JP2008302387A

JP2008302387A - Cable handling device

Info

Publication number: JP2008302387A
Application number: JP2007151520A
Authority: JP
Inventors: Yoshihisa Yamauchi; 淑久山内; Kenji Iimura; 賢司飯村; Yuichi Miura; 雄一三浦
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2007-06-07
Filing date: 2007-06-07
Publication date: 2008-12-18

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a cable handling device suitable for a carriage capable of self-advancing on a panel. <P>SOLUTION: The cable handling device includes: a traverse frame 26 which moves along the edge of the panel 1; a shelter plate 27 which is provided on one end portion of the traverse frame 26 so as to be flush with the panel 1, and can make the carriage 3 advance thereon; a trough 28 provided on the traverse frame 26 so as to elongate toward the opposite side of the panel 1 from the shelter plate 27; and a cableveyor 30 containing a cable 29 therein. The leading end of the cableveyor 30 is locked to the carriage 3. When the carriage 3 has come on the shelter plate 27, the cableveyor 30 is mounted over the whole length of the trough 28, and the portion near the leading end of the cableveyor 30 is folded above the trough 28. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明はケーブルハンドリング装置に関するものである。 The present invention relates to a cable handling apparatus.

船殻ブロックを組み立てる際に、船底外板などのパネルに防撓用に長尺部材を固着する手段として、定置式の自動溶接装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。 When assembling a hull block, a stationary automatic welding apparatus has been proposed as means for fixing a long member to a panel such as a ship bottom outer plate for stiffening (see, for example, Patent Document 1).

この自動溶接装置は、パネルを跨いでパネル長手方向へ走行し得る門型のガントリと、該ガントリに設けられ且つパネル幅方向並びに上下に移動可能なジブクレーンと、該ジブクレーンのトロリから吊り下げられ且つ前記パネルに載せた長尺部材を跨いで走行し得る門型の小型台車とを備え、周知の溶接線自動倣い機能を具備した溶接トーチを小型台車に装着している。 The automatic welding apparatus includes a portal-type gantry that can travel across the panel in the longitudinal direction of the panel, a jib crane that is provided in the gantry and is movable in the panel width direction and up and down, and is suspended from a trolley of the jib crane and And a portal-type small trolley that can travel across a long member placed on the panel, and a welding torch having a well-known automatic welding line copying function is mounted on the small trolley.

また、多関節式の溶接ロボットを対象として、溶接ケーブル、給気用ケーブル、給水用ケーブル、排水用ケーブルが、溶接ロボットの稼動に伴ってそのアームに巻き付くことを防ぐケーブル類保持装置も提案されている（例えば、特許文献２参照）。
特開２０００−２７１７４５号公報特開平７−３２８９８１号公報 In addition, for multi-joint welding robots, we also propose a cable holding device that prevents welding cables, air supply cables, water supply cables, and drainage cables from wrapping around their arms as the welding robot operates. (For example, refer to Patent Document 2).
JP 2000-271745 A Japanese Patent Laid-Open No. 7-328981

上述した自動溶接装置では、ガントリの左右の脚部の間隔によって対応可能なパネルの幅が決まる。 In the automatic welding apparatus described above, the width of the panel that can be handled is determined by the distance between the left and right legs of the gantry.

汎用性の観点からは、パネル上を自走可能な台車に溶接トーチを装着するというような手立てが考えられるが、そのようにすると、台車が種々のケーブルを引きずって動くことになるため、これらケーブルの損傷が懸念される。 From the viewpoint of versatility, a method of attaching a welding torch to a cart that can run on the panel can be considered, but doing so will cause the cart to move by dragging various cables. There is concern about cable damage.

本発明はパネル上を自走可能な台車に適したケーブルハンドリング装置を提供することを目的としている。 An object of the present invention is to provide a cable handling device suitable for a cart capable of self-propelled on a panel.

