JP5229072B2 - 駐車支援用電子制御装置、および車両用駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両後方の光景を表示パネルに表示して運転者に対して駐車の支援を行う駐車支援用電子制御装置、および車両用駐車支援装置に関するものである。

従来、車両用駐車支援装置では、表示パネルと、車両周囲の光景を繰り返し撮影する複数のカメラとを備え、電子制御装置は、複数のカメラにより繰り返し撮影された光景に基づいた映像を順次表示パネルに表示させることにより、運転者に対して駐車の支援を行うものがある（例えば、非特許文献１参照）。

具体的には、電子制御装置は、表示パネルの表示画面を、第１、第２の分割画面に分割する。これに加えて、第１、第２の分割画面のうち一方の分割画面に、車室内前側から車両後方を視たリアビューを表示させ、第１、第２の分割画面のうち他方の分割画面に、アラウンドビューを表示させる。アラウンドビューは、リアビューより車両側の車両後方の光景を車両上側から視た光景である。このことにより、アラウンドビューとリアビューとを表示パネルに同時に表示することができる。

"日産／技術開発の取り組み／技術紹介／アラウンドビューモニター"「２００９年２月２３日検索」インターネット＜ＵＲＬｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｎｉｓｓａｎ−ｇｌｏｂａｌ．ｃｏｍ／ＪＰ／ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ／ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮ／ＤＥＴＡＩＬＳ／ＡＶＭ／」

上述の駐車支援装置では、上述の如く、表示パネルの第１、第２の分割画面のうち一方の分割画面にリアビューを表示し、アラウンドビューを他方の分割画面に表示させる。

ここで、表示パネルは、車室内に配置されるものである。このため、表示パネルの表示画面のサイズは、限られた大きさである。したがって、第１、第２の分割画面のそれぞれのサイズは小さい。このため、アラウンドビュー、およびリアビューの表示サイズは小さい。よって、運転者にとって、アラウンドビュー、およびリアビューが視認し難くなる。これにより、運転者に対する駐車の支援を良好に行うことができない。

本発明は上記点に鑑みて、運転者に対する駐車の支援を良好に行うようにした駐車支援用電子制御装置、および車両用駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしているか否かを判定する駐車開始判定手段（Ｓ１１０）と、
運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしていると駐車開始判定手段（Ｓ１１０）が判定したときに、撮影手段により繰り返し撮影された映像に基づいて、車両後方の光景を映像として順次、表示パネル（２０）に表示させる第１の制御手段（Ｓ１２０）と、
車両と車両後方の障害物との間の距離を測る距離センサ（４０〜４３）により測られた距離が一定値未満であるか否かを判定する障害物距離判定手段（Ｓ１５０）と、
前記第１の制御手段により表示される前記車両後方の光景より車両側の前記車両後方の光景を前記表示パネル（２０）に表示させるときに前記運転者によって操作される第１のスイッチ（ＳＷ２）が操作されたか否かを判定する第１のスイッチ操作判定手段（Ｓ１５０）と、
前記運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしていると前記駐車開始判定手段（Ｓ１１０）が判定した後、前記距離センサにより測られた距離が一定値未満であると前記障害物距離判定手段（Ｓ１５０）が判定したとき、および前記第１のスイッチ（ＳＷ２）が操作されたと前記第１のスイッチ操作判定手段（Ｓ１５０）が判定したときのうちいずれか一方の場合には、前記第１の制御手段により表示される前記車両後方の光景より車両側の前記車両後方の光景を前記映像として順次、前記表示パネル（２０）に表示させる第２の制御手段（Ｓ１６０）と、を備え、
前記第２の制御手段（Ｓ１６０）は、前記第１の制御手段（Ｓ１１０）により表示される映像に代えて、前記第１の制御手段により表示される前記車両後方の光景より車両側の前記車両後方の光景を前記表示パネルに表示させるものであり、
前記表示パネルは、車室内で立てて配置されており、
前記第１の制御手段は、前記表示パネルに表示される映像のうち車両進行方向前側が天地方向下側で、かつ前記映像のうち車両進行方向後側が天地方向上側になるように前記表示パネルに映像を表示させるものであり、
前記第２の制御手段は、前記表示パネルに表示される映像のうち車両進行方向前側が天地方向上側で、かつ前記映像のうち車両進行方向後側が天地方向下側になるように前記表示パネルに映像を表示させることを特徴とする。

以上により、車両後方の光景を示す映像（以下、第１の映像という）と、第１の制御手段により表示される車両後方の光景より車両側の車両後方の光景を示す映像（以下、第２の映像という）とのうち、いずれか一方を表示パネルに表示させることになる。したがって、第１、第２の映像を同時に表示させる場合に比べて、第１、第２の映像をそれぞれ大きな表示サイズで表示することができる。これにより、運転者にとって、第１、第２の映像が視認し易くなる。これにより、運転者に対する駐車の支援を良好に行うことができる。

