JP5218166B2 - 内燃機関の制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、内燃機関の各気筒に導入されるＥＧＲガスの量を推定する内燃機関の制御装置に関する。

特許文献１に記載の内燃機関の制御装置にあっては、過渡状態にあっても内燃機関の各気筒に導入される空気の量を正確に推定することができるように、スロットル弁モデルや、吸気管モデル、吸気弁モデル等の物理モデルに基づいて作成された演算式を利用して各気筒に充填される気体の量である筒内充填ガス量を算出するようにしている。

また、特許文献１に記載の内燃機関にあっては、各気筒に接続されている吸気枝管にＥＧＲ通路がそれぞれ接続されており、これらＥＧＲ通路を通じて各気筒にＥＧＲガスが導入されるようになっている。そして、特許文献１に記載の内燃機関の制御装置にあっては、各気筒に導入されるＥＧＲガスの量を筒内吸入ＥＧＲガス量として算出し、この筒内吸入ＥＧＲガス量を筒内充填ガス量から減算することにより、各気筒に充填された気体のうち、燃焼に供される空気の量である筒内吸入新気量を算出するようにしている。こうして筒内吸入新気量を算出することにより、過渡状態にあっても燃焼に供される空気の量を正確に把握することができ、これに応じた的確な機関制御を実現することができるようになる。

特開２００７‐６４２３０号公報

ところで、上記のようにＥＧＲ通路を各吸気枝管に接続させる場合には、サージタンクから分岐して各気筒に接続する吸気枝管の各々にＥＧＲ通路を接続する必要があるため、その構造が複雑になり内燃機関が大型化するとともに、製造コストの増大や製造工程の煩雑化を招くおそれがある。また、各ＥＧＲ通路内に生じるデポジットの堆積量や、各ＥＧＲ通路の劣化度合にばらつきが生じると、各気筒に導入されるＥＧＲガスの量にばらつきが生じてしまうおそれもある。

これに対して、各吸気枝管にＥＧＲ通路をそれぞれ接続するのではなく、吸気通路におけるサージタンクよりも上流側の部位にＥＧＲ通路を接続し、サージタンク及び吸気枝管を通じて各気筒にＥＧＲガスを導入する構成を採用することも考えられている。

こうした構成を採用すれば、吸気通路におけるサージタンクよりも上流側の部位に接続するＥＧＲ通路を１つ設けるだけで各気筒にＥＧＲガスを導入することができるようになる。そのため、各吸気枝管に対してそれぞれＥＧＲ通路を接続する特許文献１に記載の構成と比較してＥＧＲ通路を設けることによるコストの増大や製造工程の煩雑化を抑制することができるとともに、内燃機関の大型化を抑制することができる。また、各気筒にそれぞれ接続された各ＥＧＲ通路へのデポジットの堆積量や各ＥＧＲ通路の劣化度合にばらつきが生じるといったことがなくなるため、こうしたばらつきに起因して各気筒に導入されるＥＧＲガスの量にばらつきが生じることも回避することができる。

しかしながら、吸気通路におけるサージタンクよりも上流側の部位にＥＧＲ通路を接続し、ここから各気筒にＥＧＲガスを導入するようにした場合には、ＥＧＲ通路が接続された部位から各気筒までの距離が気筒毎に異なるようになる。そのため、吸気通路におけるＥＧＲ通路が接続された部位に近い気筒にあっては、ＥＧＲガスの量を調量するＥＧＲ弁の開度変化に伴って気筒内に導入されるＥＧＲガスの量が速やかに変化する一方、ＥＧＲ通路が接続された部位から遠い気筒にあってはＥＧＲ弁の開度が変更されてから気筒内に導入されるＥＧＲガスの量が変化するまでに時間がかかるようになる。すなわち、ＥＧＲ弁の開度変更に伴う筒内吸入ＥＧＲガス量の変化態様が気筒毎に異なるようになり、各気筒の筒内吸入ＥＧＲガス量を正確に推定することが困難になってしまう。その結果、筒内吸入新気量の算出精度が低下し、算出された筒内吸入新気量に基づく機関各部の制御が実際に気筒内に導入されている空気の量に適切に対応したものではなってしまい、ひいては失火やノッキングが生じるようになるおそれがある。

この発明は、上記実情に鑑みてなされたものでありその目的は、ＥＧＲ通路が吸気通路におけるサージタンクよりも上流側の部位に接続された内燃機関において、各気筒に導入されるＥＧＲガスの量を的確に推定し、失火やノッキングの発生を抑制することのできる内燃機関の制御装置を提供することにある。

以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明は、ＥＧＲ通路が吸気通路におけるサージタンクよりも上流側の部位に接続された内燃機関の各気筒に導入されるＥＧＲガスの量である筒内吸入ＥＧＲガス量を、前記ＥＧＲ通路に設けられたＥＧＲ弁を通過するＥＧＲガスの量であるＥＧＲ弁通過ガス量に基づいて算出する内燃機関の制御装置であって、前記ＥＧＲ弁を通過したＥＧＲガスが各気筒に到達するまでにかかる時間に相当する無駄時間と、前記サージタンクにおけるＥＧＲガスの拡散の影響に相当する前記ＥＧＲ弁通過ガス量の変化に対する前記筒内吸入ＥＧＲガス量の追従遅れとを気筒毎にそれぞれ考慮して、前記筒内吸入ＥＧＲガス量を気筒毎に算出し、前記吸気通路における前記ＥＧＲ通路が接続された部位からの距離が遠い気筒ほど前記無駄時間が長くなるように、前記ＥＧＲ通路が接続された部位から各気筒までの距離に応じて気筒毎に前記無駄時間の長さを設定することをその要旨とする。

