JP5266329B2 - 無人ビークル航路管理システム - Google Patents
無人ビークル航路管理システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5266329B2 JP5266329B2 JP2010531307A JP2010531307A JP5266329B2 JP 5266329 B2 JP5266329 B2 JP 5266329B2 JP 2010531307 A JP2010531307 A JP 2010531307A JP 2010531307 A JP2010531307 A JP 2010531307A JP 5266329 B2 JP5266329 B2 JP 5266329B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- waypoints
- unmanned vehicle
- route
- management system
- initial
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- UKMSUNONTOPOIO-UHFFFAOYSA-M behenate Chemical compound CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC([O-])=O UKMSUNONTOPOIO-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- 229940116224 behenate Drugs 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
Claims (20)
- 航路管理システムであって、
第一の量の経由点を使う航路を通信するよう構成された標準化協定4586準拠のインターフェースを含むビークル制御システムと;
前記ビークル制御システムおよび無人ビークルと通信するビークル固有モジュールとを有しており、前記無人ビークルは、前記第一の量の経由点より少ない指定された量の経由点を解釈して前記無人ビークルの進行を制御するよう構成されている無人システム用統合アーキテクチャ準拠のインターフェースを含み、前記ビークル固有モジュールは:
第一の序列に従って、前記第一の量の経由点のうち前記航路の一部をなす複数の初期経由点を前記無人ビークルに送信し;
前記無人ビークルが前記複数の初期経由点の一つまたは複数に到達後、前記第一の序列に続く第二の序列に従って、前記第一の量の経由点のうち一つまたは複数の航行中経由点を前記無人ビークルに送信し;
前記第一の序列に従って、前記無人ビークルにおいて、前記複数の初期経由点の一つまたは複数を、前記一つまたは複数の航行中経由点で置き換えるよう動作可能であり、
前記無人ビークル内で記憶される前記複数の初期経由点および前記一つまたは複数の航行中経由点の量がそれぞれ前記指定された量を超えない、
航路管理システム。 - 前記航行中経由点が前記無人ビークルに一つずつ送信される、請求項1記載の航路管理システム。
- 前記一つまたは複数の経由点が一つまたは複数の新しい経由点および一つまたは複数の再帰経由点を含む航行中経由点の群であり、前記一つまたは複数の新しい経由点の量は、前記無人ビークルが先に到達した前記複数の初期経由点の量以下である、請求項1記載の航路管理システム。
- 前記航行中経由点の群が部分航路である、請求項3記載の航路管理システム。
- 前記部分航路が、接近航路、漫歩航路およびベクトル航路のうちの少なくとも一つである、請求項4記載の航路管理システム。
- 無人ビークル制御システムおよび無人ビークルと通信するネットワーク・ノードを有する航路管理システムであって、前記無人ビークルは、指定された量の経由点を解釈して航路に沿って進行を制御するよう構成されているインターフェースを含み、前記ネットワーク・ノードは:
前記指定された量の経由点より多い第一の量の経由点を受信し;
第一の序列に従って、前記第一の量の経由点のうち前記無人ビークルが進む航路の一部をなす複数の初期経由点を前記無人ビークルに送信し;
前記無人ビークルが前記複数の初期経由点の一つまたは複数に到達後、前記第一の序列に続く第二の序列に従って、前記第一の量の経由点のうち一つまたは複数の航行中経由点を前記無人ビークルに送信し;
前記第一の序列に従って、前記無人ビークルにおいて、前記複数の初期経由点の一つまたは複数を、前記一つまたは複数の航行中経由点で置き換えるよう動作可能であり、
前記無人ビークル内で記憶される前記複数の初期経由点および前記一つまたは複数の航行中経由点の量がそれぞれ前記指定された量を超えない、
航路管理システム。 - 前記航行中経由点が前記無人ビークルに一つずつ送信される、請求項6記載の航路管理システム。
- 前記一つまたは複数の経由点が一つまたは複数の新しい経由点および一つまたは複数の再帰経由点を含む航行中経由点の群であり、前記一つまたは複数の新しい経由点の量は、前記無人ビークルが先に到達した前記複数の初期経由点の量以下である、請求項6記載の航路管理システム。
- 前記航行中経由点の群が部分航路である、請求項7記載の航路管理システム。
- 前記部分航路が、接近航路、漫歩航路およびベクトル航路のうちの少なくとも一つである、請求項9記載の航路管理システム。
- 航行中経由点の群の最終経由点が漫歩経由点である、請求項7記載の航路管理システム。
- 前記ネットワーク・ノードがビークル固有モジュールであり、前記複数の初期経由点および前記一つまたは複数の航行中経由点を、前記無人ビークル制御システムから、標準化協定4586プロトコルを使って受信するよう動作可能である、請求項6記載の航路管理システム。
- 前記ネットワーク・ノードは、前記複数の初期経由点および前記一つまたは複数の航行中経由点を、無人システム用統合アーキテクチャを使って送信するよう構成されている、請求項6記載の航路管理システム。
- 経由点の指定された量よりも多い第一の量の経由点を受信する段階と;
第一の序列に従って、前記第一の量の経由点のうち無人ビークルが進む航路の一部をなす複数の初期経由点を前記無人ビークルに送信する段階と;
前記無人ビークルが前記複数の初期経由点の一つまたは複数に到達後、前記第一の序列に続く第二の序列に従って、前記第一の量の経由点のうち一つまたは複数の航行中経由点を前記無人ビークルに送信する段階と;
前記第一の序列に従って、前記無人ビークルからの前記複数の初期経由点の一つまたは複数を、前記一つまたは複数の航行中経由点で置き換える段階とを含み、
前記無人ビークル内で記憶される経由点の量がどの時点でも前記指定された量を超えない、