請求項２に記載の発明では、車両用駐車支援用装置において、
表示パネル（２０）と、
車両後方の光景を繰り返し撮影する撮影手段（１１、１２）と、
前記運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしているか否かを判定する駐車開始判定手段（Ｓ１１０）と、
前記運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしていると前記駐車開始判定手段（Ｓ１１０）が判定したときに、前記撮影手段により繰り返し撮影された映像に基づいて、前記車両後方の光景を映像として順次、前記表示パネル（２０）に表示させる第１の制御手段（Ｓ１２０）と、
前記車両と車両後方の障害物との間の距離を測る距離センサ（４０〜４３）により測られた距離が一定値未満であるか否かを判定する障害物距離判定手段（Ｓ１５０）と、
前記第１の制御手段により表示される前記車両後方の光景より車両側の前記車両後方の光景を前記表示パネル（２０）に表示させるときに前記運転者によって操作される第１のスイッチ（ＳＷ２）が操作されたか否かを判定する第１のスイッチ操作判定手段（Ｓ１５０）と、
前記運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしていると前記駐車開始判定手段（Ｓ１１０）が判定した後、前記距離センサにより測られた距離が一定値未満であると前記障害物距離判定手段（Ｓ１５０）が判定したとき、および前記第１のスイッチ（ＳＷ２）が操作されたと前記第１のスイッチ操作判定手段（Ｓ１５０）が判定したときのうちいずれか一方の場合には、前記第１の制御手段により表示される前記車両後方の光景より車両側の前記車両後方の光景を前記映像として順次、前記表示パネル（２０）に表示させる第２の制御手段（Ｓ１６０）と、を備え、
前記第２の制御手段（Ｓ１６０）は、前記第１の制御手段（Ｓ１１０）により表示される映像に代えて、前記第１の制御手段により表示される前記車両後方の光景より車両側の前記車両後方の光景を前記表示パネルに表示させるものであり、
前記表示パネルは、車室内で立てて配置されており、
前記第１の制御手段は、前記表示パネルに表示される映像のうち車両進行方向前側が天地方向下側で、かつ前記映像のうち車両進行方向後側が天地方向上側になるように前記表示パネルに映像を表示させるものであり、
前記第２の制御手段は、前記表示パネルに表示される映像のうち車両進行方向前側が天地方向上側で、かつ前記映像のうち車両進行方向後側が天地方向下側になるように前記表示パネルに映像を表示させることを特徴とする。

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

本発明の一実施形態における車両用駐車支援装置の電気的構成を示す図である。 上記実施形態における車両後部と図１のカメラを搭載した状態とを示す図である。 上記実施形態における縦列駐車を示す図である。 図１の電子制御装置の駐車支援処理を示すフローチャートである。 図１の表示パネルに表示される広角リアビューの具体例を示す図である。 図１の表示パネルに表示される拡大リアビューの具体例を示す図である。 図１の表示パネルに表示されるアラウンドビューの具体例を示す図である。 上述の広角リアビューおよびアラウンドビューの表示範囲を示す図である。 リアミラーおよびルームミラーを示す図である。 ルームミラーにリアミラーを写した状態を示す図である。 上記実施形態の変形例において表示パネルに表示されるアラウンドビューの具体例を示す図である。

図１に本発明に係る車両用駐車支援装置の第１実施形態を示す。

車両用駐車支援装置は、図１に示すように、カメラ１０、表示パネル２０、および電子制御装置３０から構成されている。

カメラ１０は、車両の後側に配置されて、車両後方の光景を広い範囲に亘って撮影する周知の広角型のデジタルカメラである。

具体的には、カメラ１０は、広角レンズ１１、イメージセンサ１２、および信号処理回路１３から構成されている。

広角レンズ１１は、広い範囲内の被映像対象から光を受光するレンズであって、車両後方に向けて配置されている。イメージセンサ１２は、ＣＭＯＳイメージセンサからなる固体撮像素子であって、広角レンズ１１を介して被映像対象から入射される光に基づいて、車両後方の光景を広い範囲に亘って撮影して車両後方の光景を示す映像データを出力する。広角レンズ１１およびイメージセンサ１２は、撮影手段を構成する。

信号処理回路１３は、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）から構成され、後述するように、イメージセンサ１２から出力される映像データに基づいて、視点変換などの画像処理を施す。