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、溶接対象パネルの端縁に沿って移動し且つ溶接トーチを装着した台車が溶接対象パネルから乗り入れ可能な退避板と、該退避板に付帯し且つ溶接対象パネルとは反対側へ向けて延びるトラフと、ケーブルを内装し且つ繰り出し端が台車に係止してあるケーブルベアとを備え、台車が退避板に乗り入れているときに、トラフの全長にわたってケーブルベアが載り、しかもケーブルベアの繰り出し端寄りの部分がトラフの上方に折り返されて台車に至るように構成している。 In order to achieve the above-mentioned object, the invention described in claim 1 is directed to a retracting plate that can move along the edge of the panel to be welded and to which a carriage equipped with a welding torch can enter from the panel to be welded. A trough that is attached and extends toward the opposite side of the panel to be welded, and a cable bear that includes a cable and that has a feeding end that is locked to the carriage. The cable bear is placed over the entire length of the cable bearer, and the portion near the feeding end of the cable bear is folded back above the trough to reach the carriage.

請求項２に記載の発明は、溶接対象パネルの端縁に沿って移動する横行架構に退避板を取り付けている。 In the invention described in claim 2, the retracting plate is attached to the transverse frame that moves along the edge of the panel to be welded.

つまり、台車が乗り入れた退避板とケーブルベアが載ったトラフとを、溶接対象パネルの端縁に沿う方向へ一体的に移動させる。 In other words, the retraction plate on which the carriage has entered and the trough on which the cable bear is placed are integrally moved in a direction along the edge of the panel to be welded.

本発明のケーブルハンドリング装置によれば、下記のような優れた効果を奏し得る。 According to the cable handling device of the present invention, the following excellent effects can be obtained.

（１）台車が乗り入れた退避板とケーブルベアが載ったトラフとを一体的に移動させるので、台車の自走に伴うケーブルの損傷、及び台車の位置を溶接対象パネルの端縁に沿う方向へ移動させる際のケーブルベアの損傷のいずれも回避することができる。 (1) Since the retraction plate on which the cart enters and the trough on which the cable bear is mounted are moved integrally, the cable damage due to the self-running of the cart and the position of the cart in the direction along the edge of the panel to be welded Any damage to the cable carrier during movement can be avoided.

（２）溶接トーチ、台車、ケーブルベア、退避板、及びトラフを、一体的に作業場所に運ぶことができる。 (2) The welding torch, the carriage, the cable bear, the retracting plate, and the trough can be integrally carried to the work place.

（３）はじめに、台車の位置を退避板端のパネル側に配置することで、台車がパネル上に乗り入れる前にパネルの端部から溶接が可能となり、台車がパネル上にパネル上に乗り移ることで連続的な溶接が行える。 (3) First, by arranging the position of the cart on the panel side of the retracting plate end, welding is possible from the end of the panel before the cart enters the panel, and the cart moves onto the panel on the panel. Continuous welding can be performed.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１〜図３は本発明のケーブルハンドリング装置の一例を示すもので、床面２４を転動し得る車輪２５を有し且つ船底外板などのパネル１の端縁に沿って移動する横行架構２６と、該横行架構２６の一端部分にパネル１と等しいレベルとなるように設けられ且つ溶接ロボットの台車３が乗り入れ可能な退避板２７と、該退避板２７からパネル１とは反対側へ延びるように横行架構２６に設けたトラフ２８と、繰り出し端が台車３に係止され且つケーブル２９を内装したケーブルベア３０とを備え、台車３が退避板２７に乗り入れた際には、トラフ２８の全長にわたってケーブルベア３０が載り、しかもケーブルベア３０の繰り出し端寄りの部分がトラフ２８の上方に折り返されるように構成してある。 1 to 3 show an example of a cable handling apparatus according to the present invention, which has a wheel 25 capable of rolling on a floor surface 24 and moves along an edge of a panel 1 such as a ship bottom skin. 26, a retracting plate 27 provided at one end portion of the traverse frame 26 so as to be at the same level as the panel 1, and capable of entering the carriage 3 of the welding robot, and extending from the retracting plate 27 to the opposite side of the panel 1. Thus, the trough 28 provided on the traverse frame 26 and the cable bear 30 with the extended end locked to the carriage 3 and with the cable 29 installed therein, when the carriage 3 enters the retraction plate 27, the trough 28 The cable bear 30 is placed over the entire length, and the portion near the feeding end of the cable bear 30 is folded back above the trough 28.

