JP5182002B2 - Identification system for cargo handling device in cargo handling vehicle - Google Patents
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Description
この発明は、荷役車両における荷役操作装置の識別システムに関する。 The present invention relates to an identification system for a cargo handling device in a cargo handling vehicle.
荷役車両としてのフォークリフトでは、荷役装置が車体の前部に備えられていることがある。
この場合の荷役装置には、ティルトシリンダの作動により車体に対して前後に傾動自在のマストと、リフトシリンダの作動によりマストに沿って昇降自在のフォークと、が備えられている。
荷役装置を操作する荷役操作装置としては、運転席付近に設けられたリフトレバー及びティルトレバーが知られている。
オペレーターがリフトレバー及びティルトレバーを操作すると、操作に応じてリフトシリンダ及びティルトシリンダは作動される。
リフトレバー及びティルトレバーは、一方向へ傾倒可能な操作レバーである。
例えば、前後に傾倒可能なリフトレバーでは、リフトレバーを後方（手前）に倒すとリフトシリンダのロッドが上昇され、これによりフォークが上昇され、逆に、リフトレバーを前方（奥）へ倒すとフォークが下降する。
ティルトレバーについても同様であり、ティルトレバーを後方へ倒すと、ティルトシリンダのロッドが後退しマストが後傾し、逆に、前方へ倒すとマストが前傾する。
In a forklift as a cargo handling vehicle, a cargo handling device may be provided at the front of the vehicle body.
The cargo handling apparatus in this case is provided with a mast that can be tilted back and forth with respect to the vehicle body by the operation of the tilt cylinder, and a fork that can be raised and lowered along the mast by the operation of the lift cylinder.
As a cargo handling operation device for operating the cargo handling device, a lift lever and a tilt lever provided near a driver's seat are known.
When the operator operates the lift lever and the tilt lever, the lift cylinder and the tilt cylinder are operated according to the operation.
The lift lever and the tilt lever are operation levers that can tilt in one direction.
For example, in a lift lever that can be tilted back and forth, tilting the lift lever backward (front) raises the lift cylinder rod, which raises the fork. Conversely, tilting the lift lever forward (back) forks Descends.
The same applies to the tilt lever. When the tilt lever is tilted backward, the rod of the tilt cylinder retracts and the mast tilts backward. Conversely, when tilted forward, the mast tilts forward.
リフトレバー及びティルトレバーは夫々押しボタンのスイッチを備える場合があり、この場合、各スイッチに特別な機能を持たせている。
例えば、リフトレバーのスイッチには荷重表示機能が備えられる。
荷重表示機能はボタンを押している間、運転席の表示装置にフォークに作用する荷重を表示する機能である。
また、ティルトレバーのスイッチには、フォークの自動水平停止機能が備えられる。
フォークの自動水平停止機能は、マスト傾動中にフォークが水平（マストが垂直）になったときに、ティルトシリンダの作動を自動的に停止させる機能である。
フォークの自動水平停止機能は、ティルトレバーの操作と共にティルトレバーのボタンを押し続けることにより機能する。
Each of the lift lever and the tilt lever may be provided with a push button switch. In this case, each switch has a special function.
For example, the lift lever switch has a load display function.
The load display function is a function for displaying the load acting on the fork on the driver's seat display device while the button is being pressed.
The tilt lever switch has an automatic horizontal stop function of the fork.
The automatic fork horizontal stop function is a function for automatically stopping the operation of the tilt cylinder when the fork becomes horizontal (mast is vertical) while the mast is tilted.
The automatic horizontal stop function of the fork works by continuously pressing the tilt lever button while operating the tilt lever.
ところで、リフトレバー及びティルトレバーによる荷役操作装置としては、運転席床面に設けられる長尺タイプのレバーほか、運転用シート近傍のアームレストに設けられるミニレバータイプのもの（「ミニレバー装置」とする）が存在する。
一方、別の荷役操作装置としては、同様にアームレストに設けられるジョイスティックタイプの操作レバーによるもの（「ジョイスティック装置」とする）が存在する。
ジョイスティック装置の操作レバーは、例えば、前後と左右の２方向に傾倒可能である。
ジョイスティック装置の操作レバーは、操作レバーの前後傾倒をティルトシリンダの操作とし、左右傾倒をリフトシリンダの操作に対応することにより、１つの操作レバーだけでリフトシリンダ及びティルトシリンダの操作を可能としている。
また、ジョイスティックタイプの操作レバーに押しボタンを設けることにより、荷重表示機能や自動水平停止機能を備えることが可能である。
By the way, as a cargo handling operation device using a lift lever and a tilt lever, in addition to a long lever provided on the driver's seat floor surface, a mini lever type provided on an armrest near the driver's seat (referred to as a “mini lever device”). Exists.
On the other hand, as another cargo handling operation device, there is a device using a joystick type operation lever (also referred to as a “joystick device”) that is similarly provided on the armrest.
The operation lever of the joystick device can be tilted in two directions, for example, front and rear and left and right.
The operation lever of the joystick device can operate the lift cylinder and the tilt cylinder with only one operation lever by making the tilting operation of the tilting lever the operation of the tilt cylinder and the tilting of the operation lever corresponding to the operation of the lift cylinder.
Further, by providing a push button on the joystick type operation lever, it is possible to provide a load display function and an automatic horizontal stop function.
近年のフォークリフトでは、荷役操作装置の選択を可能とする車体が存在する。
この種のフォークリフトでは、ミニレバー装置及びジョイスティック装置のいずれか一方を選択することができる。
この場合、選択された一方の荷役操作装置を工場出荷前に車体に組み付ける。
なお、選択された荷役操作装置に適した制御をソフトウエアにより行う必要がある。
しかしながら、ミニレバー装置とジョイスティック装置とは、例えば、スイッチ数が相違することがある。
両装置のスイッチ数が相違する場合、制御に用いるソフトウエアを荷役操作装置のタイプに関わらず兼用のソフトウエアとすると、スイッチに係る機能が意図しない形で反映されるおそれがある。
In recent forklifts, there is a vehicle body that enables selection of a cargo handling operation device.
In this type of forklift, one of a mini lever device and a joystick device can be selected.
In this case, one selected cargo handling operation device is assembled to the vehicle body before shipment from the factory.
In addition, it is necessary to perform control suitable for the selected cargo handling operation device by software.
However, the mini lever device and the joystick device may have different numbers of switches, for example.
When the number of switches of the two devices is different, if the software used for the control is the software that is used regardless of the type of the cargo handling operation device, there is a possibility that the function related to the switch is reflected unintentionally.
このため、荷役操作装置の識別が要請されるが、荷役操作装置を識別する従来の技術としては、例えば、特許文献１が知られている。
特許文献１には、データ形式の異なる複数の送信機に対する対応を可能とする作業機用無線操縦装置の受信機が開示されている。
この受信機は、具体的には、送信データが互いに異なるスイッチ方式送信機またはジョイスティック方式送信機の２種類の送信機から送信された操作信号を受信可能な受信機であって、一つの送信データ形式を、作業機を遠隔操作できる有効な送信データ形式として設定できるデータ設定手段を備えている。
For this reason, although identification of a cargo handling operation device is requested | required, patent document 1 is known as a prior art which identifies a cargo handling operation device, for example.
