JP5186811B2 - Welding robot - Google Patents
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Description
本発明は溶接ロボットに関するものである。 The present invention relates to a welding robot.
船殻ブロックを組み立てる際に、船底外板などのパネルに防撓用に長尺部材を固着する手段として、定置式の自動溶接装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。 When assembling a hull block, a stationary automatic welding apparatus has been proposed as means for fixing a long member to a panel such as a ship bottom outer plate for stiffening (see, for example, Patent Document 1).
この自動溶接装置は、パネルを跨いでパネル長手方向へ走行し得る門型のガントリと、該ガントリに設けられ且つパネル幅方向並びに上下に移動可能なジブクレーンと、該ジブクレーンのトロリから吊り下げられ且つ前記パネルに載せた長尺部材を跨いで走行し得る門型の小型台車とを備え、周知の溶接線自動倣い機能を具備した溶接トーチを小型台車に装着している。
しかしながら、上述した自動溶接装置では、ガントリの左右の脚部の間隔によって対応可能なパネルの幅が決まってしまう。 However, in the automatic welding apparatus described above, the panel width that can be handled is determined by the distance between the left and right leg portions of the gantry.
本発明は、いろいろな大きさのパネルに対応可能な溶接ロボットを提供することを目的としている。 An object of the present invention is to provide a welding robot that can handle various sizes of panels.
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、パネル上に仮設可能且つ直列に複数接続可能に構成されたレールと、該レールに導かれて自走し得る台車とを備え、前記レールは、ローラチェーンが前記レールの全長にわたって側面に取り付けられたガイドレールを有し、前記台車は、前記ローラチェーンに噛み合って転動し得るスプロケットと、前記レールと同方向に延びる別部材を前記パネルに固着するための溶接トーチと、を有し、前記溶接トーチは、前記レールの両側に位置するように前記台車に2つ装着され、前記台車の車輪が前記レールに沿って前記パネル上を転がり、進路の左右にある前記別部材を同時に前記パネルに固着するように構成され、前記ガイドレールの下面に設けた架台は、前記ガイドレールを長手方向へ移動可能にする車輪と、下向きに突き出すように螺合されたボルトと、を有し、前記架台は、パネル上に載せられた支持板によって支持され、前記ボルトは、その先端が前記支持板に接するように回すと、前記架台の車輪が前記パネルから離れるように構成している。 In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 includes a rail configured to be temporarily laid on a panel and capable of being connected in series, and a carriage that is guided by the rail and can be self-propelled. The rail has a guide rail in which a roller chain is attached to a side surface over the entire length of the rail, and the carriage includes a sprocket that can mesh with the roller chain and roll, and another member that extends in the same direction as the rail. A welding torch for adhering to a panel, and two welding torches are mounted on the carriage so as to be located on both sides of the rail, and the wheels of the carriage move on the panel along the rail. rolling, is configured to secure the said other member on the left and right of the path simultaneously the panel, frame provided on the lower surface of the guide rail, moves the guide rail in the longitudinal direction Has a wheel that allows a screwed bolt to protrude downwards, wherein the frame is supported by a support plate which is placed on the panel, the bolt, the tip is in contact with the support plate When it is rotated in this manner, the wheel of the gantry is configured to be separated from the panel.
つまり、台車を導くレールを溶接の対象となるパネル上に仮設し、台車を動かしながら溶接トーチによってパネルに別部材を固着する。 That is, a rail for guiding the carriage is temporarily installed on a panel to be welded, and another member is fixed to the panel by a welding torch while moving the carriage.
本発明の溶接ロボットによれば、下記のような優れた効果を奏し得る。 According to the welding robot of the present invention, the following excellent effects can be obtained.
(1)溶接トーチが装着してある台車を導くためのレールを溶接の対象となるパネル上に仮設するので、パネルの大きさに係わりなく別部材を固着する作業を行うことができ、しかも、溶接ロボット自体を作業場所へ容易に運べる。 (1) Since the rail for guiding the carriage on which the welding torch is mounted is temporarily installed on the panel to be welded, the work of fixing another member can be performed regardless of the size of the panel, The welding robot itself can be easily carried to the work place.