方法。 - 前記無人ビークルが前記複数の初期経由点の一つまたは複数に到達後、一つまたは複数の航行中経由点を前記無人ビークルに送信する前記段階がさらに、前記無人ビークルが前記複数の初期経由点の一つに到達後、一つの航行中経由点を前記無人ビークルに送信することを含む、請求項14記載の方法。
- 前記無人ビークルが前記複数の初期経由点の一つまたは複数に到達後、一つまたは複数の航行中経由点を前記無人ビークルに送信する前記段階がさらに、航行中経由点の群を前記無人ビークルに送信することを含み、前記航行中経由点の群の量は、前記無人ビークルが先に到達した前記複数の初期経由点の量以下である、請求項14記載の方法。
- 航行中経由点の群を前記無人ビークルに送信することがさらに、少なくとも一つの再帰経由点および少なくとも一つの新しい経由点を含む飛行中経由点の群を送信することを含む、請求項16記載の方法。
- 航行中経由点の群を前記無人ビークルに送信することがさらに、部分航路を前記無人ビークルに送信することを含む、請求項16記載の方法。
- 部分航路を前記無人ビークルに送信することがさらに、接近航路、漫歩航路およびベクトル航路のうちの少なくとも一つである部分航路を前記無人ビークルに送信することを含む、請求項18記載の方法。
- 複数の初期経由点および一つまたは複数の航行中経由点を送信することがさらに、標準化協定4586プロトコルを使って複数の初期経由点および一つまたは複数の航行中経由点を送信することを含む、請求項14記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US11/929,555 US8948932B2 (en) | 2007-10-30 | 2007-10-30 | Unmanned vehicle route management system |
US11/929,555 | 2007-10-30 | ||
PCT/US2008/081247 WO2009058697A1 (en) | 2007-10-30 | 2008-10-27 | Unmanned vehicle route management system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011502310A JP2011502310A (ja) | 2011-01-20 |
JP5266329B2 true JP5266329B2 (ja) | 2013-08-21 |
Family
ID=40262305
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010531307A Active JP5266329B2 (ja) | 2007-10-30 | 2008-10-27 | 無人ビークル航路管理システム |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8948932B2 (ja) |
EP (1) | EP2206029B1 (ja) |
JP (1) | JP5266329B2 (ja) |
CN (1) | CN101842758B (ja) |
AU (1) | AU2008318929B2 (ja) |
CA (1) | CA2702426C (ja) |
ES (1) | ES2710382T3 (ja) |
IL (1) | IL205027A (ja) |
WO (1) | WO2009058697A1 (ja) |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8948932B2 (en) | 2007-10-30 | 2015-02-03 | Raytheon Company | Unmanned vehicle route management system |
US10999696B1 (en) * | 2008-12-23 | 2021-05-04 | U.S. Government As Represented By The Secretary Of The Army | Distributed geospatial communications system for UAV monitoring |
US8478455B2 (en) | 2010-04-01 | 2013-07-02 | Raytheon Company | Vehicle control station with back-up VSM for remotely controlling an unmanned vehicle, and method |
KR101325401B1 (ko) | 2011-12-02 | 2013-11-04 | 건국대학교 산학협력단 | 가상 객체의 이동 경로 생성 장치 및 방법 |
AU2013204965B2 (en) | 2012-11-12 | 2016-07-28 | C2 Systems Limited | A system, method, computer program and data signal for the registration, monitoring and control of machines and devices |
EP2781980B2 (en) * | 2013-03-19 | 2021-12-08 | The Boeing Company | A method of flying an unmanned aerial vehicle |
US9996364B2 (en) * | 2013-08-30 | 2018-06-12 | Insitu, Inc. | Vehicle user interface adaptation |
US10250821B2 (en) * | 2013-11-27 | 2019-04-02 | Honeywell International Inc. | Generating a three-dimensional model of an industrial plant using an unmanned aerial vehicle |
US9405533B2 (en) * | 2014-01-07 | 2016-08-02 | Schlumberger Technology Corporation | Unmanned vehicle systems and methods of operation |
US9881022B2 (en) | 2014-05-20 | 2018-01-30 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Selection of networks for communicating with unmanned aerial vehicles |
US9409644B2 (en) * | 2014-07-16 | 2016-08-09 | Ford Global Technologies, Llc | Automotive drone deployment system |
