JP5157795B2 - Terminal positioning method, terminal positioning system, and base station - Google Patents

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Description

本発明は、人工衛星による携帯端末の測位において、携帯端末と基地局との通信を行うことにより当該携帯端末の高度な測位を行う端末測位方法、端末測位システム及び基地局に関するものである。   The present invention relates to a terminal positioning method, a terminal positioning system, and a base station that perform advanced positioning of a mobile terminal by performing communication between the mobile terminal and a base station in positioning of the mobile terminal using an artificial satellite.

複数の人工衛星からの電波を受信し、その到達時間のずれから、その場所の地球上の緯度、経度等の位置情報を計算する全地球測位システム（以下「ＧＰＳ」という。）が広く使われている。近年は、更に、ＧＰＳ機能を搭載した携帯電話機も開発されている。   A global positioning system (hereinafter referred to as “GPS”) that receives radio waves from a plurality of artificial satellites and calculates position information such as latitude and longitude on the earth from the arrival time lag is widely used. ing. In recent years, mobile phones equipped with a GPS function have also been developed.

このようなＧＰＳを搭載した携帯電話機等の携帯端末に関する技術は、例えば、次のような文献に記載されている。   Technologies relating to such portable terminals such as cellular phones equipped with GPS are described in the following documents, for example.

２００７−１９６６１号公報2007-19661

特許文献１には、ＧＰＳにより携帯電話機の位置情報を取得し、その位置情報に対応した地図が携帯電話機に記憶しているかを調べ、記憶していたらその地図を表示し、記憶していない場合は、センタに当該の地図を要求しダウンロードする技術が記載されている。   Japanese Patent Laid-Open No. 2004-228867 obtains location information of a mobile phone by GPS, checks whether a map corresponding to the location information is stored in the mobile phone, displays the map if stored, and stores the map without storing it Describes a technology for requesting and downloading the map from the center.

しかしながら、ＧＰＳの測位対象である携帯電話機が高層建造物等に近い場合、その高層建造物等によりマルチパスが発生し、衛星から送信される電波の正確な受信が不可能になり、ＧＰＳによる高精度な測位が困難になる。   However, when a mobile phone that is a GPS positioning target is close to a high-rise building or the like, a multipath occurs due to the high-rise building or the like, making it impossible to accurately receive radio waves transmitted from satellites. Accurate positioning becomes difficult.

本発明の端末測位方法は、無線通信機能、演算機能及び位置情報検知機能を有する携帯端末と、無線通信機能、演算機能及び位置情報検知機能を有し、前記携帯端末との間で無線通信を行う基地局とを用いた端末測位方法であって、前記携帯端末により、人工衛星からの測位信号を受信して第１の位置情報を算出すると共に、前記基地局から第２の位置情報及び前記第２の位置情報が有効か無効かを示す制御情報を受信し、前記制御情報に基づき、算出した前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とのいずれか一方を選択する位置情報選択処理と、前記携帯端末により、前記携帯端末の移動量及び移動方向を検知し、選択された前記第１又は第２の位置情報と前記移動量及び前記移動方向とを演算して第３の位置情報を出力する第１の位置情報演算処理と、前記基地局により、歩行者と前記基地局との相対距離を検知すると共に、前記人工衛星からの前記測位信号により前記基地局の位置を示す基準位置情報を算出し、算出した前記基準位置情報と前記相対距離とを演算して前記第２の位置情報を求める第２の位置情報演算処理と、前記基地局により、前記携帯端末からの前記第３の位置情報を受信し、受信した前記第３の位置情報により前記第２の位置情報に対応する前記携帯端末を特定し、前記携帯端末の測位を求める携帯端末特定処理とを有することを特徴とする。 The terminal positioning method of the present invention includes a portable terminal having a wireless communication function, a calculation function, and a position information detection function, and a wireless communication function, a calculation function, and a position information detection function, and performs wireless communication with the portable terminal. A terminal positioning method using a base station, wherein the mobile terminal receives a positioning signal from an artificial satellite and calculates first position information, and the second position information from the base station and the Position information selection for receiving control information indicating whether the second position information is valid or invalid, and selecting either the calculated first position information or the second position information based on the control information Processing, and the mobile terminal detects a movement amount and a movement direction of the portable terminal, calculates the selected first or second position information, the movement amount and the movement direction, and calculates the third position. The first location to output information A distribution processing, by the base station, along with detecting the relative distance between the pedestrian and the base station calculates a reference position information indicating a position of the base station by the positioning signal from the satellite, it was calculated A second position information calculation process for calculating the reference position information and the relative distance to obtain the second position information; and the base station receives the third position information from the portable terminal; identifying the mobile terminal corresponding to the received third said second position information by the position information, and having a mobile terminal identification process for determining the measuring position of the mobile terminal.

