JP5262570B2 - Vehicle device control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両衝突時においてエアバッグを開くための適正な空間を確保するための車両デバイス制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle device control apparatus for ensuring an appropriate space for opening an airbag in the event of a vehicle collision.
従来、車両衝突時にエアバッグを展開するための空間(以下、エアバッグの展開空間と称する)を確保するための装置が提案されている(特許文献1〜4等)。
2. Description of the Related Art Conventionally, devices for securing a space for deploying an airbag at the time of a vehicle collision (hereinafter referred to as an airbag deployment space) have been proposed (
特許文献1の段落17には、エアバッグの安全展開空間に適合させて作成した、座席のスライドポジションとステアリングポジションとの関係からなる安全特性曲線を備え、エアバッグの安全展開空間を確保するドライビングポジション調整装置が開示されている。
特許文献2には、カメラ、座席バック角度、座席の位置、荷重センサにより、エアバッグと頭部の距離、乗員体重を検出し、エアバッグの展開制御や座席ベルトの制御を変更する車両デバイス制御装置が開示されている。
特許文献3には、サーマルイメージング検出器のアレイにより頭部位置を検出し、エアバッグの展開量を制御する方法等が開示されている。
特許文献4には、運転座席の側方から撮像するカメラにより、車両の衝突時に、頭部の現在位置を求める方法が開示されている。
しかしながら、特許文献1には、肝心な衝突直前において、エアバッグの展開空間を確保することについては開示されていない。したがって、衝突直前において必ずしもこの空間を確保できるとは限らない。
However,
また、特許文献1〜4には、どの構成を優先的に働かしてエアバッグ展開空間を確保し、エアバッグの展開を制御するかについては開示されていない。したがって、衝突時に必ずしも効果的にエアバッグ展開空間を確保し、エアバッグの展開を制御することができるとは限らない。
Further,
そこで、本発明は、車両衝突時において、エアバッグを適正に展開すると共に、エアバッグを開くための適正な空間を確保することができる車両デバイス制御装置を提供すること目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle device control apparatus that can properly deploy an airbag and ensure an appropriate space for opening the airbag in the event of a vehicle collision.
上記目的を達成するために、以下の構成を備えることができる。 In order to achieve the above object, the following configuration can be provided.
(1)本発明は、
車両衝突の時にエアバッグを展開する空間を制御する車両デバイス制御装置において、
上記エアバッグと運転者の顔との間の距離を計算する距離計算手段と、
上記車両衝突を回避できないか否かを判定する衝突判定手段と、
上記衝突判定手段が衝突を回避できないと判定したときに、ステアリングと運転者の顔との間の距離に基づいて運転席の位置および/またはステアリングの位置を移動させる制御手段と、を備えることを特徴とする車両デバイス制御装置である。
(1) The present invention
In a vehicle device control apparatus for controlling a space where an airbag is deployed at the time of a vehicle collision,
Distance calculating means for calculating the distance between the airbag and the driver's face;
Collision determination means for determining whether the vehicle collision cannot be avoided;
Control means for moving the position of the driver's seat and / or the position of the steering wheel based on the distance between the steering wheel and the driver's face when the collision determination means determines that the collision cannot be avoided. This is a vehicle device control device.
この構成の車両デバイス制御装置は、運転席の位置および/またはステアリングの位置を移動させる。この制御は、衝突判定手段が衝突を回避できないと判定した場合に、ステアリングと運転者の顔との間の距離に基づいて行われるので、衝突時に、より確実に、エアバッグの展開量を制御でき、エアバッグを開くための適正な空間をより確実に確保することができる。 The vehicle device control device having this configuration moves the position of the driver's seat and / or the position of the steering. This control is performed based on the distance between the steering wheel and the driver's face when the collision determination means determines that the collision cannot be avoided, so the airbag deployment amount can be controlled more reliably during a collision. It is possible to secure a proper space for opening the airbag more reliably.
(2)上記車両デバイス制御装置は、撮像手段によって撮像された運転者の顔を検出する顔認識手段を備え、
上記距離計算手段は、前記顔認識手段によって検出された顔の位置および/または大きさに基づいて、ステアリングと運転者の顔との間の距離を計算するようにしてもよい。
(2) The vehicle device control apparatus includes face recognition means for detecting a driver's face imaged by the imaging means,
The distance calculation means may calculate the distance between the steering wheel and the driver's face based on the position and / or size of the face detected by the face recognition means.
この構成では、顔認識手段は、顔の位置および/または大きさを計算するので、エアバッグと顔との間の距離を計算することができる。 In this configuration, the face recognition means calculates the position and / or size of the face, so that the distance between the airbag and the face can be calculated.
