JP5231660B1 - Steel process line controller - Google Patents

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Abstract

【課題】加減速時のカテナリー制御を安定させ、鋼板の設備内での底ずれを無くすことで製品の品質向上を図った鉄鋼プロセスライン制御装置を提供する。
【解決手段】板状の材料を運搬する一対のロール間において、張力またはカテナリー最下点位置の実績値と設定値との差分で前記ロールの速度設定値を補正してロールの速度制御を行いカテナリー最下点位置を一定に保つように制御を行う制御手段を備えた鉄鋼プロセスライン制御装置において、前記ロールの加減速時に発生するカテナリーの最下点位置変化を補正するために、各加減速率、板厚の変化に対するカテナリーの最下点の所定位置に対する変化位置偏差を示す最下点補正テーブルを記憶手段に格納すると共に、前記制御手段が、前記変化位置偏差に従ってカテナリー最下点位置の前記設定値を補正した速度制御によりカテナリー最下点位置の位置制御を行う。
【選択図】図１The present invention provides a steel process line control device that stabilizes catenary control during acceleration / deceleration and eliminates a bottom shift in a steel sheet facility to improve product quality.
A roll speed control is performed between a pair of rolls carrying a plate-like material by correcting the roll speed set value by the difference between the actual value of the tension or catenary lowest point position and the set value. In the steel process line control device having a control means for controlling the catenary lowest point position to be constant, each acceleration / deceleration rate is used to correct the change in the lowest point position of the catenary generated at the time of acceleration / deceleration of the roll. Storing the lowest point correction table indicating the change position deviation of the lowest point of the catenary with respect to the change of the plate thickness in the storage unit, and the control unit is configured to change the position of the lowest point of the catenary according to the change position deviation. The position of the lowest point of the catenary is controlled by speed control with the set value corrected.
[Selection] Figure 1

Description

この発明は、鉄鋼プロセスライン制御装置、特に加減速時のカテナリー制御に関する。   The present invention relates to a steel process line control device, and more particularly to catenary control during acceleration / deceleration.

従来、例えば、カテナリー位置指令器により演算されたカテナリー最下点の高さとカテナリーセンサにより検出されたカテナリー最下点の高さとの偏差に対応し、またはカテナリーセクションの張力が所定値を超過したときに、ブライドルロールの駆動装置の速度制御系に補正信号を入力させることで材料の送り速度を加減して、カテナリーセクションの過大張力、またはカテナリー最下点の高さの変動を抑制させるカテナリー制御があった(例えば下記特許文献１参照)。   Conventionally, for example, when the catenary bottom point height calculated by the catenary position commander corresponds to the deviation between the catenary bottom point height detected by the catenary sensor, or when the tension of the catenary section exceeds a predetermined value In addition, by inputting a correction signal to the speed control system of the bridle roll drive unit, the feed rate of the material is adjusted to reduce the excessive tension of the catenary section or the height of the catenary lowest point. (See, for example, Patent Document 1 below).

特開平２−３０５７５０号公報JP-A-2-305750

上記従来のカテナリー制御では、材料を搬送する一対のブライドルロールのいずれか一方を速度制御する速度制御系と他方のブライドルロールをカテナリー位置が所定のレベルを維持できるようにする位置制御系があった。しかしながら、両制御ともライン速度が一定であるときはカテナリー形状がカテナリー最下点を中心に左右対称となり、センサによるカテナリー最下点の測定が可能で安定した制御を行うことができるが、ラインの加減速時にはカテナリーの形状が変化し、センサによるカテナリー最下点の測定ができなくなりカテナリー制御が安定しない状態が発生する場合がある。そしてこのときに、鋼板が設備の底に当たる「底ずれ」により、板に傷がついてしまい、極度に製品の品質を損なうことがあった。   In the conventional catenary control, there is a speed control system that controls the speed of one of a pair of bridle rolls that convey material, and a position control system that allows the other bridle roll to maintain a predetermined level of the catenary position. . However, in both controls, when the line speed is constant, the catenary shape is symmetrical about the catenary bottom point, and the sensor can measure the catenary bottom point and can perform stable control. At the time of acceleration / deceleration, the shape of the catenary changes, and it may not be possible to measure the lowest point of the catenary by the sensor, resulting in a state where the catenary control is not stable. At this time, a “bottom shift” in which the steel plate hits the bottom of the equipment may damage the plate, resulting in extreme deterioration of product quality.

