JP5242889B2 - 位置検出システム、位置検出プログラム及び位置検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、 無線タグを用いて、複数の対象物の位置を検出する位置検出システム、位置検出プログラム及び位置検出方法に関する。

従来の位置検出システムとしては、例えば、以下の特許文献１，２に記載のものがある。

特許文献１に記載の位置検出システムは、複数の対象物が置かれる床に、予め複数の無線タグを固定しておくと共に、各対象物にアンテナを設けて、各対象物のアンテナがいずれの無線タグからの識別情報を受信したかにより、各対象物の位置を検出するシステムである。

また、特許文献２に記載の位置検出システムは、複数の対象物が置かれる床に予め複数の無線タグを固定しておくと共に、各対象物にも無線タグを設け、複数の対象物が設置される空間にいくつかのアンテナを設置し、このアンテナで、床に固定されている無線タグ及び対象物に設けられている無線タグからの識別情報を受信すると共に、その受信強度を検知し、アンテナから対象物までの距離及びアンテナから床に固定されている無線タグまでの距離等から、対象物の位置を検出するシステムである。

特開平7−55927号公報 特開2002−98749号公報

しかしながら、いずれの特許文献１，２に記載の技術も、複数の対象物の相互間隔が狭くなると、各対象物の相対的位置関係を正確に検出することができないという問題点がある。これは、以下の二つの原因等に起因する。

第一の原因としては、複数の対象物の相互間隔が狭くなったことに対応して、仮に床に固定しておく無線タグの数量を増やし、床に固定する複数の無線タグの相互間隔を狭めると、ある小領域に存在する複数の無線タグから電波を一つのアンテナが受信してしまう上に、この小領域内のある無線タグからの電波と他の無線タグからの電波とに電波強度の差がほとんどないこと。第二の原因としては、対象物の存在により、複数の無線タグとアンテナとの距離に応じた電波強度で、各無線タグからの電波を受信できないこと、等が考えられる。

そこで、本発明は、このような従来の問題点に着目し、複数の対象物の相互間隔が狭まっても、各対象物の相対的な位置関係を比較的正確に検出することができる位置検出システム、位置検出プログラム及び位置検出方法を提供することを目的とする。

前記目的を達成するための位置検出システムに係る発明は、複数の対象物のそれぞれに設けられ、識別情報を無線送信する無線タグと、複数の前記対象物のそれぞれに設けられ、他の対象物の無線タグから送信された識別情報を受信する受信端と、各対象物にどの識別情報の無線タグが取り付けられているかを示す、予め記憶されているタグ管理情報と、複数の前記対象物の各受信端に受信された、他の対象物に設けられている前記無線タグからの識別情報とを用いて、複数の前記対象物の相対位置を定める相対位置決定手段と、を備え、複数の前記対象物のそれぞれには、互いに異なる方向に互いに異なる識別情報を無線送信する複数の前記無線タグが設けられ、 前記相対位置決定手段は、複数の前記対象物の各受信端に受信された、他の対象物に設けられている前記無線タグからの識別情報を用いて、該受信端が設けられている対象物に対する該他の対象物の方向を定める、ことを特徴とする。

ここで、前記位置検出システムは、
複数の前記対象物が存在する空間に固定され、識別情報を無線送信する基準無線タグと、
複数の対象物のいずれかに設けられている受信端で受信された前記基準無線タグの識別情報と、予め記憶されている該基準無線タグの位置情報とを用いて、該受信端が設けられている対象物の前記空間中の絶対位置を求め、該対象物の絶対位置から、残りの対象物の該空間中の絶対位置を定める絶対位置決定手段と、を備えていてもよい。

また、前記目的を達成するための位置検出プログラムは、複数の対象物のそれぞれに、互いに異なる方向に互いに異なる識別情報を無線送信する複数の無線タグが設けられていると共に、他の対象物の該無線タグから送信された識別情報を受信する受信端が設けられているシステムで、複数の該対象物の位置を検出するための位置検出プログラムにおいて、各対象物にどの識別情報の無線タグが設けられているかを示すタグ管理情報を受け付ける初期設定ステップと、前記初期設定ステップで受け付けた前記タグ管理情報と、複数の前記対象物の各受信端に受信された、他の対象物に設けられている前記無線タグからの識別情報とを用いて、複数の前記対象物の相対位置であって、該受信端が設けられている対象物に対する該他の対象物の方向を定める相対位置決定ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明によれば、各対象物に無線タグ及び受信端が設けられているので、ある対象物に隣接する対象物の受信端は、ある対象物の無線タグからの識別情報を受信できるので、ある対象物とこれに隣接する対象物との間の相対位置関係を検出することができる。しかも、ある対象物とこれに隣接する対象物との相互間間隔が極めて狭い場合、ある対象物に隣接する対象物の受信端で、ある対象物の無線タグからの識別情報をより高感度で受信できるので、複数の対象物相互が密接していても、何ら支障なく、各対象物の相対位置を検出することができる。

以下、本発明に係る位置検出システムの各種実施形態について、図面を用いて説明する。

「第一の実施形態」
位置検出システムの第一の実施形態について、図１〜図１６を用いて説明する。

本実施形態の位置検出システムは、図１に示すように、長方形状の空間Ｓ内に存在する複数の棚１０-１，１０-２，１０-３の位置を検出するものである。

本実施形態の棚１０は、図２に示すように、直方体形状を成し、天板１９、三枚の側板１１，１２，１３、三枚の棚板１４，１５，１６を有している。各棚板１４，１５，１６には、それぞれ物品検出用アンテナａ１，ａ２，ａ３が設けられている。この物品検出用アンテナａ１，ａ２，ａ３は、棚板１４，１５，１６に載せられた無線タグ付き物品の無線タグからの識別情報を受信し、この識別情報によりこの棚１０のどの棚板にどのような物品が載せられているかを検知するために設けられている。近年、このように、棚板等に物品検出アンテナが設けられている棚をスマートシェルフと呼んでいる。この棚１０の４つの側面には、それぞれ、棚・無線タグｓ０，ｓ１，ｓ２，ｓ３が設けられている。各棚・無線タグは、取り付けられている側面に対して垂直な方向に指向性が強いものである。また、天板１９上には、他の棚１０等の無線タグからの識別情報を受信するための位置検出アンテナｐが設けられている。

各物品検出用アンテナａ１，ａ２，ａ３及び位置検出アンテナｐは、いずれも、リーダ２０に接続され、このリーダ２０が制御端末２１に接続されている。

リーダ２０は、各アンテナａ１，ａ２，ａ３，ｐで受信した無線信号から搬送無線周波数を除去してベースバンド信号に復元する一方で、逆にベースバンド信号を搬送無線周波数に載せてアンテナから無線信号を送出させるＲＦ（Radio Frequency）部（図示されていない）と、ベースバンド信号を復調して例えばＩＰ（Internet Protocol）パケット等に復元する一方で、逆にＩＰパケット等をベースバンド信号に変調するベースバンド部（図示されていない）と、等を有している。ＲＦ部には、アンテナａ１，ａ２，ａ３，ｐが受信した電波の強度を検知するＡＧＣ（Auto Gain Control）が設けられている。制御端末２１は、小型のコンピュータで、リーダ２０に駆動指示を与える一方で、リーダ２０で読み取った情報を外部に送る役目を担っている。

図１に示すように、各棚１０-１，１０-２，１０-３の制御端末２１-１，２１-２，２１-３には、位置管理サーバ３０が接続されている。

複数の棚１０-１，１０-２，１０-３が設置されている長方形状の空間Ｓには、その四隅のうち、二つの隅に、基準無線タグｂ１，ｂ２が固定されている。なお、以上で述べた棚・無線タグｓ、基準無線タグｂ及び物品無線タグは、いずれも、同一構成のもので、自身の識別情報を記憶しており、この識別情報を無線送信するものである。また、無線タグとしては、外部からの電波を受信し、この電波から自身が駆動するための電力を生み出すパッシブタイプと、電池を備え、この電池からの電力で駆動するアクティブタイプとがあるが、本実施形態ではいずれのタイプを用いてもよい。

位置管理サーバ３０は、機能的には、各制御端末２１-１，２１-２，２１-３との間でデータの送受信を行う送受信部３１と、各制御端末２１-１，２１-２，２１-３を介して各リーダ２０-１，２０-２，２０-３を制御するリーダ制御部３２と、送受信部３１が受信した情報（検出データ）を解釈する検出データ解釈部３３と、送受信部３１が受信した検出データ等に基づいて、各棚１０-１，１０-２，１０-３の位置を求める相対位置/絶対位置決定部（以下、単に位置決定部とする）３４と、外部からの指示やデータを受け付ける入力部３６と、位置検定部３４が求めた各棚の位置等を出力する出力部３７と、以上の機能部を制御する主制御部３５と、各種データを記憶しておくファイル４０と、を備えている。入力部３６には、キーボード等の入力装置３８が接続され、出力部３７には、ディスプレイやプリンタ等の出力装置３９が接続されている。なお、この位置管理サーバ３０は、コンピュータで、上記各機能部は、いずれも、メモリに記憶されている位置検出プログラムをＣＰＵが実行することで機能する。

ファイル４０には、各棚１０の棚・無線タグｓの識別情報が登録されている棚タグ管理テーブル４１と、各基準無線タグｂの識別情報が登録されている基準タグ管理テーブル４２と、送受信部３１が受信したままの生検出データが記憶される生検出データテーブル４３と、検出データ解釈部３３による生検出データの解釈結果が記憶される解釈済み検出データテーブル４４と、位置決定部３４で求められた各棚１０の位置等が記憶される棚情報テーブル４５とが設定されている。なお、このファイル４０には、さらに、棚板に載せられる物品名等とこの物品に付されている物品無線タグの識別情報とが対応付けられている物品タグ管理テーブルも設定されているが、本願の発明と直接関係ないので、ここでは、この物品タグテーブルの説明を省略する。

棚タグ管理テーブル４１（４１-１，４１-２，４１-３）は、図３に示すように、各棚毎に存在し、棚１０の識別情報が登録されている棚ＩＤ欄４１１と、この棚１０の４つの棚・無線タグｓ０，ｓ１，ｓ２，ｓ３の識別情報が登録されている棚タグＩＤ欄４１２とがある。４つの棚・無線タグｓ０，ｓ１，ｓ２，ｓ３のそれぞれの取り付け側面には、図２に示すように、棚１０の側面の位置に応じた論理位置番号［0］［1］［2］［3］が設定されている。具体的には、棚１０の開口側の側面の論理位置番号を［3］とし、この開口側の側面を基準として、時計回りに、各側面の論理位置番号を順に［2］［1］［0］としている。そこで、棚タグＩＤ欄４１２には、棚・無線タグｓから送信される識別情報と、この棚・無線タグｓが取り付けられている側面の論位置番号とが対応付けられて登録されている。

具体的に、棚１０-１に関する棚タグ管理テーブル４１-１の棚ＩＤ欄４１１には、この棚１０-１の識別情報として「ｓｈ-１」が登録され、棚タグＩＤ欄４１２の論理位置番号［0］に対応する棚・無線タグの識別情報として「ＧＡＢ３Ｄ」が登録され、棚タグＩＤ欄４１２の論理位置番号［1］に対応する棚・無線タグの識別情報として「４Ｊ２ＦＫ」が登録されている。

基準タグ管理テーブル４２（４２-１，４２-２）は、図４に示すように、各基準無線タグ毎に存在し、基準無線タグｂの識別情報が登録されている基準タグＩＤ欄４２１と、この基準無線タグｂが固定されている空間Ｓ内の位置を示す座標が登録さている位置情報欄４２２とがある。

