JP5163968B2 - 無線装置およびそれを備えた無線ネットワーク - Google Patents

Description

この発明は、無線装置およびそれを備えた無線ネットワークに関し、特に、複数の周波数から選択した１個の周波数と複数の拡散符号から選択した１個の拡散符号とを用いて無線通信を行なう無線装置およびそれを備えた無線ネットワークに関するものである。

従来、安全運転の支援を向上させるためのＭＭ−ＳＡ（Ｍｕｌｔｉ−Ｃａｒｒｉｅｒ Ｍｕｌｔｉ−Ｃｏｄｅ Ｓｐｒｅａｄ Ａｌｏｈａ）車車間通信ネットワークが知られている（非特許文献１）。

このＭＭ−ＳＡ車車間通信ネットワークは、各車両が一定の周期で位置移動情報をブロードキャストすることにより、車同士が相互の存在を認識し、出会い頭衝突事故および右折時事故等の交通事故の削減を図るものである。

また、各車両がパケットを送信する際に、干渉量の少ない周波数および拡散符号を選択し、その選択した周波数および拡散符号を用いてパケットを送信する無線通信方式も知られている（非特許文献２）。
酒井 敏宏、大山 卓、鈴木 龍太郎、門脇 直人、小花 貞夫，"高レスポンスアドホック無線通信方式：ＭＭ−ＳＡ方式の車々間通信への適応に関するシミュレーションによる基本特性評価"，電子情報通信学会技術研究報告，ＲＣＳ−２００７−５４（２００７−０８）． 酒井 敏宏、門脇 直人、板谷 聡子、Ｎｏｕｒｉ Ｓｈｉｒａｚｉ Ｍａｈｄａｄ、小花 貞夫，"アドホック無線通信システムの高レスポンス化に関する提案"，電子情報通信学会技術研究報告，ＲＣＳ−２００６−１２８（２００６−０８）．

出会い頭衝突事故および右折時事故等の交通事故を回避するためには、優先車両（例えば、交差点を直進する車両）の位置情報を非優先車両（例えば、交差点で右折する車両）に伝達する必要がある。

特に、車車間の衝突を回避するためには、優先車両と非優先車両とが相互に十分に離れた時点で、優先車両の位置情報を非優先車両に通知する必要がある。より具体的には、出会い頭衝突事故および右折時事故等の交通事故を回避するためには、交差点の中心と優先車両との距離が９０ｍの時点で非優先車両が優先車両を把握する必要がある。

しかし、建物等による遮蔽および他の車両からの干渉等により、非優先車両が優先車両を把握することが困難である。この問題を解決する方法としては、他の車両が優先車両の位置情報を含む定期パケットを転送するか、各車両が自己の定期パケットに他の車両の位置情報を含めて送信する方法が想定される。

しかし、非特許文献１に記載されたＭＭ−ＳＡ車車間通信ネットワークにおいては、各車両が自己の位置情報を含む定期パケットをブロードキャストするため、一般的に、ネットワークに大きな干渉を与えてしまい、結果的に、定期パケットの転送が失敗するという問題がある。

また、複数の無線装置が同時にパケットを送信することを許容するＭＭ−ＳＡ車車間通信ネットワークには、自己干渉および遠近問題が存在する。自己干渉は、同一周波数チャネル上でパケットを同時に送信する端末同士は、高い自己干渉によりお互いのパケットを受信できないという問題である。また、遠近問題は、パケットを送信していない端末において、相対距離がより短い端末からの高い干渉によって、相対距離が比較的長い端末からのパケットを正しく受信できないという問題である。

交通事故を回避するためには、各車両がその直前および直後の車両からパケットを正しく受信できることが不可欠であるため、自己干渉および遠近問題が大きな問題となる。

更に、複数の無線装置が同時にパケットを送信することを許容するＭＭ−ＳＡ車車間通信ネットワークにおいて、複数の車両が同時に同一の拡散符号を用いてパケットを送信すると、同一の拡散符号による衝突が生じ、パケットの送信が失敗する可能性が高いという問題がある。

特に、ブロードキャストされるパケットを転送する場合、同時に同一のパケットを転送する車両が複数存在し、その複数の車両が使用しようとする拡散符号を非特許文献２に開示された方法によって決定することは困難であり、非特許文献２に開示された方法は、この問題を解決ことができない。

そこで、この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、自己干渉および遠近問題を抑制し、かつ、複数の端末が同一の拡散符号を用いて同時にパケットを送信する場合にもパケットの送信および転送を成功させる無線装置を提供することである。

また、この発明の別の目的は、自己干渉および遠近問題を抑制し、かつ、複数の端末が同一の拡散符号を用いて同時にパケットを送信する場合にもパケットの送信および転送を成功させる無線装置を備える無線ネットワークを提供することである。

この発明によれば、無線装置は、略同一の方向へ走行している複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の無線装置が同じ周波数チャネルを用いて各移動体の位置情報を含む定期パケットを周期的に送受信する無線ネットワークを構成する無線装置であって、選択ユニットと、パケット生成ユニットと、送信ユニットとを備える。選択ユニットは、当該無線装置を搭載する第１の移動体の直前を走行している第２の移動体に搭載された第１の無線装置における拡散符号と異なる拡散符号を無線ネットワークにおいて用いられる複数の拡散符号から選択する。パケット生成ユニットは、定期パケットの周期内において定期パケットを同時に送信する２台の無線装置の間に定期パケットの送信を停止しているｎ台の無線装置が存在するように決定されたタイミングで第１の移動体の位置情報を含む第１の定期パケットを生成する。送信ユニットは、第１の移動体の後方を走行している第３の移動体から前方へ所定の距離の範囲内にあるパケット転送領域内を第１の移動体が走行しているとき、第１の定期パケットを選択ユニットによって選択された拡散符号を用いて拡散し、その拡散した第１の定期パケットを送信する。そして、隣接する２つの無線装置間におけるパケットの送信完了に要する時間を送信所要時間とした場合、ｎは、２≦ｎ≦（（定期パケットの送信周期）／（２．２×送信所要時間）−１）を満たす実数である。

好ましくは、パケット生成ユニットは、送信所要時間をｎ倍した時間を当該無線装置におけるパケットの送信待機時間とした場合、第１の無線装置における定期パケットの生成および送信のタイミングである第１のタイミングから送信待機時間だけ経過した第２のタイミングで第１の定期パケットを生成する。

好ましくは、無線装置は、転送判定ユニットと、転送ユニットとを更に備える。転送判定ユニットは、第１の移動体の後を走行している第３の移動体に搭載された第２の無線装置から定期パケットの送信元を搭載した第４の移動体の位置および進行方向を含む第２の定期パケットを受信すると、第２の定期パケットに含まれる第４の移動体の位置および進行方向と、第１の移動体の位置および進行方向とに基づいて、第２の定期パケットを転送すべきか否かを判定する。転送ユニットは、転送判定ユニットが第２の定期パケットを転送すべきと判定すると、第２の定期パケットを転送する。

好ましくは、無線装置は、タイミング制御ユニットを更に備える。タイミング制御ユニットは、第１の無線装置において生成された第３の定期パケットに含まれる第３の定期パケットの生成タイミングを第１のタイミングとして検出するとともに、その検出した第１のタイミングから送信所要時間が経過したタイミングを第２のタイミングとして検出すると、第１の定期パケットを生成するようにパケット生成ユニットを制御する。そして、パケット生成ユニットは、タイミング制御ユニットからの制御に応じて第１の定期パケットを生成する。

好ましくは、定期パケットの送信周期は、第１の移動体の速度によって決定される。

また、この発明によれば、無線装置は、略同一の方向へ走行している複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の無線装置が同じ周波数チャネルを用いて各移動体の位置情報を含む定期パケットを周期的に送受信する無線ネットワークを構成する無線装置であって、選択ユニットと、パケット生成ユニットと、送信ユニットとを備える。選択ユニットは、当該無線装置を搭載する第１の移動体の直前を走行している第２の移動体に搭載された第１の無線装置における拡散符号と異なる拡散符号を無線ネットワークにおいて用いられる複数の拡散符号から選択する。パケット生成ユニットは、隣接する２つの無線装置間におけるパケットの送信完了に要する送信所要時間をｍ倍した時間を当該無線装置におけるパケットの送信待機時間とした場合、第１の移動体の直後を走行している第３の移動体に搭載された第２の無線装置における定期パケットの生成および送信のタイミングである第１のタイミングから送信待機時間だけ経過した第２のタイミングで第１の移動体の位置情報と第１の移動体の後方に存在する移動体の位置情報とを含む第１の定期パケットを生成する。送信ユニットは、第３の移動体から前方へ所定の距離の範囲内にあるパケット転送領域内を第１の移動体が走行しているとき、第１の定期パケットを選択ユニットによって選択された拡散符号を用いて拡散し、その拡散した第１の定期パケットを送信する。そして、ｍは、１≦ｍ＜（（定期パケットの送信周期）／（送信所要時間）−１）を満たす実数である。

更に、この発明によれば、無線ネットワークは、略同一の方向へ走行している複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の無線装置が同じ周波数チャネルを用いて各移動体の位置情報を含む定期パケットを周期的に送受信する無線ネットワークであって、第１の無線装置と、第２の無線装置と、第３の無線装置とを備える。第１の無線装置は、第１の移動体に搭載され、第１の移動体の位置および進行方向を含む第１の定期パケットを生成するとともに、その生成した第１の定期パケットを第１の拡散符号によってスペクトル拡散して送信する。第２の無線装置は、第１の移動体から前方へ所定の距離の範囲内にあるパケット転送領域を走行している第２の移動体に搭載され、第２の移動体の位置および進行方向を含む第２の定期パケットを第１のタイミングで生成するとともに、その生成した第２の定期パケットを第１の拡散符号と異なる第２の拡散符号によってスペクトル拡散して送信する。第３の無線装置は、隣接する２つの無線装置間におけるパケットの送信完了に要する送信所要時間をｎ倍した時間を当該無線装置におけるパケットの送信待機時間とした場合、パケット転送領域において第２の移動体の直後を走行している第３の移動体に搭載され、第３の移動体の位置および進行方向を含む第３の定期パケットを第１のタイミングから送信待機時間だけ経過した第２のタイミングで生成して送信するとともに、第１の無線装置から第１の定期パケットを受信すると、その受信した第１の定期パケットを転送する。そして、第３の無線装置は、第２の拡散符号と異なる第３の拡散符号によって第１の定期パケットまたは第３の定期パケットをスペクトル拡散して転送または送信する。また、ｎは、２≦ｎ≦（（定期パケットの送信周期）／（２．２×送信所要時間）−１）を満たす実数である。

好ましくは、第１の無線装置は、第１の移動体の速度によって決定された周期で第１の定期パケットを送信する。第２の無線装置は、第２の移動体の速度によって決定された周期で第２の定期パケットを送信する。第３の無線装置は、第３の移動体の速度によって決定された周期で第３の定期パケットを送信する。

更に、この発明によれば、無線ネットワークは、略同一の方向へ走行している複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の無線装置が同じ周波数チャネルを用いて各移動体の位置情報を含む定期パケットを周期的に送受信する無線ネットワークであって、第１の無線装置と、第２の無線装置とを備える。第１の無線装置は、第１の移動体に搭載され、第１の移動体の位置および進行方向を含む第１の定期パケットを第１のタイミングで生成するとともに、その生成した第１の定期パケットを第１の拡散符号によってスペクトル拡散して送信する。第２の無線装置は、第１の移動体から前方へ所定の距離の範囲内にあるパケット転送領域内において第１の移動体の直前を走行している第２の移動体に搭載され、第２の移動体の位置および進行方向と第２の移動体の後方を走行している移動体の位置および進行方向とを含む第２の定期パケットを第１のタイミングから当該無線装置における送信待機時間だけ経過した第２のタイミングで生成して送信する。そして、第２の無線装置は、第１の拡散符号と異なる第２の拡散符号を用いて第２の定期パケットをスペクトル拡散して送信する。また、送信待機時間は、隣接する２つの無線装置間におけるパケットの送信完了に要する送信所要時間をｍ（ｍは正の整数）倍した時間である。更に、ｍは、１≦ｍ＜（（定期パケットの送信周期）／（送信所要時間）−１）を満たす実数である。

好ましくは、第１の無線装置は、第１の移動体の速度によって決定された周期で第１の定期パケットを送信する。第２の無線装置は、第２の移動体の速度によって決定された周期で第２の定期パケットを送信する。

この発明においては、無線装置は、定期パケットを送信する周期内において、定期パケットを同時に送信する２台の無線装置の間に定期パケットの送信を停止しているｎ台の無線装置が存在するように決定されたタイミングで定期パケットを周期的に生成する。そして、無線装置は、自己が搭載された移動体がパケット転送領域内を走行しているとき、その生成した定期パケットを他の無線装置と異なる拡散符号を用いて周期的に送信する。その結果、送信される定期パケットの個数が制限され、無線ネットワークにおける干渉が抑制される。また、同時に送信された定期パケットは、パケットの送信または転送をしていない少なくとも３台の無線装置を挟んで伝搬する。更に、無線ネットワークにおいて使用される複数の拡散符号の個数に相当する台数の無線装置おきに同一の拡散符号が使用され、同一の拡散符号による干渉が抑制される。

従って、この発明によれば、自己干渉および遠近問題を抑制し、かつ、複数の端末が同一の拡散符号を用いて同時にパケットを送信する場合にもパケットの送信および転送を成功させることができる。

この発明の実施の形態による無線ネットワークの概略図である。 図１に示す無線装置の実施の形態１における構成を示す概略ブロック図である。 図２に示す周辺車両テーブルの構成図である。 実施の形態１における定期パケットのフォーマットを示す図である。 各無線装置における周波数の割当方法を説明するための図である。 パケット転送領域を説明するための図である。 各無線装置が定期パケットを送信または転送するタイミングを示す図である。 定期パケットの送信および転送を示す図である。 周辺車両テーブルの具体例を示す図である。 実施の形態１における通信方法を説明するためのフローチャートである。 各無線装置における定期パケットの生成および送信の他のタイミングを説明するための図である。 定期パケットの送信周期が無線装置間で異なる場合の各無線装置における定期パケットの送信タイミングを示す図である。 図１に示す無線装置の実施の形態２における構成を示す概略ブロック図である。 実施の形態２における定期パケットのフォーマットを示す図である。 実施の形態２における定期パケットの送信の様子を示す図である。 周辺車両テーブルの他の具体例である。 実施の形態２における通信方法を説明するためのフローチャートである。 実施の形態２における定期パケットの他の送信の様子を示す図である。 実施の形態２における定期パケットの他の送信の様子を示す図である。

