JP5214738B2 - 車両の荷重の推定方法 - Google Patents
車両の荷重の推定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5214738B2 JP5214738B2 JP2010536325A JP2010536325A JP5214738B2 JP 5214738 B2 JP5214738 B2 JP 5214738B2 JP 2010536325 A JP2010536325 A JP 2010536325A JP 2010536325 A JP2010536325 A JP 2010536325A JP 5214738 B2 JP5214738 B2 JP 5214738B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- current
- filter
- load
- estimate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 43
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 67
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 7
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 6
- 239000002245 particle Substances 0.000 claims description 4
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 11
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 10
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 238000007476 Maximum Likelihood Methods 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005315 distribution function Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
- G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
- G01G19/086—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles wherein the vehicle mass is dynamically estimated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/50—Pressure
- B60G2400/52—Pressure in tyre
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/60—Load
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/02—Vehicle mass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/86—Optimizing braking by using ESP vehicle or tire model
Description
−少なくとも2つの重量区分を定義する段階と、
−少なくとも2つの重量区分の各々に対して、各々が車両の現在の質量を推定するための車両モデルを実装するフィルタを含むフィルタ・バンクを準備する段階と、
−各フィルタに対して、車両の現在の走行状況を示す少なくとも1つの車両データ、及びそれぞれの重量区分に固有の少なくとも1つの現在のフィルタ・パラメータを供給する段階と、
−各フィルタを用いて、車両の現在の荷重のフィルタ固有の推定として荷重推定値を特定する段階と、
−各荷重推定値に対して、車両の現在の荷重がそれぞれの重量区分に属すると仮定できるか否かの現在指標値を特定する段階と、
−全ての荷重推定値の中で、現在の走行状況における車両の現在の荷重の推定として最良の現在指標値を有する荷重推定値を選択する段階、及び/又は重量区分における現在指標値を重み付けして、現在の走行状況における車両の現在の荷重についての荷重推定として用いられる全体荷重推定値をフィルタ・バンクにおいて得る段階と、
を含む。
−各々が、車両の質量を推定するための車両モデルを実装し且つ少なくとも2つの重量区分のうちの1つに関連付けられた少なくとも2つのフィルタを含むフィルタ・バンクと、
−各フィルタに対して、車両の現在の走行状況を示す少なくとも1つの車両データ、及びそれぞれの重量区分に固有の少なくとも1つの現在のフィルタ・パラメータを供給するための入力と、
を備え、
−各フィルタが、車両の現在の荷重のフィルタ固有の推定として荷重推定値を特定するように適合されており、本装置が更に、
−各荷重推定値に対して、車両の現在の荷重がそれぞれの重量区分に属すると仮定できるか否かの現在指標値を特定するように適合された特定手段と、
−全ての荷重推定値の中で、現在の走行状況における車両の現在の荷重の推定として最良の現在指標値が特定される荷重推定値を選択するように適合されており、及び/又は重量区分における現在指標値を重み付けして、現在の走行状況における車両の現在の荷重についての荷重推定として用いられる全体荷重推定値をフィルタ・バンクにおいて得るように適合された手段と、
を備える。
−少なくとも2つの重量区分を定義する段階と、
−少なくとも2つの重量区分の各々に対して、各々が車両の現在の質量を推定するための車両モデルを実装するフィルタを含むフィルタ・バンクを準備する段階と、