なお、本実施形態のカメラ１０として、ソニー株式会社の品番Ｖ３０００であるＤＳＰ内蔵型イメージセンサが用いられている。カメラ１０の具体的な配置については後述する。

表示パネル２０は、車室内のインストルメントパネルの車両左右方向中央部に配置されている。表示パネル２０は、立てた状態で、表示画面が車両後方に向けて配置されている。本実施形態の表示パネル２０としては、液晶表示パネル、プラズマ表示パネル等の各種の表示パネルが用いられる。

電子制御装置３０は、マイクロコンピュータ、メモリ等から構成される駐車支援用電子制御装置である。電子制御装置３０は、後述する駐車支援処理の実行に伴って、操作スイッチＳＷ１、ＳＷ２の出力信号、距離センサ４０〜４３の出力信号、イグニッションスイッチＩＧのスイッチ信号、車速信号、変速機信号などに基づいて、信号処理回路１３に対して表示パネル２０に映像を繰り返し表示させる処理を実行する。

距離センサ４０は、超音波、電波（ミリ波）などの送信信号を出力する送信機と、障害物に対する送信信号の反射信号を受信して受信信号を出力する受信機とから構成されている。距離センサ４１、４２、４３は、距離センサ４０と同様、送信機と受信機とから構成されている。距離センサ４０〜４３は、車両のリアバンパにおいて、車両左右方向に間隔を開けて並べられている。距離センサ４０〜４３は、後述するように、車両後方の障害物との間の距離を測定するのに用いられる。

車速信号は、車両の速度を示す情報が含まれるもので、車両の駆動輪の回転数を検出する車速センサ（図示省略）から出力される信号である。変速機信号は、当該車両の自動変速機（図示省略）から出力される信号である。変速機信号には、パーキングレンジ、レバースレンジ（後退）、１速レンジ、２速レンジ、ドライブレンジ等の変速位置を示す情報が含まれている。

操作スイッチＳＷ１、ＳＷ２は、車室内のインストルメントパネルに配置されたもので、運転者の操作を受けて、出力信号を出力する。

操作スイッチＳＷ１は、運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしている旨を運転者が操作によって電子制御装置３０に伝えるための第２のスイッチを構成する。操作スイッチＳＷ２は、後述するアランドビューを表示パネル２０に表示させる際に運転者により操作される第２のスイッチを構成する。操作スイッチＳＷ２は、運転者にとって止めたいと思う位置に車両が近づいたと運転者が判断した旨を運転者が操作によって電子制御装置３０に伝えるための機能をも果たす。

次に、本実施形態のカメラ１０の具体的な配置について図２（ａ）、図２（ｂ）説明する。図２（ａ）は車両の後側のナンバープレート周辺を示す図であり、図２（ｂ）は図２（ａ）中Ａ部分を拡大した図である。

図２（ａ）および図２（ｂ）に示すように、当該車両において、カメラ１０は、庇部３の内側に配置されている。カメラ１０は、その広角レンズ１１を車両後方で、かつ斜め下側に向けて配置されている。庇部３は、ナンバープレート１の上側に配置されている。ナンバープレート１は、リアバンパ２の上側に配置されている。

次に、本実施形態の作動について、車両が縦列駐車を行う場合を具体例にとり、説明する。

ここで、縦列駐車とは、図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）において、自車両５０を矢印のように後退して他車両５１の後側（或いは、他車両５２の前側）に止めることである。図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、自車両５０が後退して他車両５１と他車両５２との間に止める例を示している。他車両５１、５２は、同一方向（図中上側）に向いて一列に並べられている。

電子制御装置３０は、図４のフローチャートにしたがって、駐車支援処理を実行する。駐車支援処理は、イグニッションスイッチＩＧがオンされると、所定時間毎に、繰り返し、実行される。

まず、ステップＳ１００において、カメラ１０に対して、車両後方の光景を繰り返し撮影することを指令する。これに伴い、信号処理回路１３は、イメージセンサ１２によって車両後方の光景を繰り返し撮影することを開始する。

次に、ステップＳ１１０において、運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしているか否かを判定する。具体的には、次の（１）、（２）の判定に応じて、運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしているか否かを判定する。

（１）自動変速機からの変速機信号に基づいて、自動変速機の変速位置がレバースレンジに設定されているか否かを判定する。（２）操作スイッチＳＷ１から出力される出力信号に基づいて、操作スイッチＳＷ１が操作されたか否かを判定する。

ここで、自動変速機の変速位置がレバースレンジ以外の他のレンジ（例えば、ドライブレンジ）に設定され、かつ操作スイッチＳＷ１が操作されていないときには、運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしていないとして、ステップＳ１００にてＮＯと判定する。これに伴い、ステップＳ１００に戻る。したがって、自動変速機の変速位置がレバースレンジ以外の他のレンジに設定され、かつ操作スイッチＳＷ１が操作されていない場合には、ステップＳ１００のＮＯ判定を繰り返すことになる。