本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。

図１は、この発明の実施の形態による無線ネットワークの概略図である。この発明の実施の形態による無線ネットワーク１００は、無線装置１〜２１を備える。無線装置１〜２１は、それぞれ、車両Ｃ１〜Ｃ２１に搭載される。そして、無線装置１〜２１は、自律的に無線ネットワークを構築する。

車両Ｃ１〜Ｃ６は、交差点ＣＲへ向かって道路ＲＤ１の左側車線を走行しており、車両Ｃ７は、交差点ＣＲを通過しようとしており、車両Ｃ８〜Ｃ１２は、交差点ＣＲから遠ざかる方向へ道路ＲＤ１の左側車線を走行しており、車両Ｃ１３〜Ｃ１５は、交差点ＣＲへ向かって道路ＲＤ１の右側車線を走行しており、車両Ｃ１６〜Ｃ１９は、交差点ＣＲから遠ざかる方向へ道路ＲＤ１の右側車線を走行している。また、車両Ｃ２０は、道路ＲＤ２から道路ＲＤ１へ入ろうとして交差点ＣＲの手前を走行しており、車両Ｃ２１は、交差点ＣＲへ向かって道路ＲＤ２の左側車線を走行している。このような場合、車両Ｃ１〜Ｃ２１は、出会い頭衝突事故および右折時事故等の交通事故を起こす可能性がある。

例えば、車両Ｃ５，Ｃ６が交差点を直進し、車両Ｃ１５が交差点を右折しようとした場合、車両Ｃ１５は、車両Ｃ５，Ｃ６と右折時事故を起こす可能性がある。また、車両Ｃ２０が交差点を左折しようとした場合、車両Ｃ２０は、車両Ｃ５，Ｃ６と出会い頭衝突事故を起こす可能性がある。

このような右折時事故および出会い頭衝突事故を防止するためには、優先車両である車両Ｃ１〜Ｃ６の位置情報を非優先車両である車両Ｃ１５，Ｃ２０へ知らせる必要がある。

そこで、以下においては、自己干渉および遠近問題を抑制し、かつ、優先車両の位置情報を非優先車両に確実に伝達する方法について説明する。
［実施の形態１］

図２は、図１に示す無線装置１の実施の形態１における構成を示す概略ブロック図である。無線装置１は、受信モジュール１０１と、受信バッファ１０２と、テーブル管理モジュール１０３と、転送モジュール１０４と、周辺車両テーブル１０５と、制御モジュール１０６と、タイマ１０７と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）システム１０８と、位置情報生成モジュール１０９と、送信バッファ１１０，１１１と、送信モジュール１１２とを含む。

受信モジュール１０１は、他の無線装置から周波数チャネルｆ１〜ｆ４および拡散符号ｃ_１〜ｃ_Ｎ（Ｎは２以上の整数）で受信される信号のうち、振幅の大きい信号を定期パケットの受信信号として検出する。そして、受信モジュール１０１は、その振幅が大きい信号が得られたときの周波数チャネルｆｒ（周波数ｆ１〜ｆ４のいずれか）および拡散符号ｃ_Ｋ（Ｋ＝１〜Ｎ）を検出する。

そうすると、受信モジュール１０１は、受信した定期パケットを受信バッファ１０２へ格納し、周波数ｆｒおよび拡散符号ｃ_Ｋをテーブル管理モジュール１０３へ出力する。また、受信モジュール１０１は、周波数ｆｒを送信モジュール１１２へ出力する。

受信バッファ１０２は、受信モジュール１０１から受けた定期パケットを一定期間保持し、その後、定期パケットをテーブル管理モジュール１０３へ出力する。

テーブル管理モジュール１０３は、受信モジュール１０１から周波数ｆｒおよび拡散符号ｃ_Ｋを受け、受信バッファ１０２から定期パケットを受ける。そして、テーブル管理モジュール１０３は、定期パケットに含まれる車両ＩＤ、タイムスタンプ、位置情報、シーケンス番号および進行方向を抽出し、その抽出した車両ＩＤ、タイムスタンプ、位置情報、シーケンス番号および進行方向と、拡散符号ｃ_Ｋと、周波数ｆｒとを用いて周辺車両テーブル１０５を作成または更新する。その後、テーブル管理モジュール１０３は、定期パケットを転送モジュール１０４へ出力する。

転送モジュール１０４は、テーブル管理モジュール１０３から定期パケットを受け、無線装置１の位置情報および進行方向を位置情報生成モジュール１０９から受ける。そして、転送モジュール１０４は、定期パケットの送信元の無線装置が搭載された車両名、周辺車両テーブル１０５および無線装置１の位置情報および進行方向に基づいて、後述する方法によって、定期パケットを転送すべきか否かを判定する。

転送モジュール１０４は、定期パケットを転送すべきと判定した場合、定期パケットを送信バッファ１１０へ格納し、定期パケットを転送すべきでないと判定したとき、定期パケットを破棄する。

周辺車両テーブル１０５は、無線装置１が搭載された車両Ｃ１の周辺に存在する車両に関する情報を格納する。

制御モジュール１０６は、周辺車両テーブル１０５およびタイマ１０７を参照して、後述する方法によって、位置情報生成モジュール１０９が定期パケットを生成すべきタイミングを決定する。そして、制御モジュール１０６は、その決定したタイミングで定期パケットを周期的に生成するように位置情報生成モジュール１０９を制御する。この場合、制御モジュール１０６は、ΔＴの周期で定期パケットを生成するように位置情報生成モジュール１０９を制御する。そして、ΔＴは、例えば、１００ミリ秒に設定される。

また、制御モジュール１０６は、後述する方法によって、無線装置１が定期パケットの送信に使用すべき周波数ｆｔ（ｆ１〜ｆ４のいずれか）を決定するとともに、周辺車両テーブル１０５を参照して、定期パケットの送信および転送に使用すべき拡散符号を決定する。そして、制御モジュール１０６は、その決定した周波数ｆｔおよび拡散符号を送信モジュール１１２へ出力する。

タイマ１０７は、ＧＰＳシステム１０８からＧＰＳシステム１０８が無線装置１のＧＰＳ信号を取得した時刻を受け、その受けた時刻に同期して時間を計測する。

ＧＰＳシステム１０８は、ＧＰＳ衛星から車両Ｃ１のＧＰＳ信号を受信し、その受信したＧＰＳ信号に含まれる時刻をタイマ１０７へ出力し、ＧＰＳ信号を位置情報生成モジュール１０９へ出力する。

位置情報生成モジュール１０９は、ＧＰＳシステム１０８から受けたＧＰＳ信号に含まれる経度および緯度を公知の方法によってｘ−ｙ座標からなる位置情報に変換する。そして、位置情報生成モジュール１０９は、制御モジュール１０６から定期パケットを生成すべき時刻を受けると、その時刻と、無線装置１が搭載された車両Ｃ１の識別情報（車両ＩＤ）と、車両Ｃ１のＧＰＳ信号とを含む定期パケットを生成し、その生成した定期パケットを送信バッファ１１１へ格納する。また、位置情報生成モジュール１０９は、車両Ｃ１の位置情報（ｘ−ｙ座標からなる）および進行方向を転送モジュール１０４へ出力する。

送信バッファ１１０は、転送モジュール１０４から受けた定期パケットを格納し、その格納した定期パケットを送信モジュール１１２へ順次出力する。

送信バッファ１１１は、位置情報生成モジュール１０９から受けた定期パケットを格納し、その格納した定期パケットを送信モジュール１１２へ順次出力する。

送信モジュール１１２は、送信バッファ１１１から受けた定期パケットを制御モジュール１０６から受けた拡散符号によってスペクトル拡散し、その拡散後の定期パケットを制御モジュール１０６から受けた周波数ｆｔで変調して送信する。また、送信モジュール１１２は、送信バッファ１１０から受けた定期パケットを制御モジュール１０６から受けた拡散符号によってスペクトル拡散し、その拡散後の定期パケットを受信モジュール１０１から受けた周波数ｆｒによって変調して転送する。

なお、送信バッファ１１１は、送信バッファ１１０よりも優先度が高い。従って、送信モジュール１１２は、送信バッファ１１１と送信バッファ１１０の両方にパケットが格納されている場合、送信バッファ１１１のパケットを先に送信する。

また、図１に示す無線装置２〜２１の各々は、図２に示す無線装置１と同じ構成からなる。

図３は、図２に示す周辺車両テーブル１０５の構成図である。周辺車両テーブル１０５は、車両ＩＤと、時刻と、位置情報と、シーケンス番号と、進行方向と、使用周波数チャネルと、拡散符号とを含む。車両ＩＤ、時刻、位置情報、シーケンス番号、進行方向、使用周波数チャネル、および拡散符号は、相互に対応付けられる。

車両ＩＤは、定期パケットの生成元の無線装置を搭載する車両の名称からなる。時刻は、定期パケットの生成元における定期パケットの生成タイミングを表す。位置情報は、緯度、経度、方位および速度からなる。シーケンス番号は、定期パケットが生成された順序を表す。従って、シーケンス番号が大きい方が新しい定期パケットであることを表す。

進行方向は、車両ＩＤによって特定される車両の進行方向からなる。使用周波数チャネルは、定期パケットの生成元の無線装置が使用する周波数からなる。拡散符号は、定期パケットの生成元の無線装置が定期パケットの送信または転送に用いる拡散符号からなる。なお、時刻は、年月日時分秒（ＹＹＹＹ／ＭＭＭＭ／ＤＤＤＤ／ＨＨＨＨ／ＭＭＭＭ／ＳＳＳＳ）からなる。

図４は、実施の形態１における定期パケットのフォーマットを示す図である。定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤは、ＰＨＹヘッダと、ＭＡＣヘッダと、転送ヘッダと、データとを含む。

ＰＨＹヘッダは、プリアンブルと、ユニークワード（ＵＷ）とからなる。ＭＡＣヘッダは、バージョン番号と、宛先と、送信元と、パケット識別情報と、パケット長とからなる。バージョン番号は、チャネルアクセス方式を示す。宛先は、パケットの宛先からなる。定期パケットは、ブロードキャストパケットであるため、宛先は、"ＦＦＦＦＦＦＦＦ"と設定される。送信元は、パケットの送信車両のＩＤからなる。パケット識別情報は、定期パケットかその他のパケットかを示す情報からなる。パケット長は、パケットの長さからなる。

転送ヘッダは、転送フラグと、送信元と、転送車両ＩＤと、タイムスタンプと、シーケンス番号と、情報ピギーバック車両台数とからなる。なお、この発明においては、ピギーバックとは、各無線装置１〜２１が各車両Ｃ１〜Ｃ２１の位置情報と他の車両の位置情報とを自己の定期パケット中に含めて送信することを言う。

転送フラグは、パケットを転送するとき、"１"からなり、位置情報がピギーバックされるとき、"０"からなる。送信元は、定期パケットを生成する無線装置を搭載する車両の車両ＩＤからなる。転送車両ＩＤは、定期パケットを転送する無線装置を搭載する車両の車両ＩＤからなる。タイムスタンプは、定期パケットの生成タイミングからなる。シーケンス番号は、定期パケットが生成された順序を表す。情報ピギーバック車両台数は、各無線装置１〜２１が自己の定期パケットに含める位置情報を有する他の車両の台数からなる。そして、情報ピギーバック車両台数は、転送フラグが"１"からなる場合、"０"からなる。

データは、データ長と、水平方向の誤差と、高さ方向の誤差と、送信元の位置と、方位と、速度と、進行方向と、車両のシフトポジションと、ブレーキ状態と、ウィンカースイッチの状態と、ハザードスイッチの状態と、緊急自動車の緊急走行状態と、営業車両の発車合図と、営業車両の停止合図と、進行方向における直近の交差点の位置とからなる。そして、送信元の位置は、緯度と経度とからなる。緯度および経度の各々は、度／分／秒からなる。進行方向は、定期パケットを生成する無線装置を搭載する車両の進行方向からなる。

図５は、各無線装置１〜２１における周波数の割当方法を説明するための図である。道路ＲＤ１は、東西方向へ配置され、道路ＲＤ２は、南北方向へ配置されている。各無線装置１〜２１の制御モジュール１０６は、位置情報生成モジュール１０９から各車両Ｃ１〜Ｃ２１の進行方向を受け、その受けた進行方向が東西±４５度の範囲であるか否かを判定する。そして、各無線装置１〜２１の制御モジュール１０６は、進行方向が東西±４５度の範囲であると判定したとき、更に、進行方向が東の方向に近いか否かを判定する。

各無線装置１〜２１の制御モジュール１０６は、進行方向が東の方向に近くない（即ち、進行方向が西の方向に近い）と判定したとき、各無線装置１〜２１がパケットの送信または転送に使用すべき周波数を周波数ｆ１と決定し、その決定した周波数ｆ１を送信モジュール１１２へ出力する。

一方、各無線装置１〜２１の制御モジュール１０６は、進行方向が東の方向に近いと判定したとき、各無線装置１〜２１がパケットの送信または転送に使用すべき周波数を周波数ｆ２と決定し、その決定した周波数ｆ２を送信モジュール１１２へ出力する。

一方、各無線装置１〜２１の制御モジュール１０６は、進行方向が東西±４５度の範囲でないと判定したとき、更に、進行方向が北の方向に近いか否かを判定する。そして、各無線装置１〜２１の制御モジュール１０６は、進行方向が北の方向に近いと判定したとき、各無線装置１〜２１がパケットの送信または転送に使用すべき周波数を周波数ｆ３と決定し、その決定した周波数ｆ３を送信モジュール１１２へ出力する。

一方、各無線装置１〜２１の制御モジュール１０６は、進行方向が北の方向に近くないと判定したとき、各無線装置１〜２１がパケットの送信または転送に使用すべき周波数を周波数ｆ４と決定し、その決定した周波数ｆ４を送信モジュール１１２へ出力する。

このように、各無線装置１〜２１において、制御モジュール１０６は、自己が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ２１の進行方向に応じて、各無線装置１〜２１がパケットの送信または転送に使用すべき周波数を決定する。

図６は、パケット転送領域を説明するための図である。車両Ｃ３に搭載された無線装置３が車両Ｃ３の位置情報等を含む定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成して送信する場合、パケット転送領域ＰＴＦは、車両Ｃ３の位置から前方へ距離Ｘ＿ａｎｔｅｒｉｏｒ、車両Ｃ３の位置から後方へ距離Ｘ＿ｐｏｓｔｅｒｉｏｒおよび車両Ｃ３の位置から左右方向へ距離Ｙ＿ｌｉｍｉｔの範囲と決定される。

一般的に、車車間の衝突を回避するためには、位置情報は、前方の数十メートルから数百メートルの範囲へ伝搬させる必要があるので、以下においては、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成元の車両が走行している車線において、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成元の車両の位置から前方へＸ（＞０）メートル、後方へ０メートルである領域をパケット転送領域ＰＴＦとする。この場合、Ｘの具体値は、例えば、１３０ｍである。

