本発明の第1の位置調整システムは、作業者が設置面に対して垂直に立った重心位置を基準重心に設定し、作業者が基準重心で作業を行う台座の位置を基準位置に設定し、作業者の重心位置が基準重心から変化するたびに台座の位置を基準位置から移動させるものである。 Base in order to achieve the above object, the first positioning system of the present invention, the operator sets the reference centroid centroid position standing perpendicular to the installation surface, to work in the operator reference centroids set the position to the reference position, and moves the position of the base from the reference position each time the center of gravity of the operator is changed from the reference center of gravity.
本発明の第2の作業台位置調整システムは、作業物を載置する台座及び台座を設置面の垂直方向に上下に又は同一平面に前後左右に移動させる駆動手段を備える作業台と、作業者の重心位置を測定する重心測定装置と、駆動手段を制御して台座の位置を調整する制御装置と、を有して構成され、制御装置は、作業者に対して設置面に垂直に立つように案内し、案内後に重心測定装置により測定された重心位置を、台座の位置移動に関して基準となる基準重心に設定する基準重心設定手段と、基準重心設定手段により設定された基準重心と重心測定装置により測定された測定重心とを用いて、台座の位置の移動に関する判定を行う移動判定手段と、移動判定手段による判定結果に基づいて、駆動手段に台座の位置を移動させる移動制御手段と、を有する。 A second work table position adjusting system according to the present invention includes a work table provided with a pedestal on which a work is placed and a drive unit that moves the pedestal up and down in the vertical direction of the installation surface or back and forth and right and left in the same plane, and an operator And a control device for adjusting the position of the pedestal by controlling the driving means so that the control device stands perpendicular to the installation surface with respect to the operator. The center of gravity position measured by the center of gravity measuring device after guidance is set as a reference center of gravity that serves as a reference for the position movement of the pedestal, and the reference center of gravity and the center of gravity measuring device set by the reference center of gravity setting unit Using the measurement center of gravity measured by the movement determination means for determining the movement of the position of the pedestal, a movement control means for causing the driving means to move the position of the pedestal based on the determination result by the movement determination means, A.
また、上記の第2の位置調整システムにおいて、制御装置は、基準重心の設定後に移動された台座の位置で、作業者が基準重心と同じ重心位置で台座上の作業物に対して作業を行える台座の位置を、作業開始時において初期位置となる基準位置に設定する基準位置設定手段を有するものでもよい。また、移動判定手段は、基準位置の設定後、測定重心が基準重心と一致しない場合に台座の位置を測定重心に基づいて移動する判定を行い、測定重心が基準重心と一致する場合に台座を前記基準位置に移動する判定を行うものでもよい。また、移動判定手段は、測定重心が基準重心より作業台側にある場合に台座を設置面の垂直方向上方に移動する判定を行い、測定重心が基準重心より左側にある場合に台座を右方向に移動する判定を行い、測定重心が基準重心より右側にある場合に台座を左方向に移動する判定を行うものでもよい。 In the second position adjustment system, the control device can perform an operation on the work on the pedestal at the same centroid position as the reference centroid at the position of the pedestal moved after setting the reference centroid. You may have a reference position setting means to set the position of a base to the reference position used as an initial position at the time of work start. Further, after the reference position is set, the movement determination means determines that the position of the pedestal is moved based on the measured center of gravity when the measured center of gravity does not coincide with the reference center of gravity, and when the measured center of gravity coincides with the reference center of gravity, It may be determined to move to the reference position. In addition, the movement determination means determines that the pedestal is moved vertically above the installation surface when the measurement center of gravity is on the work bench side from the reference center of gravity, and when the measurement center of gravity is on the left side of the reference center of gravity, moves the base to the right It may be determined to move the pedestal to the left when the measured center of gravity is on the right side of the reference center of gravity.
本発明によれば、作業に影響を与えるような別個の操作を行うことなく、作業者の作業中の自然な動作に応じてリアルタイムに作業台の位置を調整することが可能な作業台位置調整システムが実現される。 According to the present invention, the work table position adjustment capable of adjusting the position of the work table in real time according to the natural operation during the work of the operator without performing a separate operation that affects the work. A system is realized.