(3)上記距離計算手段は、ステアリングとヘッドレストとの間の距離を計算し、当該計算されたステアリングとヘッドレストとの間の距離と、上記顔認識手段によって検出された顔の位置とに基づいて、ステアリングと運転者の顔との間の距離を計算するようにしてもよい。 (3) The distance calculation means calculates a distance between the steering and the headrest, and based on the calculated distance between the steering and the headrest and the position of the face detected by the face recognition means. The distance between the steering wheel and the driver's face may be calculated.
この構成では、顔認識手段は、上記距離または位置関係の計算において、顔の位置をも計算に入れるので、より正確に距離を求めることができる。 In this configuration, the face recognition means also calculates the distance in the calculation of the distance or the positional relationship, so that the distance can be obtained more accurately.
(4)上記距離計算手段は、ステアリング位置検出センサ、座席スライド位置検出センサ、背もたれ位置検出センサ、および、背もたれに対するヘッドレストの位置を検出するヘッドレスト位置検出センサの各出力に基づいて、ステアリングとヘッドレストとの間の距離を計算するようにしてもよい。 (4) The distance calculation means includes a steering position detection sensor, a seat slide position detection sensor, a backrest position detection sensor, and a headrest position detection sensor that detects the position of the headrest relative to the backrest. You may make it calculate the distance between.
この構成では、距離計算手段は、ステアリング位置検出センサ、座席スライド位置検出センサ、背もたれ位置検出センサ、および、背もたれに対するヘッドレストの位置を検出するヘッドレスト位置検出センサの各出力を用いているので、ステアリングとヘッドレストとの距離または位置関係を計算できる。 In this configuration, the distance calculation means uses outputs of the steering position detection sensor, the seat slide position detection sensor, the backrest position detection sensor, and the headrest position detection sensor that detects the position of the headrest relative to the backrest. The distance or positional relationship with the headrest can be calculated.
(5)上記距離計算手段は、ヘッドレストに頭部が接した状態での運転者の顔の大きさを登録する登録手段を備え、
上記距離計算手段は、上記登録手段により登録された顔の大きさと、上記顔認識手段によって検出される顔の大きさとを対比することによって、ヘッドレストと運転者の頭との間の距離を計算するようにしてもよい。
(5) The distance calculation means includes registration means for registering the size of the driver's face with the head in contact with the headrest.
The distance calculation means calculates the distance between the headrest and the driver's head by comparing the face size registered by the registration means with the face size detected by the face recognition means. You may do it.
顔の大きさには個人差がある。しかし、頭部がヘッドレストに接したときには、ステアリングの位置およびヘッドレストの位置の関係から、ステアリングの位置と顔との間の位置関係を計算でき、その場合には、ステアリングと顔の間の距離を、個人差とは関係なく算出することができる。この構成では、登録手段が、このヘッドレストに頭部が接した状態での顔の大きさを登録しておき、距離計算手段は、登録された顔の大きさと、上記顔認識手段が計算した顔の大きさとの対比に基づいて、ステアリングと運転者の頭との間の距離を計算する。したがって、顔の個人差があっても、顔がヘッドレストから離れていても、距離計算手段は、運転者の頭とエアバッグとの距離をより正確に計算することができる。 There are individual differences in the size of the face. However, when the head comes into contact with the headrest, the positional relationship between the steering position and the face can be calculated from the relationship between the steering position and the headrest position. It can be calculated regardless of individual differences. In this configuration, the registration unit registers the size of the face with the head in contact with the headrest, and the distance calculation unit calculates the registered face size and the face calculated by the face recognition unit. The distance between the steering and the driver's head is calculated on the basis of the size of the vehicle. Therefore, the distance calculation means can calculate the distance between the driver's head and the airbag more accurately regardless of whether the face is different or the face is away from the headrest.
(6)上記制御手段は、ステアリングと運転者の顔との間の距離に基づいて、上記エアバッグの展開量を制御するエアバッグ展開制御手段を備え、上記エアバッグの展開量の制御だけでは十分な展開空間が確保されない場合に、運転席の位置および/またはステアリングの位置を移動させるようにしてもよい。 (6) The control means includes an airbag deployment control means for controlling the deployment amount of the airbag based on a distance between the steering and the driver's face, and only by controlling the deployment amount of the airbag. When a sufficient deployment space is not ensured, the driver's seat position and / or the steering position may be moved.
この構成では、衝突が不可避の時に、エアバッグの展開量の制御だけでは十分な展開空間が確保されない場合に、運転座席の位置および/またはステアリングの位置を移動させるので、エアバッグの展開を適正にし、エアバッグを開くための適正な空間を確保することができる。 In this configuration, when a collision is unavoidable, the driver's seat position and / or steering position is moved when sufficient deployment space cannot be secured by controlling the deployment amount of the airbag. And an appropriate space for opening the airbag can be secured.