そして、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送するか否かを決定するための転送条件は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信した無線装置の位置が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成元の車両の位置から前方へＸ（＞０）メートル、後方へ０メートルである領域内に存在し、かつ、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信した無線装置を搭載した車両の進行方向が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成元の無線装置を搭載した車両の進行方向と略同じであることである。

従って、無線装置３が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ１＝［［Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／１／０］／［Ｃ３／ｔ１／１／［θ３，φ３，ＡＺ３，Ｖ３］／西方向］］を送信した場合、無線装置４の転送モジュール１０４は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ１＝［［Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／１／０］／［Ｃ３／ｔ１／１／［θ３，φ３，ＡＺ３，Ｖ３］／西方向］］に含まれる緯度θ３および経度φ３を公知の方向によってｘ−ｙ座標からなる位置情報［ｘ３，ｙ３］に変換し、その変換した位置情報［ｘ３，ｙ３］と、車両Ｃ４の位置情報［ｘ４，ｙ４］とに基づいて、車両Ｃ４の位置が車両Ｃ３の位置から前方へ１３０ｍの領域内に存在することを検知し、かつ、周辺車両テーブル１０５を参照して、車両Ｃ４の進行方向が車両Ｃ３の進行方向と同じであることを検知すれば、無線装置３から受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ１を転送すべきと判定する。

なお、実施の形態１においては、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤは、転送されるので、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ１の転送ヘッダの転送フラグは、"１"に設定される（［Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／１／０］の"１"参照）。また、実施の形態１においては、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤは、自車両の位置情報のみを含むので、情報ピギーバック車両台数は、"０"に設定される（［Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／１／０］の"０"参照）。

無線装置４以外の無線装置１〜３，５〜２１も、自己が搭載された車両の後方から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信すれば、無線装置４と同じ方法によって、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送すべきか否かを判定する。

この発明による無線ネットワーク１００は、各車両Ｃ１〜Ｃ２１の位置情報等を前方へ伝搬して出会い頭衝突事故および右折時事故等の交通事故を回避することを支援する無線ネットワークであるので、各無線装置１〜２１は、自己が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ２１がパケット転送領域ＰＴＦ内に存在するときに、自己が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ２１の前方の車両から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信しても、その定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送することはなく、自己が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ２１の後方の車両から受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤのみを転送する。

これによって、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤは、パケット転送領域ＰＴＦ内において定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成元の車両から前方方向へ順次転送され、非優先車両まで伝搬する。また、転送される定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの個数が制限され、無線ネットワーク１００に与える干渉が低減される。

次に、各無線装置１〜２１における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミング制御について説明する。

図１においては、車両Ｃ１〜Ｃ１２は、道路ＲＤ１の左側車線を同一方向へ走行している。この場合、車両Ｃ１２〜Ｃ２は、それぞれ、車両Ｃ１１〜Ｃ１の直前車両である。なお、車両Ｃ５，Ｃ６は、相互に前後関係が成立しないが、このような場合、右側を走行している車両Ｃ６を車両Ｃ５の直前車両とし、車両Ｃ５を車両Ｃ４の直前車両とする。

また、各無線装置１〜２１における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成から送信までの処理時間と、隣接する２つの無線装置間におけるパケットの空中伝搬時間との和（＝処理時間＋空中伝搬時間）を、隣接する２つの無線装置間でパケットの送信完了に要する送信所要時間Ｔｔｒと定義する。送信所要時間Ｔｔｒは、例えば、４．１５ミリ秒に設定される。この４．１５ミリ秒の値は、車車間通信ネットワークのシステムの設計時に、予め、求められた値である。

そして、この４．１５ミリ秒からなる送信所用時間Ｔｔｒは、各無線装置１〜２１の制御モジュール１０６に予め設定されている。

各無線装置１１〜１の制御モジュール１０６は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの周期ΔＴ内において、無線装置１１〜１がそれぞれ搭載された車両Ｃ１１〜Ｃ１の直前車両Ｃ１２〜Ｃ２における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングから３×Ｔｔｒだけ経過したタイミングを自己における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングと決定する。

即ち、無線装置１２における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングを周期ΔＴの開始タイミングであるＴ０とすると、無線装置１１〜１の制御モジュール１０６は、無線装置１１〜１における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングをそれぞれＴ０＋３×Ｔｔｒ，Ｔ０＋６×Ｔｔｒ，Ｔ０＋９×Ｔｔｒ，Ｔ０＋１２×Ｔｔｒ，Ｔ０＋１５×Ｔｔｒ，Ｔ０＋１８×Ｔｔｒ，Ｔ０＋２１×Ｔｔｒ，Ｔ０＋２４×Ｔｔｒ，Ｔ０＋２７×Ｔｔｒ，Ｔ０＋３０×Ｔｔｒ，Ｔ０＋３３×Ｔｔｒと決定する。

なお、無線装置１８〜１３の制御モジュール１０６も、無線装置１１〜１の制御モジュール１０６と同じ方法によって、無線装置１８〜１３における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングを決定する。

このように、各無線装置１〜１１，１３〜１８は、自己が搭載された車両の直前車両における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングから３×Ｔｔｒだけ経過したタイミングを自己における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングと決定する。

これによって、自己干渉および遠近問題を抑制できる。その理由について説明する。図７は、各無線装置が定期パケットを送信または転送するタイミングを示す図である。

無線装置１１〜１が直列に配列されており、無線装置１１〜１をそれぞれ搭載した車両Ｃ１１〜Ｃ１は、図７の紙面上、左方向へ走行しているものとする。

定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信の周期ΔＴの開始タイミングをＴ０とし、無線装置８がタイミングＴ０で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ１を生成して送信すると、無線装置８の直前に存在する無線装置９は、パケットの送信所要時間がＴｔｒであるので、タイミングＴ０＋Ｔｔｒで無線装置８からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ１を転送する。この場合、無線装置７は、無線装置８の後方に存在するので、無線装置８からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ１を転送しない。

その後、無線装置１０は、タイミングＴ０＋２Ｔｔｒで無線装置９からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ１を転送する。そして、タイミングＴ０＋３Ｔｔｒにおいて、無線装置１１は、無線装置１０からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送し、無線装置８の直後方に位置する無線装置７は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ２を生成して送信する。このタイミングＴ０＋３Ｔｔｒは、無線装置８における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ１の生成および送信のタイミングであるタイミングＴ０から３Ｔｔｒだけ経過後のタイミングである。

その後、無線装置７の直前に存在する無線装置８は、タイミングＴ０＋４Ｔｔｒで無線装置７からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ２を転送し、無線装置９は、タイミングＴ０＋５Ｔｔｒで無線装置８からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ２を転送する。そして、タイミングＴ０＋６Ｔｔｒにおいて、無線装置１０は、無線装置９からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ２を転送し、無線装置７の直後方に位置する無線装置６は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ３を生成して送信する。このタイミングＴ０＋６Ｔｔｒは、無線装置７における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ２の生成および送信のタイミングであるタイミングＴ０＋３Ｔｔｒから３Ｔｔｒだけ経過後のタイミングである。

それ以降、上述した動作が繰り返される。

その結果、タイミングＴ０＋３Ｔｔｒにおいて、無線装置７，１１は、同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信し、タイミングＴ０＋６Ｔｔｒにおいて、無線装置６，１０は、同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する。そして、無線装置７，１１が同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する場合、無線装置７，１１間には、パケットを送信していない３個の無線装置８〜１０が存在し、無線装置６，１０が同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する場合、無線装置６，１０間には、パケットを送信していない３個の無線装置７〜９が存在する。

そうすると、無線装置７，１１が同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する場合、無線装置８は、無線装置７からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを遠近問題を抑制して受信し、その受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを無線装置８よりも前方の無線装置９へ転送できる。また、無線装置６，１０が同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する場合、無線装置７は、無線装置６からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを遠近問題を抑制して受信し、その受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを無線装置７よりも前方の無線装置８へ転送できる。

従って、各無線装置１１〜１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングから３Ｔｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信することによって、自己干渉および遠近問題を抑制できる。

引き続いて、各無線装置１１〜１における拡散符号の決定方法について説明する。各無線装置１１〜１の制御モジュール１０６は、自己が搭載された車両Ｃ１１〜Ｃ１の直前車両Ｃ１２〜Ｃ２における拡散符号ｃ_Ｋと異なる拡散符号ｃ_Ｋ＋１を無線装置１１〜１において定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信に使用すべき拡散符号と決定する。なお、各無線装置１１〜１の制御モジュール１０６は、拡散符号ｃ_Ｋがｃ_Ｎである場合、拡散符号ｃ_Ｋ＋１を拡散符号ｃ_１と決定する。このように、各無線装置１１〜１の制御モジュール１０６は、Ｎ個の拡散符号ｃ_１〜ｃ_Ｎをリング状に配列した場合に、直前の車両において使用されている拡散符号ｃ_Ｋに隣接する拡散符号ｃ_Ｋ＋１を無線装置１１〜１において使用すべき拡散符号として決定する。

無線装置１８〜１３の制御モジュール１０６も、無線装置１１〜１の制御モジュール１０６と同じ方法によって、無線装置１８〜１３において使用すべき拡散符号を決定する。

なお、直前車両が存在しない車両Ｃ１２，Ｃ１９に搭載された無線装置１２，１９は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングと、拡散符号とを変えない。

図８は、定期パケットの送信および転送を示す図である。また、図９は、周辺車両テーブルの具体例を示す図である。

図８に示すように、無線装置４の位置情報生成モジュール１０９は、制御モジュール１０６からの制御に従って、タイミングＴ１（＝Ｌ×０．１００＋０．０１０秒，Ｌ＝正の整数）で車両Ｃ４の位置情報等を含む定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４＝［［Ａｄｄ４／Ａｄｄ４／１／０］／［Ｃ４／Ｔ１／１０／［θ４，φ４，ＡＺ４，Ｖ４］／西方向］］を生成し、その生成した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４＝［［Ａｄｄ４／Ａｄｄ４／１／０］／［Ｃ４／Ｔ１／１０／［θ４，φ４，ＡＺ４，Ｖ４］／西方向］］を送信バッファ１１１へ格納する。その後、送信バッファ１１１は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４を送信モジュール１１２へ出力する。

そうすると、無線装置４の送信モジュール１１２は、制御モジュール１０６から周波数ｆ１および拡散符号ｃ_６を受け、その受けた拡散符号ｃ_６によって定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４をスペクトル拡散し、その拡散後の定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４を周波数ｆ１によって変調して送信する。このように、無線装置４は、タイミングＴ１で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４を生成して送信する。

無線装置４の直後方に位置する無線装置３の受信モジュール１０１は、周波数チャネルｆ１で受信される信号から拡散符号ｃ_６を用いて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４を検出する。

そうすると、無線装置３の受信モジュール１０１は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４の受信信号を受信バッファ１０２を介してテーブル管理モジュール１０３へ出力し、周波数ｆ１および拡散符号ｃ_６をテーブル管理モジュール１０３へ直接出力する。

無線装置３のテーブル管理モジュール１０３は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４の受信信号から車両ＩＤ＝Ｃ４、タイムスタンプ＝Ｔ１、シーケンス番号＝１０、位置情報＝［θ４，φ４，ＡＺ４，Ｖ４］および進行方向＝西方向を抽出し、その抽出した車両ＩＤ＝Ｃ４、タイムスタンプ＝Ｔ１、位置情報＝［θ４，φ４，ＡＺ４，Ｖ４］および進行方向＝西方向を周辺車両テーブル１０５の車両ＩＤ、時刻、シーケンス番号、位置情報および進行方向にそれぞれ格納し、受信モジュール１０１から受けた周波数ｆ１および拡散符号ｃ_６を車両ＩＤ＝Ｃ４に対応する使用周波数チャネルおよび拡散符号の欄にそれぞれ格納する。これによって、周辺車両テーブル１０５Ａ（図９参照）が作成される。その結果、無線装置３の制御モジュール１０６は、周辺車両テーブル１０５Ａに登録された時刻Ｔ１＝Ｌ×０．１００＋０．０１０を参照して、無線装置４が（Ｌ＋１）×０．１００＋０．０１０の時刻で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成して送信することを予想できる。

一方、無線装置５も、同様に、無線装置４から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４を受信し、無線装置３と同じ方法によって周辺車両テーブル１０５Ａを作成する。そして、無線装置５の転送モジュール１０４は、テーブル管理モジュール１０３から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４を受けると、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４に含まれる送信元の車両ＩＤ＝Ｃ４を検出し、周辺車両テーブル１０５Ａを参照して、車両ＩＤ＝Ｃ４に対応する位置情報＝［θ４，φ４，ＡＺ４，Ｖ４］および進行方向＝西方向を検出する。そして、無線装置５の転送モジュール１０４は、位置情報＝［θ４，φ４，ＡＺ４，Ｖ４］の緯度θ４および経度φ４を公知の方法によってｘ−ｙ座標からなる位置情報［ｘ４，ｙ４］に変換する。

また、無線装置５の転送モジュール１０４は、位置情報生成モジュール１０９から無線装置５が搭載された車両Ｃ５の位置情報＝［ｘ５，ｙ５］および進行方向＝西方向を受ける。

そうすると、無線装置５の転送モジュール１０４は、位置情報＝［ｘ４，ｙ４］および位置情報＝［ｘ５，ｙ５］に基づいて、車両Ｃ５が車両Ｃ４の直前車両であり、車両Ｃ５が車両Ｃ４のパケット転送領域ＰＴＦ内に位置することを検出するとともに、車両Ｃ４の進行方向＝西方向および車両Ｃ５の進行方向＝西方向に基づいて、車両Ｃ５の進行方向が車両Ｃ４の進行方向と同じであることを検出し、上述したパケットの転送条件を満たすことを検知する。そして、無線装置５の転送モジュール１０４は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４を転送すべきであると判定し、転送ヘッダ中の転送車両ＩＤ＝Ａｄｄ４をＡｄｄ５に書き換えて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４を送信バッファ１１０へ格納する。

無線装置５の送信モジュール１１２は、制御モジュール１０６から拡散符号ｃ_５を受け、送信バッファ１１０から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４を取り出す。そして、無線装置５の送信モジュール１１２は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４を無線装置５における拡散符号ｃ_５によってスペクトル拡散するとともに、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４の受信周波数である周波数ｆ１を受信モジュール１０１から受けて、拡散後の定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４を周波数ｆ１で変調してタイミングＴ１＋Ｔｔｒ＝Ｌ×０．１００＋０．０１０＋０．００４１５＝Ｌ×０．１００＋０．０１４２で転送する。