具体的に、基準無線タグｂ１に関する基準タグ管理テーブル４２-１の基準タグＩＤ欄４２１には、この基準無線タグｂ１の識別情報として「ＲＴＯ２Ｋ」が登録され、位置情報欄４２には、座標（0.0，3.0）が登録されている。

ここで、空間Ｓの座標設定について、図１を用いて説明する。

この空間Ｓは、１０ｍ×３ｍの長方形状を成しており、四隅のそれぞれの座標を（0.0，0.0）、（10.0，0.0）、（0.0，3.0）、（10.0，3.0）としている。また、ここでは、点（0.0，0.0）から点（10.0，0.0）へ向かう方向を＋Ｘ方向、点（0.0，0.0）から点（0.0，3.0）へ向かう方向を＋Ｙ方向としている。以上のような座標設定されている空間Ｓ内で、二つの基準無線タグｂ１，ｂ２は、それぞれ、点（0.0，3.0）、点（10.0，3.0）の位置に固定されている。

以上の棚タグ管理テーブル４１及び基準タグ管理テーブル４２の各データは、いずれも、実際に棚１０の位置を検出する前に、位置管理サーバ３０のファイル４０に予め登録しておく。

生検出データテーブル４３（４３-１，４３-２，４３-３）は、図５に示すように、各位置検出アンテナ毎に、言い換えると各棚毎に存在し、該当棚１０の識別情報が登録されている棚ＩＤ欄４３１と、該当棚１０の位置検出アンテナｐで受信された無線タグの識別情報が記憶されるタグＩＤ欄４３２と、この位置検出アンテナｐで受信された識別情報が含まれている電波の強度が記憶される電波強度欄４３３とがある。このタグＩＤ欄４３２には、他の棚１０に設けられている棚・無線タグｓの識別情報の他に、基準無線タグｂの識別情報も記憶される。なお、一つの棚１０には、この棚１０の４つの側面のそれぞれに他の棚が対向可能なので、一つの棚１０の位置検出アンテナｐで受信できる棚・無線タグｓの識別情報としては４以上あり、さらに、この位置検出アンテナｐで基準無線アンテナの識別情報も受信できるので、タグＩＤ欄４３２及び電波強度欄４３３には、それぞれ、５以上の空欄が設定されている。

この生検出データテーブル４３に対する具体的な記憶例に関して、更に、後述の解釈済み検出データテーブル４４及び棚情報テーブル４５に対する具体的な記憶例に関しては、位置管理サーバ３０による棚１０の位置検出動作を説明する際に説明する。

解釈済み検出データテーブル４４（４４-１，４４-２，４４-３）も、生検出データテーブル４３と同様、図６に示すように、各位置検出アンテナ毎に、言い換えると各棚毎に存在する。この解釈済み検出データテーブル４４は、該当棚１０の識別情報が登録されている棚ＩＤ欄４４１と、棚・無線タグｓの識別情報の解釈結果が記憶される棚タグ情報欄４４２と、基準無線タグｂの識別情報の解釈結果が記憶される基準タグ情報欄４４３とがある。棚タグ情報欄４４２及び基準タグ情報欄４４３の記憶される情報の詳細については、後述する。

棚情報テーブル４５（４５-１，４５-２，４５-３）は、図７に示すように、各棚毎に存在し、該当棚１０の識別情報が登録される棚ＩＤ欄４５１と、当該棚１０の位置情報が記憶される位置情報欄４５２と、当該棚１０の相対位置の決定の未済等の情報が登録される決定状況欄４５３、空間Ｓ内の（＋）Ｙ方向（基準方向）を向く棚１０の側面の論理位置番号が記憶される方向情報欄４５４と、当該棚１０の各側面のそれぞれがどの棚のどの側面と対向しているかを示すリンク情報が登録されるリンク情報欄４５５-０，４５５-１，４５５-２，４５５-３と、がある。位置情報欄４５２には、空間Ｓ内での当該棚１０の中心座標が登録される。決定状況欄４５３には、「未定」「確定」「基準」のいずれかが設定される。「確定」は他の棚との相対位置が確定していることを示し、「未定」は他の棚との相対位置が確定していないことを示し、「基準」は基準無線タグｂを検出したことで、この棚１０が他の棚の位置決定の基準になることを示す。リンク情報欄４５５-０，４５５-１，４５５-２，４５５-３は、当該棚１０の各側面の論理位置番号毎に設けられ、各リンク情報欄４５５-０，４５５-１，４５５-２，４５５-３内には、他の棚の識別情報が登録される隣接棚ＩＤ欄４５５ａと、当該棚１０に対向している他の棚の側面の論理位置番号が登録される対向位置番号欄４５５ｂとがある。

例えば、識別情報が「ｓｈ-１」の棚１０-１の棚情報テーブル４５-１に関しては、全ての情報が登録された場合、位置情報欄４５２には空間Ｓ内の当該棚１０-１の中心座標（1.0，2.5）が登録され、決定情況欄４５３には「基準」及び「確定」が登録され、方向情報欄４５４には、当該棚１０-１で（＋）Ｙ方向（基準方向）を向く側面の論理位置番号として「３」が登録される。さらに、論理位置番号［２］のリンク情報欄４５５-２の隣接棚ＩＤ欄４５５ａには、当該棚１０-１に隣接する他の棚１０-２の識別情報として「ｓｈ-２」が登録され、同リンク情報欄４５５-２の対向位置番号欄４５５ｂには、この他の棚１０-２の対向面の論理位置番号として「０」が登録される。

次に、以上で説明した位置検出システムの位置管理サーバ３０の動作について、図８に示すフローチャートに従って説明する。

位置管理サーバ３０が起動すると、主制御部３５は、出力装置３９に、例えば、「空間Ｓ内の棚、及びこの棚に設けられている棚・無線タグの情報が初期設定されていますか？」等を表示させ（Ｓ１０）、初期設定されている旨を受け付けるとステップ１２に進み、初期設定されていない旨を受け付けると、初期設定のための情報を受け付けて、初期設定を実行する（Ｓ１１）。初期設定がなされていない場合には、入力部３６がオペレータ等から初期設定情報を受け付け、主制御部３５が受け付けた情報をテーブル４０に登録することで、初期設定が実行される。例えば、新たに棚を空間内に配置する場合には、棚タグ管理テーブル（図３）として、新たなテーブルを設定して、この棚の識別情報を棚ＩＤ欄４１１に登録すると共に、この棚の４つの棚・無線タグｓ０，ｓ１，ｓ２，ｓ３の識別情報を棚タグＩＤ欄４１２に登録する。

初期設定が終了、又は初期設定が既に終了している場合には、主制御部３５は、オペレータ等による入力装置３８の操作により、位置検出開始の指示を受け付けたか否かを判断する（Ｓ１２）。位置検知開始を希望しない旨を受け付けると処理を終了し、位置検知開始の指示を受け付けると、各制御端末２１-１,２１-２,２１-３へリーダ２０-１,２０-２,２０-３の駆動を指示する（Ｓ１３）。

各リーダ２０-１,２０-２,２０-３は、この指示を受けると駆動し、各リーダ２０-１,２０-２,２０-３に接続されている位置検出アンテナｐ-１,ｐ-２,ｐ-３により、各無線タグｂ,ｓからの識別情報を読み取る。この際、各リーダは、識別情報が含まれている電波の強度を検知する。仮に、識別情報を受信できても、無線タグからの電波が弱くて、この電波強度を検知することができない場合には、電波検知の感度を高めるか、又は無線タグがパッシブタイプの場合にはリーダからの送信電波の強度を高めるかして、電波強度を検知できるようにする。各リーダ２０-１,２０-２,２０-３は、識別情報を読み取ると、この識別情報と共に、この識別情報が含まれている電波の強度の情報を位置管理サーバ３０へ送信する。

位置管理サーバ３０の送受信部３１は、各リーダ２０-１,２０-２,２０-３による検出データを受信すると、これを生検出データテーブル４３に登録する（Ｓ１４）。生検出データテーブル４３は、前述したように、各棚１０-１，１０-２，１０-３毎に存在する。例えば、棚１０-１の位置検出アンテナｐ-１により受信された検出データは、図５に示すように、この棚１０-１の識別情報「ｓｈ-１」が付けられている生検出データテーブル４３-１に登録される。この場合、この生検出データテーブル４３-１のタグＩＤ欄４３２に、タグ識別情報として「ＲＴＯ２Ｋ」及び「３ＧＧＡＤ」が登録され、電波強度欄４３３に、各識別情報が含まれている電波の強度として「１０１」及び「９６」が登録される。

生検出データテーブル４３への生検出データの登録が終了すると（Ｓ１４）、検出データ解釈部３３が棚タグ管理テーブル４１及び基準タグ管理テーブル４２を参照して、生検出データテーブル４３に登録された生検出データを解釈し、その解釈結果を解釈済み検出データテーブル４４に登録する（Ｓ２０）。例えば、図５の生検出データテーブル４３-１に登録された生検出データを解釈する場合、まず、タグＩＤ欄４３２に登録されている複数のタグ識別情報のうちの一つを抽出する。この際、タグ識別情報として「ＲＴＯ２Ｋ」を抽出したとすると、このタグ識別情報「ＲＴＯ２Ｋ」を棚タグ管理テーブル４１及び基準タグ管理テーブル４２に登録されている識別情報中から検索する。このタグ識別情報「ＲＴＯ２Ｋ」は、図５に示すように、基準タグ管理テーブル４２-１に登録されているので、このテーブル４２-１の位置情報欄４２から座標（0.0，3.0）を取得し、図６に示すように、解釈済み検出データテーブル４４-１の基準タグ情報欄４４３内の位置情報欄４４４に、タグ識別情報「ＲＴＯ２Ｋ」に関して取得した座標（0.0，3.0）を登録すると共に、タグ識別情報「ＲＴＯ２Ｋ」を含む電波の強度「１０１」を電波強度欄４４５に登録する。さらに、生検出データテーブル４３-１からタグ識別情報として「３ＧＧＡＤ」を抽出した場合も、このタグ識別情報「３ＧＧＡＤ」を棚タグ管理テーブル４１及び基準タグ管理テーブル４２に登録されている識別情報中から検索する。このタグ識別情報「３ＧＧＡＤ」は、図３に示すように、棚１０-２の識別情報「ｓｈ-２」が付けられている棚管理テーブル４１-２に登録されているので、このタグ識別情報「ＲＴＯ２Ｋ」に対応する論理位置番号［０］及び棚１０-２の識別情報「ｓｈ-２」を取得し、図６に示すように、棚タグ情報欄４４２に、棚１０-２の識別情報「ｓｈ-２」と論理位置番号［０］とを対応付けた（ｓｈ-２,０）を登録する。

ここで、検出データ解釈部３３による解釈結果について、棚１０-１の位置検出アンテナｐ-１により受信され、生検出データテーブル４３-１に登録された生検出データを例にして説明する。図６に示すように、検出データ解釈部３３により、この生検出データの解釈結果は、棚１０-１の識別情報「ｓｈ-１」が付けられている解釈済み検出データテーブル４４-１に登録される。この解釈済み検出データテーブル４４-１の棚タグ情報欄４４２には（ｓｈ-２,０）が登録されているので、棚１０-１の位置検出アンテナｐ-１により、識別情報「ｓｈ-２」の棚１０-２に設けられている論理位置番号［０］の棚・無線タグｓ０からの識別情報を受信できたことになる。また、この解釈済み検出データテーブル４４-１の基準タグ情報欄４４３の位置情報欄４４４には座標（0.0，3.0）を登録されていると共に、電波強度欄４４５には「１０１」が登録されているので、棚１０-１の位置検出アンテナｐ-１により、空間Ｓ内の座標（0.0，3.0）に固定されている基準無線タグｂ１からの識別情報を電波強度「１０１」で受信できたことになる。