本発明の端末測位システムは、携帯端末と前記携帯端末との間で無線通信を行う基地局とを備え、前記携帯端末の測位を求める端末測位システムであって、前記携帯端末は、人工衛星からの測位信号を受信して第１の位置情報を算出すると共に、前記基地局から第２の位置情報及び前記第２の位置情報が有効か無効かを示す制御情報を受信し、前記制御情報に基づき、算出した前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とのいずれか一方を選択する位置情報選択手段と、前記携帯端末の移動量及び移動方向を検知し、選択された前記第１又は第２の位置情報と前記移動量及び前記移動方向とを演算して第３の位置情報を出力する第１の位置情報演算手段と、前記基地局は、歩行者と前記基地局との相対距離を検知すると共に、前記人工衛星からの前記測位信号により前記基地局の位置を示す基準位置情報を算出し、算出した前記基準位置情報と前記相対距離とを演算して前記第２の位置情報を求める第２の位置情報演算手段と、前記携帯端末からの前記第３の位置情報を受信し、受信した前記第３の位置情報により前記第２の位置情報に対応する前記携帯端末を特定し、前記携帯端末の測位を求める携帯端末特定処理とを有することを特徴とする。 Terminal positioning system of the present invention, a base station that performs wireless communication with the portable terminal and the portable terminal, a said terminal positioning system for determining the measuring position of the portable terminal, the portable terminal includes a satellite Receiving the positioning signal from the base station, calculating first position information, receiving second position information and control information indicating whether the second position information is valid or invalid from the base station, and receiving the control information. Based on the position information selection means for selecting one of the calculated first position information and the second position information, and the movement amount and movement direction of the mobile terminal are detected and the selected first position information is selected. First position information calculating means for calculating the first or second position information, the moving amount and the moving direction and outputting third position information; and the base station is configured such that the pedestrian and the base station Detecting the relative distance and Wherein the positioning signal to calculate the reference position information indicating a position of the base station, and a second position information calculation means calculated by calculating the reference position information and the relative distance determining said second location , receiving said third position information from the mobile terminal, the mobile terminal corresponding to the second position information specified by said received third position information, obtains the measurement position of the mobile terminal portable Terminal identification processing.

更に、本発明の基地局は、歩行者と基地局との相対距離を検知すると共に、人工衛星からの測位信号により前記基地局の位置を示す基準位置情報を算出し、算出した前記基準位置情報と前記相対距離とを演算して第１の位置情報を求める位置情報演算手段と、携帯端末から第２の位置情報を受信し、受信した前記第２の位置情報を前記第１の位置情報に対応付けて、携帯端末の高精度な測位を求める携帯端末特定手段とを有することを特徴とする。   Further, the base station of the present invention detects the relative distance between the pedestrian and the base station, calculates reference position information indicating the position of the base station from a positioning signal from an artificial satellite, and calculates the reference position information And position information calculating means for calculating first position information by calculating the relative distance, receiving second position information from the portable terminal, and using the received second position information as the first position information. Correspondingly, it has a portable terminal specifying means for obtaining highly accurate positioning of the portable terminal.

本発明によれば、次のような効果がある。
高精度な測位が可能である車両が、カメラ等のセンサにより歩行者の位置を検出し、自車両の位置情報とセンサにより検出した歩行者の位置情報を用いて高精度な歩行者の位置情報を取得し、取得した高精度な歩行者の位置情報を該当の歩行者が所持する携帯端末に送信するという手段により、携帯端末の位置情報を高精度にすることができた。 The present invention has the following effects.
A vehicle capable of high-accuracy positioning detects the position of a pedestrian using a sensor such as a camera, and uses the position information of the host vehicle and the position information of the pedestrian detected by the sensor to detect the position of the pedestrian with high accuracy. The position information of the portable terminal can be made highly accurate by means of transmitting the acquired position information of the highly accurate pedestrian to the portable terminal possessed by the corresponding pedestrian.

本発明を実施するための最良の形態は、以下の好ましい実施例の説明を添付図面と照らし合わせて読むと、明らかになるであろう。但し、図面はもっぱら解説のためのものであって、本発明の範囲を限定するものではない。   The best mode for carrying out the invention will become apparent from the following description of the preferred embodiments when read in conjunction with the accompanying drawings. However, the drawings are only for explanation and do not limit the scope of the present invention.

（実施例１の構成）
図１は、本発明の実施例１における端末測位システムの概念図である。 (Configuration of Example 1)
FIG. 1 is a conceptual diagram of a terminal positioning system in Embodiment 1 of the present invention.