気筒内に導入されるＥＧＲガスの量に対するＥＧＲガスの輸送遅れの影響やサージタンクにおけるＥＧＲガスの拡散の影響の度合は、吸気通路におけるＥＧＲ通路が接続された部位から各気筒までの距離に応じて変化する。これに対して、上記請求項１に記載の構成にあっては、輸送遅れに相当する無駄時間と、ＥＧＲガスの拡散の影響に相当する追従遅れとを気筒毎にそれぞれ考慮し、気筒毎に筒内吸入ＥＧＲガス量を算出するようにしている。そのため、ＥＧＲ通路が接続された部位から各気筒までの距離が異なる場合であっても、ＥＧＲガスの輸送遅れの影響と、サージタンクにおけるＥＧＲガスの拡散の影響とを的確に反映させて筒内吸入ＥＧＲガス量を推定することができるようになる。したがって、上記請求項１に記載の発明によれば、各気筒に導入されるＥＧＲガスの量を的確に推定することができるようになり、ひいては推定された筒内吸入ＥＧＲガス量に基づいて的確に筒内吸入新気量を推定することができるようになるため、失火やノッキングの発生を抑制することができるようになる。

ここで、吸気通路におけるＥＧＲ通路が接続された部位からの距離が遠い気筒ほど、ＥＧＲ通路から吸気通路に導入されたＥＧＲガスが同気筒に到達するまでの遅れである輸送遅れの影響が大きくなり、ＥＧＲ弁を通過するＥＧＲガス量の変化に対する気筒内に導入されるＥＧＲガス量の応答が遅れるようになる。そのため、気筒毎に異なる輸送遅れの影響を筒内吸入ＥＧＲガス量の算出に的確に反映させるために、ＥＧＲ通路が接続された部位からの距離が遠い気筒ほど輸送遅れに相当する無駄時間が長くなるように、ＥＧＲ通路が接続された部位から各気筒までの距離に応じて気筒毎に無駄時間の長さを設定する。これにより、ＥＧＲ通路が接続された部位からの距離が遠い気筒ほど、ＥＧＲ弁通過ガス量の変化に対して筒内吸入ＥＧＲガス量が遅れて変化するようになり、気筒毎に異なるＥＧＲガスの輸送遅れの度合に即した態様で筒内吸入ＥＧＲガス量を算出することができるようになる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の内燃機関の制御装置において、機関回転速度が高いときほど前記無駄時間が短くなるように、機関回転速度に基づいて前記無駄時間の長さを補正することをその要旨とする。

機関回転速度が高いとき、すなわち吸気通路内の負圧が大きく、同吸気通路内を流れる空気の流速が速いときほど、ＥＧＲ通路から導入されたＥＧＲガスが速やかに各気筒に導入されるようになる。すなわち機関回転速度が高いときほど、ＥＧＲガスの輸送遅れは小さくなる。これに対して上記請求項２に記載の発明では、機関回転速度が高いときほど無駄時間が短くなるように、機関回転速度に基づいて無駄時間の長さを補正するようにしている。こうした構成によれば、機関回転速度に応じて変化するＥＧＲガスの輸送遅れの度合に即した態様で筒内吸入ＥＧＲガス量を算出することができるようになる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の内燃機関の制御装置において、前記吸気通路における前記ＥＧＲ通路が接続される部位からの距離が遠い気筒ほど前記ＥＧＲ弁通過ガス量に対する前記筒内吸入ＥＧＲガス量の追従遅れの時定数が大きくなるように、前記ＥＧＲ通路が接続される部位から各気筒までの距離に応じて気筒毎に前記時定数の大きさを設定することをその要旨とする。
請求項４に記載の発明は、ＥＧＲ通路が吸気通路におけるサージタンクよりも上流側の部位に接続された内燃機関の各気筒に導入されるＥＧＲガスの量である筒内吸入ＥＧＲガス量を、前記ＥＧＲ通路に設けられたＥＧＲ弁を通過するＥＧＲガスの量であるＥＧＲ弁通過ガス量に基づいて算出する内燃機関の制御装置であって、前記ＥＧＲ弁を通過したＥＧＲガスが各気筒に到達するまでにかかる時間に相当する無駄時間と、前記サージタンクにおけるＥＧＲガスの拡散の影響に相当する前記ＥＧＲ弁通過ガス量の変化に対する前記筒内吸入ＥＧＲガス量の追従遅れとを気筒毎にそれぞれ考慮して、前記筒内吸入ＥＧＲガス量を気筒毎に算出し、前記吸気通路における前記ＥＧＲ通路が接続される部位からの距離が遠い気筒ほど前記ＥＧＲ弁通過ガス量に対する前記筒内吸入ＥＧＲガス量の追従遅れの時定数が大きくなるように、前記ＥＧＲ通路が接続される部位から各気筒までの距離に応じて気筒毎に前記時定数の大きさを設定することを要旨とする。