検出データ解釈部３３による生検出データの解釈が終了すると（Ｓ２０）、位置決定部３４は、解釈済み検出データテーブル４４を参照して、各棚１０-１,１０-２,１０-３の相対位置関係を決定した後（Ｓ３０）、各棚１０-１,１０-２,１０-３の絶対方向（空間Ｓ内での方向）を決定し（Ｓ５０）、最後に、各棚１０-１,１０-２,１０-３の絶対位置（空間Ｓ内での位置）を決定して（Ｓ７０）、一連の処理を終了する。以上の相対位置決定処理（Ｓ３０）、絶対方向決定処理（Ｓ５０）及び絶対位置決定処理（Ｓ７０）の詳細については、以下で順に説明する。

まず、相対位置決定処理（Ｓ３０）の詳細な処理内容について、図９に示すフローチャートに従って説明する。

位置決定部３４は、まず、全ての棚情報テーブル４５-１，４５-２，４５-３の相対位置決定処理が終了したか否かを判断する（Ｓ３１）。この際、位置決定部３４は、各テーブルの決定状況欄４５２を参照して、そこに「確定」が登録されていれば相対位置決定処理が終了したと判断し、そこに「未定」が登録されていれば相対位置決定処理が終了していないと判断する。全ての棚情報テーブル４５-１，４５-２，４５-３の相対位置決定処理が終了したと判断した場合、相対位置決定処理（Ｓ３０）を終了する。

一方、全ての棚情報テーブル４５-１，４５-２，４５-３の相対位置決定処理が終了していないと判断した場合、未処理の棚情報テーブル４５を抽出し（Ｓ３２）、この棚情報テーブル４５の全てのリンク情報は決定済みか否かを判断する（Ｓ３３）。この棚情報テーブル４５の全てのリンク情報が決定していない場合、この棚情報テーブル４５が示す棚１０の解釈済み検出データテーブル４４から全てのタグ情報を抽出したか否かを判断する（Ｓ３４）。全てのタグ情報を抽出したと判断した場合、及び先のステップ３３で全てのリンク情報が決定済みであると判断した場合、棚情報テーブル４５の決定状況欄４５２に「確定」を登録して（Ｓ３５）、ステップ３１に戻る。

ステップ３４で、当該棚情報テーブル４５が示す棚１０の解釈済み検出データテーブル４４から全てのタグ情報を抽出していないと判断した場合、この解釈済み検出データテーブル４４から未抽出のタグ情報を一つ抽出する（Ｓ３６）。そして、位置決定部３４は、抽出したタグ情報が基準無線タグｂのタグ情報であるか否かを判断し（Ｓ３７）、基準無線タグｂのタグ情報である場合、この基準無線タグｂの位置情報に基づいて当該棚１０の中心座標を決定して、棚情報テーブル４５の位置情報欄４５２にこの座標を登録すると共に、位置棚情報テーブル４５の決定状況欄４５２に「基準」を登録して（Ｓ３８）、ステップ３４に戻る。

ここで、基準無線タグｂの位置情報に基づいて、当該棚１０の位置座標の決定手法について説明する。

位置決定部３４は、基準タグ管理テーブル４２の位置情報４２２を用いて、予め定められた以下のルールに従って、棚１０の中心座標を決定する。

ルール１：棚１０の中心座標を基準無線タグｂの位置座標とする。

例えば、基準タグ管理テーブル４２の位置情報として（３，１）が登録されていた場合、この座標をそのまま当該棚１０の中心座標とする。

ルール２：ルール１を適用した場合、基準無線タグｂが空間Ｓの側壁又は角に配置されているために、この棚１０の一部が空間Ｓ内に納まらない場合には、棚１０の各面が基準無線タグｂに接するときの棚１０の中心座標をそれぞれ求め、これらの中心座標から棚１０をＸＹ平面状で９０°回転させても、棚１０が空間Ｓ内に完全に収まるような位置を棚１０の中心座標とする。

例えば、図１４（ｂ）に示すように、基準無線タグｂ３が空間Ｓの側壁に配置されているために、この基準無線タグｂ３の座標（０，１．５）をそのまま棚１０の中心座標とすると、棚１０の一部が空間Ｓ内に納まらなくなる。このよう場合、棚１０が基準タグｂ３に接するケースとして、棚１０の短辺が基準無線タグｂ３に接するケースと棚１０の長辺が基準無線タグｂ３に接するケースとがある。そこで、まず、棚１０の短辺が基準無線タグｂ３に接するケースの棚１０の中心座標Ｃ０（１，１．５）と、棚１０の長辺が基準無線タグｂ３に接するケースの棚１０の中心座標Ｃ１（０．５，１．５）とを求める。次に、各中心座標Ｃ０，Ｃ１で棚１０を９０°回転させても、棚１０が完全に空間Ｓ内に収まる方、つまり、Ｃ０（１，１．５）をこの棚１０の中心座標とする。このように、棚１０を９０°回転させても、棚１０が完全に空間Ｓ内に収まるか否かを検討するのは、この時点で、空間Ｓ内での棚１０の方向が定まっていないからである。

また、同図（ａ）に示すように、基準無線タグｂ１が空間Ｓの角に配置されている場合、棚１０が基準タグｂ３に接するケースとして、棚１０の角が基準無線タグｂ１に接し且つ棚１０の短辺がＸ＝0の空間側壁に接するケースと、棚１０の角が基準無線タグｂ１に接し且つ棚１０の短辺がＹ＝３の空間側壁に接するケースとがある。そこで、まず、それぞれのケースでの棚１０の中心座標Ｃ１（１，２．５），Ｃ２（０．５，２）を求める。次に、各中心座標Ｃ１，Ｃ２で棚１０を９０°回転させる。この場合、いずれのケースでも、棚１０の一部が空間Ｓ内に収まらないため、棚１０の短辺がＸ＝0の空間側壁に接している状態から９０°回転させると、棚１０の短辺がＹ＝３の空間側壁に接するような座標Ｃ０（１，２）を、この棚の中心座標とする。従って、棚１０-１の中心座標は、Ｃ０（１，２）となり、この座標値が棚情報テーブル４５-１の位置情報欄４５２に登録される。

なお、ここでは、ルール１，２を適用して、棚１０が空間内に完全に収まるように、棚１０の中心座標値を定めているが、ルール１のみを適用して、棚１０の中心座標を定めてもよい。また、基準無線タグｂの位置から棚１０の位置を定める方法として、以上のようなルール以外で定めてもよいことは言うまでもない。

ところで、以上のルールは、棚１０の位置検出アンテナｐが一つの基準無線タグｂを検出した場合のルールであるが、棚１０の位置検出アンテナｐが複数の基準無線タグｂを検出する場合もある。例えば、同図（ｃ）に示すように、基準無線タグｂ４が（０，４）に存在し、基準無線タグｂ５が（０，０）に存在するような場合、棚１０の位置検出アンテナｐは、両基準無線タグｂ４，ｂ５を検出する可能性が高い。この場合、解釈済み検出データテーブル４４の電波強度欄４４５に登録されている電波強度を参照する。電波強度は、電波の発信源からの距離の自乗に反比例するので、例えば、基準無線タグｂ４からの電波強度Ｂ４と基準無線タグｂ５からの電波強度Ｂ５との比が、Ｂ４：Ｂ５＝６．２５：２．２５の場合、基準無線タグｂ４から電波受信点までの距離Ｄ４と基準無線タグｂ５から電波受信点までの距離Ｄ５との比が、Ｄ４：Ｄ５＝１/（６．２５）^―２：１/（２．２５）^―２＝１．５：２．５となる。基準無線タグｂ４（０，４）と基準無線タグｂ５（０，０）とを直線で結んだ線分上（Ｘ＝０）で、このような比が成立する受信点座標Ｃ１は、（０，２．５）である。

そして、この受信点座標Ｃ１（０，２．５）を、基準無線タグｂを一つ検出した場合の基準無線タグの位置の位置として、上記ルール１及び２を適用する。そこで、ルール１を適用して、受信点座標を棚１０の中心座標とすると、この棚１０の一部が空間Ｓ内に納まらないので、ルール２を適用して、棚１０の中心座標を（１，２．５）とする。

再び、図９のフローチャートの説明に戻る。位置決定部３４は、ステップ３７で、抽出したタグ情報が基準無線タグｂのタグ情報でないと判断した場合、つまり棚・無線タグｓの情報であると判断した場合、当該棚情報テーブル４５に、この棚・無線タグｓに関するリンク情報が書き込み済みか否かを判断する（Ｓ３９）。書き込み済みの場合には、ステップ３４に戻る。また、書き込み済みでない場合、この棚・無線タグｓの情報が示す棚の棚情報テーブル４５にこの棚・無線タグｓの情報に関するリンク情報が書き込み済みか否かを判断する（Ｓ４０）。この場合も、書き込み済みの場合には、ステップ３４に戻る。

例えば、ステップ３２で、未処理の棚情報テーブル４５として、棚１０-１の棚情報テーブル４５-１を抽出し、ステップ３６で、この棚１０-１の解釈済み検出データテーブル４４-１から棚・無線タグｓの情報として（ｓｈ-２，０）を抽出し、ステップ３９で、棚情報テーブル４５-１に、この棚・無線タグｓのリンク情報が書き込み済みか否かを判断したとする。この場合、棚情報テーブル４５-１のリンク情報欄４５５のいずれかに、抽出タグ情報（ｓｈ-２，０）の組み合わせと同じものが登録されているか否かで判断する。仮に、抽出タグ情報（ｓｈ-２，０）の組み合わせと同じものが登録されている場合、つまり、図７に示すように、棚情報テーブル４５-１の論理番号［２］のリンク情報欄４５５-２に、隣接棚識別情報として「ｓｈ-２」が登録され、その対向論理位置番号として「0」が登録されている場合には、ステップ３４に戻る。このリンク情報欄４５５-２に該当リンク情報が登録されていなければ、ステップ４０で、先の抽出タグ情報（ｓｈ-２，０）が示す棚の棚情報テーブル４５−２の論理位置番号［０］のリンク情報欄４５５-０にリンク情報が書き込み済みか否かを判断する。すなわち、一つの棚・無線タグｓのタグ情報を抽出した場合、このタグ情報の受信側の棚の棚情報テーブル４５にリンク情報が登録されているか否かを判断すると共に（Ｓ３９）、このタグ情報を送信した棚・無線タグｓが取り付けられている棚の棚情報テーブル４５にもリンク情報が登録されているか否かを判断する（Ｓ４０）。

ステップ３９，４０の判断で、いずれの棚情報テーブル４５にも、抽出タグ情報に関するリンク情報が登録されていないと判断した場合、抽出タグ情報が示す棚の解釈済み検出データテーブル４４から、現在処理中の棚情報テーブル４５の棚１０に取り付けられている棚・無線タグのタグ情報を検索する（Ｓ４１）。この棚・無線タグｓの情報が見つからなければ（Ｓ４２）ステップ３４に戻り、この棚・無線タグｓのタグ情報が見つかれば（Ｓ４２）、この棚・無線タグｓのタグ情報と、先の抽出タグ情報とを用いて、リンク情報を作成し、該当棚情報テーブル４５のリンク情報欄４５５に、このリンク情報を書き込む。

