JP5285511B2 - Work vehicle - Google Patents

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  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Description

本発明は、作動形態を変更調節可能な複数種の作業装置と、その各作業装置の作動形態を制御する制御装置とを備えた作業車に関する。   The present invention relates to a work vehicle including a plurality of types of work devices whose operation modes can be changed and adjusted, and a control device that controls the operation modes of the respective work devices.

トラクタのように、水田作業や、畑作業、あるいはハウス内での作業など、各種の作業に対応する制御モードで用いられる作業車では、その複数種の作業のそれぞれにおいて、各作業ごとに最適の作動形態で作業装置が駆動されるように、各作業での使用条件に適合した制御モードに各作業装置の作動形態を変更調節している。
このように作動形態を変更調節可能な複数種の作業装置を備える作業車としては、下記[1]及び[2]に記載のものが知られている。
[1]制御装置に押しボタンスイッチによるモード切換手段を備え、このモード切換手段により、作業装置の作動形態を一括して、走行モードや作業モード等の制御モードに切り換え選択できるようにした作業車において、一括選択された制御モードで各作業装置の作動形態を個別に設定変更すると、その後にエンジンを停止し、再度エンジンを始動したとき、エンジン停止時点の個別設定状態で制御が再開されるように構成したもの(特許文献1参照)。
[2]制御装置に押しボタンスイッチによるモード切換手段を備え、このモード切換手段により、作業装置の作動形態を、走行モードと作業モードとに交互に切り換え選択して使用できるようにした作業車において、押しボタンスイッチの長押しによって、作動形態の既定値に戻す設定モードを選択し、前記押しボタンスイッチとキースイッチとの同時押しによって、個別に既定値を変更可能な変更モードに切り換えられるようにしたもの(特許文献2参照)。
Like a tractor, a work vehicle that is used in a control mode that supports various types of work, such as paddy field work, field work, or work in a house, is optimal for each work type. The operation mode of each work device is changed and adjusted to a control mode suitable for the use conditions in each work so that the work device is driven in the operation mode.
As a work vehicle including a plurality of types of work devices whose operation modes can be changed and adjusted as described above, those described in [1] and [2] below are known.
[1] A work vehicle provided with a mode switching means using a push button switch in the control device, and by which the operation mode of the work device can be collectively switched to a control mode such as a travel mode or a work mode. When the operation mode of each work device is individually set and changed in the control mode selected at once, when the engine is subsequently stopped and the engine is started again, the control is resumed in the individual setting state when the engine is stopped. (Refer patent document 1).
[2] In a work vehicle in which the control device is provided with mode switching means using a push button switch, and the operation mode of the work device can be switched between the traveling mode and the work mode by using the mode switching means. The setting mode to return to the default value of the operation mode is selected by long-pressing the push button switch, and it is possible to switch to the change mode in which the default value can be individually changed by simultaneously pressing the push button switch and the key switch. (See Patent Document 2).

特許第4031700号公報(段落〔0074〕、〔0076〕、図8、図10)Japanese Patent No. 4031700 (paragraphs [0074], [0076], FIG. 8, FIG. 10) 特開2007−14278号公報(段落〔0019〕、〔0021〕、図6、図7、図8)JP 2007-14278 (paragraphs [0019], [0021], FIG. 6, FIG. 7, FIG. 8)

上記の特許文献1に示される従来技術では、単一の押しボタンスイッチの操作で、走行モードと作業モードとを一括して切り換え選択できる点、及び、その一括選択された制御モードでの各作業装置の作動形態を個別に設定変更できる点、並びに、エンジン停止後の作業再開時に、作業装置の作動形態を不揮発性メモリに記憶されているエンジン停止前の設定状態で再開することができる点で有用である。
しかしながら、この従来構造のものでは、各作業装置の作動形態を個別に設定変更した場合、その都度、変更内容が記憶されるものであるため、設定変更を行っていることを意識しないで誤って設定変更用の操作具を操作したり、設定変更用の操作具に触れた場合にも、その操作内容がそのまま記憶設定されてしまうことがある。また、作業中の一時的な操作のためにした設定変更を記憶させたくない場合には、元の状態に戻してからエンジンを停止する必要がある。
In the prior art disclosed in Patent Document 1 described above, a single push button switch can be used to switch between a traveling mode and a working mode at once, and each work in the control mode that is collectively selected. The operation mode of the device can be individually changed, and the operation mode of the work device can be restarted in the setting state before the engine stop stored in the nonvolatile memory when the work is resumed after the engine is stopped. Useful.
However, in this conventional structure, when the operation mode of each work device is individually set and changed, the change contents are stored each time, so that it is mistakenly unaware that the setting is changed. Even when the operation tool for setting change is operated or the operation tool for setting change is touched, the operation content may be stored and set as it is. In addition, when it is not desired to store a setting change made for a temporary operation during work, the engine needs to be stopped after returning to the original state.

また、上記の特許文献2に示される従来技術では、単一の押しボタンスイッチの操作で、走行モードと作業モードとを簡単に切り換え選択できる点、及び、作業モードに切り換えると、作業装置の作動形態を不揮発性メモリに記憶されている前回の設定状態に簡単に設定することができる点で有用である。
しかしながら、この従来構造のものでは、例えば、不慣れな作業者が誤って作動形態の設定変更を行った場合や、1種類の作業に対応して作動形態を設定した後、引き続いて別の種類の作業に対応するように作動形態を設定し直そうとした場合に、押しボタンスイッチを長押しして設定モードに切り換え、一旦、既定値に戻してから、キースイッチとの同時押し操作によって変更モードに切り換えてから設定し直すという煩わしい作業が必要となる。
Further, in the prior art disclosed in the above-mentioned Patent Document 2, it is possible to easily switch and select a traveling mode and a working mode by operating a single push button switch, and when the working mode is switched, the operation of the working device is performed. This is useful in that the configuration can be easily set to the previous setting state stored in the nonvolatile memory.
However, in this conventional structure, for example, when an unfamiliar worker accidentally changes the setting of the operation mode, or after setting the operation mode corresponding to one type of work, another type of operation is subsequently performed. When trying to reset the operation mode to correspond to the work, press and hold the pushbutton switch to switch to the setting mode, once return to the default value, and then change the mode by simultaneously pressing the key switch. The troublesome work of setting again after switching to is required.

このような不具合を避けるには、作動形態の設定変更を行っても、その都度記憶させなければ上記のような問題は生じない。しかしながら、その場合には別の問題がある。つまり、制御モード中における作動形態の設定変更を、その都度記憶させなければ、例えば、一つの制御モード中における作動形態の設定変更を記憶しないで、作業途中で別の制御モードに切り換えてから、再び元の制御モードに戻して、あるいは、さらに別の制御モードに切り換えて作業を行ないたい場合に、モード切換前の記憶が消失してしまい、各作業装置の作動形態を再度設定し直す手間が必要となる。   In order to avoid such a problem, even if the setting of the operation mode is changed, the above problem does not occur unless it is stored each time. However, there is another problem in that case. In other words, if the setting change of the operation mode during the control mode is not stored each time, for example, without changing the setting change of the operation mode during one control mode, after switching to another control mode during the work, If you want to return to the original control mode again or switch to another control mode and perform work, the memory before the mode change will be lost, and you will have to re-set the operation mode of each work device again. Necessary.

本発明の目的は、各種の作業に対応して備えられた複数の制御モードを操作するにあたり、制御モードの選択切り換えと、その切り換えた制御モードでの設定変更の可否と、設定変更した値を記憶するか否かの選択とを単一の選択操作具で行わせるようにして、構造の簡素化と操作性の向上とを図ることにある。   It is an object of the present invention to select and switch control modes, whether to change settings in the switched control modes, and change the setting values when operating a plurality of control modes provided for various operations. The object is to simplify the structure and improve the operability by allowing the selection of whether or not to memorize to be performed with a single selection operation tool.

上記目的を達成するために講じた本発明の技術手段は、次の点に構成上の特徴、及び作用効果がある。
〔解決手段1〕
本発明は、作動形態を変更調節可能な複数種の制御対象装置と、各制御対象装置の作動形態を制御するための複数の制御手段を有する制御装置と、各制御手段による制御状態を人為的に変更可能な設定操作具とを備えるとともに、
前記各制御手段による制御状態を予め設定された複数の制御モードに対応させて記憶する記憶手段と、その記憶手段に記憶された複数の制御モードのうちの一つを選択可能な選択操作具とを備えて、前記選択操作具により選択された制御モードにおける制御手段の状態に基づいて各制御対象装置の作動を制御するように構成された作業車であって、
前記制御装置は、一つの制御モードが選択された状態において、前記選択操作具が選択操作のために設定された時間よりも長い時間にわたって操作されることにより、前記選択された制御モードにおける制御手段の制御状態を前記設定操作具により変更設定可能な変更設定モードを設定し、
前記変更設定モードの設定後に前記選択操作具が再度前記選択操作のために設定された時間よりも長い時間にわたって操作されると、前記選択された制御モードにおける制御手段の変更された状態を、前記記憶手段に記憶させ、前記変更設定モードの設定後における前記選択操作具に対する操作が前記選択操作のために設定された時間内の操作であると、前記選択された制御モードにおける制御手段の変更された状態を前記記憶手段に記憶させずに前記変更設定モードを脱出するように構成してあることを特徴とする。
The technical means of the present invention taken in order to achieve the above object has the following structural features and operational effects.
[Solution 1]
The present invention relates to a plurality of types of control target devices whose operation modes can be changed and adjusted, a control device having a plurality of control means for controlling the operation modes of the respective control target devices, and a control state by each control means. And a setting operation tool that can be changed to
Storage means for storing the control state of each control means in correspondence with a plurality of preset control modes, and a selection operation tool capable of selecting one of the plurality of control modes stored in the storage means; A work vehicle configured to control the operation of each control target device based on the state of the control means in the control mode selected by the selection operation tool,
In the state where one control mode is selected, the control device operates the selection operation tool for a time longer than a time set for the selection operation, thereby controlling the control means in the selected control mode. A change setting mode in which the control state can be changed and set by the setting operation tool,
When the selection operation tool is operated again for a time longer than the time set for the selection operation after setting the change setting mode, the changed state of the control means in the selected control mode is The control means in the selected control mode is changed when the operation with respect to the selection operation tool after the setting of the change setting mode is stored within the storage means and the operation within the time set for the selection operation. The change setting mode is escaped without storing the state in the storage means .