その後、無線装置６は、無線装置５と同じ動作によって、転送ヘッダ中の転送車両ＩＤ＝Ａｄｄ５をＡｄｄ６に書き換えて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ４をタイミングＴ１＋２Ｔｔｒ＝Ｌ×０．１００＋０．０１８３で転送する。

一方、無線装置３において、制御モジュール１０６は、周辺車両テーブル１０５Ａが作成されると、周辺車両テーブル１０５Ａに格納された時刻Ｔ１を基準にして３Ｔｔｒの時間をタイマ１０７によって計測し、タイミングＴ１＋３Ｔｔｒ＝Ｌ×０．１００＋０．０２２５を取得する。そして、無線装置３の制御モジュール１０６は、タイミングＴ１＋３Ｔｔｒを取得すると、タイミングＴ１＋３Ｔｔｒにおいて、無線装置３における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ５を生成するように位置情報生成モジュール１０９を制御する。

また、無線装置３の制御モジュール１０６は、周辺車両テーブル１０５Ａを参照して、無線装置４における拡散符号が拡散符号ｃ_６であることを検知し、無線装置３が使用すべき拡散符号を拡散符号ｃ_７と決定する。そして、無線装置３の制御モジュール１０６は、その決定した拡散符号ｃ_７を送信モジュール１１２へ出力する。

更に、無線装置３の制御モジュール１０６は、上述した方法によって、無線装置３がパケットの送信に使用すべき周波数を周波数ｆ１と決定し、その決定した周波数ｆ１を送信モジュール１１２へ出力する。

そうすると、無線装置３の位置情報生成モジュール１０９は、制御モジュール１０６からの制御に従って、タイミングＴ１＋３Ｔｔｒにおいて、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ５＝［［Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／１／０］／［Ｃ３／Ｔ１＋３Ｔｔｒ／１５／［θ３，φ３，ＡＺ３，Ｖ３］／西方向］］を生成し、その生成した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ５＝［［Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／１／０］／［Ｃ３／Ｔ１＋３Ｔｔｒ／１５／［θ３，φ３，ＡＺ３，Ｖ３］／西方向］］を送信バッファ１１１へ格納する。その後、無線装置３の送信バッファ１１１は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ５を送信モジュール１１２へ出力する。

無線装置３の送信モジュール１１２は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ５を受けると、タイミングＴ１＋３Ｔｔｒにおいて、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ５を拡散符号ｃ_７によってスペクトル拡散し、その拡散後の定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ５を周波数ｆ１で変調して送信する。

その後、無線装置４は、上述した無線装置５と同じ動作によって、無線装置３からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ５を転送すべきであると判定し、転送ヘッダ中の転送車両ＩＤ＝Ａｄｄ３をＡｄｄ４に書き換えてタイミングＴ１＋４Ｔｔｒ＝Ｌ×０．１００＋０．０２６７で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ５を転送する。また、無線装置５は、無線装置４と同様に、無線装置３からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ５を転送すべきであると判定し、転送ヘッダ中の転送車両ＩＤ＝Ａｄｄ４をＡｄｄ５に書き換えてタイミングＴ１＋５Ｔｔｒ＝Ｌ×０．１００＋０．０３０９で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ５を転送する。更に、無線装置６は、無線装置５と同様に、無線装置３からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ５を転送すべきであると判定し、タイミングＴ１＋６Ｔｔｒ＝Ｌ×０．１００＋０．０３５１で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ５を転送する。

また、無線装置２は、タイミングＴ１＋６Ｔｔｒで、無線装置３と同じ動作によって、車両Ｃ２の位置情報等を含む定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ６＝［［Ａｄｄ２／Ａｄｄ２／１／０］／［Ｃ２／Ｔ１＋６Ｔｔｒ／２０／［θ２，φ２，ＡＺ２，Ｖ２］／西方向］］を生成して送信する。

無線装置３は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ６を受信すると、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ６＝［［Ａｄｄ２／Ａｄｄ２／１／０］／［Ｃ２／Ｔ１＋６Ｔｔｒ／２０／［θ２，φ２，ＡＺ２，Ｖ２］／西方向］］に含まれる車両ＩＤ＝Ｃ２、タイムスタンプ＝Ｔ１＋６Ｔｔｒ、シーケンス番号＝２０、位置情報＝［θ２，φ２，ＡＺ２，Ｖ２］および進行方向＝西方向を抽出して周辺車両テーブル１０５Ａに登録するとともに、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ６をスペクトル拡散するために用いられた拡散符号ｃ_８および定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ６の送信に用いられた周波数ｆ１を周辺車両テーブル１０５Ａに登録する。これによって、無線装置３における周辺車両テーブル１０５は、周辺車両テーブル１０５Ａから周辺車両テーブル１０５Ｂへ更新される（図９参照）。

その後、無線装置３〜５は、それぞれ、タイミングＴ１＋７Ｔｔｒ，Ｔ１＋８Ｔｔｒ，Ｔ１＋９Ｔｔｒで無線装置２からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ６を転送し、無線装置１は、タイミングＴ１＋９Ｔｔｒで、定期パケットＰＫＴ７＝［［Ａｄｄ１／Ａｄｄ１／１／０］［Ｃ１／Ｔ１＋９Ｔｔｒ／３０／［θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１］／西方向］］を生成して送信する。また、無線装置２は、無線装置１から送信された定期パケットＰＫＴ７をタイミングＴ１＋１０Ｔｔｒで転送する。その結果、無線装置３における周辺車両テーブル１０５は、周辺車両テーブル１０５Ｂから周辺車両テーブル１０５Ｃへ更新される（図９参照）。

その後、無線装置３は、タイミングＴ１＋１１Ｔｔｒで、無線装置１からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ７を転送する。

その結果、図８に示すタイミングＴ１＋６Ｔｔｒ，Ｔ１＋１０Ｔｔｒにおいて、無線装置２，６が同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信するが、無線装置２，６間には、パケットを送信していない３個の無線装置３〜５が存在する。また、タイミングＴ１＋９Ｔｔｒにおいて、無線装置１，５が同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信するが、無線装置１，５間には、パケットを送信していない３個の無線装置２〜４が存在する。

従って、上述した理由によって、自己干渉および遠近問題を抑制できる。

このように、道路ＲＤ１を交差点ＣＲへ向かって走行している車両Ｃ６〜Ｃ２にそれぞれ搭載された無線装置６〜２は、同じ周波数ｆ１を用いて、車両Ｃ６〜Ｃ２の後方に存在する無線装置５〜１から受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤをパケット転送領域ＰＴＦ内において自己干渉および遠近問題を抑制して車両Ｃ６〜Ｃ２の前方へ転送する。

この場合、各無線装置６〜２がパケット転送領域ＰＴＦにおいて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送する構成によって、定期パケットがブロードキャストされる領域をパケット転送領域ＰＴＦ内に限定し、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの転送の失敗を抑制できる。

また、各無線装置５〜１は、自己の直前の無線装置６〜２における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングから３Ｔｔｒ（＝３×４．１５ミリ秒＝約１２．５ミリ秒）だけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する構成によって、各無線装置１〜６が同じ周波数ｆ１でパケットを送信する場合にも、パケットを同時に送信する２つの無線装置間にパケットを送信しない無線装置が少なくとも３個存在するように制御し、自己干渉および遠近問題を抑制できる。

その結果、非優先車両である車両Ｃ１５に搭載された無線装置１５は、車両Ｃ６〜Ｃ１の位置情報および進行方向を取得し、右折時事故を回避できる。また、非優先車両である車両Ｃ２０に搭載された無線装置２０も、車両Ｃ６〜Ｃ１の位置情報および進行方向を取得し、出会い頭衝突事故を回避できる。

図１において、各無線装置１１〜１は、直前の無線装置１２〜２における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングから３×Ｔｔｒ＝１２．５ミリ秒後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成した場合、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する周期ΔＴは、１００ミリ秒であるので、無線装置１〜１２は、８（＝１００／１２．５）台おきに同じタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

従って、無線装置１および無線装置９、無線装置２および無線装置１０、無線装置３および無線装置１１、無線装置４および無線装置１２は、同じタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

ここで、無線装置２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成して送信することを想定すると、無線装置２は、無線装置３における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングよりも１２．５ミリ秒後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成して送信するため、無線装置２における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングは、０．０３５秒（＝０．０２２５＋０．０１２５）となる。また、無線装置３は、拡散符号ｃ_７を用いて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信するため、無線装置２は、拡散符号ｃ_８を用いて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する。

無線装置１０も、無線装置２と同じタイミング＝０．０３５秒で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成し、拡散符号ｃ_１０を用いて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する。

この場合、無線装置１，３〜９，１１，１２は、無線装置２と無線装置１０との位置関係、および建物の存在等によって、無線装置２および無線装置１０の両方から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できるか、無線装置２および無線装置１０のいずれか一方のみから定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できるか、無線装置２および無線装置１０の両方から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できないか、のいずれかである。

より具体的には、無線装置１，３〜６は、無線装置２に比較的近いため、無線装置２から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できたとする。また、無線装置８，９，１１，１２は、無線装置１０から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できたとする。一方、無線装置２０は、建物の遮蔽によって無線装置２，１０からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できない可能性が高い。

そして、無線装置３〜６は、車両Ｃ２（＝無線装置２）のパケット転送領域ＰＴＦ内に存在するため、無線装置２からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤをタイミング＝０．０３９１５秒（＝０．０３５＋０．００４１５）で転送する。また、無線装置１１，１２は、同様に、車両Ｃ１０（＝無線装置１０）のパケット転送領域ＰＴＦ内に存在するため、無線装置１０からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤをタイミング＝０．０３９１５秒で転送する。

無線装置１は、無線装置２の後方に存在するため、無線装置２からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送せず、無線装置８，９は、無線装置１０の後方に存在するため、無線装置１０からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送しない。

そうすると、無線装置３〜６が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの転送を行なっているのと同時に、無線装置１１，１２は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの転送を行なうが、無線装置３〜６と無線装置７との距離と、無線装置７と無線装置１１，１２との距離との差によって、無線装置７は、より近い無線装置３〜６からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できる可能性が高い。

そして、無線装置７は、無線装置２からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信すると、無線装置２のパケット転送領域ＰＴＦ内に存在するため、直ぐに（０．００４１５秒タイミングで）定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送する。この場合、無線装置７が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送している間、他の無線装置は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を行なっていない。

従って、無線装置１４，２０は、無線装置７から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信できる。

その結果、非優先車両である車両Ｃ１４，Ｃ２０にそれぞれ搭載された無線装置１４，２０は、右折時事故または出会い頭衝突事故を回避できる。

図１０は、実施の形態１における通信方法を説明するためのフローチャートである。一連の動作が開始されると、各無線装置１〜２１は、自己が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ２１の直前を走行している車両に搭載された無線装置から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信し、その受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの逆拡散に用いる拡散符号を上述した方法によって検出する。そして、各無線装置１〜２１は、その検出した拡散符号を直前の無線装置において使用されている拡散符号ｃ_Ｋとして取得する（ステップＳ１）。

その後、各無線装置１〜２１は、その受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤと、拡散符号ｃ_Ｋとに基づいて、上述した方法によって、周辺車両テーブル１０５を作成する。そして、各無線装置１〜２１は、その作成した周辺車両テーブル１０５に登録された時刻を直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆとして取得する（ステップＳ２）。

なお、各無線装置１〜２１は、自己が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ２１の走行車線と交差する車線から他の車両が自己の直前に入って来て、他の車両に搭載された無線装置と自己とが同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信した場合、他の車両に搭載された無線装置からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを自己干渉により受信できない。このような場合、各無線装置１〜２１は、他の車両に搭載された他の無線装置Ａからの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信した他の車両の直前を走行している車両に搭載された無線装置Ｂが転送した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信して、自己の直前に位置する他の無線装置Ａにおける定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆを取得する。この場合、各無線装置１〜２１は、他の無線装置Ａにおける拡散符号を取得できないが、他の無線装置Ａが次の送信タイミングで送信する定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信して他の無線装置Ａにおける拡散符号を取得する。

従って、ステップＳ１，Ｓ２において、各無線装置１〜２１は、自己の直前の無線装置に限らず、自己から前方へ２ホップ目以上の位置に存在し、かつ、自己の位置を通信領域に含む無線装置からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信して、拡散符号ｃ_Ｋおよび送信タイミングＴｆを取得する。

そして、ステップＳ２の後、各無線装置１〜２１は、タイミングＴｆから３Ｔｔｒだけ経過したタイミングを自己における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｓとして決定する（ステップＳ３）。

引き続いて、各無線装置１〜２１は、周辺車両テーブル１０５に登録された直前の無線装置が使用している拡散符号ｃ_Ｋと異なる拡散符号ｃ_Ｋ＋１を自己が使用すべき拡散符号として決定する（ステップＳ４）。また、各無線装置１〜２１は、上述した方法によって、自己がパケットの送信に用いる周波数ｆｔを決定する（ステップＳ５）。

そうすると、各無線装置１〜２１は、タイミングＴｓにおいて、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成し、その生成した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを拡散符号ｃ_Ｋ＋１および周波数ｆｔを用いて送信する（ステップＳ６）。

その後、各無線装置１〜２１は、他の車両に搭載された無線装置から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信したか否かを判定し（ステップＳ７）、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信したと判定すると、上述した方法によって、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの受信周波数ｆｒを検出する（ステップＳ８）。

そして、各無線装置１〜２１は、上述した方法によって、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの転送条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ９）。

ステップＳ９において、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの転送条件を満たすと判定されると、各無線装置１〜２１は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを拡散符号ｃ_Ｋ＋１および周波数ｆｒを用いて転送する（ステップＳ１０）。

そして、ステップＳ９において、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの転送条件を満たさないと判定されたとき、またはステップＳ１０の後、一連の動作が終了する。

このように、各無線装置１〜２１は、直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから３Ｔｔｒだけ経過したタイミングＴｓにおいて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを周期的に生成して送信するとともに、後方の無線装置から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信すると、転送条件が成立する場合に、その受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを直ぐに転送する。

その結果、無線ネットワーク１００において、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを同時に送信する２台の無線装置は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信または転送していない３台以上の無線装置を挟んで存在することになる。

従って、この発明によれば、自己干渉および遠近問題を抑制して定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを伝搬させることができる。

また、各無線装置１〜２１は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの転送条件を満たすときに定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送する。その結果、転送される定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの個数が制限され、無線ネットワーク１００における干渉が低減される。

従って、この発明によれば、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの転送を成功させることができる。

更に、各無線装置１〜２１は、直前の無線装置が使用している拡散符号ｃ_Ｋに隣接する拡散符号ｃ_Ｋ＋１をＮ個の拡散符号ｃ_１〜ｃ_Ｎの中から自己が使用すべき拡散符号として決定し、その決定した拡散符号ｃ_Ｋ＋１を用いて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信または転送する。その結果、無線ネットワーク１００において、同一周波数上で同一の拡散符号を用いる無線装置は、Ｎ台おきに存在する。