Patent Document 1 discloses a receiver for a radio operating device for a work machine that can cope with a plurality of transmitters having different data formats.
Specifically, this receiver is a receiver that can receive an operation signal transmitted from two types of transmitters, ie, a switch type transmitter or a joystick type transmitter whose transmission data are different from each other. Data setting means for setting the format as an effective transmission data format capable of remotely operating the work machine is provided.
送信データ形式設定手段は、送信データ形式の異なる送信機のうち、いずれか一つの送信データ形式を有効受信データ形式として設定する。
使用予定の送信機の送信データ形式と受信機で設定されている有効受信データ形式とが一致する場合には、その操作信号は有効と判断されて、作業機の遠隔操作が行える。
また、送信機の送信データ形式と受信機の送信データ形式設定手段で設定されている有効受信データ形式とが異なる場合には、その操作信号は無効と判断されて、作業機の遠隔操作は行なわれない。
ここで、新たに他の送信機で作業をしたい場合には、使用予定の送信機により所定の操作信号を送信し、その状態で、作業機側に設置されている受信機の電源を投入する。
これにより、上記の送信データ形式設定手段は、受信機の電源投入時から所定時間内に受信した送信データ形式を有効受信データ形式として設定する。
従って、新たに作業に使用したい送信機の操作信号がもつ送信データ形式は、新たな有効受信データ形式として設定される。
If the transmission data format of the transmitter to be used matches the valid reception data format set in the receiver, the operation signal is determined to be valid, and the work machine can be remotely controlled.
If the transmission data format of the transmitter is different from the valid reception data format set by the transmission data format setting means of the receiver, the operation signal is determined to be invalid and the work machine is remotely controlled. I can't.
Here, when it is desired to work with another transmitter newly, a predetermined operation signal is transmitted from the transmitter scheduled to be used, and in this state, the receiver installed on the work device side is turned on. .
Thereby, the transmission data format setting means sets the transmission data format received within a predetermined time from when the receiver is turned on as the effective reception data format.
Therefore, the transmission data format of the operation signal of the transmitter that is newly used for work is set as a new effective reception data format.
しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、受信機を識別することができるものの、前回の作業で使用した送信機と次に使用をする予定の送信機が異なる場合や、作業者が受信機にて記憶されている有効受信データ形式を切り換える操作を行う必要があるという問題がある。
また、前回の作業で使用した送信機を作業者が把握していない場合については、有効受信データ形式を切り換える操作を行う可能性が残る。
つまり、従来技術では、送信機を使用する度に、作業者が有効受信データ形式を切り換える操作を行うことが必要な場合があり、作業者は操作を行わなくても、少なくとも、受信機の識別について意識する必要がある。
なお、作業者による識別のための操作を省略するためには、識別のための装置的要素を受信機等に付加することが考えられるが、識別のための装置的要素の付加は、部品点数の増加やコストアップを招くという背反が生じる。
However, in the prior art disclosed in Patent Document 1, although the receiver can be identified, when the transmitter used in the previous work is different from the transmitter scheduled to be used next, or when the operator receives the signal. There is a problem that it is necessary to perform an operation for switching the effective reception data format stored in the machine.
In addition, when the operator does not know the transmitter used in the previous operation, there is a possibility of performing an operation of switching the effective reception data format.
That is, in the prior art, every time the transmitter is used, the operator may need to perform an operation of switching the effective reception data format, and at least the identification of the receiver can be performed without the operator performing the operation. It is necessary to be conscious about.
In order to omit the operation for identification by the operator, it is conceivable to add a device element for identification to the receiver or the like. There is a contradiction that causes an increase in costs and an increase in costs.
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、荷役操作装置の識別のための装置的要素を追加することなく、選択されている荷役操作装置を自動的に識別することができる荷役車両における荷役操作装置の識別システムの提供にある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to automatically identify a selected cargo handling device without adding a device element for identifying the cargo handling device. The present invention provides an identification system for a cargo handling operation device in a cargo handling vehicle.
上記課題を達成するため、本発明は、荷役装置を操作する荷役操作装置と、前記荷役操作装置を識別する制御手段を備える荷役車両における荷役操作装置の識別システムであって、前記荷役操作装置は、一方向へ傾倒可能な一対の第１操作レバーと、前記第１操作レバー毎に設けられる第１スイッチと、を備える第１操作装置、若しくは、２方向へ傾倒可能な単一の第２操作レバーと、前記第２操作レバーが備える単一の第２スイッチと、を備える第２操作装置との、いずれか一方から選択され、前記制御手段と前記荷役操作装置の間には、前記一対の第１操作レバー毎のレバー信号又は前記第２操作レバーの方向毎のレバー信号を伝達する一対のレバー信号経路と、前記第１スイッチ又は前記第２スイッチのスイッチ信号を伝達する一対のスイッチ信号経路と、が備えられ、前記制御手段は、前記一対のスイッチ信号経路におけるスイッチ信号の差異を監視し、前記制御手段が前記スイッチ信号の差異を認識するとき、前記荷役操作装置を前記第１操作装置と識別し、前記制御手段が前記スイッチ信号の差異を認識しないとき、前記荷役操作装置を前記第２操作装置と識別することを特徴とする。 To achieve the above object, the present invention provides an identification system for a cargo handling operation device in a cargo handling vehicle comprising a cargo handling operation device for operating the cargo handling device and a control means for identifying the cargo handling operation device, wherein the cargo handling operation device comprises: A first operating device comprising a pair of first operating levers tiltable in one direction and a first switch provided for each first operating lever, or a single second operation tiltable in two directions of the lever, and a single second switch the second operating lever is provided, a second operation device comprising, selected from either, during the loading operation device and the control means of the pair A pair of lever signal paths for transmitting a lever signal for each first operating lever or a lever signal for each direction of the second operating lever, and a pair of transmitting a switch signal for the first switch or the second switch A switch signal path, and the control means monitors a difference between the switch signals in the pair of switch signal paths, and when the control means recognizes the difference between the switch signals, When the controller is identified as one operating device and the control means does not recognize the difference between the switch signals, the cargo handling operating device is identified as the second operating device.
本発明では、荷役操作装置として第１操作装置が選択されているとき、第１スイッチ及びスイッチ信号経路は互いに一対であり、第１スイッチ毎のスイッチ信号経路が構成される。
このため、制御手段が、一方のスイッチ信号経路のスイッチ信号と他方のスイッチ信号経路のスイッチ信号との差異が生じる。
スイッチ信号の差異を認識するとき、制御手段は荷役操作装置を一対の第１操作レバーと識別することができる。
一方、第２操作装置が選択されているとき、単一の第２スイッチに一対のスイッチ信号経路が接続される。
逆に、第２スイッチの操作により発生するスイッチ信号は、一方のスイッチ信号経路と他方のスイッチ信号経路を同時に通る同一のスイッチ信号であって、両スイッチ信号は差異がない。
一方のスイッチ信号経路のスイッチ信号と他方のスイッチ信号経路のスイッチ信号との差異を制御手段が認識しない場合、制御手段は荷役操作装置を２方向へ傾倒可能な単一の第２操作レバーと識別することができる。
本発明によれば、一方のスイッチ信号経路のスイッチ信号と他方のスイッチ信号経路のスイッチ信号との差異を監視することにより、装置的要素を追加することなく、荷役操作装置を識別することができる。
また、本発明によれば、オペレータは荷役操作装置の識別のための特別な操作を行ったり、識別のことを特別に意識したりする必要がない。
In the present invention, when the first operating device is selected as the cargo handling operating device, the first switch and the switch signal path are paired with each other, and the switch signal path for each first switch is configured.