仮に、前述の例のステップ３９で、棚情報テーブル４５-１に、ステップ３６で抽出したタグ情報（ｓｈ-２，０）に関するリング情報が書き込まれていないと判断し、更に、ステップ４０で、この抽出タグ情報（ｓｈ-２，０）が示す棚１０-２の棚情報テーブル４５−２のリンク情報欄４５５であって、論理位置番号［０］のリンク情報欄４５５-０にも、リンク情報が書き込まれていないと判断した場合、ステップ４１では、この抽出タグ情報（ｓｈ-２，０）が示す棚１０-２の解釈済み検出テーブル４４-２から、現在処理中の棚情報テーブル４５-１の棚１０-１に取り付けられている棚・無線タグｓのタグ情報を検索する。この場合、この解釈済み検出テーブル４４-２の棚タグ情報欄４４２に、棚１０-１に取り付けられている棚・無線タグの情報として、タグ情報（ｓｈ-１，２）が有るので、これを抽出する。この結果、ステップ３６で、棚１０-１で受信したタグ情報として（ｓｈ-２，０）を抽出し、ステップ４１で、棚１０-２で受信したタグ情報として（ｓｈ-１，２）を抽出したことになる。これら二つのタグ情報は、図１に示すように、棚１０-１には棚１０-２の論理位置番号［０］の側面が対向し、棚１０-２には棚１０-１の論理位置番号［２］の側面が対向していることを意味する、言い換えると、棚１０-１の論理位置番号［２］の側面と棚１０-２の論理位置番号［０］の側面が対向していることを意味する。そこで、ステップ４３では、棚情報テーブル１０-１の論理位置番号［２］のリンク情報欄４５５-２に、隣接棚識別番号「ｓｈ-２」と対向側面の論理位置番号「０」を登録すると共に、棚情報テーブル１０-２の論理位置番号［０］のリンク情報欄４５５-０に、隣接棚識別番号「ｓｈ-１」と対向側面の論理位置番号「２」とを登録する。

以上のようにリンク情報の書き込み（Ｓ４３）が終了すると、ステップ３４に戻り、現在処理中の棚情報テーブル４５-１の棚１０-１に関する解釈済み検出データテーブル４４-１から全てのタグ情報を抽出したと判断すると、前述したように、棚情報テーブル４５-１の決定状況欄４５２に「確定」を登録して（Ｓ３５）、ステップ３１，３２に進み、別の未処理の棚情報テーブル４５の処理を行う。

以上の相対位置決定処理（Ｓ３０）が終了すると、図１に示すように、棚１０-１の論理位置番号［２］の側面と棚１０-２の論理位置番号［０］の側面が対向し、棚１０-２の論理位置番号［２］の側面と棚１０-３の論理位置番号［２］の側面とが対向していること、つまり、三つの棚１０-１，１０-２，１０-３の相対位置関係を把握できる。

次に、以上の相対位置決定処理（Ｓ３０）後に行われる絶対方向決定処理（Ｓ５０）の詳細な処理内容について、図１０及び図１１に示すフローチャートに従って説明する。

位置決定部３４は、図１０のフローチャートに示すように、まず、複数の棚情報テーブル４５のうち、決定状況欄４５３に「基準」が登録されている棚（以下、この棚を基準棚とする）１０を一つ抽出する（Ｓ５１）。続いて、同様に、他の基準棚を一つ抽出する（Ｓ５２）。

次に、位置検定部３４は、二つの基準棚をつなぐ最短リンクルートを設定する（Ｓ５３）。この最短リンクルートの設定ルールは、一つのリンクと、これに繋がる他のリンクとの曲がり角度９０°になるような箇所を最小数にするというものである。なお、基準無線タグｂが３以上存在する場合、基準棚も３以上存在する可能性があるが、このような場合も、３以上の基準棚のうちから、二つの基準棚を抽出し、この二つの基準棚をつなぐ最短リンクルートを設定することになる。但し、基準棚が３以上ある場合、最短リンクルートの簡素化を図るために、相互間の距離が最も短い二つの基準棚を抽出するようにすることが好ましい。

例えば、図１５（ａ）の場合、基準棚１０-１と基準棚１０-３とをつなぐ最短リンクルートは、曲がり角度９０°になる箇所が０個の直線的なリンクルートが最短リンクルートになる。また、同図１５（ｂ）の場合、棚１０-４、棚１０-８、棚１０-６、棚１０-７を順につなぐリンクルートは、曲がり角度９０°になる箇所が２個であるものの、棚１０-４、棚１０-５、棚１０-６、棚１０-７を順につなぐリンクルート、更に、棚１０-４、棚１０-８、棚１０-９、棚１０-７を順につなぐリンクルートは、いずれも、曲がり角度９０°になる箇所が一個であるので、これらのリンクルートを最短リンクルートとする。また、同図（ｃ）の場合、棚１０-１０、棚１０-１１、棚１０-１２、棚１０-１３、棚１０-１４を順につなぐリンクルート、及び、棚１０-１０、棚１０-１５、棚１０-１２、棚１０-１６、棚１０-１４を順につなぐリンクルートを最短リンクルートとする。

位置検定部３４は、二つの基準棚をつなぐ最短リンクルートを設定すると（Ｓ５３）、これら二つの基準棚の向きを決定し、棚情報テーブル４５の方向情報欄４５４にこの向きを登録する（Ｓ５４）。二つの基準棚の向きを定める際には、まず、二つの基準棚の位置から最短リンクルートが伸びている方向を定め、この最短リンクルートが伸びている方向と、二つの基準棚に対する隣接棚とのリンク関係とから、各基準棚の方向を定める。

例えば、図１５（ａ）の場合、まず、各基準棚１０-１，１０-３の位置情報を参照する。基準棚１０-１のＸ座標値（＝１）と基準棚１０-３のＸ座標値（＝９）との差（＝８）は極めて大きいのに対して、基準棚１０-１のＹ座標値（＝２）と基準棚１０-３のＹ座標値（＝２）との差（＝０）は極めて小さく予め定めた誤差範囲内である。このため、基準棚１０-１から基準棚１０-３への直線的な最短リンクルートは、（＋）Ｘ方向に伸びているということが把握できる。続いて、各基準棚１０-１，１０-３のリンク情報を参照する。基準棚１０-１に関する棚情報テーブル４５-１のリンク情報欄４５５には、この棚１０-１の論理位置番号［２］の側面と棚１０-２の論理位置番号［０］とが対向し、リンクを成していることを示しているので、棚１０-１の論理位置番号［２］の側面は、（＋）Ｘ側を向いている必要がある。この結果、この基準棚１０-１で、基準方向となる（＋）Ｙ側を向く側面の論理位置番号は［３］となり、この値が基準棚１０-１に関する棚情報テーブル４５-１の方向情報欄４５４に登録される。また、基準棚１０-３に関する棚情報テーブル４５-３のリンク情報欄４５５には、この棚１０-３の論理位置番号［２］の側面と棚１０-２の論理位置番号［２］とが対向し、リンクを成していることを示しているので、棚１０-３の論理位置番号［２］の側面は、（−）Ｘ側を向いている必要がある。この結果、この基準棚１０-３で、基準方向となる（＋）Ｙ側を向く側面の論理位置番号は［１］となり、この値が基準棚１０-３に関する棚情報テーブル４５-３の方向情報欄４５４に登録される。

また、図１５（ｂ）の場合も、まず、基準棚１０-４，１０-７の位置情報を参照する。この位置情報から、基準棚１０-４は、基準棚１０-７に対して（−）Ｘ側で且つ（−）Ｙ側に位置し、逆に、基準棚１０-７は、基準棚１０-４に対して（＋）Ｘ側で且つ（＋）Ｙ側に位置することが把握できる。このことから、基準棚１０-４を基点とした場合の２つの最短リンクは、曲がり角９０°の箇所が一個の場合、一方の最短リンクルートが、最短リンクルートが（＋）Ｙ方向に伸びた後に（＋）Ｘ方向に伸び、他方の最短リンクルートが（＋）Ｘ方向に伸びた後に（＋）Ｙ方向に伸びることが分かる。また、基準棚１０-７を基点とした場合の２つの最短リンクルートは、曲がり角９０°の箇所が一個の場合、一方の最短リンクルートが、最短リンクルートが（−）Ｙ方向に伸びた後に（−）Ｘ方向に伸び、他方の最短リンクルートが（−）Ｘ方向に伸びた後に（−）Ｙ方向に伸びることが分かる。続いて、各基準棚１０-４，１０-７に関する棚情報テーブル４５のリンク情報欄４５５を参照する。基準棚１０-４は、論理位置番号［３］の側面と論理位置番号［２］の側面のそれぞれからリンクが形成されているため、二つの最短リンクルートが伸びている方向から、基準棚１０-４の論理位置番号［３］の側面が（＋）Ｙ側を向き、論理位置番号［２］の側面が（＋）Ｘ側を向くことが分かる。この結果、基準棚１０-４で、基準方向となる（＋）Ｙ側を向く側面の論理位置番号は［３］となり、この値が基準棚１０-４に関する棚情報テーブル４５の方向情報欄４５４に登録される。また、基準棚１０-７は、論理位置番号［２］の側面と論理位置番号［３］の側面のそれぞれがリンクを形成しているため、二つのリンクルートが伸びている方向から、基準棚１０-７の論理位置番号［２］の側面が（−）Ｘ側を向き、論理位置番号［３］の側面が（−）Ｙ側を向くことが分かる。この結果、基準棚１０-７で、基準方向となる（＋）Ｙ側を向く側面の論理位置番号は［１］となり、この値が基準棚１０-７に関する棚情報テーブル４の方向情報欄４５４に登録される。

図１５（ｃ）の場合も、まず、基準棚１０-１０，１０-１４の位置情報を参照する。この位置情報から、基準棚１０-１０は、基準棚１０-１４に対して（−）Ｘ側で且つ（−）Ｙ側に位置し、逆に、基準棚１０-１４は、基準棚１０-１０に対して（＋）Ｘ側で且つ（＋）Ｙ側に位置することが把握できる。このことから、基準棚１０-１０を基点とした場合の２つの最短リンクは、曲がり角９０°の箇所が二個の場合、一方の最短リンクルートがまず（＋）Ｙ方向に伸び、他方の最短リンクルートがまず（＋）Ｘ方向に伸びることが分かる。また、基準棚１０-１４を基点とした場合の２つの最短リンクルートは、曲がり角９０°の箇所が二個の場合、一方の最短リンクルートがまず（−）Ｙ方向に伸び、他方の最短リンクルートがまず（−）Ｘ方向に伸びることが分かる。続いて、各基準棚１０-１０，１０-１４に関する棚情報テーブル４５のリンク情報欄４５５を参照する。以下は、図１５（ｂ）と同様に、基準棚１０-１０で、基準方向となる（＋）Ｙ側を向く側面の論理位置番号は［３］となり、この値が基準棚１０-１０に関する棚情報テーブル４５の方向情報欄４５４に登録され、基準棚１０-１４で、基準方向となる（＋）Ｙ側を向く側面の論理位置番号は［１］となり、この値が基準棚１０-１４に関する棚情報テーブル４５の方向情報欄４５４に登録される。

位置決定部３４は、二つの基準棚の向きを決定すると（Ｓ５４）、他の棚の向きをそれぞれの棚のリンク情報から決定し、基準方向となる（＋）Ｙ側を向く側面の論理位置番号を棚情報テーブル４５の方向情報欄４５４に登録する（Ｓ５５）。