従って、この発明によれば、同時に同一の拡散符号を用いてパケットを転送する無線装置が複数存在していても、同一の拡散符号による干渉を抑制して定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの転送を成功させることができる。

なお、上記においては、各無線装置１〜２１は、直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングから３×Ｔｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信すると説明したが、この発明においては、これに限らず、各無線装置１〜２１は、直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングから３×Ｔｔｒ以外の時間だけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してもよい。

図１１は、各無線装置１〜２１における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信の他のタイミングを説明するための図である。

定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信の周期ΔＴを０．１００秒とし、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから２Ｔｔｒ（＝２×０．００４１５＝０．００８３秒）だけ経過したタイミングを自己における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｓとした場合を想定する。

この場合、最前の無線装置１２が周期ΔＴの開始タイミング（＝０秒）で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信すると、無線装置１２の直後の無線装置１１は、０．００８３秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１１の直後の無線装置１０は、０．０１６６秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１０の直後の無線装置９は、０．０２４９秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

また、無線装置９の直後の無線装置８は、０．０３３２秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置８の直後の無線装置７は、０．０４１５秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置７の直後の無線装置６は、０．０４９８秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

更に、無線装置６の直後の無線装置５は、０．０５８１秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置５の直後の無線装置４は、０．０６６４秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置４の直後の無線装置３は、０．０７４７８秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

更に、無線装置３の直後の無線装置２は、０．０８３０秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置２の直後の無線装置１は、０．０９１３秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１の直後の無線装置は、０．０９９６秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。そして、無線装置１２は、０．１００秒で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

この場合、各無線装置１１〜１は、自己の直前の無線装置１２〜２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから２Ｔｔｒだけ経過後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信するので、自己の直前の無線装置１２〜２が生成および送信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送する無線装置と自己との間には、パケットを送信しない２台の無線装置が存在する。

例えば、無線装置５が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信するとき、無線装置６が生成および送信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送する無線装置は無線装置８であるので、無線装置５，８間には、２台の無線装置６，７が存在する。その結果、無線装置６は、無線装置８よりも無線装置５に近いので、無線装置５からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを遠近問題を抑制して受信でき、無線装置７は、無線装置５よりも無線装置８に近いので、無線装置８からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを遠近問題を抑制して受信できる。

したがって、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから２Ｔｔｒ（＝２×０．００４１５＝０．００８３秒）だけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信しても、自己干渉および遠近問題を抑制できる。

また、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信の周期ΔＴを０．１００秒とし、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから４Ｔｔｒ（＝４×０．００４１５＝０．０１６６秒）だけ経過したタイミングを自己における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｓとした場合を想定する。

この場合、最前の無線装置１２が周期ΔＴの開始タイミング（＝０秒）で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信すると、無線装置１２の直後の無線装置１１は、０．０１６６秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１１の直後の無線装置１０は、０．０３３２秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１０の直後の無線装置９は、０．０４９８秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

また、無線装置９の直後の無線装置８は、０．０６６４秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置８の直後の無線装置７は、０．０８３０秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置７の直後の無線装置６は、０．０９９６秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。そして、無線装置１２は、０．１００秒で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。即ち、無線装置１２，６は、ほぼ同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

しかし、無線装置１２，６間には、５台の無線装置７〜１１が存在する。また、各無線装置１１〜１は、自己の直前の無線装置１２〜２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから４Ｔｔｒだけ経過後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信するので、自己の直前の無線装置１２〜２が生成および送信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送する無線装置と自己との間には、パケットを送信しない４台の無線装置が存在する。

したがって、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから４Ｔｔｒ（＝４×０．００４１５＝０．０１６６秒）だけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信しても、自己干渉および遠近問題を抑制できる。

次に、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信の周期ΔＴを０．１００秒とし、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから５Ｔｔｒ（＝５×０．００４１５＝０．０２０７５秒）だけ経過したタイミングを自己における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｓとした場合を想定する。

この場合、最前の無線装置１２が周期ΔＴの開始タイミング（＝０秒）で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信すると、無線装置１２の直後の無線装置１１は、０．０２０７５秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１１の直後の無線装置１０は、０．０４１５秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１０の直後の無線装置９は、０．０６２２５秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置９の直後の無線装置８は、０．０８３０秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。そして、無線装置１２は、０．１００秒で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。また、無線装置８の直後の無線装置７は、０．１０３７５秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

そうすると、無線装置７は、無線装置１２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから０．００３７５秒（＜１Ｔｔｒ＝０．００４１５秒）だけ経過した後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信するが、無線装置７，１２間には、４台の無線装置８〜１１が存在する。

また、各無線装置１１〜１は、自己の直前の無線装置１２〜２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから５Ｔｔｒだけ経過後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信するので、自己の直前の無線装置１２〜２が生成および送信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送する無線装置と自己との間には、パケットを送信しない５台の無線装置が存在する。

従って、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから５Ｔｔｒ（＝５×０．００４１５＝０．０２０７５秒）だけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信しても、自己干渉および遠近問題を抑制できる。

引き続いて、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信の周期ΔＴを０．１００秒とし、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから６Ｔｔｒ（＝６×０．００４１５＝０．０２４９秒）だけ経過したタイミングを自己における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｓとした場合を想定する。

この場合、最前の無線装置１２が周期ΔＴの開始タイミング（＝０秒）で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信すると、無線装置１２の直後の無線装置１１は、０．０２４９秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１１の直後の無線装置１０は、０．０４９８秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１０の直後の無線装置９は、０．０７４７秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置９の直後の無線装置８は、タイミング＝０．０９９６秒で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。そして、無線装置１２は、０．１００秒で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。その結果、無線装置８，１２は、ほぼ同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信するが、無線装置１２，８間には、パケットを送信しない３台の無線装置９〜１１が存在する。

また、各無線装置１１〜１は、自己の直前の無線装置１２〜２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから６Ｔｔｒだけ経過後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信するので、自己の直前の無線装置１２〜２が生成および送信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送する無線装置と自己との間には、パケットを送信しない６台の無線装置が存在する。

そうすると、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから６Ｔｔｒ（＝６×０．００４１５＝０．０２４９秒）だけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信しても、自己干渉および遠近問題を抑制できる。

更に、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信の周期ΔＴを０．１００秒とし、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから７Ｔｔｒ（＝７×０．００４１５＝０．０２９０５秒）だけ経過したタイミングを自己における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｓとした場合を想定する。

この場合、最前の無線装置１２が周期ΔＴの開始タイミング（＝０秒）で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信すると、無線装置１２の直後の無線装置１１は、０．０２９０５秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１１の直後の無線装置１０は、０．０５８１秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１０の直後の無線装置９は、０．０８７１５秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。そして、無線装置１２は、０．１００秒で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。また、無線装置９の直後の無線装置８は、０．１１６２秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

そうすると、無線装置８は、無線装置１２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから０．０１６２秒（＞３Ｔｔｒ＝０．０１２４５秒）だけ経過した後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置８，１２間には、パケットを送信しない３台の無線装置９〜１１が存在する。

また、各無線装置１１〜１は、自己の直前の無線装置１２〜２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから７Ｔｔｒだけ経過後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信するので、自己の直前の無線装置１２〜２が生成および送信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送する無線装置と自己との間には、パケットを送信しない７台の無線装置が存在する。

従って、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから７Ｔｔｒ（＝７×０．００４１５＝０．０２９０５秒）だけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信しても、自己干渉および遠近問題を抑制できる。

更に、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信の周期ΔＴを０．１００秒とし、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから８Ｔｔｒ（＝８×０．００４１５＝０．０３３２秒）だけ経過したタイミングを自己における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｓとした場合を想定する。

この場合、最前の無線装置１２が周期ΔＴの開始タイミング（＝０秒）で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信すると、無線装置１２の直後の無線装置１１は、０．０３３２秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１１の直後の無線装置１０は、０．０６６４秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１０の直後の無線装置９は、０．０９９６秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。そして、無線装置１２は、０．１００秒で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

そうすると、無線装置９，１２は、ほぼ同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信するが、無線装置９，１２間には、パケットを送信しない２台の無線装置１０，１１が存在する。

この場合、無線装置１０は、無線装置１２よりも無線装置９に近いので、無線装置９からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを遠近問題を抑制して受信できる。また、無線装置１１は、無線装置９よりも無線装置１２に近いので、無線装置１２からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを遠近問題を抑制して受信できる。

従って、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから８Ｔｔｒ（＝８×０．００４１５＝０．０３３２秒）だけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信しても、自己干渉および遠近問題を抑制できる。

更に、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信の周期ΔＴを０．１００秒とし、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから９Ｔｔｒ（＝９×０．００４１５＝０．０３７３５秒）だけ経過したタイミングを自己における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｓとした場合を想定する。

この場合、最前の無線装置１２が周期ΔＴの開始タイミング（＝０秒）で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信すると、無線装置１２の直後の無線装置１１は、０．０３７３５秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１１の直後の無線装置１０は、０．０７４７秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。そして、無線装置１２は、０．１００秒で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。また、無線装置１０の直後の無線装置９は、０．１１２０５秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

そうすると、無線装置９は、無線装置１２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから０．０１２０５秒（＞２Ｔｔｒ＝０．００８３秒）だけ経過した後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置９，１２間には、パケットを送信しない２台の無線装置１０，１１が存在する。

また、各無線装置１１〜１は、自己の直前の無線装置１２〜２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから９Ｔｔｒだけ経過後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信するので、自己の直前の無線装置１２〜２が生成および送信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送する無線装置と自己との間には、パケットを送信しない９台の無線装置が存在する。

従って、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから９Ｔｔｒ（＝９×０．００４１５＝０．０３７３５秒）だけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信しても、自己干渉および遠近問題を抑制できる。

更に、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信の周期ΔＴを０．１００秒とし、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから１０Ｔｔｒ（＝１０×０．００４１５＝０．０４１５秒）だけ経過したタイミングを自己における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｓとした場合を想定する。

この場合、最前の無線装置１２が周期ΔＴの開始タイミング（＝０秒）で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信すると、無線装置１２の直後の無線装置１１は、０．０４１５秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信し、無線装置１１の直後の無線装置１０は、０．０８３秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。そして、無線装置１２は、０．１００秒で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。また、無線装置１０の直後の無線装置９は、０．１２４５秒のタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

そうすると、無線装置１２は、無線装置１０が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから０．０１７秒（＞４Ｔｔｒ＝０．０１６６秒）だけ経過した後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。その結果、無線装置１２は、無線装置１２よりも２台前の無線装置が無線装置１０からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送してから０．０００４秒後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信するので、遠近問題を抑制するのは困難である。

従って、各無線装置１〜２１が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングＴｆから１０Ｔｔｒ（＝１０×０．００４１５＝０．０４１５秒）だけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信すると、自己干渉および遠近問題を抑制するのは困難である。

以上より、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信の周期ΔＴが０．１００秒である場合、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングを隣接無線装置間で２Ｔｔｒ〜９Ｔｔｒの範囲でずらせれば、自己干渉および遠近問題を抑制して定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信および転送できる。

そして、一般的には、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングを隣接無線装置間でずらせる時間間隔は、ｎ×Ｔｔｒによって決定される。そして、ｎは、２≦ｎ≦（ΔＴ／（２．２Ｔｔｒ）−１）を満たす実数である。

これは、周期ΔＴの間に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する無線装置が３台以上存在し、かつ、周期ΔＴ内で最も遅く生成および送信される定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤのタイミングと、周期ΔＴの終わりのタイミングとの間隔が２．２Ｔｔｒ以上になるように、時間間隔＝ｎ×Ｔｔｒを決定したものである。

また、上記においては、転送条件は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信した無線装置が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成元のパケット転送領域ＰＴＦ内に存在し、かつ、生成元の進行方向と同じ進行方向を有することであると説明したが、この発明においては、これに限らず、転送条件は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを受信した無線装置が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成元のパケット転送領域ＰＴＦ内に存在することだけであってもよい。

この場合、図１において、無線装置２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成元であるとき、車両Ｃ２と反対方向へ走行している車両Ｃ１８に搭載された無線装置１８も、無線装置２のパケット転送領域ＰＴＦ内に存在することになり、転送条件を満たす。

そして、無線装置１８は、上述した方法によって、パケットを送信する周波数として周波数ｆ２を用いるので、無線装置３，４は、無線装置１８から転送された定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを周波数ｆ２で受信し、その受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを周波数ｆ２（＝受信周波数）で転送する。つまり、この発明においては、各無線装置１〜２１は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する無線装置が使用する周波数と同じ周波数を用いて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送する。

これによって、送信周波数として異なる周波数が割り当てられた無線装置間においても、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを順次転送することができる。

上述したように、各無線装置１１〜１は、それぞれ、自己が搭載された車両Ｃ１１〜Ｃ１の直前を走行している車両Ｃ１２〜Ｃ２に搭載された無線装置１２〜２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから２Ｔｔｒ〜９Ｔｔｒだけ経過した後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

この場合、各無線装置１２〜１が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する送信時刻と、周期（＝０．１００秒）内における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングとを求めると、表２のようになる。

なお、表１は、各無線装置１１〜１が直前の無線装置１２〜２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから３Ｔｔｒ（＝０．０１２５秒）だけ経過した後に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する場合における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信時刻と、周期内における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングとを示したものである。

車両Ｃ１２に搭載された無線装置１２は、１２５．７８４３秒において定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。この場合、送信時刻＝１２５．７８４３秒をｔとすると、無線装置１２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する周期（＝０．１００秒）内における送信タイミングｔｍは、次式によって決定される。

ｔｍ＝ｔ−［ｉｎｔ｛（ｔ＋３Ｔｔｒ）÷ΔＴ｝］×ΔＴ・・・（１）

無線装置１２の場合、無線装置１２の直前に他の無線装置が存在しないので、無線装置１２における周期内における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングｔｍ＿１２は、ｔｍ＿１２＝１２５．７８４３−［ｉｎｔ｛（１２５．７８４３）÷０．１｝］×０．１＝１２５．７８４３−［１２５７］×０．１＝１２５．７８４３−１２５．７＝０．０８４３秒となる。

また、無線装置１１は、無線装置１２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから３Ｔｔｒ（＝０．１２５秒）だけ経過してから定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信するので、無線装置１１が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する送信時刻ｔは、ｔ＝１２５．７８４３＋０．０１２５＝１２５．７９６８秒となる。そして、周期内における無線装置１１の定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングｔｍ＿１１は、ｔｍ＿１１＝１２５．７９６８−［ｉｎｔ｛（１２５．７９６８）÷０．１｝］×０．１＝１２５．７９６８−［１２５７］×０．１＝１２５．７９６８−１２５．７＝０．０９６８秒となる。