この発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、加減速時のカテナリー制御を安定させ、鋼板の設備内での底ずれを無くすことで製品の品質向上を図った鉄鋼プロセスライン制御装置を提供することを目的としている。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and stabilizes the catenary control at the time of acceleration / deceleration and eliminates the bottom shift in the steel sheet equipment to improve the quality of the steel process line. The object is to provide a control device.

この発明は、板状の材料を運搬する一対のロール間において、張力またはカテナリー最下点位置の実績値と設定値との差分で前記ロールの速度設定値を補正してロールの速度制御を行いカテナリー最下点位置を一定に保つように制御を行う制御手段を備えた鉄鋼プロセスライン制御装置において、前記ロールの加減速時に発生するカテナリーの最下点位置変化を補正するために、各加減速率、板厚の変化に対するカテナリーの最下点の所定位置に対する変化位置偏差を示す最下点補正テーブルを記憶手段に格納すると共に、前記制御手段が、前記変化位置偏差に従ってカテナリー最下点位置の前記設定値を補正した速度制御によりカテナリー最下点位置の位置制御を行うことを特徴とする鉄鋼プロセスライン制御装置等にある。   This invention performs the speed control of the roll by correcting the speed setting value of the roll with the difference between the actual value of the tension or the lowermost position of the catenary and the setting value between a pair of rolls carrying the plate-like material. In the steel process line control device having a control means for controlling the catenary lowest point position to be constant, each acceleration / deceleration rate is used to correct the change in the lowest point position of the catenary generated at the time of acceleration / deceleration of the roll. Storing the lowest point correction table indicating the change position deviation of the lowest point of the catenary with respect to the change of the plate thickness in the storage unit, and the control unit is configured to change the position of the lowest point of the catenary according to the change position deviation. The present invention resides in a steel process line control device or the like that performs position control of a catenary lowest point position by speed control with a set value corrected.

この発明では、加減速時のカテナリー制御を安定させ、鋼板の設備内での底ずれを無くすことで製品の品質向上を図った鉄鋼プロセスライン制御装置を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide a steel process line control device that stabilizes catenary control during acceleration / deceleration and eliminates a bottom shift in a steel sheet facility to improve product quality.

この発明の実施の形態１による鉄鋼プロセスライン制御装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the steel process line control apparatus by Embodiment 1 of this invention. ライン速度一定時のカテナリー形状を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the catenary shape when line speed is constant. この発明によるカテナリー最下点補正テーブルの一例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of the catenary lowest point correction table by this invention. この発明の実施の形態２による鉄鋼プロセスライン制御装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the steel process line control apparatus by Embodiment 2 of this invention.

以下、この発明による鉄鋼プロセスライン制御装置を各実施の形態に従って図面を用いて説明する。なお、各実施の形態において、同一もしくは相当部分は同一符号で示し、重複する説明は省略する。   Hereinafter, a steel process line control apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings according to each embodiment. In each embodiment, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による鉄鋼プロセスライン制御装置の構成を示す図である。図１において、Ｐは運搬する材料である鋼板、１，２は回転しながら鋼板Ｐを運搬するブライドルロール(説明の便宜上、２つのブライドルロール１，２について説明し、以下単にロールとする)、３，４はロール１，２を回転させるモータ、５は設備内の張力を測る例えばロール１に設置された張力計、６は設備内での鋼板Ｐの最下点位置を測るカテナリーセンサ、７，８はロール１，２の速度を調整するＡＳＲ(Automatic Speed Regulating：自動速度調整機)、９は速度設定値を出力するライン速度基準出力部(マスター)、１０はモータ３の回転からロール１の速度を計測するためのＰＬＧ(Pulse Generator：パルス発生器)、１１はカテナリー最下点補正テーブル、さらに、２１は計算部、２２−２５は演算部、２６，２７はスイッチである。 Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a steel process line control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. In FIG. 1, P is a steel plate that is a material to be transported, 1 and 2 are bridle rolls that transport the steel plate P while rotating (for convenience of explanation, two bridle rolls 1 and 2 will be described, hereinafter simply referred to as rolls), 3 and 4 are motors for rotating the rolls 1 and 2, 5 is a tension meter installed in the roll 1 for measuring the tension in the facility, 6 is a catenary sensor for measuring the lowest point position of the steel plate P in the facility, 7 , 8 is an ASR (Automatic Speed Regulating) that adjusts the speed of the rolls 1 and 2, 9 is a line speed reference output unit (master) that outputs a speed setting value, and 10 is a roll 1 from the rotation of the motor 3. 11 is a catenary lowest point correction table, 21 is a calculation unit, 22-25 is a calculation unit, and 26 and 27 are switches.