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の述べる実施形態は、本発明の好適な実施の形態であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The embodiments described below are preferred embodiments of the present invention, and thus various technically preferable limitations are given. However, the scope of the present invention is particularly limited in the following description. Unless otherwise stated, the present invention is not limited to these embodiments.
はじめに、本実施形態の作業台位置調整システムの構成について説明する。図1は、本実施形態の作業台位置調整システムの概略構成を示した図である。本実施形態の作業台位置調整システム1は、重心測定装置10、制御装置20、駆動装置30を有して構成される。
First, the configuration of the work bench position adjustment system of the present embodiment will be described. FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a worktable position adjustment system according to the present embodiment. The workbench
各装置の構成について述べる。重心測定装置10は、作業者の重心位置を測定する装置で、センサ部11、重心位置データ変換部12、I/F部13を有する。センサ部11は、測定台に乗ったユーザの体重を測定台の複数領域にかかる圧力として検出し、各領域の圧力データを取得する。重心位置データ変換部12は、センサ部11の取得した圧力データを用いて、作業者の重心位置データを生成する。重心位置データは、全領域の圧力データとともに、これらの圧力データをもとに求めた重心位置からなる。例えば、作業台に近い領域の圧力データが他の領域よりも大きいとき重心位置は前(作業台側)となり、また、作業台を前にして左側の領域の圧力データが他の領域よりも大きいとき重心位置は左となる。I/F部13は、重心位置データ変換部12で生成された重心位置のデータを制御装置20に送出する。
The configuration of each device will be described. The center-of-
制御装置20は、重心測定装置10からの重心位置のデータに基づいて駆動装置30を制御する装置で、制御部21、記憶部22、I/F部23を有する。制御部21は、記憶部22に格納されたプログラムに従って後述するような駆動装置30の駆動制御を行う。記憶部22は、本発明による駆動制御のプログラムを格納する記憶領域のほか、制御で使用される各種データを一時的に保持する作業用の記憶領域を有する。I/F部23は、制御部21からの制御データを駆動装置30に送出する。
The
駆動装置30は、台座とともに作業台に設けられ台座の位置を移動させる装置で、動力変換部31、駆動部32、I/F部33を有する。動力変換部31は、制御装置20から受信した制御データを解釈して駆動部32を動作させるためのデータに変換し、駆動部32に送出する。駆動部32は、動力変換部31からのデータに基づいて、作業台の台座を設置面の垂直方向に上下に移動させ(昇降させ)、あるいは台座を同一平面に上下左右に移動させる。I/F部33は、制御装置20からの制御データを受信する。
The
図2は、本実施形態の制御装置20の機能ブロックを示した図である。制御装置20の制御部21は、基準重心設定手段211、基準位置設定手段212、移動判定手段213、移動制御手段214を論理的に有する。
FIG. 2 is a diagram illustrating functional blocks of the
基準重心設定手段211は、作業者に対して設置面に垂直に立つように案内し、案内後に重心測定装置で測定された重心位置を、台座の位置移動に関して基準となる基準重心に設定する。基準位置設定手段212は、作業者が基準重心と同じ重心位置で台座上の作業物に対して作業を行える台座の位置を、作業開始時における初期状態の位置として基準位置に設定する。移動判定手段213は、基準重心設定手段211で設定された基準重心と重心測定装置10から随時取得する重心位置(測定重心)とを比較して、台座の位置移動を行うか否か、またどのように移動するかの判定を行う。移動制御手段214は、移動判定手段213による判定結果に基づいて制御データを生成し、駆動装置30に制御データを送出して駆動制御を行う。
The reference center-of-
次に、本実施形態の作業台位置調整システムの構成について説明する。 本実施形態の作業台位置調整システムでは、作業者が本システムで作業を行う前に、作業台の台座の位置調整に必要なデータの設定を行う。すなわち、本システムで行われる制御動作は、台座の位置調整に必要なデータの設定(基本設定処理)、作業動作中における台座の位置調整(位置調整処理)の2つのフェーズに分けられる。 Next, the configuration of the work bench position adjustment system of the present embodiment will be described. In the workbench position adjustment system according to the present embodiment, data necessary for position adjustment of a workbench base is set before an operator performs work on the system. In other words, the control operation performed in this system is divided into two phases: setting of data necessary for pedestal position adjustment (basic setting process) and pedestal position adjustment during work operation (position adjustment process).