(7)後部座席に人が座っているか否かの判定を行う後部座席判定手段を備え、
上記制御手段は、上記衝突判定手段が衝突を回避できないと判定した場合であって、上記後部座席に人が座っていると判定された場合には、前記運転席の位置を移動させないようにしてもよい。
(7) A rear seat determination means for determining whether a person is sitting in the rear seat is provided.
When the collision determination unit determines that the collision cannot be avoided and it is determined that a person is sitting on the rear seat, the control unit does not move the position of the driver seat. Also good.
この構成では、後部座席判定手段によって、人が座っていると判定される場合には、運転席の位置を移動させないので、後部座席の人の空間を確保することができる。 In this configuration, when the rear seat determination means determines that a person is sitting, the position of the driver's seat is not moved, so that the space for the person in the rear seat can be secured.
本発明によれば、車両衝突時にエアバッグを展開する空間をより確実に確保することができる。 According to the present invention, it is possible to more reliably secure a space for deploying an airbag in the event of a vehicle collision.
以下、図面を参照して、本発明に係る車両デバイス制御装置の一実施形態について説明する。 Hereinafter, an embodiment of a vehicle device control apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の一実施形態に係る車両の座席であって、主に本発明のデバイス制御装置の制御対象の具体例の構成を示している。車両1は、座席周辺にカメラ2、ステアリング3、ステアリングコラム31、座席4(運転座席)を備える。カメラ2は、ステアリングコラム31の上に顔102に対向するように設けられ、運転者の顔102をほぼ真正面から撮像する。カメラ2の画角28は、カメラ2の撮像範囲を角度で示している。
FIG. 1 is a seat of a vehicle according to an embodiment of the present invention, and mainly shows a configuration of a specific example of a control target of a device control apparatus of the present invention. The
ステアリング3には、図示しないエアバッグ装置(図2の36に相当する)が格納されている。ステアリングコラム31は、図示しないレバーにより、ステアリングコラム31の位置が、チルト位置(上下左右方向の傾き)、テレスコピック位置(前後進方向の位置)について、調整されるようになっている。ステアリングコラム31は、ステアリング3の位置検出センサ32を備え、ステアリングコラム31のチルト位置、テレスコピック位置を検出する。
The
座席4は、座席の位置検出センサ41、背もたれ位置検出センサ42、ヘッドレスト44、ヘッドレスト位置検出センサ45を備える。座席4全体は、電動(または手動)により、座席スライド前後411の方向(ステアリング3側、後部座席側)に移動する。座席の位置検出センサ41は、その座席スライド前後411の位置を検出する。座席4は、背もたれ部分がリクライニング421の方向に回転する。背もたれ位置検出センサ42は、リクライニング421の角度を検出する。ヘッドレスト44は、頭101を支える。ヘッドレスト44は、電動(または手動)によりヘッドレスト上下451の方向に移動する。ヘッドレスト位置検出センサ45は、その高さを検出する。
The
距離5は、ステアリング3と顔102との間の距離である。距離5は、ステアリング3の位置検出センサ32、座席の位置検出センサ41、背もたれ位置検出センサ42、ヘッドレスト位置検出センサ45の位置に基づいて計算される。距離5は、エアバッグが開く時に、運転者100の安全確保のために、適正に確保される必要がある。そのため、車両1は、これらのセンサの値に基づいて距離5を監視する。距離5は、カメラ2により撮像した顔の位置や大きさに基づいて計算してもよい(詳細は後述する)。
A
図2は、車両1の構成のうち、車両1の衝突不可避を検出し、衝突に備える構成を示す。この構成として、車両1は、車両デバイス制御装置10(以下、制御装置10と略す)、制御装置10の制御対象11、センサ類、およびCAN8(車内LAN)を備える。
FIG. 2 shows the configuration of the