実際のケーブルベア３０は、屈曲性を確保するための多数の部材を連結させたもので、図１〜図３にあってはケーブル２９を表わすために、繰り出し端付近などの一部分のみを図示している。 The actual cable bear 30 is formed by connecting a large number of members for ensuring flexibility. In FIGS. 1 to 3, only a part of the vicinity of the feeding end is illustrated to represent the cable 29. ing.

横行架構２６には車輪２５の転動防止を図るために、ねじ方式のストッパ３１が下向きに突き出すように螺合してあり、ストッパ３１を回してその先端がパネルに接するように突出長さを増やすと、パネル１から車輪２５が離れる。 In order to prevent rolling of the wheels 25, the transverse frame 26 is screwed so that a screw-type stopper 31 protrudes downward, and the protrusion length is adjusted so that the tip of the stopper 31 is in contact with the panel. When it is increased, the wheel 25 is separated from the panel 1.

図４〜図７は溶接ロボットの一例を示すもので、パネル１上に仮設可能なレール２と、該レール２に導かれて自走し得る台車３とを備え、前記パネル１に対してスティフナなどのような防撓用の長尺部材４、もしくは別のパネル１を固着するためのＭＩＧ溶接トーチ５を台車３に装着している。 4 to 7 show an example of a welding robot, which includes a rail 2 that can be temporarily installed on the panel 1 and a carriage 3 that can be guided by the rail 2 to be self-propelled. A long member 4 for stiffening such as the above, or a MIG welding torch 5 for fixing another panel 1 is attached to the carriage 3.

レール２は、矩形断面を呈する中空状のガイドレール６と、該ガイドレール６の一方の側面に全長にわたり多数のＬ字形状のピース７を介して取り付けたローラチェーン８と、ガイドレール６両端に設けたボルト締結方式の連結プレート９と、ガイドレール６下面に設けた複数の架台１０などを主な要素としている。 The rail 2 includes a hollow guide rail 6 having a rectangular cross section, a roller chain 8 attached to one side surface of the guide rail 6 through a large number of L-shaped pieces 7, and both ends of the guide rail 6. The main elements are the provided bolt fastening connection plate 9 and a plurality of mounts 10 provided on the lower surface of the guide rail 6.

架台１０の中央部分には、ガイドレール６を人力操作により長手方向へ移動させるための車輪１１が枢支してあり、架台１０の四隅には、ボルト１２が下向きに突き出すように螺合してある。 Wheels 11 for moving the guide rail 6 in the longitudinal direction by manual operation are pivotally supported at the center portion of the gantry 10, and bolts 12 are screwed into the four corners of the gantry 10 so as to protrude downward. is there.

このボルト１２は車輪１１が転動しないようにするためのもので、パネル１上に載せた支持板１３に先端が接するようにボルト１２を回して突出長さを増やすと、パネル１から車輪１１が離れる。 The bolt 12 is for preventing the wheel 11 from rolling. When the bolt 12 is turned so that the tip is in contact with the support plate 13 placed on the panel 1 to increase the protruding length, the wheel 11 is removed from the panel 1. Leave.

台車３は、四隅に車輪１４を有するフレーム１５と、該フレーム１５に付帯してローラチェーン８に噛み合う１つの駆動スプロケット１６及び２つの従動スプロケット１７と、前記フレーム１５に付帯してガイドレール６のローラチェーン８がない他方の側面を転動し得る２つのローラフォロア１８と、フレーム１５に内装されて駆動スプロケット１６を回転させるモータ（図示せず）などを主な要素としている。 The carriage 3 includes a frame 15 having wheels 14 at four corners, one drive sprocket 16 and two driven sprockets 17 attached to the frame 15 and meshing with the roller chain 8, and attached to the frame 15. The main elements are two roller followers 18 that can roll on the other side without the roller chain 8 and a motor (not shown) that is built in the frame 15 and rotates the drive sprocket 16.

従動スプロケット１７は駆動スプロケット１６の前後に位置し、ローラフォロア１８はレール２を挟んで従動スプロケット１７に対峙しており、これら従動スプロケット１７とローラフォロア１８がローラチェーン８に対する駆動スプロケット１６の噛み合いを確保する。 The driven sprocket 17 is positioned before and after the drive sprocket 16, and the roller follower 18 is opposed to the driven sprocket 17 with the rail 2 interposed therebetween. The driven sprocket 17 and the roller follower 18 engage the drive sprocket 16 with the roller chain 8. Secure.