まず、基本設定処理について図3及び図5を参照して説明する。図3は、本実施形態の作業台位置調整システムにおける基本設定処理を説明するための図である。本システムでは、基本設定処理として作業前における基準重心及び基準位置の設定を行う。はじめに、作業台の台座に主要作業物(主な作業対象物)が置かれ、作業者が重心測定装置から降りた状態で制御装置をONにして、基本設定処理を行う準備をする(図3(a))。 First, the basic setting process will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a diagram for explaining basic setting processing in the work bench position adjustment system of the present embodiment. In this system, the reference center of gravity and the reference position before work are set as basic setting processing. First, a main work (main work object) is placed on a pedestal of a workbench, and the control device is turned on in a state where the operator has descended from the center of gravity measurement device, and preparations for basic setting processing are performed (FIG. 3). (A)).
次いで、作業者が重心測定装置の上に乗った後に、制御装置は作業者に対して装置の設置面に垂直に立つように案内し、重心測定装置は案内に従って作業者が垂直に立ったときの重心位置を測定する。そして、重心測定装置は測定した重心位置を制御装置に送出し、制御装置は重心測定装置から受けた重心位置を基準重心に設定する(図3(b))。基準重心は、台座の位置移動を行う際に基準となる重心位置である。なお、この段階では、作業者の手の位置と作業台上の主要作業物の位置に差がある(作業者が垂直に立った状態で手を伸ばしても主要作業物は届かない位置にある)。 Next, after the operator gets on the center of gravity measuring device, the control device guides the operator to stand perpendicular to the installation surface of the device, and the center of gravity measuring device follows the guidance when the worker stands vertically. Measure the center of gravity position. The center-of-gravity measurement device sends the measured center-of-gravity position to the control device, and the control device sets the center-of-gravity position received from the center-of-gravity measurement device as the reference center of gravity (FIG. 3B). The reference centroid is a centroid position that serves as a reference when the position of the pedestal is moved. At this stage, there is a difference between the position of the operator's hand and the position of the main work on the workbench (the main work cannot be reached even if the operator extends his hand while standing upright. ).
続いて、作業者は台座上の主要作業物に手を届かせるために姿勢を変え(足の前方部に体重をかける)、結果として重心が移動する(図3(c))。重心測定装置は姿勢変化後の重心位置を測定して制御装置に送出し、制御装置は重心位置の変化を受けてアクチュエータを作動し、台座を上昇させる。上昇した台座上の主要作業物が作業者の伸ばした手に届き、作業者の姿勢が真っ直ぐになった時点(作業者の重心位置が基準重心と一致した時点)で、制御装置は、アクチュエータの動作を停止させ、このときの作業台の高さを基準高さに設定する(図3(d))。基準高さは、作業者が基準重心と同じ重心位置で台座上の作業物に対して作業を行える台座の位置である。 Subsequently, the worker changes his / her posture in order to reach the main work on the pedestal (weight is applied to the front part of the foot), and as a result, the center of gravity moves (FIG. 3C). The center-of-gravity measuring device measures the position of the center of gravity after the posture change and sends it to the control device, and the control device operates the actuator in response to the change in the position of the center of gravity to raise the pedestal. When the main work on the raised pedestal reaches the operator's extended hand and the worker's posture becomes straight (when the worker's center of gravity matches the reference center of gravity), the control device The operation is stopped, and the height of the work table at this time is set to the reference height (FIG. 3D). The reference height is the position of the pedestal where the worker can work on the work on the pedestal at the same center of gravity as the reference center of gravity.