〔解決手段1にかかる発明の作用及び効果〕
上記解決手段1で示した構成によると、制御モードの選択切り換えと、その切り換えた制御モードでの設定変更の可否と、設定変更した値を記憶するか否かの選択とを、複数の制御モードのうちの一つを選択可能な選択操作具による操作順と操作時間との組み合わせによって行えるようにして、単一の選択操作具を有効利用できるようにしている。
つまり、複数ある制御モードの選択は、その選択操作具が操作されたことの検知によって行われ、その選択された制御モードでの変更設定モードへの移行は、選択操作具が前記選択操作のために設定された時間よりも長い時間にわたって操作されることによって可能にし、さらに、変更設定された状態を記憶手段に記憶させる操作は、その変更設定モードの設定後に、再び前記選択操作具が選択操作のために設定された時間よりも長い時間にわたって操作されることによって行われるようにしてある。
[Operation and effect of invention according to Solution 1]
According to the configuration shown in the above solution 1, the selection of the control mode, whether or not the setting can be changed in the switched control mode, and whether or not to store the changed value are selected from the plurality of control modes. One of them can be selected by a combination of an operation order and an operation time by a selection operation tool that can be selected, and a single selection operation tool can be used effectively.
That is, the selection of a plurality of control modes is performed by detecting that the selection operation tool has been operated, and the transition to the change setting mode in the selected control mode is performed because the selection operation tool is selected by the selection operation. The operation is performed by operating for a longer time than the time set in the above, and the operation for storing the changed setting state in the storage means is performed again by the selection operation tool after setting the change setting mode. Is performed by operating for a time longer than the time set for.

その結果、各制御モードの選択切り換えは、選択操作具の通常の選択操作で簡便に行うことができ、選択された制御モード内での設定変更は、制御モードが選択された後における選択操作具の長押し操作によって変更設定モードへ移行することによって行われる。そして、前記変更設定モードにおいて設定操作具によって設定変更された状態の記憶手段への記憶は、選択操作具の再度の長押しが、前記設定変更の後に行われることによって実行される。
したがって、選択操作具としては構造の簡単な一つの操作具を用いながら、その操作順と操作時間との組み合わせで多様な操作形態を現出し、単なる制御モードの切り換え操作のみを行うか、選択された制御モード内での設定操作具による作動形態の設定変更を可能にするか、あるいは、設定変更した状態を記憶するか否かの各操作を、単一の選択操作具の操作で操作性良く行うことができる。
As a result, the selection switching of each control mode can be easily performed by the normal selection operation of the selection operation tool, and the setting change in the selected control mode can be performed after the control mode is selected. This is done by shifting to the change setting mode by a long press operation of. And the memory | storage means of the state changed by the setting operation tool in the said change setting mode is performed when the long press of the selection operation tool is again performed after the said setting change.
Therefore, a single operation tool having a simple structure is used as the selection operation tool, and various operation modes appear by combining the operation order and the operation time, and only the control mode switching operation is performed or selected. Each operation of whether to enable the operation mode setting change by the setting operation tool within the control mode or to memorize the changed state is easy to operate with a single selection operation tool. It can be carried out.

そして、選択された制御モード内での設定操作具による作動形態の設定変更操作は、それが無意識に操作された場合や誤って触れただけの場合には、後の選択操作具による長押しでの記憶操作が行われないので、誤った設定変更操作が当該制御モードでの設定変更結果として記憶されてしまうような不具合がない。
また、選択された制御モード内での設定操作具による作動形態の設定変更操作を一時的に行いたい場合にも、その設定変更後の選択操作具による長押しでの記憶操作を行わないことで、記憶しないという状態を選択することができるので、一時的な設定変更であるか、永続的な設定変更であるかを煩雑な操作なしに操作性良く使い分けることができる。
The operation mode setting change operation by the setting operation tool in the selected control mode can be performed by a long press by the subsequent selection operation tool when it is operated unconsciously or just touched by mistake. Therefore, there is no problem that an erroneous setting change operation is stored as a setting change result in the control mode.
In addition, even when it is desired to temporarily change the operation mode setting operation with the setting operation tool in the selected control mode, the storage operation by the long press with the selection operation tool after the setting change is not performed. Since it is possible to select a state of not storing, it is possible to use either a temporary setting change or a permanent setting change with good operability without complicated operations.

〔解決手段2〕
上記課題を解決するために講じた本発明の他の技術手段は、請求項2に記載のように、選択操作具による選択操作対象の制御モードを表示する表示部に、変更設定モードの設定に伴って、前記制御モードに替えて変更設定対象を表示するように構成してある点に特徴がある。
[Solution 2]
According to another technical means of the present invention taken to solve the above problem, the change setting mode is set on the display unit that displays the control mode of the selection operation target by the selection operation tool. Along with this, there is a feature in that the change setting object is displayed instead of the control mode.

〔解決手段2にかかる作用及び効果〕
上記の解決手段2にかかる本発明の作業車では、変更設定モードの設定の際にしては、選択操作具による選択操作対象の制御モードを表示する表示部を利用して、その表示部に表示されていた前記制御モードに替えて変更設定対象を表示するようにしたので、これらの表示を別々の表示部に表示する場合に比べて、装置の兼用化を図って全体構造の簡素化を図り得る利点がある。
また、表示部に表示される対象が、現在操作されている対象のものであるため、操作者が操作状態を誤認知する虞が少なくなる点でも有利である。
[Operation and Effect of Solution 2]
In the work vehicle of the present invention according to the solving means 2 described above, when the change setting mode is set, the display unit that displays the control mode of the selection operation target by the selection operation tool is used and displayed on the display unit. Since the change setting target is displayed instead of the control mode that has been performed, the overall structure is simplified by sharing the device as compared with the case where these displays are displayed on separate display units. There are benefits to get.
Moreover, since the target displayed on the display unit is the target currently being operated, it is advantageous in that the operator is less likely to misrecognize the operation state.

〔解決手段3〕
上記課題を解決するために講じた本発明の他の技術手段は、請求項3に記載のように、制御装置は、選択操作具による選択操作対象の制御モードの一部に、変更設定モードの設定が記憶手段に記憶されない制御モードを備えている点に特徴がある。
[Solution 3]
According to another technical means of the present invention taken to solve the above-described problem, as described in claim 3, the control device may include a change setting mode in a part of a control mode of a selection operation target by a selection operation tool. It is characterized in that it has a control mode in which settings are not stored in the storage means.

〔解決手段3にかかる作用及び効果〕
上記のように、解決手段3にかかる本発明の作業車では、選択操作具による選択操作対象の制御モードの一部に、変更設定モードの設定が行われない制御モードを備えているので、この変更設定モードの設定が行われない制御モードに、変更設定を行う必要のない作業装置の操作具を配設しておけばよく、一時的な変更設定を行いたい場合が多い作業装置の操作具をその制御モードに備えておけばよい。これにより、頻繁に一時的な変更設定を行って、その後に選択操作具の長押し操作を行っても、設定変更モードの設定が行われないこの制御モードでは変更設定は記憶されないので、次にその制御モードが選択されたときに、常に初期設定の状態で作動させることができる。
したがって、一時的な変更設定を行ってから再び、元の状態に戻し操作する必要がなく、操作性良く取り扱うことができる利点がある。
[Operation and Effect of Solution 3]
As described above, the work vehicle of the present invention according to the solving means 3 includes a control mode in which the change setting mode is not set in a part of the control mode of the selection operation target by the selection operation tool. It is only necessary to provide a work device operation tool that does not need to be changed in the control mode in which the change setting mode is not set, and it is often necessary to perform temporary change settings. Is prepared for the control mode. As a result, even if the temporary change setting is frequently performed and then the long press operation of the selection operation tool is performed, the setting change mode is not set. In this control mode, the change setting is not stored. When the control mode is selected, it can always be operated in the default state.
Therefore, there is an advantage that it is not necessary to return to the original state again after performing the temporary change setting, and can be handled with good operability.

トラクタ及びロータリ耕耘装置の全体側面図Overall side view of tractor and rotary tiller 走行系の伝動構造を示す概略図Schematic diagram showing the transmission structure of the traveling system トラクタ前部の平面図Top view of tractor front トラクタの後部及びロータリ耕耘装置の斜視図Rear view of tractor and rotary tiller 側部操作パネルの平面図Plan view of side operation panel 前部操作パネルの平面図Top view of the front operation panel 制御装置と入出力機器とを示すブロック図Block diagram showing control devices and input / output devices モード切換の制御を示すフローチャートFlow chart showing mode switching control 変更設定の制御を示すフローチャートFlow chart showing change setting control

以下、本発明の実施の形態の一例を図面の記載に基づいて説明する。
〔トラクタの全体構成〕
図1及び図2に示すように、右及び左の前輪1、右及び左の後輪2で支持された機体の前部にエンジン10が備えられ、機体の後部にミッションケース3が備えられて、作業車の一例である四輪駆動型のトラクタが構成されている。
Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described based on the drawings.
[Overall structure of tractor]
As shown in FIGS. 1 and 2, an engine 10 is provided at the front of the aircraft supported by the right and left front wheels 1, and the right and left rear wheels 2, and a mission case 3 is provided at the rear of the aircraft. A four-wheel drive tractor, which is an example of a work vehicle, is configured.

このトラクタは、図2に示すように、パワーステアリング用の操作シリンダ23を備えている。この操作シリンダ23と右及び左の前輪1のナックルアーム24とに亘って右及び左のタイロッド25が接続され、全油圧式のパワーステアリング機構が構成されている。
図1に示す操縦ハンドル26の操作により操作シリンダ23が右又は左に作動して、右及び左の前輪1が右又は左に操向操作される。前記ナックルアーム24の基部には、図2及び図7に示すように、前輪1の操向角度(直進位置から右の操向角度、又は直進位置から左の操向角度)を検出する操向角度センサー35が備えられており、操向角度センサー35の検出値が制御装置100に入力されている。
As shown in FIG. 2, the tractor includes an operation cylinder 23 for power steering. The right and left tie rods 25 are connected across the operating cylinder 23 and the knuckle arms 24 of the right and left front wheels 1 to constitute a fully hydraulic power steering mechanism.
By operating the steering handle 26 shown in FIG. 1, the operation cylinder 23 is actuated right or left, and the right and left front wheels 1 are steered right or left. As shown in FIGS. 2 and 7, at the base of the knuckle arm 24, the steering angle of the front wheel 1 (the steering angle from the straight traveling position to the right or the steering angle from the straight driving position to the left) is detected. An angle sensor 35 is provided, and a detected value of the steering angle sensor 35 is input to the control device 100.

エンジン10の動力は、図2に示すように、ミッションケース3の内部の主変速装置(図示せず)及び副変速装置(図示せず)から、後輪デフ装置4を介して、右及び左の後輪2に伝達される。後輪デフ装置4の直前から分岐した動力が、前輪変速装置5、前輪伝動軸6及び前輪デフ装置7を介して、右及び左の前輪1に伝達される。前輪及び後輪デフ装置4,7はデフロック機能を備えており、前輪及び後輪デフ装置4,7を、デフ作動状態及びデフロック状態に任意に操作することができる。   As shown in FIG. 2, the power of the engine 10 is transmitted from the main transmission (not shown) and the auxiliary transmission (not shown) inside the mission case 3 to the right and left via the rear wheel differential device 4. Is transmitted to the rear wheel 2. The power branched from immediately before the rear wheel differential device 4 is transmitted to the right and left front wheels 1 through the front wheel transmission device 5, the front wheel transmission shaft 6, and the front wheel differential device 7. The front wheel and rear wheel differential devices 4 and 7 have a differential lock function, and the front and rear wheel differential devices 4 and 7 can be arbitrarily operated in a differential operation state and a differential lock state.