ＥＧＲ通路から吸気通路に導入されたＥＧＲガスは、各気筒に導入されるまでの間にサージタンク内で拡散し、吸気通路内の空気と混合する。そのため、吸気通路におけるＥＧＲ通路が接続された部位からの距離が遠い気筒ほど、サージタンクにおけるＥＧＲガスの拡散の影響を受けやすくなり、ＥＧＲ弁を通過するＥＧＲガス量の変化に対する気筒内に導入されるＥＧＲガス量の応答が小さくなる。すなわちＥＧＲ通路が接続された部位からの距離が遠い気筒ほど、ＥＧＲ弁を通過するＥＧＲガス量の変化に対する気筒内に導入されるＥＧＲガス量の追従遅れが大きくなる。そのため、請求項３又は４に記載の発明では、気筒毎に異なる上記拡散の影響を筒内吸入ＥＧＲガス量の算出に的確に反映させるために、ＥＧＲ通路が接続された部位からの距離が遠い気筒ほどＥＧＲ弁通過ガス量に対する追従遅れの時定数が大きくなるように、ＥＧＲ通路が接続された部位から各気筒までの距離に応じて気筒毎に時定数の大きさを設定する構成を採用する。こうした構成を採用すれば、ＥＧＲ通路が接続された部位からの距離が遠い気筒ほど、ＥＧＲ弁通過ガス量の変化に対する筒内吸入ＥＧＲガス量の追従遅れが大きくなり、気筒毎に異なるＥＧＲガスの拡散の影響度合に即した態様で筒内吸入ＥＧＲガス量を算出することができるようになる。

請求項５に記載の発明は、請求項３又は４に記載の内燃機関の制御装置において、機関回転速度が高いときほど前記時定数が小さくなるように、機関回転速度に基づいて前記時定数の大きさを補正することをその要旨とする。

機関回転速度が高いとき、すなわち吸気通路内の負圧が大きく、同吸気通路内を流れる空気の流速が速いときほど、ＥＧＲ通路から導入されたＥＧＲガスがサージタンク内で拡散する前に各気筒に導入されやすくなる。すなわち機関回転速度が高いときほど、サージタンクにおけるＥＧＲガスの拡散の影響が小さくなり、ＥＧＲ弁を通過するＥＧＲガス量の変化に対する気筒内に導入されるＥＧＲガス量の追従遅れが小さくなる。これに対して上記請求項５に記載の発明では、機関回転速度が高いときほどＥＧＲ弁通過ガス量に対する追従遅れの時定数が小さくなるように、すなわちＥＧＲ弁通過ガス量の変化に対する筒内吸入ＥＧＲガス量の応答が大きくなるように機関回転速度に基づいて時定数の大きさを補正するようにしている。こうした構成によれば、機関回転速度に応じて変化するＥＧＲガスの拡散の影響の度合に即した態様で筒内吸入ＥＧＲガス量を算出することができるようになる。

この発明の一実施形態にかかる内燃機関の吸排気系と、同内燃機関を制御する電子制御装置の概略構成を示す模式図。 同実施形態にかかる筒内吸入ＥＧＲガス量の算出処理の流れを示すフローチャート。 機関回転速度に基づいて共通無駄時間を算出する際に参照する演算マップ。 機関回転速度に基づいて気筒別無駄時間を算出する際に参照する演算マップ。 機関回転速度に基づいて各気筒に対応する時定数を算出する際に参照する演算マップ。 ＥＧＲ弁通過ガス量が変化したときの各気筒の筒内吸入ＥＧＲガス量の変化態様を示すタイムチャート。

以下、この発明にかかる内燃機関の制御装置を、内燃機関を統括的に制御する電子制御装置として具体化した一実施形態について図１〜６を参照して説明する。尚、図１は本実施形態にかかる内燃機関の吸気系及び排気系の構成と、同内燃機関を統括的に制御する電子制御装置の概略構成を示している。

図１に示されるように本実施形態にかかる内燃機関１０は、第１気筒１１ａ、第２気筒１１ｂ、第３気筒１１ｃ、第４気筒１１ｄからなる４つの気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄが一列に並んだ状態で配設された直列４気筒のガソリンエンジンである。

図１に示されるように内燃機関１０には、吸気通路２０と排気通路３０とが接続されている。吸気通路２０にはモータ２２によって開閉駆動されるスロットル弁２１が設けられており、このスロットル弁２１の開度が制御されることによって吸入空気量が調量される。

吸気通路２０におけるスロットル弁２１よりも下流側の部位には、サージタンク２３が設けられている。そして、このサージタンク２３には、第１気筒１１ａに接続する第１吸気枝管２４ａと、第２気筒１１ｂに接続する第２吸気枝管２４ｂと、第３気筒１１ｃに接続する第３吸気枝管２４ｃと、第４気筒１１ｄに接続する第４吸気枝管２４ｄとがそれぞれ接続されている。これにより、図１に矢印で示されるように各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄには、各吸気枝管２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄを通じて吸気が導入されるようになっている。

一方、排気通路３０は排気マニホルド３１を介して各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに接続されており、各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄから排出された排気がこの排気マニホルド３１でまとめられて排気通路３０を通じて排出されるようになっている。

また、排気通路３０には、図１に示されるように吸気通路２０におけるスロットル弁２１よりも下流側であり且つサージタンク２３よりも上流側の部位に接続し、排気通路３０を流れる排気の一部を吸気通路２０に還流するＥＧＲ通路４０が接続されている。このＥＧＲ通路４０にはステップモータ４２によってその開度が変更されるＥＧＲ弁４１が設けられており、このＥＧＲ弁４１の開度が変更されることにより排気通路３０から吸気通路２０に還流する排気の量が調量される。尚、本実施形態のＥＧＲ弁４１にあっては、ステップモータ４２のステップ数ｓｔｐが増大するほどＥＧＲ弁４１の開度が大きくなるようになっている。

上記スロットル弁２１の開度制御やこうしたＥＧＲ弁４１の開度制御は、内燃機関１０を統括的に制御する電子制御装置１００によって実行される。電子制御装置１００は、機関制御にかかる各種演算処理を実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）、機関制御用の演算プログラムや演算マップ、各種データが記憶された読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、演算の結果等を一時的に記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等を備えている。

