JP5237856B2 - Assortment method for assorted pallets of roses - Google Patents
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Description
本発明は、ピッキングロボットによるバラ品の仕分けパレット詰め合わせ方法に関する。 The present invention relates to a method for assorting pallets of separated goods by a picking robot.
従来、ピッキングロボットによるバラ品の仕分けパレット詰め合わせ方法が特許文献１に開示されている。この技術は、同一品種の物品が収容された品種別の単品パレットを環状コンベヤで循環させ、仕分け先別の仕分けパレットを非環状コンベヤで搬送させ、各コンベヤの併設位置に備えたピッキングロボットで単品パレットから物品を取り出して向かい側の仕分けパレットへ投入する、というものである。
Conventionally,
また、特許文献２にも同類の技術が開示されている。この技術は、単品パレットの回転テーブルを備えた搬送コンベヤと仕分けパレットの回転テーブルを備えた搬送コンベヤとを併設し、各回転テーブル間に備えたピッキングロボットで回転テーブル上の単品パレットから物品を取り出して向かい側の回転テーブル上の仕分けパレットへ投入する、というものである。
ところで、特許文献１，２の技術は、仕分けパレットを１個づつ完成させて送り出すものであるから、品種数が増えるほど要求品種の単品パレットをピッキング位置に回すまで時間がかかり、その度にピッキングロボットが待たされるという問題があった。また、品種数が増えると大径の環状コンベヤ又は回転テーブルが必要となり、設備が大型化する問題もあった。
By the way, since the techniques of
本発明が解決しようとする課題は、従来のこれらの問題点を解消し、ピッキングロボットの待ち時間を短縮して稼働率を向上できる省スペースのバラ品の仕分けパレット詰め合わせ方法を提供することにある。 The problem to be solved by the present invention is to provide a method for assembling a space-saving separate product pallet that eliminates these conventional problems and shortens the waiting time of the picking robot to improve the operating rate. .
かかる課題を解決した本発明の構成は、
１） 同一品種の物品のみを複数個収容した単品パレットの複数品種の複数の単品パレットから、仕分け先別に割り付けられた仕分けパレットに異なる複数の品種又は一品種の物品を要求個数詰め合わせるバラ品の仕分けパレット詰め合わせ方法であって、
単品パレットを搬送する単品パレット搬送コンベヤと、仕分けパレットを搬送する仕分けパレット搬送コンベヤと、両コンベヤの近接した位置に設けられ単品パレットの物品を仕分けパレットに投入する作業域のピッキングゾーンと、同ピッキングゾーンに配置されて単品パレット内の物品を取り出して仕分けパレット内へ自動的に投入するピッキングロボットと、ピッキングゾーンで投入完了した仕分けパレットを送出する送出コンベヤと、同送出コンベヤの下流の途中に設けられ送出コンベヤ上の所要の仕分けパレットを取り込んで一時保管する保管部と、同保管部から搬出される仕分けパレットをピッキングゾーン上流の仕分けパレット搬送コンベヤへ送り戻す再送込みコンベヤと、空の仕分けパレットを仕分けパレット搬送コンベヤへ送り込む空仕分けパレット供給部と、これらの機器の作動を制御し且つ各単品パレットと仕分けパレットの情報を記憶し、各パレットの位置を管理している制御コンピュータとを設備として備え、
制御コンピュータは外部から入力される仕分け先毎のバラ品詰め合わせ計画に従って、空仕分けパレット供給部の複数の空の仕分けパレットに対しその仕分けパレット識別情報と関連付けして仕分け先と詰め合わせる予定の物品の品種とその要求個数とを予め決定し記憶し、
単品パレットを単品パレット搬送コンベヤで同一品種が連続するようにピッキングゾーンへ順次供給し、ピッキングゾーンに供給されている単品パレットの品種の物品を詰め合わせる予定の仕分けパレットを空仕分けパレット供給部から仕分けパレット搬送コンベヤに送り込み続け、前記両コンベヤの下流のピッキングゾーンにおいてピッキングロボットによって単品パレット搬送コンベヤ上の単品パレットからその品種の物品を取り出して仕分けパレット搬送コンベヤ上の仕分けパレット内へ投入し、その仕分けパレットにその品種の物品を要求個数だけ投入が完了するとその仕分けパレットを送出コンベヤに送り出し、併せて投入完了したらピッキングロボットは次にピッキングゾーンへ供給されてくる仕分けパレットに対して前記同様にその要求個数だけ投入し、同様にその仕分けパレットが投入完了すると送出コンベヤへ送り出し、これを繰り返し、一方、ピッキングゾーンの単品パレットが空になった場合又はピッキングゾーンで投入していた品種の物品の投入が詰め合わせる予定の全ての仕分けパレットに投入完了した場合は、その単品パレットをピッキングゾーンから搬出して