−各フィルタに対して、車両の現在の駆動状況を示す少なくとも1つの車両データ、及びそれぞれの重量区分に固有の少なくとも1つの現在のフィルタ・パラメータを供給する段階と、
−各フィルタを用いて、車両の現在の荷重のフィルタ固有の推定として荷重推定値を特定する段階と、
−各荷重推定値に対して、車両の現在の荷重がそれぞれの重量区分に属すると仮定できるか否かの現在指標値を特定する段階と、
−全ての荷重推定値の中で、現在の走行状況における車両の現在の荷重の推定として最良の現在指標値を有する荷重推定値を選択する段階、及び/又は重量区分における現在指標値を重み付けして、現在の走行状況における車両の現在の荷重についての荷重推定として用いられる全体荷重推定値をフィルタ・バンクにおいて得る段階と、
を含む。
−ギアボックス効率(ηtm)
−エンジン・トルク(Te)
−ギアボックス減衰定数(ζ)
−エンジン角速度(ωe)
−エンジン慣性(Je)
−ホイール角速度(ωw)
−ホイール角加速度(ωw ドット)
−ギア比(ig)
−最終駆動ギア比(igf)
−ホイール慣性(Je)
−空気密度(ρ)
−空力抗力係数(Cd)
−車両空力前面面積(Af)
−車速(v)
−それぞれのフィルタから過去に特定された荷重推定値(mヤマ)
−それぞれのフィルタから車両の現在の荷重がそれぞれの重量区分に属すると仮定できるか否かについて過去に特定された指標値
−重力定数(g)
−転がり抵抗係数(Cr)
−ホイール半径(r)
−現在の車両加速度を示す加速度センサ値(y)を供給する段階
−車両のエンジンによって発生した現在のトルクを示すエンジン・トルク値(Te)を供給する段階
−車両の少なくとも1つのホイールの現在の角速度を示す少なくとも1つのホイール角速度値(ww)を供給する段階
−車両のエンジンの現在の角速度を示すエンジン角速度値(ωe)を供給する段階
−現在の最終駆動比を示す最終駆動比値(ifd)を供給する段階
−それぞれのフィルタの過去の荷重推定値
−それぞれのフィルタの過去の平均値
−それぞれのフィルタの過去の共分散
−それぞれのフィルタの過去の確率
−車両のギアボックスの動作モード
−加速度の大きさ
−エンジン・トルクの大きさ
ηtmは、ギアボックス効率、
Teは、現在のエンジン・トルク、
ζは、ギアボックス減衰定数、
ωeは、現在のエンジン角速度、
itは、現在のギア比と現在の最終駆動ギア比との積、
ρは、現在の空気密度、
Cdは、空力抗力係数、
Afは、車両の空力前面面積、
vは、現在の車速、
mヤマは、過去の推定車両荷重、
γmは、車両の加速度に対する質量因子、
gは、重力定数、
Crは、転がり抵抗係数、
rは、現在のホイール半径である。
vドットは、車両加速度、
gは、重力定数、
αは、センサ手段の測定軸と地球の重力場との間の角度、
Crは、転がり抵抗係数、
γmは、車両の加速度に対する質量因子である。
yaccは、車両の測定加速度、
gは、重力定数、
Crは、転がり抵抗係数、
γmは、車両の加速度に対する質量因子である。
jdlは、駆動系慣性、
Jeは、エンジン慣性、
itは、現在のギア比と現在の最終駆動ギア比との積である。
−車両センサによって供給される現在の車両加速度を示す加速度センサ値(y)を受け取るための入力
−車両のエンジンによって発生した現在のトルクを示すエンジン・トルク値(Te)を受け取るための入力
−車両の少なくとも1つのホイールの現在の角速度を示す少なくとも1つのホイール角速度値(ww)を受け取るための入力
−車両のエンジンの現在の角速度を示すエンジン角速度値(ωe)を受け取るための入力
−現在の最終駆動比を示す最終駆動比値(ifd)を受け取るための入力
Fr=Crmg
Fg=mg・sin(α)
Fg 車両に作用する重力から生じる力; a 車両加速度。
Claims (26)
- 車両の現在の荷重を推定する方法であって、
少なくとも2つの重量区分を定義する段階と、
前記少なくとも2つの重量区分の各々に対して、各々が前記車両の現在の質量を推定するための車両モデルを実装するフィルタを含むフィルタ・バンクを設ける段階と、
各フィルタに対して、前記車両の現在の走行状況を示す少なくとも1つの車両データ、及び前記それぞれの重量区分に固有の少なくとも1つの現在のフィルタ・パラメータを供給する段階と、
各フィルタを用いて、前記車両の現在の荷重のフィルタ固有の推定として荷重推定値を特定する段階と、
各荷重推定値に対して、前記車両の現在の荷重が前記それぞれの重量区分に属すると仮定できるか否かの現在指標値を特定する段階と、
全ての荷重推定値の中で、前記現在の走行状況における前記車両の現在の荷重の推定として最良の現在指標値を有する荷重推定値を選択する段階、及び/又は前記重量区分における前記現在指標値を重み付けして、前記現在の走行状況における前記車両の現在の荷重についての荷重推定として用いられる全体荷重推定値を前記フィルタ・バンクにおいて得る段階と、
を含む方法。 - 各フィルタに対して少なくとも1つの車両データ及び少なくとも1つの現在のフィルタ・パラメータを供給する前記段階、各フィルタを用いて荷重推定値を特定する前記段階、前記各荷重推定値について現在指標値を特定する前記段階、及び全ての荷重推定値の中で前記最良の現在指標値が特定された荷重推定値を選択する前記段階が繰り返される、請求項1に記載の方法。
- 前記段階の繰り返しは、所定の時間間隔で及び/又は前記車両の実際の質量が推定されることになる各時点で実施される、
請求項2に記載の方法。 - 各フィルタが、モデルベース・フィルタ、カルマン・フィルタ、拡張カルマン・フィルタ、無香カルマン・フィルタ、制約条件付き拡張カルマン・フィルタ、粒子フィルタ、シグマ点フィルタ、点質量フィルタ、格子ベース・フィルタのうちの少なくとも1つを含む、
請求項1から請求項3のうちの一項に記載の方法。 - 前記車両モデルが、
ギアボックス効率(ηtm)パラメータと、
エンジン・トルク(Te)パラメータと、
ギアボックス減衰定数(ζ)パラメータと、
エンジン角速度(ωe)パラメータと、
エンジン慣性(Je)パラメータと、