図１に示されるように電子制御装置１００には、下記のようなセンサが接続されている。アクセルポジションセンサ５０は運転者によるアクセルペダルの操作量を検出する。エアフロメータ５１は内燃機関１０に導入される吸入空気量及び吸気温度を検出する。回転速度センサ５２は内燃機関１０の出力軸の回転速度に基づいて機関回転速度ＮＥを検出する。車速センサ５３は車速信号を出力する。スロットルポジションセンサ５４はスロットル弁２１の開度であるスロットル開度信号を出力する。また、排気通路３０に設けられる空燃比センサ５５は排気の酸素濃度を検出する。

電子制御装置１００は、これらの各種センサ５０〜５５からの出力信号に基づいて、車両を統括的に制御する。具体的には、アクセルポジションセンサ５０によって検出されるアクセルペダルの操作量に基づいてモータ２２を駆動し、スロットル弁２１の開度を調整する。これによって、アクセルペダルの操作量に応じて内燃機関１０の吸入空気量が制御されることとなる。

また、本実施形態の内燃機関１０にあっては、特許文献１に記載された内燃機関と同様に、スロットル弁モデルの式、吸気管モデルの式、吸気弁モデルの式を利用して、各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに導入される吸気の量である筒内充填ガス量ｋｌｃｙｌを算出する。

尚、スロットル弁モデルの式は吸気通路２０におけるスロットル弁２１よりも下流側の部位の圧力である吸気管圧力Ｐｍと、吸気温度と、スロットル開度とに基づいてスロットル通過吸気量を算出する式であり、吸気管モデルの式は吸気通路２０のスロットル弁２１よりも下流側の部位に流入する吸気のエネルギと吸気通路２０のスロットル弁２１よりも下流側の部位から流出する吸気のエネルギとの差が吸気通路２０内の総エネルギの変化量と等しいという関係に基づいて流入する吸気の質量及び温度と、流出する吸気の質量及び温度とから吸気管圧力Ｐｍと吸気通路２０におけるスロットル弁２１よりも下流側の部位の吸気の温度である吸気管温度とを算出する式である。そして、吸気弁モデルの式は吸気管圧力Ｐｍ及び吸気管温度の値から気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに吸入される吸気の量である筒内充填ガス量ｋｌｃｙｌを算出する式である。

また、本実施形態の内燃機関１０にあっては、機関回転速度ＮＥ、ＥＧＲ弁４１を駆動するステップモータ４２のステップ数ｓｔｐ及び吸気管圧力Ｐｍに基づいてＥＧＲ弁４１を通過するＥＧＲガスの量であるＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒを算出する。そして、このＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒに基づいて各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに導入されるＥＧＲガスの量である筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）をそれぞれ算出する。

尚、筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）に付された符号「ｊ」は気筒番号を示している。以下の説明では、第１気筒１１ａに対応する筒内吸入ＥＧＲガス量を「ｋｌｅｇｒｓｍ（１）」、第２気筒１１ｂに対応する筒内吸入ＥＧＲガス量を「ｋｌｅｇｒｓｍ（２）」、第３気筒１１ｃに対応する筒内吸入ＥＧＲガス量を「ｋｌｅｇｒｓｍ（３）」、第４気筒１１ｄに対応する筒内吸入ＥＧＲガス量を「ｋｌｅｇｒｓｍ（４）」とする。

そして、上記筒内充填ガス量ｋｌｃｙｌから算出された筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を減算することにより、各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ内に導入された空気の量である筒内吸入新気量ｋｌａｉｒ（ｊ）をそれぞれ算出する。

尚、筒内吸入新気量ｋｌａｉｒ（ｊ）に付された符号「ｊ」も気筒番号を示している。すなわち、第１気筒１１ａに対応する筒内吸入新気量は「ｋｌａｉｒ（１）」、第２気筒１１ｂに対応する筒内吸入新気量は「ｋｌａｉｒ（２）」、第３気筒１１ｃに対応する筒内吸入新気量は「ｋｌａｉｒ（３）」、第４気筒１１ｄに対応する筒内吸入新気量は「ｋｌａｉｒ（４）」である。

電子制御装置１００は、こうして算出された筒内吸入新気量ｋｌａｉｒ（ｊ）に基づいて内燃機関１０の燃料噴射量や点火時期を気筒毎に制御するとともに、ＥＧＲ弁４１の開度等を制御する。

ところで、上記特許文献１に記載の内燃機関にあっては各気筒に接続される吸気枝管のそれぞれにＥＧＲ通路を接続させるようにしているが、本実施形態の内燃機関１０にあっては図１に示されるように吸気通路２０におけるスロットル弁２１よりも下流側であり且つサージタンク２３よりも上流側の部位にＥＧＲ通路４０を接続させている。そのため、本実施形態の内燃機関１０にあっては、吸気通路におけるＥＧＲ通路４０が接続されたＥＧＲガス導入部２０Ａから各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄまでの距離がそれぞれ異なっており、ＥＧＲガスの輸送遅れと、追従遅れの影響が気筒毎に異なるようになる。したがって、本実施形態の内燃機関１０にあっては、過渡状態における筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）が気筒毎に異なるようになる。

そこで、本実施形態の電子制御装置１００は、気筒毎に異なるＥＧＲガスの輸送遅れと、追従遅れの影響を考慮し、気筒毎に筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を算出するようにしている。

以下、図２〜５を参照して本実施形態にかかる筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）の算出処理について説明する。尚、図２は本実施形態にかかる筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）の算出処理の流れを示すフローチャートである。この処理は機関運転中に電子制御装置１００によって制御周期Δｔ（例えば８ミリ秒）毎に繰り返し実行される。