制御装置10の構成について説明する。制御装置10は、ドライバサポートECU6、ドライバモニタECU25、エアバッグECU35、シートECU47を含む。
The configuration of the
ドライバサポートECU6は、本実施形態の制御装置10の中での中心部分である。ドライバサポートECU6は、レーダセンサ7に基づいて、衝突が不可避になっているか判定する。ドライバサポートECU6は、衝突が不可避と判定する場合に、ドライバモニタECU25が測定した距離5に基づいて、エアバッグ装置36の展開空間を判定する。ドライバモニタECU25は、展開空間の判定結果に基づいて、上記の各部(ドライバモニタECU25、エアバッグECU35、シートECU47)に指示する。
The
ドライバモニタECU25は、カメラ2が撮像した顔102の画像に基づいて、顔102を認識する。顔の認識は、例えば、カメラ2が撮像した画像を2値化して、凸形状の輪郭を抽出することにより行うことができる。また、顔の認識は、鼻、目の特徴を含む凸形状の輪郭を抽出することにより顔の輪郭を認識することにより行うこともできる。ドライバモニタECU25は、顔102の認識結果に基づいて、運転者の顔向きや、目の開き具合を行う。また、距離測定処理29を行って、ステアリングと顔102との間の距離を計算する。ドライバモニタECU25は、これらの処理結果をドライバサポートECU6に出力する。
The
距離測定処理29では、ドライバモニタECU25は、ステアリング3の位置検出センサ32、座席センサ類40に基づいて、ステアリング3と顔102との間の距離5を計算する。ただし、運転者の顔102が必ずしもヘッドレストの決まった位置に位置するとは限らない(ヘッドレストに対する頭部の相対位置が、運転者の座高や運転者の姿勢によって変化する)ので、距離測定処理29は、カメラ2が撮像した画像における顔102の位置や大きさに基づいて、ステアリング3と顔102との間の距離5をより正確に計算するようにしてもよい。カメラ2が撮像した画像における顔102の大きさに基づいてステアリング3と顔102の間の距離を計算する場合には、まず、運転者が頭部をヘッドレストに付けた状態で、カメラ2が撮像した画像における顔102の大きさと、その時のステアリングから顔102までの距離を計算して記憶装置に基準値として登録しておき、その後、ドライバモニタECU25は、カメラ2が撮像した画像における顔102の大きさを、登録済みの顔の大きさと比較し、その比較結果と登録済みの距離とから、ステアリング3と顔102の間の距離を計算してもよい。
In the
エアバッグECU35は、エアバッグ装置36の展開タイミング、展開量を制御する。シートECU47は、座席4の座席スライド前後411、リクライニング421を制御する。チルト&テレスコピックECU310は、運転者の指示のみならず、ドライバサポートECU6の要求に応じてステアリングコラム31のチルト位置、テレスコピック位置を制御する。
The
制御対象11の構成について説明する。制御対象11には、主に、ステアリングコラム31、座席4、エアバッグ装置36を含む。ステアリングコラム31は、内部のモータを駆動して、ステアリングコラム31のチルト位置、テレスコピック位置を移動させる。座席4は、座席4内部のモータにより、座席を座席スライド前後411の方向、リクライニング421の方向へ移動させる。エアバッグ装置36は、火薬を点火して、エアバッグを展開する。
The configuration of the
車両1内部のセンサ類について説明する。車両1は、センサ類として、上記のカメラ2、上記のステアリング3の位置検出センサ32、座席センサ類40(上記の図1の41〜43の構成)、乗員検知ECU48、乗員検知センサ49、レーダセンサ7を備える。なお、カメラ2、座席センサ類40、ステアリング3の位置検出センサ32については、すでに説明したのでここでは説明を省略する。
The sensors inside the
レーダセンサ7は、前方に電波、光等を送信して、障害物を検出する。ドライバサポートECU6は、レーダセンサ7の物体検知に基づいて、衝突が不可避かどうか判定する。乗員検知センサ49は、各席に設けられ、圧力、光等を検出して乗員検知を行う。乗員検知ECU48は、乗員検知センサ49の信号をドライバサポートECU6に送信する。
The
次に、図3〜図5を用いて、距離測定処理29について説明する。
Next, the
図3は、距離測定処理29の一例として、カメラ2により距離を測定する方法を表す図である。図3(A)は、カメラ2が撮像した撮像画像20の例である。撮像画像20は、座席4に着席した運転者100の顔102を撮像したものである。顔の範囲200は、ドライバモニタECU25の顔認識によってその位置が計算される。なお、ステアリング3と顔102との距離5を計算するための他の要素として、距離測定処理29は撮像画像20における顔102の大きさを求めてもよい。
FIG. 3 is a diagram illustrating a method for measuring a distance by the
図3(B)は、図1のステアリングコラム31と対応しており、ステアリングコラム31のチルト角33と、顔102の距離5の関係を示している。図3(B)に示すように、チルト角33が低い場合(運転者の座高が低い場合)を距離51とし、チルト角33が高い場合(運転者の座高が高い場合)を距離52とする。チルト角33が高い場合、距離52は、距離51より長くなり、顔の大きさも小さく撮像される。したがって、ドライバモニタECU25は、顔102の大きさに基づいて、距離51、52を計算できる。