なお、ライン速度基準出力部９、カテナリー最下点補正テーブル１１、計算部２１、演算部２２−２５、スイッチ２６，２７からなる部分は制御手段１００を構成し、その機能を概略的に示すものであり、例えばコンピュータ等で構成され得る。   The line speed reference output unit 9, the catenary lowest point correction table 11, the calculation unit 21, the calculation unit 22-25, and the switches 26 and 27 constitute the control means 100 and schematically show its function. For example, it can be composed of a computer or the like.

また鉄鋼プロセスライン制御装置はメモリ等からなる記憶手段(図示省略)を備え、例えば以下のものを格納している。
各種鋼板毎のカテナリー最下点補正テーブル(カテナリー最下点補正テーブル１１)
各種鋼板毎の張力設定値(演算部２４)
各種鋼板毎のカテナリー最下点位置設定値(演算部２５)
各種鋼板毎の速度設定値(ライン速度基準出力部９)
ロールスパン長Ｓ
ロール間を結ぶ線とカテナリーセンサとの距離 Further, the steel process line control device includes storage means (not shown) including a memory or the like, and stores, for example, the following.
Catenary lowest point correction table for each steel plate (catenary lowest point correction table 11)
Tension set value for each steel plate (calculation unit 24)
Catenary lowest point position setting value for each steel plate (calculation unit 25)
Speed setting value for each steel plate (Line speed reference output section 9)
Roll span length S
Distance between line connecting rolls and catenary sensor

ＡＳＲ７，８は、張力計５からの張力実績値(＊１)、カテナリーセンサ６からの位置実績値(＊２)、演算部２４で求める張力実績値(＊１)と張力設定値との差分に従った補正値、演算部２５で求める位置実績値(＊２)と位置設定値との差分に従った補正値、演算部２３により上記補正値により補正されるライン速度基準出力部９からの速度設定値、ロール１を駆動させるモータ３に設置されたＰＬＧ１０より検出される速度実績値を基にモータ３の制御を行う。   ASR 7 and 8 are the actual tension value (* 1) from the tension meter 5, the actual position value (* 2) from the catenary sensor 6, and the difference between the actual tension value (* 1) obtained by the calculation unit 24 and the tension setting value. From the line speed reference output unit 9 corrected by the correction value by the calculation unit 23, the correction value according to the difference between the position actual value (* 2) obtained by the calculation unit 25 and the position set value. The motor 3 is controlled based on the speed setting value and the actual speed value detected by the PLG 10 installed in the motor 3 that drives the roll 1.

＜ライン速度一定時の制御＞
最初にライン速度が一定の時の制御を説明する。制御手段１００は例えばＰＬＧ１０からのロール１の回転速度を示す信号に従ってライン速度が一定か加減速状態にあるかを判断する。ライン速度一定時は図２に示すようにカテナリー形状が、カテナリー最下点を中心に左右対称となりカテナリーセンサ６によるカテナリー最下点の測定が可能で安定した制御を行うことができる。ライン速度一定の場合、図１の制御手段１００のカテナリー最下点補正テーブル１１、計算部２１、演算部２２の機能は使用されない。 <Control at constant line speed>
First, control when the line speed is constant will be described. For example, the control unit 100 determines whether the line speed is constant or in an acceleration / deceleration state according to a signal indicating the rotation speed of the roll 1 from the PLG 10. When the line speed is constant, as shown in FIG. 2, the catenary shape is bilaterally symmetric about the catenary lowest point, and the catenary sensor 6 can measure the catenary lowest point and perform stable control. When the line speed is constant, the functions of the catenary lowest point correction table 11, the calculation unit 21, and the calculation unit 22 of the control unit 100 in FIG. 1 are not used.