図２に示されるようにこの処理が開始されると、電子制御装置１００は、まずステップＳ１００において、ＥＧＲ弁４１の開度を示すステップモータ４２のステップ数ｓｔｐを読み込むとともに、機関回転速度ＮＥ及び吸気管圧力Ｐｍを読み込む。

そして、ステップＳ２００において、ＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒを算出する。このステップＳ２００にあっては、予め行う実験等の結果に基づいて作成された演算マップを参照してステップモータ４２のステップ数ｓｔｐ及び吸気管圧力Ｐｍ、機関回転速度ＮＥに基づいてＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒを算出する。尚、この演算マップにあっては、基本的に機関回転速度ＮＥが高いときほど、吸気管圧力Ｐｍが低いときほど、またステップ数ｓｔｐが大きいときほど、ＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒとして大きな値が算出されるようになっている。

こうしてＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒを算出すると、ステップＳ３００へと進み、各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄのそれぞれに対応する無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）及び時定数τ（ｊ）を算出する。

尚、無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）に付された符号「ｊ」は気筒番号を示しており、以下の説明では、第１気筒に対応する無駄時間を「ｎｄｌｙ（１）」、第２気筒１１ｂに対応する無駄時間を「ｎｄｌｙ（２）」、第３気筒１１ｃに対応する無駄時間を「ｎｄｌｙ（３）」、第４気筒１１ｄに対応する無駄時間を「ｎｄｌｙ（４）」としてこれらを区別する。また、時定数τ（ｊ）に付された符号「ｊ」も気筒番号を示しており、以下の説明では、第１気筒１１ａに対応する時定数を「τ（１）」、第２気筒１１ｂに対応する時定数を「τ（２）」、第３気筒１１ｃに対応する時定数を「τ（３）」、第４気筒１１ｄに対応する時定数を「τ（４）」としてこれらを区別する。

これら無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）及び時定数τ（ｊ）の算出は、具体的には以下のように行う。
まず、図３に示される演算マップを参照してＥＧＲガスがＥＧＲ弁４１から吸気通路２０におけるＥＧＲガス導入部２０Ａに到達するまでの輸送遅れに相当する共通無駄時間ｎｄｌｙ０を算出する。

機関回転速度ＮＥが高いときほど、すなわち吸気管圧力Ｐｍが低く、吸気通路２０内の負圧が大きいときほど、ＥＧＲ通路４０内のＥＧＲガスの流速が速くなり、ＥＧＲガスがＥＧＲ弁４１からＥＧＲガス導入部２０Ａに到達するまでの輸送遅れは小さくなる。そのため、図３に示されるようにこの演算マップにあっては、機関回転速度ＮＥが高いときほど、共通無駄時間ｎｄｌｙ０として小さな値が算出されるように、すなわち機関回転速度ＮＥが高いときほど共通無駄時間ｎｄｌｙ０が短くなるように機関回転速度ＮＥに対する共通無駄時間ｎｄｌｙ０の値が設定されている。

次に、図４に示される演算マップを参照してＥＧＲガスがＥＧＲガス導入部２０Ａから各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに到達するまでの輸送遅れに相当する気筒別無駄時間ｎｄｌｙｃｙｌ（ｊ）を算出する。

尚、気筒別無駄時間ｎｄｌｙｃｙｌ（ｊ）に付された符号「ｊ」は気筒番号を示している。以下の説明では、第１気筒に対応する気筒別無駄時間を「ｎｄｌｙｃｙｌ（１）」、第２気筒１１ｂに対応する気筒別無駄時間を「ｎｄｌｙｃｙｌ（２）」、第３気筒１１ｃに対応する気筒別無駄時間を「ｎｄｌｙｃｙｌ（３）」、第４気筒１１ｄに対応する気筒別無駄時間を「ｎｄｌｙｃｙｌ（４）」としてこれらを区別する。

機関回転速度ＮＥが高いときほど、すなわち吸気管圧力Ｐｍが低く、吸気通路２０内の負圧が低いときほど、吸気通路２０内を流れる吸気の流速が早くなり、ＥＧＲガスがＥＧＲガス導入部２０Ａから各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに到達するまでの輸送遅れは小さくなる。そのため、図４に示されるようにこの演算マップにあっては、機関回転速度ＮＥが高いときほど、気筒別無駄時間ｎｄｌｙｃｙｌ（ｊ）が短くなるように機関回転速度ＮＥに対する気筒別無駄時間ｎｄｌｙｃｙｌ（ｊ）の値がそれぞれ設定されている。

また、ＥＧＲガス導入部２０Ａからの距離が近い気筒ほど、ＥＧＲガスの輸送遅れは小さくなる。そのため、この演算マップにあっては、ＥＧＲガス導入部２０Ａからの距離が遠くなるほど気筒別無駄時間ｎｄｌｙｃｙｌ（ｊ）の値が大きくなるように、図４に示されるように気筒番号の大きな気筒に対応する気筒別無駄時間ｎｄｌｙｃｙｌ（ｊ）ほどその値が大きくなるように気筒別無駄時間ｎｄｌｙｃｙｌ（ｊ）の値が気筒毎にそれぞれ設定されている。

このように共通無駄時間ｎｄｌｙ０及び気筒別無駄時間ｎｄｌｙｃｙｌ（ｊ）を算出すると、下記の数式（１）に示されるように共通無駄時間ｎｄｌｙ０と気筒別無駄時間ｎｄｌｙｃｙｌ（ｊ）とを加算して各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに対応する無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）を算出する。