FIG. 3B corresponds to the
また、撮像画像20内の顔102の位置によっても、距離5は、計算されることが可能である。ドライバモニタECU25は、画角28に占める顔102の位置や、ヘッドレスト44に対する顔102の相対的な位置関係によっても、顔102の高さを計算できる。ドライバモニタECU25は、顔102の高さと、ステアリング3とヘッドレスト44との位置関係を合わせると、距離5を計算できる。ドライバモニタECU25は、顔の大きさの変化よりも、顔の位置の方がより明確に検出できるから、距離5の計算では、顔102の大きさのみならず、顔102の位置を計算するのが望ましい。
The
図3(C)は、車両1室内上方から見下ろしたカメラ2と運転者100との位置関係を示す。図3(C)に示すように、カメラ2の画角28に占める顔の画角201は、顔102の大きさが同じであれば、遠いほど小さくなる。ドライバモニタECU25は、この画角28、顔の画角201の関係から、距離5を計算することができる。
FIG. 3C shows the positional relationship between the
図4は、図1に示す頭101がヘッドレスト44に接している状態を示している。頭の大きさは、個人個人で異なるから、ドライバモニタECU25は、予め、頭101がヘッドレスト44に接している状態の距離50、顔102の大きさを登録し、この距離50を基準にして、顔102の大きさの変化に基づいて距離5を補正するのが望ましい。ここで、ドライバモニタECU25は、ステアリング3とヘッドレスト44との位置関係から距離50を計算することができる。また、このように距離50を登録する場合においても、ドライバモニタECU25は、図3(B)で示したように、撮像画像20内の顔102の位置の情報をも用いて、距離5を計算するが望ましい。
FIG. 4 shows a state where the
なお、距離50の計算は、発明の実施形態としては、車両1のどの部分が行ってもよく、例えば、ドライバサポートECU6によって行われるようにしてもよい。また、ドライバモニタECU25は、この距離50をドライバサポートECU6から入力するようにしてもよい。また、距離50の計算は、ステアリングコラム31、座席4の位置の登録、および再生(ステアリングコラム31、座席4をその登録された位置へ移動する)を行う、メインボデーECU(不図示)が行ってもよい。
The calculation of the
図5は、以上の図3、図4で説明した距離測定処理29のフローの実施例を表している。
FIG. 5 shows an example of the flow of the
ST1において、ドライバサポートECU6は、ステアリング3から顔102までの距離を算出する。上記のとおり、ステアリング3の位置検出センサ32、座席の位置検出センサ41、背もたれ位置検出センサ42によって、ステアリング3と座席4との位置関係が決定される。そこで、ドライバサポートECU6は、ステアリング3と座席4との位置関係をドライバモニタECU25に出力する。
In ST1, the
ST2において、ドライバモニタECU25は、顔102の認識を開始し、顔102の輪郭を抽出する。ドライバモニタECU25は、ドライバモニタECU25は、撮像画像20内の顔102の位置を計算する。ドライバモニタECU25は、ドライバサポートECU6から入力したステアリング3、座席4の位置関係に、顔102の位置関係を加え、頭101の一般的な大きさを差し引いて、基準となる距離50を算出する。
In ST2, the
ST3において、顔102をヘッドレスト44につけた状態で、ドライバモニタECU25は、運転者から、顔102の大きさの登録を受け付ける。
In ST3, the
ST4において、ドライバモニタECU25は、常時顔102に追従して、顔102の大きさの変化を監視する。
In ST4, the
ST5において、ドライバモニタECU25は、顔の向きを両目の目の大きさ、鼻の位置等から監視し、顔の大きさを補正する。
In ST5, the
ST6において、ドライバモニタECU25は、ST5で算出した顔の大きさに基づいて、距離50を補正し、ステアリング3と、顔102との距離5を算出する。ドライバモニタECU25は、算出した距離5をドライバサポートECU6に出力する。ドライバモニタECU25は、ST4〜ST6を、運転中、繰り返す。
In ST6, the
なお、図5のフローでは、ドライバモニタECU25は、ステアリング3と顔102の距離でなく位置関係を算出してもよい。
In the flow of FIG. 5, the
次に、図6〜図8を用いて、衝突処理60について説明する。
Next, the
図6、図7は、ドライバサポートECU6が、車両1の衝突が不可避であると判定した場合に、制御装置10が駆動制御する制御対象11の優先順位を示している。
FIGS. 6 and 7 show the priority order of the