次の単品パレットを単品パレット搬送コンベヤからピッキングゾーンへ供給し、次の単品パレットの品種の物品を詰め合わせ予定の仕分けパレットを保管部又は空仕分けパレット供給部からピッキングゾーンへ供給し、同ピッキングゾーンでピッキングロボットによって次の単品パレットの品種の物品を詰め合わせる予定の仕分けパレットに対しその要求個数だけ投入し、投入完了すると送出コンベヤへ送り出し、ピッキングゾーンに送られる次の仕分けパレットに対して、その品種の物品を投入し投入完了後送出コンベヤへ送り出すことを繰り返し続け、一方ピッキングゾーンから送り出された送出コンベヤ上の仕分けパレットが非満杯で且つその仕分けパレットには未だ詰め合わせ予定の品種の物品の全てが詰め合わせられてない詰め合わせ未完の場合はその仕分けパレットを送出コンベヤの下流側に設けた保管部で一時保管し、送出コンベヤ上の仕分けパレットが満杯の場合又は非満杯で且つ詰め合わせ予定の全品種が要求個数詰め合わせられた詰め合わせ完了の場合はその仕分けパレットを送出コンベヤから搬出し、このように仕分けパレットを仕分けパレット搬送コンベヤ・ピッキングゾーン・送出コンベヤ・保管部を複数回循環させることで詰め合わせる全品種の物品を要求個数詰めた後送出コンベヤから搬出させ、
更に制御コンピュータは、仕分けされる品種の物品を収容したその品種で最初に搬送される単品パレットとその品種の物品が最初に投入され仕分けパレットとがピッキングゾーンへ略同時に進入して且つ同速度で併送させるように単品パレット搬送コンベヤと仕分けパレット搬送コンベヤを制御し、ピッキングゾーンに配置されたピッキングロボットに対してパレットでの物品格納座標位置がピッキングゾーンに早く到達する昇順をもって単品パレットから物品を取り出して向かい側の仕分けパレットでの物品の投入座標位置がピッキングゾーンに早く到着する昇順に物品を投入するように制御し、しかも単品パレットが搬送されてピッキングゾーンの最下流位置に到った際に単品パレットに物品が残っている場合は単品パレット搬送コンベヤを停止してその位置で単品パレットからピッキングロボットによって物品を取り出して仕分けパレットにその物品の投入を行い、最下流位置で単品パレットが空になっているか又はその位置で空になった場合は単品パレット搬送コンベヤによって単品パレットをその最下流位置から通過させ、次の単品パレットをピッキングゾーンへ搬送し、次に仕分けパレットがピッキングゾーンの最下流位置まで搬送された際にその仕分けパレットへの物品の要求個数の投入が完了していない場合は仕分けパレット搬送コンベヤを停止してその位置でピッキングロボットによる投入を継続させ、投入が完了している又はその位置で完了した場合は仕分けパレット搬送コンベヤの作動によって仕分けパレットを通過させ、次の仕分けパレットをピッキングゾーンへ搬送させるように単品パレット搬送コンベヤと仕分けパレット搬送コンベヤとピッキングロボットを制御することを特徴とする、バラ品の仕分けパレット詰め合わせ方法
２） 保管部が、送出コンベヤに沿って直角に並設された複数列の仕分けパレットを一時保管する未完パレット保管コンベヤと、同未完パレット保管コンベヤの搬出端から搬出される仕分けパレットをピッキングゾーンの上流側の仕分けパレット搬送コンベヤへ送り込む再送込みコンベヤと、送出コンベヤ上の仕分けパレットを未完パレット保管コンベヤへ送り込む第１移載装置と、再送込みコンベヤの途中と保管部より上流の送出コンベヤとの間に設けられて再送込みコンベヤ上の一部の仕分けパレットを再び保管部へ再入庫させるためのバイパスコンベヤと、再送込みコンベヤ上の仕分けパレットを同バイパスコンベヤへ移載する第２移載装置とから構成され、各未完パレット保管コンベヤの送りを連続作動させ、同未完パレット保管コンベヤ上の仕分けパレットを再送込みコンベヤへ搬出してピッキングゾーンで投入している品種の物品を詰め合わせる予定の仕分けパレットのみを仕分けパレット搬送コンベヤへ送り込み、その品種の物品を詰め合わせる予定のない仕分けパレットは第２移載装置によってバイパスコンベヤへ送られ、送出コンベヤを介して再度いずれかの未完パレット保管コンベヤへ戻すようにし、ピッキングゾーンの投入品種の物品を詰め合わせる予定の仕分けパレットのみを選別して連続的に仕分けパレット搬送コンベヤへ送り出すようにした、前記１）記載のバラ品の仕分けパレット詰め合わせ方法
３） 送出コンベヤ上の詰め合わせ完了の仕分けパレットを送出コンベヤから搬出して仕分け先別の複列の保管コンベヤで一時保管した後、所要時点で保管コンベヤから搬出させて段積み装置で出荷先単位で段積みして出荷するようにした、前記１）又は２）記載のバラ品の仕分けパレット詰め合わせ方法
４） 空仕分けパレット供給部において、空の仕分けパレットを段積みした状態で入庫する場合において、その段積みした空の仕分けパレットを仕分けパレット搬送コンベヤの始端部に設けた段ばらし装置で段ばらししてピッキングゾーンへ搬送するようにした、前記１）〜３）いずれか記載のバラ品の仕分けパレット詰め合わせ方法
５） 空となった単品パレットを単品パレット搬送コンベヤのピッキングゾーン下流にある終端部に設けた段積み装置で段積みして搬出するようにした、前記１）〜４）いずれか記載のバラ品の仕分けパレット詰め合わせ方法
にある。
The configuration of the present invention that solves this problem is as follows.