ホイール角速度(ωw)パラメータと、
ホイール角加速度(ωw ドット)パラメータと、
ギア比(ig)パラメータと、
最終駆動ギア比(igf)パラメータと、
ホイール慣性(Je)パラメータと、
空気密度(ρ)パラメータと、
空力抗力係数(Cd)パラメータと、
車両空力前面面積(Af)パラメータと、
車速(v)パラメータと、
前記それぞれのフィルタからの過去に特定された荷重推定値(mヤマ)パラメータと、
前記車両の現在の荷重が前記それぞれのフィルタからのそれぞれの重量区分に属すると仮定できるか否かについて過去に特定された指標値パラメータと、
重力定数(g)パラメータと、
転がり抵抗係数(Cr)パラメータと、
ホイール半径(r)パラメータと、
うちのの少なくとも1つを含む、
請求項1から請求項4のうちの一項に記載の方法。 - 前記現在の走行状況を示す少なくとも1つの車両データを供給する前記段階が、
現在の車両加速度を示す加速度センサ値(y)を供給する段階と、
前記車両のエンジンによって発生した現在のトルクを示すエンジン・トルク値(Te)を供給する段階と、
前記車両の少なくとも1つのホイールの現在の角速度を示す少なくとも1つのホイール角速度値(ww)を供給する段階と、
前記車両のエンジンの現在の角速度を示すエンジン角速度値(ωe)を供給する段階と、
現在の最終駆動比を示す最終駆動比値(ifd)を供給する段階と、
のうちの少なくとも1つを含む、
請求項1から請求項5のうちの一項に記載の方法。 - 前記それぞれの重量区分に固有の少なくとも1つの現在のフィルタ・パラメータを供給する前記段階が、
前記それぞれのフィルタの過去の荷重推定値パラメータと、
前記それぞれのフィルタの過去の平均値パラメータと、
前記それぞれのフィルタの過去の共分散パラメータと、
前記それぞれのフィルタの過去の確率パラメータと、
のうちの少なくとも1つを供給する段階を含む、
請求項1から請求項6のうちの一項に記載の方法。 - 前記過去の共分散が、前記それぞれの車両モデルのモデル誤差の共分散、及び前記少なくとも1つの車両データに関連する測定ノイズの共分散のうちの少なくとも一方を含む、
請求項7に記載の方法。 - 前記過去の平均値が、前記それぞれの車両モデルに対して仮定された初期平均値であり、又は以前に実施された荷重推定値を特定する段階から結果として得られたそれぞれの車両モデルの平均値であり、及び/又は、
前記過去の共分散が、前記それぞれの車両モデルに対して仮定された初期共分散であり、又は以前に実施された荷重推定値を特定する段階から結果として得られたそれぞれの車両モデルの共分散であり、及び/又は
前記過去の確率が、前記それぞれの車両モデルに対して仮定された初期確率であり、又は以前に実施された現在の確率を特定する段階から結果として得られたそれぞれの車両モデルの確率である、
請求項7又は請求項8に記載の方法。 - 前記車両の実際の質量が前記それぞれの重量区分に属することに関する現在の確率を特定する前記段階が、ベイズの定理を用いる段階を含む、
請求項1から請求項9のうちの一項に記載の方法。 - 前記車両の実際の質量が前記それぞれの重量区分に属することに関する現在の確率を特定する前記段階が、前記それぞれの荷重推定値の尤度及び以前に算出されたそれぞれの重量区分の確率に基づいて前記現在の確率を算出する段階を含む、
請求項1から請求項10のうちの一項に記載の方法。 - 前記それぞれの荷重推定値の尤度が、荷重のない車両の前記実際の質量が既知である場合に、前記車両の少なくとも2つの異なる荷重で前記それぞれの車両モデルを励振することによる車両の加速度の推定に基づいて特定される、
請求項11に記載の方法。 - 荷重推定値を特定する前記段階が、前記それぞれの車両モデルについて前記車両の現在の荷重と、前記車両の現在の荷重で励振されたそれぞれの車両モデルから得られる荷重推定値との間の残差の重量関連関数を特定する段階を含む、
請求項1から請求項12のうちの一項に記載の方法。 - 荷重推定値を特定する前記段階が、各車両モデルについて前記それぞれの荷重推定値の不確実性を特定する段階を含む、
請求項1から請求項13のうちの一項に記載の方法。 - 前記不確実性が、
前記車両のギアボックスの動作モードと、
加速度の大きさと、
エンジン・トルクの大きさと、のうちの少なくとも1つによって特定される請求項14に記載の方法。 - 前記車両モデルが、前記車両の加速度についてのモデル、及び車両のセンサ手段によって供給される車両の現在の加速度を示す車両加速度値についてのモデルを含む、
請求項1から請求項15のうちの一項に記載の方法。 - 車両の現在の荷重の推定のための装置であって、
各々が、前記車両の質量を推定するための車両モデルを実装し且つ少なくとも2つの重量区分のうちの1つに関連付けられた少なくとも2つのフィルタを含むフィルタ・バンクと、
各フィルタに対して、前記車両の現在の走行状況を示す少なくとも1つの車両データ及び前記それぞれの重量区分に固有の少なくとも1つの現在のフィルタ・パラメータを供給するための入力と、
を備え、
前記各フィルタが、前記車両の現在の荷重のフィルタ固有の推定として荷重推定値を特定するように適合されており、前記装置が更に、
各荷重推定値に対して、前記車両の現在の荷重が前記それぞれの重量区分に属すると仮定できるか否かの現在指標値を特定するように適合された特定手段と、
全ての荷重推定値の中で、前記現在の走行状況における前記車両の現在の荷重の推定として最良の現在指標値が特定される前記荷重推定値を選択するように適合されており、及び/又は前記重量区分における前記現在指標値を重み付けして、前記現在の走行状況における車両の現在の荷重についての荷重推定として用いられる全体荷重推定値を前記フィルタ・バンクにおいて得るように適合された手段と、
を備える装置。 - 前記各フィルタが、モデルベース・フィルタ、カルマン・フィルタ、拡張カルマン・フィルタ、無香カルマン・フィルタ、制約条件付き拡張カルマン・フィルタ、粒子フィルタ、シグマ点フィルタ、点質量フィルタ、格子ベース・フィルタのうちの少なくとも1つを含む、