その後、自動変速機の変速位置がレバースレンジに設定されているとき、および操作スイッチＳＷ１が操作されたときのうち少なくとも一方の場合になったときには、運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしているとして、ステップＳ１１０においてＹＥＳと判定する。

次に、ステップＳ１２０に移行して、信号処理回路１３に対して広角リアビューを示す映像を順次、表示パネル２０に表示させるように指令する。

すると、信号処理回路１３は、電子制御装置３０からの指令に基づいて、イメージセンサ１２から繰り返し出力される映像データに基づいて、広角リアビューを示す映像を順次、表示パネル２０に表示させる。

ここで、広角リアビューは、広角型のルームミラーに写る車両後方の光景と同様に、車室内前側（すなわち、車室内運転席側）から車両後方を広い範囲に亘って視た車両後方の光景である。本実施形態の広角リアビューは、図５に示すように、ナンバープレート１およびリアバンパ２を含んだ車両後方の光景である。ルームミラーとは、車室内の天井のうち前側において後側に向けて配置された鏡である。図５中の符号６０は、前記車両後方の光景に含まれる駐車場の白線を示すものである。

次に、ステップＳ１３０において、車速センサからの車速信号に基づいて、車速が一定速度（例えば、０．１ｋｍ／時間））以上であるか否かを判定することにより、車両が駐車のために後退し始めたか否かを判定する。

ここで、上記一定速度は、運転者が意図して車両を後退させたか否かを判定するための閾値である。そして、車速が一定速度未満であるときには、車両が後退し始めていないとして、ステップＳ１３０において、ＮＯと判定して、ステップＳ１２０に戻る。このため、車速が一定速度未満である限り、ステップＳ１２０の表示処理とステップＳ１３０におけるＮＯ判定とを繰り返す。これに伴い、信号処理回路１３は、広角リアビューを示す映像を順次、表示パネル２０に表示させることになる。

その後、車速が一定速度以上なると、車両が駐車のために後退し始めたとして、ステップＳ１３０においてＹＥＳと判定する。これに伴い、ステップＳ１４０において、カメラ１０に対して、拡大リアビューを示す映像を表示パネル２０に表示させることを指令する。

すると、信号処理回路１３は、電子制御装置３０からの指令に基づいて、イメージセンサ１２から繰り返し出力される撮影データに基づいて、拡大リアビューを示す映像を順次表示パネル２０に表示させる。

拡大リアビューは、図６に示すように、車室内前側から車両後方を視た車両後方の光景であって、上述のステップＳ１２０で表示する広角リアビューに比べて大きな表示倍率で、表示パネル２０に表示されるものである。表示倍率とは、表示パネル２０に写る像の大きさが何倍で見えるかを示す比率のことである。図６は、拡大リアビューの一例を示す図である。

換言すれば、拡大リアビューは、上述の広角リアビューに比べて狭い視野角で車室内前側から車両後方を視た光景を拡大したものである。視野角とは、イメージセンサ１２で撮影されて表示パネル２０に写される光景の範囲を角度で表したものである。

次に、ステップＳ１５０において、運転者にとって車両を止めたいと思う位置に車両が近づいたか否かを判定する。具体的には、次の（３）、（４）の判定に応じて、運転者にとって車両を止めたいと思う位置に車両が近づいたか否かを判定する。

（３）距離センサ４０〜４３の出力信号に基づいて、車両後方側の障害物との間の距離Ｋが一定距離未満であるか否かを判定する。（４）操作スイッチＳＷ２から出力される出力信号に基づいて、操作スイッチＳＷ２が操作されたか否かを判定する。なお、距離センサ４０〜４３の出力信号に基づいて車両後方側の障害物との間の距離を算出する距離算出処理については後述する。

ここで、車両後方側の障害物との間の距離Ｋが一定距離以上で、かつ操作スイッチＳＷ２が操作されていないと判定したときには、運転者にとって車両を止めたいと思う位置に車両が近づいていないとして、ステップＳ１５０にてＮＯと判定する。これに伴い、ステップＳ１４０に戻る。このため、ステップＳ１５０において、運転者にとって車両を止めたいと思う位置に車両が近づいていないとしてＮＯと判定する限り、信号処理回路１３は、拡大リアビューを示す映像を順次表示パネル２０に表示させることになる。