台車３の前端部分にはレール２の両側に位置するように、左右方向と上下方向への変位を担うＹ−Ｚサーボ機構１９が実装してあり、このＹ−Ｚサーボ機構１９に、ＭＩＧ溶接トーチ５、ハイブリッド溶接用のレーザ加工ヘッド２０及び溶接線自動倣いセンサ２１を取り付け、台車３上部に、ワイヤリール２２及びワイヤ送出機構２３を搭載している。 A YZ servo mechanism 19 responsible for the horizontal and vertical displacements is mounted on the front end portion of the carriage 3 so as to be positioned on both sides of the rail 2, and this YZ servo mechanism 19 is subjected to MIG welding. A torch 5, a laser processing head 20 for hybrid welding, and a welding line automatic scanning sensor 21 are attached, and a wire reel 22 and a wire delivery mechanism 23 are mounted on the top of the carriage 3.

更に、台車３には、駆動スプロケット１６を回転させるモータ、ＭＩＧ溶接トーチ５、Ｙ−Ｚサーボ機構１９、レーザ加工ヘッド２０、溶接線自動倣いセンサ２１、ワイヤ送出機構２３に対応する電源線、信号線、圧縮空気ホース、アルゴンガスホース、上水ホース、純水ホースなどが接続してあり、これらは図１〜図３にケーブル２９として描かれている。 Further, the carriage 3 includes a motor that rotates the drive sprocket 16, a MIG welding torch 5, a YZ servo mechanism 19, a laser processing head 20, a welding line automatic scanning sensor 21, a power line corresponding to the wire sending mechanism 23, a signal Wires, compressed air hoses, argon gas hoses, clean water hoses, pure water hoses, etc. are connected, and these are depicted as cables 29 in FIGS.

図２に示すように退避板２７には、台車３をパネル１上のレール２に導くためのレール３２が取り付けてある。 As shown in FIG. 2, a rail 32 for guiding the carriage 3 to the rail 2 on the panel 1 is attached to the retracting plate 27.

レール３２は、レール２と同様にガイドレール６、ピース７、ローラチェーン８を有している。 The rail 32 has a guide rail 6, a piece 7, and a roller chain 8, similar to the rail 2.

例えば、パネル１に長尺部材４を固着する際には、パネル１上にレール２を長尺部材４の開先に対して平行に仮設するとともに台車３を退避板２７に載せ、ローラチェーン８に駆動スプロケット１６と従動スプロケット１７を噛み合わせる。 For example, when the long member 4 is fixed to the panel 1, the rail 2 is temporarily installed on the panel 1 in parallel with the groove of the long member 4, and the carriage 3 is placed on the retracting plate 27, and the roller chain 8. The drive sprocket 16 and the driven sprocket 17 are engaged with each other.

パネル１手前側に退避板２７を段差がないように設置して、退避板２７のレール３２がパネル１上に仮設したレール２に連なるようにし、Ｙ−Ｚサーボ機構１９によってＭＩＧ溶接トーチ５やレーザ加工ヘッド２０の初期位置を、長尺部材４の開先の長手方向基端に合わせる。 The retracting plate 27 is installed on the front side of the panel 1 so that there is no step, the rail 32 of the retracting plate 27 is connected to the rail 2 temporarily installed on the panel 1, and the MIG welding torch 5 The initial position of the laser processing head 20 is matched with the longitudinal base end of the groove of the long member 4.

駆動スプロケット１６を回転させるモータ、ＭＩＧ溶接トーチ５、Ｙ−Ｚサーボ機構１９、レーザ加工ヘッド２０、溶接線自動倣いセンサ２１、及びワイヤ送出機構２３を起動させると、ローラチェーン８に噛み合う駆動スプロケット１６の回転に応じて、台車３の車輪１４が退避板２７からパネル１へ乗り移り、長尺部材４がパネル１に隅肉溶接される。 When the motor that rotates the drive sprocket 16, the MIG welding torch 5, the YZ servo mechanism 19, the laser processing head 20, the welding line automatic scanning sensor 21, and the wire delivery mechanism 23 are activated, the drive sprocket 16 that meshes with the roller chain 8. In response to the rotation, the wheel 14 of the carriage 3 is transferred from the retracting plate 27 to the panel 1, and the long member 4 is fillet welded to the panel 1.

