JP5225572B2 - 配管内位置検知装置 - Google Patents
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かかる構成により、検査装置の位置を正確に検知することができるものとなる。
かかる構成により、検査装置の位置を正確に検知することができるものとなる。ことを特徴とする配管内位置検知装置。
最初に、図1を用いて、本実施形態による配管内位置検知装置を搭載する水中検査装置により検査される原子炉の構成とその検査方法について説明する。
図1は、本発明の第1の実施形態による配管内位置検知装置を搭載する水中検査装置により検査される原子炉の構成を示す要部断面図である。
図2は、本発明の第1の実施形態による配管内位置検知装置を搭載する水中検査装置による他の検査方法の説明図である。なお、図1と同一符号は、同一部分を示している。
図3は、本発明の第1の実施形態による配管内位置検知装置を搭載する水中検査装置を構成する検査用ROVの要部断面図である。なお、図1と同一符号は、同一部分を示している。
図4は、本発明の第1の実施形態による配管内位置検知装置を搭載する水中検査装置を構成する支援用ROVの要部断面図である。なお、図1と同一符号は、同一部分を示している。
図5は、本発明の第1の実施形態による配管内位置検知装置を搭載する水中検査装置を構成する検査用ROVと支援用ROVの格納状態の説明図である。図5(a)は斜視図であり、図5(b)は正面図である。なお、図1と同一符号は、同一部分を示している。
図6は、本発明の第1の実施形態による配管内位置検知装置を搭載する水中検査装置に用いる水中ITVカメラの斜視図である。なお、図1と同一符号は、同一部分を示している。
図7は、本発明の第1の実施形態による配管内位置検知装置の検知原理の説明図である。なお、図1と同一符号は、同一部分を示している。
図8は、本発明の第1の実施形態による配管内位置検知装置の構成を示すブロック図である。なお、図1と同一符号は、同一部分を示している。
図9は、本発明の第1の実施形態による配管内位置検知装置を搭載する水中検査装置に用いる表示装置における表示例の説明図である。なお、図1と同一符号は、同一部分を示している。
図10は、本発明の第1の実施形態による配管内位置検知装置を搭載する水中検査装置に用いるコントローラの構成を示す平面図である。なお、図1と同一符号は、同一部分を示している。
図11は、本発明の第1の実施形態による配管内位置検知装置を搭載する水中検査装置のシステム構成図である。なお、図3,図4,図6,図8〜図10と同一符号は、同一部分を示している。
図12〜図16は、本発明の第1の実施形態による配管内位置検知装置における検査用ROV11の位置算出処理の内容を示すフローチャートである。
図17は、本発明の第1の実施形態による配管内位置検知装置を搭載する水中検査装置による検査手順の内容を示すフローチャートである。
2…シュラウド
3…上部格子板
4…炉心支持板
5…シュラウドサポート
6…ジェットポンプ
7…PLR配管
8a…入口ノズル
8b…出口ノズル
9…オペレーションフロア
10…燃料交換装置
11…検査用ROV
12…二次ケーブル
13…支援用ROV
14…一次ケーブル
15…制御装置
16…表示装置
17…コントローラ
18a…ROV操作員
18b…水中ITVカメラ操作員
19…水中ITVカメラ
20…水中ITVカメラ操作ケーブル
21…水中ITVカメラ用ケーブル
22…検査用カメラ
23…照明
24…推進用スラスタ
25…推進用モータ
26…昇降用スラスタ
27…昇降用モータ
28…ギア
29…マグネットカップリング
30…スラスタガード
31…格納用ツメ
32…音響発信器
33…カメラ
34…スラスタ
35…スラスタ用モータ
36…通信回路
37a…ウインチ
37b…ウインチ用モータ
38…収納用レール
39…音響受信器
40…水中音響処理回路
41…遊泳状態の検査用ROV
42…格納状態の検査用ROV
43…ステレオカメラ
44…ハロゲンランプ
45…カメラ用ケーブル
46…カメラ用中継部
47…水中音響
60…ROV位置表示部
61…構造物簡略図
62…支援用ROV位置表示マーク
63…検査用ROV位置表示マーク
64…ROV座標表示部
65…支援用ROV映像表示部
66…検査用ROV映像表示部
67…欠陥の例
70…電源スイッチ
71…電源用LED
72…ROV切替スイッチ
73…前後進・左右レバー
74…昇降レバー
75…二次ケーブル操作レバー
76…ケーブル
Claims (2)
- 水で満たされた配管内を検査する検査用ビークルに搭載した音源から発生した音響と、前記検査用ビークルの航行を支援する支援用ビークルに搭載した音響検出器で受信した音響の時間差から前記検査用ビークルと前記支援用ビークルの間の音響伝播時間を検知する音響伝播時間検知手段を有する配管内位置検知装置であって、
前記配管内の音速を設定する音速設定手段と、
この音速設定手段において設定された配管内の音速と前記音響伝播時間から配管の経路に沿った2つの該ビークル間の距離を算出するビークル間距離検知手段とを備え、
前記音速設定手段は、
前記配管の内径を入力する配管径入力手段と、
前記配管の内径から配管内の静止座標系での固有の音速を算出する直管音速算出手段とから構成され、
該ビークル間距離検知手段により算出された2つの前記ビークル間の距離と前記配管の経路の形状に基づいて、前記支援用ビークルに対する前記検査用ビークルの位置を検知することを特徴とする配管内位置検知装置。 - 水で満たされた配管内を検査する検査用ビークルに搭載した音源から発生した音響と、前記検査用ビークルの航行を支援する支援用ビークルに搭載した音響検出器で受信した音響の時間差から前記検査用ビークルと前記支援用ビークルの間の音響伝播時間を検知する音響伝播時間検知手段を有する配管内位置検知装置であって、
前記配管内の音速を設定する音速設定手段と、
この音速設定手段において設定された配管内の音速と前記音響伝播時間から配管の経路に沿った2つの該ビークル間の距離を算出するビークル間距離検知手段とを備え、
前記音速設定手段は、前記配管の内径を入力する配管径入力手段と、
前記配管の曲りの数を入力する配管曲数入力手段と、
前記配管の内径および配管曲数から配管内の静止座標系での固有の音速を算出する曲管音速算出手段とから構成され、
該ビークル間距離検知手段により算出された2つの前記ビークル間の距離と前記配管の経路の形状に基づいて、前記支援用ビークルに対する前記検査用ビークルの位置を検知することを特徴とする配管内位置検知装置。
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Family Applications (1)
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JP2006302608A Active JP5225572B2 (ja) | 2006-11-08 | 2006-11-08 | 配管内位置検知装置 |
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