例えば、第１気筒１１ａに対応する無駄時間ｎｄｌｙ（１）は、共通無駄時間ｎｄｌｙ０に気筒別無駄時間ｎｄｌｙｃｙｌ（１）を加算することによって算出される。

また、こうして各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに対応する無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）をそれぞれ算出すると、電子制御装置１００は図５に示される演算マップを参照して各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄにそれぞれ対応する追従遅れの時定数τ（ｊ）を算出する。

図１に矢印で示されるようにＥＧＲガス導入部２０Ａから導入されたＥＧＲガスは、各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに到達するまでの間に吸気通路２０及びサージタンク２３内で拡散し、空気と混合する。これに対して、機関回転速度ＮＥが高く、吸気通路２０内を流れる吸気の流速が速いときほど、ＥＧＲガスは拡散する前に各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに到達しやすくなる。すなわち機関回転速度ＮＥが高いときほど、吸気通路２０及びサージタンク２３におけるＥＧＲガスの拡散の影響が小さくなり、ＥＧＲ弁４１を通過するＥＧＲガス量の変化に対する各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに導入されるＥＧＲガス量の追従遅れが小さくなる。そのため、この演算マップにあっては、図５に示されるように機関回転速度ＮＥが高いときほど時定数τ（ｊ）が小さくなるように、機関回転速度ＮＥに対する時定数τ（ｊ）の値が設定されている。

また、ＥＧＲガス導入部２０Ａからの距離が遠い気筒ほど、サージタンク２３におけるＥＧＲガスの拡散の影響を受けやすくなり、ＥＧＲ弁４１を通過するＥＧＲガス量の変化に対する気筒内に導入されるＥＧＲガス量の追従遅れが大きくなる。そのため、この演算マップにあっては、ＥＧＲガス導入部２０Ａから遠い気筒に対応する時定数τ（ｊ）ほどその値が大きくなるように、図５に示されるように気筒番号が大きい気筒に対応する時定数τ（ｊ）ほどその値が大きくなるように気筒毎の時定数τ（ｊ）の値がそれぞれ設定されている。

こうして各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに対応する無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）及び時定数τ（ｊ）を算出すると、ステップＳＳ４００へと進む。
そして、ステップＳ４００において、これら無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）及び時定数τ（ｊ）と、ＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒとに基づいて、下記の数式（２）〜（４）を利用して各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに対応する筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）をそれぞれ算出する。

具体的には、まず数式（２）に示される一次遅れの式を利用して、ステップＳ２００において算出されたＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒと、ステップＳ３００において算出された各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに対応する時定数τ（ｊ）に基づいて追従遅れを反映させた筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を気筒毎にそれぞれ算出する。

尚、数式（２）において筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）及びＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒに付された添え字「ｋ」及び「ｋ−１」は、これらの値が算出された時期の違いを示すものである。すなわち添え字「ｋ」及び「ｋ−１」は、添え字「ｋ」が付された値が今回の制御周期において算出された値であり、添え字「ｋ−１」が付された値が前回の制御周期において算出された値であることを示している。

また、数式（２）に示される「ｅ」はネイピア数である。
こうしてＥＧＲガスの拡散の影響による追従遅れを反映させた筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を気筒毎にそれぞれ算出すると、数式（３）を利用して、ステップＳ３００において算出した気筒毎の無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）に基づいて無駄周期数Ｘ（ｊ）を算出する。尚、無駄周期数Ｘ（ｊ）に付された符号「ｊ」は気筒番号を示している。

こうして気筒毎の無駄周期数Ｘ（ｊ）を算出すると、電子制御装置１００は、数式（４）に示されるように今回算出した気筒毎の筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を、無駄周期数Ｘ後の制御周期において参照する筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）として記憶する。すなわち、これにより無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）経過後に参照する筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）の値が予め電子制御装置１００に記憶されることとなる。

こうして無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）経過後に参照する筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を気筒毎に予め記憶しておき、記憶されている筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）経過後に参照することにより、追従遅れに加えて、輸送遅れを考慮した筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を算出することができるようになる。

電子制御装置１００は、こうして筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を算出すると、この処理を一旦終了する。
こうして気筒毎に無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）及び時定数τ（ｊ）をそれぞれ設定して気筒毎に筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を算出することにより、図６に示されるように、一点鎖線で示されるＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒの変化に対して筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）は、気筒毎に異なる変化態様で変化するようになる。

具体的には、ＥＧＲガス導入部２０Ａからの距離が遠い気筒に対応する筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）ほど、ＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒの変化に対する応答開始が遅くなるとともに、ＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒの変化に対する応答の度合、すなわち単位時間当たりの追従量が小さくなる。

以上説明した実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに導入されるＥＧＲガス量に対するＥＧＲガスの輸送遅れの影響やサージタンク２３におけるＥＧＲガスの拡散の影響の度合は、ＥＧＲガス導入部２０Ａから各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄまでの距離に応じて変化する。これに対して、上記実施形態にあっては、輸送遅れに相当する無駄時間と、ＥＧＲガスの拡散の影響に相当する追従遅れとを気筒毎にそれぞれ考慮し、気筒毎に筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を算出するようにしている。そのため、ＥＧＲガス導入部２０Ａから各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄまでの距離が異なる場合であっても、ＥＧＲガスの輸送遅れの影響と、サージタンク２３におけるＥＧＲガスの拡散の影響とを的確に反映させて筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を推定することができる。ひいては推定された筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）に基づいて的確に筒内吸入新気量ｋｌａｉｒを推定することができ、失火やノッキングの発生を抑制することができる。