(2)複数のレールを直列に接続可能な構成を採れば、効率良く長大構造物の組立作業を行える。 (2) By adopting a configuration in which a plurality of rails can be connected in series, a long and large structure can be assembled efficiently.
(3)ローラチェーンをレールの全長にわたって取り付け、ローラチェーンに噛み合うスプロケットを台車に設ける構成を採れば、台車を確実に進行させることができる。 (3) When the roller chain is attached to the entire length of the rail and the carriage is provided with a sprocket that meshes with the roller chain, the carriage can be reliably advanced.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1〜図4は本発明の溶接ロボットの一例を示すもので、船底外板などのパネル1上に仮設可能なレール2と、該レール2に導かれて自走し得る台車3とを備え、前記パネル1に対してスティフナのような防撓用の長尺部材4、もしくは別のパネル1を固着するためのMIG溶接トーチ5を台車3に装着している。
1 to 4 show an example of a welding robot according to the present invention, which includes a
レール2は、矩形断面を呈する中空状のガイドレール6と、該ガイドレール6の一方の側面に全長にわたり多数のL字形状のピース7を介して取り付けたローラチェーン8と、ガイドレール6両端に設けたボルト締結方式の連結プレート9と、ガイドレール6下面に設けた複数の架台10などを主な要素としている。
The
架台10の中央部分には、ガイドレール6を人力操作により長手方向へ移動させるための車輪11が枢支してあり、架台10の四隅には、ボルト12が下向きに突き出すように螺合してある。
このボルト12は車輪11が転動しないようにするためのもので、パネル1上に載せた支持板13に先端が接するようにボルト12を回して突出長さを増やすと、パネル1から車輪11が離れる。
The
台車3は、四隅に車輪14を有するフレーム15と、該フレーム15に付帯してローラチェーン8に噛み合う1つの駆動スプロケット16及び2つの従動スプロケット17と、前記フレーム15に付帯してガイドレール6のローラチェーン8がない他方の側面を転動し得る2つのローラフォロア18と、フレーム15に内装されて駆動スプロケット16を回転させるモータ(図示せず)などを主な要素としている。
The carriage 3 includes a
従動スプロケット17は駆動スプロケット16の前後に位置し、ローラフォロア18はレール2を挟んで従動スプロケット17に対峙しており、これら従動スプロケット17とローラフォロア18がローラチェーン8に対する駆動スプロケット16の噛み合いを確保する。
The driven
台車3の前端部分にはレール2の両側に位置するように、左右方向と上下方向への変位を担うY−Zサーボ機構19が実装してあり、このY−Zサーボ機構19に、MIG溶接トーチ5、ハイブリッド溶接用のレーザ加工ヘッド20及び溶接線自動倣いセンサ21を取り付け、台車3上部に、ワイヤリール22及びワイヤ送出機構23を搭載している。
A
更に、台車3には、駆動スプロケット16を回転させるモータ、MIG溶接トーチ5、Y−Zサーボ機構19、レーザ加工ヘッド20、溶接線自動倣いセンサ21、ワイヤ送出機構23に対応する電源線、信号線、圧縮空気ホース、アルゴンガスホース、上水ホース、純水ホースなどが接続してある。
Further, the carriage 3 includes a motor that rotates the
パネル1に長尺部材4を固着する際には、パネル1上にレール2を長尺部材4の開先に対して平行に仮設するとともにパネル1手前側に発進台(図示せず)を段差がないように設置し、発進台の上にもレール2をパネル1上のレール2に連なるように仮設する。
When the long member 4 is fixed to the panel 1, the
更に、台車3を発進台に載せて駆動スプロケット16と従動スプロケット17をローラチェーン8に噛み合わせ、Y−Zサーボ機構19によってMIG溶接トーチ5やレーザ加工ヘッド20の初期位置を、長尺部材4の開先の長手方向基端に合わせる。
Further, the carriage 3 is placed on the starting stand, the drive sprocket 16 and the driven
駆動スプロケット16を回転させるモータ、MIG溶接トーチ5、Y−Zサーボ機構19、レーザ加工ヘッド20、溶接線自動倣いセンサ21、及びワイヤ送出機構23を起動させると、ローラチェーン8に噛み合う駆動スプロケット16の回転に応じて、台車3の車輪14がレール2に沿って発進台やパネル1上を転がり、長尺部材4がパネル1に隅肉溶接される。
When the motor that rotates the drive sprocket 16, the
つまり、パネル1の大きさに係わりなく長尺部材4を固着する作業を行うことができ、しかも、溶接ロボット自体を作業場所へ容易に運べる。 That is, the work of fixing the long member 4 can be performed regardless of the size of the panel 1, and the welding robot itself can be easily carried to the work place.