ここで、図１１に示すフローチャートに従って、他の棚の向きの決定処理（Ｓ５５）の詳細手順について説明する。

位置決定部３４は、先のステップ５４で向きが決まった基準棚のうち、いずれか一つを抽出する（Ｓ６１）。次に、この基準棚の棚情報テーブル４５のリンク情報欄４５５を参照して、この基準棚とリンク関係にある全ての棚及びそのリンク情報を抽出する（Ｓ６２）。そして、このリンク情報と基準棚の方向とに基づき、抽出した全ての棚の方向を決定し、この棚情報テーブル４５の方向情報欄４５４に、基準方向を向く側面の論理位置番号を登録する（Ｓ６３）。

例えば、図１５（ａ）の場合、基準棚１０-１を抽出すると（Ｓ６１）、この基準棚１０-１の棚情報テーブル４５-１のリンク情報欄４５５を参照して、この基準棚１０-１とリンク関係にある棚１０-２を抽出すると共に、そのリンク情報を抽出する（Ｓ６２）。次に、基準棚１０-１の棚情報テーブル４５-１に登録されているリンク情報、つまり、基準棚１０-１の論理位置番号［２］の側面と棚１０-２の論理位置番号［０］の側面とが対向するという情報から、棚１０-２の論理位置番号［０］の側面が（−）Ｘ側を向くことを割り出す。この結果、棚１０-２で、基準方向となる（＋）Ｙ側を向く側面の論理位置番号が［３］であることが把握され、この値が基準棚１０-２に関する棚情報テーブル４５-２の方向情報欄４５４に登録される（Ｓ６３）。

また、図１５（ｂ）の場合、基準棚１０-４を抽出すると（Ｓ６１）、この基準棚１０-４の棚情報テーブル４５のリンク情報欄４５５を参照して、この基準棚１０-４とリンク関係にある棚１０-５，１０-８を抽出すると共に、これらのリンク情報を抽出する（Ｓ６２）。そして、図１５（ａ）で説明した手順と同様に、各棚１０-５，１０-８の基準方向を決定し、これを各棚１０-５，１０-８の棚情報テーブル４５４に登録する（Ｓ６３）。

また、図１５（ｃ）の場合は、図１５（ｂ）の場合と同様に、各棚の基準方向を決定する。

次に、位置決定部３４は、各棚情報テーブル４５の方向情報欄４５４を参照して、方向未決定の棚があるか否かを判断する（Ｓ６４）。方向未決定の棚があれば、ステップ６３で方向決定した棚のうちの一つを抽出し（Ｓ６５）、ステップ６２に戻り、前述したように、この棚とリンク関係にある全ての棚及びそのリンク情報を抽出し、抽出した全ての棚の方向を決定する（Ｓ６３））。以下、ステップ６４で方向未決の棚はないと判断されるまで、ステップ６２〜６５の処理を繰り返す。

以上の絶対方向決定処理（Ｓ５０（図８））が終了すると、位置決定部３４は、前述したように、各棚の位置座標を決定する（Ｓ７０）。

次に、各棚の位置座標の決定処理（Ｓ７０）の詳細な処理内容について、図１２及び図１３に示すフローチャートに従って説明する。

位置決定部３４は、まず、全ての基準棚相互をつなぐ最短リンクルートを設定する（Ｓ７１）。そして、各最短リンクルートと対応付けて、フラグａ，ｂ，ｃを設定し、それらの値を「０」にする。なお、この最短リンクルートの設定ルールは、方向決定（Ｓ５０）の際に述べたルールと同じである。また、各フラグａ，ｂ，ｃの意味は後述する。

次に、複数の最短リンクルートのうちから、フラグａ＝0の直線リンクルートを抽出できるか否かを判断する（Ｓ７２）。フラグａ＝0の直線リンクルートを抽出できない場合には、ステップ７７に進み、フラグａ＝0の直線リンクルートを抽出できる場合には、その直線リンクルートを抽出し（Ｓ７３）、この直線リンクルートに関するフラグａの値を「１」に変更する（Ｓ７４）。なお、このフラグａの「０」は、ある最短リンクルートが直線リンクルートとして一度も抽出されていない状態を示し、フラグａの「１」は、ある最短リンクルートが直線リンクルートとして既に一度抽出された状態を示す。続いて、この直線リンクルート中の棚のうち、いまで基準棚になっていない棚（非基準棚）を全て抽出し（Ｓ７５）、直線リンクルートの両端の基準棚の位置から各非基準棚の位置を決定して、この値を該当棚の棚情報テーブル４５の位置情報欄４５２に登録すると共に、決定状況欄４５３に「基準」を書き込む（Ｓ７６）。

ここで、図１６（ａ）を用いて、直線リンクルート中の非基準棚の位置決定方法について説明する。仮に、直線リンクルートがＸ方向に伸びており、その両端の基準棚１０ｂ１，１０ｂ２の位置座標がそれぞれ（Ｘ1，Ｙ1）、（Ｘ1，Ｙ1）であるとする。これら基準棚の間にある非基準棚のＹ座標値は、これら基準棚１０ｂ１，１０ｂ２のＹ座標値と同じＹ１とする。また、非基準棚のＸ座標値は、二つの基準棚１０ｂ１，１０ｂ２間に等間隔で非基準棚が存在するとして定める。具体的には、二つの基準棚１０ｂ１，１０ｂ２のＸ方向の間隔（Ｘ２−Ｘ１）を、この間に存在する非基準棚の数に１を加えた数、言い換えると、この間のリンクの数ｎで割り、この値（（Ｘ２−Ｘ１）/ｎ）の間隔で、各非基準棚が存在するとして、各非基準棚のＸ座標値を定める。なお、以上の直線リンクルート中の非基準棚の位置決定方法は、最短リンクルートが直線リンクルートになる図１の例、図１４（ａ）の例にも適用できることは言うまでもない。

直線リンクルート中の非基準棚の位置を決めると（Ｓ７６）、再び、ステップ７２に戻り、以下、このステップ７２で、フラグａ＝0の直線リンクルートを抽出できないと判断するまで、ステップ７２〜７６の処理を繰り返す。

位置決定部３４は、ステップ７２で、フラグａ＝0の直線リンクルートを抽出できないと判断した場合、全てのフラグａを「０」にしてから、ステップ７１で設定した複数の最短リンクルートのうちから、フラグｂ＝０の９０°曲がり一回のリンクルートを抽出できるか否かを判断する（Ｓ７８）。フラグｂ＝0の９０°曲がり一回のリンクルートを抽出できない場合には、ステップ８５に進み、フラグｂ＝0の９０°曲がり一回のリンクルートを抽出できる場合には、そのリンクルートを抽出し（Ｓ７９）、このリンクルートに関するフラグｂの値を「１」に変更する（Ｓ８０）。なお、このフラグｂの「０」は、ある最短リンクルートが９０°曲がり一回のリンクルートとして一度も抽出されていない状態を示し、フラグｂの「１」は、ある最短リンクルートが９０°曲がり一回のリンクルートとして既に一度抽出された状態を示す。続いて、このリンクルート中の非基準棚を抽出し（Ｓ８１，８３）、このリンクルートの両端の基準棚の位置から各非基準棚の位置を決定して、この値を該当棚の棚情報テーブル４５の位置情報欄４５２に登録すると共に、決定状況欄４５３に「基準」を書き込む（Ｓ８２，８４）。

ここで、図１６（ｂ）を用いて、９０°曲がり一回のリンクルート中の非基準棚の位置決定方法について説明する。仮に、このリンクルートは、一方の基準棚１０ｂ１から（＋）Ｙ方向に伸びた後、９０°曲がって（＋）Ｘ方向に伸びて他方の基準棚１０ｂ２に至るものであり、その両端の基準棚１０ｂ１，１０ｂ２の位置座標がそれぞれ（Ｘ1，Ｙ1）、（Ｘ1，Ｙ２）であるとする。位置決定部３４は、まず、このリンクルート中の角に相当する部分の棚１０ｃを抽出する（Ｓ８１）。そして、この角の非基準棚１０ｃのＸ座標値を一方の基準棚１０ｂ１のＸ座標値（＝Ｘ１）とし、この非基準棚１０ｃのＹ座標値を他方の基準棚１０ｂ２のＹ座標値（＝Ｙ２）とする。そして、これらの値を該当棚の棚情報テーブル４５の位置情報欄４５２に登録すると共に、決定状況欄４５３に「基準」を書き込む（Ｓ８２）。続いて、残りの非基準棚の全てを抽出する（Ｓ８３）。このリンクルート中の棚のうち、角の棚１０ｃに関しては、既に位置が決定しているため、角の棚１０ｃと一方の基準棚１０ｂ１との間で直線リンクルートが形成され、この角の棚１０ｃと他方の基準棚１０ｂ２との間でも直線リンクルートが形成される。このため、残りの非基準棚は、全て、いずれかの直線リンクルート中に存在することになるので、これらの非基準棚に関しては、同図（ａ）を用いて説明した方法と同じ方法で位置を決めることができる。残りの非基準棚の位置座標を決定したら、この位置座標を該当棚の棚情報テーブル４５の位置情報欄４５２に登録すると共に、決定状況欄４５３に「基準」を書き込む（Ｓ８４）。

９０°曲がり一回のリンクルート中の非基準棚の位置を決めると（Ｓ８４）、再び、ステップ７８に戻り、以下、このステップ７８で、フラグｂ＝0の９０°曲がり一回のリンクルートを抽出できないと判断するまで、ステップ７８〜８４の処理を繰り返す。

位置決定部３４は、ステップ７８で、フラグｂ＝0の９０°曲がり一回のリンクルートを抽出できないと判断した場合、全てのフラグｂを「０」にしてから（Ｓ８５）、ステップ７１で設定した複数の最短リンクルートのうちから、フラグｃ＝０で、９０°曲がりが複数回あるリンクルートを抽出できるか否かを判断する（Ｓ８６）。但し、ここで抽出するリンクルートは、（＋）９０°曲がり、（−）９０°曲がりが交互に存在し、階段状を成しているものに限る。フラグｃ＝0の階段状リンクルートを抽出できない場合には、ステップ１００（図１３）に進み、フラグｃ＝0の階段状リンクルートを抽出できる場合には、その階段状リンクルートを抽出し（Ｓ８７）、この階段状リンクルートに関するフラグｃの値を「１」に変更する（Ｓ８８）。なお、このフラグｃの「０」は、ある最短リンクルートが階段状リンクルートとして一度も抽出されていない状態を示し、フラグｃの「１」は、ある最短リンクルートが階段状リンクルートとして既に一度抽出された状態を示す。続いて、この階段状リンクルート中の棚のうち、図１６（ｃ）に示すように、Ｘ方向に並んでいる非基準棚の数から一方の基準棚１０ｂ１と他方の基準棚１０ｂ２との間に存在するリンク数ｎを求める（Ｓ８９）。次に、両基準棚１０ｂ１，１０ｂ２のＸ方向における間隔（Ｘ２−Ｘ１）をリンク数ｎで割って、この値（（Ｘ２−Ｘ１）/ｎ）の間隔で、各非基準棚が存在するとして、各非基準棚のＸ座標値を定め、この値を該当棚の棚情報テーブル４５の位置情報欄４５２に登録する（Ｓ９０）。また、以上と同様に、Ｙ方向に並んでいる非基準棚の数から一方の基準棚１０ｂ１と他方の基準棚１０ｂ２との間に存在するリンク数ｎを求める（Ｓ９１）。次に、両基準棚１０ｂ１，１０ｂ２のＹ方向における間隔（Ｙ２−Ｙ１）をリンク数ｎで割って、この値（（Ｙ２−Ｙ１）/ｎ）の間隔で、各非基準棚が存在するとして、各非基準棚のＹ座標値を定め、この値を該当棚の棚情報テーブル４５の位置情報欄４５２に登録すると共に、決定状況欄４５３に「基準」を書き込む（Ｓ９２）。