請求項21に記載の装置。 - 少なくとも1つの車両データを供給するための前記入力が、
車両センサによって供給される現在の車両加速度を示す加速度センサ値(y)を受け取るための入力と、
前記車両のエンジンによって発生した現在のトルクを示すエンジン・トルク値(Te)を受け取るための入力と、
前記車両の少なくとも1つのホイールの現在の角速度を示す少なくとも1つのホイール角速度値(ww)を受け取るための入力と、
前記車両のエンジンの現在の角速度を示すエンジン角速度値(ωe)を受け取るための入力と、
現在の最終駆動比を示す最終駆動比値(ifd)を受け取るための入力と、
のうちの少なくとも1つを備える、
請求項21又は請求項22に記載の装置。 - 処理システム上で実行されたときに、車両の現在の荷重を推定する方法を実施するためのプログラム・コードを含むコンピュータ・プログラム製品であって、前記方法が、
少なくとも2つの重量区分を定義する段階と、
前記少なくとも2つの重量区分の各々に対して、各々が前記車両の現在の質量を推定するための車両モデルを実装するフィルタを含むフィルタ・バンクを設ける段階と、
各フィルタに対して、前記車両の現在の走行状況を示す少なくとも1つの車両データ、及び前記それぞれの重量区分に固有の少なくとも1つの現在のフィルタ・パラメータを供給する段階と、
各フィルタを用いて、前記車両の現在の荷重のフィルタ固有の推定として荷重推定値を特定する段階と、
各荷重推定値に対して、前記車両の現在の荷重が前記それぞれの重量区分に属すると仮定できるか否かの現在指標値を特定する段階と、
全ての荷重推定値の中で、前記現在の走行状況における前記車両の現在の荷重の推定として最良の現在指標値を有する荷重推定値を選択する段階、及び/又は前記重量区分における前記現在指標値を重み付けして、前記現在の走行状況における前記車両の現在の荷重についての荷重推定として用いられる全体荷重推定値を前記フィルタ・バンクにおいて得る段階と、
を含む、
コンピュータ・プログラム製品。 - 処理システム上で実行されたときに、前記請求項2から請求項20のうちの少なくとも一項に定義される段階を実施するためのプログラム・コードを含む、
請求項24に記載のコンピュータ・プログラム製品。 - コンピュータ読み取り可能記憶媒体上又は処理システムのストレージ内に記憶された、請求項24又は請求項25に記載のコンピュータ・プログラム製品。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/EP2007/010472 WO2009071104A1 (en) | 2007-12-03 | 2007-12-03 | Estimation of the load of a vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011505566A JP2011505566A (ja) | 2011-02-24 |
JP5214738B2 true JP5214738B2 (ja) | 2013-06-19 |
Family
ID=39651267
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010536325A Expired - Fee Related JP5214738B2 (ja) | 2007-12-03 | 2007-12-03 | 車両の荷重の推定方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8630767B2 (ja) |
EP (1) | EP2215438B1 (ja) |
JP (1) | JP5214738B2 (ja) |
ES (1) | ES2672505T3 (ja) |
WO (1) | WO2009071104A1 (ja) |
Families Citing this family (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU2011200095B2 (en) * | 2010-02-15 | 2015-07-16 | Transport Certification Australia Limited | System and method for monitoring vehicle mass tamper events |
SE536031C2 (sv) * | 2010-07-09 | 2013-04-09 | Scania Cv Ab | Metod och anordning för skattning av massa hos ett fordon |
DE102010063436A1 (de) * | 2010-12-17 | 2012-06-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Reichweite eines Fahrzeugs |
DE102011004028A1 (de) | 2011-02-14 | 2012-08-16 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Verfahren zum Ermitteln der Beladung eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
US8798887B2 (en) * | 2011-11-30 | 2014-08-05 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for estimating the mass of a vehicle |
US10570839B2 (en) | 2012-11-29 | 2020-02-25 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for improving vehicle performance |