以下、同様にして、無線装置１０〜１が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する送信時刻、および周期内における無線装置１０〜１の定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングは、表１に示すようになる。

また、各無線装置１２〜１における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの次回送信予定時刻は、送信時刻に周期（＝０．１００秒）を加算すればよいので、表１に示すようになる。

無線装置１３〜２１も、上述した方法によって、周期内における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングおよび次回送信予定時刻を決定する。

このように、各無線装置１〜２１は、自己における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信時刻および周期ΔＴを用いて周期内における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングｔｍを決定する。

そして、各無線装置１〜２１は、送信タイミングｔｍを決定すると、ｔ'＝Ｌ×ΔＴ＋ｔｍ（Ｌは正の整数）毎に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

各無線装置１〜１２の制御モジュール１０６は、上述した自己が搭載された無線装置の直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信時刻を周辺車両テーブル１０５から検出して自己が搭載された無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信時刻を決定すると、上述した送信タイミングｔｍおよび送信予定時刻ｔ'＝Ｌ×ΔＴ＋ｔｍを上述した方法によって求め、その求めた送信予定時刻ｔ'＝Ｌ×ΔＴ＋ｔｍで２回目以降の定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成するように位置情報生成モジュール１０９を制御する。

上記においては、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する送信周期ΔＴは、全ての無線装置１〜２１において同じであると説明したが、この実施の形態１においては、これに限らず、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する送信周期ΔＴは、無線装置１〜２１間において相互に異なっていてもよい。

この場合、各無線装置１〜２１における送信周期ΔＴは、無線装置１〜２１をそれぞれ搭載する車両Ｃ１〜Ｃ２１の速度に応じて決定される。

表２は、車両Ｃ１〜Ｃ２１の速度と送信周期ΔＴとの関係を示す。

車両Ｃ１〜Ｃ２１の速度が１０ｋｍ／ｈ未満であるとき、送信周期ΔＴは、１２００ｍｓｅｃに設定され、車両Ｃ１〜Ｃ２１の速度が１０〜１９ｋｍ／ｈの範囲であるとき、送信周期ΔＴは、６００ｍｓｅｃに設定され、車両Ｃ１〜Ｃ２１の速度が２０〜３９ｋｍ／ｈの範囲であるとき、送信周期ΔＴは、３００ｍｓｅｃに設定される。また、車両Ｃ１〜Ｃ２１の速度が４０〜５９ｋｍ／ｈの範囲であるとき、送信周期ΔＴは、２００ｍｓｅｃに設定され、車両Ｃ１〜Ｃ２１の速度が６０ｋｍ／ｈ以上であるとき、送信周期ΔＴは、１００ｍｓｅｃに設定される。

このように、送信周期ΔＴは、車両Ｃ１〜Ｃ２１の速度が速くなればなるほど、短く設定される。

また、送信周期ΔＴは、車両Ｃ１〜Ｃ２１の速度が遅くなるに従って、最も短い送信周期の整数倍になるように決定される。

車両Ｃ１〜Ｃ２１の速度が速いほど、各車両Ｃ１〜Ｃ２１の位置情報等が頻繁に変化するので、その変化を迅速に周辺車両へ知らせて事故を防止する必要があるからである。

定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信周期が無線装置１〜２１間で相互に異なる場合について、各無線装置１２〜１が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する送信時刻と、周期（＝０．１００秒）内における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングとを求めると、表３のようになる。

表３における周期内の送信タイミングも、上記の式（１）を用いて演算されたものである。

無線装置１２の場合、無線装置１２の直前に他の無線装置が存在しないので、無線装置１２における周期内における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングｔｍ＿１２は、上述したように０．０８４３秒となる。

また、無線装置１１は、無線装置１２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから３Ｔｔｒ（＝０．１２５秒）だけ経過してから定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信するので、無線装置１１が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する送信時刻ｔは、ｔ＝１２５．７８４３＋０．０１２５＝１２５．７９６８秒となる。そして、周期内における無線装置１１の定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングｔｍ＿１１は、ｔｍ＿１１＝１２５．７９６８−［ｉｎｔ｛（１２５．７９６８）÷０．１｝］×０．１＝１２５．７９６８−［１２５７］×０．１＝１２５．７９６８−１２５．７＝０．０９６８秒となる。

更に、無線装置１０は、無線装置１１が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信してから３Ｔｔｒ（＝０．１２５秒）だけ経過してから定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信するので、無線装置１０が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する送信時刻ｔは、ｔ＝１２５．７９６８＋０．０１２５＝１２５．８０９３秒となる。そして、周期内における無線装置１０の定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングｔｍ＿１０は、ｔｍ＿１０＝１２５．８０９３−［ｉｎｔ｛（１２５．８０９３）÷１．２｝］×１．２＝１２５．８０９３−［１０４］×１．２＝１２５．８０９３−１２４．８＝１．００９３秒となる。

以下、同様にして、無線装置９〜１が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する送信時刻、および周期内における無線装置９〜１の定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングは、表３に示すようになる。

また、各無線装置１２〜１における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの次回送信予定時刻は、送信時刻に送信周期（＝０．１００秒，０．２００秒，１．２秒）を加算すればよいので、表３に示すようになる。

無線装置１３〜２１も、上述した方法によって、周期内における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングおよび次回送信予定時刻を決定する。

このように、各無線装置１〜２１は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信周期ΔＴが相互に異なる場合も、自己における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信時刻および送信周期ΔＴを用いて周期内における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングｔｍを決定する。

そして、各無線装置１〜２１は、送信タイミングｔｍを決定すると、ｔ'＝Ｌ×ΔＴ＋ｔｍ毎に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する。

定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信周期ΔＴが無線装置１〜２１で相互に異なる場合、各無線装置１〜２１の制御モジュール１０６は、表２に示す車両の速度と、送信周期との関係を保持しており、無線装置１〜２１を搭載する車両Ｃ１〜Ｃ２１から車両Ｃ１〜Ｃ２１の速度を受ける。そして、各無線装置１〜２１の制御モジュール１０６は、車両Ｃ１〜Ｃ２１の速度に対応する送信周期を表２から検出して無線装置１〜２１における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信周期ΔＴを決定する。

そうすると、各無線装置１〜２１の制御モジュール１０６は、上述した自己が搭載された無線装置の直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信時刻を周辺車両テーブル１０５から検出して自己が搭載された無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信時刻を決定し、その決定した送信時刻を用いて上述した送信タイミングｔｍおよび送信予定時刻ｔ'＝Ｌ×ΔＴ＋ｔｍを上述した方法によって求め、その求めた送信予定時刻ｔ'＝Ｌ×ΔＴ＋ｔｍで２回目以降の定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成するように位置情報生成モジュール１０９を制御する。

図１２は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信周期ΔＴが無線装置１〜２１間で異なる場合の各無線装置２〜１２における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングを示す図である。

なお、図１２においては、隣接する無線装置間において定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する送信タイミングをずらせる時間間隔は、Δ＝３Ｔｔｒ＝０．０１２５秒である。

図１２に示すように、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信周期ΔＴが無線装置１〜２１間で異なる場合についても、各タイミングｔ〜ｔ＋３４Δにおいて、同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する２台の無線装置間には、パケットを送信しない７台以上の無線装置が存在している。

図１２においては、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信周期ΔＴが０．１秒または０．２秒である場合について定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングが示されているが、送信周期ΔＴが０．１秒および０．２秒以外の０．３秒、０．６秒および１．２秒のいずれかであっても、０．３秒、０．６秒および１．２秒の送信周期は、０．１秒の整数倍であるので、各無線装置１２〜２における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信タイミングは、図１２に示す０．１秒の送信周期の整数倍のタイミングにずれるだけである。

従って、送信周期ΔＴが０．１秒および０．２秒以外の０．３秒、０．６秒および１．２秒のいずれかであっても、各タイミングｔ〜ｔ＋３４Δにおいて、同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成および送信する２台の無線装置間には、パケットを送信しない７台以上の無線装置が存在することになる。

従って、この発明によれば、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信周期ΔＴが無線装置１〜２１間で異なる場合についても、自己干渉および遠近問題を抑制できる。

なお、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信周期ΔＴが無線装置１〜２１間で異なる場合についても、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングを隣接無線装置間でずらせる時間間隔は、ｎ×Ｔｔｒによって決定される。そして、ｎは、２≦ｎ≦（ΔＴ／（２．２Ｔｔｒ）−１）を満たす実数である。
［実施の形態２］

図１３は、図１に示す無線装置１〜２１の実施の形態２における構成を示す概略ブロック図である。図１に示す無線装置１〜２１は、実施の形態２においては、図１３に示す無線装置１Ａからなる。

無線装置１Ａは、図２に示す無線装置１の送信バッファ１１０を削除し、転送モジュール１０４を転送モジュール１０４Ａに代え、制御モジュール１０６を制御モジュール１０６Ａに代え、ピギーバックモジュール１１３を追加したものであり、その他は、無線装置１と同じである。

なお、無線装置１Ａにおいては、位置情報生成モジュール１０９は、生成した定期パケットをピギーバックモジュール１１３へ出力する。

転送モジュール１０４Ａは、上述した転送モジュール１０４と同じ方法によって、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを転送すると判定すると、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤをピギーバックモジュール１１３へ出力する。その他、転送モジュール１０４Ａは、転送モジュール１０４と同じ機能を果たす。

制御モジュール１０６Ａは、周辺車両テーブル１０５を参照して、自己が搭載された無線装置１Ａの直後方の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングＴｂから送信所要時間Ｔｔｒだけ経過したタイミングＴｓで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを生成するように位置情報生成モジュール１０９を制御するとともに、タイミングＴｓで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信するように送信モジュール１１２を制御する。その他、制御モジュール１０６Ａは、制御モジュール１０６と同じ機能を果たす。

ピギーバックモジュール１１３は、位置情報生成モジュール１０９から無線装置１Ａにおいて生成された定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを受け、転送モジュール１０４Ａから他の無線装置において生成された定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを受ける。

そして、ピギーバックモジュール１１３は、転送モジュール１０４Ａから受けた定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰのデータおよびピギーバックデータを抽出し、その抽出したデータおよびピギーバックデータを位置情報生成モジュール１０９から受けた定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰのピギーバックデータのフィールドに格納して送信バッファ１１１へ出力する。

図１４は、実施の形態２における定期パケットのフォーマットを示す図である。実施の形態２における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰは、図４に示す定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤにピギーバックデータを追加したものであり、その他は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤと同じである。

定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰにおいては、転送ヘッダの転送フラグは、"０"からなり、転送車両ＩＤも、"０"からなり、タイムスタンプは、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成元が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信するタイミングからなる。また、転送ヘッダのシーケンス番号は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成元が付与したシーケンス番号からなる。更に、転送ヘッダの情報ピギーバック車両台数は、正の整数からなる。

ピギーバックデータは、表４に示すパターン１〜パターン４のいずれかからなる。

表４のパターン１〜パターン４の各々は、ｊ（ｊは正の整数）個の車両１〜車両ｊに対するＩＤおよびシーケンス番号等の情報からなる。また、パターン３の車両１の現在予測位置は、車両１から受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰのデータに含まれる緯度、経度、方位および速度と、車両１から受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの転送ヘッダに含まれるタイムスタンプと、現在時刻とに基づいて演算されたものである。従って、パターン４においては、演算された各車両１〜ｊの現在予測位置と、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成する無線装置を搭載した車両の現在位置との差が演算される。

なお、以下においては、パターン１がピギーバックデータとして使用されるものとする。

定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰには、最大、１０台の車両分の位置情報を含めることができる。そして、位置情報は、定期パケットサイズの１／１０とする。その結果、ピギーバック情報を含めた最大パケットサイズは、２×定期パケットのサイズとなる。この最大パケットサイズを有する定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの送信所要時間を９ミリ秒とする。この９ミリ秒は、実験値であり、各無線装置１〜２１の制御モジュール１０６Ａは、この９ミリ秒を予め保持している。

同じ進行方向へ走行している車両Ｃ１〜Ｃ１２にそれぞれ搭載された無線装置１〜１２（図１参照）を用いて、実施の形態２における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信について説明する。

図１５は、実施の形態２における定期パケットの送信の様子を示す図である。また、図１６は、周辺車両テーブルの他の具体例である。なお、図１５における上向きの矢印は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの送信を表す。また、無線装置１〜１２は、それぞれ、拡散符号ｃ_１２〜ｃ_１を使用するものとする。更に、タイミングＴ２は、周期ΔＴ＝０．１００秒の終わりのタイミングに一致するものとする。

無線装置１の制御モジュール１０６Ａは、タイミングＴ２で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１を生成するように位置情報生成モジュール１０９を制御する。また、無線装置１の制御モジュール１０６Ａは、周波数ｆ１および拡散符号ｃ_１２を送信モジュール１１２へ出力する。

無線装置１の位置情報生成モジュール１０９は、制御モジュール１０６Ａからの制御に従って、上述した方法によって、タイミングＴ２で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１＝［［Ａｄｄ１／Ａｄｄ１／０／０］／［Ｃ１／１０／Ｔ２／θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１／西方向］］を生成し、その生成した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１＝［［Ａｄｄ１／Ａｄｄ１／０／０］／［Ｃ１／１０／Ｔ２／θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１／西方向］］をピギーバックモジュール１１３へ出力する。

なお、［Ａｄｄ１／Ａｄｄ１／０／０］のＡｄｄ１は、転送ヘッダ中の送信元であり、Ａｄｄ１は、転送ヘッダ中の転送車両ＩＤであり、"０"は、転送ヘッダ中の転送フラグであり、最後の"０"は、転送ヘッダ中の情報ピギーバック車両台数である。

この場合、無線装置１は、他の無線装置から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを受信していないので、無線装置１のピギーバックモジュール１１３は、位置情報生成モジュール１０９から受けた定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１をそのまま送信バッファ１１１へ格納する。

そして、無線装置１の送信モジュール１１２は、送信バッファ１１１から取り出した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１を拡散符号ｃ_１２によってスペクトル拡散し、その拡散後の定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１を周波数ｆ１で変調して送信する。

無線装置２の受信モジュール１０１は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１を周波数チャネルｆ１上で拡散符号ｃ_１２を用いて受信する。

そうすると、無線装置２の受信モジュール１０１は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１の受信信号を受信バッファ１０２を介してテーブル管理モジュール１０３へ出力し、周波数ｆ１および拡散符号ｃ_１２をテーブル管理モジュール１０３へ直接出力する。