鉄鋼プロセスライン制御装置は張力制御とカテナリー最下点位置制御を行う。張力制御の場合、スイッチ２６をＯＮ、スイッチ２７をＯＦＦとする。   The steel process line controller performs tension control and catenary lowest point position control. In the case of tension control, the switch 26 is turned on and the switch 27 is turned off.

材料である鋼板Ｐは、それぞれのモータ３，４で駆動される複数のロール１，２で通板される。ロール１，２間で鋼板Ｐのカテナリー量(隣接するロール間にある鋼板の量)を一定に保つために、例えばライン方向の上流側のロール１に設置された張力計５で、設備内の張力実績値(＊１)を計測し、例えば外部からの鋼板Ｐの鋼板情報(鋼板の種類、板厚、板幅、単位長あたりの重量Ｗ等を含む)に対応する張力設定値と演算部２４で比較を行う。そしてその差分に従った補正値で、演算部２３でライン速度基準出力部９の出力である鋼板Ｐの鋼板情報に対応するモータ３の速度設定値を補正することで速度を変化させ、張力値を張力設定値に保つように制御を行う。   A steel plate P as a material is passed through a plurality of rolls 1 and 2 driven by respective motors 3 and 4. In order to keep the catenary amount of the steel plate P between the rolls 1 and 2 (the amount of the steel plate between adjacent rolls) constant, for example, with a tensiometer 5 installed on the upstream roll 1 in the line direction, Tension actual value (* 1) is measured, for example, the tension setting value and calculation unit corresponding to the steel plate information of the steel plate P from the outside (including steel plate type, plate thickness, plate width, weight W per unit length, etc.) A comparison is made at 24. And the speed is changed by correcting the speed setting value of the motor 3 corresponding to the steel plate information of the steel plate P which is the output of the line speed reference output unit 9 by the calculation unit 23 with the correction value according to the difference, and the tension value Control is performed so that is kept at the tension setting value.

張力設定値は材料毎に設定され、その設定値を保持することでカテナリー最下点位置が一定に保たれることとなる。張力の設定値より実績値が低い場合、鋼板への張力が弱いため、鋼板Ｐが弛む。そのため、上流側のロール１の速度を遅くして、張力を強くすることで鋼板Ｐのカテナリー最下点位置を一定に保たせる。   The tension set value is set for each material, and the catenary lowest point position is kept constant by holding the set value. When the actual value is lower than the set value of the tension, the steel plate P is loosened because the tension to the steel plate is weak. Therefore, the catenary lowest point position of the steel sheet P is kept constant by slowing the speed of the upstream roll 1 and increasing the tension.

カテナリー最下点位置制御の場合、スイッチ２７をＯＮ、スイッチ２６をＯＦＦとする。カテナリーセンサ６を処理設備の中央(例えば２つのロール１，２間の中央)に設置し、カテナリー最下点の高さ(センサからの距離)を計測する。その最下点位置実績値(＊２)を例えば外部からの鋼板Ｐの鋼板情報に対応する位置設定値と演算部２５で比較し、その差分を補正値として、演算部２３でライン速度基準出力部９の出力である鋼板Ｐの鋼板情報に対応するモータ３の速度設定値を補正することで、位置実績値を設定値に保つように制御している。位置を設定値に保つとカテナリー最下点位置も一定となる。実績値が設定値より低い場合、カテナリー最下点が下がりすぎているのでライン方向の上流側のロール１の速度を遅くして、鋼板の位置を上げることでカテナリー最下点を一定に保たせる。   In the case of the catenary lowest point position control, the switch 27 is turned on and the switch 26 is turned off. The catenary sensor 6 is installed at the center of the processing equipment (for example, the center between the two rolls 1 and 2), and the height of the catenary lowest point (distance from the sensor) is measured. The lowest point position actual value (* 2) is compared with the position setting value corresponding to the steel plate information of the steel plate P from the outside, for example, by the calculation unit 25, and the difference is used as a correction value. The position actual value is controlled to be kept at the set value by correcting the speed set value of the motor 3 corresponding to the steel plate information of the steel plate P which is the output of the unit 9. If the position is kept at the set value, the lowermost position of the catenary becomes constant. When the actual value is lower than the set value, the catenary lowest point is too low, so the speed of the roll 1 on the upstream side in the line direction is slowed down and the catenary lowest point is kept constant by raising the position of the steel sheet. .