階段状リンクルート中の非基準棚の位置を決めると（Ｓ９２）、再び、ステップ８６に戻り、以下、このステップ８６で、フラグｃ＝0の階段状リンクルートを抽出できないと判断するまで、ステップ８６〜９２の処理を繰り返す。

位置決定部３４は、ステップ８６で、フラグｃ＝0の階段状リンクルートを抽出できないと判断した場合、全てのフラグｃを「０」にしてから（Ｓ１００（図１３））、以上の処理で新たに基準棚となった棚を基点とする最短リンクルートが設定可能か否かを判断する（Ｓ１０１）。新たな最短リンクルートを設定できないと判断した場合は、ステップ１０３に進み、新たな最短リンクルートを設定できると判断した場合には、ステップ７２に戻って、以上で述べたステップ７２〜１０１の処理を新たな最短リンクルートを用いて実行する。

このように、ステップ７２〜１０１の処理を再度行うのは、図１６（ｄ）に示すように、当初からの基準棚１０ｂ１，１０ｂ２に対する最短リンクルートの設定で、この最短リンクルート上の非基準棚１０ｂ３，１０ｂ４が基準棚になると、この基準棚１０ｂ３，１０ｂ４を基点とした新たな最短リンクルートが設定可能になり、この新たな最短リンクルートを用いて、さらに非基準棚の位置を決定することができるからである。なお、ここで設定する新たな最短リンクルートは、その両端が新たな基準棚である必要がなく、少なくとも一方が新たな基準棚であればよく、他方は新たな基準棚又は当初からの基準棚でよい。

位置決定部３４は、新たな基準棚を基点とする最短リンクルートが設定できないと判断すると（Ｓ１０１）、基準棚とリンク関係にある非基準棚を全て抽出したか否かを判断する（Ｓ１０３）。この基準棚には、当初からの基準棚のほか、新たな基準棚も含む。

位置決定部３４は、基準棚とリンク関係にある非基準棚を抽出できる場合には、この非基準棚を抽出し（Ｓ１０４）、この基準棚の位置に基づいてこの非基準棚の位置を仮決定する（Ｓ１０５）。例えば、基準棚に対して、Ｘ方向に隣接している非基準棚の場合には、Ｙ座標値を基準棚と同じ値にし、Ｘ座標値を基準棚のＸ座標値に予め定めた値ａを加えた値にする。また、基準棚に対して、Ｙ方向に隣接している非基準棚の場合には、Ｘ座標値を基準棚と同じ値にし、Ｙ座標値を基準棚のＹ座標値に予め定めた値ｂを加えた値にする。但し、この段階で、当該棚の棚情報テーブル４５の位置情報欄４５２には、この仮位置を登録しない。

次に、仮位置を決定した仮基準棚とリンク関係にある棚を全て抽出したか否かを判断する（Ｓ１０６）。全て抽出したと判断した場合には、ステップ１１０に進み、全てを抽出していないと判断した場合には、仮基準棚とリンク関係にある棚を抽出する（Ｓ１０７）。そして、この抽出した棚が基準棚であるか否かを判断する（Ｓ１０８）。抽出した棚が基準棚である場合には、ステップ１０９に進み、抽出した棚が基準棚ではない場合には、ステップ１０５に戻って、この抽出した棚の仮位置を決定し、この仮位置が決定した仮基準棚に対してステップ１０６の判断を行う。以下、ステップ１０６で仮基準棚とリンク関係にある棚を全て抽出したと判断するか、又は、ステップ１０８で基準棚であると判断するまで、ステップ１０５〜１０８を繰り返す。ステップ１０６で仮基準棚とリンク関係にある棚を全て抽出したと判断すると、全ての仮基準棚の仮位置を各棚の棚情報テーブル４５の位置情報欄４５２に登録する（Ｓ１１０）。

この結果、図１６（ｅ）に示すように、一つの基準棚を基点として複数の非基準棚の位置を定めることができる。なお、同図（ｅ）では、前述したように、基準棚又は仮基準棚に対して、Ｘ方向に隣接している非基準棚の場合には、Ｙ座標値を基準棚と同じ値にし、Ｘ座標値を基準棚のＸ座標値に予め定めた値ａを加えた値にし、基準棚又は仮基準棚に対して、Ｙ方向に隣接している非基準棚の場合には、Ｘ座標値を基準棚と同じ値にし、Ｙ座標値を基準棚のＹ座標値に予め定めた値ｂを加えた値にした例を示している。

ところで、ステップ１０５〜１０８の処理を繰り返す過程で、ステップ１０７で基準棚を抽出することがある。このような棚は、先に説明したステップ１０２までの処理で、最短リンクルートの基点にならなかった基準棚であるか、または、最短リンクルートの基点にはなったが、直線リンクルート、９０°曲がり一回のリンクルート、階段状リンクルートの基点にならたかった基準棚である。このような基準棚を抽出した場合、ステップ１０８の判断でステップ１０９に進み、仮基準棚の仮座標値に基づいて求めた基準棚の座標値は、この基準棚の登録座標値に一致するか否かを判断する。なお、ここでの一致は完全一致ではなく、予め定めた誤差範囲内であれば一致として扱う。

例えば、図１６（ｅ）で最後に抽出された仮基準棚１０ｎに対して、さらに、この仮基準棚１０ｎとリンク関係のある棚を抽出したときに、同図（ｆ）に示すように、この棚が基準棚１０ｂ２である場合がある。このような場合、仮基準棚１０ｎの位置に基づいて基準棚１０ｂ２の位置を定めると、この基準棚１０ｂ２の登録位置とは異なる値になることが多い、言い換えると、既に定まっている基準棚１０ｂ２の位置に基づいて仮基準棚１０ｎの位置を定めると、この仮基準棚１０ｎの仮位置とは異なることが多い。具体的に、仮基準棚１０ｎの仮位置に基づいて求めた基準棚１０ｂ２の仮Ｙ座標値は、基準棚１０ｂ２の登録Ｙ座標値と一致するが、仮基準棚１０ｎの仮位置に基づいて求めた基準棚１０ｂ２の棚１０ｎの仮Ｘ座標値は、ステップ１０３で抽出した基準棚１０ｂ１のＸ座標値に、（所定値ａ×Ｘ方向のリンク数ｎ）を加えたものであるから、この仮Ｘ座標値は登録Ｘ座標値に一致しない可能性が高い。

そこで、仮基準棚の座標値に基づいて求めた基準棚の座標値が、この基準棚の登録座標値に一致しなければ（Ｓ１０９）、この仮基準棚を含めて、以上で求めた仮基準棚の仮位置を全て修正し、修正後の座標値を各棚の棚情報テーブル４５の位置情報欄４５２に登録する（Ｓ１１１）。

具体的に、図１６（ｆ）の場合、ステップ１０３で抽出した基準棚１０ｂ１とステップ１０８で抽出した基準棚１０ｂ２との間隔（Ｘ２−Ｘ１）を、Ｘ方向での両基準棚１０ｂ１，１０ｂ２間のリンクの数ｎで割り、Ｘ方向に関しては、この値（（Ｘ２−Ｘ１）/ｎ）の間隔で、各非基準棚が存在するとして、各非基準棚のＸ座標値を定める。そして、このＸ座標値を各非基準棚のＸ座標値として登録する。一方、各非基準棚のＹ座標値に関しては、仮Ｙ座標値をそのまま各非基準棚のＹ座標値として登録する。

また、ステップ１０９で、仮基準棚の仮座標値に基づいて求めた基準棚の座標値が、この基準棚の登録座標値に一致すると判断した場合には、仮基準棚の仮座標値をそのまま、仮基準棚の座標値として登録する（Ｓ１１０）。

ステップ１１０又はステップ１１１の処理が終了すると、ステップ１０３に戻り、このステップ１０３で、基準棚とリンク関係にある非基準棚を全て抽出したと判断するまで、ステップ１０３〜１１１の処理を繰り返す。一方、ステップ１０３で、基準棚とリンク関係にある非基準棚を全て抽出したと判断すると、絶対位置決定処理（Ｓ７０）が終了する。

以上、本実施形態では、各棚１０に棚・無線タグs及び位置検知アンテナｐが設けられているので、ある棚１０に隣接する棚は、その位置アンテナｐで、ある棚１０の棚・無線タグsからの識別情報を受信できるので、ある棚１０とこれに隣接する棚との間の相対位置を検出することができる。しかも、ある棚１０とこれに隣接する棚との距離が極めて近い場合には、ある棚１０に隣接する棚は、その位置アンテナｐで、ある棚１０の棚・無線タグsからの識別情報をより高感度で受信できるので、複数の棚相互が密接していても、何ら支障なく、各棚の相対位置を検出することができる。また、本実施形態では、複数の基準無線タグｂを設けたので、各棚の相対位置のみならず、棚が存在する空間Ｓ内での絶対的な位置を検出することができる上に、各棚の方向も検出することができる。

なお、以上の実施形態では、空間Ｓ内に固定された基準無線タグｂを設けたが、各棚の相対的位置を検出するだけでよい場合には、この基準無線タグｂを設ける必要がないことを言うまでもない。また、本実施形態では、棚の位置を検出するシステムを例に説明したが、本発明は、位置検出対象が棚である必要はなく、例えば、コンテナ等を位置検出対象にしてもよい。

「第二の実施形態」
位置検出システムの第二の実施形態について、図１７〜図２２を用いて説明する。

本実施形態の位置検出システムは、図１７に示すように、棚１０a内に設けられる複数の棚板t１，ｔ２，ｔ３の位置を検出するものである。

本実施形態の棚１０ａは、直方体形状を成し、天板１９、三枚の側板１１，１２，１３、第一棚板支持部１４ａ、第二棚板支持部１４ｂ、第三棚板支持部１４ｃを有している。各棚板支持部１４ａ，１４ｂ，１４ｃには、適宜、棚板を載せることができる。各棚板支持部１４ａ，１４ｂ，１４ｃに載せることができる棚板として、第一棚板ｔ１、第二棚板ｔ２、第三棚板ｔ３がある。なお、ここでは、以下の説明を簡単にするために、棚板支持部の数と同じ枚数の棚板があることにしているが、これ以上の棚板があっても何ら不都合はない。

天板１９には、基準無線タグｂが設けられている。また、各棚板ｔ１，ｔ２，ｔ３には、位置検出アンテナｐ１，ｐ２，ｐ３と、板・無線タグｈ１，ｈ２，ｈ３が設けられている。各位置検出アンテナｐ１，ｐ２，ｐ３は、各棚板ｔ１，ｔ２，ｔ３がいずれかの棚板支持部１４ａ，１４ｂ，１４ｃ上に載せられた状態で、他の棚板に取り付けられている無線タグからの電波よりも、自棚板に取り付けられている板・無線タグからの電波を大きな強度で受信できる位置に取り付けられている。

各位置検出アンテナｐは、いずれも、リーダ２０に接続され、このリーダ２０が制御端末２１に接続され、さらに、位置管理サーバ３０ａに接続されている。なお、リーダ２０は、第一の実施形態と同様に、各アンテナｐで受信した電波の強度を検出するＡＧＣ等が設けられている。

位置管理サーバ３０ａは、第一の実施形態と同様、機能的には、送受信部３１、リーダ制御部３２ａ、検出データ解釈部３３ａ、位置決定部３４ａ、入力部３６、出力部３７、主制御部３５ａ、ファイル４０ａ、を備えている。