無線装置２のテーブル管理モジュール１０３は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１の受信信号から車両ＩＤ＝Ｃ１、タイムスタンプ＝Ｔ２、シーケンス番号＝１０、位置情報＝［θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１］および進行方向＝西方向を抽出し、その抽出した車両ＩＤ＝Ｃ１、タイムスタンプ＝Ｔ２、シーケンス番号＝１０、位置情報＝［θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１］および進行方向＝西方向を周辺車両テーブル１０５の車両ＩＤ、時刻、シーケンス番号、位置情報および進行方向にそれぞれ格納し、受信モジュール１０１から受けた周波数ｆ１および拡散符号ｃ_１２を車両ＩＤ＝Ｃ１に対応する使用周波数チャネルおよび拡散符号の欄にそれぞれ格納する。これによって、周辺車両テーブル１０５Ｄ（図１６参照）が作成される。その結果、無線装置２の制御モジュール１０６Ａは、周辺車両テーブル１０５Ｄに登録された時刻Ｔ２＝Ｌ×０．１００を参照して、無線装置１が（Ｌ＋１）×０．１００の時刻で定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成して送信することを予想できる。

その後、無線装置２のテーブル管理モジュール１０３は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１を転送モジュール１０４Ａへ出力する。

無線装置２の転送モジュール１０４Ａは、テーブル管理モジュール１０３から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１を受けるとともに、位置情報生成モジュール１０９から無線装置２の位置情報＝［ｘ２，ｙ２］および進行方向＝西方向を受ける。そして、無線装置２の転送モジュール１０４Ａは、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１＝［［Ａｄｄ１／Ａｄｄ１／０／０］／［Ｃ１／１０／Ｔ２／θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１／西方向］］中の位置情報＝［θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１］および進行方向＝西方向を抽出し、その抽出した位置情報＝［θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１］の緯度θ１および経度φ１を公知の方法によってｘ−ｙ座標からなる位置情報＝［ｘ１，ｙ１］に変換する。

そうすると、無線装置２の転送モジュール１０４Ａは、位置情報＝［ｘ１，ｙ１］および位置情報＝［ｘ２，ｙ２］に基づいて、無線装置２が無線装置１のパケット転送領域ＰＴＦ内に存在することを検知するとともに、無線装置１の進行方向＝西方向および無線装置２の進行方向＝西方向に基づいて、無線装置２の進行方向が無線装置１の進行方向に一致することを検知する。即ち、無線装置２の転送モジュール１０４Ａは、無線装置２が転送条件を満たすことを検知する。そして、無線装置２の転送モジュール１０４Ａは、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１をピギーバックモジュール１１３へ出力する。

一方、無線装置２の制御モジュール１０６Ａは、周辺車両テーブル１０５Ｄ（図１６参照）の時刻＝Ｔ２を参照して、無線装置２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ２を生成および送信するタイミングをタイミングＴ２＋Ｔｔｒ＝０．１００＋０．００９＝０．１０９秒と決定し、その決定したタイミングＴ２＋Ｔｔｒで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ２を生成するように位置情報生成モジュール１０９を制御する。また、無線装置２の制御モジュール１０６Ａは、周辺車両テーブル１０５Ｄに登録された無線装置１の拡散符号ｃ_１２を参照して、無線装置２が使用すべき拡散符号を拡散符号ｃ_１１と決定し、その決定した拡散符号ｃ_１１を送信モジュール１１２へ出力する。更に、無線装置２の制御モジュール１０６Ａは、上述した方法によって、無線装置２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ２の送信に使用すべき周波数を周波数ｆ１と決定し、その決定した周波数ｆ１を送信モジュール１１２へ出力する。

なお、無線装置２の制御モジュール１０６Ａが周辺車両テーブル１０５Ｄに登録された無線装置１の拡散符号ｃ_１２を参照して無線装置２が使用すべき拡散符号を拡散符号ｃ_１１と決定するのは、この発明においては、直前の無線装置が使用する拡散符号ｃ_Ｋに隣接する拡散符号ｃ_Ｋ＋１を当該無線装置が使用する拡散符号と決定するので、無線装置２の直後方の無線装置１が拡散符号ｃ_１２を使用していれば、無線装置１の直前に存在する無線装置２が使用する拡散符号は、拡散符号ｃ_１１となるからである。

無線装置２の位置情報生成モジュール１０９は、制御モジュール１０６Ａからの制御に従って、上述した方法によってタイミングＴ２＋Ｔｔｒで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ２＝［［Ａｄｄ２／Ａｄｄ２／０／０］／［Ｃ２／２０／Ｔ２＋Ｔｔｒ／θ２，φ２，ＡＺ２，Ｖ２／西方向］］を生成し、その生成した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ２＝［［Ａｄｄ２／Ａｄｄ２／０／０］／［Ｃ２／２０／Ｔ２＋Ｔｔｒ／θ２，φ２，ＡＺ２，Ｖ２／西方向］］をピギーバックモジュール１１３へ出力する。

そして、無線装置２のピギーバックモジュール１１３は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１＝［［Ａｄｄ１／Ａｄｄ１／０／０］／［Ｃ１／１０／Ｔ２／θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１／西方向］］を転送モジュール１０４Ａから受け、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ２＝［［Ａｄｄ２／Ａｄｄ２／０／０］／［Ｃ２／２０／Ｔ２＋Ｔｔｒ／θ２，φ２，ＡＺ２，Ｖ２／西方向］］を位置情報生成モジュール１０９から受ける。

その後、無線装置２のピギーバックモジュール１１３は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ１＝［［Ａｄｄ１／Ａｄｄ１／０／０］／［Ｃ１／１０／Ｔ２／θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１／西方向］］からデータ＝［Ｃ１／１０／Ｔ２／θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１／西方向］］を抽出し、その抽出したデータ＝［Ｃ１／１０／Ｔ２／θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１／西方向］］を定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ２のピギーバックデータのフィールドに格納し、転送ヘッダ中の情報ピギーバック車両台数を"０"から"１"に更新して定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ２＝［［Ａｄｄ２／Ａｄｄ２／０／１］／［Ｃ２／２０／Ｔ２＋Ｔｔｒ／θ２，φ２，ＡＺ２，Ｖ２／西方向］／［Ｃ１／１０／Ｔ２／θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１／西方向］］を完成する。そして、無線装置２のピギーバックモジュール１１３は、その完成した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ２を送信バッファ１１１へ格納する。

その後、無線装置２の送信モジュール１１２は、送信バッファ１１１から取り出した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ２を拡散符号ｃ_１１によってスペクトル拡散するとともに、その拡散後の定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ２を周波数ｆ１で変調して送信する。

そして、無線装置３は、無線装置２から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ２を受信し、その受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ２に基づいて、無線装置２と同じ方法によって周辺車両テーブル１０５Ｅ（図１６参照）を作成する。この場合、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ２は、車両Ｃ１の位置情報＝［Ｃ１／１０／Ｔ２／θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１／西方向］］および車両Ｃ２の位置情報＝［Ｃ２／２０／Ｔ２＋Ｔｔｒ／θ２，φ２，ＡＺ２，Ｖ２／西方向］を含んでいるので、車両Ｃ１，Ｃ２に対する位置情報等を格納した周辺車両テーブル１０５Ｅが作成される。

そうすると、無線装置３は、タイミングＴ２＋２Ｔｔｒにおいて、無線装置２と同じ方法によって、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ３＝［［Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／０／２］／［Ｃ３／３０／Ｔ２＋２Ｔｔｒ／θ３，φ３，ＡＺ３，Ｖ３／西方向］／［Ｃ２／２０／Ｔ２＋Ｔｔｒ／θ２，φ２，ＡＺ２，Ｖ２／西方向］；［Ｃ１／１０／Ｔ２／θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１／西方向］］を生成して送信する。この場合、無線装置３は、周波数ｆ１および拡散符号ｃ_１０を使用する。また、定期パケットＰＲＤＰ３の［Ｃ３／３０／Ｔ２＋２Ｔｔｒ／θ３，φ３，ＡＺ３，Ｖ３／西方向］は、データフィールドに格納され、［Ｃ２／２０／Ｔ２＋Ｔｔｒ／θ２，φ２，ＡＺ２，Ｖ２／西方向］；［Ｃ１／１０／Ｔ２／θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１／西方向］は、ピギーバックデータのフィールドに格納される。

無線装置４は、無線装置３から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ３を受信し、その受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ３に基づいて、無線装置２と同じ方法によって周辺車両テーブル１０５Ｆ（図１６参照）を作成する。この場合、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰ３は、車両Ｃ１の位置情報＝［Ｃ１／１０／Ｔ２／θ１，φ１，ＡＺ１，Ｖ１／西方向］］、車両Ｃ２の位置情報＝［Ｃ２／２０／Ｔ２＋Ｔｔｒ／θ２，φ２，ＡＺ２，Ｖ２／西方向］および車両Ｃ３の位置情報＝［Ｃ３／３０／Ｔ２＋２Ｔｔｒ／θ３，φ３，ＡＺ３，Ｖ３／西方向］を含んでいるので、車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３に対する位置情報等を格納した周辺車両テーブル１０５Ｆが作成される。

以後、同様にして、無線装置４〜１１は、それぞれ、タイミングＴ２＋３Ｔｔｒ，Ｔ２＋４Ｔｔｒ，Ｔ２＋５Ｔｔｒ，Ｔ２＋６Ｔｔｒ，Ｔ２＋７Ｔｔｒ，Ｔ２＋８Ｔｔｒ，Ｔ２＋９Ｔｔｒ，Ｔ２＋１０Ｔｔｒで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成して送信する。この場合、無線装置４〜１１は、同じ周波数ｆ１を使用するとともに、それぞれ、異なる拡散符号ｃ_９〜ｃ_２を使用する。また、無線装置４〜１１が生成する定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰは、それぞれ、車両Ｃ４〜Ｃ１１の位置情報と、車両Ｃ４〜Ｃ１１よりも後方に存在する車両の位置情報とを含む。

その後、タイミングＴ２＋１１Ｔｔｒ＝０．１００＋１１×０．００９＝０．１９９≒０．２００において、無線装置１，１２は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを同時に生成して送信する。そして、無線装置２は、タイミングＴ２＋１２Ｔｔｒで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成して送信する。

そうすると、無線装置１は、直前の無線装置２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成して送信したタイミング＝Ｔ２＋Ｔｔｒから１０Ｔｔｒが経過した後のタイミングＴ２＋１１Ｔｔｒにおいて、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成して送信する。また、無線装置２は、直前の無線装置３が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成して送信したタイミング＝Ｔ２＋２Ｔｔｒから１０Ｔｔｒが経過した後のタイミングＴ２＋１２Ｔｔｒにおいて、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成して送信する。無線装置３〜１２についても同様である。

従って、各無線装置１〜１２が直後方の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングから送信所要時間Ｔｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成して送信することは、各無線装置１〜１２が直前の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングから１０Ｔｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成して送信することと同じである。

他の無線装置１３〜２１も、無線装置１〜１２と同じように、自己の直後方の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングから送信所要時間Ｔｔｒだけ経過したタイミングにおいて、自己が搭載された車両の位置情報と、自己の車両よりも後方に存在する他の車両の位置情報とを含む定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成して送信する。

その結果、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを同時に生成して送信する２台の無線装置が１１台おきに存在することになり、上述した理由によって、自己干渉および遠近問題を抑制できる。実施の形態２においては、その他、実施の形態１における効果と同じ効果を享受できる。

図１７は、実施の形態２における通信方法を説明するためのフローチャートである。一連の動作が開始されると、各無線装置１〜２１は、自己が搭載されている車両Ｃ１〜Ｃ２１の直後方を走行している車両に搭載された無線装置から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。

そして、各無線装置１〜２１は、自己が搭載されている車両Ｃ１〜Ｃ２１の直後方を走行している車両に搭載された無線装置から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを受信したと判定すると、自己が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ２１の直後を走行している車両に搭載された無線装置から受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの逆拡散に用いる拡散符号を上述した方法によって検出する。その後、各無線装置１〜２１は、その検出した拡散符号を直後の無線装置において使用されている拡散符号ｃ_Ｋ＋１として取得する（ステップＳ１２）。

次に、各無線装置１〜２１は、その受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰと、拡散符号ｃ_Ｋ＋１とに基づいて、上述した方法によって、周辺車両テーブル１０５を作成する。そして、各無線装置１〜２１は、その作成した周辺車両テーブル１０５に登録された時刻を直後の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングＴｂとして取得する（ステップＳ１３）。

そうすると、各無線装置１〜２１は、タイミングＴｂからＴｔｒだけ経過したタイミングを自己における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングＴｓとして決定する（ステップＳ１４）。

引き続いて、各無線装置１〜２１は、周辺車両テーブル１０５に登録された直後の無線装置が使用している拡散符号ｃ_Ｋ＋１と異なる拡散符号ｃ_Ｋを自己が使用すべき拡散符号として決定する（ステップＳ１５）。また、各無線装置１〜２１は、上述した方法によって、自己がパケットの送信に用いる周波数ｆｔを決定する（ステップＳ１６）。

そうすると、各無線装置１〜２１は、タイミングＴｓにおいて、自己が搭載された車両の位置情報と、他の車両の位置情報とを含む定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを周期的に生成し、その生成した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを拡散符号ｃ_Ｋおよび周波数ｆｔを用いて送信する（ステップＳ１７）。これによって、一連の動作が終了する。

なお、ピギーバックデータとして表１に示すパターン２〜パターン４のいずれかが用いられる場合も、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰは、上記と同様にして、生成および送信される。

図１８および図１９は、実施の形態２における定期パケットの他の送信の様子を示す図である。なお、図１８および図１９においては、矢印は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの送信を表し、ハッチングされた無線装置は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの受信完了を表す。

各無線装置１〜２１が直後方の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングから４Ｔｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信した場合、無線装置１〜１１における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの送信タイミングは、図１８に示すようになる。

そして、無線装置１〜３は、それぞれ、直前の無線装置４〜２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信したタイミングから７Ｔｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信する。また、どのタイミングにおいても、隣接する２台の無線装置が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを同時に生成して送信することはない。

従って、各無線装置１〜２１が直後方の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングから４Ｔｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信しても、自己干渉および遠近問題を抑制できる。

次に、各無線装置１〜２１が直後方の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングから５Ｔｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信した場合、無線装置１〜１１における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの送信タイミングは、図１９に示すようになる。

そして、無線装置１〜４は、それぞれ、直前の無線装置５〜２が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信したタイミングから６Ｔｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信する。また、どのタイミングにおいても、隣接する２台の無線装置が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを同時に生成して送信することはない。

従って、各無線装置１〜２１が直後方の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングから５Ｔｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信しても、自己干渉および遠近問題を抑制できる。

以下、同様に考えると、各無線装置１〜２１が直後方の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングから６Ｔｔｒ〜１０Ｔｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信しても、自己干渉および遠近問題を抑制できる。