両制御とも、ライン速度基準値すなわちそれぞれの速度設定値を補正分で補正することにより、カテナリー制御を安定させる。   In both controls, the catenary control is stabilized by correcting the line speed reference value, that is, each speed setting value by the correction amount.

＜加減速時の制御＞
次に加減速時の制御を説明する。加減速時制御では、ＰＬＧ１０より速度を計測し、その速度値の変化から加減速率を算出し、加減速率とカテナリー位置設定値を基に鋼板最下点補正量を算出する。算出した補正量でカテナリー最下点位置設定値または張力設定値を補正する。 <Control during acceleration / deceleration>
Next, control during acceleration / deceleration will be described. In the acceleration / deceleration control, the speed is measured from the PLG 10, the acceleration / deceleration rate is calculated from the change in the speed value, and the steel sheet lowest point correction amount is calculated based on the acceleration / deceleration rate and the catenary position setting value. The catenary lowest point position setting value or tension setting value is corrected with the calculated correction amount.

設定値より実績値が低い場合は、カテナリー最下点が低い位置にあるため、張力制御では張力を強め、速度制御はロール１の速度を遅め、カテナリー最下点が下がらないように制御を行う。   When the actual value is lower than the set value, the catenary lowest point is at a low position. Therefore, tension control increases the tension, speed control slows the speed of roll 1, and control so that the catenary lowest point does not decrease. Do.

そして最下点補正量を各設定値(カテナリー最下点位置設定値、張力設定値)に加えるのは加減速時のみで、ライン速度が一定となったら補正値はゼロとし上記ライン速度一定時の制御を行う。   The lowest point correction amount is added to each setting value (catenary lowest point position setting value, tension setting value) only during acceleration / deceleration.When the line speed becomes constant, the correction value is set to zero and the line speed is constant. Control.

次に鋼板Ｐの最下点補正量の算出方法について説明する。上述のように図２に示すように、ライン速度一定時にはロール１，２の間に安定したカテナリーが形成されるのでカテナリー最下点の位置は容易に計測できる。しかし、加減速時は図１のように、カテナリーの形状が変化し、カテナリーセンサ６の位置は動かすことができないため、最下点の位置を計測することができない。   Next, a method for calculating the lowest point correction amount of the steel plate P will be described. As described above, as shown in FIG. 2, when the line speed is constant, a stable catenary is formed between the rolls 1 and 2, so that the position of the catenary lowest point can be easily measured. However, at the time of acceleration / deceleration, as shown in FIG. 1, the shape of the catenary changes and the position of the catenary sensor 6 cannot be moved, so that the position of the lowest point cannot be measured.