その後、車両後方側の障害物との間の距離Ｋが一定距離未満であるとき、および操作スイッチＳＷ２が操作されたときのうち少なくとも一方の状態になると、運転者にとって車両を止めたいと思う位置に車両が近づいた、或いは、運転者がアラウンドビューを表示パネル２０に表示させることを要求しているとして、ステップＳ１５０にてＹＥＳと判定する。

すると、次のステップＳ１６０に進んで、カメラ１０に対して、アラウンドビューを示す映像を表示パネル２０に表示させることを指令する。

これに伴い、信号処理回路１３は、アラウンドビューを示す映像データにイメージセンサ１２から出力される映像データを繰り返し変換し、この繰り返し変換される映像データに基づいて、アラウンドビューを示す映像を順次表示パネル２０に表示させる。

図７は、表示パネル２０に表示されたアラウンドビューの映像の一例を示す。アラウンドビューとは、図７に示すように、車両のリアバンパ２およびナンバープレート１を含んだ車両後方の光景を天地方向上側から視たものである。言い換えれば、アラウンドビューは、図８に示すように、車両後方の光景において、上述の広角リアビューの表示範囲θ１に比べて車両側に近い範囲θ２の光景を天地方向上側から視たものである。

本実施形態のアラウンドビューは、その映像のうち車両進行方向前側が天地方向上側で、かつ映像のうち車両進行方向後側が天地方向下側になるように表示パネル２０に表示される。図７に示す例では、映像のうち車両進行方向前側に配置されるナンバープレート１およびリアバンパ２が上側に位置している。

ここで、アラウンドビューを表示する表示サイズは、広角リアビューを表示する表示サイズと同一サイズである。広角リアビュー表示する表示サイズは、拡大リアビューを表示する表示サイズと同一サイズである。

ここで、縦列駐車の際には、車両を後退させた後に車両位置を調整するために運転者が車両を前進したり、或いは後方を確認するために一時停止したりする場合がある。

そこで、次のステップＳ１７０において、自動変速機からの変速機信号に基づいて、運転者が車両を前進、および一時停止のうち一方を行おうとしているか否かを判定する。

このとき、自動変速機の変速位置が車両を前進させるためのレンジに設定されているときには、運転者が車両を前進させようとしているとしてステップＳ１７０においてＹＥＳと判定する。本実施形態では、車両を前進させるためのレンジとは、ドライブレンジ、一速、および二速のうちいずれかの変速位置のことである。

一方、自動変速機の変速位置がニュートラルレンジに設定されているときには、運転者が車両を一時停止させようとしているとしてステップＳ１７０においてＹＥＳと判定する。本実施形態のニュートラルレンジは、車両の駆動装置（駆動用エンジン）と駆動輪との間を遮断して駆動装置から駆動輪に駆動力が伝わることを禁止するための変速位置である。

以上のようにステップＳ１７０においてＹＥＳと判定すると、ステップＳ１４０に進んで、カメラ１０に対して、拡大リアビューを示す映像を表示パネル２０に表示させることを指令する。これに伴い、信号処理回路１３は、イメージセンサ１２から繰り返し出力される撮影データに基づいて、拡大リアビューを示す映像を順次表示パネル２０に表示させる。

その後、ステップＳ１５０において、車両を止めるべき位置に車両が近づいたとしてＹＥＳと判定すると、ステップＳ１６０に進んで、カメラ１０に対して、アラウンドビューを示す映像を表示パネル２０に表示させることを指令する。

これに伴い、信号処理回路１３は、イメージセンサ１２から繰り返し出力される映像データに基づいて、アラウンドビューを示す映像を順次、表示パネル２０に表示させる。

その後、運転者が自動変速機の変速位置をリバースレンジに設定して、車両を後退させて車両位置を調整する場合には、次のステップＳ１７０に進んで、運転者が車両の前進および一時停止のいずれも行おうとしていないとして、ＮＯと判定する。

次に、ステップＳ１８０では、自動変速機からの変速機信号に基づいて、自動変速機の変速位置がパーキングレンジに設定されているか否かを判定する。このことにより、車両の後退による駐車が終了したか否かを判定することになる。

ここで、自動変速機の変速位置がリバースレンジに設定されていると、ステップＳ１８０においてＮＯと判定して、ステップＳ１６０に戻る。このため、自動変速機の変速位置がリバースレンジに設定されている限り、ステップＳ１６０の表示処理、ステップＳ１７０におけるＮＯ判定、およびステップＳ１８０におけるＮＯ判定を繰り返す。このため、アラウンドビューを示す映像を順次表示パネル２０に表示させることになる。

その後、自動変速機の変速位置がパーキングレンジに設定されると、車両の後退による駐車が終了したとして、ステップＳ１８０にＹＥＳと判定する。これに伴い、ステップＳ１９０に進んで、表示パネル２０に対する映像の表示を停止する。