JP6469487B2 (ja) * | 2015-03-17 | 2019-02-13 | セコム株式会社 | 飛行ロボット制御システム及び飛行ロボット |
US10198005B2 (en) * | 2016-03-01 | 2019-02-05 | Brunswick Corporation | Station keeping and waypoint tracking methods |
US10322787B2 (en) | 2016-03-01 | 2019-06-18 | Brunswick Corporation | Marine vessel station keeping systems and methods |
US10640190B1 (en) | 2016-03-01 | 2020-05-05 | Brunswick Corporation | System and method for controlling course of a marine vessel |
US10191485B2 (en) | 2016-04-24 | 2019-01-29 | Flytrex Aviation Ltd. | Apparatus and method for centralized control of vehicles |
US11226619B2 (en) | 2016-04-24 | 2022-01-18 | Flytrex Aviation Ltd. | Dynamically arming a safety mechanism on a delivery drone |
US10719086B2 (en) | 2016-07-13 | 2020-07-21 | Flytrex Aviation Ltd. | System and method for dynamically updated unmanned vehicle navigation planning |
US11762384B2 (en) | 2016-04-24 | 2023-09-19 | Flytrex Aviation Ltd. | System and method for dynamically arming a failsafe on a delivery drone |
WO2018026474A2 (en) * | 2016-07-13 | 2018-02-08 | Flytrex Aviation Ltd. | Apparatus and method for centralized control of vehicles |
US10671073B2 (en) | 2017-02-15 | 2020-06-02 | Brunswick Corporation | Station keeping system and method |
US11048277B1 (en) * | 2018-01-24 | 2021-06-29 | Skydio, Inc. | Objective-based control of an autonomous unmanned aerial vehicle |
US10633072B1 (en) | 2018-07-05 | 2020-04-28 | Brunswick Corporation | Methods for positioning marine vessels |
US11307584B2 (en) | 2018-09-04 | 2022-04-19 | Skydio, Inc. | Applications and skills for an autonomous unmanned aerial vehicle |
CN110929911A (zh) * | 2018-09-20 | 2020-03-27 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人设备路径规划方法和装置 |
CN111308523B (zh) * | 2020-03-31 | 2020-12-29 | 北京航空航天大学 | 一种无人机无人船协同导航方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5155683A (en) * | 1991-04-11 | 1992-10-13 | Wadiatur Rahim | Vehicle remote guidance with path control |
ES2319414T3 (es) * | 2004-07-03 | 2009-05-07 | Saab Ab | Sistema y procedimiento para el control en vuelo de un vehiculo aereo. |
US8948932B2 (en) | 2007-10-30 | 2015-02-03 | Raytheon Company | Unmanned vehicle route management system |
US9053638B2 (en) * | 2007-10-30 | 2015-06-09 | Raytheon Company | Unmanned vehicle simulation system |
-
2007
- 2007-10-30 US US11/929,555 patent/US8948932B2/en active Active
-
2008
- 2008-10-27 EP EP08845282.6A patent/EP2206029B1/en active Active
- 2008-10-27 CN CN200880114258.7A patent/CN101842758B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2008-10-27 WO PCT/US2008/081247 patent/WO2009058697A1/en active Application Filing
- 2008-10-27 ES ES08845282T patent/ES2710382T3/es active Active
- 2008-10-27 CA CA2702426A patent/CA2702426C/en active Active
- 2008-10-27 AU AU2008318929A patent/AU2008318929B2/en active Active
- 2008-10-27 JP JP2010531307A patent/JP5266329B2/ja active Active
-
2010
- 2010-04-12 IL IL205027A patent/IL205027A/en active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA2702426A1 (en) | 2009-05-07 |