For this reason, the control means generates a difference between the switch signal of one switch signal path and the switch signal of the other switch signal path.
When recognizing the difference between the switch signals, the control means can distinguish the cargo handling operation device from the pair of first operation levers.
On the other hand, when the second operating device is selected, a pair of switch signal paths are connected to a single second switch.
Conversely, the switch signal generated by the operation of the second switch is the same switch signal that simultaneously passes through one switch signal path and the other switch signal path, and there is no difference between the two switch signals.
If the control means does not recognize the difference between the switch signal of one switch signal path and the switch signal of the other switch signal path, the control means distinguishes the cargo handling operation device from a single second operation lever that can tilt in two directions. can do.
According to the present invention, by monitoring the difference between the switch signal of one switch signal path and the switch signal of the other switch signal path, it is possible to identify the cargo handling device without adding device elements. .
Further, according to the present invention, the operator does not need to perform a special operation for identifying the cargo handling operation device or specially be aware of the identification.
また、本発明では、上記の荷役車両における荷役操作装置の識別システムにおいて、前記荷役操作装置を第２操作装置とする識別情報が初期設定され、前記制御手段が前記スイッチ信号の差異を認識するとき、識別情報を前記第２操作装置から前記第１操作装置に変更し、変更後の識別情報に基づきスイッチ信号の差異の監視を回避するようにしてもよい。
この場合、荷役操作装置を第２操作装置とする識別情報を初期設定することで、制御手段が一対のスイッチ信号経路のスイッチ信号との差異を認識したとき、制御手段は識別情報を第２操作装置から前記第１操作装置に変更する。
制御手段は変更後の識別情報を維持し、識別情報の変更後において、変更後の識別情報に基づきスイッチ信号の差異の監視が回避される。
これにより、例えば、荷役車両における荷役操作装置の識別システムの稼動中では、識別情報が第１操作装置に変更された場合、識別情報の変更後において、スイッチ信号の差異の監視を省略することができ、無駄なスイッチ信号の差異の監視を行う必要がない。
According to the present invention, in the identification system for a cargo handling device in the cargo handling vehicle described above, when identification information that sets the cargo handling device as the second manipulation device is initially set and the control means recognizes the difference in the switch signal The identification information may be changed from the second operating device to the first operating device, and monitoring of the switch signal difference may be avoided based on the changed identification information.
In this case, when the control means recognizes a difference from the switch signals of the pair of switch signal paths by initializing the identification information that sets the cargo handling operation device as the second operation device, the control means changes the identification information to the second operation device. The device is changed to the first operating device.
The control means maintains the changed identification information, and after the change of the identification information, monitoring of the difference in the switch signal is avoided based on the changed identification information.
Thereby, for example, when the identification information is changed to the first operating device during operation of the identification system for the cargo handling device in the cargo handling vehicle, monitoring of the difference in the switch signal may be omitted after the identification information is changed. This eliminates the need for monitoring a difference in useless switch signals.
また、本発明では、上記の荷役車両における荷役操作装置の識別システムにおいて、前記制御手段への通電が解除されたとき、変更後の識別情報は消去するようにしてもよい。
この場合、識別システムの稼動停止等により制御手段への通電が解除されると、第１操作装置に変更された変更後の識別情報は消去される。
再び制御手段へ通電される場合、初期設定により識別情報は第２操作装置となる。
これにより、識別システムの再稼動により再び制御手段に通電されるときには、スイッチ信号の差異の監視が必ず行われ、制御手段は荷役操作装置の種類を識別することができる。
In the present invention, in the identification system for a cargo handling operation device in the cargo handling vehicle described above, when the control means is de-energized, the changed identification information may be deleted.
In this case, when the energization of the control means is canceled due to the operation stop of the identification system or the like, the changed identification information changed to the first operating device is deleted.
When the control means is energized again, the identification information becomes the second operating device by the initial setting.
As a result, when the control means is energized again by restarting the identification system, the difference in the switch signal is always monitored, and the control means can identify the type of the cargo handling operation device.
また、本発明では、上記の荷役車両における荷役操作装置の識別システムにおいて、前記荷役装置は、リフトシリンダにより昇降されるフォークと、ティルトシリンダにより前後傾動されるマストを備え、前記一対の第１操作レバーの一方は前記リフトシリンダを操作するリフトレバーであり、他方はティルトシリンダを操作するティルトレバーであってもよい。
この場合、フォークリフトにおける荷役装置のリフトシリンダはリフトレバーの操作により制御され、ティルトシリンダはティルトレバーの操作により制御される。
制御手段は、リフトレバー及びティルトレバーを備える第１操作装置と、単一の第２操作レバーを備える第２操作装置との識別を行うことができる。
According to the present invention, in the above-described identification system for a cargo handling operation device in a cargo handling vehicle, the cargo handling device includes a fork that is lifted and lowered by a lift cylinder and a mast that is tilted back and forth by a tilt cylinder, and the pair of first operations. One of the levers may be a lift lever that operates the lift cylinder, and the other may be a tilt lever that operates the tilt cylinder.
In this case, the lift cylinder of the cargo handling device in the forklift is controlled by operating the lift lever, and the tilt cylinder is controlled by operating the tilt lever.
The control means can discriminate between a first operating device including a lift lever and a tilt lever and a second operating device including a single second operating lever.
本発明によれば、荷役操作装置の識別のための装置的要素を追加することなく、選択されている荷役操作装置を自動的に識別することができる荷役車両における荷役操作装置の識別システムを提供することができる。 According to the present invention, there is provided an identification system for a cargo handling operation device in a cargo handling vehicle that can automatically identify a selected cargo handling operation device without adding a device element for identifying the cargo handling operation device. can do.
以下、本発明に係る実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明に係る荷役車両における荷役操作装置の識別システムが適用されるフォークリフトの側面図である。
図２は荷役操作装置をミニレバー装置としたときの制御系構成を示す概略構成図である。
図３は荷役操作装置をジョイスティック装置としたときの制御系構成を示す概略構成図である。
図４は識別システムによる識別動作を示すフロー図である。
Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a side view of a forklift to which an identification system for a cargo handling operation device in a cargo handling vehicle according to the present invention is applied.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a control system configuration when the cargo handling operation device is a mini lever device.
FIG. 3 is a schematic configuration diagram showing a control system configuration when the cargo handling device is a joystick device.
FIG. 4 is a flowchart showing an identification operation by the identification system.