制御対象11として、図6、図7には、エアバッグ装置36、ステアリングコラム31、座席4を挙げている。ドライバサポートECU6は、チルト&テレスコピックECU310、シートECU47から入力したステアリングコラム31のテレスコピック方向34の位置(ここでは、これをステアリング3の位置と省略する)を奥(メータ側)、中(中央)、手前(座席4(運転座席)側)に分類する。また、図6、図7では、入力した座席4の座席スライド前後411の位置を前(メータ側)、中(中央)、手前(後席側)に分類している。さらに、ドライバサポートECU6は、ドライバモニタECU25が距離測定処理29によって算出した距離を短、中、長に分類する。
6 and 7 show the
図6に示すNO1〜27、図7に示すNO28〜54は、このように分類した(ステアリング3の位置、座席の位置、ステアリング3と顔102との距離5)の各場合において、後席乗車が有り/無しの場合における制御対象11の優先順位を、1、2、3のいずれかで示している。また、図6は、後席に人が乗車して在席である場合を示し、図7は、その優先順位のうち、後席に人が乗車していない場合を示している。
The NO1 to 27 shown in FIG. 6 and the NO28 to 54 shown in FIG. 7 are classified in this way (the position of the
例えば、図6のNO1の場合は、(ステアリング3の位置、座席の位置、ステアリング3と顔102との距離5)の組み合わせが(奥、前、短)で、かつ、後席乗車が「有り」の場合に、制御の第1優先順位がエアバッグ装置36、第2優先順位がステアリング3、第3優先順位は、座席4であることを示している。NO2以下も同様である。
For example, in the case of NO1 in FIG. 6, the combination of (the position of the
ドライバサポートECU6は、図6、図7に示すような優先順位を条件と対応して記憶している。
The
ここで、優先順位について定義する。優先順位は、制御装置10が制御できる制御対象11のうち、エアバッグの展開量、上記座席の位置の制御、上記ステアリング3の位置の制御のいずれを優先的に制御するかを表すものであるとすることができる。即ち、ドライバサポートECU6が第1優先順位の制御だけよりも、第2優先順位の制御をも併用する方が、安全上好ましいと想定される場合には、ドライバサポートECU6は、第2優先順位の制御を併用する。第1、第2優先順位の制御だけよりも、第3優先順位の制御をも併用する方が、安全上好ましいと想定される場合には、ドライバサポートECU6は、第3優先順位の制御を併用する。なお、この優先順位の如何によっては別の実施例が可能であって、上記定義に従い制御する実施例を実施例1とする。
Here, the priority order is defined. The priority order represents which one of the
上記制御の優先順位の設計は、基本的に、制御対象11のうち反応が早いものから順に優先させ、その優先順位をドライバサポートECU6に設定しておくのが好ましい。ただし、図6に示すように、後ろに乗車している人がいる場合には、その人の空間の確保も必要になる。
In the design of the priority order of the control, it is basically preferable to give priority to the
図6に示すNO1〜NO27の場合について説明する。後席乗車が「有り」の場合には、ドライバサポートECU6には、座席4の移動制御を、動作禁止にするか、または、優先順位が最も低く設定されている。即ち、ドライバサポートECU6は、この動作禁止または優先順位の設定を記憶している。)。ステアリング3の位置が奥の場合には、距離5は、可能な限りすでに確保されているから、エアバッグ装置36の噴射量を制御する優先順位を高くする。ステアリング3の位置が中、手前の場合には、距離5は不十分であるから、ドライバサポートECU6は、エアバッグ装置36の噴射量の制御するよりも、ステアリング3の位置の制御の優先する。
The case of NO1 to NO27 shown in FIG. 6 will be described. When the rear seat boarding is “present”, the
図7に示すNO28〜NO54の場合について説明する。この後席乗車が「無し」の場合には、座席4の移動を許容するようにドライバサポートECU6が設定されている。
The case of NO28 to NO54 shown in FIG. 7 will be described. The
NO28〜NO36について説明する。ステアリング3の位置が奥である場合(NO28〜36)には、ステアリング3の位置をこれ以上動かす必要がほとんどない。そこで、ドライバサポートECU6は、座席4を移動させる制御とエアバッグ装置36の噴射量の制御を優先させる。座席4が前方または中の位置の場合には(NO28〜NO33)、運転者100の座席4の空間を確保する必要性が高いので、ドライバサポートECU6は、エアバッグ装置36の制御よりも座席4の移動の制御を優先させる。座席4が後方の場合には(NO34〜NO36)、座席4をほとんど移動させる必要がない。そこで、ドライバサポートECU6は、座席4を移動させる制御をエアバッグ装置36の噴射量の制御に対し、優先させる(NO34〜NO36)。
NO28 to NO36 will be described. When the position of the