ファイル４０ａには、各棚板毎に、棚板ＩＤとそこに設けられている無線タグのＩＤとが登録されているタグ管理テーブル４１ａと、送受信部３１が受信したままの生検出データが記憶される生検出データテーブル４３ａと、検出データ解釈部３３ａによる生検出データの解釈結果が記憶される解釈済み検出データテーブル４４ａと、位置決定部３４ａで求められた各棚板ｔの位置等が記憶される棚板情報テーブル４５ａとが設定されている。

タグ管理テーブル４１ａは、図１８に示すように、各棚板１９，ｔ１，ｔ２，ｔ３のＩＤが登録されているデバイスＩＤ欄４１５と、各棚板１９，ｔ１，ｔ２，ｔ３に取り付けられている無線タグｂ，ｈ１，ｈ２，ｈ３のＩＤが登録されているタグＩＤ欄４１６と、各棚板ｔ１，ｔ２，ｔ３に取り付けられている位置検出アンテナｐ１，ｐ２，ｐ３のＩＤが登録されているアンテナＩＤ欄４１７とがある。なお、デバイスＩＤ４１５には、天板１９のＩＤとして、この棚１０ａのＩＤが登録される。

生検出データテーブル４３ａは、図１９に示すように、各位置検出アンテナｐ１，ｐ２，ｐ３のＩＤが登録されるアンテナＩＤ欄４３５と、各位置検出アンテナｐ１，ｐ２，ｐ３で受信された最大電波強度の無線タグのＩＤが登録されるデバイス・タグＩＤ欄４３６と、各位置検出アンテナｐ１，ｐ２，ｐ３で受信された二番目の電波強度の無線タグＩＤが登録される受信タグＩＤ欄４３７とがある。

解釈済み検出データテーブル４４ａは、図２０に示すように、各位置検出アンテナｐ１，ｐ２，ｐ３のＩＤが登録されるアンテナＩＤ欄４４５と、各位置検出アンテナｐ１，ｐ２，ｐ３が取り付けられている棚板のＩＤが登録されるデバイスＩＤ欄４４６と、各位置検出アンテナｐ１，ｐ２，ｐ３で受信された二番目の電波強度の無線タグが取り付けられている棚板ＩＤが登録される受信デバイスＩＤ欄４４７とがある。

棚板情報テーブル４５ａは、図２１に示すように、この棚１０ａのＩＤが登録される棚ＩＤ欄４５８と、各棚板支持部１４ａ，１４ｂ，１４ｃ毎にそこに載せられている棚板ｔのＩＤが登録されるデバイスＩＤ欄４５９とがある。なお、同図において、第一棚板支持部１４ａ、第二棚板支持部１４ｂ、第三棚板支持部１４ｃは、それぞれ、「１ｓｔ」「２ｎｄ」「３ｒｄ」として示されている。

次に、本実施形態の位置管理サーバ３０ａの動作について、図２２に示すフローチャートに従って説明する。なお、ここでは、図１７に示すように、棚１０ａで最も上段の第一棚板支持部１４ａには第二棚板ｔ２が載っており、中段の第二棚板支持部１４ｂには第一棚板ｔ１が載っており、下段の第三棚板支持部１４ｃには第三棚板ｔ３が載っているものとして説明する。

位置管理サーバ３０ａが起動すると、第一の実施形態と基本的に同様に、主制御部３５ａは、出力装置３９に、例えば、「棚に設けられている板・無線タグの情報が初期設定されていますか？」等を表示させ（Ｓ１０ａ）、初期設定されている旨を受け付けるとステップ１２ａに進み、初期設定されていない旨を受け付けると、初期設定のための情報を受け付けて、初期設定を実行する（Ｓ１１ａ）。初期設定がなされていない場合には、入力部３６がオペレータ等から初期設定情報を受け付け、主制御部３５ａが受け付けた情報をテーブル４０ａに登録することで、初期設定が実行される。

初期設定が終了、又は初期設定が既に終了している場合には、主制御部３５ａは、オペレータ等による入力装置３８の操作により、位置検出開始の指示を受け付けたか否かを判断する（Ｓ１２ａ）。位置検知開始を希望しない旨を受け付けると処理を終了し、位置検知開始の指示を受け付けると、制御端末２１へリーダ２０の駆動を指示する（Ｓ１３ａ）。

リーダ２０は、この指示を受けると駆動し、このリーダ２０に接続されている位置検出アンテナｐ１,ｐ２,ｐ３により、各無線タグｂ,ｈからのＩＤを読み取る。この際、リーダ２０は、第一の実施形態と同様に、無線タグＩＤが含まれている電波の強度を検知する。リーダ２０は、無線タグＩＤを読み取ると、この無線ＩＤと共に、この無線タグＩＤを受信したアンテナのＩＤと、この無線タグＩＤが含まれている電波の強度の情報を位置管理サーバ３０ａへ送信する。

位置管理サーバ３０の送受信部３１は、リーダ２０による検出データを受信すると、これを生検出データテーブル４３ａに登録する（Ｓ１４ａ）。この送受信部３１は、この生検出データテーブル４３ａのアンテナＩＤ欄４３５に、無線タグＩＤを受信したアンテナＩＤを登録し、デバイス・タグＩＤ欄４３６に、該当アンテナｐで受信された最大電波強度の無線タグＩＤ、つまり、該当アンテナｐが取り付けられている棚板ｔの板・無線タグＩＤを登録し、受信タグＩＤ欄４３７に、該当アンテナｐで受信された二番目の電波強度の無線タグＩＤ、つまり、他の棚板ｔの無線タグＩＤを登録する。上記手順において、アンテナＩＤ欄４３５に登録するアンテナＩＤは、タグ管理テーブル４１ａから最大電波強度で受信したタグＩＤを含むエントリを検索し、当該エントリに登録されているアンテナＩＤ欄４１７のアンテナＩＤにすることで決定する。

図１９に示す例では、第二棚板ｔ２に取り付けられている位置検出アンテナｐ２では、この第二棚板ｔ２に取り付けられている板・無線タグｈ２のＩＤ（RAD93）を最大電波強度で受信したために、この板・無線タグｈ２のＩＤ（RAD93）がデバイス・タグＩＤ欄４３６に登録される。また、位置検出アンテナｐ２では、天板１９に取り付けられている基準タグｂのＩＤ（F23KN）及び第一棚板ｔ１に取り付けられている板・無線タグｈ１のＩＤ（DSFGO）を２番目の電波強度で受信したために、これらの無線タグｂ，ｈ１のＩＤ（F23KN， DSFGO）が受信タグＩＤ欄４３７に登録される。

生検出データテーブル４３ａへの生検出データの登録が終了すると、検出データ解釈部３３ａがタグ管理テーブル４１ａを参照して、生検出データテーブル４３ａに登録された生検出データを解釈し、その解釈結果を解釈済み検出データテーブル４４ａに登録する（Ｓ２０ａ）。例えば、生検出データテーブル４３ａの位置検出アンテナｐ２で検出された生検出データを解釈する場合、生検出データテーブル４３ａのデバイス・タグＩＤ欄４３６に登録されているタグＩＤ（RAD93）を、このタグＩＤが示す無線タグｈ２が取り付けられている棚板の棚板ＩＤ（ｔ２）に変換し、これを解釈済み検出データテーブル４４ａのデバイスＩＤ欄４４６に登録する。さらに、生検出データテーブル４３ａの受信タグＩＤ欄４３７に登録されている各タグＩＤ（F23KN，DSFGO）を、これらのタグＩＤが示す無線タグｂ，ｈ１が取り付けられている棚板１９,ｔ１の棚板ＩＤ（sh-１,ｔ１）に変換し、これを解釈済み検出データテーブル４４ａの受信デバイスＩＤ欄４４７に登録する。

検出データ解釈部３３ａによる生検出データの解釈が終了すると（Ｓ２０ａ）、位置決定部３４ａは、解釈済み検出データテーブル４４ａを参照して、各棚板ｔ１，ｔ２，ｔ３の位置を決定する（Ｓ３０ａ）。

位置決定部３４ａは、この位置決定処理で、まず、解釈済み検出データテーブル４４ａ中に基準無線タグｂのＩＤが存在するか否かを判断する（Ｓ３１ａ）。解釈済み検出データテーブル４４ａ中に基準無線タグｂのＩＤが存在しなければ、そのまま処理を終了する。また、基準無線タグｂのＩＤが存在していれば、カウンタ値を１に設定した後（Ｓ３２ａ）、解釈済み検出データテーブル４４ａのデバイスＩＤ欄４４６から、この基準無線タグｂのＩＤを検出した棚板のＩＤを抽出する（Ｓ３３ａ）。そして、棚板情報テーブル４５ａの棚ＩＤ欄４５８に、基準無線タグｂが取り付けられている棚板ＩＤを登録すると共に、棚情報テーブル４５ａのデバイスＩＤ欄４５９のカウンタ値が示す「１ｓｔ」の欄に、棚板のＩＤを登録する（Ｓ３４ａ）。具体的には、図２０に示す解釈済み検出データテーブル４４ａの受信デバイス欄４４７には、基準無線タグｂのＩＤ（ｓｈ−１）が登録されているので、デバイスＩＤ欄４４６から、このタグＩＤを検出した棚板１９のＩＤ（ｔ２）を抽出する。そして、棚板情報テーブル４５ａの棚ＩＤ欄４５８に、基準無線タグｂが取り付けられている天板１９のＩＤ（ｓｈ−１）を登録すると共に、棚情報テーブル４５ａのデバイスＩＤ欄４５９の「１ｓｔ」の欄に、棚板のＩＤ（ｔ２）を登録する。

次に、位置決定部３４ａは、ステップ３４ａで登録した棚板で受信した棚板ＩＤのうちで、板情報テーブル４５ａの受信デバイスＩＤ欄４４７に未登録のものがあるか否かを判断する（Ｓ３５ａ）。未登録の棚板ＩＤがなければ、そのまま処理を終了する。また、未登録の棚板ＩＤがあれば、解釈済み検出データテーブル４４ａの受信デバイス欄４４からこの棚板ＩＤを抽出した後（Ｓ３６ａ）、カウンタ値に１を加えて（Ｓ３７ａ）、棚情報テーブル４５ａのデバイスＩＤ欄４５９のカウンタ値が示す「２ｓｔ」の欄に、この棚板ＩＤを登録する（Ｓ３８ａ）。この場合、ステップ３４ａで登録した棚板（ｔ２）で受信した棚板ＩＤ（ｓｈ−１，ｔ１）のうちで、板情報テーブル４５ａの受信デバイスＩＤ欄４４７に未登録の棚板ＩＤ（ｔ１）があるので、この棚板ＩＤを抽出し、棚情報テーブル４５ａのデバイスＩＤ欄４５９のカウンタ値が示す「２ｓｔ」の欄に、この棚板ＩＤ（ｔ１）を登録する。

ステップ３８ａで棚板ＩＤを登録すると、再び、ステップ３５ａに戻って、このステップ３５ａで未登録の棚板がないと判断されるまで、ステップ３５ａ〜ステップ３８ａの処理を繰り返す。この例では、最初に、ステップ３８ａで棚板ＩＤ（ｔ１）を登録し、ステップ３５ａに戻った段階では、この登録した棚板（ｔ１）で受信した棚板ＩＤ（ｔ２，ｔ３）のうちで、板情報テーブル４５ａの受信デバイスＩＤ欄４４７に未登録の棚板ＩＤ（ｔ３）があるので、この棚板ＩＤを抽出し、棚情報テーブル４５ａのデバイスＩＤ欄４５９のカウンタ値が示す「３ｒｄ」の欄に、この棚板ＩＤ（ｔ３）を登録する。そして、再び、ステップ３５ａに戻った段階では、この登録した棚板（ｔ３）で受信した棚板ＩＤ（ｔ１）のうちで、板情報テーブル４５ａの受信デバイスＩＤ欄４４７に未登録の棚板ＩＤはないので、一連の処理を終了する。