図１に示すように、荷役車両としてのフォークリフト１０は、バッテリ式フォークリフトである。
フォークリフト１０は、車体１１の前部に荷役装置としてのマスト装置１２を備えている。
マスト装置１２は、車体１１の前方に立設される左右一対のマスト１３と、マスト１３に沿って昇降するリフトブラケット１４と、リフトブラケット１４に備えられた左右一対のフォーク１５と、を備えている。
マスト１３にはリフトシリンダ１６が備えられている。
リフトブラケット１４は、リフトシリンダ１６が備えるロッドの進退によりマスト１３に沿って昇降する。
車体１１にはマスト１３と連結されたティルトシリンダ１７が備えられている。
マスト１３は、ティルトシリンダ１７のロッドの進退により前後に傾動する。
マスト１３の前後傾動の支点は前輪１８の車軸である。
As shown in FIG. 1, the forklift 10 as a cargo handling vehicle is a battery-type forklift.
The forklift 10 includes a mast device 12 as a cargo handling device at the front portion of the vehicle body 11.
The mast device 12 includes a pair of left and right masts 13 erected in front of the vehicle body 11, a lift bracket 14 that moves up and down along the mast 13, and a pair of left and right forks 15 provided on the lift bracket 14. Yes.
The mast 13 is provided with a lift cylinder 16.
The lift bracket 14 moves up and down along the mast 13 as the rod provided in the lift cylinder 16 advances and retreats.
The vehicle body 11 is provided with a tilt cylinder 17 connected to the mast 13.
The mast 13 tilts back and forth as the rod of the tilt cylinder 17 advances and retreats.
The fulcrum of the mast 13 tilting forward and backward is the axle of the front wheel 18.
車体１１の内部には、走行モータ（図示せず）、バッテリ１９、フォークリフト１０の各部を電気的に制御するコントローラ２０、コントロールバルブ２１等の油圧機器が備えられている。
車体１１上に設けたフード２２には運転用シート２３が設置されている。
運転用シート２３の右側にはアームレスト２４が備えられている。
アームレスト２４は運転者の右腕の肘から手先までを載せることができる形状に形成されている。
アームレスト２４の前端付近には、荷役操作装置としてのミニレバー装置３０が設けられている。
ミニレバー装置３０は第１操作装置に相当する。
Inside the vehicle body 11, hydraulic devices such as a travel motor (not shown), a battery 19, a controller 20 that electrically controls each part of the forklift 10, and a control valve 21 are provided.
A driving seat 23 is installed on a hood 22 provided on the vehicle body 11.
An armrest 24 is provided on the right side of the driving seat 23.
The armrest 24 is formed in a shape that can be placed from the elbow to the hand of the right arm of the driver.
Near the front end of the armrest 24, a mini lever device 30 as a cargo handling operation device is provided.
The mini lever device 30 corresponds to a first operating device.
図２に示すミニレバー装置３０は、ミニレバータイプのリフトレバー３１とティルトレバー３２を備える。
リフトレバー３１はリフトシリンダ１６を操作するためのレバーであり、ティルトレバー３２はティルトシリンダ１７を操作するためのレバーである。
リフトレバー３１及びティルトレバー３２は一方向（前後方向）にのみ傾動可能なミニレバーである。
リフトレバー３１及びティルトレバー３２は指先による操作を可能とするミニレバーである。
ミニレバー装置３０は、リフトレバー３１の傾斜を電気的信号に変換するリフト側ポテンショメータ３３と、ティルトレバー３２の傾斜を電気的信号に変換するティルト側ポテンショメータ３４と、を備えている。
A mini lever device 30 shown in FIG. 2 includes a mini lever type lift lever 31 and a tilt lever 32.
The lift lever 31 is a lever for operating the lift cylinder 16, and the tilt lever 32 is a lever for operating the tilt cylinder 17.
The lift lever 31 and the tilt lever 32 are mini levers that can be tilted only in one direction (front-rear direction).
The lift lever 31 and the tilt lever 32 are mini levers that can be operated by a fingertip.
The mini lever device 30 includes a lift side potentiometer 33 that converts the tilt of the lift lever 31 into an electrical signal, and a tilt side potentiometer 34 that converts the tilt of the tilt lever 32 into an electrical signal.
リフト側ポテンショメータ３３とコントローラ２０はレバー信号経路Ｌ１により接続されている。
リフト側ポテンショメータ３３の検出信号は、レバー信号経路Ｌ１を通じてリフトレバー３１のレバー信号としてコントローラ２０へ伝達される。
コントローラ２０は、リフトレバー３１のレバー信号に基づいてコントロールバルブ２１を制御し、リフトシリンダ１６を作動する。
コントロールバルブ２１は油圧ポンプ２５の作動により作動油の供給を受ける。
ティルト側ポテンショメータ３４とコントローラ２０は別のレバー信号経路Ｌ２により接続されている。
ティルト側ポテンショメータ３４の検出信号はレバー信号経路Ｌ２を通じてティルトレバー３２のレバー信号としてコントローラ２０へ伝達される。
コントローラ２０は、コントロールバルブ２１をティルトレバー３２のレバー信号に基づいて制御し、ティルトシリンダ１７を作動する。
The lift side potentiometer 33 and the controller 20 are connected by a lever signal path L1.
The detection signal of the lift side potentiometer 33 is transmitted to the controller 20 as a lever signal of the lift lever 31 through the lever signal path L1.
The controller 20 controls the control valve 21 based on the lever signal of the lift lever 31 and operates the lift cylinder 16.
The control valve 21 is supplied with hydraulic oil by the operation of the hydraulic pump 25.
The tilt side potentiometer 34 and the controller 20 are connected by another lever signal path L2.
The detection signal of the tilt side potentiometer 34 is transmitted to the controller 20 as a lever signal of the tilt lever 32 through the lever signal path L2.
The controller 20 controls the control valve 21 based on the lever signal of the tilt lever 32 and operates the tilt cylinder 17.
リフトレバー３１の側部には押しボタン式のリフト側スイッチ３５が備えられている。
リフト側スイッチ３５とコントローラ２０はスイッチ信号経路Ｌ３により接続されている。
リフト側スイッチ３５のボタンを押し続けることによりスイッチ信号が生じ、リフト側スイッチ３５のスイッチ信号はスイッチ信号経路Ｌ３を通じてコントローラ２０へ伝達される。
リフト側スイッチ３５は荷重表示機能に係るスイッチである。
マスト装置１２には荷重検出センサ２７が備えられており、荷重検出センサ２７はフォーク１５に作用する荷重を検出する。
荷重検出センサ２７とコントローラ２０は電気的に接続されており、荷重検出センサ２７の荷重検出信号はコントローラ２０へ伝達される。
リフト側スイッチ３５を押すと、フォーク１５に作用する荷重が荷重検出信号に基づいてコントローラ２０に接続されたディスプレイ２６に表示される。
リフト側スイッチ３５のボタンを押し続けることにより、ディスプレイ２６による荷重表示が継続される。
A push button type lift side switch 35 is provided on the side of the lift lever 31.
The lift side switch 35 and the controller 20 are connected by a switch signal path L3.
A switch signal is generated by continuously pressing the button of the lift side switch 35, and the switch signal of the lift side switch 35 is transmitted to the controller 20 through the switch signal path L3.
The lift side switch 35 is a switch related to the load display function.
The mast device 12 is provided with a load detection sensor 27, and the load detection sensor 27 detects a load acting on the fork 15.
The load detection sensor 27 and the controller 20 are electrically connected, and a load detection signal from the load detection sensor 27 is transmitted to the controller 20.
When the lift switch 35 is pressed, the load acting on the fork 15 is displayed on the display 26 connected to the controller 20 based on the load detection signal.
By continuously pressing the button of the lift side switch 35, the load display on the display 26 is continued.
ティルトレバー３２の側部には押しボタン式のティルト側スイッチ３６が備えられている。
ティルト側スイッチ３６とコントローラ２０はスイッチ信号経路Ｌ４により接続されている。
ティルト側スイッチ３６のボタンを押し続けることによりスイッチ信号が生じ、ティルト側スイッチ３６のスイッチ信号はスイッチ信号経路Ｌ４を通じてコントローラ２０へ伝達される。
ティルト側スイッチ３６は、マスト装置１２の自動水平停止機能に係るスイッチである。
ティルトシリンダ１７はフォーク１５の水平状態を検出する水平検出センサ２８を備えている。
ティルトレバー３２の操作中にティルト側スイッチ３６のボタンを押し続ける状態では、マスト装置１２の傾動中にフォーク１５が水平になると、水平検出センサ２８がフォーク１５の水平を検出した信号（水平検出信号）をコントローラ２０へ伝達する。
コントローラ２０は、水平検出信号に基づいて、ティルトシリンダ１７の作動を自動的に停止させ、マスト装置１２の傾動は自動停止される。
自動水平停止機能によりフォーク１５は水平状態で停止される。
A push button type tilt side switch 36 is provided on the side of the tilt lever 32.
The tilt side switch 36 and the controller 20 are connected by a switch signal path L4.
A switch signal is generated by continuously pressing the button of the tilt side switch 36, and the switch signal of the tilt side switch 36 is transmitted to the controller 20 through the switch signal path L4.
The tilt side switch 36 is a switch related to the automatic horizontal stop function of the mast device 12.
The tilt cylinder 17 includes a horizontal detection sensor 28 that detects the horizontal state of the fork 15.
In a state where the button of the tilt side switch 36 is kept pressed while the tilt lever 32 is operated, when the fork 15 becomes horizontal while the mast device 12 is tilted, a signal (horizontal detection signal) that the level detection sensor 28 detects the level of the fork 15. ) To the controller 20.
The controller 20 automatically stops the operation of the tilt cylinder 17 based on the horizontal detection signal, and the tilting of the mast device 12 is automatically stopped.
The fork 15 is stopped in a horizontal state by the automatic horizontal stop function.
ミニレバー装置３０では、リフトレバー３１及びティルトレバー３２は、本発明における一対の第１操作レバーに相当する。
レバー信号経路Ｌ１、Ｌ２は、ミニレバー毎のレバー信号を伝達する一対のレバー信号経路に相当する。
リフト側スイッチ３５及びティルト側スイッチ３６は第１スイッチに相当し、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４は一対のスイッチ信号経路に相当する。
In the mini-lever device 30, the lift lever 31 and the tilt lever 32 correspond to a pair of first operation levers in the present invention.
The lever signal paths L1 and L2 correspond to a pair of lever signal paths that transmit a lever signal for each mini lever.
The lift side switch 35 and the tilt side switch 36 correspond to a first switch, and the switch signal paths L3 and L4 correspond to a pair of switch signal paths.
この実施形態のフォークリフト１０では、図３に示すように、別の荷役操作装置としてのジョイスティック装置４０を、ミニレバー装置３０に替えて使用することができる。
図３におけるジョイスティック装置４０を除く構成は、図２においてミニレバー装置３０を除く構成と同一である。
ジョイスティック装置４０は、ジョイスティックタイプの単一の操作レバー４１を備えており、操作レバー４１は左右方向及び前後方向の２方向へ傾動可能である。
ジョイスティック装置４０は、操作レバー４１の左右方向の傾動を電気信号に変換する第１ポテンショメータ４２と、前後方向の傾動を電気信号に変換する第２ポテンショメータ４３を備えている。
In the forklift 10 of this embodiment, as shown in FIG. 3, a joystick device 40 as another cargo handling operation device can be used in place of the mini lever device 30.
The configuration excluding the joystick device 40 in FIG. 3 is the same as the configuration excluding the mini lever device 30 in FIG.
The joystick device 40 includes a single operation lever 41 of a joystick type, and the operation lever 41 can be tilted in two directions, a left-right direction and a front-rear direction.
The joystick device 40 includes a first potentiometer 42 that converts the tilt of the operation lever 41 in the left-right direction into an electric signal, and a second potentiometer 43 that converts the tilt in the front-rear direction into an electric signal.
第１ポテンショメータ４２とコントローラ２０はレバー信号経路Ｌ１により接続されている。
第１ポテンショメータ４２の検出信号は、レバー信号経路Ｌ１を通じて左右傾動のレバー信号としてコントローラ２０へ伝達される。
コントローラ２０は、左右傾動のレバー信号に基づいてコントロールバルブ２１を制御し、リフトシリンダ１６を作動する。
第２ポテンショメータ４３とコントローラ２０は別のレバー信号経路Ｌ２により接続されている。
第２ポテンショメータ４３の検出信号はレバー信号経路Ｌ２を通じて前後傾動のレバー信号としてコントローラ２０へ伝達される。
コントローラ２０は、コントロールバルブ２１を前後傾動のレバー信号に基づいて制御し、ティルトシリンダ１７を作動する。
この操作レバー４１は第２操作レバーに相当する。
The first potentiometer 42 and the controller 20 are connected by a lever signal path L1.
The detection signal of the first potentiometer 42 is transmitted to the controller 20 as a lever signal that tilts left and right through the lever signal path L1.
The controller 20 controls the control valve 21 based on the left / right tilting lever signal to operate the lift cylinder 16.
The second potentiometer 43 and the controller 20 are connected by another lever signal path L2.
The detection signal of the second potentiometer 43 is transmitted to the controller 20 as a lever signal for tilting back and forth through the lever signal path L2.
The controller 20 operates the tilt cylinder 17 by controlling the control valve 21 based on a lever signal for tilting back and forth.
The operation lever 41 corresponds to a second operation lever.
操作レバー４１の上端には押しボタン式のスイッチ４４が備えられている。
スイッチ４４とコントローラ２０はスイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４により接続されている。
操作レバー４１のスイッチ４４は、荷重表示機能とティルト操作時における自動水平停止機能に係るスイッチである。
スイッチ４４のボタンを押し続けると、フォーク１５に作用する荷重がディスプレイ２６に表示される。
前後傾動時にスイッチ４４のボタンを押し続けると、水平検出センサ２８がフォーク１５が水平になったことを示す水平検出信号を検出した時点で、ティルトシリンダ１７の作動が自動的に停止される。
スイッチ４４のボタンを押すことにより発生するスイッチ信号は、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４の夫々で流れる。
A push button type switch 44 is provided at the upper end of the operation lever 41.
The switch 44 and the controller 20 are connected by switch signal paths L3 and L4.
The switch 44 of the operation lever 41 is a switch related to a load display function and an automatic horizontal stop function during a tilt operation.
If the button of the switch 44 is kept pressed, the load acting on the fork 15 is displayed on the display 26.
When the button of the switch 44 is continuously pushed during the forward / backward tilt, the operation of the tilt cylinder 17 is automatically stopped when the level detection sensor 28 detects a level detection signal indicating that the fork 15 is leveled.
A switch signal generated by pressing the button of the switch 44 flows through each of the switch signal paths L3 and L4.
ジョイスティック装置４０では、操作レバー４１は、本発明における単一の第２操作レバーに相当し、レバー信号経路Ｌ１、Ｌ２は、操作レバー４１の方向毎のレバー信号を伝達する一対のレバー信号経路に相当する。
スイッチ４４は本発明の第２スイッチに相当し、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４は、スイッチ４４のスイッチ信号を伝達する一対のスイッチ信号経路に相当する。
In the joystick device 40, the operation lever 41 corresponds to a single second operation lever in the present invention, and the lever signal paths L1 and L2 are a pair of lever signal paths that transmit a lever signal for each direction of the operation lever 41. Equivalent to.
The switch 44 corresponds to the second switch of the present invention, and the switch signal paths L3 and L4 correspond to a pair of switch signal paths that transmit the switch signal of the switch 44.
この実施形態のフォークリフト１０では、工場出荷時において、荷役操作装置としてミニレバー装置３０又はジョイスティック装置４０のいずれかが選択されて組み付けられる構造である。
この実施形態に係るフォークリフト１０は、荷役操作装置を識別する荷役操作装置の識別システムを備えている。
この識別システムは、制御手段としてのコントローラ２０と、レバー信号経路Ｌ１、Ｌ２と、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４から構成される。
コントローラ２０は、荷役操作装置を識別するためのソフトウエアのプログラムに基づいて荷役操作装置を識別する。
In the forklift 10 of this embodiment, at the time of factory shipment, either the mini lever device 30 or the joystick device 40 is selected and assembled as a cargo handling operation device.
The forklift 10 according to this embodiment includes a cargo handling device identification system that identifies a cargo handling device.
This identification system includes a controller 20 as control means, lever signal paths L1 and L2, and switch signal paths L3 and L4.
The controller 20 identifies the cargo handling device based on a software program for identifying the cargo handling device.
識別システムによる識別動作を図４におけるフロー図に示す。
識別動作の開始時には、ジョイスティック装置４０が識別情報の初期値として初期設定される（図４におけるＳ１を参照）。
識別情報は荷役操作装置を示す情報であり、コントローラ２０は識別情報に基づいて、荷役操作装置を認識する。
次に、コントローラ２０は、識別システムがＯＮ（稼動中）であるか否かを判断する（図４におけるＳ２を参照）。
この実施形態はバッテリ式フォークリフトであり、バッテリ１９とメインプラグ（図示せず）が接続されるとコントローラ２０は通電を受ける。
コントローラ２０が通電を受ける時点で識別システムはＯＮとなる。
因みに、フォークリフト１０は、メインキー（図示せず）の挿入操作後のペダル操作に基づき走行する。
なお、バッテリ１９の充電時には、メインプラグとバッテリ１９との接続が解除されるので、識別システムはＯＦＦとなる。
The identification operation by the identification system is shown in the flowchart in FIG.
At the start of the identification operation, the joystick device 40 is initialized as an initial value of identification information (see S1 in FIG. 4).
The identification information is information indicating the cargo handling operation device, and the controller 20 recognizes the cargo handling operation device based on the identification information.
Next, the controller 20 determines whether or not the identification system is ON (in operation) (see S2 in FIG. 4).
This embodiment is a battery-type forklift. When the battery 19 and a main plug (not shown) are connected, the controller 20 is energized.
The identification system is turned on when the controller 20 is energized.
Incidentally, the forklift 10 travels based on the pedal operation after the insertion operation of the main key (not shown).
When the battery 19 is charged, the connection between the main plug and the battery 19 is released, so that the identification system is turned off.
ステップＳ２において、識別システムＯＮの場合は次のステップＳ４へ進む。
ステップＳ２において、識別システムがＯＦＦ（非稼動）の場合はステップＳ３へ進む。
ステップＳ３へ進む場合、識別情報がジョイスティック装置４０であるときはそのままでステップＳ２へ戻る。
識別情報がミニレバー装置３０でステップＳ３へ進んだ場合、ステップＳ３ではミニレバー装置３０の識別情報は変更され、識別情報は初期値としてのジョイスティック装置４０に変更される。
In step S2, if the identification system is ON, the process proceeds to the next step S4.
In step S2, when the identification system is OFF (non-operating), the process proceeds to step S3.
When the process proceeds to step S3, if the identification information is the joystick device 40, the process returns to step S2 as it is.
When the identification information proceeds to step S3 in the mini-lever device 30, the identification information of the mini-lever device 30 is changed in step S3, and the identification information is changed to the joystick device 40 as an initial value.
ステップＳ２にて識別システムがＯＮの場合、コントローラ２０は、識別情報がジョイスティック装置４０か否かを判断する（図４におけるＳ４を参照）。
ステップＳ４では、識別情報がジョイスティック装置４０の場合には次のステップＳ５へ進む。
ステップＳ４では、識別情報がミニレバー装置３０の場合はステップＳ２へ戻る。
When the identification system is ON in step S2, the controller 20 determines whether or not the identification information is the joystick device 40 (see S4 in FIG. 4).
In step S4, when the identification information is the joystick device 40, the process proceeds to the next step S5.
In step S4, if the identification information is the mini-lever device 30, the process returns to step S2.
ステップＳ５では、コントローラ２０がスイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４の差異について判断する。
実際に選択された荷役操作装置が、ジョイスティック装置４０である場合、スイッチ４４のボタンを押すと、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４には同じスイッチ信号が同時に伝達される。
この場合は、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４のスイッチ信号に差異がないと判断され、認識される。
コントローラ２０により差異がないと認識された場合、実際に組み付けられている荷役操作装置がジョイスティック装置４０と識別情報のジョイスティック装置４０と一致し、識別情報は変更されない。
コントローラ２０は識別情報に基づき荷役操作装置がジョイスティック装置４０と認識する。
コントローラ２０がジョイスティック装置４０と認識するときステップＳ２へ戻る。
実際の荷役操作装置がジョイスティック装置４０である場合、識別システムがＯＮである限り、ステップＳ５からステップＳ２へ戻りステップＳ５まで進む循環を繰り返す。
なお、スイッチ信号の微少な差異（例えば、１／１０秒程度の信号のずれ）を許容するための所定時間を設定してもよい。
所定時間を設定することにより、所定時間の範囲でのスイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４のスイッチ信号に差異があっても、コントローラ２０はスイッチ信号の差異を認識しない。
In step S5, the controller 20 determines the difference between the switch signal paths L3 and L4.
When the actually selected cargo handling operation device is the joystick device 40, when the button of the switch 44 is pressed, the same switch signal is simultaneously transmitted to the switch signal paths L3 and L4.
In this case, it is determined and recognized that there is no difference between the switch signals of the switch signal paths L3 and L4.
When the controller 20 recognizes that there is no difference, the cargo handling device that is actually assembled matches the joystick device 40 and the joystick device 40 of the identification information, and the identification information is not changed.
The controller 20 recognizes the cargo handling device as the joystick device 40 based on the identification information.
When the controller 20 recognizes the joystick device 40, the process returns to step S2.
When the actual cargo handling device is the joystick device 40, as long as the identification system is ON, the circulation from step S5 to step S2 is repeated until step S5 is repeated.
Note that a predetermined time for allowing a slight difference (for example, a signal shift of about 1/10 second) between the switch signals may be set.
By setting the predetermined time, even if there is a difference between the switch signals of the switch signal paths L3 and L4 in the range of the predetermined time, the controller 20 does not recognize the difference between the switch signals.
実際に選択されている荷役操作装置がミニレバー装置３０の場合、リフト側スイッチ３５のスイッチ信号はスイッチ信号経路Ｌ３を流れ、ティルト側スイッチ３６のスイッチ信号はスイッチ信号経路Ｌ４を流れる。
リフト側スイッチ３５及びティルト側スイッチ３６のボタンを常に同時に押したり離したりしない限り、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４を通るスイッチ信号は互いに差異がある状態である。
つまり、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４を通るスイッチ信号の差異は、ジョイスティック装置４０では起こり得ない現象である。
When the cargo handling operation device actually selected is the mini lever device 30, the switch signal of the lift side switch 35 flows through the switch signal path L3, and the switch signal of the tilt side switch 36 flows through the switch signal path L4.
Unless the buttons on the lift side switch 35 and the tilt side switch 36 are always pressed and released at the same time, the switch signals passing through the switch signal paths L3 and L4 are different from each other.
That is, the difference between the switch signals passing through the switch signal paths L3 and L4 is a phenomenon that cannot occur in the joystick device 40.
コントローラ２０が、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４を通るスイッチ信号の差異を認識すると、ステップＳ６へ進む。
ステップＳ６では識別情報がミニレバー装置３０へ変更される。
識別情報がミニレバー装置３０と変更されることにより、コントローラ２０は、実際に選択されている荷役操作装置をミニレバー装置３０と認識する。
ステップＳ６で識別情報がミニレバー装置３０に変更された後は、ステップＳ２へ戻る。
When the controller 20 recognizes the difference between the switch signals passing through the switch signal paths L3 and L4, the process proceeds to step S6.
In step S6, the identification information is changed to the mini lever device 30.
When the identification information is changed to the mini lever device 30, the controller 20 recognizes the cargo handling operation device actually selected as the mini lever device 30.
After the identification information is changed to the mini lever device 30 in step S6, the process returns to step S2.
実際の荷役操作装置がミニレバー装置３０である場合、ステップＳ６からステップＳ２へ戻ると、識別システムがＯＮである限り、ステップＳ２からＳ４を通りステップＳ２へ戻る循環を繰り返す。
つまり、一度、識別情報がミニレバー装置３０に変更されると、識別システムがＯＦＦになってから再度ＯＮにならない限り、コントローラ２０は変更後の識別情報を維持する。
変更後の識別情報が維持される限り、コントローラ２０はスイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４を通るスイッチ信号の差異を判断することはない。
If the actual cargo handling device is the mini-lever device 30, when returning from step S6 to step S2, as long as the identification system is ON, circulation is repeated from step S2 to step S4 to step S2.
That is, once the identification information is changed to the mini-lever device 30, the controller 20 maintains the changed identification information unless the identification system is turned off and then turned on again.
As long as the changed identification information is maintained, the controller 20 does not determine the difference between the switch signals passing through the switch signal paths L3 and L4.
この実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）荷役操作装置の識別のための装置的要素を付加することなく、コントローラ２０が一対のスイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４におけるスイッチ信号の差異の有無に基づいて荷役操作装置の種類を自動的に識別することができる。
（２）コントローラが通電を受ける識別システムのＯＮの状態では、コントローラ２０が一対のスイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４におけるスイッチ信号の差異を認識し、識別情報が初期値のジョイスティック装置４０からミニレバー装置３０に変更されると、変更後の識別情報に基づいてスイッチ信号の差異の監視を回避することができる。
（３）識別システムのＯＦＦによりコントローラ２０の通電が解除されると、ジョイスティック装置４０からミニレバー装置３０へ変更された変更後の識別情報は消去される。これにより、次にコントローラ２０が通電を受ける識別システムのＯＮには、初期設定のジョイスティック装置４０が識別情報として設定され、コントローラ２０によるスイッチ信号の差異の監視が必ず行われるから、識別システムがＯＮに成る毎にコントローラ２０は荷役操作装置を識別することができる。
（４）フォークリフト１０における荷役装置のリフトシリンダ１６はリフトレバー３１の操作により制御され、ティルトシリンダ１７はティルトレバー３２の操作により制御される。コントローラ２０は、リフトレバー３１及びティルトレバー３２を備えるミニレバー装置３０と、単一の操作レバー４１を備えるジョイスティック装置４０との識別を行うことができる。
According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The controller 20 automatically selects the type of the cargo handling operation device based on whether or not there is a difference between the switch signals in the pair of switch signal paths L3 and L4 without adding a device element for identifying the cargo handling device. Can be identified.
(2) In the ON state of the identification system in which the controller is energized, the controller 20 recognizes the difference between the switch signals in the pair of switch signal paths L3 and L4, and the identification information is changed from the initial value joystick device 40 to the mini lever device 30. When changed, it is possible to avoid monitoring the difference in the switch signal based on the changed identification information.
(3) When the controller 20 is de-energized by turning off the identification system, the changed identification information changed from the joystick device 40 to the mini lever device 30 is deleted. Accordingly, when the identification system to which the controller 20 is next energized is turned on, the initial setting joystick device 40 is set as identification information, and the switch signal is always monitored by the controller 20, so the identification system is turned on. Each time the controller 20 becomes, the controller 20 can identify the cargo handling device.
(4) The lift cylinder 16 of the cargo handling device in the forklift 10 is controlled by operating the lift lever 31, and the tilt cylinder 17 is controlled by operating the tilt lever 32. The controller 20 can discriminate between the mini lever device 30 including the lift lever 31 and the tilt lever 32 and the joystick device 40 including the single operation lever 41.
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 上記の実施形態では、荷役車両としてバッテリ式フォークリフトについて説明したが、荷役車両は、例えば、エンジン式フォークリフトでもよい。エンジン式フォークリフトの場合、メインキーの挿入操作によるエンジン稼動の状態では識別システムはＯＮであり、さらに言うと、エンジン停止であってもコントローラ２０へ通電されるメインキー挿入状態は識別システムＯＮの状態である。メインキーが抜かれている状態では識別システムはＯＦＦである。荷役操作装置の識別手順はバッテリ式フォークリフトの場合と同じである。
○ 上記の実施形態では、荷役操作装置としてのミニレバー装置及びジョイスティック装置は、レバーによりリフトシリンダ及びティルトシリンダを操作する機能と、スイッチによる荷重表示機能、フォークの水平自動停止機能を備えるとしたが、これらの荷役操作装置にレバーやスイッチを付加して別の機能を追加してもよい。例えば、レバーの追加による追加機能としてはサイドシフト等のアタッチメントの操作機能がある。スイッチの追加による追加機能としてはフォークの自動揚高停止機能がある。なお、スイッチ操作による荷重表示機能を別の機能（例えば、自動揚高停止機能）に替えてもよい。
○ 上記の実施形態では、図４に示すように、識別システムＯＮか否かの判断を行うステップＳ２が設定されているが、ステップＳ２を省略してもよい。ステップＳ２を省略した場合では、制御手段であるコントローラへの通電が遮断されたときに識別情報をリセットし、次に通電された時に、ジョイスティック装置を初期値として識別情報へ設定すればよい。図４におけるステップＳ２を省略してもコントローラは荷役操作装置を識別することができる。
○ 上記の実施形態では、工場出荷時にニミレバー装置及びジョイスティック装置のいずれか一方を選択して組み付けるとしたが、フォークリフトの保守時や中古車の流通時に、既に組み付けられた荷役操作装置を交換する場合にも本発明を適用することができる。
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible within the scope of the gist of the invention. For example, the following modifications may be made.
In the above embodiment, the battery-type forklift has been described as the cargo handling vehicle. However, the cargo handling vehicle may be, for example, an engine-type forklift. In the case of an engine-type forklift, the identification system is ON when the engine is operated by inserting the main key, and moreover, the main key insertion state where the controller 20 is energized even when the engine is stopped is the identification system ON state. It is. When the main key is removed, the identification system is OFF. The identification procedure of the cargo handling device is the same as that of the battery-type forklift.
In the above embodiment, the mini lever device and the joystick device as the cargo handling operation device have a function of operating the lift cylinder and the tilt cylinder by the lever, a load display function by a switch, and a horizontal automatic stop function of the fork. Another function may be added by adding a lever or a switch to these cargo handling devices. For example, as an additional function by adding a lever, there is an attachment operation function such as a side shift. As an additional function by adding a switch, there is an automatic lift stop function of the fork. In addition, you may change the load display function by switch operation to another function (for example, automatic lift stop function).
In the above embodiment, as shown in FIG. 4, step S2 for determining whether or not the identification system is ON is set, but step S2 may be omitted. If step S2 is omitted, the identification information may be reset when the controller, which is the control means, is cut off, and the joystick device may be set as the initial value in the identification information when the controller is next energized. Even if step S2 in FIG. 4 is omitted, the controller can identify the cargo handling device.
○ In the above embodiment, it is assumed that either the Nimi lever device or the joystick device is selected and assembled at the time of shipment from the factory. However, when the forklift maintenance is performed or the used vehicle is distributed, the already loaded cargo handling device is replaced. The present invention can also be applied to.
１０ フォークリフト
１６ リフトシリンダ
１７ ティルトシリンダ
２０ コントローラ
２４ アームレスト
３０ ミニレバー装置
３１ リフトレバー
３２ ティルトレバー
３３ リフト側ポテンショメータ
３４ リフト側ポテンショメータ
３７ リフト側スイッチ
３８ ティルト側スイッチ
４０ ジョイスティック装置
４１ 操作レバー
４２ 第１ポテンショメータ
４３ 第２ポテンショメータ
４４ スイッチ
Ｌ１ レバー信号経路
Ｌ２ レバー信号経路
Ｌ３ スイッチ信号経路
Ｌ４ スイッチ信号経路
10 forklift 16 lift cylinder 17 tilt cylinder 20 controller 24 armrest 30 mini lever device 31 lift lever 32 tilt lever 33 lift side potentiometer 34 lift side potentiometer 37 lift side switch 38 tilt side switch 40 joystick device 41 operation lever 42 first potentiometer 43 second Potentiometer 44 Switch L1 Lever signal path L2 Lever signal path L3 Switch signal path L4 Switch signal path
Claims (4)
前記荷役操作装置は、
一方向へ傾倒可能な一対の第１操作レバーと、前記第１操作レバー毎に設けられる第１スイッチと、を備える第１操作装置、
若しくは、２方向へ傾倒可能な単一の第２操作レバーと、前記第２操作レバーが備える単一の第２スイッチと、を備える第２操作装置との、いずれか一方から選択され、
前記制御手段と前記荷役操作装置の間には、
前記一対の第１操作レバー毎のレバー信号又は前記第２操作レバーの方向毎のレバー信号を伝達する一対のレバー信号経路と、
前記第１スイッチ又は前記第２スイッチのスイッチ信号を伝達する一対のスイッチ信号経路と、が備えられ、
前記制御手段は、前記一対のスイッチ信号経路におけるスイッチ信号の差異を監視し、
前記制御手段が前記スイッチ信号の差異を認識するとき、
前記荷役操作装置を前記第１操作装置と識別し、
前記制御手段が前記スイッチ信号の差異を認識しないとき、
前記荷役操作装置を前記第２操作装置と識別することを特徴とする荷役車両における荷役操作装置の識別システム。 A cargo handling operation device identification system for a cargo handling vehicle comprising a cargo handling operation device for operating the cargo handling device and a control means for identifying the cargo handling operation device,
The cargo handling operation device comprises:
A first operating device comprising a pair of first operating levers tiltable in one direction and a first switch provided for each of the first operating levers;
Or, it is selected from any one of a single second operating lever that can tilt in two directions and a second operating device that includes a single second switch that the second operating lever includes,
Between the control means and the cargo handling operation device,
A pair of lever signal paths for transmitting a lever signal for each of the pair of first operating levers or a lever signal for each direction of the second operating lever;
A pair of switch signal paths for transmitting a switch signal of the first switch or the second switch, and
The control means monitors a difference between switch signals in the pair of switch signal paths,
When the control means recognizes the difference in the switch signal,
Identifying the cargo handling operation device from the first operation device;
When the control means does not recognize the difference in the switch signal,
An identification system for a cargo handling operation device in a cargo handling vehicle, wherein the cargo handling operation device is identified from the second operation device.
前記制御手段が前記スイッチ信号の差異を認識するとき、
識別情報を前記第２操作装置から前記第１操作装置に変更し、
変更後の識別情報に基づきスイッチ信号の差異の監視を回避することを特徴とする請求項１記載の荷役車両における荷役操作装置の識別システム。 Identification information that sets the cargo handling operation device as a second operation device is initialized,
When the control means recognizes the difference in the switch signal,
Changing the identification information from the second operating device to the first operating device;
2. The cargo handling device identification system for a cargo handling vehicle according to claim 1, wherein monitoring of the difference in the switch signal is avoided based on the changed identification information.
前記一対の第１操作レバーの一方は前記リフトシリンダを操作するリフトレバーであり、他方はティルトシリンダを操作するティルトレバーであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の荷役車両における荷役操作装置の識別システム。 The cargo handling device includes a fork that is lifted and lowered by a lift cylinder, and a mast that is tilted back and forth by a tilt cylinder.
4. The cargo handling according to claim 1, wherein one of the pair of first operation levers is a lift lever that operates the lift cylinder, and the other is a tilt lever that operates the tilt cylinder. An identification system for a cargo handling device in a vehicle.
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