そこで、例えば図３に示すような加減速率と板厚からカテナリーセンサ６の位置における通常時の最下点(すなわち位置設定値の位置または所定位置)からの最下点位置偏差(Δｈ)を求めるカテナリー最下点補正テーブル１１を予め作成して記憶手段に格納しておき、算出した加減速率と、例えば鋼板情報に含まれる板厚、または板厚センサ(図示省略)等から得られる板厚に基づきカテナリー最下点補正テーブル１１を使用して最下点位置偏差Δｈを求める。そして最下点位置偏差Δｈを用いて鋼板最下点補正量(カテナリー(最下点位置)補正量１４)を求める。なお、このカテナリー最下点補正テーブル１１は鋼板情報に基づく各種鋼板毎に準備して、鋼板の種類に従って対応するテーブルを使用するようにしてもよい。さらに図３に示す加減速率と板厚から最下点位置偏差Δｈを求めるテーブルを板幅毎に準備しておき、板幅も最下点位置偏差Δｈを求めるファクタに加えてもよい。   Therefore, for example, the lowest point position deviation (Δh) from the lowest point (ie, the position set value position or a predetermined position) at the normal time at the position of the catenary sensor 6 is obtained from the acceleration / deceleration rate and the plate thickness as shown in FIG. The catenary lowest point correction table 11 is created in advance and stored in the storage means, and the calculated acceleration / deceleration rate and the thickness included in the steel plate information, or the plate thickness obtained from a plate thickness sensor (not shown) or the like are used. Based on the catenary lowest point correction table 11, the lowest point position deviation Δh is obtained. Then, the steel sheet lowest point correction amount (catenary (lowest point position) correction amount 14) is obtained using the lowest point position deviation Δh. The catenary lowest point correction table 11 may be prepared for each type of steel plate based on the steel plate information, and a corresponding table may be used according to the type of steel plate. Further, a table for obtaining the lowest point position deviation Δh from the acceleration / deceleration rate and the plate thickness shown in FIG. 3 may be prepared for each plate width, and the plate width may be added to the factor for obtaining the lowest point position deviation Δh.

そしてカテナリー最下点位置制御の場合(スイッチ２７がＯＮ、スイッチ２６がＯＦＦ)、カテナリー位置設定値をカテナリー最下点位置補正量で補正することで、加減速時のカテナリー最下点位置を調整することができる。すなわち位置設定値を、カテナリー最下点位置補正量で補正した位置設定値とし、演算部２５で最下点位置実績値(＊２)と比較し、その差分を補正値として、演算部２３でライン速度基準出力部９の出力である速度設定値を補正することで、位置実績値を設定値に保つように制御している。   In the case of catenary lowest point position control (switch 27 is ON, switch 26 is OFF), the catenary lowest point position during acceleration / deceleration is adjusted by correcting the catenary position setting value with the catenary lowest point position correction amount. can do. That is, the position setting value is set as a position setting value corrected by the catenary lowest point position correction amount, compared with the lowest point position actual value (* 2) by the calculation unit 25, and the difference is used as a correction value. The position actual value is controlled to be kept at the set value by correcting the speed set value that is the output of the line speed reference output unit 9.

一方、張力制御の場合には(スイッチ２７がＯＦＦ、スイッチ２６がＯＮ)、以下の補正をかける。前述の加減速率と板厚、板幅からセンサ位置における最下点位置偏差Δｈを示すテーブル１１を用いて、計算部２１で、下記式(１)に示すカテナリーと張力との関係式より加減速時の張力値を求める。   On the other hand, in the case of tension control (switch 27 is OFF and switch 26 is ON), the following correction is applied. Using the table 11 indicating the lowest point position deviation Δh at the sensor position from the acceleration / deceleration rate, plate thickness, and plate width, the calculation unit 21 performs acceleration / deceleration from the relational expression of catenary and tension shown in the following equation (1). Obtain the tension value at the time.

Ｔ＝(Ｗ×Ｓ２)／８Ｄ２ (１) T = (W × S 2 ) / 8D 2 (1)

ここで、Ｔは張力、Ｗは単位長あたりの重量、Ｓはロールスパン長、Ｄはカテナリーの深さを示す。重量Ｗは鋼板情報から得られ、ロールスパン長Ｓは記憶手段から得られ、カテナリーの深さＤは、カテナリー最下点位置設定値またはカテナリーセンサ６の位置実績値を記憶手段から得られるロール間を結ぶ線とカテナリーセンサとの距離から差し引くことで得られる。   Here, T is the tension, W is the weight per unit length, S is the roll span length, and D is the depth of the catenary. The weight W is obtained from the steel plate information, the roll span length S is obtained from the storage means, and the catenary depth D is the distance between rolls obtained from the storage means of the catenary lowest point position setting value or the position actual value of the catenary sensor 6. It is obtained by subtracting from the distance between the line connecting and the catenary sensor.

そして式(１)より、加減速時のカテナリーセンサ６の位置実績値(＊２)に基づく深さＤから求める張力Ｔと、位置設定値である目標の高さ基づく深さＤから求める張力Ｔを算出し差分を求める。そしてこの差分を補正値として演算部２２で張力設定値を補正し、補正した張力設定値を張力設定値として演算部２４で張力実績値(＊１)と比較を行い、そしてその差分に従った補正値で、演算部２３でライン速度基準出力部９の出力である速度設定値を補正することで速度を変化させ、張力値を張力設定値に保つように制御を行う。   Then, from equation (1), the tension T obtained from the depth D based on the actual position value (* 2) of the catenary sensor 6 at the time of acceleration / deceleration, and the tension T obtained from the depth D based on the target height as the position setting value. To calculate the difference. Then, using the difference as a correction value, the calculation unit 22 corrects the tension setting value, and using the corrected tension setting value as a tension setting value, the calculation unit 24 compares the tension setting value with the actual tension value (* 1). With the correction value, the speed is changed by correcting the speed setting value, which is the output of the line speed reference output section 9, in the calculation section 23, and control is performed so as to keep the tension value at the tension setting value.

実施の形態２．
図４はこの発明の実施の形態２による鉄鋼プロセスライン制御装置の構成を示す図である。図４の制御装置では、上述の鋼板最下点補正量(カテナリー(最下点位置)補正量１４)の算出から加減速時のカテナリー調整を行う回路に、各材料に最適な張力設定を行うために計算部１２を設けた。この計算部１２は、
ａ）加減速時の張力計５からの張力実績値(＊１)、
ｂ）カテナリーセンサ６からの位置実績値(＊２)(カテナリー最下点ではない)、
ｃ）モータ３に取り付けているＰＬＧ１０からのロール速度実績値、
ｄ）鋼板情報に含まれる例えば鋼板の板厚、
ｅ）算出したカテナリー(最下点位置)補正量１４
を取り込み、材料(鋼板)毎の張力、ロール速度を学習させる。そして多くの材料のデータを記憶手段に記憶させておく。そしてこのデータを基に、異なる材料でも計算部１２から加減速時の最適な張力値を設定、調整することができる。 Embodiment 2. FIG.
FIG. 4 is a diagram showing the configuration of a steel process line control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. In the control device of FIG. 4, the optimum tension is set for each material in the circuit for performing the catenary adjustment during acceleration / deceleration from the calculation of the steel plate lowest point correction amount (catenary (lowest point position) correction amount 14). Therefore, a calculation unit 12 is provided. The calculation unit 12
a) Actual tension value (* 1) from tension meter 5 during acceleration / deceleration,
b) Actual position value from the catenary sensor 6 (* 2) (not the lowest catenary point),
c) Actual roll speed value from the PLG 10 attached to the motor 3;
d) The thickness of the steel plate included in the steel plate information, for example,
e) Calculated catenary (lowest point position) correction amount 14
To learn the tension and roll speed for each material (steel plate). And many material data are memorize | stored in a memory | storage means. Based on this data, the optimum tension value at the time of acceleration / deceleration can be set and adjusted from the calculation unit 12 even for different materials.

例えば、取り込んだ上記ａ）〜ｅ）において、ｂ）カテナリーセンサ６からの位置実績値(＊２)、ｃ）モータ３に取り付けているＰＬＧ１０からのロール速度実績値、ｄ）鋼板情報に含まれる例えば鋼板の板厚、が同じパターンの組み合わせで、ｅ）算出したカテナリー(最下点位置)補正量１４、がゼロの時のａ）加減速時の張力計５からの張力実績値(＊１)を張力設定値とする。   For example, in the captured a) to e), b) the actual position value (* 2) from the catenary sensor 6, c) the actual roll speed value from the PLG 10 attached to the motor 3, and d) the steel plate information. For example, when the plate thickness of the steel plate is a combination of the same pattern, e) when the calculated catenary (lowest point position) correction amount 14 is zero, a) actual tension value from the tension meter 5 during acceleration / deceleration (* 1) ) Is the tension setting value.

なお、この発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、可能な組み合わせを全て含む。   In addition, this invention is not limited to said each embodiment, All the possible combinations are included.