図5は、本実施形態の作業台位置調整システムにおける基本設定処理の流れを示したフローチャートである。まず、制御部2の基準重心設定手段211は、基準重心の設定を開始し(ステップS101)、作業者に対して「真っ直ぐ立って下さい」との音声案内を行う(ステップS102)。作業者への案内は、音声案内のほか画面案内(ディスプレイ表示)でもよく、重心測定装置上に設置面に対して垂直に立たせるような内容のメッセージであればよい。
FIG. 5 is a flowchart showing the flow of basic setting processing in the work bench position adjustment system of the present embodiment. First, the reference center-of-
そして、音声案内の後に重心測定装置で測定された重心位置(測定重心)を取得し(ステップS103)、この測定重心を基準重心に設定する(ステップS104)。なお、基準重心に設定された重心位置のデータは、記憶部22に保持され、必要に応じて読み出されて制御に用いられる。
Then, the position of the center of gravity (measured center of gravity) measured by the center of gravity measuring device after the voice guidance is acquired (step S103), and this measured center of gravity is set as the reference center of gravity (step S104). Note that the data of the center of gravity position set as the reference center of gravity is stored in the
続いて、基準位置設定手段212は、基準位置の設定を開始する(ステップS105)。また、基準位置設定手段212は、重心測定装置から定期的に測定重心を取得して測定重心のデータを移動判定手段213に送出する(ステップS106)。移動判定手段213は、測定重心と基準重心とを比較し、アクチュエータを作動させるか否か、作動させる場合はどのように作動させるかを判定する(ステップS107)。そして、移動判定手段213は判定結果を移動制御手段214に送出し、移動制御手段214はこの判定結果に基づいて制御データを生成してアクチュエータに送出する。
Subsequently, the reference
具体的には、測定重心と基準重心が一致しない場合(ステップS107/NO)、移動判定手段213は、アクチュエータによる位置移動が必要と判定し、また測定重心に応じた方向へ台座を移動させる判定を行い、移動制御手段214は、この判定結果に基づく制御データをアクチュエータに送出する(ステップS108)。すなわち、アクチュエータに台座の位置を上昇させる制御データを送出する。他方、測定重心と基準重心が一致する場合(ステップS107/YES)、移動判定手段213は、アクチュエータによる位置移動が不要と判定し、移動制御手段214は、この判定結果に基づく制御データをアクチュエータに送出する(ステップS109)。すなわち、アクチュエータの動作を停止させる制御データを送出する。
Specifically, if the measured center of gravity and the reference center of gravity do not match (step S107 / NO), the
そして、基準位置設定手段212は、基準位置設定の開始後に取得した測定重心と基準重心が一致し、アクチュエータの動作が停止した台座の位置を基準位置に設定する(ステップS110)。基準位置のデータは、基準重心の場合と同様に、記憶部22に保持され、必要に応じて読み出されて制御に用いられる。
Then, the reference position setting means 212 sets the position of the pedestal where the measured center of gravity obtained after the start of the reference position setting and the reference center of gravity coincide and the operation of the actuator is stopped is set as the reference position (step S110). The data of the reference position is held in the
次に、位置調整処理について図4及び図6を参照して説明する。図4は、本実施形態の作業台位置調整システムにおける位置調整処理を説明するための図である。本システムでは、基本設定処理で得られた基準重心及び基準位置を用いて、作業中における台座の位置調整を行う。なお、この位置調整処理は、主要作業物のみを扱う場合には不要だが、主要作業物と別の場所にあったり、主要作業物と高さに差があるような補助的な作業対象物(補助作業物)を扱う場合に必要となる。 Next, the position adjustment process will be described with reference to FIGS. FIG. 4 is a diagram for explaining position adjustment processing in the work bench position adjustment system of the present embodiment. In this system, the position of the pedestal is adjusted during work using the reference center of gravity and the reference position obtained in the basic setting process. This position adjustment process is not necessary when only the main work is handled, but it is an auxiliary work object that is in a different location from the main work or has a height difference from the main work ( Necessary when handling auxiliary work).
例えば、主要作業物の中あるいは横に補助作業物が置かれており、補助作業物の台座上からの高さが主要作業物より低いとき、作業者は基準重心の状態で手を伸ばしても補助作業物を取ることができない(図4(a))。このため、作業者は台座上の補助作業物に手を届かせるために姿勢を変え(足の前方部あるいは体の片側に体重をかける)、結果として重心が移動する(図4(b))。 For example, if an auxiliary work is placed in or next to the main work and the height of the auxiliary work from the pedestal is lower than the main work, the worker can reach out with a reference center of gravity. Auxiliary work cannot be taken (FIG. 4 (a)). For this reason, the worker changes his / her posture in order to reach the auxiliary work on the base (weight is applied to the front part of the foot or one side of the body), and as a result, the center of gravity moves (FIG. 4B). .