前記ミッションケース3内には、図2及び図7に示すように、油圧多板型式の標準クラッチ8及び増速クラッチ9が並列的に備えられて、前輪変速装置5(作動形態を変更調節可能な作業装置に相当)が構成されている。標準及び増速クラッチ8,9は遮断状態に付勢されていて、作動油が供給されることにより付勢力に抗して伝動状態に操作される。標準クラッチ8に作動油を給排操作する制御弁19、及び増速クラッチ9に作動油を給排操作する制御弁20は、制御装置100によって制御されるように構成してある。   In the transmission case 3, as shown in FIGS. 2 and 7, a hydraulic multi-plate type standard clutch 8 and a speed increasing clutch 9 are provided in parallel, and the front wheel transmission 5 (the operation mode can be changed and adjusted). Equivalent to a simple working device). The standard and speed increasing clutches 8 and 9 are energized in a disconnected state, and are operated in a transmission state against the energizing force by supplying hydraulic oil. The control valve 19 for supplying / discharging hydraulic oil to / from the standard clutch 8 and the control valve 20 for supplying / exhausting hydraulic oil to / from the speed increasing clutch 9 are configured to be controlled by the control device 100.

すなわち、図2及び図7に示すように、制御弁19により標準クラッチ8を伝動状態に操作し、制御弁20により増速クラッチ9を遮断状態に操作すると、前輪1及び後輪2が略同じ速度で駆動されるように前輪1及び後輪2に動力が伝達される標準四輪駆動状態(4WD)が得られる。
また、制御弁19により標準クラッチ8を遮断状態に操作し、制御弁20により増速クラッチ9を伝動状態に操作すると、前輪1が後輪2よりも高速で駆動されるように前輪1及び後輪2に動力が伝達される増速四輪駆動状態(倍速駆動)が得られる。
そして、制御弁19,20により標準及び増速クラッチ8,9の双方を遮断状態に操作すると、右及び左の前輪1への動力が遮断された遊転状態で、右及び左の後輪2にのみ動力が伝達される後二輪駆動状態(2WD)が得られる。
That is, as shown in FIGS. 2 and 7, when the standard clutch 8 is operated in the transmission state by the control valve 19 and the speed increasing clutch 9 is operated in the disconnected state by the control valve 20, the front wheels 1 and the rear wheels 2 are substantially the same. A standard four-wheel drive state (4WD) in which power is transmitted to the front wheels 1 and the rear wheels 2 so as to be driven at a speed is obtained.
Further, when the standard clutch 8 is operated in the disconnected state by the control valve 19 and the speed increasing clutch 9 is operated in the transmission state by the control valve 20, the front wheel 1 and the rear wheel 1 are driven such that the front wheel 1 is driven at a higher speed than the rear wheel 2. A speed-up four-wheel drive state (double speed drive) in which power is transmitted to the wheel 2 is obtained.
Then, when both the standard and speed increasing clutches 8 and 9 are operated to be cut off by the control valves 19 and 20, the right and left rear wheels 2 are in the idle state where the power to the right and left front wheels 1 is cut off. A rear two-wheel drive state (2WD) is obtained in which power is transmitted only to.

前記ミッションケース3の軸支箇所には、図2及び図7に示すように、右及び左の後輪2を独立に制動可能な右及び左のサイドブレーキ11(作動形態を変更調節可能な作業装置に相当)が備えられ、このサイドブレーキ11を操作する右及び左のサイドブレーキペダル12が操縦部に備えられている。右のサイドブレーキ11と右のサイドブレーキペダル12とが、右の操作シリンダ13及び右の連係ロッド14を介して接続され、左のサイドブレーキ11と左のサイドブレーキペダル12とが、左の操作シリンダ13及び左の連係ロッド14を介して接続されている。   As shown in FIGS. 2 and 7, right and left side brakes 11 (operations that can change and adjust the operation mode) are provided at the shaft support portion of the transmission case 3 as shown in FIGS. The right and left side brake pedals 12 for operating the side brake 11 are provided in the control unit. The right side brake 11 and the right side brake pedal 12 are connected via a right operation cylinder 13 and a right linkage rod 14, and the left side brake 11 and the left side brake pedal 12 are operated to the left. The cylinder 13 and the left connecting rod 14 are connected.

図2及び図7に示すように、右及び左の操作シリンダ13は内装されたバネ13aにより伸張側に付勢されており、作動油が供給されることで収縮作動する。右及び左のサイドブレーキペダル12には、解除位置側に付勢するバネ12a、右及び左のサイドブレーキペダル12を解除位置で止めるストッパー12bが備えられている。右の操作シリンダ13に作動油を給排操作する制御弁21、左の操作シリンダ13に作動油を給排操作する制御弁22が備えられており、制御装置100によって制御弁21,22が操作される。   As shown in FIGS. 2 and 7, the right and left operation cylinders 13 are urged toward the expansion side by an internal spring 13 a and are contracted when supplied with hydraulic oil. The right and left side brake pedals 12 are provided with a spring 12a that biases the release position side and a stopper 12b that stops the right and left side brake pedals 12 at the release position. A control valve 21 for supplying and discharging hydraulic oil to the right operating cylinder 13 and a control valve 22 for supplying and discharging hydraulic oil to the left operating cylinder 13 are provided, and the control valves 21 and 22 are operated by the control device 100. Is done.

図1、図3、及び図7に示すように、運転座席42の右横側の前部に昇降レバー43が備えられている。昇降レバー43は最高位置A1及び最低位置A2の範囲で操作自在で、最高及び最低位置A1,A2の範囲内の任意の操作位置に保持可能に構成されており、昇降レバー43の操作位置が制御装置100に入力されている。   As shown in FIGS. 1, 3, and 7, an elevating lever 43 is provided at the front side on the right side of the driver seat 42. The elevating lever 43 can be operated in the range of the highest position A1 and the lowest position A2, and can be held at any operating position within the range of the highest and lowest positions A1, A2. The operating position of the elevating lever 43 is controlled. Input to the device 100.

図3、5、及び図7に示すように、運転座席42の右横側で昇降レバー43の後側に、各種作業装置の作動形態を設定するための各種調節操作具(設定操作具の一例)を装備させた側部操作パネル47が備えられ、この側部操作パネル47の操作信号が制御装置100に入力されている。
この側部操作パネル47に装備される調節操作具としては、ダイヤル操作型式の耕深スイッチ48、押しボタン型式の昇降切換スイッチ49(設定操作具に相当)、押しボタン型式のローリング切換スイッチ50(設定操作具に相当)、ダイヤル操作型式の設定角度スイッチ51、ダイヤル操作型式の落下速度スイッチ52、ダイヤル操作型式の感度スイッチ53、ダイヤル操作型式の高さ規制スイッチ54、押しボタン型式のオートアップスイッチ55(設定操作具に相当)、押しボタン型式のバックアップスイッチ56(設定操作具に相当)、押しボタン型式の右下さがりスイッチ57、押しボタン型式の左下さがりスイッチ58、押しボタン型式の平行スイッチ59などがある。
As shown in FIGS. 3, 5, and 7, various adjustment operation tools (an example of a setting operation tool) for setting operation modes of various work devices on the right side of the driver seat 42 and on the rear side of the elevating lever 43. ) Is provided, and an operation signal of the side operation panel 47 is input to the control device 100.
As the adjustment operation tools provided on the side operation panel 47, a dial operation type working depth switch 48, a push button type lifting / lowering switch 49 (corresponding to a setting operation tool), a push button type rolling change switch 50 ( Equivalent to setting operation tool), dial operation type setting angle switch 51, dial operation type drop speed switch 52, dial operation type sensitivity switch 53, dial operation type height restriction switch 54, push button type auto up switch 55 (equivalent to setting operation tool), push button type backup switch 56 (corresponding to setting operation tool), push button type lower right down switch 57, push button type lower left down switch 58, push button type parallel switch 59 and so on.

図1、図3、及び図6に示すように、運転座席42の前方側で、操縦ハンドル26を下方側で支持する操縦部カバー69の右横側に右前部操作パネル70が設けられ、ている。左横側に左前部操作パネル71が設けられている。
前記右前部操作パネル70には、エンジン始動用のキースイッチ15と、各種作業装置の作動形態を制御する制御手段による制御作動の入り切りを択一選択可能な押しボタン型式の切換スイッチ67(選択操作具に相当)が備えられていて、この切換スイッチ67の操作信号が制御装置100に入力されている。
前記左前部操作パネル71には、選択された各種作業装置として走行駆動系の制御手段が選択された場合に、その作動形態を設定するための各種調節操作具としての押しボタン型式の走行選択スイッチ45が設けられている。
As shown in FIGS. 1, 3, and 6, a front right operation panel 70 is provided on the front side of the driver's seat 42 on the right side of the control unit cover 69 that supports the control handle 26 on the lower side. Yes. A left front operation panel 71 is provided on the left side.
The right front operation panel 70 includes a push button type changeover switch 67 (selection operation) that can be selected as an on / off control operation by a key switch 15 for starting the engine and a control means for controlling the operation mode of various working devices. The operation signal of the changeover switch 67 is input to the control device 100.
The left front operation panel 71 has a push button type travel selection switch as various adjustment operation tools for setting the operation mode when the travel drive system control means is selected as the selected various work devices. 45 is provided.

前記操縦部カバー69のうち、操縦ハンドル26の前方に相当する上向き面部分には、液晶画面で構成された表示パネル68(表示部に相当)が備えられている。   A display panel 68 (corresponding to a display unit) composed of a liquid crystal screen is provided in an upward surface portion corresponding to the front of the control handle 26 in the control unit cover 69.

〔ロータリ耕耘装置の構成〕
次に、ロータリ耕耘装置37に関する構成について説明する。
図1及び図4に示すように、ミッションケース3の後部にトップリンク27、右及び左のロアリンク28が上下に揺動自在に支持され、右及び左のリフトアーム29が上下に揺動自在に支持されている。右及び左のリフトアーム29を上下に揺動駆動する単動型の右及び左のリフトシリンダ30(作動形態を変更調節可能な作業装置に相当)が備えられており、右のリフトアーム29と右のロアリンク28とに亘って複動型のローリングシリンダ31(作動形態を変更調節可能な作業装置に相当)が接続され、左のリフトアーム29と左のロアリンク28とに連係ロッド32が接続されている。
[Configuration of rotary tillage device]
Next, the structure regarding the rotary tiller 37 is demonstrated.
As shown in FIGS. 1 and 4, a top link 27, right and left lower links 28 are supported at the rear of the mission case 3 so as to be swingable up and down, and right and left lift arms 29 are swingable up and down. It is supported by. Single-acting right and left lift cylinders 30 (corresponding to working devices capable of changing and adjusting the operation mode) for swinging the right and left lift arms 29 up and down are provided. A double-acting rolling cylinder 31 (corresponding to a working device capable of changing and adjusting the operation mode) is connected to the right lower link 28, and a linkage rod 32 is connected to the left lift arm 29 and the left lower link 28. It is connected.

図7に示すように、リフトシリンダ30及びローリングシリンダ31に作動油を給排操作する制御弁33,34が備えられており、制御装置100によって制御弁33,34が操作される。機体に対する右及び左のリフトアーム29の上下角度を検出する角度センサー36が備えられており、角度センサー36の検出値が制御装置100に入力されている。   As shown in FIG. 7, the lift cylinder 30 and the rolling cylinder 31 are provided with control valves 33 and 34 for supplying and discharging hydraulic oil, and the control valve 33 and 34 are operated by the control device 100. An angle sensor 36 for detecting the vertical angle of the right and left lift arms 29 with respect to the airframe is provided, and a detection value of the angle sensor 36 is input to the control device 100.

図1及び図4に示すように、トップリンク27、右及び左のロアリンク28にロータリ耕耘装置37が連結されている。ロータリ耕耘装置37に後部カバー37aが上下に揺動自在に支持され、バネ37bにより下方に付勢されており、ロータリ耕耘装置37に対する後部カバー37aの上下角度を検出する角度センサー38が備えられて、角度センサー38の検出値が制御装置100に入力されている。   As shown in FIGS. 1 and 4, a rotary tiller 37 is connected to the top link 27 and the right and left lower links 28. A rear cover 37a is supported on the rotary tiller 37 so as to be swingable up and down, and is biased downward by a spring 37b. An angle sensor 38 is provided for detecting the vertical angle of the rear cover 37a with respect to the rotary tiller 37. The detection value of the angle sensor 38 is input to the control device 100.

図1,4,7に示すように、エンジン10の動力がPTOクラッチ39及びPTO軸40を介してロータリ耕耘装置37に伝達されている。PTOクラッチ39は遮断状態に付勢されて、作動油が供給されることにより伝動状態に操作されるように構成されており、PTOクラッチ39に作動油を給排操作する制御弁41が備えられて、制御装置100によって制御弁41が操作される。   As shown in FIGS. 1, 4, and 7, the power of the engine 10 is transmitted to the rotary tiller 37 through the PTO clutch 39 and the PTO shaft 40. The PTO clutch 39 is configured to be energized in a shut-off state and operated in a transmission state when supplied with hydraulic oil. The PTO clutch 39 is provided with a control valve 41 for supplying and discharging hydraulic oil. Thus, the control valve 41 is operated by the control device 100.

以上の構造により、制御弁33により右及び左のリフトシリンダ30を伸縮作動させると、右及び左のリフトアーム29によりロータリ耕耘装置37が昇降操作される。制御弁34によりローリングシリンダ31を伸縮作動させると、左のロアリンク28を支点としてロータリ耕耘装置37がローリング操作される。   With the above structure, when the right and left lift cylinders 30 are expanded and contracted by the control valve 33, the rotary tiller 37 is moved up and down by the right and left lift arms 29. When the rolling cylinder 31 is expanded and contracted by the control valve 34, the rotary tiller 37 is rolled using the left lower link 28 as a fulcrum.

〔制御装置の構成〕
上記の各種作業装置の制御を行うための制御装置100は、中央演算処理ユニット、RAM及び各種制御手段をプログラムとして備えたROM、EEPROM等からなる不揮発性メモリ、及び入出力ポート等を備えたマイクロコンピュータによって構成されている。
この制御装置100には、図7に示すように、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する重錘型式の傾斜センサー44、エンジン10の回転数を検出する回転数センサー60、右及び左のロアリンク28の基部に掛かる牽引負荷を検出する牽引負荷センサー61、ローリングシリンダ31の伸縮長さを検出するストロークセンサー63からの各検出値が入力されている。
[Configuration of control device]
A control device 100 for controlling the above various working devices includes a central processing unit, a RAM including a RAM and various control means as a program, a non-volatile memory such as an EEPROM, and a micro including an input / output port. Consists of a computer.
As shown in FIG. 7, the control device 100 includes a weight-type tilt sensor 44 that detects a tilt angle of the aircraft in the horizontal direction with respect to a horizontal plane, a rotation speed sensor 60 that detects the rotation speed of the engine 10, right and left Detection values are input from a traction load sensor 61 that detects a traction load applied to the base portion of the lower link 28 and a stroke sensor 63 that detects the expansion / contraction length of the rolling cylinder 31.

そして、この制御装置100には、前輪変速装置5、右及び左のサイドブレーキ11の作動を制御する走行駆動系制御手段101、ロータリ耕耘装置37の昇降作動を制御する昇降駆動系制御手段102、ロータリ耕耘装置37のローリング制御、及び、手動ローリング操作を行うためのローリング系制御手段103、ロータリ耕耘装置37のオートアップ制御、及びバックアップ制御を行う連係昇降制御手段104、制御装置100に備えられる各制御手段の関連作動状態を制御する制御作動選択手段105、の各制御手段が備えられ、かつ、各制御手段と関連して制御結果を記憶する不揮発性メモリからなる記憶手段106を備えている。   The control device 100 includes a driving drive system control unit 101 that controls the operation of the front wheel transmission device 5, the right and left side brakes 11, a lifting drive system control unit 102 that controls the lifting operation of the rotary tiller 37, The rolling system control means 103 for performing the rolling control of the rotary tiller 37 and the manual rolling operation, the link raising / lowering control means 104 for performing the auto up control and the backup control of the rotary tiller 37, and the control device 100 are provided. Each control unit includes a control operation selection unit 105 that controls a related operation state of the control unit, and a storage unit 106 including a nonvolatile memory that stores a control result in association with each control unit.

前記制御手段のうち、前輪変速装置5、右及び左のサイドブレーキ11の作動を制御する走行駆動系制御手段101としては、二輪駆動制御手段、標準四輪駆動制御手段、増速四輪駆動制御手段、自動ブレーキ制御手段がある。   Among the control means, the driving drive system control means 101 for controlling the operation of the front wheel transmission 5 and the right and left side brakes 11 includes a two-wheel drive control means, a standard four-wheel drive control means, and an increased four-wheel drive control. Means and automatic brake control means.

二輪駆動制御手段は、前輪1の操向角度がどのようなものであっても(直進状態及び旋回状態であっても)、制御弁19,20により前輪変速装置5(標準及び増速クラッチ8,9)を後二輪駆動状態(2WD)に操作するものである。
標準四輪駆動制御手段は、前輪1の操向角度がどのようなものであっても(直進状態及び旋回状態であっても)、制御弁19,20により前輪変速装置5(標準及び増速クラッチ8,9)を標準四輪駆動状態(4WD)に操作するものである。
The two-wheel drive control means controls the front wheel transmission device 5 (standard and speed increasing clutch 8) by the control valves 19 and 20 regardless of the steering angle of the front wheel 1 (whether it is a straight traveling state or a turning state). 9) is operated to the rear two-wheel drive state (2WD).
The standard four-wheel drive control means uses the control valves 19 and 20 to control the front wheel transmission 5 (standard and speed increase) regardless of the steering angle of the front wheel 1 (whether the vehicle is traveling straight or turning). The clutches 8 and 9) are operated to the standard four-wheel drive state (4WD).

増速四輪駆動制御手段は、前輪1の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると(直進状態又は前輪1を少し操向操作した状態)、制御弁19,20により前輪変速装置5(標準及び増速クラッチ8,9)を標準四輪駆動状態に操作し、前輪1の操向角度が右又は左の設定角度を超えると(旋回状態)、制御弁19,20により前輪変速装置5(標準及び増速クラッチ8,9)を増速四輪駆動状態(倍速駆動)に操作するものである。   When the steering angle of the front wheel 1 is within the set angle on the right or left from the straight-ahead position (straightly-running state or a state where the front wheel 1 is slightly steered), the speed-increasing four-wheel drive control means uses the control valves 19, 20 When the front wheel transmission 5 (standard and speed increasing clutches 8 and 9) is operated to the standard four-wheel drive state and the steering angle of the front wheel 1 exceeds the right or left set angle (turning state), the control valves 19 and 20 Thus, the front wheel transmission 5 (standard and speed increasing clutches 8 and 9) is operated to the speed increasing four-wheel drive state (double speed driving).

自動ブレーキ制御手段は、増速四輪駆動制御手段の作動状態において、前輪1の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると(直進状態又は前輪1を少し操向操作した状態)、制御弁21,22により右及び左のサイドブレーキ11を解除状態に操作し、前輪1の操向角度が右又は左の設定角度を超えると(旋回状態)、制御弁21,22により旋回中心側のサイドブレーキ11を制動する自動倍速制動状態(AD倍速)に操作するものである。   In the operating state of the speed-up four-wheel drive control means, the automatic brake control means determines that the steering angle of the front wheel 1 is within the set angle on the right or left from the straight drive position (straight drive state or slightly steered the front wheel 1) State), when the right and left side brakes 11 are operated to be released by the control valves 21 and 22, and the steering angle of the front wheel 1 exceeds the right or left set angle (turning state), the control valves 21 and 22 This is operated in an automatic double speed braking state (AD double speed) in which the side brake 11 on the turning center side is braked.

図6に示すように、操縦ハンドル26の左横側に、調節操作具としての押しボタン型式の走行選択スイッチ45が備えられており、走行選択スイッチ45の操作信号が制御装置100に入力されている。
前記走行選択スイッチ45を押し操作するごとに、二輪駆動制御手段による後二輪駆動状態(2WD)、標準四輪駆動制御手段による標準四輪駆動状態(4WD)、増速四輪駆動制御手段によるの増速四輪駆動状態(倍速駆動)、自動ブレーキ制御手段による自動倍速制動状態(AD倍速)のうちの一つが順番に選択される。
二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態、増速四輪駆動制御手段の作動状態、自動ブレーキ制御手段の作動状態のうちのどれが選択されたかを表示するランプ46が、走行選択スイッチ45の近傍に備えられている。
As shown in FIG. 6, a push button type travel selection switch 45 as an adjustment operation tool is provided on the left side of the steering handle 26, and an operation signal of the travel selection switch 45 is input to the control device 100. Yes.
Each time the travel selection switch 45 is pressed, the rear two-wheel drive state (2WD) by the two-wheel drive control means, the standard four-wheel drive state (4WD) by the standard four-wheel drive control means, and the speed-up four-wheel drive control means One of the four-speed driving state (double speed driving) and the automatic double speed braking state (AD double speed) by the automatic brake control means are selected in order.
There is a lamp 46 for indicating which one of the operation state of the two-wheel drive control means, the operation state of the standard four-wheel drive control means, the operation state of the speed-increasing four-wheel drive control means, and the operation state of the automatic brake control means is selected. It is provided in the vicinity of the travel selection switch 45.

次に、ロータリ耕耘装置37の昇降作動を制御する昇降駆動系制御手段102について説明する。   Next, the elevating drive system control means 102 for controlling the elevating operation of the rotary tiller 37 will be described.

昇降駆動系制御手段102には、ポジション制御手段、第1昇降制御手段、第2昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が備えられている。   The elevating drive system control means 102 includes position control means, first elevating control means, second elevating control means, draft control means, and laser control means.

ポジション制御手段は、右及び左のリフトアーム29の上下角度が、昇降レバー43の操作位置に対応する上下角度となるように、制御弁33により右及び左のリフトシリンダ30を伸縮作動させるものである。
この場合、図7に示すように、昇降レバー43の最高位置A1が右及び左のリフトアーム29の機械的な上限に対応し、昇降レバー43の最低位置A2が右及び左のリフトアーム29の機械的な下限に対応している。昇降レバー43の最高位置A1よりも少し下側に予め設定位置が設定されており、昇降レバー43が最低位置A2と設定位置との間の範囲に操作されていると、制御弁41によりPTOクラッチ39が伝動状態に操作され、昇降レバー43が設定位置と最高位置A1との間の範囲に操作されていると、制御弁41によりPTOクラッチ39が遮断状態に操作される。
The position control means is configured to extend and retract the right and left lift cylinders 30 by the control valve 33 so that the vertical angle of the right and left lift arms 29 becomes the vertical angle corresponding to the operation position of the lift lever 43. is there.
In this case, as shown in FIG. 7, the highest position A1 of the lift lever 43 corresponds to the mechanical upper limit of the right and left lift arms 29, and the lowest position A2 of the lift lever 43 is the right and left lift arms 29. Corresponds to the mechanical lower limit. When the set position is set in advance slightly below the highest position A1 of the lift lever 43 and the lift lever 43 is operated in a range between the lowest position A2 and the set position, the control valve 41 causes the PTO clutch When 39 is operated in the transmission state and the elevating lever 43 is operated in the range between the set position and the highest position A1, the control valve 41 operates the PTO clutch 39 in the disconnected state.

第1昇降制御手段は、ロータリ耕耘装置37の後部カバー37aの上下角度が設定角度に維持されるように、制御弁33により右及び左のリフトシリンダ30を伸縮作動させるものである。
この場合、図1,4,5に示すように、ロータリ耕耘装置37の後部カバー37aの上下角度がロータリ耕耘装置37の耕耘深さに相当しており、ロータリ耕耘装置37の後部カバー37aの上下角度が設定角度に維持されることにより、ロータリ耕耘装置37の耕耘深さが設定深さに維持される。耕深スイッチ48を操作することにより、設定深さを「浅」及び「深」側に変更することができる。
The first elevating control means is configured to extend and retract the right and left lift cylinders 30 by the control valve 33 so that the vertical angle of the rear cover 37a of the rotary tiller 37 is maintained at a set angle.
In this case, as shown in FIGS. 1, 4 and 5, the vertical angle of the rear cover 37 a of the rotary tiller 37 corresponds to the tillage depth of the rotary tiller 37, and the upper and lower of the rear cover 37 a of the rotary tiller 37. By maintaining the angle at the set angle, the tilling depth of the rotary tiller 37 is maintained at the set depth. By operating the working depth switch 48, the set depth can be changed to the “shallow” and “deep” sides.

第2昇降制御手段は、ロータリ耕耘装置37の後部カバー37aを上方に持ち上げた状態(地面に接地しない状態)において、回転数センサー60の検出値に基づいてエンジン10に掛かる負荷を検出し、エンジン10に掛かる負荷が設定値に維持されるように、制御弁33により右及び左のリフトシリンダ30を伸縮作動させるものである。これによって、ロータリ耕耘装置37による地面の荒起こし作業が行える。   The second raising / lowering control means detects a load applied to the engine 10 based on the detection value of the rotation speed sensor 60 in a state where the rear cover 37a of the rotary tiller 37 is lifted upward (a state where the rotary cover 37 is not in contact with the ground). The right and left lift cylinders 30 are expanded and contracted by the control valve 33 so that the load applied to 10 is maintained at the set value. Thereby, the roughing work of the ground by the rotary tiller 37 can be performed.

ドラフト制御手段は、ロータリ耕耘装置37に代えて、プラウ(図示せず)をトップリンク27、右及び左のロアリンク28に連結した状態において、牽引負荷センサー61の検出値が設定値に維持されるように、制御弁33により右及び左のリフトシリンダ30を伸縮作動させるものである。   The draft control means maintains the detection value of the traction load sensor 61 at the set value in a state where a plow (not shown) is connected to the top link 27 and the right and left lower links 28 instead of the rotary tiller 37. Thus, the right and left lift cylinders 30 are expanded and contracted by the control valve 33.

レーザー制御手段は、ロータリ耕耘装置37に代えて、レーザー受信機を備えた均平装置(レーザーレベラー)(図示せず)をトップリンク27、右及び左のロアリンク28に連結した状態において、圃場の端部に備えられたレーザー発信機(図示せず)のレーザーをレーザー受信機が受信するように、制御弁33により右及び左のリフトシリンダ30を伸縮作動させるものである。これによって、均平装置により地面を高精度で均平にすることができる。   The laser control means replaces the rotary tiller 37 with a leveling device (laser leveler) (not shown) having a laser receiver connected to the top link 27 and the right and left lower links 28. The right and left lift cylinders 30 are expanded and contracted by the control valve 33 so that the laser receiver receives the laser of a laser transmitter (not shown) provided at the end of the cylinder. Accordingly, the leveling device can level the ground with high accuracy.

図5に示すように、調節操作具(設定操作具に相当)としての昇降切換スイッチ49を押し操作するごとに、ポジション制御手段の作動状態、第1昇降制御手段の作動状態、第2昇降制御手段の作動状態、ドラフト制御手段の作動状態、レーザー制御手段の作動状態のうちの一つが順番に選択される。ポジション制御手段の作動状態〜レーザー制御手段の作動状態のうちのどれが選択されたかを表示するランプ62が、側部操作パネル47に備えられている。   As shown in FIG. 5, every time the elevation switch 49 as an adjustment operation tool (corresponding to a setting operation tool) is pressed, the operating state of the position control means, the operating state of the first elevating control means, and the second elevating control are performed. One of the operating state of the means, the operating state of the draft control means, and the operating state of the laser control means is selected in order. The side operation panel 47 is provided with a lamp 62 for displaying which one of the operation state of the position control means to the operation state of the laser control means is selected.

第1昇降制御手段、第2昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が作動する状態において、昇降レバー43を最低位置A2から上方に操作すると、第1昇降制御手段、第2昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段に優先して、ポジション制御手段によって制御弁33により右及び左のリフトシリンダ30が伸張作動する。昇降レバー43を最低位置A2に操作すると、第1昇降制御手段、第2昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が作動する。   When the lifting lever 43 is operated upward from the lowest position A2 in a state where the first lifting control means, the second lifting control means, the draft control means, and the laser control means are operated, the first lifting control means, the second lifting control means, Prior to the draft control means and the laser control means, the right and left lift cylinders 30 are extended by the control valve 33 by the position control means. When the elevating lever 43 is operated to the lowest position A2, the first elevating control means, the second elevating control means, the draft control means, and the laser control means are activated.

これにより、ポジション制御手段の作動状態とは、ポジション制御手段のみが作動する状態であり、第1昇降制御手段、第2昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が停止した状態である。第1昇降制御手段、第2昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段の作動状態とは、第1昇降制御手段及びポジション制御手段(第2昇降制御手段及びポジション制御手段)(ドラフト制御手段及びポジション制御手段)(レーザー制御手段及びポジション制御手段)が作動する状態である。   Thereby, the operating state of the position control means is a state in which only the position control means is operated, and is a state in which the first elevating control means, the second elevating control means, the draft control means, and the laser control means are stopped. The operating states of the first lifting control means, the second lifting control means, the draft control means, and the laser control means are the first lifting control means and position control means (second lifting control means and position control means) (draft control means and The position control means) (laser control means and position control means) is activated.

図5に示すように、感度スイッチ53を操作することにより、第1昇降制御手段、第2昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段の昇降感度を、「敏感」及び「鈍感」側に変更することができる。
ポジション制御手段、第1昇降制御手段、第2昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段において、落下速度スイッチ52を操作することによって、トップリンク27、右及び左のロアリンク28に連結される作業装置に応じて、制御弁33による右及び左のリフトシリンダ30の収縮速度を変更することができる。
As shown in FIG. 5, by operating the sensitivity switch 53, the elevation sensitivity of the first elevation control means, the second elevation control means, the draft control means, and the laser control means is changed to the “sensitive” and “insensitive” sides. can do.
By operating the drop speed switch 52 in the position control means, the first elevation control means, the second elevation control means, the draft control means, and the laser control means, the top link 27 and the right and left lower links 28 are connected. The contraction speed of the right and left lift cylinders 30 by the control valve 33 can be changed according to the working device.

次に、ロータリ耕耘装置37のローリング制御、及び、手動ローリング操作を行うためのローリング系制御手段103について説明する。   Next, the rolling system control means 103 for performing the rolling control of the rotary tiller 37 and the manual rolling operation will be described.

図7に示すように、ストロークセンサー63によりローリングシリンダ31の伸縮長さを検出することにより、機体に対するロータリ耕耘装置37の機体の左右方向の傾斜角度を検出することができ、傾斜センサー44により水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出することによって、水平面に対するロータリ耕耘装置37の左右方向の傾斜角度を検出することができる。   As shown in FIG. 7, by detecting the expansion / contraction length of the rolling cylinder 31 by the stroke sensor 63, it is possible to detect the horizontal inclination angle of the rotary tiller 37 relative to the aircraft, and the inclination sensor 44 can detect the horizontal plane. By detecting the horizontal tilt angle of the machine body relative to the horizontal plane, the horizontal tilt angle of the rotary tiller 37 with respect to the horizontal plane can be detected.

ローリング系制御手段103は、前述のようにして検出された水平面に対するロータリ耕耘装置37の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、制御弁34によりローリングシリンダ31を伸縮作動させるものである。
この場合、図5に示すように、設定角度スイッチ51を操作することにより、設定角度を「水平」から「右下」及び「左下」側に変更することができる。
The rolling system control means 103 causes the rolling cylinder 31 to extend and contract by the control valve 34 so that the horizontal inclination angle of the rotary tiller 37 with respect to the horizontal plane detected as described above is maintained at a set angle. is there.
In this case, as shown in FIG. 5, the set angle can be changed from “horizontal” to “lower right” and “lower left” by operating the set angle switch 51.

図1及び図4に示すように、トップリンク27、右及び左のロアリンク28に各種の作業装置を連結する場合、右及び左のロアリンク28の作業装置への連結点の位置が異なることがあり、右及び左のロアリンク28へのローリングシリンダ31及び連係ロッド32の連結点を変更する必要が生じることがある。この場合、ストロークセンサー63によりローリングシリンダ31の伸縮長さを検出して、機体に対するロータリ耕耘装置37の機体の左右方向の傾斜角度を検出する際に、補正が必要になる。   As shown in FIGS. 1 and 4, when various work devices are connected to the top link 27 and the right and left lower links 28, the positions of the connection points of the right and left lower links 28 to the work devices are different. It may be necessary to change the connection point of the rolling cylinder 31 and the connecting rod 32 to the right and left lower links 28. In this case, correction is required when the expansion / contraction length of the rolling cylinder 31 is detected by the stroke sensor 63 and the horizontal inclination angle of the machine body of the rotary tiller 37 with respect to the machine body is detected.

図5に示すように、制御装置100に各種の作業装置に対応した複数の補正値(係数)が記憶されており、調節操作具としてのローリング切換スイッチ50を押し操作するごとに、複数の補正値(係数)の一つが順番に選択される。複数の補正値(係数)のうちのどれが選択されたかを表示するランプ64が、側部操作パネル47に備えられている。   As shown in FIG. 5, a plurality of correction values (coefficients) corresponding to various work devices are stored in the control device 100, and each time a rolling changeover switch 50 as an adjustment operation tool is pressed, a plurality of correction values are stored. One of the values (coefficients) is selected in order. A lamp 64 that indicates which of a plurality of correction values (coefficients) has been selected is provided on the side operation panel 47.

手動ローリング操作手段は、前述のローリング系制御手段103が作動する状態において、右下がりスイッチ57(左下がりスイッチ58)を押し操作している間だけ、ローリング系制御手段103に優先して、ロータリ耕耘装置37の右側が下降するように(左側が下降するように)、制御弁34によりローリングシリンダ31を伸張(収縮)作動させるものであり、右下がりスイッチ57(左下がりスイッチ58)の押し操作が終わると、ローリング系制御手段103が作動する状態とするものである。   The manual rolling operation means takes priority over the rolling system control means 103 only while the above-mentioned rolling system control means 103 is in operation and is pushing the right downward switch 57 (left downward switch 58). The rolling cylinder 31 is expanded (contracted) by the control valve 34 so that the right side of the device 37 is lowered (so that the left side is lowered), and the right lowering switch 57 (left lowering switch 58) is pushed. When the process is completed, the rolling system control means 103 is activated.

手動ローリング操作手段は、前述のローリング系制御手段103が作動する状態において、平行スイッチ59を押し操作している間だけ、ローリング系制御手段103に優先して、ローリングシリンダ31が連係ロッド32と同じ長さになるように(ロータリ耕耘装置37が機体と平行になる状態)、制御弁34によりローリングシリンダ31が伸縮作動させるのであり、平行スイッチ59の押し操作が終わると、ローリング系制御手段103が作動する状態とするものである。   In the manual rolling operation means, the rolling cylinder 31 is the same as the linking rod 32 in preference to the rolling system control means 103 only while the parallel switch 59 is being pushed in the state where the rolling system control means 103 operates. The rolling cylinder 31 is expanded and contracted by the control valve 34 so that the length (the rotary tiller 37 is parallel to the machine body) so that the length becomes the length. It is supposed to be in an operating state.

図5に示すように、調節操作具としてのローリング切換スイッチ50を押し操作することによって、補正値(係数)の選択以外に、位置制御モードも設定することができる。
位置制御モードが設定されると、設定角度スイッチ51の設定角度が無視されて、位置制御モードが設定された瞬間のストロークセンサー63の検出値が記憶されるのであり、ロータリ耕耘装置37に外力が作用しても、記憶されたストロークセンサー63の検出値が維持されるように、制御弁34によりローリングシリンダ31が伸縮作動する。
As shown in FIG. 5, in addition to selecting a correction value (coefficient), a position control mode can also be set by pressing a rolling changeover switch 50 as an adjustment operation tool.
When the position control mode is set, the setting angle of the setting angle switch 51 is ignored, and the detected value of the stroke sensor 63 at the moment when the position control mode is set is stored, and an external force is applied to the rotary tiller 37. Even if it acts, the rolling cylinder 31 is expanded and contracted by the control valve 34 so that the stored detection value of the stroke sensor 63 is maintained.

位置制御モードにおいて、右下がりスイッチ57(左下がりスイッチ58)を押し操作すると、記憶されたストロークセンサー63の検出値が消去されて、手動ローリング操作手段に従って、制御弁34によりローリングシリンダ31が伸張(収縮)作動する。右下がりスイッチ57(左下がりスイッチ58)の押し操作が終わると、その瞬間のストロークセンサー63の検出値が新たに記憶されて、記憶されたストロークセンサー63の検出値が維持されるように、制御弁34によりローリングシリンダ31が伸縮作動する。   In the position control mode, when the right lowering switch 57 (left lowering switch 58) is pressed, the stored detection value of the stroke sensor 63 is deleted, and the rolling cylinder 31 is extended by the control valve 34 according to the manual rolling operation means ( Contraction) operates. When the pressing operation of the lower right switch 57 (lower left switch 58) is finished, control is performed so that the detected value of the stroke sensor 63 at that moment is newly stored and the stored detected value of the stroke sensor 63 is maintained. The rolling cylinder 31 is expanded and contracted by the valve 34.

次に、オートアップ制御(自動上昇制御)、及びバックアップ制御(後進上昇制御)を行う連係昇降制御手段104について説明する。   Next, the associated elevation control means 104 that performs auto up control (automatic ascent control) and backup control (reverse ascent control) will be described.

オートアップ制御を行うためのオートアップ制御手段は、前輪1の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると(直進状態又は前輪1を少し操向操作した状態)、前記ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及び前記ローリング系制御手段103を作動させ、制御弁41によりPTOクラッチ39を伝動状態に操作するように構成されている。そして、前輪1の操向角度が右又は左の設定角度を超えると(旋回状態)、ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及びローリング系制御手段103を停止させ、制御弁33により右及び左のリフトシリンダ30を伸張作動させて、ロータリ耕耘装置37を地面から大きく上昇させて、制御弁41によりPTOクラッチ39を遮断状態に操作するものである。   When the steering angle of the front wheel 1 is within the set right or left angle from the straight-ahead position (a straight-ahead state or a state in which the front wheel 1 is slightly steered), The control means to the laser control means and the rolling system control means 103 are operated to operate the PTO clutch 39 in the transmission state by the control valve 41. When the steering angle of the front wheel 1 exceeds the right or left set angle (turning state), the position control means to the laser control means and the rolling system control means 103 are stopped and the control valve 33 causes the right and left lifts. The cylinder 30 is extended and the rotary tiller 37 is greatly raised from the ground, and the PTO clutch 39 is operated to be disconnected by the control valve 41.

バックアップ制御を行うバックアップ制御手段は、機体が前進状態であると、前記ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及びローリング系制御手段103を作動させ、制御弁41によりPTOクラッチ39を伝動状態に操作するように構成されている。そして、機体が後進状態であると、ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及びローリング系制御手段103を停止させ、制御弁33により右及び左のリフトシリンダ30を伸張作動させて、ロータリ耕耘装置37を地面から大きく上昇させて、制御弁41によりPTOクラッチ39を遮断状態に操作するものである。   The backup control means for performing the backup control operates the position control means to the laser control means and the rolling system control means 103 and operates the PTO clutch 39 in the transmission state by the control valve 41 when the aircraft is in the forward state. It is configured. When the aircraft is in the reverse drive state, the position control means to the laser control means and the rolling system control means 103 are stopped, the right and left lift cylinders 30 are extended by the control valve 33, and the rotary tiller 37 is moved. The PTO clutch 39 is operated to be disengaged by the control valve 41 by raising it largely from the ground.

図5に示すように、調節操作具としてのオートアップスイッチ55を押し操作するごとに、オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択されるのであり、オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ65が、側部操作パネル47に備えられている。
また、調節操作具としてのバックアップスイッチ56を押し操作するごとに、バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択されるのであり、バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ66が、側部操作パネル47に備えられている。
As shown in FIG. 5, every time the auto up switch 55 as the adjusting operation tool is pushed, the operating state and the stopping state of the auto up control means are alternately selected. The side operation panel 47 is provided with a lamp 65 that indicates which of the stopped states has been selected.
In addition, every time the backup switch 56 as the adjustment operation tool is pushed, the operation state and the stop state of the backup control unit are alternately selected. Which of the operation state and the stop state of the backup control unit is selected? A lamp 66 for displaying is provided on the side operation panel 47.

前記ポジション制御手段、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段において、高さ規制スイッチ54を操作することにより、制御弁33により右及び左のリフトシリンダ30を伸張作動させて、右及び左のリフトアーム29を上方に揺動駆動する際の上限位置を設定及び変更することができる。
高さ規制スイッチ54により、上限位置に対応する右及び左のリフトアーム29の上下角度を設定するのであり、ポジション制御手段、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段において、角度センサー36の検出値が上限位置に対応する右及び左のリフトアーム29の上下角度に達すると、制御弁33により右及び左のリフトシリンダ30が停止する。前述のように右及び左のリフトシリンダ30が停止した状態において、高さ規制スイッチ54により上限位置を「高」及び「低」側に変更すると、角度センサー36の検出値が上限位置に対応する右及び左のリフトアーム29の上下角度に維持されるように、制御弁33により右及び左のリフトシリンダ30が伸縮作動する。
In the position control means, the auto-up control means, and the backup control means, the right and left lift cylinders 30 are extended by the control valve 33 by operating the height restriction switch 54 and the right and left lift arms 29 are operated. It is possible to set and change the upper limit position when swinging upward.
The vertical angle of the right and left lift arms 29 corresponding to the upper limit position is set by the height restriction switch 54, and the detected value of the angle sensor 36 is the upper limit in the position control means, auto up control means, and backup control means. When the vertical angle of the right and left lift arms 29 corresponding to the position is reached, the right and left lift cylinders 30 are stopped by the control valve 33. When the upper limit position is changed to the “high” and “low” sides by the height regulation switch 54 in the state where the right and left lift cylinders 30 are stopped as described above, the detection value of the angle sensor 36 corresponds to the upper limit position. The right and left lift cylinders 30 are expanded and contracted by the control valve 33 so that the vertical angles of the right and left lift arms 29 are maintained.

〔制御モード選択制御について〕
次に、制御装置100に備えられる各制御手段による制御作動は、制御作動選択手段105に備えられた制御モード選択制御によって択一選択される複数の制御モードのうちの何れかに属して制御される。
上記制御モード選択制御で択一選択される制御モードは、「水田作業モード」、「畑作業モード」、「ハウス作業モード」、「非作業走行モード」の4種の制御モードである。
これらの各制御モードが、操縦パネル69部分に設けた押しボタン型式の切換スイッチ67(選択操作具の一例)の押し操作による操作信号が制御装置100に入力されることによって、順に切り換えられて、選択された制御モードが記憶手段106に記憶されるとともに、操縦パネル69の液晶画面で構成された表示パネル68に表示される。
[Control mode selection control]
Next, the control operation by each control means provided in the control device 100 is controlled by belonging to one of a plurality of control modes selected by the control mode selection control provided in the control operation selection means 105. The
The control modes selected by the control mode selection control are four types of control modes: “paddy field work mode”, “field work mode”, “house work mode”, and “non-work travel mode”.
These control modes are sequentially switched by inputting an operation signal by a push operation of a push button type changeover switch 67 (an example of a selection operation tool) provided in the operation panel 69 portion to the control device 100. The selected control mode is stored in the storage means 106 and displayed on the display panel 68 constituted by the liquid crystal screen of the control panel 69.

上記制御モードのうちの「水田作業モード」が選択されると、その「水田作業モード」の基本設定は、以下の項目が設定された状態で各制御手段が制御作動を行うように構成されている。
・昇降切換スイッチ49の状態が、第2昇降制御手段の作動状態を選択している。
・ローリング切換スイッチ50の状態が、複数の補正値(係数)のうちの、水田作業に適した作業装置に対する補正値を選択している。
・オートアップスイッチ55の状態が、オートアップ制御手段の作動状態を選択している。
・バックアップスイッチ56の状態が、バックアップ制御手段の作動状態を選択している。
・走行選択スイッチ45の状態が、増速四輪駆動制御手段の作動状態を選択している。
When the “paddy field work mode” is selected from the above control modes, the basic setting of the “paddy field work mode” is configured such that each control means performs a control operation with the following items set. Yes.
The state of the up / down changeover switch 49 selects the operating state of the second up / down control means.
-The state of the rolling changeover switch 50 has selected the correction value with respect to the working apparatus suitable for the paddy field work out of several correction value (coefficient).
The state of the auto up switch 55 selects the operating state of the auto up control means.
The state of the backup switch 56 selects the operating state of the backup control means.
The state of the travel selection switch 45 selects the operating state of the speed increasing four-wheel drive control means.

上記制御モードのうちの「畑作業モード」が選択されると、その「畑作業モード」の基本設定は、以下の項目が設定された状態で各制御手段が制御作動を行うように構成されている。
・昇降切換スイッチ49の状態が、第1昇降制御手段の作動状態を選択している。
・ローリング切換スイッチ50の状態が、複数の補正値(係数)のうちの、畑作業に適した作業装置に対する補正値を選択している。
・オートアップスイッチ55の状態が、オートアップ制御手段の作動状態を選択している。
・バックアップスイッチ56の状態が、バックアップ制御手段の作動状態を選択している。
・走行選択スイッチ45の状態が、自動倍速制動状態を選択している。
When the “field work mode” of the above control modes is selected, the basic setting of the “field work mode” is configured such that each control means performs a control operation with the following items set. Yes.
The state of the up / down changeover switch 49 selects the operating state of the first up / down control means.
-The state of the rolling changeover switch 50 has selected the correction value with respect to the working apparatus suitable for field work among several correction values (coefficients).
The state of the auto up switch 55 selects the operating state of the auto up control means.
The state of the backup switch 56 selects the operating state of the backup control means.
-The state of the traveling selection switch 45 selects the automatic double speed braking state.

上記制御モードのうちの「ハウス作業モード」が選択されると、その「ハウス作業モード」の基本設定は、以下の項目が設定された状態で各制御手段が制御作動を行うように構成されている。
・昇降切換スイッチ49の状態が、第1昇降制御手段の作動状態を選択している。
・ローリング切換スイッチ50の状態が、複数の補正値(係数)のうちの、畑作業に適した作業装置に対する補正値を選択している。
・オートアップスイッチ55の状態が、オートアップ制御手段の停止状態を選択している。
・バックアップスイッチ56の状態が、バックアップ制御手段の停止状態を選択している。
・走行選択スイッチ45の状態が、自動倍速制動状態を選択している。
When the “house work mode” is selected from the above control modes, the basic setting of the “house work mode” is configured such that each control means performs a control operation with the following items set. Yes.
The state of the up / down changeover switch 49 selects the operating state of the first up / down control means.
-The state of the rolling changeover switch 50 has selected the correction value with respect to the working apparatus suitable for field work among several correction values (coefficients).
-The state of the auto up switch 55 selects the stop state of the auto up control means.
The state of the backup switch 56 has selected the stop state of the backup control means.
-The state of the traveling selection switch 45 selects the automatic double speed braking state.

上記制御モードのうちの「非作業走行モード」が選択されると、その「非作業走行モード」の基本設定は、以下の項目が設定された状態で各制御手段が制御作動を行うように構成されている。
・昇降切換スイッチ49の状態が、ポジション制御手段の作動状態を選択している。
・ローリング切換スイッチ50の状態が、位置制御モードを選択している。
・オートアップスイッチ55の状態が、オートアップ制御手段の停止状態を選択している。
・バックアップスイッチ56の状態が、バックアップ制御手段の停止状態を選択している。
・走行選択スイッチ45の状態が、二輪駆動制御手段の作動状態を選択している。
つまり、この状態では、各制御手段による作業装置の自動的な関連動作を伴う制御状態を切り状態にしている。
When the “non-working travel mode” is selected from the above control modes, the basic setting of the “non-working travel mode” is configured such that each control means performs a control operation with the following items set. Has been.
The state of the up / down selector switch 49 selects the operating state of the position control means.
-The state of the rolling changeover switch 50 selects the position control mode.
-The state of the auto up switch 55 selects the stop state of the auto up control means.
The state of the backup switch 56 has selected the stop state of the backup control means.
The state of the travel selection switch 45 selects the operating state of the two-wheel drive control means.
That is, in this state, the control state accompanied by the automatic related operation of the work device by each control means is turned off.

そして、各制御モードが選択された状態では、その制御モードにおいて前記選択操作具としての切換スイッチ67を、制御モードの選択切り換えのために予め設定してある操作時間よりも長く押し操作する(以下、長押し操作という)ことによって、前記各制御モードのうちの、「非作業走行モード」を除いた各制御モード内において、各制御対象装置の作動形態を設定変更することが可能な変更設定モードになる。
この変更設定モードでは、選択されたそれぞれの制御モードにおいて、各制御対象装置の作動形態を設定変更するための設定操作具としての前記昇降切換スイッチ49、ローリング切換スイッチ50、オートアップスイッチ55、バックアップスイッチ56、走行選択スイッチ45を操作することにより、それぞれの制御対象装置の作動形態を前述のように個別に調節して、種々の状態に変更設定することができる。
In the state where each control mode is selected, the changeover switch 67 as the selection operation tool is pressed in the control mode for longer than the operation time set in advance for the selection switching of the control mode (hereinafter referred to as the control mode). Change setting mode in which the operation mode of each device to be controlled can be set and changed in each control mode except for the “non-working travel mode” among the control modes. become.
In the change setting mode, the up / down changeover switch 49, the rolling changeover switch 50, the auto up switch 55, the backup as a setting operation tool for changing the setting of the operation mode of each control target device in each selected control mode. By operating the switch 56 and the travel selection switch 45, the operation mode of each control target device can be individually adjusted as described above to be changed and set to various states.

上記のように、選択されたそれぞれの制御モードにおいて、各制御対象装置の作動形態を設定変更するための設定操作具としての前記昇降切換スイッチ49、ローリング切換スイッチ50、オートアップスイッチ55、バックアップスイッチ56、走行選択スイッチ45の操作によって設定変更された各制御対象装置の作動形態は、前記選択操作具としての切換スイッチ67を再度長押し操作することで、その設定変更された結果が制御装置100に送られ、記憶手段106に記憶される。
このとき、前記切換スイッチ67の操作が、上記のような長押しではなく、制御モードの選択切り換えのために予め設定してある操作時間以内の短い時間での操作(以下、短押し操作という)である場合には、前記の設定変更された各制御対象装置の作動形態を記憶手段106に記憶せず、単に、変更設定モードを脱出し、制御モード選択制御を終了する。
As described above, in each of the selected control modes, the up / down changeover switch 49, the rolling changeover switch 50, the auto up switch 55, the backup switch as setting operation tools for changing the setting of the operation mode of each control target device. 56. The operation mode of each control target device whose setting is changed by the operation of the travel selection switch 45 is such that when the changeover switch 67 as the selection operation tool is pressed and held again, the result of the setting change is the control device 100. And stored in the storage means 106.
At this time, the operation of the changeover switch 67 is not a long press as described above, but an operation in a short time within an operation time set in advance for switching the control mode (hereinafter referred to as a short press operation). If it is, the operation mode of each control target device whose setting has been changed is not stored in the storage means 106, but the change setting mode is simply exited, and the control mode selection control is terminated.

前記表示部では、前記切換スイッチ67を短押し操作して、各制御モードが切り換えられると、その切り換えられた制御モードを表示パネル68に表示し、前記切換スイッチ67を長押し操作して変更設定モードに移行すると、その設定変更モードでの各設定操作具による制御対象装置の変更設定された作業形態が表示パネル68に表示される。   In the display unit, when each control mode is switched by short-pressing the changeover switch 67, the changed control mode is displayed on the display panel 68, and the changeover setting is made by long-pressing the changeover switch 67. When the mode is shifted to, the work mode in which the control target device is changed and set by each setting operation tool in the setting change mode is displayed on the display panel 68.

〔制御作動選択手段による制御の流れ〕
制御装置100に備えられる各制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを択一選択可能な制御作動選択手段105による制御の流れを、図8及び図9のフローチャートに基づいて説明する。
図8は、図示していないメインルーチン内にサブルーチンとして備えられた制御モード選択制御を示し、図9は、その制御モード選択制御のルーチン内でのサブルーチンである変更設定制御を示している。
このフローチャートでは、説明の便宜上、選択制御される4種の制御モードである「水田作業モード」、「畑作業モード」、「ハウス作業モード」、「非作業走行モード」のそれぞれに、制御モードNo.を付している。つまり、N=1とは、「水田作業モード」を表し、同様に、N=2とは「畑作業モード」を、N=3とは「ハウス作業モード」を、N=4とは「非作業走行モード」を、それぞれ表している。
[Flow of control by control operation selection means]
The flow of control by the control operation selection means 105 capable of selecting the on / off state of the control operation by each control means provided in the control device 100 will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
FIG. 8 shows control mode selection control provided as a subroutine in a main routine (not shown), and FIG. 9 shows change setting control which is a subroutine in the control mode selection control routine.
In this flowchart, for convenience of explanation, the control mode No. is selected for each of the four control modes that are selected and controlled, ie, “paddy field work mode”, “field work mode”, “house work mode”, and “non-work travel mode”. . Is attached. That is, N = 1 represents “paddy field work mode”, N = 2 represents “field work mode”, N = 3 represents “house work mode”, and N = 4 represents “non- Each of the “work travel modes” is shown.

[1]図8に示すように、現在の制御モードを記憶手段106から読み込み、その読み込まれた制御モードを表示部で表示する(ステップ#1)。
[2]次に、切換スイッチ67がON操作されたか否かを判断し、ON操作されたことが検出されると、続いて、その切換スイッチ67のON操作が「短押し操作」であるか「長押し操作」であるかを判別する。前記切換スイッチ67のON操作が行われなければ、メインルーチンに戻る(ステップ#2,#3)。
[3]切換スイッチ67のON操作が「短押し操作」であれば、現在の制御モードが「非作業走行モード」であるか否かを判別する。切換スイッチ67のON操作が「短押し操作」でなければ、すなわち「長押し操作」であれば、変更設定制御のサブルーチンへ移行する(ステップ#3,#4,#9)。
[4]現在の制御モードが「非作業走行モード」でなければ、すなわち、N=4でなければ、現在の制御モードの次の制御モードに切り換えて(N=N+1)、その切り換えられた新しい制御モードを表示する(ステップ#4,#5,#6)。
[5]現在の制御モードが「非作業走行モード」であれば、すなわち、N=4であれば、現在の制御モードの次の制御モードである「水田作業モード」(N=1)に切り換えて、その切り換えられた新しい制御モードを表示する(ステップ#4,#7,#8)。
[1] As shown in FIG. 8, the current control mode is read from the storage means 106, and the read control mode is displayed on the display unit (step # 1).
[2] Next, it is determined whether or not the changeover switch 67 has been turned on. If it is detected that the changeover switch 67 has been turned on, then whether or not the changeover switch 67 is turned on is a “short press operation”. It is determined whether it is a “long press operation”. If the changeover switch 67 is not turned on, the process returns to the main routine (steps # 2 and # 3).
[3] If the ON operation of the changeover switch 67 is “short press operation”, it is determined whether or not the current control mode is “non-working travel mode”. If the ON operation of the changeover switch 67 is not “short press operation”, that is, if it is “long press operation”, the process proceeds to a change setting control subroutine (steps # 3, # 4, # 9).
[4] If the current control mode is not the “non-working travel mode”, that is, if N = 4, the control mode is switched to the control mode next to the current control mode (N = N + 1), and the switched new mode The control mode is displayed (steps # 4, # 5, and # 6).
[5] If the current control mode is “non-working traveling mode”, that is, if N = 4, the control mode is switched to “paddy field working mode” (N = 1), which is the next control mode of the current control mode. Then, the switched new control mode is displayed (steps # 4, # 7, # 8).

次に、変更設定モードでの制御を行う変更設定制御のサブルーチンについて説明する。
[6]変更設定制御のサブルーチンに移行すると、上位ルーチンの制御モードであることを示すとともに、作動形態の変更設定が可能であることの表示が、前記上位ルーチンでの制御モードを表示していた表示部で行われる(ステップ#10)。
[7]次に、設定操作具としての、前記昇降切換スイッチ49、ローリング切換スイッチ50、オートアップスイッチ55、バックアップスイッチ56、及び走行選択スイッチ45の何れか、もしくは全部が操作されて、制御対象装置の作動形態が変更設定されると、その変更設定の都度、最新に変更設定された制御対象装置の作動形態が表示される(ステップ#11,#12)。
[8]この変更設定モードでの制御中に、切換スイッチ67がON操作されると、そのスイッチ67のON操作が「長押し操作」であるか否かを判別する。スイッチ67のON操作が「長押し操作」であれば、前記設定操作具で変更設定された制御対象装置の作動形態が記憶手段106に記憶されてから上位ルーチンへ戻り、「長押し操作」でなければ、すなわち「短押し操作」であれば、前記記憶手段106への記憶が行われずに上位ルーチンへ戻る(ステップ#14,#15)。
Next, a change setting control subroutine for performing control in the change setting mode will be described.
[6] When the subroutine for change setting control is entered, the control mode of the upper routine is indicated, and the indication that the operation mode can be changed is displayed. This is performed on the display unit (step # 10).
[7] Next, any or all of the ascending / descending changeover switch 49, rolling changeover switch 50, auto up switch 55, backup switch 56, and travel selection switch 45 as the setting operation tool are operated to be controlled. When the operation mode of the apparatus is changed and set, the operation mode of the control target apparatus that is changed and set latest is displayed every time the change setting is made (steps # 11 and # 12).
[8] When the changeover switch 67 is turned on during the control in the change setting mode, it is determined whether or not the ON operation of the switch 67 is a “long press operation”. If the ON operation of the switch 67 is a “long press operation”, the operation mode of the control target device changed and set by the setting operation tool is stored in the storage means 106 and then the process returns to the upper routine. If not, that is, if it is a “short press operation”, the process returns to the upper routine without being stored in the storage means 106 (steps # 14 and # 15).

〔別実施形態の1〕
選択操作具としての切換スイッチ67で選択切り換えされる制御モードとしては、前述した、「水田作業モード」、「畑作業モード」、「ハウス作業モード」、「非作業走行モード」の4種の制御モードに限らず、種々の制御モードを設定することができる。また、その制御モードの数も、4種に限らず、2種以上の自由な数を設定することができ、さらに、モード切り換えの動作順も自由に設定すればよい。
[Other Embodiment 1]
As the control mode selected and switched by the changeover switch 67 as the selection operation tool, the above-described four types of control, “paddy field work mode”, “field work mode”, “house work mode”, and “non-work travel mode”. Not only the mode but various control modes can be set. In addition, the number of control modes is not limited to four, and two or more free numbers can be set, and the mode switching operation order may be set freely.

〔別実施形態の2〕
切換スイッチ67は、押し釦型式のスイッチに限らず、揺動操作で切換可能な揺動レバー型式のスイッチなどを用いてもよいが、ワンタッチ操作などの、できるだけ操作性のよいもので構成されるのが望ましい。
[Second embodiment]
The changeover switch 67 is not limited to a push button type switch, but may be a swing lever type switch that can be switched by a swing operation, but is configured with a operability as good as possible, such as a one-touch operation. Is desirable.

〔別実施形態の3〕
切換スイッチ67を設ける位置は、上述の操縦部カバー69に限らず、走行作業中の運転者が操作し易い箇所であればよく、例えば、運転座席42横の操作ボックスに設けるなどしてもよい。
[3 of another embodiment]
The position where the change-over switch 67 is provided is not limited to the above-described control unit cover 69, but may be any place that can be easily operated by the driver during traveling work. For example, the switch 67 may be provided in an operation box beside the driver seat 42. .

〔別実施形態の4〕
上述の実施形態では、不揮発性メモリからなる記憶手段として、制御装置100に内蔵された形態のものを用いているが、これに限らず、例えば入出力用ポートを介して接続される外部箇所に設けたものであってもよい。
[4 of another embodiment]
In the above-described embodiment, the storage unit configured by the nonvolatile memory uses a form built in the control device 100. However, the present invention is not limited to this, and for example, in an external location connected via an input / output port. It may be provided.

〔別実施形態の5〕
作動形態を変更可能な制御対象装置としては、上述の実施形態で示したものに限らず、任意のものを採用することができる。
[5 of another embodiment]
As a control object apparatus which can change an operation form, not only what was shown by the above-mentioned embodiment but arbitrary things are employable.

本発明は、トラクタやフロントローダのように、各種作業装置を備えて、その作業装置の作業形態を設定変更して用いるところの種々の作業車に適用することができる。   The present invention can be applied to various work vehicles that are provided with various work devices such as tractors and front loaders and that are used by changing the work mode of the work devices.

5 前輪変速装置(制御対象装置)
11 サイドブレーキ(制御対象装置)
30 リフトシリンダ(制御対象装置)
31 ローリングシリンダ(制御対象装置)
45 走行選択スイッチ(設定操作具)
49 昇降切換スイッチ(設定操作具)
50 ローリング切換スイッチ(設定操作具)
55 オートアップスイッチ(設定操作具)
56 バックアップスイッチ(設定操作具)
67 切換スイッチ(選択操作具)
68 表示パネル(表示部)
100 制御装置
101 走行駆動系制御手段
102 昇降駆動系制御手段
103 ローリング系制御手段
104 連係昇降制御手段
105 制御作動選択手段
106 記憶手段
5 Front wheel transmission (device to be controlled)
11 Side brake (device to be controlled)
30 Lift cylinder (device to be controlled)
31 Rolling cylinder (device to be controlled)
45 Travel selection switch (setting operation tool)
49 Elevation switch (setting operation tool)
50 Rolling selector switch (setting operation tool)
55 Auto-up switch (setting operation tool)
56 Backup switch (setting operation tool)
67 selector switch (selection tool)
68 Display panel (display unit)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Control apparatus 101 Traveling drive system control means 102 Lifting drive system control means 103 Rolling system control means 104 Linkage raising / lowering control means 105 Control action selection means 106 Storage means

Claims (3)

作動形態を変更調節可能な複数種の制御対象装置と、各制御対象装置の作動形態を制御するための複数の制御手段を有する制御装置と、各制御手段による制御状態を人為的に変更可能な設定操作具とを備えるとともに、
前記各制御手段による制御状態を予め設定された複数の制御モードに対応させて記憶する記憶手段と、その記憶手段に記憶された複数の制御モードのうちの一つを選択可能な選択操作具とを備えて、前記選択操作具により選択された制御モードにおける制御手段の状態に基づいて各制御対象装置の作動を制御するように構成された作業車であって、
前記制御装置は、一つの制御モードが選択された状態において、前記選択操作具が選択操作のために設定された時間よりも長い時間にわたって操作されることにより、前記選択された制御モードにおける制御手段の制御状態を前記設定操作具により変更設定可能な変更設定モードを設定し、
前記変更設定モードの設定後に前記選択操作具が再度前記選択操作のために設定された時間よりも長い時間にわたって操作されると、前記選択された制御モードにおける制御手段の変更された状態を、前記記憶手段に記憶させ、前記変更設定モードの設定後における前記選択操作具に対する操作が前記選択操作のために設定された時間内の操作であると、前記選択された制御モードにおける制御手段の変更された状態を前記記憶手段に記憶させずに前記変更設定モードを脱出するように構成してあることを特徴とする作業車。
A plurality of types of control target devices capable of changing and adjusting the operation mode, a control device having a plurality of control means for controlling the operation mode of each control target device, and a control state by each control unit can be artificially changed And a setting operation tool.
Storage means for storing the control state of each control means in correspondence with a plurality of preset control modes, and a selection operation tool capable of selecting one of the plurality of control modes stored in the storage means; A work vehicle configured to control the operation of each control target device based on the state of the control means in the control mode selected by the selection operation tool,
In the state where one control mode is selected, the control device operates the selection operation tool for a time longer than a time set for the selection operation, thereby controlling the control means in the selected control mode. A change setting mode in which the control state can be changed and set by the setting operation tool,
When the selection operation tool is operated again for a time longer than the time set for the selection operation after setting the change setting mode, the changed state of the control means in the selected control mode is The control means in the selected control mode is changed when the operation with respect to the selection operation tool after the setting of the change setting mode is stored within the storage means and the operation within the time set for the selection operation. A working vehicle configured to exit the change setting mode without storing the state in the storage means .
選択操作具による選択操作対象の制御モードを表示する表示部に、変更設定モードの設定に伴って、前記制御モードに替えて変更設定対象を表示するように構成してある請求項1記載の作業車。   2. The operation according to claim 1, wherein the change setting target is displayed in place of the control mode in accordance with the setting of the change setting mode on the display unit that displays the control mode of the selection operation target by the selection operation tool. car. 制御装置は、選択操作具による選択操作対象の制御モードの一部に、変更設定モードの設定が記憶手段に記憶されない制御モードを備えている請求項1記載の作業車。   The work vehicle according to claim 1, wherein the control device includes a control mode in which the setting of the change setting mode is not stored in the storage unit as a part of the control mode to be selected by the selection operation tool.
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