携帯端末３と車両２は直接通信５することが可能である。
歩行者１は携帯端末３を所持し、携帯端末３は、歩行者のＧＰＳ位置情報７と携帯端末３に内蔵された加速度センサや電子コンパス等によるセンサ情報１０を取得し、第１の位置情報演算手段により歩行者１の位置情報が演算される。又、携帯端末３は、直接通信５により電波を受信した際に、特定の波長の電波やＬＥＤのような光を発射する機構を備える。その機構は、本実施例では電波を受信した際に発光するＬＥＤとし、直接通信５により電波を受信した際にＬＥＤの発光６が行われる。 The portable terminal 3 and the vehicle 2 can communicate 5 directly.
The pedestrian 1 possesses the portable terminal 3, and the portable terminal 3 acquires the pedestrian's GPS position information 7 and sensor information 10 by an acceleration sensor, an electronic compass, or the like built in the portable terminal 3, and the first position information The position information of the pedestrian 1 is calculated by the calculation means. The mobile terminal 3 also includes a mechanism that emits radio waves of a specific wavelength or light such as LEDs when radio waves are received through the direct communication 5. In this embodiment, the mechanism is an LED that emits light when a radio wave is received, and the LED emits light 6 when the radio wave is received by direct communication 5.

車両２は、携帯端末３と同様に車両のＧＰＳ位置情報８と車両のセンサ情報９を取得し、第２の位置情報演算手段により、車両の位置情報が演算される。車両２は歩行者検知部４を用いて、歩行者１を検知する。また、歩行者検知部４は、特定の波長の電波やＬＥＤのような光を検知した際に、携帯端末３が存在すると判断する機能を具備する。本実施例では、検知した歩行者１の付近にＬＥＤの発光６を検知した際に、歩行者１は携帯端末３を所持していると判定する。   The vehicle 2 acquires the vehicle GPS position information 8 and the vehicle sensor information 9 in the same manner as the portable terminal 3, and the vehicle position information is calculated by the second position information calculation means. The vehicle 2 detects the pedestrian 1 using the pedestrian detection unit 4. The pedestrian detection unit 4 has a function of determining that the mobile terminal 3 is present when detecting a radio wave having a specific wavelength or light such as an LED. In the present embodiment, when the LED light emission 6 is detected in the vicinity of the detected pedestrian 1, it is determined that the pedestrian 1 is carrying the mobile terminal 3.

図２は、本発明の実施例１における図１の携帯端末の構成を示す図である。
ＧＰＳ受信部１１は、位置情報選択手段（例えば、「位置情報選択部」）１２に接続され、人工衛星からの測位信号を受信して算出した第１の位置情報（例えば、「歩行者のＧＰＳ位置情報」）７を１秒毎に取得し、これを位置情報選択部１２に送信する。歩行者のＧＰＳの位置情報の位置精度は１０mとする。位置情報選択部１２は、ＧＰＳ受信部１１、位置情報演算部１３、送信部１５ｂ及び受信部１５ａに接続され、ＧＰＳ受信部１１から歩行者のＧＰＳ位置情報７を受信し、更に、受信部１５ａから車両２で取得した第２の位置情報（例えば、「高精度な歩行者の位置情報」）２０及び制御情報を取得し、上書きして保存する。制御情報は、高精度位置情報の管理状態情報（以下単に「管理状態」という。）２１及び有効期間２２を含んでいる。 FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of the mobile terminal in FIG. 1 according to the first embodiment of the present invention.
The GPS receiving unit 11 is connected to position information selection means (for example, “position information selection unit”) 12 and receives first positioning information from an artificial satellite (for example, “pedestrian GPS”). Position information ”) 7 is acquired every second, and is transmitted to the position information selection unit 12. The position accuracy of the pedestrian's GPS position information is 10 m. The location information selection unit 12 is connected to the GPS reception unit 11, the location information calculation unit 13, the transmission unit 15b, and the reception unit 15a, receives the pedestrian's GPS location information 7 from the GPS reception unit 11, and further receives the reception unit 15a. The second position information (for example, “high-precision pedestrian position information”) 20 and control information acquired by the vehicle 2 are acquired, overwritten and stored. The control information includes management state information (hereinafter simply referred to as “management state”) 21 of high-precision position information and an effective period 22.

図３は、本発明の実施例１における携帯端末の位置情報選択部における位置情報の選択の方法を示すフローチャートである。   FIG. 3 is a flowchart illustrating a method for selecting position information in the position information selection unit of the mobile terminal according to the first embodiment of the present invention.

位置情報選択部１２は、歩行者のＧＰＳ位置情報を受信するごとに、図３に示す選択方法を用いて位置情報演算部１３に送信する位置情報を選択し、位置情報演算部１３から選択命令１９を受ける毎に、選択された位置情報１８を位置情報演算部１３に送信する。 Each time the position information selection unit 12 receives the GPS position information of the pedestrian, the position information selection unit 12 selects the position information to be transmitted to the position information calculation unit 13 using the selection method shown in FIG. Each time 19 is received, the selected position information 18 is transmitted to the position information calculation unit 13.

図３に示す位置情報の選択は、管理状態２１と有効期間２２を用いて行われる。管理状態２１は、位置情報選択部１２に車両２で演算された高精度な歩行者の位置情報２０が格納されているか否かを示し、管理状態２１が有効（例えば、「１」）の場合、高精度な歩行者の位置情報２０が格納されている状態とし、管理状態２１が無効（例えば、「０」の場合）、高精度な歩行者の位置情報２０が格納されていない状態とする。   The position information shown in FIG. 3 is selected using the management state 21 and the validity period 22. The management state 21 indicates whether or not the highly accurate pedestrian position information 20 calculated by the vehicle 2 is stored in the position information selection unit 12, and the management state 21 is valid (for example, “1”). It is assumed that the highly accurate pedestrian position information 20 is stored, the management state 21 is invalid (for example, “0”), and the highly accurate pedestrian position information 20 is not stored. .

管理状態２１が１となっている間は、車両２で取得した高精度な歩行者の位置情報２０が、位置情報演算部１３に送信する位置情報として選択され、管理状態２１が０のとなっている間は、歩行者のＧＰＳ位置情報７が位置情報演算部１３に送信される位置情報として選択される。有効期間２２が０となった際に、管理状態２１が１から０となる。有効期間２２は、歩行者のＧＰＳ位置情報７を取得する毎に１ずつ減算され、受信部１５ａから新たな有効期間２２の情報を取得した際に更新される。本実施例では、新たに取得する有効期間２２をすべて６０とする。   While the management state 21 is 1, the highly accurate pedestrian position information 20 acquired by the vehicle 2 is selected as the position information to be transmitted to the position information calculation unit 13, and the management state 21 is 0. The GPS position information 7 of the pedestrian is selected as the position information transmitted to the position information calculation unit 13 while the pedestrian is traveling. When the effective period 22 becomes 0, the management state 21 changes from 1 to 0. The valid period 22 is decremented by 1 every time the pedestrian's GPS position information 7 is acquired, and is updated when new valid period 22 information is acquired from the receiving unit 15a. In this embodiment, all the valid periods 22 to be newly acquired are 60.

センサ部１４は、位置情報演算部１３に接続され、加速度センサや電子コンパス等からセンサ情報１０を取得し、センサ情報１０を位置情報演算部１３に１００ミリ周期で送信する。位置情報演算部１３は、位置情報選択部１２とセンサ部１４と送信部１５ｂに接続され、センサ情報１０を受信する毎に選択命令１９を位置情報選択部１２に送信し、選択された位置情報１８を受信する。位置情報演算部１３は、センサ情報１０と選択された位置情報１８を用いて歩行者１の位置を演算し、演算された歩行者の位置情報２３を第３の位置情報として、送信部１５ｂに送信する。   The sensor unit 14 is connected to the position information calculation unit 13, acquires sensor information 10 from an acceleration sensor, an electronic compass, or the like, and transmits the sensor information 10 to the position information calculation unit 13 at a cycle of 100 mm. The position information calculation unit 13 is connected to the position information selection unit 12, the sensor unit 14, and the transmission unit 15b, and transmits a selection command 19 to the position information selection unit 12 every time the sensor information 10 is received. 18 is received. The position information calculation unit 13 calculates the position of the pedestrian 1 using the sensor information 10 and the selected position information 18, and uses the calculated position information 23 of the pedestrian as third position information to the transmission unit 15b. Send.

通信部１５は、受信部１５ａと送信部１５ｂを有し、アンテナ、位置情報選択部１２、位置情報演算部１３及びＬＥＤ部１６に接続される。送信部１５ｂは、演算された歩行者の位置情報２３を取得する毎に、演算された歩行者の位置情報２３、位置情報選択部１２の保持する管理状態２１及び端末固有番号（例えば、「歩行者ＩＤ」）４８を車両２に送る。また、受信部１５ａは、電波を受信した際に、発光命令１７をＬＥＤ部１６に送信し、ＬＥＤ部１６は、発光命令１７を受信した際に発光する。   The communication unit 15 includes a reception unit 15a and a transmission unit 15b, and is connected to the antenna, the position information selection unit 12, the position information calculation unit 13, and the LED unit 16. Each time the transmitter 15b acquires the calculated pedestrian position information 23, the transmitter 15b calculates the calculated pedestrian position information 23, the management state 21 held by the position information selection unit 12, and the terminal unique number (for example, “walking” Person ID ”) 48 is sent to the vehicle 2. The receiving unit 15 a transmits a light emission command 17 to the LED unit 16 when receiving the radio wave, and the LED unit 16 emits light when receiving the light emission command 17.

図４は、本発明の実施例１における図１の車両の構成を示す図である。
車両２は、携帯端末３と無線通信を行う基地局の機能を有しており、車載コンピュータ３０、位置検出装置３１、歩行者検知部４及び通信装置３３を備えている。 FIG. 4 is a diagram illustrating the configuration of the vehicle in FIG. 1 according to the first embodiment of the present invention.
The vehicle 2 has a function of a base station that performs wireless communication with the mobile terminal 3, and includes an in-vehicle computer 30, a position detection device 31, a pedestrian detection unit 4, and a communication device 33.

位置検出装置３１は、車載コンピュータ３０の第２の位置情報演算部（例えば、「歩行者位置情報（車両側）演算部」）３２に接続され、ＧＰＳや光ビーコンやジャイロセンサ等により自車両２の高精度な位置検出を行い、自車両の位置情報４１を歩行者位置情報（車両側）演算部３２に１００ミリ秒周期で送信する。   The position detection device 31 is connected to a second position information calculation unit (for example, “pedestrian position information (vehicle side) calculation unit”) 32 of the in-vehicle computer 30, and the host vehicle 2 is operated by GPS, an optical beacon, a gyro sensor, or the like. The position information 41 of the own vehicle is transmitted to the pedestrian position information (vehicle side) calculation unit 32 at a cycle of 100 milliseconds.

歩行者検知部４は、歩行者の検知と携帯端末３の所持判定を行う機構を有し、車載コンピュータ３０の歩行者相対位置演算部３４に接続される。歩行者検知部４は、検知した歩行者の位置情報４４及び歩行者を特定するための歩行者番号（以下「歩行者仮ＩＤ」という。）４２を適宜採番して歩行者相対位置演算部３４に送る。   The pedestrian detection unit 4 has a mechanism for detecting a pedestrian and determining the possession of the mobile terminal 3, and is connected to the pedestrian relative position calculation unit 34 of the in-vehicle computer 30. The pedestrian detection unit 4 appropriately assigns the detected pedestrian position information 44 and a pedestrian number (hereinafter referred to as “temporary pedestrian ID”) 42 for identifying the pedestrian to appropriately calculate the pedestrian relative position. 34.

歩行者仮ＩＤ４２には、検知した歩行者毎に重複しない適当な値が割り当てられる。位置情報演算手段としての歩行者相対位置演算部３４は、歩行者検知部４と歩行者位置情報（車両側）演算部３２に接続され、歩行者検知部４より取得して検知した歩行者の位置情報４４から自車両２と検知した歩行者との相対距離４５を演算し、演算された歩行者との相対距離４５と該当する歩行者仮ＩＤ４２を歩行者位置情報（車両側）演算部３２に送信する。なお、歩行者１と車両２との距離の測定は、具体的にはステレオカメラを使う方法が知られているが特に限定しない。 An appropriate value that does not overlap every detected pedestrian is assigned to the temporary pedestrian ID 42. The pedestrian relative position calculation unit 34 as the position information calculation means is connected to the pedestrian detection unit 4 and the pedestrian position information (vehicle side) calculation unit 32, and is obtained from the pedestrian detection unit 4 and detected. A relative distance 45 between the vehicle 2 and the detected pedestrian is calculated from the position information 44, and the calculated relative distance 45 to the pedestrian and the corresponding temporary pedestrian ID 42 are calculated as the pedestrian position information (vehicle side) calculation unit 32. Send to. In addition, although the method of using a stereo camera is specifically known for the measurement of the distance of the pedestrian 1 and the vehicle 2, it does not specifically limit.

歩行者位置情報（車両側）演算部３２は、位置検出装置３１、歩行者相対位置演算部３４及び歩行者ＩＤ特定部３５に接続され、位置検出装置３１から取得した自車両２の位置情報と、歩行者相対位置演算部３４から取得した歩行者との相対距離４５とを演算し、第２の位置情報である、高精度な歩行者の位置情報２０とする。更に、歩行者位置情報（車両側）演算部３２は、高精度な歩行者の位置情報２０及び歩行者仮ＩＤ４２を携帯端末特定手段（例えば、「歩行者ＩＤ特定部」）３５に送信する。   The pedestrian position information (vehicle side) calculation unit 32 is connected to the position detection device 31, the pedestrian relative position calculation unit 34, and the pedestrian ID specifying unit 35, and the position information of the host vehicle 2 acquired from the position detection device 31. Then, the relative distance 45 to the pedestrian acquired from the pedestrian relative position calculation unit 34 is calculated to obtain highly accurate pedestrian position information 20 as second position information. Further, the pedestrian position information (vehicle side) calculating unit 32 transmits the highly accurate pedestrian position information 20 and the temporary pedestrian ID 42 to the mobile terminal specifying means (for example, “pedestrian ID specifying unit”) 35.

一方、歩行者位置情報(携帯端末側)管理部３６は、歩行者ＩＤ特定部３５と受信部３３ａに接続され、直接通信５を用いて受信した携帯端末側の歩行者の位置情報４７、歩行者ＩＤ４８及び管理状態２１を含んだ受信情報を、歩行者ＩＤ４８毎に上書きして保存する。   On the other hand, the pedestrian location information (portable terminal side) management unit 36 is connected to the pedestrian ID specifying unit 35 and the receiving unit 33a, and receives the pedestrian location information 47 on the portable terminal side received using the direct communication 5, the walking The reception information including the pedestrian ID 48 and the management state 21 is overwritten and saved for each pedestrian ID 48.

又、歩行者位置情報(携帯端末側)管理部３６は、参照命令４６を受信する毎に携帯端末３で取得した歩行者の位置情報４７、歩行者ＩＤ４８及び管理状態２１を歩行者ＩＤ特定部３５に送信する。   Also, the pedestrian location information (portable terminal side) management unit 36 stores the pedestrian location information 47, the pedestrian ID 48, and the management state 21 acquired by the mobile terminal 3 every time the reference command 46 is received. 35.

携帯端末特定手段としての歩行者ＩＤ特定部３５は、歩行者位置情報（車両側）演算部３２と歩行者位置情報(携帯端末側)管理部３６と送信部３３ｂに接続され、高精度な歩行者の位置情報２０と歩行者仮ＩＤ４２を受信する毎に参照命令４６を歩行者位置情報(携帯端末側)管理部３６に送信する。歩行者ＩＤ特定部３５は、携帯端末３で取得した歩行者の位置情報４７と歩行者ＩＤ４８と管理状態２１とを取得する毎に歩行者ＩＤ３５の特定を開始する。ＩＤ特定の条件は後述する。後述の特定条件により、必要に応じて高精度な歩行者の位置情報２０と管理状態２１と有効期間２２を含む送信データを送信部３３ｂに送信する。管理情報は１であり、有効期間２２は６０とする。 The pedestrian ID specifying unit 35 as a portable terminal specifying unit is connected to the pedestrian position information (vehicle side) calculating unit 32, the pedestrian position information (mobile terminal side) managing unit 36, and the transmitting unit 33b, and is a highly accurate walking. A reference command 46 is transmitted to the pedestrian location information (portable terminal side) management unit 36 every time the location information 20 and the temporary pedestrian ID 42 are received. The pedestrian ID specifying unit 35 starts specifying the pedestrian ID 35 every time the pedestrian position information 47, the pedestrian ID 48, and the management state 21 acquired by the mobile terminal 3 are acquired. The conditions for specifying the ID will be described later. Under the specific conditions described later, transmission data including highly accurate pedestrian location information 20, management state 21, and validity period 22 is transmitted to the transmission unit 33b as necessary. The management information is 1, and the validity period 22 is 60.

探索信号生成部３７は、送信部３３ｂに接続され、探索信号４９を生成し、送信部３３ｂに１００ミリ秒周期で探索信号４９を送信する。探索信号４９は、検知した歩行者１が携帯端末３を所持しているか否かの判定に用いられる。通信部３３は、受信部３３ａと送信部３３ｂで構成され、通信装置に接続され、通信装置とデータのやりとりを行う。受信部３３ａは、歩行者位置情報管理部３６に接続される。送信部３３ｂは、歩行者ＩＤ特定部３５と探索信号生成部３７に接続される。通信装置は、車載コンピュータ３０の通信部３３とアンテナに接続され、直接通信５を実現する。   The search signal generation unit 37 is connected to the transmission unit 33b, generates a search signal 49, and transmits the search signal 49 to the transmission unit 33b at a cycle of 100 milliseconds. The search signal 49 is used to determine whether or not the detected pedestrian 1 has the mobile terminal 3. The communication unit 33 includes a reception unit 33a and a transmission unit 33b, is connected to the communication device, and exchanges data with the communication device. The receiver 33a is connected to the pedestrian location information manager 36. The transmission unit 33 b is connected to the pedestrian ID identification unit 35 and the search signal generation unit 37. The communication device is connected to the communication unit 33 and the antenna of the in-vehicle computer 30 to realize the direct communication 5.

（実施例１のＩＤ特定方法）
図５は、歩行者ＩＤ特定を行う際に想定される状況を示す説明図である。 (ID identification method of Example 1)
FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a situation assumed when specifying a pedestrian ID.

図１０は、従来の技術では、端末の位置を特定できないパターンを示す説明図 である。   FIG. 10 is an explanatory diagram showing a pattern in which the position of the terminal cannot be specified by the conventional technique.

センサにより取得した位置情報と携帯端末３との通信により取得した情報の対応付けには、図１０に示す課題があったが、本実施例１で説明する方法により解決された。   The association between the position information acquired by the sensor and the information acquired by communication with the mobile terminal 3 has the problem shown in FIG. 10, but has been solved by the method described in the first embodiment.

歩行者ＩＤ特定部３５のＩＤ特定に関する方法を詳述する。
検知した歩行者１が特定されていない状態である歩行者仮ＩＤ４２を含む場合に、歩行者ＩＤ４８が対応付けられていない歩行者仮ＩＤ４２に対して歩行者１のＩＤ判定を続ける。携帯端末３と車両２から取得できる歩行者１の情報について、図５に示す６種類の状況が想定される。 The method regarding ID identification of the pedestrian ID identification part 35 is explained in full detail.
When the detected pedestrian 1 includes the pedestrian temporary ID 42 that is not specified, the ID determination of the pedestrian 1 is continued with respect to the pedestrian temporary ID 42 not associated with the pedestrian ID 48. About the information of the pedestrian 1 which can be acquired from the portable terminal 3 and the vehicle 2, the six types of situations shown in FIG. 5 are assumed.

状況１は、車両２で検知した歩行者１が一人で、携帯端末３の位置情報に含まれる歩行者仮ＩＤ４２が一つである。車両が検知した歩行者１のＩＤは携帯端末３の位置情報に含まれるＩＤと一致するため、歩行者仮ＩＤ４２を歩行者ＩＤ４８と特定する。   In the situation 1, the pedestrian 1 detected by the vehicle 2 is alone, and the temporary pedestrian ID 42 included in the position information of the mobile terminal 3 is one. Since the ID of the pedestrian 1 detected by the vehicle matches the ID included in the position information of the mobile terminal 3, the temporary pedestrian ID 42 is specified as the pedestrian ID 48.

状況２は、車両２で検知した歩行者１が二人で、携帯端末３の位置情報に含まれる歩行者仮ＩＤ４２が一つである。歩行者検知部４により検知した歩行者１の携帯端末３の所持がわかるため、携帯端末３を未所持の歩行者１には歩行者仮ＩＤ４２が発行されない。ゆえに、歩行者ＩＤ特定部３５は、歩行者仮ＩＤ４２を歩行者ＩＤ４８と特定する。   Situation 2 includes two pedestrians 1 detected by the vehicle 2 and one pedestrian temporary ID 42 included in the position information of the mobile terminal 3. Since the possession of the portable terminal 3 of the pedestrian 1 detected by the pedestrian detection unit 4 is known, the pedestrian temporary ID 42 is not issued to the pedestrian 1 who does not possess the portable terminal 3. Therefore, the pedestrian ID specifying unit 35 specifies the temporary pedestrian ID 42 as the pedestrian ID 48.

図６−１は、図５の状況３を示す説明図である。
図６−２は、図５の状況３の歩行者ＩＤ特定の方法を示すフローチャートである。 FIG. 6A is an explanatory diagram of the situation 3 in FIG.
FIG. 6B is a flowchart of the method for specifying the pedestrian ID in the situation 3 of FIG.

状況３は、歩行者仮ＩＤ４２を有する歩行者１が車両２で二人検知された状況である。図６−１において、歩行者ＩＤ特定部３５は、車両から取得した位置６００、６１０と携帯端末３から取得した位置６０３、６１３と位置情報誤差６０１、６１１と位置情報誤差範囲６０２、６１２と歩行者仮ＩＤ６０４、６１４と歩行者ＩＤ６０５、６１５を有する。位置情報誤差範囲６０２、６１２は、車両２から取得した位置６００、６１０を中心とし、位置情報誤差６０１、６１１を半径とした円の範囲である。   Situation 3 is a situation in which two pedestrians 1 having a temporary pedestrian ID 42 are detected by the vehicle 2. 6A, the pedestrian ID specifying unit 35 walks with positions 600 and 610 acquired from the vehicle, positions 603 and 613 acquired from the mobile terminal 3, position information errors 601 and 611, and position information error ranges 602 and 612. Temporary person IDs 604 and 614 and pedestrian IDs 605 and 615. The position information error ranges 602 and 612 are circle ranges with the positions 600 and 610 acquired from the vehicle 2 as the centers and the position information errors 601 and 611 as radii.

位置情報誤差６０１、６１１は歩行者位置情報(携帯端末側)管理部３６に保存される管理状態２１を用いて決定する。管理状態２１が１である場合、該当の歩行者ＩＤ６０５、６１５は車両２で演算された高精度な歩行者の位置情報２０を取得済みであるため、該当の歩行者ＩＤ６０５、６１５に対応する位置情報誤差６０１、６１１は０とする。   The position information errors 601 and 611 are determined using the management state 21 stored in the pedestrian position information (portable terminal side) management unit 36. When the management state 21 is 1, since the corresponding pedestrian IDs 605 and 615 have already acquired the highly accurate position information 20 of the pedestrian calculated by the vehicle 2, the positions corresponding to the corresponding pedestrian IDs 605 and 615 Information errors 601 and 611 are set to zero.

つまり、該当の位置情報誤差範囲６０２、６１２は０となる。携帯端末３から取得した位置６０３、６１３は携帯端末３で取得した歩行者１の位置情報４７である。一方、管理状態２１が０である場合、該当の歩行者ＩＤ６０５、６１５は車両で演算された高精度な歩行者の位置情報２０を取得していないため、該当の歩行者ＩＤ６０５、６１５に対応する位置情報誤差６０１、６１１は、携帯端末３のＧＰＳ測位精度である１０mとする。つまり、該当の位置情報誤差範囲６０２、６１２は１０mとなる。   That is, the corresponding position information error ranges 602 and 612 are zero. The positions 603 and 613 acquired from the portable terminal 3 are the position information 47 of the pedestrian 1 acquired by the portable terminal 3. On the other hand, when the management state 21 is 0, the corresponding pedestrian IDs 605 and 615 do not acquire the highly accurate position information 20 of the pedestrian calculated by the vehicle, and thus correspond to the corresponding pedestrian IDs 605 and 615. The positional information errors 601 and 611 are set to 10 m which is the GPS positioning accuracy of the mobile terminal 3. That is, the corresponding position information error ranges 602 and 612 are 10 m.