１，２ ブライドルロール、３，４ モータ、５ 張力計、６ カテナリーセンサ、７，８ ＡＳＲ、９ ライン速度基準出力部、１０ ＰＬＧ、１１ カテナリー最下点補正テーブル、１２，２１ 計算部、２２〜２５ 演算部、２６，２７ スイッチ、１００ 制御手段。   1, 2 Bridle roll, 3, 4 motor, 5 tension meter, 6 catenary sensor, 7, 8 ASR, 9 line speed reference output unit, 10 PLG, 11 catenary lowest point correction table, 12, 21 calculation unit, 22-22 25 arithmetic unit, 26, 27 switch, 100 control means.

Claims (3)

板状の材料を運搬する一対のロール間において、張力またはカテナリー最下点位置の実績値と設定値との差分で前記ロールの速度設定値を補正してロールの速度制御を行いカテナリー最下点位置を一定に保つように制御を行う制御手段を備えた鉄鋼プロセスライン制御装置において、
前記ロールの加減速時に発生するカテナリーの最下点位置変化を補正するために、各加減速率、板厚の変化に対するカテナリーの最下点の所定位置に対する変化位置偏差を示す最下点補正テーブルを記憶手段に格納すると共に、前記制御手段が、前記変化位置偏差に従ってカテナリー最下点位置の前記設定値を補正した速度制御によりカテナリー最下点位置の位置制御を行うことを特徴とする鉄鋼プロセスライン制御装置。 Between a pair of rolls that transport plate-shaped material, the speed setting value of the roll is corrected by correcting the speed setting value of the roll with the difference between the actual value of the tension or catenary lowest point position and the setting value, and the catenary lowest point In a steel process line control device equipped with a control means for performing control so as to keep the position constant,
In order to correct the change in the lowest point of the catenary generated during the acceleration / deceleration of the roll, a lowest point correction table showing a change position deviation with respect to a predetermined position of the lowest point of the catenary with respect to each acceleration / deceleration rate and a change in the plate thickness. An iron and steel process line characterized in that the control means performs position control of the catenary lowest point position by speed control in which the control means corrects the set value of the catenary lowest point position in accordance with the change position deviation. Control device. 板状の材料を運搬する一対のロール間において、張力またはカテナリー最下点位置の実績値と設定値との差分で前記ロールの速度設定値を補正してロールの速度制御を行いカテナリー最下点位置を一定に保つように制御を行う制御手段を備えた鉄鋼プロセスライン制御装置において、
前記ロールの加減速時に発生するカテナリーの最下点位置変化を補正するために、各加減速率、板厚の変化に対するカテナリーの最下点の所定位置に対する変化位置偏差を示す最下点補正テーブルを記憶手段に格納すると共に、前記制御手段が、前記変化位置偏差に相当する張力補正量を求め、求めた張力補正量で張力の前記設定値を補正した速度制御に従ってカテナリー最下点位置の位置制御を行うことを特徴とする鉄鋼プロセスライン制御装置。 Between a pair of rolls that transport plate-shaped material, the speed setting value of the roll is corrected by correcting the speed setting value of the roll with the difference between the actual value of the tension or catenary lowest point position and the setting value, and the catenary lowest point In a steel process line control device equipped with a control means for performing control so as to keep the position constant,
In order to correct the change in the lowest point of the catenary generated during the acceleration / deceleration of the roll, a lowest point correction table showing a change position deviation with respect to a predetermined position of the lowest point of the catenary with respect to each acceleration / deceleration rate and a change in the plate thickness. Position control of the catenary lowest point position according to speed control in which the control means obtains a tension correction amount corresponding to the change position deviation and corrects the tension set value with the obtained tension correction amount. A steel process line control device characterized by performing. 前記制御手段が、前記記憶手段に少なくとも加減速時の張力の実績値を運搬する材料の種類毎に記憶させおき、記憶された張力の実績値に従って、材料に従って異なる加減速時の張力設定値を決めることを特徴とする請求項１に記載の鉄鋼プロセスライン制御装置。   The control means stores in the storage means at least the actual value of the tension at the time of acceleration / deceleration for each type of material to be conveyed, and according to the stored actual value of the tension, a different tension setting value at the time of acceleration / deceleration according to the material. The steel process line control device according to claim 1, wherein the steel process line control device is determined.
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