重心測定装置は姿勢変化後の重心位置を測定して制御装置に送出し、制御装置は重心位置の変化を受けてアクチュエータを作動し、台座の位置を移動させる。台座を動かす方向は、作業者の重心が足の前方部(作業台側)に移動したときは設置面の垂直に上方向(上昇させる方向)であり、作業者の重心が作業台に向かって右側に移動したときは左側である(図4(c))。 The center-of-gravity measurement device measures the position of the center of gravity after the posture change and sends it to the control device. The control device operates the actuator in response to the change in the position of the center of gravity, and moves the position of the base. The direction of moving the pedestal is upward (in the direction of raising) perpendicular to the installation surface when the operator's center of gravity moves to the front part of the foot (workbench side). When moved to the right side, it is on the left side (FIG. 4C).
そして、台座が作業者の重心変化に応じて移動し、台座上の補助作業物が作業者の伸ばした手に届いて、作業者の姿勢が真っ直ぐになった時点(作業者の重心位置が基準重心と一致した時点)で、制御装置は、移動した台座の位置を基準位置に戻すようにアクチュエータを駆動させる(図4(d))。 When the pedestal moves according to the change in the center of gravity of the worker, the auxiliary work on the pedestal reaches the hand extended by the worker, and the posture of the worker becomes straight (the position of the center of gravity of the worker is the reference At the time when it coincides with the center of gravity, the control device drives the actuator so as to return the position of the moved base to the reference position (FIG. 4D).
図6は、本実施形態の作業台位置調整システムにおける位置調整処理の流れを示したフローチャートである。移動判定手段213は、基準位置の設定後に重心測定装置から測定重心を取得したか確認する(ステップS201)。測定重心を取得していない場合(ステップS201/NO)は、移動判定手段213は作業者が重心測定装置に乗って作業をしていないと判定してそのまま終了する。一方、測定重心を取得した場合(ステップS201/YES)には、作業者は本システムを利用して作業を行っており、移動判定手段213は続いて測定重心と基準重心の比較を行う(ステップS202)。
FIG. 6 is a flowchart showing a flow of position adjustment processing in the work bench position adjustment system of the present embodiment. The movement determination means 213 confirms whether or not the measured center of gravity has been acquired from the center of gravity measuring device after setting the reference position (step S201). If the measurement center of gravity has not been acquired (step S201 / NO), the
そして、測定重心と基準重心とが一致する場合(ステップS202/YES)、作業者は基準重心の状態で作業を行っているため、移動判定手段213は台座の移動が不要と判定する。逆に、測定重心と基準重心とが一致しない場合(ステップS202/NO)、移動判定手段213は、台座の移動が必要と判定し、測定重心の内容に応じてどの方向に台座を移動させるべきか判定する。
If the measured center of gravity coincides with the reference center of gravity (step S202 / YES), since the operator is working in the state of the reference center of gravity, the
測定重心が基準重心より作業台側にある場合(ステップS203/YES)、移動判定手段213は台座を設置面の垂直に上方向に移動させるべきとの判定を行って移動制御手段214に判定結果を送出し、移動制御手段214はこの判定結果に基づいて制御データを生成してアクチュエータに送出する(ステップS204)。
When the measured center of gravity is closer to the work table than the reference center of gravity (step S203 / YES), the
測定重心が基準重心より作業台側にない場合(ステップS203/NO)は、左右どちらの側に重心位置があるかを確認する(ステップS205)。測定重心が基準重心より右側にある場合(ステップS205/YES)、移動判定手段213は台座を左方向に移動させるべきとの判定を行って移動制御手段214に判定結果を送出し、移動制御手段214はこの判定結果に基づいて制御データを生成してアクチュエータに送出する(ステップS205)。逆に、測定重心が基準重心より左側にある場合(ステップS205/NO)は、移動判定手段213は台座を右方向に移動させるべきとの判定を行い、移動制御手段214はこの判定結果に基づいて制御データを生成してアクチュエータに送出する(ステップS207)。
If the measured center of gravity is not closer to the workbench side than the reference center of gravity (step S203 / NO), it is confirmed whether the center of gravity is located on the left or right side (step S205). When the measured center of gravity is on the right side of the reference center of gravity (step S205 / YES), the
測定重心と基準重心とが一致しない間は(ステップS208/NO)、上記の判定及び制御データの送出を継続する(ステップS203〜ステップS207)。他方、測定重心と基準重心が一致した場合(ステップS208/YES)は、移動判定手段213は、台座の位置を基準位置に戻すべきとの判定を行って移動制御手段214に判定結果を送出し、移動制御手段214はこの判定結果に基づいて制御データを生成してアクチュエータに送出する(ステップS209)。
While the measured center of gravity does not match the reference center of gravity (step S208 / NO), the determination and the transmission of control data are continued (steps S203 to S207). On the other hand, when the measured center of gravity coincides with the reference center of gravity (step S208 / YES), the