次に、上述のステップＳ１５０における距離算出処理について説明する。

距離センサ４０、４１、４２、４３は、それぞれ、同一の構成を有するセンサである。このため、距離センサ４０〜４３のうち距離センサ４０に対する処理について説明する。

まず、電子制御装置３０は、距離センサ４０の送信機に対して送信信号を送信させるように指令する。このため、距離センサ４０の送信機から送信信号が送信される。

車両後方側に障害物（例えば、他車両）が存在する場合には、送信機から送信された送信信号は障害物によって反射される。この反射された送信信号が距離センサ４０の受信機に受信されると、受信機が受信信号を出力する。

ここで、電子制御装置３０は、距離センサ４０の送信機に対して送信信号を送信させるように指令してから、受信機が受信信号を出力する迄の期間（以下、期間ΔＴという）を計測し、この計測した期間ΔＴに送信信号の伝搬速度ｖを掛けた値Ｌ（＝ΔＴ×ｖ）を求める。そして、値Ｌ（＝ΔＴ×ｖ）を２で割り算した値値（Ｌ／２）を距離センサ４０と障害物との間の距離Ｋとして、算出する。そして、距離Ｋが一定距離未満である否かを判定する。

距離センサ４１、４２、４３についても、距離センサ４０と同様に、距離センサと障害物との間の距離Ｋを算出し、この距離Ｋが一定距離未満である否かを判定する。

このように距離センサ４０、４１、４２、４３について、距離センサと障害物との間の距離Ｋが一定距離未満である否かを判定する。距離センサ４０、４１、４２、４３のそれぞれについて、距離センサと障害物との間の距離Ｋが一定距離以上であるときには、車両後方側の障害物との間の距離が一定距離以上であると判定する。距離センサ４０〜４３のうち、１つ以上の距離センサにおいて距離Ｋが一定距離未満である場合には、車両後方側の障害物との間の距離が一定距離未満であると判定する。

以上説明した本実施形態によれば、電子制御装置３０は、運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしているとして、ステップＳ１１０でＹＥＳと判定したときに、イメージセンサ１２により繰り返し撮影された映像に基づいて、車室内前側から広い範囲に亘って車両後方を視た広角リアビューを映像として順次、表示パネル２０に表示させる。

その後、電子制御装置３０は、車両後方側の障害物との間の距離Ｋが一定距離未満であるとき、および操作スイッチＳＷ２が操作されたときのうち少なくとも一方の状態になると、ステップＳ１５０においてＹＥＳと判定したときには、広角リアビューより車両側の車両後方の光景（すなわち、アラウンドビュー）を示す映像に、イメージセンサ１２により撮影された映像を繰り返し変換して、この繰り返し変換されたアラウンドビューを示す映像を順次、表示パネル２０に表示させる。このとき、電子制御装置３０は、広角リアビューを示す映像に代えて、アラウンドビューを示す映像を表示パネル２０に表示させる。

ここで、上述の非特許文献１では、表示パネルの表示画面を２つの分割画面に分割し、２つの分割画面のうち一方の分割画面にアラウンドビューを示す映像を表示させ、かつ他方の分割画面に車両後方を示すリアビューを示す映像を表示させるものがある。

これに対して、本実施形態では、上述の如く、電子制御装置３０は、広角リアビューを示す映像に代えて、アラウンドビューを示す映像を表示パネル２０に表示させる。したがって、広角リアビューおよびアラウンドビューを大きな表示サイズで表示パネル２０に表示させることができる。このため、運転者にとって、広角リアビューおよびアラウンドビューを視認し易くなる。したがって、運転者に対する駐車の支援を良好に行うことができる。

また、上述の非特許文献１において、リアビューとして、アラウンドビューに比べて大きな視角で撮影された広角写真としての映像が用いられる場合がある。 ここで、リアビューとアラウンドビューとは、異なる視角で撮影された映像であるため、車両が移動する際の映像の移り変わる状況が異なる。すなわち、車両が移動する際に、アラウンドビューでは、映像対象となる光景が車両の移動速度に応じて単純に移り変わるのに対し、リアビューでは、光景が上下方向に激しく流れるように移り変わる。このため、リアビューとアラウンドビューとを同時に表示すると、運転者に対して違和感を与える場合がある。