CA2702426C (en) | 2015-10-06 |
EP2206029A1 (en) | 2010-07-14 |
US8948932B2 (en) | 2015-02-03 |
EP2206029B1 (en) | 2018-11-28 |
ES2710382T3 (es) | 2019-04-24 |
IL205027A (en) | 2014-03-31 |
AU2008318929B2 (en) | 2013-01-17 |
WO2009058697A1 (en) | 2009-05-07 |
AU2008318929A1 (en) | 2009-05-07 |
JP2011502310A (ja) | 2011-01-20 |
CN101842758B (zh) | 2014-07-16 |
CN101842758A (zh) | 2010-09-22 |
IL205027A0 (en) | 2010-11-30 |
US20100070124A1 (en) | 2010-03-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5266329B2 (ja) | 無人ビークル航路管理システム | |
Beard et al. | Decentralized cooperative aerial surveillance using fixed-wing miniature UAVs | |
Giulietti et al. | Autonomous formation flight | |
US20180074520A1 (en) | Formation flight path coordination of unmanned aerial vehicles | |
EP2051151B1 (en) | Method and apparatus for generating at least one voted flight trajectory of a vehicle | |
Ryan et al. | Decentralized control of unmanned aerial vehicle collaborative sensing missions | |
Bogdanowicz | Flying swarm of drones over circulant digraph | |
CN109587655A (zh) | 用于通过标准飞机轨迹公约来传送高保真飞机轨迹相关信息的系统和方法 | |
US10384779B2 (en) | System and method for commanding a payload of an aircraft | |
US20090216390A1 (en) | Unmanned Vehicle Message Conversion System | |
CN110825116B (zh) | 基于时变网络拓扑的无人机编队方法 | |
US20190392717A1 (en) | Orchestration in heterogeneous drone swarms | |
Kuleshov et al. | The conceptual view of unmanned aerial vehicle implementation as a mobile communication node of active data transmission network | |
Ryan et al. | A modular software infrastructure for distributed control of collaborating UAVs | |
JP2022055493A (ja) | 移動体の運航管理システム | |
CN113552896A (zh) | 一种基于无人机中继通信的无人平台远程遥控系统及方法 | |
JP2004025971A (ja) | 移動体制御システム | |
Coletti et al. | Real-Time Control Interface for Research and Development Using Commercial-Off-The-Shelf (COTS) Mobile Robotics and UAVs | |
WO2021171056A1 (en) | Adaptive virtual dead man's switch for safe operation of autonomous systems | |
Puig et al. | Time-critical coordination of multiple UAVs with absolute temporal constraints | |
Christmann et al. | Modeling urban environments for communication-aware uav swarm path planning | |
JP7412641B2 (ja) | 通信衛星、衛星コンステレーション、衛星間通信方法、人工衛星および地上設備 | |
Singh et al. | Location Prediction and Trajectory Optimization in Multi-UAV Application Missions | |
Paul et al. | Communication Architecture for Autonomous Aerial Traffic Management | |
Ganesan et al. | Dynamic Control, Architecture, and Communication Protocol for Swarm Unmanned Aerial Vehicles |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120717 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121015 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130115 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130409 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130502 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5266329 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |