JP5210064B2 - Vehicle collision prevention device - Google Patents
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Description
本発明は、車両と移動物体との衝突を防止する車両の衝突防止装置に関する。 The present invention relates to a vehicle collision prevention device for preventing a collision between a vehicle and a moving object.
近年、自動車等の車両においては、車載のカメラやレーザレーダ装置等により外界の走行環境を検出して障害物や先行車を認識し、警報・自動ブレーキ・自動操舵といった各種制御を実行することで、車両の衝突事故等を防止して安全性を向上させる技術が開発・実用化されている。 In recent years, in vehicles such as automobiles, it is possible to detect the driving environment in the outside world with an in-vehicle camera, laser radar device, etc., recognize obstacles and preceding vehicles, and execute various controls such as warning, automatic braking, and automatic steering. In addition, technologies for improving safety by preventing vehicle collision accidents have been developed and put into practical use.
例えば、特許文献1(特開2004−302621号公報)には、自車が走行する道路に接続する道路上の移動物体が自車進行方向に対して水平方向一定角度位置に存在し続けていることを検知することで、衝突の可能性が高いと判断する技術が開示されている。
特許文献1の技術は、交差点での事故防止を目的としているが、通常の直進道路においても、歩道や路肩に存在する歩行者や自転車が道路を横断するという状況は頻繁に起こり得る。従って、このような道路を横断する歩行者や自転車等に対して、特許文献1の技術では対応困難である。
The technique of
また、特許文献1の技術では、自車の走行速度が高い場合に衝突の可能性が高いと判定しているため、移動物体の速度が高い場合には、ドライバの死角に入る可能性があり、対応が困難となる。さらに、自車の走行速度が移動物体より高い場合であっても、自車が交差点で右左折する場合には移動物体がドライバの死角に入る可能性が高まり、同様に対応が困難となる。
Further, in the technique of
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両周囲の移動物体の動きを考慮して衝突の可能性を判断し、安全性を向上させることができる車両の衝突防止装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a vehicle collision prevention apparatus that can determine the possibility of a collision in consideration of the movement of a moving object around the host vehicle and improve safety. It is an object.
上記目的を達成するため、本発明による車両の衝突防止装置は、車両と移動物体との衝突を防止する車両の衝突防止装置において、自車両周囲に存在して車両の幅方向に移動する移動物体を少なくとも認識する移動物体認識部と、上記移動物体認識部で認識した上記移動物体の自車両に対する水平方向角度位置が一定時間変化せず、且つ上記移動物体の自車両に対する相対距離が時間経過と共に小さくなっている場合、自車両と上記移動物体との衝突可能性有りと判断するとともに、衝突可能性有りと判断された移動物体に対して衝突リスクを設定して衝突回避制御の実施を指令する衝突判断部とを備え、上記衝突判断部は、上記判断によって衝突可能性有りと判断された移動物体の速度が自車両の速度よりも速い場合に当該移動物体の衝突リスクを通常よりも高く設定することで、車両の幅方向に移動する移動物体の衝突リスクをドライバの死角に入る可能性に応じた値に設定することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a vehicle collision prevention apparatus according to the present invention is a vehicle collision prevention apparatus for preventing a collision between a vehicle and a moving object, and is a moving object that exists around the host vehicle and moves in the width direction of the vehicle. A moving object recognizing unit that recognizes at least, and a horizontal angular position of the moving object recognized by the moving object recognizing unit with respect to the own vehicle does not change for a certain period of time, and a relative distance of the moving object with respect to the own vehicle If it is smaller, it is determined that there is a possibility of collision between the host vehicle and the moving object, and a collision risk is set for the moving object that is determined to have a collision possibility, and execution of collision avoidance control is instructed. and a collision determination unit, the collision determination unit, the moving object collision when the velocity of a moving object which is determined that there is a possibility collision by said determination is faster than the speed of the vehicle Combing is set higher than normal, and setting a value corresponding to the possibility of entering the collision risk of the moving object moving in the width direction of the vehicle in the blind spot of the driver.
本発明によれば、自車両周囲の移動物体の自車両に対する水平方向角度位置と相対距離とに基づいて衝突の可能性を判断するため、確実且つ信頼性高く衝突可能性を判断することができ、安全性を向上させることができる。 According to the present invention, since the possibility of a collision is determined based on the horizontal angular position and relative distance of a moving object around the own vehicle with respect to the own vehicle, the possibility of a collision can be reliably and reliably determined. , Can improve safety.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図1〜図5は本発明の実施の一形態に係り、図1は車両に搭載した衝突防止装置の概略構成図、図2は横断歩道における衝突可能性を示す説明図、図3は交差点における他車両との衝突可能性を示す説明図、図4は交差点における自転車との衝突可能性を示す説明図、図5は衝突判断処理のフローチャートである。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 5 relate to an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a collision prevention device mounted on a vehicle, FIG. 2 is an explanatory diagram showing the possibility of a collision at a pedestrian crossing, and FIG. 3 is an intersection. 4 is an explanatory diagram showing the possibility of collision with another vehicle, FIG. 4 is an explanatory diagram showing the possibility of collision with a bicycle at an intersection, and FIG. 5 is a flowchart of collision determination processing.
図1において、符号1は自動車等の車両(自車両)であり、この車両1には、外部の走行環境を認識してドライバに対する運転支援を行い、車両の衝突を防止する衝突防止装置2が搭載されている。本実施の形態においては、衝突防止装置2は、ステレオカメラ3、ステレオ画像認識装置4、マイクロコンピュータ等からなる制御ユニット5等を主要部として、その他、自動ブレーキ制御装置22、自動操舵制御装置23等の制御ユニットを備えて構成されており、外部環境の撮像画像に基づいて走行環境を認識し、自車両周辺に存在する移動物体を監視することで、移動物体と自車両との衝突の可能性を判断する。
In FIG. 1,
尚、図1においては、ステレオカメラ3は、前方認識用としての配置を示しているが、ステレオカメラ3は、広視野角のカメラ、所定範囲を回転走査可能なカメラ、前方認識用のカメラと側方認識用のカメラといったように、自車両の前方認識用のみならず側方認識も可能な構成となっている。
In FIG. 1, the
また、ステレオ画像認識装置4、制御ユニット5、自動ブレーキ制御装置22、自動操舵制御装置23等は、それぞれ、単一或いは複数のコンピュータシステムからなる制御ユニットとして構成され、互いに通信バスを介してデータを相互に交換する。
Further, the stereo
自車両1には、自車速Vを検出する車速センサ11、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ12、運転支援制御のON−OFF信号が入力されるメインスイッチ13等が設けられており、自車速Vはステレオ画像認識装置4と制御ユニット5に入力され、ヨーレートは制御ユニット5に入力され、運転支援制御のON−OFF信号等は制御ユニット5に入力される。
The
ステレオカメラ3及びステレオ画像認識装置4は、自車両1の外部の走行環境を認識して自車両周囲の移動物体を認識する移動物体認識部として機能するものであり、認識センサとしてのステレオカメラ3は、例えばCCDやCMOS等の固体撮像素子を用いた1組の(左右の)カメラで構成され、ステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3で撮像した画像を高速処理する画像処理エンジンを備えて認識処理を行う処理ユニットとして構成されている。ステレオカメラ3を構成する1組のカメラは、それぞれ一定の基線長をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、画像データをステレオ画像認識装置4に入力する。
The
ステレオ画像認識装置4における画像処理は、例えば、次のように行われる。先ず、ステレオカメラ3で撮像した自車両1外部の周辺環境のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から距離情報を求め、距離画像を生成する。そして、このデータを基に、周知のグルーピング処理を行い、予め記憶しておいた3次元的な道路形状データ、側壁データ、立体物データ等の枠(ウインドウ)と比較し、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データを抽出すると共に、立体物を、2輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出する。
Image processing in the stereo
上述の認識した各データは、自車両1を原点とし、自車両1の前後方向をX軸、幅方向をY軸とする座標系におけるそれぞれの位置が演算され、特に、2輪車、普通車両、大型車両の車両データにおいては、その前後方向長さが、例えば、3m、4.5m、10m等と予め推定されて、また、幅方向は検出した幅の中心位置を用いて、その車両の現在存在する中心位置が演算される。尚、車車間通信等により、車両の前後方向長さが精度良く得られる場合には、その長さデータを用いて、上述の中心位置を演算するようにしても良い。
Each of the recognized data is calculated by calculating the position in the coordinate system in which the
更に、立体物データにおいては、自車両1からの距離のX軸方向変化及びY軸方向変化から自車両1に対する相対速度が演算され、この相対速度に自車両1の速度Vをベクトル量を考慮して演算することにより、それぞれの立体物のX軸方向速度、Y軸方向速度が演算される。こうして得られた各情報、すなわち、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、及び、立体物データ(種別、自車両1からの距離、中心位置座標、速度等の各データから、自車両周辺の歩行者或いは軽車両、自車両が走行する道路に接続する道路上を走行する他車両等の移動物体を認識する。
Further, in the three-dimensional object data, the relative speed with respect to the
尚、本実施の形態では、ステレオ画像に基づいて周辺環境を認識する例について説明するが、他に、単眼カメラ、ミリ波レーダ等の他の認識センサを用いて周辺環境を認識するようにしても良い。 In this embodiment, an example in which the surrounding environment is recognized based on a stereo image will be described. However, the surrounding environment may be recognized using another recognition sensor such as a monocular camera or a millimeter wave radar. Also good.
制御ユニット5には、車速センサ11から自車速V、ヨーレートセンサ12からヨーレート、ステレオ画像認識装置4から白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、及び、立体物データ(種別、自車両1からの距離、中心位置座標、速度等の各データが入力される。制御ユニット5は、自車両と移動物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部としての機能を備え、衝突の可能性有りと判断したとき、自動ブレーキ制御装置22や自動操舵制御装置23に衝突回避のための制御指令を出力し、またディスプレイ21を介してドライバに警報を出力することで、運転支援制御を実行する。
The
自車両と移動物体との衝突可能性の判断は、認識した移動物体の自車両に対する水平方向角度位置と、移動物体の自車両に対する相対距離とに基づいて判断する。移動物体の自車両に対する水平方向角度位置が一定時間変化せず、且つ移動物体の自車両に対する相対距離が時間経過と共に小さくなっている場合、移動物体との衝突可能性有りと判断し、衝突回避制御を指示する。 The possibility of collision between the host vehicle and the moving object is determined based on the horizontal angle position of the recognized moving object with respect to the host vehicle and the relative distance of the moving object with respect to the host vehicle. If the horizontal angular position of the moving object with respect to the host vehicle does not change for a certain period of time and the relative distance of the moving object to the host vehicle decreases with time, it is determined that there is a possibility of collision with the moving object, and collision avoidance is performed. Direct control.
例えば、図2に示すように、自車両1前方に、横断歩道を横切ろうとしている自転車50を移動物体として認識したとき、自車両1を原点とするXY座標系において自転車50のY軸に対する角度θで示される水平角度位置の時間変化と、自車両1と自転車50との相対距離の変化を調べる。そして、自転車50の水平角度位置が一定時間変化せず、且つ自車両1の速度と自転車50の絶対速度とから算出される相対距離が時間経過と共に小さくなっている場合、自車両1と自転車50との衝突の可能性が有ると判断する。
For example, as shown in FIG. 2, when a
移動物体が自転車50ではなく歩行者である場合も同様であり、道路を横断する歩行者或いは自転車等の軽車両の挙動を考慮した衝突判断を行うことで、衝突を未然に防止することができる。
The same applies to the case where the moving object is not a
また、図3に示すように、自車両1が十字路の交差点に侵入しようとしているような状況において、交差点の右側の道路から他車両51が移動物体として交差点に向かって進行してくる場合、他車両51が接近するまではドライバの視野外となって認知が困難となる虞がある。このような場合においても、他車両51の水平角度位置が一定時間変化せず、且つ自車両1と他車両51との相対距離が時間経過と共に小さくなっている場合、自車両1と他車両51との衝突の可能性が有ると判断することにより、ドライバの死角にある移動物体との衝突を確実に防止することができる。
Also, as shown in FIG. 3, in a situation where the
更に、図4に示すように、自車両1が交差点を右左折(図4は右折時を示す)するような状況においても、交差点の右折先の道路を横断する自転車(歩行者も同様)52等の移動物体が存在する場合、自車両1が右折を開始した時点から自車両1に対する自転車52の水平方向位置が一定の関係となり、且つ自車両1と自転車52との相対距離が時間経過と共に小さくなる。従って、このような場合、特に衝突の危険性の高い移動物体であるとして、衝突可能性有りと判断することにより、交差点右左折時の事故を未然に防止することができる。
Furthermore, as shown in FIG. 4, even in a situation where the
衝突可能性有りの判断に基づく回避制御は、本実施の形態においては、自車両の走行環境に危険度(リスク)を設定し、このリスクに基づいて実施される。例えば、自車両の走行車線として、道路の白線等によって形成される車線を設定し、上述の各入力信号に基づき、白線(自車両の走行車線)に対するリスク、自車両の前方(進行方向)に存在する障害物(立体物)に対するリスクを、それぞれ関数化してリスク関数Dline,Dobstacleとして設定し、自車両1を原点とするXY座標におけるリスク分布を求める。
In the present embodiment, the avoidance control based on the determination that there is a possibility of collision is performed based on the risk (risk) set in the traveling environment of the host vehicle. For example, a lane formed by a white line of a road or the like is set as the driving lane of the own vehicle, and based on each input signal described above, the risk for the white line (the driving lane of the own vehicle), in front of the own vehicle (traveling direction) Risks for existing obstacles (three-dimensional objects) are each functionalized and set as risk functions Dline and Dobstacle, and a risk distribution in XY coordinates with the
そして、これらのリスク関数Dline,Dobstacleを、以下の(1)式に示すように加算・統合して現在のトータルリスク関数Dを設定し、このトータルリスク関数Dに基づいて、障害物に対する回避ルートを演算する等して、自動操舵制御装置23や自動ブレーキ制御装置22に信号を出力する。尚、自動ブレーキ制御装置22、自動操舵制御装置23に信号が出力された場合は、その信号をディスプレイ21に視覚的に表示させ、ドライバに報知する。
D=Dline+Dobstacle …(1)
Then, these risk functions Dline and Dobstacle are added and integrated as shown in the following equation (1) to set the current total risk function D, and based on this total risk function D, an avoidance route for obstacles Is output to the automatic
D = Dline + Dobstacle (1)
ここで、障害物(2輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物)を対象として設定されるリスク関数Dobstacleは、以下の(2)式により設定される。
Dobstacle=Kobstacle・exp(−((Xobstacle−x)2/(2・σxobstacle2))−((Yobstacle−y)2/(2・σyobstacle2))) …(2)
但し、Kobstacle:ゲイン設定値
Xobstacle:障害物のX座標値(中心位置)
Yobstacle:障害物のY座標値(中心位置)
σxobstacle:予め設定しておいた対象のX軸方向の分散
σyobstacle:予め設定しておいた対象のY軸方向の分散
Here, the risk function Dobstacle set for an obstacle (two-dimensional vehicle, ordinary vehicle, large vehicle, pedestrian, other three-dimensional object such as a utility pole) is set by the following equation (2).
Dobstacle = Kobstacle · exp (− ((Xobstacle−x) 2 / (2 · σxobstacle 2 )) − ((Yobstacle−y) 2 / (2 · σyobstacle 2 ))) (2)
However, Kobstacle: Gain setting value
Xobstacle: X-coordinate value of the obstacle (center position)
Yobstacle: Y-coordinate value of the obstacle (center position)
σxobstacle: Pre-set variance in the X-axis direction
σyobstacle: Pre-set target dispersion in the Y-axis direction
尚、分散σxobstacle,σyobstacleは、障害物の認識精度や存在状況に応じて設定される。例えば、ステレオカメラ3による認識精度が低い程、分散σxobstacle,σyobstacleを大きく設定し、また、対象の種別が、普通車両及び大型車両の場合を基準として、歩行者、2輪車である場合は大きく設定し、それ以外の立体物の場合は小さく設定するようにしても良い。更に、自車両1と対象となる立体物の幅方向のラップ率に応じて設定するようにしても良い。
The variances σxobstacle and σyobstacle are set according to the recognition accuracy and presence status of the obstacle. For example, the lower the recognition accuracy by the
また、自車両の走行車線(白線)に対して設定されるリスク関数Dlineは、例えば、車線の中心から端部位置(白線)に近くなる程、より大きなリスク値を導く関数、例えば、以下の(3)式に示すような関数で設定される。
Dline=exp(aR・y4)−1 …(3)
但し、aR=(2/WR)4・log(Ds+1)
WR:車線幅
Ds:車線端(y=±WR/2)でのリスク
Dobj:立体物による補正値
ax:X方向の補正パラメータ
ay:Y方向の補正パラメータ
Xobj:立体物のX座標位置
Yobj:立体物のY座標位置
Further, the risk function Dline set for the traveling lane (white line) of the host vehicle is a function that leads to a larger risk value as the distance from the center of the lane is closer to the end position (white line), for example, (3) It is set by a function as shown in the equation.
Dline = exp (aR · y 4 ) −1 (3)
However, aR = (2 / WR) 4 · log (Ds + 1)
WR: Lane width
Ds: Risk at the lane edge (y = ± WR / 2)
Dobj: Correction value by solid object
ax: Correction parameter in the X direction
ay: Y direction correction parameter
Xobj: X coordinate position of the three-dimensional object
Yobj: Y coordinate position of the solid object
これらのリスク関数Dline,Dobstacleから得られるトータルリスク関数Dに対して、その時間変化が予測されて評価され、評価結果に基づいて衝突回避の操舵制御や自動ブレーキ制御が実施される。その際、特に衝突危険性の高い移動物体に対しては、通常の障害物よりもリスク関数DobstacleのゲインKobstacleを大きくする等して、衝突回避の操舵制御、自動ブレーキ制御や警報制御をより早期に実行させる。 With respect to the total risk function D obtained from these risk functions Dline and Dobstacle, its time change is predicted and evaluated, and collision avoidance steering control and automatic brake control are performed based on the evaluation result. At that time, especially for a moving object with a high risk of collision, the gain control Kobstacle of the risk function Dobstacle is made larger than that of a normal obstacle so that the collision avoidance steering control, automatic brake control and alarm control are performed earlier. To run.
以下、衝突防止装置2で実行される衝突判断に係るプログラム処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。
Hereinafter, the program processing related to the collision determination executed by the
このプログラム処理では、先ず、ステップS1において、自車両周辺に移動物体を認識したとき、この移動物体の自車両に対する水平方向角度の時間変化を演算する。次に、ステップS2へ進み、移動物体の水平方向角度が時間的に変化しているか否かを調べる。 In this program processing, first, in step S1, when a moving object is recognized around the own vehicle, a temporal change in the horizontal angle of the moving object with respect to the own vehicle is calculated. Next, it progresses to step S2 and it is investigated whether the horizontal direction angle of a moving object is changing temporally.
その結果、移動物体の水平方向角度の時間変化が無い場合、ステップS2からステップS3へ進み、自車両と移動物体との衝突の可能性無しと判断してプログラムを抜ける。 As a result, if there is no temporal change in the horizontal angle of the moving object, the process proceeds from step S2 to step S3, and it is determined that there is no possibility of collision between the host vehicle and the moving object, and the program is exited.
一方、移動物体の水平方向角度の時間変化が無い場合には、ステップS2からステップS4へ進み、移動物体の自車両に対する相対速度を演算し、この相対速度から移動物体が自車両に近づいているか、遠ざかっているかを判断する。その結果、移動物体が自車両から遠ざかっていると判断される場合には、ステップS4からステップS5へ進み、同様に自車両と移動物体との衝突の可能性無しと判断してプログラムを抜ける。 On the other hand, if there is no temporal change in the horizontal angle of the moving object, the process proceeds from step S2 to step S4, where the relative speed of the moving object with respect to the host vehicle is calculated, and is the moving object approaching the host vehicle from this relative speed? Determine if you are away. As a result, when it is determined that the moving object is moving away from the host vehicle, the process proceeds from step S4 to step S5, and similarly, it is determined that there is no possibility of collision between the host vehicle and the moving object, and the program is exited.
一方、移動物体が自車両に近づいていると判断される場合には、ステップS4からステップS6へ進んで自車両と移動物体との衝突の可能性有りと判断し、ステップS7以降で自車両が交差点内にいるか交差点外であるかに応じた回避制御を設定する。 On the other hand, if it is determined that the moving object is approaching the host vehicle, the process proceeds from step S4 to step S6, where it is determined that there is a possibility of a collision between the host vehicle and the moving object. Avoidance control is set according to whether the vehicle is inside or outside the intersection.
すなわち、ステップS7で自車両の走行環境や運転状況等に係る情報を取得し、ステップS8で、先に取得した情報から自車両が交差点内を右折と左折の何れかの右左折中であるか否かを判断する。右左折中か否かは、例えばウィンカの作動状態と自車速とから判断し、ウィンカが作動中且つ車速が0以上のとき、右左折中と判断し、ウィンカが非作動或いは車速0で停車中は、右左折中でないと判断する。 That is, in step S7, information related to the traveling environment and driving conditions of the host vehicle is acquired. In step S8, whether the host vehicle is making a right turn or a left turn in the intersection from the previously acquired information. Judge whether or not. Whether the vehicle is turning right or left is determined, for example, from the operating state of the blinker and the vehicle speed. When the blinker is operating and the vehicle speed is 0 or more, it is determined that the vehicle is turning right or left, and the blinker is not operating or is stopped at 0 vehicle speed. Determines that it is not turning right or left.
そして、ステップS8での右左折中の判断の結果、右左折中である場合には、ステップS8からステップS9へ進み、特に高いリスクを持つ対象として衝突回避制御の実施を指示する。一方、ステップS8での右左折中の判断結果、右左折中でない場合には、移動物体の絶対速度を調べ、ステップS10で移動物体の絶対速度が自車速を上回っているか否かを調べる。そして、移動物体の絶対速度が自車速を上回っている場合には、前述のステップS9で移動物体を特に高いリスク値を持つ対象として衝突回避制御の実施を指示し、移動物体の絶対速度が自車速以下である場合には、ステップS11で移動物体を通常のリスク値を持つ対象として衝突回避制御の実施を指示する。 If it is determined that the vehicle is turning right or left in step S8, the process proceeds from step S8 to step S9 to instruct execution of collision avoidance control as a particularly high risk target. On the other hand, if it is determined that the vehicle is turning right or left in step S8, the absolute speed of the moving object is checked. In step S10, it is checked whether or not the absolute speed of the moving object exceeds the vehicle speed. If the absolute speed of the moving object is higher than the own vehicle speed, in step S9 described above, the moving object is instructed to perform collision avoidance control with a particularly high risk value, and the absolute speed of the moving object is If the vehicle speed is less than or equal to the vehicle speed, the execution of collision avoidance control is instructed in step S11 with the moving object as a target having a normal risk value.
この衝突回避制御は、例えば、以下のように実行される。すなわち、各対象の位置の時間的変化を予測してトータルリスク関数Dの時間的変化を予測し、このトータルリスク関数Dの時間的変化を基に、各時間毎の自車位置におけるY軸方向の極小点を演算し、各時間毎の自車両の横位置と極小点との偏差と旋回制御量とで各時間毎の目的関数を作成する。 This collision avoidance control is executed as follows, for example. That is, the temporal change of the total risk function D is predicted by predicting the temporal change of the position of each object, and the Y-axis direction at the vehicle position for each time is based on the temporal change of the total risk function D. And an objective function for each time is created based on the deviation between the lateral position of the own vehicle and the minimum point for each time and the turning control amount.
そして、この目的関数を最小とする各時間毎の旋回制御量を自車両の旋回制御量として演算し、自車両が各時間毎の旋回制御量で移動したときの各ルート毎のリスク関数の最大値或いは累積値が最も小さいルートを、最終的な回避ルートとして設定し、回避ルートの旋回制御量に基づいて自動操舵制御装置23に制御信号を出力する。また、設定した回避ルートが予め設定した最大許容リスク値以上となる最も早い時間を求め、この時間を基に制動開始地点、制動開始時間を予め設定しておいた減速度Gによる制動距離から算出し、自動ブレーキ制御装置22に対して、制動開始地点、制動開始時間に基づく制動制御指令を出力する。また、同様に、設定した回避ルートが予め設定した許容リスク値以上となる最も早い時間に基づいて、警報開始地点、警報開始時間を予め設定しておいた減速度Gによる制動距離から算出し、警報開始地点、警報開始時間に基づく警報をディスプレイ21を介してドライバに出力する。
Then, the turning control amount for each time that minimizes this objective function is calculated as the turning control amount of the own vehicle, and the maximum risk function for each route when the own vehicle moves with the turning control amount for each time. The route having the smallest value or cumulative value is set as the final avoidance route, and a control signal is output to the automatic
このように本実施の形態においては、自車両周囲の移動物体の動きを考慮して衝突可能性の判断を行うため、道路を横断する歩行者や自転車、また、交差点でドライバの死角となる他車両、交差点右左折時の歩行者や自転車に対して、確実且つ信頼性高く衝突を防止することができ、安全性を向上させることができる。 As described above, in this embodiment, since the possibility of collision is determined in consideration of the movement of moving objects around the host vehicle, pedestrians and bicycles crossing the road, and the blind spot of the driver at the intersection A collision can be reliably and reliably prevented with respect to a vehicle, a pedestrian or a bicycle at the time of turning left and right at an intersection, and safety can be improved.
なお、本実施の形態においては、衝突回避制御として、制動制御、操舵制御と警報制御を行う構成としたが、本発明は、これに限らず、それら制御の何れか、或いはそれら制御の何れか二つを行うように構成しても良い。 In this embodiment, as the collision avoidance control, the brake control, the steering control, and the alarm control are performed. However, the present invention is not limited to this, and any one of these controls or any one of these controls. You may comprise so that two may be performed.
1 自車両
2 衝突防止装置
3 ステレオカメラ(移動物体認識部)
4 ステレオ画像認識装置(移動物体認識部)
5 制御ユニット(衝突判断部)
DESCRIPTION OF
4 Stereo image recognition device (moving object recognition unit)
5 Control unit (collision judgment unit)
Claims (3)
自車両周囲に存在して車両の幅方向に移動する移動物体を少なくとも認識する移動物体認識部と、
上記移動物体認識部で認識した上記移動物体の自車両に対する水平方向角度位置が一定時間変化せず、且つ上記移動物体の自車両に対する相対距離が時間経過と共に小さくなっている場合、自車両と上記移動物体との衝突可能性有りと判断するとともに、衝突可能性有りと判断された移動物体に対して衝突リスクを設定して衝突回避制御の実施を指令する衝突判断部と
を備え、
上記衝突判断部は、
上記判断によって衝突可能性有りと判断された移動物体の速度が自車両の速度よりも速い場合に当該移動物体の衝突リスクを通常よりも高く設定することで、車両の幅方向に移動する移動物体の衝突リスクをドライバの死角に入る可能性に応じた値に設定する
ことを特徴とする車両の衝突防止装置。 In a vehicle collision prevention apparatus for preventing a collision between a vehicle and a moving object,
A moving object recognition unit that recognizes at least a moving object that exists around the host vehicle and moves in the vehicle width direction ;
When the horizontal angular position of the moving object recognized by the moving object recognition unit with respect to the own vehicle does not change for a certain period of time and the relative distance of the moving object to the own vehicle decreases with time, the own vehicle and the above A collision determination unit that determines that there is a possibility of collision with a moving object, and sets a collision risk for the moving object that is determined to have a collision possibility, and instructs execution of collision avoidance control ,
The collision determination unit
A moving object that moves in the width direction of the vehicle by setting the collision risk of the moving object higher than usual when the speed of the moving object that is determined to be likely to collide is higher than the speed of the host vehicle. The vehicle collision prevention apparatus is characterized in that the collision risk of the vehicle is set to a value corresponding to the possibility of entering the blind spot of the driver .
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