これに対して、本実施形態では、アラウンドビューおよびリアビューのうち一方だけを表示パネル２０に表示させるので、運転者に対して違和感を与えることを抑制できる。

本実施形態では、電子制御装置３０は、運転者が駐車を開始しようとしているとしてステップＳ１１０でＹＥＳと判定し、かつ車両が後退し始めていないとしてステップＳ１３０でＮＯと判定したときには、広角リアビューを示す光景を映像として順次、表示パネル２０に表示させる。これにより、運転者にとって、車両が後退し始める前に、運転者が車両後側の光景（例えば、駐車場）を全体に亘って把握することができる。

電子制御装置３０は、運転者が駐車を開始しようとしているとして、ステップＳ１１０でＹＥＳと判定し、かつ車両が駐車のために後退し始めたとしてステップＳ１３０でＹＥＳと判定したときには、拡大リアビューを示す光景を映像として順次、表示パネル２０に表示させる。これにより、運転者にとって、車両の位置の把握が容易になる。すなわち、運転者にとって車両を止めたいと思う位置に車両が近づいたか否かを容易に判断することができる。

電子制御装置３０は、運転者にとって車両を止めたいと思う位置に車両が近づいたとしてステップＳ１５０においてＹＥＳと判定したときには、アラウンドビューを示す映像を順次、表示パネル２０に表示させる。これにより、運転者にとって、車両位置の詳細な調整が容易になる。

また、本実施形態では、表示パネル２０にアラウンドビューを示す映像を表示させる際に、アラウンドビューは、その映像のうち車両進行方向前側が天地方向上側で、かつ映像のうち車両進行方向後側が天地方向下側になる。

一般的に、図９に示すように、リアミラー６０を装備した車両では、図１０に示すように、リアミラー６０に写る光景をルームミラー６１に写す場合には、上述のアラウンドビューと同様、リアミラー６０に写る写像のうち車両進行方向前側が天地方向上側で、かつ前記写像のうち車両進行方向後側が天地方向下側になる。

ここで、リアミラー６０は、図９に示すように、車両後側に配置されて、車両後方のエリア（死角）７２を含む光景を写すための鏡である。図１０は、ルームミラー６１にリアミラー６０に写る光景を写した例であって、リアミラー６０に写る写像のうち上側にリアバンパ２が位置している。

以上により、本実施形態では、リアミラー６０を用いた場合と同様に、車両後方の光景（すなわち、アラウンドビュー）を示す映像は、車両進行方向前側が天地方向上側で、かつ前記映像のうち車両進行方向後側が天地方向下側になる。このため、違和感を与えることなく、アラウンドビューを示す映像は、運転者に提供することができる。

（他の実施形態）
上述の実施形態では、表示パネル２０にアラウンドビューを示す映像を表示させる際に、映像のうち車両進行方向前側が天地方向上側で、かつ映像のうち車両進行方向後側が天地方向下側になる例を示したが、これに代えて、図１１に示すように、映像のうち車両進行方向前側が天地方向下側で、かつ映像のうち車両進行方向後側が天地方向上側になるように、アラウンドビューを示す映像を表示パネル２０に表示させてもよい。

上述の実施形態では、車両の後退による駐車の一例として縦列駐車について説明したが、これに限らず、車両を後退させて駐車するもののならば、どのようなものでもよい。

上述の実施形態では、イメージセンサ１２としては、ＣＭＯＳイメージセンサが用いられている例を示したが、これに代えて、ＣＣＤイメージセンサ等の各種のイメージセンサを用いてもよい。

上述の実施形態では、変速機信号として、自動変速機から出力される信号を用いた例を示したが、これに限らず、マニュアル式変速機を搭載している車両ならば、変速機信号として、マニュアル式変速機から出力される信号を用いてもよい。

上述の実施形態では、図４において、ステップＳ１８０でＹＥＳと判定するとステップＳ１９０（表示停止）に進むようにした例について説明したが、これに加えて、次のようにしてもよい。

すなわち、運転者が車両を前進させようとしているとしてステップＳ１７０においてＹＥＳと判定した後、車両速度が一定速度未満であるときには、ステップＳ１４０に進む。一方、運転者が車両を前進させようとしているとしてステップＳ１７０においてＹＥＳと判定した後、車両速度が一定速度以上であるときには、ステップＳ１８０に進む。

１０ カメラ
１１ 広角レンズ
１２ イメージセンサ
１３ 信号処理回路
２０ 表示パネル
３０ 電子制御装置
４０ 距離センサ
４１ 距離センサ
４２ 距離センサ
４３ 距離センサ
ＩＧ イグニッションスイッチ

Claims (2)

1. 表示パネル（２０）と、車両後方の光景を繰り返し撮影する撮影手段（１１、１２）とを備える車両に適用され、
   前記運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしているか否かを判定する駐車開始判定手段（Ｓ１１０）と、
   前記運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしていると前記駐車開始判定手段（Ｓ１１０）が判定したときに、前記撮影手段により繰り返し撮影された映像に基づいて、前記車両後方の光景を映像として順次、前記表示パネル（２０）に表示させる第１の制御手段（Ｓ１２０）と、
   前記車両と車両後方の障害物との間の距離を測る距離センサ（４０〜４３）により測られた距離が一定値未満であるか否かを判定する障害物距離判定手段（Ｓ１５０）と、
   前記第１の制御手段により表示される前記車両後方の光景より車両側の前記車両後方の光景を前記表示パネル（２０）に表示させるときに前記運転者によって操作される第１のスイッチ（ＳＷ２）が操作されたか否かを判定する第１のスイッチ操作判定手段（Ｓ１５０）と、
   前記運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしていると前記駐車開始判定手段（Ｓ１１０）が判定した後、前記距離センサにより測られた距離が一定値未満であると前記障害物距離判定手段（Ｓ１５０）が判定したとき、および前記第１のスイッチ（ＳＷ２）が操作されたと前記第１のスイッチ操作判定手段（Ｓ１５０）が判定したときのうちいずれか一方の場合には、前記第１の制御手段により表示される前記車両後方の光景より車両側の前記車両後方の光景を前記映像として順次、前記表示パネル（２０）に表示させる第２の制御手段（Ｓ１６０）と、を備え、
   前記第２の制御手段（Ｓ１６０）は、前記第１の制御手段（Ｓ１１０）により表示される映像に代えて、前記第１の制御手段により表示される前記車両後方の光景より車両側の前記車両後方の光景を前記表示パネルに表示させるものであり、
   前記表示パネルは、車室内で立てて配置されており、
   前記第１の制御手段は、前記表示パネルに表示される映像のうち車両進行方向前側が天地方向下側で、かつ前記映像のうち車両進行方向後側が天地方向上側になるように前記表示パネルに映像を表示させるものであり、
   前記第２の制御手段は、前記表示パネルに表示される映像のうち車両進行方向前側が天地方向上側で、かつ前記映像のうち車両進行方向後側が天地方向下側になるように前記表示パネルに映像を表示させることを特徴とする駐車支援用電子制御装置。
2. 表示パネル（２０）と、
   車両後方の光景を繰り返し撮影する撮影手段（１１、１２）と、
   前記運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしているか否かを判定する駐車開始判定手段（Ｓ１１０）と、
   前記運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしていると前記駐車開始判定手段（Ｓ１１０）が判定したときに、前記撮影手段により繰り返し撮影された映像に基づいて、前記車両後方の光景を映像として順次、前記表示パネル（２０）に表示させる第１の制御手段（Ｓ１２０）と、
   前記車両と車両後方の障害物との間の距離を測る距離センサ（４０〜４３）により測られた距離が一定値未満であるか否かを判定する障害物距離判定手段（Ｓ１５０）と、
   前記第１の制御手段により表示される前記車両後方の光景より車両側の前記車両後方の光景を前記表示パネル（２０）に表示させるときに前記運転者によって操作される第１のスイッチ（ＳＷ２）が操作されたか否かを判定する第１のスイッチ操作判定手段（Ｓ１５０）と、
   前記運転者が車両の後退による駐車を開始しようとしていると前記駐車開始判定手段（Ｓ１１０）が判定した後、前記距離センサにより測られた距離が一定値未満であると前記障害物距離判定手段（Ｓ１５０）が判定したとき、および前記第１のスイッチ（ＳＷ２）が操作されたと前記第１のスイッチ操作判定手段（Ｓ１５０）が判定したときのうちいずれか一方の場合には、前記第１の制御手段により表示される前記車両後方の光景より車両側の前記車両後方の光景を前記映像として順次、前記表示パネル（２０）に表示させる第２の制御手段（Ｓ１６０）と、を備え、
   前記第２の制御手段（Ｓ１６０）は、前記第１の制御手段（Ｓ１１０）により表示される映像に代えて、前記第１の制御手段により表示される前記車両後方の光景より車両側の前記車両後方の光景を前記表示パネルに表示させるものであり、
   前記表示パネルは、車室内で立てて配置されており、
   前記第１の制御手段は、前記表示パネルに表示される映像のうち車両進行方向前側が天地方向下側で、かつ前記映像のうち車両進行方向後側が天地方向上側になるように前記表示パネルに映像を表示させるものであり、
   前記第２の制御手段は、前記表示パネルに表示される映像のうち車両進行方向前側が天地方向上側で、かつ前記映像のうち車両進行方向後側が天地方向下側になるように前記表示パネルに映像を表示させることを特徴とする車両用駐車支援用装置。

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