1) From a plurality of single pallets of a single product pallet containing only a plurality of articles of the same product to a sorting pallet assigned according to the sorting destination, a variety of different products or a single product of different types Sorting pallet assortment method,
Single pallet transport conveyor that transports single pallets, sorting pallet transport conveyor that transports sorting pallets, and picking zone in the work area that is provided in the proximity of both conveyors and puts the items of single pallets into sorting pallets, and the same picking Picking robot that is placed in the zone and picks up the articles in the single pallet and automatically puts them into the sorting pallet, a delivery conveyor that sends out the sorting pallet that has been put in the picking zone, and provided downstream in the delivery conveyor A storage unit that takes in the required sorting pallet on the delivery conveyor and temporarily stores it, a re-feeding conveyor that sends the sorting pallet transported from the storage unit back to the sorting pallet transport conveyor upstream of the picking zone, and an empty sorting pallet Sorting pallet conveyor Includes a sky sorting pallet feed section for feeding, storing and controlling the operation of these devices and information of each single item pallets and sorting pallets, and a control computer which manages the position of each pallet as facilities,
The control computer associates the plurality of empty sorting pallets in the empty sorting pallet supply unit with the sorting pallet identification information in accordance with the assortment plan for each sorting destination inputted from the outside, and stores the items to be packed with the sorting destination. Predetermined and stored product type and required number
Sequentially supply single pallets to the picking zone so that the same product type continues on the single product pallet conveyor, and sort the sorting pallet to be packed with the single pallet product supplied to the picking zone from the empty sorting pallet supply unit. Continue feeding to the pallet conveyor, pick up the goods of the product type from the single pallet on the single pallet transport conveyor by the picking robot in the picking zone downstream of both conveyors, and put it into the sort pallet on the pallet transport conveyor. When the required number of articles of that product type has been put into the pallet, the sorting pallet is sent to the delivery conveyor, and when the loading is completed, the picking robot performs the same as described above for the sorting pallet to be supplied to the picking zone. In the same way, when the required number of pallets is loaded, and the sorting pallet is loaded, the pallet is sent to the delivery conveyor, and this is repeated. On the other hand, if the single pallet in the picking zone is empty, When all of the sorting pallets that are scheduled to be filled are completed, the single pallet is unloaded from the picking zone and the next single pallet is supplied from the single pallet transport conveyor to the picking zone. Supply the sorting pallet scheduled for assortment of goods from the storage unit or the empty sorting pallet supply unit to the picking zone, and in the same picking zone, the required number of sorting pallets scheduled for assembling the goods of the next single pallet type by the picking robot Only when input is completed, For the next sorting pallet that is sent to the conveyor and sent to the picking zone, the product of that type is repeatedly put in and sent to the sending conveyor after the loading is completed, while the sorting pallet on the sending conveyor sent from the picking zone is If it is not full and the sorting pallet has not yet been packed with all the varieties of goods to be assembled, the sorting pallet is temporarily stored in the storage section provided on the downstream side of the delivery conveyor. If the assortment pallet is full or not full, and the assembling is completed when all the varieties to be assorted are assorted, the assortment pallet is unloaded from the delivery conveyor, and the assortment pallet is thus conveyed to the sorting pallet transport conveyor picking Multiple zones, delivery conveyors, and storage units After packing the required number of articles of all varieties to be packed by circulating several times, carry them out from the delivery conveyor,
In addition, the control computer enters the picking zone at approximately the same speed at the same time as the single pallet that is transported first in the product type that contains the product of the product to be sorted, and the product of that product type is first input and the sorting pallet enters the picking zone. The single-item pallet conveyor and the sorting pallet conveyor are controlled so that they are transported together, and the article storage coordinate position on the pallet quickly reaches the picking zone with respect to the picking robot arranged in the picking zone, and the articles are picked up from the single pallet. When the picking coordinate position of the article on the opposite sorting pallet is removed and controlled so that the article is put in ascending order that arrives early in the picking zone , and when the single pallet is transported and reaches the most downstream position of the picking zone If items remain on the single pallet, the single pallet transfer conveyor The picking robot picks up the item from the single item pallet at that position and puts the item into the sorting pallet. If the single item pallet is empty or empty at that position, the single item The single pallet is passed from the most downstream position by the pallet transport conveyor, the next single pallet is transported to the picking zone, and then when the sorting pallet is transported to the most downstream position of the picking zone, If the required number of feeds has not been completed, the sorting pallet conveyor is stopped and feeding by the picking robot is continued at that position. If the loading is completed or completed at that position, the sorting pallet conveyor is activated. To pass the sorting pallet and pick the next sorting pallet Single-item pallet conveyor, sorting pallet conveyor and picking robot are controlled so that they are transported to the machine. An unfinished pallet storage conveyor that temporarily stores a plurality of sorted sorting pallets, a re-transmission conveyor that sends the sorting pallet transported from the unloading end of the unfinished pallet storage conveyor to the sorting pallet transport conveyor upstream of the picking zone, and sending A part of the sorting pallet on the re-sending conveyor is provided between the first transfer device for feeding the sorting pallet on the conveyor to the unfinished pallet storage conveyor and the delivery conveyor in the middle of the re-sending conveyor and upstream of the storage unit. A bypass conveyor to re-enter the storage section and And a second transfer device for transferring the sorting pallet on the incomplete pallet to the bypass conveyor, and continuously operating the feed of each incomplete pallet storage conveyor to retransmit the sorting pallet on the incomplete pallet storage conveyor Only the sorting pallet that is scheduled to be unloaded and put in the picking zone is sent to the sorting pallet transport conveyor, and the sorting pallet that is not scheduled to be packed of that kind is bypassed by the second transfer device. Is returned to one of the unfinished pallet storage conveyors again via the delivery conveyor, and only the sorting pallets scheduled to be packed with articles of the input type in the picking zone are selected and continuously sent to the sorting pallet transport conveyor. As described above, assortment of roses described in 1) above Let assortment method 3) After sorting assorted pallets on the delivery conveyor are unloaded from the delivery conveyor, temporarily stored in a double-row storage conveyor for each sorting destination, and then unloaded from the storage conveyor at the required time and shipped on a stacking device Assorted pallet assortment method described in 1) or 2) above, in which the products are stacked and shipped in units of units 4) When the empty sorting pallet supply unit is loaded with empty sorting pallets stacked In any of the above items 1) to 3), the stacked empty sorting pallets are separated and conveyed to the picking zone by a leveling device provided at the start end of the sorting pallet conveyor. 5) Sorting pallet assortment method for empty pallets downstream of picking zone of single pallet conveyor And so as to discharge and staked in stacking device provided to a terminal end, said 1) to 4) in the sorting palette assortment method roses article according any.