以上の処理の結果、本実施形態では、図２１に示すように、棚ＩＤ「ｓｈ−１」の棚１０ａには、第一棚板支持部１４ａに棚板ＩＤ「ｔ２」の棚板が載せられ、第二棚板支持部１４ｂに棚板ＩＤ「ｔ１」の棚板が載せられ、第三棚板支持部１４ｃに棚板ＩＤ「ｔ３」の棚板が載せられていることを検出することができる。

以上、本実施形態でも、位置検出対象である棚板ｔに無線タグｈ及び位置検知アンテナｐが設けられているので、ある棚板ｔに隣接する棚板は、その位置アンテナｐで、ある棚板ｔの無線タグｈからの識別情報を受信できるので、ある棚板ｔとこれに隣接する棚板との間の相対位置を検出することができる。

なお、本実施形態のように、複数の位置検出対象が一列に並ぶ等、複数の位置検出対象の並び方が予め定められている場合には、第一の実施形態のように、各位置検出対象に複数の無線タグを設けることなく、複数の位置検出対象の相対位置を検出することができる。

また、複数の位置検出対象が一列に並ぶ場合、位置検出アンテナｐ及び無線タグｈの取り付け方等により、基準無線タグｂを設けなくても、各位置検出対象の位置を特定することが可能である。具体的には、無線タグ及び位置検出アンテナとして、それぞれ、一方向の指向性が高いものを用い、無線タグを下方のみに識別情報を送信するよう配置し、位置検出アンテナを上方からの識別情報のみを受信するよう配置すれば、上段の棚板の無線タグが、その下の段の棚板のアンテナで受信されるので、各棚板の上下関係はもとより、どの棚板が最上段にあるかも検出できる。

また、本実施形態では、ある棚板ｔに取り付けられた無線タグｈからの識別情報を、この棚板ｔと一段違いの棚板のアンテナで受信でき、二段違いの棚板のアンテナでは受信できないことを前提に説明したが、二段違いの棚板のアンテナでも受信できても、何ら支障はない。具体的に、本実施形態で、ある棚板ｔに取り付けられた無線タグｈからの識別情報を二段違いの棚板のアンテナで受信できるとした場合、図２０に示す解釈済み検出データテーブル４４ａのアンテナＩＤ「ｐ３」の受信デバイスＩＤ欄４４７には、中段に設けられた棚板のＩＤ「ｔ１」の他に、最上段に設けられた棚板のＩＤ「ｔ２」も登録される。本実施形態では、上段側から順番に、どの棚板が載せられているかを検出しているので、最下段の棚板ｔ３を板情報テーブル４５ａに登録した段階（Ｓ３８ａ）で、この棚板ｔ３で受信した棚板ＩＤのうちで、板情報テーブル４５ａの受信デバイスＩＤ欄４４７に未登録のものが存在しなくなる（Ｓ３５ａ）。したがって、前述したように、二段違いの棚板のアンテナでも受信できても、何ら支障はない。

また、本実施形態では、アンテナによる受信電波の強度を検知する機能を持つリーダ２０を用いたが、このようなリーダ２０を用いなくても、無線タグとしてパッシブタイプのものであれば、アンテナから発する電波の強度を段階的に弱め、どの強度のときに無線タグからの識別情報を受信でき、どの強度のときにこの無線タグからの識別情報を受信できなくなるかを認識することで、間接的に、受信電波強度を把握することができる。

本発明に係る第一の実施形態における位置検出システムの構成を示す説明図である。 本発明に係る第一の実施形態における棚の斜視図である。 本発明に係る第一の実施形態における棚タグ管理テーブルのデータ構成を示す説明図である。 本発明に係る第一の実施形態における基準タグ管理テーブルのデータ構成を示す説明図である。 本発明に係る第一の実施形態における生検出データテーブルのデータ構成を示す説明図である。 本発明に係る第一の実施形態における解釈済み検出データテーブルのデータ構成を示す説明図である。 本発明に係る第一の実施形態における棚情報テーブルのデータ構成を示す説明図である。 本発明に係る第一の実施形態における位置管理サーバの動作を示すフローチャートである。 図８のフローチャート中の相対位置決定処理の詳細処理を示すフローチャートである。 図８のフローチャート中の絶対方向決定処理の詳細処理を示すフローチャートである。 図１０のフローチャート中の他の棚の向き決定処理の詳細処理を示すフローチャートである。 図８のフローチャート中の絶対位置決定処理の詳細処理を示すフローチャート（その１）である。 図８のフローチャート中の絶対位置決定処理の詳細処理を示すフローチャート（その２）である。 本発明に係る第一の実施形態における基準無線タグの位置の決定方法を説明するための説明図である。 本発明に係る第一の実施形態における棚の向きの決定方法を説明するための説明図である。 本発明に係る第一の実施形態における基準棚以外の棚の位置の決定方法を説明するための説明図である。 本発明に係る第二の実施形態における位置検出システムの構成を示す説明図である。 本発明に係る第二の実施形態におけるタグ管理テーブルのデータ構成を示す説明図である。 本発明に係る第二の実施形態における生検出データテーブルのデータ構成を示す説明図である。 本発明に係る第二の実施形態における解釈済み検出データテーブルのデータ構成を示す説明図である。 本発明に係る第二の実施形態における棚板情報テーブルのデータ構成を示す説明図である。 本発明に係る第二の実施形態における位置管理サーバの動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１０：棚、２０：リーダ、２１：制御端末、３０，３０ａ：位置管理サーバ、３１：送受信部、３２，３２ａ：リーダ制御部、３３，３３ａ：検出データ解釈部、３４，３４ａ：位置決定部、３５，３５ａ：主制御部、４０，４０ａ：ファイル、４１：棚タグ管理テーブル、４１ａ：タグ管理テーブル、４２：基準タグ管理テーブル、４３，４３ａ：生検出データテーブル、４４，４４ａ：解釈済み検出データテーブル、４５：棚情報テーブル、４５ａ：棚板情報テーブル、ｓ０，ｓ１，ｓ２，ｓ３：棚・無線タグ、ｂ，ｂ１，ｂ２：基準無線タグ、ｈ１，ｈ２，ｈ３：棚板・無線タグ、ｔ１，ｔ２，ｔ３：棚板

Claims (7)

1. 複数の対象物の位置を検出する位置検出システムにおいて、
   複数の前記対象物のそれぞれに設けられ、識別情報を無線送信する無線タグと、
   複数の前記対象物のそれぞれに設けられ、他の対象物の無線タグから送信された識別情報を受信する受信端と、
   各対象物にどの識別情報の無線タグが取り付けられているかを示す、予め記憶されているタグ管理情報と、複数の前記対象物の各受信端に受信された、他の対象物に設けられている前記無線タグからの識別情報とを用いて、複数の前記対象物の相対位置を定める相対位置決定手段と、
   を備え、
   複数の前記対象物のそれぞれには、互いに異なる方向に互いに異なる識別情報を無線送信する複数の前記無線タグが設けられ、
   前記相対位置決定手段は、複数の前記対象物の各受信端に受信された、他の対象物に設けられている前記無線タグからの識別情報を用いて、該受信端が設けられている対象物に対する該他の対象物の方向を定める、
   ことを特徴とする位置検出システム。
2. 請求項１に記載の位置検出システムにおいて、
   複数の前記対象物が存在する空間に固定され、識別情報を無線送信する基準無線タグと、
   複数の対象物のいずれかに設けられている受信端で受信された前記基準無線タグの識別情報と、予め記憶されている該基準無線タグの位置情報とを用いて、該受信端が設けられている対象物の前記空間中の絶対位置を求め、該対象物の絶対位置から、残りの対象物の該空間中の絶対位置を定める絶対位置決定手段と、
   を備えていることを特徴とする位置検出システム。
3. 請求項２に記載の位置検出システムにおいて、
   複数の前記基準無線タグを備え、
   複数の前記対象物のそれぞれには、互いに異なる方向に互いに異なる識別情報を無線送信する複数の前記無線タグが設けられ、
   前記相対位置決定手段は、複数の前記対象物の各受信端に受信された、他の対象物に設けられている前記無線タグからの識別情報を用いて、該受信端が設けられている対象物に対する該他の対象物の相対的な方向を定め、
   前記絶対位置決定手段は、複数の前記対象物のうちの２以上の対象物に設けられている受信端で、複数の前記基準無線タグのうちの２以上の前記基準無線タグの識別情報を受診できた場合、該識別情報を受信した各受信端が設けられている各対象物のそれぞれの絶対位置から、各対象物のうちの第一の対象物に対する第二の対象物が存在する前記空間内の方向を定め、該方向を基準にして、該第一の対象物及び該第二の対象物の該空間の絶対的な向きを定めると共に、他の対象物の該空間内の絶対的な向きを定める、
   ことを特徴とする位置検出システム。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の位置検出システムにおいて、
   前記対象物は、直方体形状を成している筐体であり、
   前記筐体の４つの側面のそれぞれに互いに異なる識別情報を無線送信する無線タグが設けられており、
   前記相対位置決定手段は、複数の前記筐体の間で対向する側面を定める、
   ことを特徴とする位置検出システム。
5. 複数の対象物のそれぞれに、互いに異なる方向に互いに異なる識別情報を無線送信する複数の無線タグが設けられていると共に、他の対象物の該無線タグから送信された識別情報を受信する受信端が設けられているシステムで、複数の該対象物の位置を検出するための位置検出プログラムにおいて、
   各対象物にどの識別情報の無線タグが設けられているかを示すタグ管理情報を受け付ける初期設定ステップと、
   前記初期設定ステップで受け付けた前記タグ管理情報と、複数の前記対象物の各受信端に受信された、他の対象物に設けられている前記無線タグからの識別情報とを用いて、複数の前記対象物の相対位置であって、該受信端が設けられている対象物に対する該他の対象物の方向を定める相対位置決定ステップと、
   をコンピュータに実行させることを特徴とする位置検出プログラム。
6. 複数の対象物の位置を検出する位置検出方法において、
   複数の前記対象物のそれぞれに、互いに異なる方向に互いに異なる識別情報を無線送信する複数の無線タグと、他の対象物の無線タグから送信された識別情報を受信する受信端とを設け、
   各対象物にどの識別情報の無線タグが取り付けられているかを示す、予め記憶されているタグ管理情報と、複数の前記対象物の各受信端に受信された、他の対象物に設けられている前記無線タグからの識別情報とを用いて、複数の前記対象物の相対位置であって、該受信端が設けられている対象物に対する該他の対象物の方向を定める相対位置決定工程を含む、
   ことを特徴とする位置検出方法。
7. 請求項６に記載の位置検出方法において、
   複数の前記対象物が存在する空間に、識別情報を無線送信する基準無線タグを設け、
   複数の対象物のいずれかに設けられている受信端で受信された前記基準無線タグの識別情報と、予め記憶されている該基準無線タグの位置情報とを用いて、該受信端が設けられている対象物の前記空間中の絶対位置を求め、該対象物の絶対位置から、残りの対象物の該空間中の絶対位置を定める絶対位置決定工程を含む、
   ことを特徴とする位置検出方法。

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