しかし、各無線装置１〜２１が直後方の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングから１１Ｔｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信すると、例えば、無線装置１，２は、ほぼ同時に定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信することになる。

従って、各無線装置１〜２１が直後方の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングから１１Ｔｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信すると、自己干渉および遠近問題を抑制するのは、困難である。

そこで、実施の形態２においては、各無線装置１〜２１は、直後方の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングからＴｔｒ〜１０Ｔｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信する。

そして、図１８に示すように、無線装置４が無線装置３からの定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの受信が完了するタイミングＴ２＋９Ｔｔｒが、無線装置１が定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信するタイミングＴ２＋１１Ｔｒよりも早ければよいので、一般的には、各無線装置１〜２１は、直後方の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングからｍＴｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信する。ここで、ｍは、１≦ｍ＜（ΔＴ／Ｔｔｒ−１）を満たす実数である。

なお、実施の形態２においては、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信周期ΔＴが無線装置１〜２１間で相互に異なる場合、各無線装置１〜２１は、実施の形態１において説明した方法によって各無線装置１〜２１における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信周期ΔＴを決定し、その決定した送信周期ΔＴを用いて、上述した方法によって定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信および転送する。

上述したように、実施の形態２によれば、各無線装置１〜２１は、直後方の無線装置における定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信のタイミングからｍＴｔｒだけ経過したタイミングで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信する。

その結果、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを生成および送信する周期ΔＴ内において、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを同時に生成および送信する２台の隣り合う無線装置が存在しなくなる。

従って、この発明によれば、自己干渉および遠近問題を抑制して定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを伝搬させることができる。

また、各無線装置１〜２１は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの転送条件を満たすときに他の車両の位置情報を自己の定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰに含めて送信する。その結果、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの個数が制限され、無線ネットワーク１００における干渉が低減される。

従って、この発明によれば、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの転送を成功させることができる。

更に、各無線装置１〜２１は、直前の無線装置が使用している拡散符号ｃ_Ｋに隣接する拡散符号ｃ_Ｋ＋１をＮ個の拡散符号ｃ_１〜ｃ_Ｎの中から自己が使用すべき拡散符号として決定し、その決定した拡散符号ｃ_Ｋ＋１を用いて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰを送信する。その結果、無線ネットワーク１００において、同一の拡散符号を用いる無線装置は、Ｎ台おきに存在する。

従って、この発明によれば、同時に同一の拡散符号を用いてパケットを転送する無線装置が複数存在していても、同一の拡散符号による干渉を抑制して定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤＰの転送を成功させることができる。

その他は、実施の形態１と同じである。

なお、上述した実施の形態１，２においては、各無線装置１〜２１は、直前の無線装置において使用されている拡散符号ｃ_Ｋに隣接する拡散符号ｃ_Ｋ＋１を自己が使用すべき拡散符号として決定すると説明したが、この発明においては、これに限らず、各無線装置１〜２１は、無線ネットワーク１００において使用可能なＮ個の拡散符号ｃ_１〜ｃ_Ｎが、連続して走行しているＮ台の車両に搭載されたＮ台の無線装置に相互に異なるように割り当てられる方法を用いて、自己が使用すべき拡散符号を決定してもよい。

また、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ，ＰＫＴ＿ＰＲＤＰの生成および送信の周期ΔＴは、０．１００秒以外の値であってもよく、無線ネットワーク１００において使用可能な周波数の個数は、４個以外であってもよい。

更に、この発明においては、自己が搭載された無線装置において使用すべき拡散符号を決定する制御モジュール１０６，１０６Ａは、「選択ユニット」を構成する。

更に、この発明においては、位置情報生成モジュール１０９は、「パケット生成ユニット」を構成する。

更に、この発明においては、送信モジュール１１２は、「送信ユニット」を構成する。

更に、この発明においては、転送条件を満たすか否かを判定する転送モジュール１０４，１０４Ａは、「転送判定ユニット」を構成する。

更に、この発明においては、転送条件を満たすと判定すると、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信バッファ１１０へ格納する転送モジュール１０４および定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する送信モジュール１１２は、「転送ユニット」を構成する。

更に、この発明においては、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成および送信のタイミングを決定する制御モジュール１０６は、「タイミング制御ユニット」を構成する。

更に、この発明においては、自己が搭載された車両の直前の車両を特定する転送モジュール１０４は、「特定ユニット」を構成する。

更に、この発明においては、位置情報生成モジュール１０９およびピギーバックモジュール１１３は、「パケット生成ユニット」を構成する。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

この発明は、自己干渉および遠近問題を抑制し、かつ、複数の端末が同一の拡散符号を用いて同時にパケットを送信する場合にもパケットの送信および転送を成功させる無線装置に適用される。また、この発明は、自己干渉および遠近問題を抑制し、かつ、複数の端末が同一の拡散符号を用いて同時にパケットを送信する場合にもパケットの送信および転送を成功させる無線装置を備える無線ネットワークに適用される。

Claims (11)

1. 略同一の方向へ走行している複数の移動体（Ｃ１〜Ｃ２１）にそれぞれ搭載された複数の無線装置（１〜２１）が同じ周波数チャネル（ｆｒ）を用いて各移動体（Ｃ１〜Ｃ２１）の位置情報を含む定期パケット（ＰＫＴ＿ＰＲＤ）を周期的に送受信する無線ネットワーク（１００）を構成する無線装置であって、
   当該無線装置を搭載する第１の移動体の直前を走行している第２の移動体に搭載された第１の無線装置における拡散符号（ｃ_Ｋ）と異なる拡散符号（ｃ_Ｋ＋１）を前記無線ネットワーク（１００）において用いられる複数の拡散符号（ｃ_１〜ｃ_Ｎ）から選択する選択ユニット（１０６，１０６Ａ）と、
   前記定期パケット（ＰＫＴ＿ＰＲＤ）の周期内において前記定期パケット（ＰＫＴ＿ＰＲＤ）を同時に送信する２台の無線装置の間に前記定期パケット（ＰＫＴ＿ＰＲＤ）の送信を停止しているｎ台の無線装置が存在するように決定されたタイミングで前記第１の移動体の位置情報を含む第１の定期パケットを生成するパケット生成ユニット（１０９，１１３）と、
   前記第１の移動体の後方を走行している第３の移動体から前方へ所定の距離の範囲内にあるパケット転送領域内を前記第１の移動体が走行しているとき、前記第１の定期パケットを前記選択ユニット（１０６，１０６Ａ）によって選択された拡散符号を用いて拡散し、その拡散した第１の定期パケットを送信する送信ユニット（１１２）とを備え、
   隣接する２つの無線装置間におけるパケットの送信完了に要する時間を送信所要時間とした場合、前記ｎは、２≦ｎ≦（（定期パケットの送信周期）／（２．２×送信所要時間）−１）を満たす実数である、無線装置。
2. 前記パケット生成ユニット（１０９，１１３）は、前記送信所要時間を前記ｎ倍した時間を当該無線装置におけるパケットの送信待機時間とした場合、前記第１の無線装置における定期パケット（ＰＫＴ＿ＰＲＤ）の生成および送信のタイミングである第１のタイミングから前記送信待機時間だけ経過した第２のタイミングで前記第１の定期パケットを生成する、請求項１に記載の無線装置。
3. 前記第１の移動体の後を走行している前記第３の移動体に搭載された第２の無線装置から前記定期パケット（ＰＫＴ＿ＰＲＤ）の送信元を搭載した第４の移動体の位置および進行方向を含む第２の定期パケットを受信すると、前記第２の定期パケットに含まれる前記第４の移動体の位置および進行方向と、前記第１の移動体の位置および進行方向とに基づいて、前記第２の定期パケットを転送すべきか否かを判定する転送判定ユニット（１０４，１０４Ａ）と、
   前記転送判定ユニット（１０４，１０４Ａ）が前記第２の定期パケットを転送すべきと判定すると、前記第２の定期パケットを転送する転送ユニット（１０４，１１２）とを更に備える、請求項２に記載の無線装置。
4. 前記第１の無線装置において生成された第３の定期パケットに含まれる前記第３の定期パケットの生成タイミングを前記第１のタイミングとして検出するとともに、その検出した第１のタイミングから前記送信所要時間が経過したタイミングを前記第２のタイミングとして検出すると、前記第１の定期パケットを生成するように前記パケット生成ユニット（１０９）を制御するタイミング制御ユニット（１０６）を更に備え、
   前記パケット生成ユニット（１０９）は、前記タイミング制御ユニット（１０６）からの制御に応じて前記第１の定期パケットを生成する、請求項２に記載の無線装置。
5. 前記定期パケット（ＰＫＴ＿ＰＲＤ）の送信周期は、前記第１の移動体の速度によって決定される、請求項１に記載の無線装置。
6. 略同一の方向へ走行している複数の移動体（Ｃ１〜Ｃ２１）にそれぞれ搭載された複数の無線装置（１〜２１）が同じ周波数チャネル（ｆｒ）を用いて各移動体の位置情報を含む定期パケット（ＰＫＴ＿ＰＲＤ）を周期的に送受信する無線ネットワーク（１００）を構成する無線装置であって、
   当該無線装置を搭載する第１の移動体の直前を走行している第２の移動体に搭載された第１の無線装置における拡散符号（ｃ_Ｋ）と異なる拡散符号（ｃ_Ｋ＋１）を前記無線ネットワーク（１００）において用いられる複数の拡散符号（ｃ_１〜ｃ_Ｎ）から選択する選択ユニット（１０６Ａ）と、
   隣接する２つの無線装置間におけるパケットの送信完了に要する送信所要時間をｍ倍した時間を当該無線装置におけるパケットの送信待機時間とした場合、前記第１の移動体の直後を走行している第３の移動体に搭載された第２の無線装置における定期パケット（ＰＫＴ＿ＰＲＤ）の生成および送信のタイミングである第１のタイミングから前記送信待機時間だけ経過した第２のタイミングで前記第１の移動体の位置情報と前記第１の移動体の後方に存在する移動体の位置情報とを含む第１の定期パケットを生成するパケット生成ユニット（１０９）と、
   前記第３の移動体から前方へ所定の距離の範囲内にあるパケット転送領域内を前記第１の移動体が走行しているとき、前記第１の定期パケットを前記選択ユニット（１０６Ａ）によって選択された拡散符号（ｃ_Ｋ＋１）を用いて拡散し、その拡散した第１の定期パケットを送信する送信ユニット（112（とを備え、
   前記ｍは、１≦ｍ＜（（定期パケットの送信周期）／（送信所要時間）−１）を満たす実数である、無線装置。
7. 前記定期パケットの送信周期は、前記第１の移動体の速度によって決定される、請求項６に記載の無線装置。
8. 略同一の方向へ走行している複数の移動体（Ｃ１〜Ｃ２１）にそれぞれ搭載された複数の無線装置（１〜２１）が同じ周波数チャネル（ｆｒ）を用いて各移動体の位置情報を含む定期パケット（ＰＫＴ＿ＰＲＤ）を周期的に送受信する無線ネットワーク（１００）であって、
   第１の移動体に搭載され、前記第１の移動体の位置および進行方向を含む第１の定期パケットを生成するとともに、その生成した第１の定期パケットを第１の拡散符号によってスペクトル拡散して送信する第１の無線装置と、
   前記第１の移動体から前方へ所定の距離の範囲内にあるパケット転送領域を走行している第２の移動体に搭載され、前記第２の移動体の位置および進行方向を含む第２の定期パケットを第１のタイミングで生成するとともに、その生成した第２の定期パケットを前記第１の拡散符号と異なる第２の拡散符号によってスペクトル拡散して送信する第２の無線装置と、
   隣接する２つの無線装置間におけるパケットの送信完了に要する送信所要時間をｎ倍した時間を当該無線装置におけるパケットの送信待機時間とした場合、前記パケット転送領域において前記第２の移動体の直後を走行している第３の移動体に搭載され、前記第３の移動体の位置および進行方向を含む第３の定期パケットを前記第１のタイミングから前記送信待機時間だけ経過した第２のタイミングで生成して送信するとともに、前記第１の無線装置から前記第１の定期パケットを受信すると、その受信した第１の定期パケットを転送する第３の無線装置とを備え、
   前記第３の無線装置は、前記第２の拡散符号と異なる第３の拡散符号によって前記第１の定期パケットまたは前記第３の定期パケットをスペクトル拡散して転送または送信し、
   前記ｎは、２≦ｎ≦（（定期パケットの送信周期）／（２．２×送信所要時間）−１）を満たす実数である、無線ネットワーク。
9. 前記第１の無線装置は、前記第１の移動体の速度によって決定された周期で前記第１の定期パケットを送信し、
   前記第２の無線装置は、前記第２の移動体の速度によって決定された周期で前記第２の定期パケットを送信し、
   前記第３の無線装置は、前記第３の移動体の速度によって決定された周期で前記第３の定期パケットを送信する、請求項８に記載の無線ネットワーク。
10. 略同一の方向へ走行している複数の移動体（Ｃ１〜Ｃ２１）にそれぞれ搭載された複数の無線装置（１〜２１）が同じ周波数チャネル（ｆｒ）を用いて各移動体の位置情報を含む定期パケット（ＰＫＴ＿ＰＲＤ）を周期的に送受信する無線ネットワーク（１００）であって、
    第１の移動体に搭載され、前記第１の移動体の位置および進行方向を含む第１の定期パケットを第１のタイミングで生成するとともに、その生成した第１の定期パケットを第１の拡散符号によってスペクトル拡散して送信する第１の無線装置と、
    前記第１の移動体から前方へ所定の距離の範囲内にあるパケット転送領域内において前記第１の移動体の直前を走行している第２の移動体に搭載され、前記第２の移動体の位置および進行方向と前記第２の移動体の後方を走行している移動体の位置および進行方向とを含む第２の定期パケットを前記第１のタイミングから当該無線装置における送信待機時間だけ経過した第２のタイミングで生成して送信する第２の無線装置とを備え、
    前記第２の無線装置は、前記第１の拡散符号と異なる第２の拡散符号を用いて前記第２の定期パケットをスペクトル拡散して送信し、
    前記送信待機時間は、隣接する２つの無線装置間におけるパケットの送信完了に要する送信所要時間をｍ（ｍは正の整数）倍した時間であり、
    前記ｍは、１≦ｍ＜（（定期パケットの送信周期）／（送信所要時間）−１）を満たす実数である、無線ネットワーク。
11. 前記第１の無線装置は、前記第１の移動体の速度によって決定された周期で前記第１の定期パケットを送信し、
    前記第２の無線装置は、前記第２の移動体の速度によって決定された周期で前記第２の定期パケットを送信する、請求項１０に記載の無線ネットワーク。

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