（２）ＥＧＲガス導入部２０Ａからの距離が遠い気筒ほど、ＥＧＲ通路４０から吸気通路２０に導入されたＥＧＲガスが同気筒に到達するまでの遅れである輸送遅れの影響が大きくなり、ＥＧＲ弁４１を通過するＥＧＲガス量の変化に対する気筒内に導入されるＥＧＲガス量の応答が遅れるようになる。これに対して上記実施形態では、ＥＧＲガス導入部２０Ａからの距離が遠い気筒ほど輸送遅れに相当する無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）が長くなるように、ＥＧＲガス導入部２０Ａから各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄまでの距離に応じて気筒毎に無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）の長さを設定するようにしている。そのため、ＥＧＲガス導入部２０Ａからの距離が遠い気筒ほど、ＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒの変化に対して筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）が遅れて変化するようになり、気筒毎に異なるＥＧＲガスの輸送遅れの度合に即した態様で筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を算出することができる。

（３）機関回転速度ＮＥが高いとき、すなわち吸気通路２０内の負圧が大きく、同吸気通路２０内を流れる空気の流速が速いときほど、ＥＧＲ通路４０から導入されたＥＧＲガスが速やかに各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに導入されるようになる。すなわち機関回転速度ＮＥが高いときほど、ＥＧＲガスの輸送遅れは小さくなる。これに対して上記実施形態では、機関回転速度ＮＥが高いときほど無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）が短くなるように、機関回転速度ＮＥに基づいて無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）の長さを補正するようにしている。そのため、機関回転速度ＮＥに応じて変化するＥＧＲガスの輸送遅れの度合に即した態様で筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍを算出することができる。

（４）ＥＧＲ通路４０から吸気通路２０に導入されたＥＧＲガスは、各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに導入されるまでの間に吸気通路２０及びサージタンク２３内で拡散し、吸気通路２０内の空気と混合する。そのため、ＥＧＲガス導入部２０Ａからの距離が遠い気筒ほど、ＥＧＲガスの拡散の影響を受けやすくなり、ＥＧＲ弁４１を通過するＥＧＲガス量の変化に対する気筒内に導入されるＥＧＲガス量の応答が小さくなる。すなわちＥＧＲガス導入部２０Ａからの距離が遠い気筒ほど、ＥＧＲ弁４１を通過するＥＧＲガス量の変化に対する気筒内に導入されるＥＧＲガス量の追従遅れが大きくなる。これに対して、上記実施形態では、ＥＧＲガス導入部２０Ａからの距離が遠い気筒ほどＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒに対する筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）の追従遅れの時定数τ（ｊ）が大きくなるように、ＥＧＲガス導入部２０Ａからの距離に応じて気筒毎に時定数τ（ｊ）の大きさを設定するようにしている。そのため、ＥＧＲガス導入部２０Ａからの距離が遠い気筒ほど、ＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒの変化に対する筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）の追従遅れが大きくなり、気筒毎に異なるＥＧＲガスの拡散の影響度合に即した態様で筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を算出することができる。

（５）機関回転速度ＮＥが高いとき、すなわち吸気通路２０内の負圧が大きく、同吸気通路２０内を流れる空気の流速が速いときほど、ＥＧＲ通路４０から導入されたＥＧＲガスが吸気通路２０及びサージタンク２３内で拡散する前に各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに導入されやすくなる。すなわち機関回転速度ＮＥが高いときほど、吸気通路２０及びサージタンク２３におけるＥＧＲガスの拡散の影響が小さくなり、ＥＧＲ弁４１を通過するＥＧＲガス量の変化に対する気筒内に導入されるＥＧＲガス量の追従遅れが小さくなる。これに対して上記実施形態では、機関回転速度ＮＥが高いときほどＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒに対する筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）の追従遅れの時定数τ（ｊ）が小さくなるように、すなわちＥＧＲ弁通過ガス量ｋｌｅｇｒの変化に対する筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）の応答が大きくなるように機関回転速度ＮＥに基づいて時定数τ（ｊ）の大きさを補正するようにしている。そのため、機関回転速度ＮＥに応じて変化するＥＧＲガスの拡散の影響の度合に即した態様で筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を算出することができる。

（６）吸気通路２０におけるサージタンク２３よりも上流側の部位にＥＧＲ通路４０を接続し、サージタンク２３及び吸気枝管２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄを通じて各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄにＥＧＲガスを導入するようにしている。そのため、吸気通路２０におけるサージタンク２３よりも上流側の部位に接続するＥＧＲ通路４０を１つ設けるだけで各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄにＥＧＲガスを導入することができる。したがって、各吸気枝管に対してそれぞれＥＧＲ通路を接続する特許文献１に記載の構成と比較してＥＧＲ通路４０を設けることによるコストの増大や製造工程の煩雑化を抑制することができるとともに、内燃機関１０の大型化を抑制することができる。また、各気筒にそれぞれ接続された各ＥＧＲ通路へのデポジットの堆積量や各ＥＧＲ通路の劣化度合にばらつきが生じるといったことがなくなるため、こうしたばらつきに起因して各気筒に導入されるＥＧＲガスの量にばらつきが生じることも回避することができる。

尚、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・上記実施形態にあっては、吸気通路２０におけるＥＧＲ通路４０が接続する部位であるＥＧＲガス導入部２０Ａから各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄまでの距離が、第１気筒１１ａから第４気筒１１ｄに向かって次第に遠くなる直列４気筒の内燃機関１０に本願発明を適用した例を示した。これに対して、本願発明はこうした構成に限定されるものではない。すなわち、内燃機関の気筒数や、各気筒とＥＧＲガス導入部との位置関係、すなわち吸気系のレイアウトは適宜変更することができる。この場合にも、ＥＧＲガス導入部からの距離が遠い気筒ほど値が大きくなるように、ＥＧＲガス導入部から各気筒までの距離に応じて無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）及び時定数τ（ｊ）を設定し、気筒毎に筒内吸入ＥＧＲガス量ｋｌｅｇｒｓｍ（ｊ）を算出するようにすればよい。

・機関回転速度ＮＥに基づいてｎｄｌｙ０及びｎｄｌｙｃｙｌ（ｊ）を算出し、機関回転速度ＮＥが高いときほど無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）が短くなるようにする構成を示したが、このように機関回転速度ＮＥに基づいて無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）を補正する構成を省略することもできる。すなわち、各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに対応する無駄時間ｎｄｌｙ（１），ｎｄｌｙ（２），ｎｄｌｙ（３），ｎｄｌｙ（４）の値を機関回転速度ＮＥによらずそれぞれ一定の値とし、少なくともＥＧＲガス導入部２０Ａから遠い気筒ほど無駄時間ｎｄｌｙ（ｊ）が長くなるようにこれらの値を設定することもできる。

・また同様に、機関回転速度ＮＥに基づいて時定数τ（ｊ）を補正する構成を省略することもできる。すなわち、各気筒１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄに対応する時定数τ（１），τ（２），τ（３），τ（４）を機関回転速度ＮＥによらずそれぞれ一定の値とし、少なくともＥＧＲガス導入部２０Ａから遠い気筒ほど時定数τ（ｊ）が大きくなるようにこれらの値を設定することもできる。

１０…内燃機関、１１ａ…第１気筒、１１ｂ…第２気筒、１１ｃ…第３気筒、１１ｄ…第４気筒、２０…吸気通路、２０Ａ…ＥＧＲガス導入部、２１…スロットル弁、２２…モータ、２３…サージタンク、２４ａ…第１吸気枝管、２４ｂ…第２吸気枝管、２４ｃ…第３吸気枝管、２４ｄ…第４吸気枝管、３０…排気通路、３１…排気マニホルド、４０…ＥＧＲ通路、４１…ＥＧＲ弁、４２…ステップモータ、５０…アクセルポジションセンサ、５１…エアフロメータ、５２…回転速度センサ、５３…車速センサ、５４…スロットルポジションセンサ、５５…空燃比センサ、１００…電子制御装置。

Claims (5)

1. ＥＧＲ通路が吸気通路におけるサージタンクよりも上流側の部位に接続された内燃機関の各気筒に導入されるＥＧＲガスの量である筒内吸入ＥＧＲガス量を、前記ＥＧＲ通路に設けられたＥＧＲ弁を通過するＥＧＲガスの量であるＥＧＲ弁通過ガス量に基づいて算出する内燃機関の制御装置であって、
   前記ＥＧＲ弁を通過したＥＧＲガスが各気筒に到達するまでにかかる時間に相当する無駄時間と、前記サージタンクにおけるＥＧＲガスの拡散の影響に相当する前記ＥＧＲ弁通過ガス量の変化に対する前記筒内吸入ＥＧＲガス量の追従遅れとを気筒毎にそれぞれ考慮して、前記筒内吸入ＥＧＲガス量を気筒毎に算出し、
   前記吸気通路における前記ＥＧＲ通路が接続された部位からの距離が遠い気筒ほど前記無駄時間が長くなるように、前記ＥＧＲ通路が接続された部位から各気筒までの距離に応じて気筒毎に前記無駄時間の長さを設定する
   ことを特徴とする内燃機関の制御装置。
2. 請求項１に記載の内燃機関の制御装置において、
   機関回転速度が高いときほど前記無駄時間が短くなるように、機関回転速度に基づいて前記無駄時間の長さを補正する
   ことを特徴とする内燃機関の制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の内燃機関の制御装置において、
   前記吸気通路における前記ＥＧＲ通路が接続される部位からの距離が遠い気筒ほど前記ＥＧＲ弁通過ガス量に対する前記筒内吸入ＥＧＲガス量の追従遅れの時定数が大きくなるように、前記ＥＧＲ通路が接続される部位から各気筒までの距離に応じて気筒毎に前記時定数の大きさを設定する
   ことを特徴とする内燃機関の制御装置。
4. ＥＧＲ通路が吸気通路におけるサージタンクよりも上流側の部位に接続された内燃機関の各気筒に導入されるＥＧＲガスの量である筒内吸入ＥＧＲガス量を、前記ＥＧＲ通路に設けられたＥＧＲ弁を通過するＥＧＲガスの量であるＥＧＲ弁通過ガス量に基づいて算出する内燃機関の制御装置であって、
   前記ＥＧＲ弁を通過したＥＧＲガスが各気筒に到達するまでにかかる時間に相当する無駄時間と、前記サージタンクにおけるＥＧＲガスの拡散の影響に相当する前記ＥＧＲ弁通過ガス量の変化に対する前記筒内吸入ＥＧＲガス量の追従遅れとを気筒毎にそれぞれ考慮して、前記筒内吸入ＥＧＲガス量を気筒毎に算出し、
   前記吸気通路における前記ＥＧＲ通路が接続される部位からの距離が遠い気筒ほど前記ＥＧＲ弁通過ガス量に対する前記筒内吸入ＥＧＲガス量の追従遅れの時定数が大きくなるように、前記ＥＧＲ通路が接続される部位から各気筒までの距離に応じて気筒毎に前記時定数の大きさを設定する
   ことを特徴とする内燃機関の制御装置。
5. 請求項３又は４に記載の内燃機関の制御装置において、
   機関回転速度が高いときほど前記時定数が小さくなるように、機関回転速度に基づいて前記時定数の大きさを補正する
   ことを特徴とする内燃機関の制御装置。

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