NO37〜NO54について説明する。この場合は、ステアリング3の位置が中、または手前の場合である。座席4が後(NO43〜NO45、NO52〜NO54)の場合には、座席4をほとんど移動させる必要がないから、優先順位は、最も低い3に設定されている。座席4が後でない場合には(NO37〜NO42、NO46〜NO51)、ステアリング3の位置、座席4を動かして、運転者100の座席4の空間を確保する必要性が高いので、ドライバサポートECU6は、エアバッグ装置36の制御よりも、ステアリング3の位置の移動の制御、座席4の移動の制御を優先させる。さらに、ステアリング3の位置が手前の場合には、エアバッグの展開空間を速く確保する上でステアリング3の位置を移動させるのが好ましいから、ドライバサポートECU6は、ステアリング3の位置の移動の制御を優先する(NO46〜NO53)。ステアリング3の位置が中の場合(NO37〜NO42)には、空間を速く確保する上で座席4を移動させるのが好ましいから、ドライバサポートECU6は、ステアリング3の位置の移動の制御を優先する。
NO37 to NO54 will be described. In this case, the position of the
なお、上記の実施例1において、上記の優先順位の定義を変えると別の実施例が可能である。実施例1とは別の実施例2として、制御対象11の制御をいずれも同時に行い、図6、図7に示す優先順位を、エアバッグ装置36の展開量、座席4の座席スライド前後411の位置、ステアリング3の位置のいずれの調整量を優先的に大きくするかを表すものとして、衝突処理60を設計してもよい。さらに、実施例3として、実施例1と実施例2を併用することができる。即ち実施例3では、実施例1(第2優先順位の制御をも行う方が好ましい場合に初めて、第2優先順位の制御を併用する実施例)において、第2優先順位の制御を併用する場合に、実施例2のように優先順位に従って、調整量の大きさを変えるようにしてもよい。
In the first embodiment, another embodiment is possible by changing the definition of the priority order. As a second embodiment different from the first embodiment, the
次に図8のフロー図を用いて、衝突処理60について説明する。
Next, the
ST11において、ドライバサポートECU6は、レーダセンサ7から受信した障害物との距離や相対速度に基づいて、衝突が不可避であるか否かを判定する。なお、衝突が不可避であるかどうかの判定は、公知の種々の手法を利用することができる。衝突が不可避であるとドライバサポートECU6が判定すると(ST11のYES)、フローは、ST12に進む。
In ST11, the
ST12において、ドライバサポートECU6は、チルト&テレスコピックECU310、シートECU47から、情報を受信して、図6、図7に示すステアリング3の位置(奥、中、手前のいずれか)、および、座席4の位置(前、中、後のいずれか)を判別する。
In ST12, the
ST13において、乗員検知ECU48から後部座席の在席の情報を受信する。そして、後部座席に人が在席しているか判定する。この判定が肯定の場合(ST13のYES)、衝突時に座席の移動が禁止される(ST14)。この判定が否定の場合(ST13のNO)、ST14の処理はなされない。
In ST13, information on the presence of the rear seat is received from the
ST15において、ドライバサポートECU6は、その内部に記憶した、図6、図7に示すような優先順位を表すデータを読み出す。
In ST15, the
ST16において、ST12で判別したステアリング3の位置、座席4の位置、ST14の後部座席に在席しているか否か、およびST15で読み出した優先順位を表すデータに基づいて、制御対象11の制御の優先順位および制御対象11各部の制御量を決定する。
In ST16, based on the data representing the position of the
ST17において、ST16で決定した制御量に基づいて、ドライバサポートECU6は、エアバッグ装置36、座席4の移動、ステアリングコラム31の移動の制御を行う。
In ST17, based on the control amount determined in ST16, the
なお、ST13〜ST17は、本発明の制御手段に相当する。 ST13 to ST17 correspond to the control means of the present invention.
また、ST14で、座席4の移動を禁止しているが、この禁止は、ST15で読み出した優先順位のデータに基づいて行ってもよい。即ち、座席4の移動の禁止が、ドライバサポートECU6内の優先順位のデータ内に記載され、それに基づいて座席4の移動を禁止してもよい。また、座席の移動の禁止ではなく、単に、優先順位を最も低い3がドライバサポートECU6に設定されるようにしてもよい。
In ST14, the movement of the
以上の実施形態について以下に補足説明を行う。 Supplementary explanation will be given below for the above embodiment.