本発明によれば、単品パレットは同じ品種が連続するように供給し、その品種の単品パレットが全て空になると次品種の単品パレットを供給する。仕分けパレットは一品種の投入が終わるとピッキングゾーンから送り出されて次の仕分けパレットがピッキングゾーンに供給され、一品種の物品に対しこれを詰め合わせる全ての仕分けパレットを供給し続ける。仕分けパレットは、全ての品種の物品が詰め合わせ完了するまで仕分けパレット搬送コンベヤ・ピッキングゾーン・送出コンベヤ・保管部を循環する。従来のように、仕分けパレットをピッキングゾーンで停止させて複数の品種の物品を呼び出して投入することを繰り返して仕分けパレット１個づつ詰め合わせを完了させるのではなく、物品の投入を全仕分けパレットに対して一品種づつ完了させていく。 According to the present invention, the single product pallet is supplied so that the same product type is continuous, and the single product pallet of the next product type is supplied when the single product pallet of the product type is all empty. The sorting pallet is sent out from the picking zone when the input of one kind is finished, the next sorting pallet is supplied to the picking zone, and all sorting pallets for assembling the goods of one kind are continuously supplied. The sorting pallet circulates through the sorting pallet transport conveyor, picking zone, delivery conveyor, and storage unit until all types of articles are assembled. Instead of stopping the sorting pallet in the picking zone and calling and putting in multiple items of goods as before, assembling the sorting pallets one by one is completed, but the loading of the items to all the sorting pallets is completed. Complete one by one.
したがって、仕分けパレットは全要求品種の詰め合わせが完了するまでピッキングゾーンで待機させずに一品種の詰め合わせが完了した時点で直に送り出され、次の詰め合わせる予定の仕分けパレットが直ちに到来するから、従来のように要求品種の単品パレットをピッキングゾーンに回すまでの待ち時間が不要となり、ピッキングロボットはほぼ連続的に稼動できるようになる。しかも、単品パレットは先品種が全て仕分けられるまで次品種を供給しないから、品種数が増えても設備は大型化しない。 Therefore, the sorting pallet is sent out immediately when the assortment of one kind is completed without waiting in the picking zone until the assortment of all required varieties is completed, and the next assortment pallet to be assorted immediately arrives. Thus, there is no need to wait until the single pallet of the required product type is turned to the picking zone, and the picking robot can be operated almost continuously. Moreover, since the single product pallet does not supply the next product until all the previous products are sorted, the equipment does not increase in size even if the number of products increases.
物品が製造ラインから流れてくる場合や物品が外部から納入される場合、単品パレットは通常２０段位に段積みされたコラム状で入荷し、その単品パレットを単品パレット搬送コンベヤに１個づつ流す際にその作業者を１人配置する必要がある。これ対し、本発明ではピッキングゾーンの上流側の単品パレット搬送コンベヤに段積みされた単品パレットを段ばらしする段ばらし装置を設け、その段ばらし装置の上流位置に段積みされた単品パレットを一時保管するストレージコンベヤを設けると、単品パレットを流す作業者を常時配置する必要がなくなり、好ましい。 When goods flow from the production line or when goods are delivered from the outside, single pallets are usually delivered in columns stacked in 20 levels, and each single pallet is flowed to the single pallet transport conveyor one by one It is necessary to place one worker at the same time. On the other hand, in the present invention, there is provided a leveling device for leveling the single item pallets stacked on the single item pallet conveyor on the upstream side of the picking zone, and the single item pallets stacked at the upstream position of the leveling device are temporarily stored. Providing a storage conveyor is preferable because it is not necessary to always arrange an operator to flow a single pallet.
同様に仕分けパレット搬送コンベヤの上流位置に段積みされた空の仕分けパレットを段ばらしする段ばらし装置を設け、その段ばらし装置の上流位置に段積みされた空の仕分けパレットを一時保管するストレージコンベヤを設けると、しばらくの間は無人運転が可能となり、適時２０段位に段積みされた空の仕分けパレットを追加補充すれば済む。 Similarly, a storage conveyor that has a stacking device for stacking empty sorting pallets stacked upstream of the sorting pallet conveyor, and temporarily stores the empty sorting pallets stacked upstream of the stacking device. If it is provided, unmanned operation is possible for a while, and it is only necessary to additionally replenish empty sorting pallets stacked in 20 levels in a timely manner.
単品パレット搬送コンベヤの下流位置に空となった単品パレットを段積みする段積み装置を設け、その段積み装置の先に２０段位に段積みされた空の単品パレットを保管するストレージコンベヤを設けると、単品パレット搬送コンベヤの下流位置に空となった単品パレットを搬出するための作業者を配置する必要がなくなり、しばらくの間は無人運転が可能となり、段積みされた空の単品パレットを適時まとめて搬出すればよい。 When a stacking device for stacking empty single product pallets is provided at a downstream position of the single product pallet transport conveyor, and a storage conveyor for storing empty single product pallets stacked in 20 levels is provided at the end of the stacking device. This eliminates the need to place an operator to carry out empty single pallets at the downstream position of the single-piece pallet conveyor, enabling unattended operation for a while and collecting stacked single-piece pallets in a timely manner. To carry it out.
物品詰め合わせ完了の仕分けパレットを段積みする段積み装置の先に２０段位に段積みされた物品詰め合わせ完了の仕分けパレットを保管するストレージコンベヤを設けると、仕分け先単位に段積みされた仕分けパレットが搬出されるまで全システムはほぼ無人運転が可能となり、作業者は最後に仕分け先単位に段積みされた仕分けパレットをまとめて出荷待機場の所定位置にコラムの状態のまま置いてくるだけでよい。 When a storage conveyor is installed to store the sorting pallets that have been stacked in the 20th stage, the sorting pallets stacked in units of sorting destinations are carried out. Until then, the entire system can be operated almost unattended, and the operator only has to put the sorting pallets finally stacked in the sorting destination unit and put them in a column at a predetermined position in the shipping standby area.