図3に示すように、MIG溶接トーチ5が2組あれば、台車3の進路の左右にある長尺部材4を同時にパネル1に固着できる。
As shown in FIG. 3, if there are two sets of
パネル1に別のパネル1を固着する場合は、Y−Zサーボ機構19によってMIG溶接トーチ5やレーザ加工ヘッド20の初期位置を、双方のパネル1の開先の長手方向基端に合わせるようにすればよい。
When fixing another panel 1 to the panel 1, the
なお、本発明の溶接ロボットは、上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変更を加え得ることは勿論である。 In addition, the welding robot of this invention is not limited only to embodiment mentioned above, Of course, it can add a change in the range which does not deviate from the summary of this invention.
本発明の溶接ロボットは各種構造物の組み立てに適用することができる。 The welding robot of the present invention can be applied to the assembly of various structures.
1 パネル
2 レール
3 台車
4 長尺部材(別部材)
5 MIG溶接トーチ(溶接トーチ)
6 ガイドレール
8 ローラチェーン
10 架台
11 車輪
12 ボルト
13 支持板
16 駆動スプロケット
1
5 MIG welding torch (welding torch)
6
10 stands
11 wheels
12 volts
13
Claims (1)
前記レールは、ローラチェーンが前記レールの全長にわたって側面に取り付けられたガイドレールを有し、
前記台車は、前記ローラチェーンに噛み合って転動し得るスプロケットと、前記レールと同方向に延びる別部材を前記パネルに固着するための溶接トーチと、を有し、
前記溶接トーチは、前記レールの両側に位置するように前記台車に2つ装着され、
前記台車の車輪が前記レールに沿って前記パネル上を転がり、進路の左右にある前記別部材を同時に前記パネルに固着するように構成され
前記ガイドレールの下面に設けた架台は、
前記ガイドレールを長手方向へ移動可能にする車輪と、
下向きに突き出すように螺合されたボルトと、を有し、
前記架台は、パネル上に載せられた支持板によって支持され、
前記ボルトは、その先端が前記支持板に接するように回すと、前記架台の車輪が前記パネルから離れるように構成されていることを特徴とする溶接ロボット。 A rail that can be temporarily installed on a panel and that can be connected in series, and a carriage that can be guided by the rail and can run by itself.
The rail has a guide rail having a roller chain attached to a side surface over the entire length of the rail,
The carriage has a sprocket that can mesh and roll with the roller chain, and a welding torch for fixing another member extending in the same direction as the rail to the panel,
Two welding torches are attached to the carriage so as to be located on both sides of the rail,
The wheel of the carriage rolls on the panel along the rail, and the separate members on the left and right of the course are simultaneously fixed to the panel.
The mount provided on the lower surface of the guide rail is:
Wheels that allow the guide rail to move longitudinally;
A bolt screwed so as to protrude downward,
The mount is supported by a support plate placed on the panel,
The bolt welding robot its tip by turning in contact with the support plate, the wheels of the gantry is characterized by being configured away from said panel.
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