以上の図2の説明では、機能ごとに分離したブロックで説明したが、実装上は、これらの機能のうち、いずれかが複数の機能が一体として構成してもよいし、一つのブロックを複数に分離して構成してもよい。例えば制御装置10を一体の計算装置として構成してもよい。また、各種のセンサ(ステアリング3の位置検出センサ32、レーダセンサ7、座席センサ類40、乗員検知センサ49等)は、ドライバサポートECU6との接続は、図2の構成に限らず、直接または間接のいずれで接続されていてもよい。
In the description of FIG. 2 described above, the blocks have been separated for each function. However, in terms of mounting, any one of these functions may be configured as a single unit, or a single block may be composed of a plurality of blocks. You may comprise separately. For example, the
カメラ2の位置は、顔102とほぼ正面から対向していればよく、ステアリングコラム31の上でなくても、例えば、天井や、メータ部分でもよい。レーダセンサ7の代替として、車両1は、音波、カメラの情報に基づいて、車両1外部の障害物を検出してもよい。
The position of the
また、図5、図8のフローは実施可能であれば、処理が前後していてもよいし、同時に処理がなされてもよい。例えば、ST1とST2は前後していてもよいし、同時でもよい。ST4、STは、前後していてもよいし、同時でもよい。 In addition, as long as the flows of FIGS. 5 and 8 can be performed, the processing may be performed before and after, or the processing may be performed simultaneously. For example, ST1 and ST2 may be before and after, or simultaneously. ST4 and ST may be before and after, or simultaneously.
また、距離測定処理29の代替として、車両1は、異方向から撮像した2つのカメラを用いて、距離を測定してもよいし、レーザの干渉や、焦点距離を用いて距離測定を行ってもよい。さらに、図6〜図8に示す制御の前提としては、距離測定処理29に示したように顔102の大きさ、顔102の位置、シートの位置関係によって距離を測定することは、必須ではない。
As an alternative to the
本発明は、例えば、車両衝突時におけるエアバッグの展開の制御、およびその展開空間の確保等に応用できる。 The present invention can be applied to, for example, control of airbag deployment at the time of a vehicle collision and securing of the deployment space thereof.
1…車両
10…制御装置(車両デバイス制御装置)
11…制御対象
2…カメラ
20…撮像画像
200…顔の範囲
201…顔の画角
25…ドライバモニタECU
28…画角
29…距離測定処理
3…ステアリング
31…ステアリングコラム
310…チルト&テレスコピックECU
32…位置検出センサ
33…チルト角
35…エアバッグECU
36…エアバッグ装置
4…座席
40…座席センサ類
41…座席の位置検出センサ
411…座席スライド前後
42…背もたれ位置検出センサ
421…リクライニング
44…ヘッドレスト
45…ヘッドレスト位置検出センサ
451…ヘッドレスト上下
47…シートECU
48…乗員検知ECU
49…乗員検知センサ
5…距離
6…ドライバサポートECU
60…衝突処理
7…レーダセンサ
8…CAN
100…運転者
101…頭
102…顔
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
28 ... Angle of
32 ...
DESCRIPTION OF
48 ... Occupant detection ECU
49 ...
60 ...
100 ...
Claims (4)
撮像手段によって撮像された画像から運転者の顔を検出する顔認識手段と、
前記顔認識手段によって検出された顔の位置および/または大きさに基づいて、ステアリングと運転者の顔との間の距離を計算する距離計算手段と、
後部座席に人が座っているか否かの判定を行う後部座席判定手段と、
前記車両衝突を回避できないか否かを判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段が衝突を回避できないと判定したときに、ステアリングと運転者の顔との間の距離に基づいて、前記エアバッグの展開量、運転席の前後スライド位置、およびステアリングの位置を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記後部座席に人が座っておらず、かつ、前記エアバッグの展開量の制御だけではエアバッグを開くための適正な空間が確保されないと判断された場合に、運転座席の前後スライド位置およびステアリングの位置を移動させることを特徴とする車両デバイス制御装置。 In a vehicle device control apparatus for controlling a space where an airbag is deployed at the time of a vehicle collision,
Face recognition means for detecting a driver's face from an image taken by the imaging means;
Distance calculating means for calculating the distance between the steering wheel and the driver's face based on the position and / or size of the face detected by the face recognition means;
A rear seat judging means for judging whether or not a person is sitting on the rear seat;
Collision determination means for determining whether the vehicle collision cannot be avoided;
When the collision determination unit determines that the collision cannot be avoided , the airbag deployment amount, the front / rear slide position of the driver's seat , and the steering position are controlled based on the distance between the steering wheel and the driver's face. and control means for,
When it is determined that no person is seated in the rear seat and that an appropriate space for opening the airbag is not secured only by controlling the deployment amount of the airbag, the control means A vehicle device control apparatus characterized by moving a front / rear slide position and a steering position .
前記距離計算手段は、前記登録手段により登録された顔の大きさと、前記顔認識手段によって検出される顔の大きさとを対比することによって、ヘッドレストと運転者の頭との間の距離を計算することを特徴とする、請求項1に記載の車両デバイス制御装置。 The distance calculation means includes a registration means for registering the size of the driver's face with the head in contact with the headrest.
The distance calculation means calculates the distance between the headrest and the driver's head by comparing the face size registered by the registration means with the face size detected by the face recognition means. The vehicle device control apparatus according to claim 1, wherein:
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