US10166980B2 (en) * | 2013-02-28 | 2019-01-01 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle mass computation |
WO2014149042A1 (en) * | 2013-03-20 | 2014-09-25 | International Truck Intellectual Property Company, Llc | Smart cruise control system |
US20140324302A1 (en) * | 2013-04-26 | 2014-10-30 | Caterpillar Inc. | Method of Estimating Mass of a Payload in a Hauling Machine |
DE102013008839A1 (de) * | 2013-05-24 | 2014-11-27 | Wabco Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Masse eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug mit derartiger Vorrichtung |
US20160195425A1 (en) * | 2013-09-09 | 2016-07-07 | Dana Limited | Online mass estimation |
WO2015058059A1 (en) * | 2013-10-18 | 2015-04-23 | The Florida State University Research Foundation, Inc. | Slip mitigation control for electric ground vehicles |
FR3014192B1 (fr) * | 2013-12-03 | 2015-12-25 | Renault Sas | Procede et dispositif d'estimation de l'intervalle dans lequel se situe la masse totale d'un vehicule automobile |
CN105849514B (zh) * | 2013-12-19 | 2019-07-09 | 沃尔沃卡车集团 | 估算车辆质量的方法和具有用于估算车辆质量的装置的车辆 |
WO2015130901A1 (en) * | 2014-02-28 | 2015-09-03 | Bae Systems Controls Inc. | Dual kalman filter for torsional damping of electric traction drives |
KR101566748B1 (ko) | 2014-06-02 | 2015-11-06 | 현대자동차 주식회사 | 모터 구동 차량의 타이어 압력 모니터링 시스템 및 이를 이용한 타이어 압력 모니터링 방법 |
DE102014011844B4 (de) | 2014-08-08 | 2019-05-09 | Audi Ag | Luftdruckbasierte Korrektur einer Berechnung einer fahrzeugseitig gemessenen Längsbeschleunigung |
US9725093B2 (en) * | 2014-09-23 | 2017-08-08 | Cummins Inc. | Vehicle controls including dynamic vehicle mass and road grade estimation during vehicle operation |
US10094704B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-10-09 | Caterpillar Inc. | System for estimating a mass of a payload in a hauling machine |
FR3053492A1 (fr) * | 2016-06-30 | 2018-01-05 | Compagnie Generale Des Etablissements Michelin | Procede et dispositif de determination d'une estimation de la masse totale d'un vehicule automobile |
DE102017111077A1 (de) * | 2017-05-22 | 2018-11-22 | Lsp Innovative Automotive Systems Gmbh | Bremsvorrichtung, insbesondere für elektrisch angetriebene Kraftfahrzeuge |
ES2957265T3 (es) | 2017-06-19 | 2024-01-16 | Nira Dynamics Ab | Monitorización de ruedas de vehículo |
EP3676109B1 (en) | 2017-10-09 | 2022-08-24 | Nira Dynamics AB | Determining a tire change status in a vehicle |
DE102017124735A1 (de) * | 2017-10-23 | 2019-04-25 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Reichweitenbestimmung eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
US10612961B2 (en) * | 2017-12-20 | 2020-04-07 | Gm Global Technology Operateons Llc | Method for real-time mass estimation of a vehicle system |
US11505015B2 (en) | 2017-12-20 | 2022-11-22 | Nira Dynamics Ab | Determining a tire pressure status in a vehicle |
CN109255094B (zh) * | 2018-08-10 | 2022-12-27 | 重庆邮电大学 | 基于SVR_Adaboost改进算法的商用货车质量估计方法 |
DE102018213931A1 (de) * | 2018-08-17 | 2020-02-20 | Robert Bosch Gmbh | Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug, Steuereinheit, Fahrassistenzsystem und Fahrzeug |
JP6581276B1 (ja) | 2018-10-18 | 2019-09-25 | 株式会社ショーワ | 状態量推定装置、制御装置、および状態量推定方法 |
DE102018222152A1 (de) * | 2018-12-18 | 2020-06-18 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines dynamischen Reifenumfangs eines Fortbewegungsmittels |
CN112356837A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-02-12 | 潍柴动力股份有限公司 | 车辆载重监测方法、服务器及控制系统 |
US20240042870A1 (en) * | 2021-03-19 | 2024-02-08 | Cummins Inc. | Vehicle mass and road grade based regenerative braking and anti-rollback |
EP4086595B1 (en) | 2021-05-05 | 2024-01-31 | Volvo Truck Corporation | A computer implemented method for controlling a vehicle |
DE102021112239A1 (de) | 2021-05-11 | 2022-11-17 | Zf Cv Systems Global Gmbh | Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeugmasse eines selbstfahrenden Fahrzeuges, Zentral-Steuereinheit sowie selbstfahrendes Fahrzeug |
US20230150517A1 (en) * | 2021-11-16 | 2023-05-18 | Geotab Inc. | Systems and methods for determining an estimated weight of a vehicle |
EP4187214B1 (en) * | 2021-11-16 | 2024-04-03 | GEOTAB Inc. | Systems and methods for determining an estimated weight of a vehicle |
US11525728B1 (en) * | 2021-11-16 | 2022-12-13 | Geotab Inc. | Systems and methods for determining an estimated weight of a vehicle |
CN115563479A (zh) * | 2021-12-15 | 2023-01-03 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 一种基于驱动系统输出信号进行设备负载识别的方法 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3246201A1 (de) * | 1982-12-14 | 1984-06-14 | Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover | Verfahren und einrichtung zur ermittlung des gewichtes eines fahrzeuges |
US7481453B2 (en) * | 1991-07-09 | 2009-01-27 | Automotive Technologies International, Inc. | Inflator system |
US5337013A (en) * | 1992-06-10 | 1994-08-09 | Ford Motor Company | Method and apparatus for monitoring the operation of electrical loads in an automotive vehicle |
DE19728867A1 (de) * | 1997-07-05 | 1999-01-07 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugmasse |
US5973273A (en) * | 1998-03-04 | 1999-10-26 | Controload Ltd. | Method for determining weight of a vehicle in motion |
US6167357A (en) | 1998-04-23 | 2000-12-26 | Cummins Engine Company, Inc. | Recursive vehicle mass estimation |
US6072127A (en) * | 1998-08-13 | 2000-06-06 | General Electric Company | Indirect suspended load weighing apparatus |
DE10029332B4 (de) * | 2000-06-20 | 2007-05-24 | Continental Aktiengesellschaft | Messung des Beladungszustandes eines Kraftfahrzeuges |
US6518519B1 (en) * | 2000-08-30 | 2003-02-11 | Caterpillar Inc | Method and apparatus for determining a weight of a payload |
SE519792C2 (sv) * | 2001-08-17 | 2003-04-08 | Volvo Lastvagnar Ab | Metod för estimering av massan hos ett fordon vilket framförs på en väg med en varierande lutning samt metod för estimering av lutningen av den väg där ett fordon framförs |
DE10148091A1 (de) | 2001-09-28 | 2003-04-17 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung unterschiedlicher Fahrsituationen |
US6998972B2 (en) * | 2002-10-31 | 2006-02-14 | General Motors Corporation | Driving workload estimation |
US7296006B2 (en) * | 2002-11-25 | 2007-11-13 | Simmonds Precision Products, Inc. | Method of inferring rotorcraft gross weight |
JP4066864B2 (ja) * | 2003-03-28 | 2008-03-26 | アイシン精機株式会社 | 車両重量推定装置 |
FR2857090B1 (fr) * | 2003-07-04 | 2005-08-26 | Renault Sa | Procede et dispositif d'estimation de la masse totale d'un vehicule automobile |
US7139651B2 (en) * | 2004-03-05 | 2006-11-21 | Modular Mining Systems, Inc. | Multi-source positioning system for work machines |
WO2007024166A1 (en) * | 2005-08-26 | 2007-03-01 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Methods and arrangements for noise rise estimation |
JP4532416B2 (ja) * | 2006-01-12 | 2010-08-25 | 古河電気工業株式会社 | バッテリ放電能力判定方法、バッテリ放電能力判定装置、及び電源システム |
FR2898078B1 (fr) | 2006-03-01 | 2010-07-30 | Michelin Soc Tech | Methode pour determiner l'etat de charge d'un vehicule |
AU2007242056B2 (en) * | 2006-04-20 | 2012-12-06 | Ezymine Pty Limited | Payload estimation system and method |
WO2008004924A1 (en) * | 2006-07-05 | 2008-01-10 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Method and arrangement for noise floor estimation |
FR2905778B1 (fr) * | 2006-09-12 | 2008-12-26 | Thales Sa | Procede de verification de pertinence d'une valeur de masse d'un aeronef |
KR100872798B1 (ko) * | 2007-08-24 | 2008-12-09 | 연세대학교 산학협력단 | 왜곡 전력 품질 지수 측정 장치 및 방법 |
-
2007
- 2007-12-03 WO PCT/EP2007/010472 patent/WO2009071104A1/en active Application Filing
- 2007-12-03 EP EP07846961.6A patent/EP2215438B1/en not_active Not-in-force
- 2007-12-03 JP JP2010536325A patent/JP5214738B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2007-12-03 US US12/739,731 patent/US8630767B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2007-12-03 ES ES07846961.6T patent/ES2672505T3/es active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2215438A1 (en) | 2010-08-11 |
JP2011505566A (ja) | 2011-02-24 |
US8630767B2 (en) | 2014-01-14 |
ES2672505T3 (es) | 2018-06-14 |
US20110066322A1 (en) | 2011-03-17 |
WO2009071104A8 (en) | 2009-08-20 |
EP2215438B1 (en) | 2018-03-28 |
WO2009071104A1 (en) | 2009-06-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5214738B2 (ja) | 車両の荷重の推定方法 | |
EP4257376A2 (en) | System and method for vehicle tire performance modeling and feedback | |
CN109477754B (zh) | 用于确定机动车辆总质量估计值的方法和装置 | |
EP2956343B1 (en) | Simultaneous estimation of at least mass and rolling resistance | |
CN103264669B (zh) | 一种基于can信息和功能原理的重型车质量实时辨识方法 | |
EP2927066B1 (en) | Model-based longitudinal stiffness estimation system and method | |
US6339749B1 (en) | Device for determining the weight of a motor vehicle | |
US20090177346A1 (en) | Dynamic estimation of vehicle inertial parameters and tire forces from tire sensors | |
JP4679779B2 (ja) | 速度変数の決定方法および装置 | |
US7499826B2 (en) | Method of estimating mass for vehicle safety | |
SE536124C2 (sv) | Skattning av vikt för ett fordon | |
CN104029684A (zh) | 使用道路纵断面自适应滤波的轮胎载荷估计系统 | |
CN111605559B (zh) | 一种整车质量估算方法、扭矩控制方法及装置 | |
CN1329722C (zh) | 一种载重车abs路面辨识方法 | |
CN109941291B (zh) | 车辆系统实时质量估计方法 | |
US20120179348A1 (en) | Method for determining the vehicle longitudinal velocity in a vehicle | |
EP3760986B1 (en) | Method for estimating the mass of an off road vehicle and a related off-road vehicle | |
EP1639279B1 (en) | Method of estimating vehicle deceleration during a transmission gear shift | |
JP2009119958A (ja) | 車両状態推定装置 | |
CN112417365A (zh) | 一种基于扩展卡尔曼滤波的自动驾驶卡车质量估算方法 | |
JP7359240B2 (ja) | 車両パラメータの演算装置および演算方法 | |
Oruz et al. | KALMAN FILTER MASS ESTIMATION ALGORITHM CALIBRATION FOR A LIGHT DUTY VEHICLE: THEORY AND PRACTICE | |
CN117601872A (zh) | 一种电动汽车行驶时的平坦路面快速识别方法 | |
CN117951487A (en) | Heavy freight vehicle gross weight identification and confidence assessment method based on cloud computing | |
CN116674571A (zh) | 一种基于数据置信度因子的汽车质量与坡度实时估计方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101124 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121029 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121113 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121116 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130227 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5214738 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160308 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |