JP5176738B2 - ナビゲーション装置及び案内経路生成方法並びに案内経路生成プログラム - Google Patents

Description

本発明は、出発地から目的地までの案内経路を生成する機能を備えるナビゲーション装置に関する。また、本発明は、出発地から目的地までの案内経路を生成する方法及びそのプログラムに関する。

従来、移動体を目的地まで案内する経路案内機能を備えたナビゲーション装置（ナビゲーションシステム）が知られており、例えば自動車等に搭載して使用される。このようなナビゲーション装置においては、ユーザ（ドライバ）が目的地を指定すると、その目的地までの経路である案内経路が生成される。案内経路は、ナビゲーション装置が備える表示画面に表示される地図上において、他の道路と区別できるように、例えば色を変えて表示される。

また、ナビゲーション装置には、自動車等の現在位置を検出する手段（例えばＧＰＳ(Global Positioning System)受信機等）が備えられており、表示画面に表示される地図上には、移動体の現在位置がわかるように現在位置に関する情報が示される。従って、ドライバは、ナビゲーション装置の表示画面を見ながら、案内経路に沿って移動することにより、目的地に到着することができる。

ところで、従来のナビゲーション装置において案内経路を生成する場合には、例えば特許文献１に示されるように、実行することが困難及び／又は危険な連続した方向指示案内を含む可能性が少なくなるように案内経路の生成が行われる。

特許文献１に示されるルート（案内経路）生成方法においては、２つの方向指示案内が接近しすぎていないかを決定する。ここで、２つの方向指示案内が接近しすぎている場合とは、実行することが困難及び／又は危険な連続した方向指示案内をドライバに強要する場合に該当する。そして、２つの方向指示案内が接近しすぎていると決定された場合、そのような指示案内がルートに含められる可能性が低減されるように処理して、案内ルートが生成される。

特許文献１に示されるルート生成方法においては、２つの方向指示案内が接近しすぎていないかを決定するファクターとして、２つの方向指示案内が逆方向である（例えば一方の指示案内が右で、他方の指示案内が左）か否か、２つの方向指示案内を連結する道路の車線の数、道幅、制限速度を挙げている。
特開平１０−１８５６０２号公報

しかしながら、方向指示案内を実行することが困難であるとか、危険であるといった判断は、道路の形態及び道路を走行する車両の交通量等によって変化するものである。特許文献１に示されるファクターのみで、２つの方向指示案内が接近しすぎているかを判断する場合、実行することが困難及び／又は危険な連続した方向指示案内を十分に除外できない場合が発生し得る。また、実際にはさほど危険を伴わずに方向指示案内ができるにもかかわらず、実行することが困難及び／又は危険な連続した方向指示案内であると判断して他のルートを選択し、車両が不適切なルート（例えば余分な距離を走行する必要があるルート等）を走行させられる場合も発生し得る。

以上の点を鑑みて、本発明の目的は、安全且つ適切な案内経路を生成できるナビゲーション装置、案内経路生成方法、及び案内経路生成プログラムを提供することである。

上記目的を達成するために本発明は、出発地から目的地までの案内経路を生成する案内経路生成機能を備えるナビゲーション装置であって、地図情報を取得する地図情報取得手段と、道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、前記案内経路を生成する案内経路生成手段と、を備え、前記案内経路生成手段は、第１の案内点とその次の案内点である第２の案内点との間の距離が、前記地図情報及び前記道路交通情報と関連付けられて設定される閾距離以内となる場合に、前記第１の案内点、前記第２の案内点の順に連続して通過する経路を前記案内経路に含む確率を低減して前記案内経路を生成することを特徴としている。
なお、本明細書においては、案内点とは、交差点や分岐点等、いずれの方向に進むべきか案内が必要な地点のことを意味している。

本構成のナビゲーション装置においては、地図情報のみならず、道路交通情報とも関連付けて閾距離を設定している。そして、このように設定された閾距離と２つの案内点間の距離との比較によって、当該２つの案内点を連続して通過する経路を案内経路に含める可能性を操作して案内経路を生成する構成となっている。このために、従来に比べて、より安全且つ適切な案内経路を生成できるナビゲーション装置を提供できる。

上記構成のナビゲーション装置において、前記地図情報には、前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の道路のレーン数、道幅、進行方位差、高度差及び道路の舗装状況、並びに前記第１の案内点の曲がり角度が含まれるのが好ましい。また、前記道路交通情報には、前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の渋滞状況が含まれるのが好ましい。これにより、右左折を実行するのが困難であったり、危険をともなったりする案内点が案内経路に含まれる可能性を低減しやすい。また、不必要に遠回りとなる案内経路が選択される可能性についても低減しやすい。

上記構成のナビゲーション装置において、走行履歴を記録する走行履歴記録手段が更に備えられ、前記案経路生成手段は、前記走行履歴から前記第１の案内点と前記第２の案内点を以前に通過したか否かを確認し、前記第１の案内点と前記第２の案内点を以前に通過したことがある場合には、前記地図情報及び前記道路交通情報に加えて、前記走行履歴から得られる情報とも関連付けて前記閾距離を設定することとしても構わない。このように構成することで、地図情報や道路交通情報だけでは得られない情報を加味して、案内経路を生成することになるために、より適切な案内経路の生成が可能となる。

上記目的を達成するために本発明は、移動体を出発地から目的地まで案内する案内経路の生成方法であって、第１の案内点とその次の案内点である第２の案内点とを含む地図情報を取得するステップと、前記第１の案内点と前記第２の案内点とを含む道路に関する道路交通情報を取得するステップと、前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の距離が、前記地図情報及び前記道路交通情報と関連付けられて設定される閾距離以内となる場合に、前記第１の案内点、前記第２の案内点の順に連続して通過する経路を前記案内経路に含む確率を低減して前記案内経路を生成するステップと、を具備することを特徴としている。

また、上記目的を達成するために本発明は、移動体を出発地から目的地まで案内する案内経路の生成方法であって、第１の案内点とその次の案内点である第２の案内点とを含む地図情報を取得するステップと、前記第１の案内点と前記第２の案内点とを含む道路に関する道路交通情報を取得するステップと、前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の距離を前記地図情報及び前記道路交通情報に基づいて補正した補正値が、予め設定される閾距離以内となる場合に、前記第１の案内点、前記第２の案内点の順に連続して通過する経路を前記案内経路に含む確率を低減して前記案内経路を生成するステップと、を具備することを特徴としている。

以上２つの案内経路生成方法によれば、地図情報のみならず、道路交通情報についても考慮した上で、連続する２つの案内点を案内経路に含める確率を操作して案内経路を生成する構成となっている。このために、従来に比べて、より安全且つ適切な案内経路を生成することが可能となる。

上記目的を達成するために本発明は、移動体を出発地から目的地まで案内する案内経路を生成するコンピュータによって実行される案内経路生成プログラムであって、前記コンピュータを、第１の案内点とその次の案内点である第２の案内点とを含む地図情報を取得する手段、前記第１の案内点と前記第２の案内点とを含む道路に関する道路交通情報を取得する手段、前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の距離が、前記地図情報及び前記道路交通情報と関連付けられて設定される閾距離以内となる場合に、前記第１の案内点、前記第２の案内点の順に連続して通過する経路を前記案内経路に含む確率を低減して前記案内経路を生成する手段、として機能させることを特徴としている。

また本発明は、上記構成の案内経路生成プログラムを記憶した記録媒体であることを特徴としている。

本発明によれば、安全且つ適切な案内経路を生成できるナビゲーション装置及び案内経路生成方法並びに案内経路生成プログラムを提供できる。具体的には、本発明によれば、右左折を実行するのが困難であったり、危険をともなったりする案内点が案内経路に含まれる可能性を低減できる。また、不必要に遠回りとなる案内経路が選択される可能性についても低減できる。

以下、本発明のナビゲーション装置及び案内経路生成方法並び案内経路生成プログラムの実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

（ナビゲーション装置）
まず、本実施形態のナビゲーション装置の構成について説明する。図１は、本実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機１１と、自立測位装置１２と、システムコントローラ１３と、データ記録再生ユニット１４と、入力装置１５と、表示ユニット１６と、音声出力ユニット１７と、通信ユニット１８と、バスライン１９と、を備える。

バスライン１９は、ナビゲーション装置１を構成するシステムコントローラ１３、データ記録再生ユニット１４、入力装置１５、表示ユニット１６、音声出力ユニット１７、及び通信ユニット１８を相互に接続するために設けられる。

ＧＰＳ受信機１１は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。ＧＰＳ受信機１１によって受信した電波を演算処理することにより、受信点の位置（経緯度、高さ）を求めることができ、車両（移動体）の絶対的な位置を検出できる。すなわち、ＧＰＳ受信機１１は、移動体の現在位置を検出する手段として機能する。

自立測位装置１２は、例えば加速度センサ、角速度センサ、距離センサ等を備える。加速度センサは、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサは、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における角速度を検出し、角速度データ及び相対的方位データを出力する。距離センサは、車両の車輪の回転に伴って発生されるパルス信号からなる車速パルスを計測する。各センサから出力される情報に基づいて車両位置、車両方位が計算される。すなわち、自立測位装置１２は、ＧＰＳ受信機１１とともに、移動体の現在位置を検出する手段として機能する。

システムコントローラ１３は、ナビゲーション装置１全体を制御する。本実施形態のシステムコントローラ１３には、インターフェース１３１と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１３２と、ＲＯＭ（Read On Memory）１３３と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３４と、が備えられる。

インターフェース１３１は、ＧＰＳ受信機１１及び自立測位装置１２と、システムコントローラ１３との間の情報のやり取りを仲介するために設けられる。これにより、システムコントローラ１３には、車両の現在位置位置に関する情報等が入力されることになる。

ＣＰＵ１３２は、システムコントローラ１３全体を制御する。また、ＣＰＵ１３２には、案内経路生成部１３２ａが設けられ、ドライバが入力装置１５から入力する設定条件に従って、出発地から目的地までの案内経路を生成する機能を有する。すなわち、ＣＰＵ１３２は、案内経路生成手段として機能する。なお、案内経路生成部１３２ａによる案内経路の生成方法について本発明は特徴を有しており、この点の詳細は後述する。

ＲＯＭ１３３は、例えば不揮発性メモリからなり、システムコントローラ１３を制御するための制御プログラムや、制御プログラムの実行に必要なデータ等が格納される。ＲＯＭ１３３に格納されるプログラムには、例えば現在地から目的地までの経路の探索、探索した経路に沿った案内等のナビゲーションを実行するためのプログラム等も含まれる。

ＲＡＭ１３４は、ＣＰＵ１３２のワーク領域として用いられる。また、各種データの格納領域として用いられ、具体的には、例えば設定された案内経路情報等のデータを読み出し可能に格納する。

データ記録再生ユニット１４は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の光ディスクやハードディスクといった記録媒体に対して情報の読み出しや書き込みを行える読み出し及び書き込み用のヘッドを備える。このため、データ記録再生ユニット１４は、光ディスクやハードディスク等に記憶される地図データ等のナビゲーション処理に用いられる各種データの読み出しを行うことが可能である。すなわち、データ記録再生ユニット１４は、地図情報を取得する地図情報取得手段として機能する。

光ディスクやハードディスク等の記録媒体に記録される地図データには、ノードデータ、リンクデータ、施設に関する施設データ、道路上の地物に関する地物データ等が含まれる。地物データは、運転者に各種の走行上の情報を提供するために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識、横断歩道、マンホールの蓋（ふた）、信号機等からなる。

入力装置１５は、各種コマンドやデータを入力するためのキー、スイッチ、ボタン、リモートコントローラ、音声入力装置等から構成されている。表示ユニット１６を構成するディスプレイ（図示せず）がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイの表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置１５として機能する。

表示ユニット１６は、いずれも図示しないグラフィックコントローラと、バッファメモリと、表示制御部と、ディスプレイと、を備え、システムコントローラ１３の制御下で、各種表示データをディスプレイに表示する。グラフィックコントローラは、バスライン１９を介してＣＰＵ１３２から送られる制御データに基づいて表示ユニット１６全体の制御を行う。バッファメモリは、ＶＲＡＭ（Video RAM）等のメモリからなり、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶する。表示制御部は、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイの表示制御を行う。ディスプレイは、例えば液晶やＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなる。

なお、表示ユニット１６のディスプレイに表示されるデータとしては、例えば、データ記録再生ユニット１４から読み出された地図、案内経路、目的までの距離、経路案内時における交差点の誘導方向を予告する案内矢印等が挙げられる。

音声出力ユニット１７は、システムコントローラ１３の制御下で、例えばシステムコントローラ１３等からバスライン１９を介して送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変換（Ｄ／Ａ変換）を行う。また、Ｄ／Ａ変換により得られた音声アナログ信号を増幅し、図示しないスピーカによって音声として車内に出力する。音声出力ユニット１７から出力される音声としては、例えば経路案内を行う音声等が挙げられる。

通信ユニット１８は、例えば、いずれも図示しないＦＭ受信機やビーコンレシーバ等を備える。ＦＭ受信機は、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタから配信される道路交通情報等を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信する。また、ビーコンレシーバは、ＶＩＣＳセンタから配信される道路交通情報等を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信する。なお、道路交通情報には、渋滞情報、速度規制・車線規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれる。

（ナビゲーション装置の基本動作）
次に、本実施形態のナビゲーション装置１の基本動作について説明する。

まず、ドライバによって入力装置１５が操作され、ナビゲーション装置１が起動されると、ＣＰＵ１３２によって初期化処理が行われる。その後、ＣＰＵ１３２は、ＧＰＳ受信機１１及び自立測位装置１２によって検出された情報を読み、読み込まれた情報等に基づいて現在地を特定する。

続いてＣＰＵ１３２は、データ再生記録ユニット１４を介して現在地を含む地図データを取得し、表示ユニット１６のディスプレイに現在地を含む地図を表示させる。この際、車両の現在地と車両の進行方向についても識別できるように、ＣＰＵ１３２はディスプレイに表示させる。このため、ドライバは、地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。

また、ドライバが入力装置１５を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ１３２は目的地設定処理を行う。続いてドライバが入力装置１５を操作して案内経路の探索条件を入力すると、ＣＰＵ１３２は案内経路探索条件の設定処理を行う。目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ１３２の案内経路生成部１３２ａは、設定された探索条件にしたがって案内経路を探索し、案内経路を表す経路データを出力する。このとき、各リンクに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が案内経路とされる。

案内経路が決定されると、ＣＰＵ１３２は経路案内を実行する。具体的には、表示ユニット１６のディスプレイに表示される地図画面上に案内経路を表示する。そして、音声出力ユニット１７を用いて、案内方向に関する音声案内等を適宜実行する。また、案内点の手前において、案内点の拡大図をディスプレイに表示して経路案内を行う。

（案内経路の生成動作）
本実施形態のナビゲーション装置１の基本動作は以上のようであるが、ナビゲーション装置１は、案内経路生成部１３２ａによる案内経路の生成動作について特徴を有する。この特徴点について以下説明する。

図２は、本実施形態のナビゲーション装置１における案内経路の生成動作の特徴点を説明するための図である。以下、図２を参照して、ナビゲーション装置１における案内経路の生成動作の特徴点を説明する。なお、図２に示す状況は、あくまでも本実施形態のナビゲーション装置１の特徴点を説明するために示した一例であって、他の状況の場合にも本発明が適用できるのは言うまでもない。

図２おいて、第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂ（第１の案内点Ａの次の案内点）と間の距離Ｓが短い場合、ドライバは左折と右折を短時間の間に行う必要があり、その実行が困難であったり、その実行によって危険を伴ったりすることがある。このような右左折の実行が困難であったり、危険を伴ったりする経路は、案内経路としては不適切であり、案内経路からできる限り除かれるべきである。このため、案内経路生成部１３２ａは、このような右左折の実行が困難であったり、危険を伴ったりする経路が案内経路となる確率を低減して案内経路を生成するように形成されている。

ただし、案内点が連続する場合（例えば、図２において、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に通過する経路が該当する）において、右左折の実行が困難とか危険であるとかは、道路の形態及び道路を走行する車両の交通量等によって変化するものである。このために、案内経路生成部１３２ａは、地図情報及び道路交通情報を考慮して案内経路を生成するようになっている。こうすることによって、より適切な案内経路を設定できる。

案内経路を生成する際に考慮される地図情報及び道路交通情報には、第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の道路のレーン数、道幅、進行方位差、高度差、道路の舗装状況及び渋滞状況、並びに第１の案内点Ａの曲がり角度が含まれる。このうち、第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の渋滞状況は道路交通情報に含まれる情報であり、その他は地図情報に含まれる情報である。

第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の道路のレーン数が複数となると、ドライバは左折後に車線変更を行う必要が生じる。このために、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に連続して通過する経路は、右左折の実行が困難或いは危険と感じられる可能性が高くなる。このために、案内経路生成部１３２ａは、第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の道路のレーン数が複数となる場合には、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に連続して通過する経路が案内経路となる可能性が低減されるように処理を行う。

第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の道路の道幅が広くなると、ドライバは左折後に車線変更を行う必要が生じる可能性が高くなる。このために、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に連続して通過する経路は、右左折の実行が困難或いは危険と感じられる可能性が高くなる。このために、案内経路生成部１３２ａは、第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の道路の道幅が所定の幅以上となる場合には、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に連続して通過する経路が案内経路となる可能性が低減されるように処理を行う。

第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の進行方位差が所定値以上となると、ドライバは第１の案内点Ａの通過後に車線変更を行う必要が生じる可能性が高くなる。このために、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に連続して通過する経路は、右左折の実行が困難或いは危険と感じられる可能性が高くなる。このために、案内経路生成部１３２ａは、第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の進行方位差が所定値以上となる場合には、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に連続して通過する経路が案内経路となる可能性が低減されるように処理を行う。

第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の道路に高度差がある場合、ドライバが左折後に第２の案内点Ｂへと至る時間が異なってくる。図３は、図２に示す第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間に高度差がある場合を示す図で、図３（ａ）は第１の案内点Ａに比べて第２の案内点Ｂが高い場合を示し、図３（ｂ）は第１の案内点Ａに比べて第２の案内点Ｂが低い場合を示している。図３において、Ｃは第１の案内点Ａの海抜高度、Ｄは第２の案内点Ｂの海抜高度、Ｅは第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂの高度差を示す。

図３（ａ）に示すように上り勾配（勾配角α）である場合、車両の移動速度は遅くなる傾向がある。このために、第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の距離が少々近くても、ドライバは右左折の実行が困難或いは危険と感じる可能性が低下する。そこで、案内経路生成部１３２ａは、第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間に高度差があり、勾配角αが所定の勾配角より大きい場合には、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に連続して通過する経路が案内経路として選択される可能性が低減されないように処理を行う。

逆に、図３（ｂ）に示すように下り勾配（勾配角−α）である場合、車両の移動速度は速くなる傾向がある。このために、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に通過する経路は、右左折の実行が困難或いは危険と感じられる可能性が高くなる。そこで、案内経路生成部１３２ａは、第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間に高度差があり、勾配角−αが所定の勾配角より小さい場合には、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に連続して通過する経路が案内経路となる可能性が低減されるように処理を行う。

第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の道路の舗装状況の良し悪しによって、車両が左折後に第２の案内点Ｂへと至る時間が異なってくる。例えば、道路が舗装されておらず砂利道であるような場合、車両の移動速度は遅くなる傾向がある。このため、第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の距離が少々近くても、ドライバが右左折の実行が困難或いは危険と感じる可能性が低下する。そこで、案内経路生成部１３２ａは、例えば第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の道路が砂利道であるような場合には、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に連続して通過する経路が案内経路として選択される可能性が低減されないように処理を行う。

なお、ここでは、ドライバが右左折の実行が困難或いは危険と感じるか否かを指標に案内経路を生成するというのが前提である。舗装状況が悪い道路は走行したくないというドライバもいると思われる。このようなドライバの存在を想定して、案内経路の探索条件において、舗装状況の悪い道路は選択しないような条件選択ができるように構成しておいても良い。

第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の渋滞状況によって、車両が左折後に第２の案内点Ｂへと至る時間が異なってくる。例えば、渋滞しておらず、交通量が少ない状態では車の流れが速いために、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に連続して通過する経路は、右左折の実行が困難或いは危険と感じられる可能性が高くなる。一方、渋滞が発生して、交通量が非常に多い状態では、車の流れが非常に遅いために、第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間の距離が少々近くても、右左折の実行が困難或いは危険と感じられる可能性が低下する。

このため、第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間で渋滞が発生しておらず、交通量が少ない状態では、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に連続して通過する経路が案内経路となる可能性が低減されるように処理を行う。一方、第１の案内点Ａと第２の案内点Ｂとの間で渋滞が発生して、交通量が非常に多い状態では、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に連続して通過する経路が案内経路として選択される可能性が低減されないように処理を行う。

なお、ここでは、ドライバが右左折の実行が困難或いは危険と感じるか否かを指標に案内経路を生成するというのが前提である。渋滞が発生している道路は走行したくないというドライバもいると思われる。このようなドライバの存在を想定して、案内経路の探索条件において、渋滞が発生している道路は選択しないような条件選択ができるように構成しておいても良い。更に車両が通過する渋滞が短距離であれば、その渋滞を通過する経路を選択しても、右左折の実行が困難或いは危険と感じることなく、最短時間で目的地に到着できる場合もあると考えられる。このため、例えば渋滞を通過する距離が所定の距離より長くなる場合には、案内経路に含めないというような条件設定を行える構成としても良い。

第１の交差点Ａの曲がり角度が所定値以下の場合には、高速で第１の案内点Ａを通過して第２の案内点Ｂに至る可能性がある。このような場合、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に通過する経路は、右左折の実行が困難或いは危険と感じられる。このために、案内経路生成部１３２ａは、第１の案内点Ａの曲がり角度が所定値以下となる場合には、第１の案内点Ａ、第２の案内点Ｂの順に通過する経路が案内経路となる可能性が低減されるように処理を行う。

次に、本実施形態のナビゲーション装置１における案内経路の生成方法について、図４を参照しながら説明する。図４は、本実施形態のナビゲーション装置１における、案内経路の生成手順について示すフローチャートである。なお、図４に示す案内経路の生成に係わる処理は、ナビゲーション装置１のシステムコントローラ１３、特にＣＰＵ１３２が、予め用意されたプログラムを実行することによって実現される。

目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ１３２の案内経路生成部１３２ａは、設定された探索条件にしたがって案内経路の探索を開始する。まず、出発地から探索条件にしたがって、案内経路に含めるリンクを探索する（ステップＳ１）。新しいリンクが含められると、目的地に到達したか否かが確認される（ステップＳ２）。目的地に到達した場合は、リンクの探索が終了する。

一方、目的地に到達していない場合は、新しい案内点（以下、第２の案内点と記載する）が含められたか否かが確認される（ステップＳ３）。第２の案内点が含められるとその１つ手前の案内点（以下、第１の案内点と記載する）と第２の案内点との間の距離である案内点間距離が算出される（ステップＳ４）。すなわち、案内点間距離は第１の案内点と、第１の案内点の次の案内点である第２の案内点と、の間の距離とも言い換えられる。なお、第２の案内点が含められなかった場合は、ステップＳ１に戻る。

第２の案内点が含められた場合、第１の案内点と第２の案内点とに関する地図情報及び道路交通情報を取得する（ステップＳ５、Ｓ６）。なお、地図情報はデータ記録再生ユニット１４によって、道路交通情報は通信ユニット１８によって取得する。また、ステップＳ５、Ｓ６の動作はいずれから先に行っても構わないし、同時に行っても構わない。地図情報及び道路交通情報が得られると、これらの情報を用いて閾距離の設定が行われる（ステップＳ７）。なお、例えば案内点間距離の算出より前に閾距離を設定する構成も可能である。

上述のように、地図情報及び道路交通情報には、第１の案内点と第２の案内点との間の道路のレーン数、道幅、進行方位差、高度差、道路の舗装状況及び渋滞状況、並びに第１の案内点の曲がり角度が含まれる。案内経路生成部１３２ａは、それぞれの情報について上述した基準にしたがって確認し、各情報全てを考慮した上で、適切な閾距離を設定する。

具体的には、例えば次のように閾距離を決定する。ここに示す閾距離の決定方法はあくまでも一例であり、これに限定される趣旨ではない。予め閾距離の仮値をＲＯＭ１３３に記憶させておく。そして、取得した各情報から、車線変更が必要となる要因や第１の案内点から第２の案内点への移動が高速となる要因が検出された場合は、前述の仮値に１より大きい係数を乗じる。一方、取得した情報から、第１の案内点から第２の案内点への移動が低速となる要因が検出された場合は、前述の仮値に１より小さい係数を乗じる。

なお、係数については、例えばこれまでの経験から得られた値や実験によって得られた値等を、予めＲＯＭ１３３に記憶しておく構成としている。また、上述の３つの要因について、１つだけ検出される場合もあれば、複数（２つ又は３つ）が検出される場合もある。複数が検出される場合には、例えば各要因に対応して準備される係数を全て、前述の仮値に乗じるようにしても良いし、別の形態として、要因が複合した場合用に係数を別途用意しておき（例えばテーブルを設けておく）、それを前述の仮値に乗じるようにしても良い。

閾距離が設定されると、先に算出した案内点間距離との比較が行われる（ステップＳ８）。案内点間距離が閾距離以内である場合には、第１の案内点、第２の案内点の順に連続して通過する経路に関するリンクコストを増加する処理を行い（ステップＳ９）、ステップＳ１に戻る。一方、案内点間距離が閾距離よりも大きい場合には、リンクコストに関する処理を行うことなく、ステップＳ１に戻る。そして、案内経路生成部１３２ａは、各リンクに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路を案内経路とする。

以上のように案内経路を生成する場合、右左折の実行が困難であったり、危険を伴ったりする経路が案内経路に含められる確率を低減できる。更に、実際にはさほど危険を伴わずに右左折ができるにもかかわらず、右左折の実行が困難であったり、危険を伴ったりする案内経路であると判断されるような事態、すなわち、車両が不適切なルート（例えば余分な距離を走行する必要があるルート等）を走行させられる事態、を低減できる。

なお、道路交通情報（渋滞情報）については、適宜更新されるものである。したがった、経路案内中に道路交通情報が更新された場合には、その更新情報がこの先の案内経路に含まれているか否かを判断し、案内経路に含まれている場合には、例えば、再度図４に示す手順にしたがって、案内経路を再度生成する構成等としても構わない。

（その他）
以上に示した実施形態は一例であり、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

例えば、以上に示した実施形態においては、地図情報及び道路交通情報のうち、閾距離を設定する場合に使用する情報として、第１の案内点と第２の案内点との間の道路のレーン数、道幅、進行方位差、高度差、道路の舗装状況及び渋滞状況、並びに前記第１の案内点の曲がり角度が含まれることとした。しかし、この構成に限定されず、例えば、更に制限速度、リンククラス（高速道路や一般道路との区別）、車線規制、速度規制等の情報が含まれることとしても良い。

また、以上に示した実施形態では、リンクコストを増加するという処理によって、第１の案内点、第２の案内点の順に連続して通過する経路を案内経路に含む確率を低減することとした。しかし、本発明はこの構成に限定されない。本発明において、確率を低減するという意味には、確率をゼロとする場合を含めて良い。したがって、例えば、本実施形態のリンクコストを増加するという処理について、問題となる経路を選択しないという処理としても構わない。

また、以上に示した実施形態においては、第１の案内点と第２の案内点との間の距離である案内点間距離と、地図情報及び道路交通情報と関連付けられて設定される閾距離と、の比較に基づいて案内経路を生成する構成とした。しかし、本発明はこの構成に限定される趣旨ではない。すなわち、第１の案内点と第２の案内点との間の距離である案内点間距離を地図情報及び道路交通情報に基づいて補正した補正値と、予め設定される閾距離と、を比較して、その比較に基づいて案内経路を生成する構成としても良い。

なお、この構成においては、例えば、次のように処理を行うこととなる。車線変更が必要となる要因や第１の案内点から第２の案内点への移動が高速となる要因が検出された場合は、案内点間距離に１より小さい係数（予め実験等によって求められる）を乗じて補正する。また、第１の案内点から第２の案内点への移動が低速となる要因が検出された場合は、案内点間距離に１より大きい係数を乗じて補正する。そして、得られた補正値が、予め設定される閾距離以内となる場合には、第１の案内点、第２の案内点の順に連続して通過する経路を案内経路に含む確率を低減して案内経路を生成する。

また、以上に示した実施形態では、地図情報及び道路交通情報から得られる情報を用いて、閾距離を設定する構成とした。しかし、この構成に限定される趣旨ではない。例えば、高度差等について、その情報が地図情報に含まれない場合があり得る。このような場合を想定して、例えば、データ記録再生ユニット１４によって走行履歴が記録できるようにし、案内経路生成部１３２ａによって、以下のような処理が実行されるように構成しても構わない。

案内経路生成部１３２ａは、案内経路を生成する場合に、第１の案内点と第２の案内点を以前通過したか否かを確認する。そして、以前に通過したことがあると判断した場合には、データ記録再生ユニット１４によって記録された走行履歴データから、例えば、第１の案内点と第２の案内点の高度を抽出する。ＧＰＳ受信機１１によって取得される現在位置情報には高度も含まれており、走行履歴データより各位置の高度（海抜高度）を抽出でき、上述した第１の案内点と第２の案内点との間の高度差を得ることが可能である。すなわち、案内経路生成部１３２ａは、地図情報及び道路交通情報に加えて、走行履歴から得られる情報とも関連付けて閾距離を設定する構成となっている。なお、その他の処理については、例えば、図４に示す処理と同様とすることができる。そして、このようにナビゲーション装置を構成する場合にも、安全且つ適切な案内経路を生成することが可能となる。

本発明によれば、移動体を出発地から目的まで案内する案内経路について、安全且つ適切な案内経路とすることができる。したがって、本発明は、ナビゲーション装置（ナビゲーションシステム）に対して好適に適用できる。

は、本実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である は、本実施形態のナビゲーション装置における案内経路の生成動作の特徴点を説明するための図である。 は、図２に示す第１の案内点と第２の案内点との間に高度差がある場合を示す図である。 は、本実施形態のナビゲーション装置における、案内経路の生成手順について示すフローチャートである。

符号の説明

１、２ナビゲーション装置
１３ システムコントローラ
１４ データ記録再生ユニット（地図情報取得手段、走行履歴記録手段）
１８ 通信ユニット（道路交通情報取得手段）
１３２ ＣＰＵ（案内経路生成手段）
１３２ａ 案内経路生成部
Ａ 第１の案内点
Ｂ 第２の案内点

Claims (7)

1. 出発地から目的地までの案内経路を生成する案内経路生成機能を備えるナビゲーション装置であって、
   地図情報を取得する地図情報取得手段と、
   道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、
   前記案内経路を生成する案内経路生成手段と、
   走行履歴を記録する走行履歴記録手段と、
   を備え、
   前記案内経路生成手段は、
   前記走行履歴から、第１の案内点とその次の案内点である第２の案内点を以前に通過したか否かを確認し、当該通過記録がない場合には、前記地図情報及び前記道路交通情報と関連付けて閾距離を設定し、当該通過記録がある場合には、前記地図情報、前記道路交通情報、及び、前記走行履歴から得られる情報と関連付けて閾距離を設定し、
   前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の距離が、前記閾距離以内となる場合に、前記第１の案内点、前記第２の案内点の順に連続して通過する経路を前記案内経路に含む確率を低減して前記案内経路を生成することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記地図情報には、前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の道路のレーン数、道幅、進行方位差、高度差及び道路の舗装状況、並びに前記第１の案内点の曲がり角度が含まれることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記道路交通情報には、前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の渋滞状況が含まれることを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
4. ナビゲーション装置において、移動体を出発地から目的地まで案内する案内経路を生成する方法であって、
   第１の案内点とその次の案内点である第２の案内点とを含む地図情報を取得するステップと、
   前記第１の案内点と前記第２の案内点とを含む道路に関する道路交通情報を取得するステップと、
   走行履歴から、前記第１の案内点と前記第２の案内点を以前に通過したか否かを確認するステップと、
   前記第１の案内点と前記第２の案内点を以前に通過したことがない場合には、前記地図情報及び前記道路交通情報と関連付けて閾距離を設定し、前記第１の案内点と前記第２の案内点を以前に通過したことがある場合には、前記地図情報、前記道路交通情報、及び、前記走行履歴から得られる情報と関連付けて閾距離を設定するステップと、
   前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の距離が、前記閾距離以内となる場合に、前記第１の案内点、前記第２の案内点の順に連続して通過する経路を前記案内経路に含む確率を低減して前記案内経路を生成するステップと、を具備することを特徴とする案内経路生成方法。
5. ナビゲーション装置において、移動体を出発地から目的地まで案内する案内経路を生成する方法であって、
   第１の案内点とその次の案内点である第２の案内点とを含む地図情報を取得するステップと、
   前記第１の案内点と前記第２の案内点とを含む道路に関する道路交通情報を取得するステップと、
   走行履歴から、前記第１の案内点と前記第２の案内点を以前に通過したか否かを確認するステップと、
   前記第１の案内点と前記第２の案内点を以前に通過したことがない場合には、前記地図情報及び前記道路交通情報に基づいて前記第１の案内点と前記第２の案内点の間の距離を補正した補正値を取得し、前記第１の案内点と前記第２の案内点を以前に通過したことがある場合には、前記地図情報、前記道路交通情報、及び、前記走行履歴から得られる情報に基づいて前記第１の案内点と前記第２の案内点の間の距離を補正した補正値を取得するステップと、
   取得した前記補正値が、予め設定される閾距離以内となる場合に、前記第１の案内点、前記第２の案内点の順に連続して通過する経路を前記案内経路に含む確率を低減して前記案内経路を生成するステップと、を具備することを特徴とする案内経路生成方法。
6. 移動体を出発地から目的地まで案内する案内経路を生成するコンピュータによって実行される案内経路生成プログラムであって、
   前記コンピュータを、
   第１の案内点とその次の案内点である第２の案内点とを含む地図情報を取得する手段、
   前記第１の案内点と前記第２の案内点とを含む道路に関する道路交通情報を取得する手段、
   走行履歴から、前記第１の案内点と前記第２の案内点を以前に通過したか否かを確認し、当該通過記録がない場合には、前記地図情報及び前記道路交通情報と関連付けて閾距離を設定し、当該通過記録がある場合には、前記地図情報、前記道路交通情報、及び、前記走行履歴から得られる情報と関連付けて閾距離を設定する手段、
   前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の距離が、前記閾距離以内となる場合に、前記第１の案内点、前記第２の案内点の順に連続して通過する経路を前記案内経路に含む確率を低減して前記案内経路を生成する手段、として機能させることを特徴とする案内経路生成プログラム。
7. 請求項６に記載の案内経路生成プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。

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