ちなみに、移動判定手段213は、測定重心と基準重心が一致した場合に、基本設定処理では台座の位置を維持する(移動させない)判定を行っており、位置調整処理では台座の位置を基準位置に戻す判定を行っている。これらの判定を受けて、移動制御手段214は、基本設定処理ではアクチュエータに動作を停止させる制御データを送出し、位置調整処理ではアクチュエータに台座を基準位置に移動させる制御データを送出している。
Incidentally, the movement determining means 213 determines that the position of the pedestal is maintained (not moved) in the basic setting process when the measured centroid and the reference centroid coincide with each other, and the position of the pedestal is set as the reference position in the position adjustment process. Judgment to return. In response to these determinations, the
上述した本実施形態によれば、作業者の重心位置の変化に応じて作業台の台座を移動させるため、作業者が位置調整のための装置を身に付けたり、作業と別に位置調整操作を行ったりすることなく、作業台の位置調整を行うことが可能となる。また、作業動作中に作業者の自然な動きに合わせて作業台の台座を移動させるため、作業者に意識させることなく、リアルタイムに作業台の位置調整を行うことが可能となる。このように、作業者にとって操作負担が少なく、肉体的負荷の低減を促すシステムが実現可能となる。 According to this embodiment described above, the operator can wear a device for position adjustment or perform position adjustment operation separately from the work in order to move the pedestal of the work table according to the change in the position of the center of gravity of the worker. It is possible to adjust the position of the workbench without having to do so. Further, since the base of the work table is moved in accordance with the natural movement of the worker during the work operation, the position of the work table can be adjusted in real time without making the worker aware of it. As described above, it is possible to realize a system that reduces the operation burden on the operator and promotes a reduction in physical load.
なお、上述する実施形態は、本発明の好適な実施形態であり、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。 The above-described embodiment is a preferred embodiment of the present invention, and the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment alone, and various modifications are made without departing from the gist of the present invention. Implementation is possible.
1 作業台位置調整システム
10 重心測定装置
11 センサ部
12 重心位置データ変換部
13,23,33 I/F部
20 制御装置
21 制御部
22 記憶部
30 駆動装置
31 動力変換部
32 駆動部
211 基準重心設定手段
212 基準位置設定手段
213 移動判定手段
214 移動制御手段
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記制御装置は、
作業者に対して設置面に垂直に立つように案内し、前記案内後に前記重心測定装置により測定された重心位置を、前記台座の位置移動に関して基準となる基準重心に設定する基準重心設定手段と、
前記基準重心設定手段により設定された基準重心と前記重心測定装置により測定された測定重心とを用いて、前記台座の位置の移動に関する判定を行う移動判定手段と、
前記移動判定手段による判定結果に基づいて、前記駆動装置に前記台座の位置を移動させる移動制御手段と、
を有することを特徴とする作業台位置調整システム。 A driving device for moving a pedestal on which a work is placed vertically in the vertical direction of the installation surface or back and forth and left and right in the same plane, a center of gravity measuring device for measuring the center of gravity of an operator, and controlling the driving device to A control device for adjusting the position of the pedestal,
The controller is
A reference center of gravity setting means for guiding the operator to stand perpendicular to the installation surface, and setting the center of gravity position measured by the center of gravity measuring device after the guidance as a reference center of gravity for the position movement of the pedestal; ,
A movement determination means for performing a determination on the movement of the position of the pedestal using the reference gravity center set by the reference gravity center setting means and the measurement gravity center measured by the gravity center measuring device;
Movement control means for causing the drive device to move the position of the pedestal based on a determination result by the movement determination means;
A workbench position adjustment system comprising:
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