このとき、ケーブル２９を内装しているケーブルベア３０は、台車３の前進に追従してパネル１側へ引き出される。 At this time, the cable bearer 30 that includes the cable 29 is drawn out to the panel 1 side following the advance of the carriage 3.

上記の隅肉溶接が完了した後、台車３を退避板２７へと後退させると、それに追従してケーブルベア３０は、トラフ２８側に押し戻される。 After the above fillet welding is completed, when the carriage 3 is moved backward to the retracting plate 27, the cable bear 30 is pushed back to the trough 28 side.

溶接作業個所を移すときには、横行架構２６とともに台車３が乗り入れた退避板２７とケーブルベア３０が載ったトラフ２８とを、パネル１の端縁に沿う方向へと一体的に移動させ、ケーブルベア３０が引きずられることをなくす。 When the welding work location is moved, the retracting plate 27 on which the carriage 3 enters along with the traverse frame 26 and the trough 28 on which the cable bear 30 is mounted are moved integrally in the direction along the edge of the panel 1, so that the cable bear 30 To avoid being dragged.

よって、台車３の自走に伴うケーブル２９の損傷、及び台車３の位置をパネル１の端縁に沿う方向へ移動させる際のケーブルベア３０の損傷のいずれも回避することができる。 Therefore, it is possible to avoid both the damage of the cable 29 due to the self-propelled carriage 3 and the damage of the cable bear 30 when the position of the carriage 3 is moved in the direction along the edge of the panel 1.

また、ＭＩＧ溶接トーチ５、台車３、ケーブルベア３０、退避板２７、及びトラフ２８を、横行架構２６と一体的に作業場所に運ぶことができる。 Further, the MIG welding torch 5, the carriage 3, the cable bear 30, the retraction plate 27, and the trough 28 can be carried together with the traverse frame 26 to the work place.

なお、本発明のケーブルハンドリング装置は、上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変更を加え得ることは勿論である。 It should be noted that the cable handling device of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that changes can be made without departing from the gist of the present invention.

本発明のケーブルハンドリング装置は各種溶接ロボットに適用することができる。 The cable handling apparatus of the present invention can be applied to various welding robots.

本発明のケーブルハンドリング装置の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the cable handling apparatus of this invention. 本発明のケーブルハンドリング装置の一例を示す側面図である。It is a side view which shows an example of the cable handling apparatus of this invention. 図２のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。It is the III-III arrow line view of FIG. 溶接ロボットの一例を示す側面図である。It is a side view which shows an example of a welding robot. 図４のＶ−Ｖ矢視図である。It is a VV arrow line view of FIG. 図４のＶＩ−ＶＩ矢視図である。It is VI-VI arrow line view of FIG. 図４に関連するレールの斜視図である。It is a perspective view of the rail relevant to FIG.

Explanation of symbols

１パネル（溶接対象パネル）
３台車
５ＭＩＧ溶接トーチ（溶接トーチ）
２６横行架構
２７退避板
２８トラフ
２９ケーブル
３０ケーブルベア 1 Panel (Panel to be welded)
3 dolly 5 MIG welding torch (welding torch)
26 Traverse frame 27 Retraction plate 28 Trough 29 Cable 30 Cable bear

Claims

A retracting plate that moves along an edge of the panel to be welded and on which a carriage equipped with a welding torch can enter the panel to be welded, and a trough attached to the retracting plate and extending toward the opposite side of the panel to be welded A cable bearer having a cable interior and a feeding end locked to the carriage, and when the carriage is on the escape plate, the cable bear is placed over the entire length of the trough, and closer to the feeding end of the cable bear. A cable handling device characterized in that a portion is folded up above a trough to reach a carriage.

The cable handling apparatus according to claim 1, wherein a retracting plate is attached to a transverse frame that moves along an edge of the panel to be welded.