単品パレットと仕分けパレットの送り方法としては、パレットを一時止めるストッパーをコンベヤに配置してパレットの送りを制御する方法と、コンピュータがパレット位置と送る順番・コンベヤ速度等を制御してパレットを無停止で連続的に送る方法がある。例えば単品パレットと仕分けパレットをピッキングゾーンの上流位置まで連続的に搬送した後パレットストッパー装置で停止させて待機させ、必要な単品パレットと仕分けパレットのみパレットストッパー装置の解除で切り出してピッキングゾーンへ供給し、単品パレットと仕分けパレットの前後間隔をピッキングゾーンへタイミング良く供給できる間隔に調整しながら供給する方法がある。 Single pallet and sorting pallet feed methods include a method to control the pallet feed by placing a stopper to temporarily stop the pallet on the conveyor, and a computer to control the pallet position, the order of feed, the conveyor speed, etc. There is a method of sending continuously. For example, after single pallets and sorting pallets are transported continuously to the upstream position of the picking zone, they are stopped by a pallet stopper device, and only the necessary single pallets and sorting pallets are cut out by releasing the pallet stopper device and supplied to the picking zone. There is a method of feeding while adjusting the interval between the single pallet and the sorting pallet so that the interval can be supplied to the picking zone with good timing.
保管部では、各未完パレット保管コンベヤに対し、一時保管する仕分けパレットの仕分け先を１つ又は複数に割り付け、各未完パレット保管コンベヤには特定の仕分け先の仕分けパレットしか保管しないように仕分け先によるグループ化するようにもできる。この場合の仕分け方法は、品種の次にグループの優先度をもってバラ品の仕分けが成され、出荷がグループ単位で行い易くする。 The storage unit assigns one or more sorting pallet sorting destinations to each incomplete pallet storage conveyor, and each incomplete pallet storage conveyor stores the sorting pallet of a specific sorting destination according to the sorting destination. It can also be grouped. In this case, the sorting method is such that the bulk product is sorted with the priority of the group next to the product type, so that the shipment can be easily performed on a group basis.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明する。図１〜５に示す実施例は、複数品種の食品を複数店舗へ仕分けるバラ品の仕分けパレット詰め合わせ方法の例である。図１は実施例の仕分けパレット詰め合わせ設備のレイアウト図、図２は実施例の制御コンピュータの説明図、図３は実施例のピッキングゾーンとピッキングロボットの説明図、図４は実施例の単品パレットと仕分けパレットの流れを示す説明図、図５は実施例のフローチャートである。 Embodiments of the present invention will be specifically described below with reference to the drawings. The embodiment shown in FIGS. 1 to 5 is an example of an assortment pallet assortment method for bulk products for sorting a plurality of types of food into a plurality of stores. FIG. 1 is a layout diagram of an assortment pallet assembling facility of the embodiment, FIG. 2 is an explanatory diagram of a control computer of the embodiment, FIG. 3 is an explanatory diagram of a picking zone and a picking robot of the embodiment, and FIG. FIG. 5 is an explanatory diagram showing the flow of the sorting pallet, and FIG. 5 is a flowchart of the embodiment.
図中、１は単品パレット搬送コンベヤ、２は単品パレット供給部、２ａは段ばらし装置、３は仕分けパレット搬送コンベヤ、４は空仕分けパレット供給部、４ａは段ばらし装置、５はピッキングロボット、５ａはピッキングゾーン、５ｂはセンサ、６は段積み装置、７は送出コンベヤ、８は未完パレット保管コンベヤ、９は完了パレット保管コンベヤ、１０は第１移載装置、１１は再送込みコンベヤ、１２は第２移載装置、１３はバイパスコンベヤ、１４は搬出コンベヤ、１５は段積み装置、１６は制御コンピュータ、ｍは物品、Ｔａは単品パレット、Ｔｂは仕分けパレットである。
In the figure, 1 is a single item pallet conveyor, 2 is a single pallet supply unit, 2a is a sorting device, 3 is a sorting pallet conveying conveyor, 4 is an empty sorting pallet feeding unit, 4a is a sorting device, 5 is a picking robot, 5a Is a picking zone, 5b is a sensor, 6 is a stacking device, 7 is a delivery conveyor, 8 is an incomplete pallet storage conveyor, 9 is a completed pallet storage conveyor, 10 is a first transfer device, 11 is a re-feed conveyor, and 12 is a
単品パレットＴａは品種別の定形で、４行３列の座標位置に同品種の定形の物品ｍが１２個収容され、同品種が連続するように複数段に段積みされた状態で供給される。仕分けパレットＴｂは店舗毎の共通文字を有する識別情報が付されて、その形状は定形で、物品ｍの投入態様が４行３列となる座標を有し、空のものが複数段に段積みされた状態で供給される。ピッキングロボット５は、アームの先端に備えた把持部が単品パレットＴａと仕分けパレットＴｂの流れより速い速度で移動しながら移載できるパラレルリンクロボットで、単品パレットＴａと仕分けパレットＴｂの座標を予めティーチングして記憶させている。
The single-item pallet Ta is standardized by product type, and 12 articles m of the same product type are accommodated at the coordinate position of 4 rows and 3 columns, and supplied in a state of being stacked in multiple stages so that the same product type is continuous. . The sorting pallet Tb is provided with identification information having common characters for each store, the shape is fixed, the input mode of articles m has coordinates of 4 rows and 3 columns, and empty items are stacked in multiple stages. Supplied in the finished state. The picking
制御コンピュータ１６には、図２に示すように、バラ品詰め合わせ計画に従って、決定された仕分けパレットの識別情報（Ａ０１，Ａ０２，・・・）と関連付けてその仕分け先の店舗名と、詰め合わせる物品ｍの品種及びその要求個数の情報と、単品パレットＴａに収容した品種と収容個数の情報と単品パレットＴａから取り出すべき物品ｍの座標情報と、仕分けパレットＴｂに投入すべき物品ｍの座標情報と、単品パレットＴａ及び仕分けパレットＴｂの供給順序・位置の情報と、単品パレットＴａ及び仕分けパレットＴｂの物品収容状態の情報と、ピッキングロボット５による物品ｍの取り出し及び投入手順と、単品パレットＴａの収容状態に応じて単品パレット搬送コンベヤ１を作動又は停止させる制御と、ピッキングロボット５の作動状態に応じて仕分けパレット搬送コンベヤ３を作動又は停止させる制御と、送出コンベヤ７と未完パレット保管コンベヤ８と完了パレット保管コンベヤ９と再送込みコンベヤ１１とバイパスコンベヤと搬出コンベヤ１４を作動させる制御と、仕分けパレットＴｂの収容状態及び仕分け状況に応じて第１及び第２移載装置１０，１２を作動させる手順とが予め記憶されている。
As shown in FIG. 2, the
以下、図１，３〜５に基づいて説明する。複数段の単品パレットＴａが段ばらし装置２ａで段ばらしされ、最初の品種の単品パレットＴａがピッキングゾーン５ａへ供給される。また、複数段の空の仕分けパレットＴｂが段ばらし装置４ａで段ばらしされ、最初の店舗の仕分けパレットＴｂがピッキングゾーン５ａへ供給される。このとき、単品パレット搬送コンベヤ１と仕分けパレット搬送コンベヤ３は単品パレットＴａと仕分けパレットＴｂがピッキングゾーン５ａへ略同時に進入できるように同速度で併送させる。
Hereinafter, a description will be given with reference to FIGS. A plurality of single item pallets Ta are separated by the
単品パレットＴａと仕分けパレットＴｂがピッキングゾーン５ａに進入してセンサ５ｂで検知されると、ピッキングロボット５は単品パレットＴａの各座標の物品ｍを昇順に取り出し、向かい側の仕分けパレットＴｂの各座標位置に昇順に投入し、これを要求個数繰り返す。このとき、単品パレット搬送コンベヤ１と仕分けパレット搬送コンベヤ３は作動を継続しており、ピッキングロボット５の把持部は単品パレットＴａと仕分けパレットＴｂの流れに合わせながら動作する（図３参照）。
When the single item pallet Ta and the sorting pallet Tb enter the
単品パレットＴａがピッキングゾーン５ａの最下流位置まで搬送された際、単品パレットＴａに物品ｍが残っている場合は単品パレット搬送コンベヤ１が停止し、単品パレットＴａが空になっている場合は単品パレット搬送コンベヤ１が作動を継続して通過させ、同時に次の単品パレットＴａがピッキングゾーン５ａへ搬送される。通過した空の単品パレットＴａは段積み装置６で段積みされる。
When the single product pallet Ta is transported to the most downstream position of the picking
仕分けパレットＴｂがピッキングゾーン５ａの最下流位置まで搬送された際、その仕分けパレットＴｂへの物品ｍの要求個数の投入が完了していない場合は仕分けパレット搬送コンベヤ３が停止して投入が継続され、投入が完了している場合は仕分けパレット搬送コンベヤ３が作動を継続して仕分けパレットＴｂを通過させ、同時に次店舗の仕分けパレットＴｂがピッキングゾーン５ａへ搬送される。通過した仕分けパレットＴｂは送出コンベヤ７で送り出される。
When the sorting pallet Tb has been transported to the most downstream position of the picking
送出コンベヤ７上の仕分けパレットＴｂが非満杯で且つこれに詰め合わせ予定の品種の物品ｍが全て詰め合わせられてない詰め合わせ未完の場合は第１移載装置１０で未完パレット保管コンベヤ８に移載されて一次保管され、満杯の場合又は非満杯で且つこれに詰め合わせ予定の品種の物品ｍが全て詰め合わせられた詰め合わせ完了の場合は第１移載装置１０で完了パレット保管コンベヤ９に移載されて一次保管される。完了パレット保管コンベヤ９上の仕分けパレットＴｂが所定量になると、搬出コンベヤ１４で搬出されて段積み装置１５で段積みされる。このようにして、最初の品種の物品ｍの仕分けが完了するまで、全店の仕分けパレットＴｂを一旦全て送り出す。
When the sorting pallet Tb on the
最初の品種の物品ｍの仕分けが完了すると、次品種の物品ｍが収容された単品パレットＴａが供給される。未完パレット保管コンベヤ８上の仕分けパレットＴｂは前端のものから切り出されて再送込みコンベヤ１１で一旦送り出され、その仕分けパレットＴｂが次品種の物品ｍを投入する予定のものである場合はそのまま仕分けパレット搬送コンベヤ３に再送込みされ、再送込みするものでない場合は第２移載装置１２でバイパスコンベヤ１３に移載されて未完パレット保管コンベヤ８の後端へ戻される（図３参照）。
When the sorting of the first product class m is completed, the single product pallet Ta containing the next product class m is supplied. The sorting pallet Tb on the unfinished
再送込みされた仕分けパレットＴｂは次品種の単品パレットＴａとともにピッキングゾーン５ａへ搬送され、前記と同じようにピッキングロボット５でその次品種の物品ｍが要求個数取り出されて投入され、最初の品種の場合と同様に次品種の物品ｍの仕分けが完了するまで全店の仕分けパレットＴｂを一巡させる。このようにして、全品種の物品ｍが全店舗の仕分けパレットＴｂに仕分けされるまで前記の工程を繰り返す。
The re-sorted sorting pallet Tb is transported to the picking
本発明の技術は、食品の夜間仕分けの自動化に有用である。 The technology of the present invention is useful for automating nightly food sorting.
１ 単品パレット搬送コンベヤ
２ 単品パレット供給部
２ａ 段ばらし装置
３ 仕分けパレット搬送コンベヤ
４ 空仕分けパレット供給部
４ａ 段ばらし装置
５ ピッキングロボット
５ａ ピッキングゾーン
５ｂ センサ
６ 段積み装置
７ 送出コンベヤ
８ 未完パレット保管コンベヤ
９ 完了パレット保管コンベヤ
１０ 第１移載装置
１１ 再送込みコンベヤ
１２ 第２移載装置
１３ バイパスコンベヤ
１４ 搬出コンベヤ
１５ 段積み装置
１６ 制御コンピュータ
ｍ 物品
Ｔａ 単品パレット
Ｔｂ 仕分けパレット
DESCRIPTION OF
Claims (5)
単品パレットを搬送する単品パレット搬送コンベヤと、仕分けパレットを搬送する仕分けパレット搬送コンベヤと、両コンベヤの近接した位置に設けられ単品パレットの物品を仕分けパレットに投入する作業域のピッキングゾーンと、同ピッキングゾーンに配置されて単品パレット内の物品を取り出して仕分けパレット内へ自動的に投入するピッキングロボットと、ピッキングゾーンで投入完了した仕分けパレットを送出する送出コンベヤと、同送出コンベヤの下流の途中に設けられ送出コンベヤ上の所要の仕分けパレットを取り込んで一時保管する保管部と、同保管部から搬出される仕分けパレットをピッキングゾーン上流の仕分けパレット搬送コンベヤへ送り戻す再送込みコンベヤと、空の仕分けパレットを仕分けパレット搬送コンベヤへ送り込む空仕分けパレット供給部と、これらの機器の作動を制御し且つ各単品パレットと仕分けパレットの情報を記憶し、各パレットの位置を管理している制御コンピュータとを設備として備え、
制御コンピュータは外部から入力される仕分け先毎のバラ品詰め合わせ計画に従って、空仕分けパレット供給部の複数の空の仕分けパレットに対しその仕分けパレット識別情報と関連付けして仕分け先と詰め合わせる予定の物品の品種とその要求個数とを予め決定し記憶し、
単品パレットを単品パレット搬送コンベヤで同一品種が連続するようにピッキングゾーンへ順次供給し、ピッキングゾーンに供給されている単品パレットの品種の物品を詰め合わせる予定の仕分けパレットを空仕分けパレット供給部から仕分けパレット搬送コンベヤに送り込み続け、前記両コンベヤの下流のピッキングゾーンにおいてピッキングロボットによって単品パレット搬送コンベヤ上の単品パレットからその品種の物品を取り出して仕分けパレット搬送コンベヤ上の仕分けパレット内へ投入し、その仕分けパレットにその品種の物品を要求個数だけ投入が完了するとその仕分けパレットを送出コンベヤに送り出し、併せて投入完了したらピッキングロボットは次にピッキングゾーンへ供給されてくる仕分けパレットに対して前記同様にその要求個数だけ投入し、同様にその仕分けパレットが投入完了すると送出コンベヤへ送り出し、これを繰り返し、一方、ピッキングゾーンの単品パレットが空になった場合又はピッキングゾーンで投入していた品種の物品の投入が詰め合わせる予定の全ての仕分けパレットに投入完了した場合は、その単品パレットをピッキングゾーンから搬出して次の単品パレットを単品パレット搬送コンベヤからピッキングゾーンへ供給し、次の単品パレットの品種の物品を詰め合わせ予定の仕分けパレットを保管部又は空仕分けパレット供給部からピッキングゾーンへ供給し、同ピッキングゾーンでピッキングロボットによって次の単品パレットの品種の物品を詰め合わせる予定の仕分けパレットに対しその要求個数だけ投入し、投入完了すると送出コンベヤへ送り出し、ピッキングゾーンに送られる次の仕分けパレットに対して、その品種の物品を投入し投入完了後送出コンベヤへ送り出すことを繰り返し続け、一方ピッキングゾーンから送り出された送出コンベヤ上の仕分けパレットが非満杯で且つその仕分けパレットには未だ詰め合わせ予定の品種の物品の全てが詰め合わせられてない詰め合わせ未完の場合はその仕分けパレットを送出コンベヤの下流側に設けた保管部で一時保管し、送出コンベヤ上の仕分けパレットが満杯の場合又は非満杯で且つ詰め合わせ予定の全品種が要求個数詰め合わせられた詰め合わせ完了の場合はその仕分けパレットを送出コンベヤから搬出し、このように仕分けパレットを仕分けパレット搬送コンベヤ・ピッキングゾーン・送出コンベヤ・保管部を複数回循環させることで詰め合わせる全品種の物品を要求個数詰めた後送出コンベヤから搬出させ、
更に制御コンピュータは、仕分けされる品種の物品を収容したその品種で最初に搬送される単品パレットとその品種の物品が最初に投入され仕分けパレットとがピッキングゾーンへ略同時に進入して且つ同速度で併送させるように単品パレット搬送コンベヤと仕分けパレット搬送コンベヤを制御し、ピッキングゾーンに配置されたピッキングロボットに対してパレットでの物品格納座標位置がピッキングゾーンに早く到達する昇順をもって単品パレットから物品を取り出して向かい側の仕分けパレットでの物品の投入座標位置がピッキングゾーンに早く到着する昇順に物品を投入するように制御し、しかも単品パレットが搬送されてピッキングゾーンの最下流位置に到った際に単品パレットに物品が残っている場合は単品パレット搬送コンベヤを停止してその位置で単品パレットからピッキングロボットによって物品を取り出して仕分けパレットにその物品の投入を行い、最下流位置で単品パレットが空になっているか又はその位置で空になった場合は単品パレット搬送コンベヤによって単品パレットをその最下流位置から通過させ、次の単品パレットをピッキングゾーンへ搬送し、次に仕分けパレットがピッキングゾーンの最下流位置まで搬送された際にその仕分けパレットへの物品の要求個数の投入が完了していない場合は仕分けパレット搬送コンベヤを停止してその位置でピッキングロボットによる投入を継続させ、投入が完了している又はその位置で完了した場合は仕分けパレット搬送コンベヤの作動によって仕分けパレットを通過させ、次の仕分けパレットをピッキングゾーンへ搬送させるように単品パレット搬送コンベヤと仕分けパレット搬送コンベヤとピッキングロボットを制御することを特徴とする、バラ品の仕分けパレット詰め合わせ方法。 A single product pallet containing multiple items of the same product type. A single product pallet with multiple product types or a single product product pallet assigned to different product types. Assortment method,
Single pallet transport conveyor that transports single pallets, sorting pallet transport conveyor that transports sorting pallets, and picking zone in the work area that is provided in the proximity of both conveyors and puts the items of single pallets into sorting pallets, and the same picking Picking robot that is placed in the zone and picks up the articles in the single pallet and automatically puts them into the sorting pallet, a delivery conveyor that sends out the sorting pallet that has been put in the picking zone, and provided downstream in the delivery conveyor A storage unit that takes in the required sorting pallet on the delivery conveyor and temporarily stores it, a re-feeding conveyor that sends the sorting pallet transported from the storage unit back to the sorting pallet transport conveyor upstream of the picking zone, and an empty sorting pallet Sorting pallet conveyor Includes a sky sorting pallet feed section for feeding, storing and controlling the operation of these devices and information of each single item pallets and sorting pallets, and a control computer which manages the position of each pallet as facilities,
The control computer associates the plurality of empty sorting pallets in the empty sorting pallet supply unit with the sorting pallet identification information in accordance with the assortment plan for each sorting destination inputted from the outside, and stores the items to be packed with the sorting destination. Predetermined and stored product type and required number
Sequentially supply single pallets to the picking zone so that the same product type continues on the single product pallet conveyor, and sort the sorting pallet to be packed with the single pallet product supplied to the picking zone from the empty sorting pallet supply unit. Continue feeding to the pallet conveyor, pick up the goods of the product type from the single pallet on the single pallet transport conveyor by the picking robot in the picking zone downstream of both conveyors, and put it into the sort pallet on the pallet transport conveyor. When the required number of articles of that product type has been put into the pallet, the sorting pallet is sent to the delivery conveyor, and when the loading is completed, the picking robot performs the same as described above for the sorting pallet to be supplied to the picking zone. In the same way, when the required number of pallets is loaded, and the sorting pallet is loaded, the pallet is sent to the delivery conveyor, and this is repeated. On the other hand, if the single pallet in the picking zone is empty, When all of the sorting pallets that are scheduled to be filled are completed, the single pallet is unloaded from the picking zone and the next single pallet is supplied from the single pallet transport conveyor to the picking zone. Supply the sorting pallet scheduled for assortment of goods from the storage unit or the empty sorting pallet supply unit to the picking zone, and in the same picking zone, the required number of sorting pallets scheduled for assembling the goods of the next single pallet type by the picking robot Only when input is completed, For the next sorting pallet that is sent to the conveyor and sent to the picking zone, the product of that type is repeatedly put in and sent to the sending conveyor after the loading is completed, while the sorting pallet on the sending conveyor sent from the picking zone is If it is not full and the sorting pallet has not yet been packed with all the varieties of goods to be assembled, the sorting pallet is temporarily stored in the storage section provided on the downstream side of the delivery conveyor. If the assortment pallet is full or not full, and the assembling is completed when all the varieties to be assorted are assorted, the assortment pallet is unloaded from the delivery conveyor, and the assortment pallet is thus conveyed to the sorting pallet transport conveyor picking Multiple zones, delivery conveyors, and storage units After packing the required number of articles of all varieties to be packed by circulating several times, carry them out from the delivery conveyor,
In addition, the control computer enters the picking zone at approximately the same speed at the same time as the single pallet that is transported first in the product type that contains the product of the product to be sorted, and the product of that product type is first input and the sorting pallet enters the picking zone. The single-item pallet conveyor and the sorting pallet conveyor are controlled so that they are transported together, and the article storage coordinate position on the pallet quickly reaches the picking zone with respect to the picking robot arranged in the picking zone, and the articles are picked up from the single pallet. When the picking coordinate position of the article on the opposite sorting pallet is removed and controlled so that the article is put in ascending order that arrives early in the picking zone , and when the single pallet is transported and reaches the most downstream position of the picking zone If items remain on the single pallet, the single pallet transfer conveyor The picking robot picks up the item from the single item pallet at that position and puts the item into the sorting pallet. If the single item pallet is empty or empty at that position, the single item The single pallet is passed from the most downstream position by the pallet transport conveyor, the next single pallet is transported to the picking zone, and then when the sorting pallet is transported to the most downstream position of the picking zone, If the required number of feeds has not been completed, the sorting pallet conveyor is stopped and feeding by the picking robot is continued at that position. If the loading is completed or completed at that position, the sorting pallet conveyor is activated. To pass the sorting pallet and pick the next sorting pallet And controlling the sorting pallet conveyor and the picking robot and the single item pallet conveyor so as to convey to over emissions, sorting pallets assortment method roses products.
5. The separated product pallet according to any one of claims 1 to 4, wherein the empty single product pallet is stacked and carried out by a stacking device provided at a terminal portion downstream of the picking zone of the single product pallet conveyor. Assortment method.
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