歩行者ＩＤ特定を開始後、まずは条件６２０「位置情報誤差範囲６０２と６１２が重ならない」を満たすか判定する。条件６２０を満たす場合は、歩行者仮ＩＤ６０４を歩行者ＩＤ６０５に対応付け、歩行者仮ＩＤ６１４を歩行者ＩＤ６１５に対応付け、判定を終了する。条件６２０を満たさない場合は条件６２１「複数の歩行者に対する歩行者ＩＤ特定条件を満たす」を満たすか判定する。条件６２１は下記に詳述する。条件６２１を満たす場合、条件６２０を満たす場合と同様に該当の歩行者仮ＩＤ４２を該当の歩行者ＩＤ４８に対応付け、判定を終了する。条件６２１を満たさない場合、歩行者ＩＤ４８の特定を終了し、歩行者ＩＤ４８の判定を保留する。   After starting the identification of the pedestrian ID, it is first determined whether or not the condition 620 “positional information error range 602 and 612 does not overlap” is satisfied. When the condition 620 is satisfied, the temporary pedestrian ID 604 is associated with the pedestrian ID 605, the temporary pedestrian ID 614 is associated with the pedestrian ID 615, and the determination ends. When the condition 620 is not satisfied, it is determined whether the condition 621 “a pedestrian ID specifying condition for a plurality of pedestrians” is satisfied. Condition 621 is described in detail below. When the condition 621 is satisfied, the corresponding walker temporary ID 42 is associated with the corresponding pedestrian ID 48 in the same manner as when the condition 620 is satisfied, and the determination ends. When the condition 621 is not satisfied, the identification of the pedestrian ID 48 is terminated and the determination of the pedestrian ID 48 is suspended.

図７−１は、複数の歩行者の歩行者ＩＤの判定の状況を示す説明図である、
図７−２は、複数の歩行者に対する歩行者ＩＤ特定の方法を示すフローチャートである。 7-1 is explanatory drawing which shows the condition of determination of pedestrian ID of a several pedestrian,
FIG. 7-2 is a flowchart illustrating a method for specifying a pedestrian ID for a plurality of pedestrians.

図７−１によれば、複数の歩行者１がいる場合、人数に限らずこの方式で判定を行う。図７では３人の歩行者１がいる場合を例に挙げて説明している。３つの位置情報誤差範囲Ａ、Ｂ、Ｃの内、２つずつ選択し、選択したエリア７０１、７０２、７０３について判定を行う。判定に際して、Ａ、Ｂ、Ｃの内２つを選択し、選択した２つを３つのエリア、位置情報誤差範囲が重ならないエリア２つ(エリア７０１-Ａとエリア７０１-Ｂ、エリア７０２-Ｂとエリア７０２-Ｃ、エリア７０３-Ｃとエリア７０３-Ａ)と重なるエリア１つ(エリア７０１-ＡＢ、エリア７０２-ＢＣ、エリア７０３-ＣＡ)に分け、随時判定を行う。選択したエリア７０１、７０２、７０３の順に判定を行い、すべての判定が完了した後で条件６２１の判定を終了する。その際に、歩行者仮ＩＤ４２が１つ以上の歩行者ＩＤ４８と対応付けられた場合、条件６２１を満たすと判定し、そうではない場合、条件６２１を満たさないと判定する。   According to FIG. 7-1, when there are a plurality of pedestrians 1, the determination is made not only by the number of people but by this method. In FIG. 7, the case where there are three pedestrians 1 is described as an example. Two of the three position information error ranges A, B, and C are selected, and the selected areas 701, 702, and 703 are determined. In the determination, two of A, B, and C are selected, the selected two are three areas, and two areas where the position information error ranges do not overlap (area 701-A, area 701-B, and area 702-B). And area 702-C, area 703-C, and area 703-A) are divided into one area (area 701-AB, area 702-BC, area 703-CA), and determination is performed as needed. The determination is performed in the order of the selected areas 701, 702, and 703, and after all the determinations are completed, the determination of the condition 621 is terminated. At that time, if the temporary pedestrian ID 42 is associated with one or more pedestrian IDs 48, it is determined that the condition 621 is satisfied, and otherwise, it is determined that the condition 621 is not satisfied.

選択したエリアの判定は、まず、条件７４０「選択したエリアについて、１つのエリアは携帯端末３から取得した位置の数が０であり、かつ、他の２つのエリアは携帯端末から取得した位置の数が１つ以上」を満たすか判定する。例えば、図７の選択したエリア７０１を考えると、携帯端末３から取得した位置の数がエリア７０１-Ａで０、エリア７０１-ＡＢで１つ、エリア７０１-Ｂで２つとなるため、条件７４０を満たすこととなる。一方、各エリア７０１-Ａ、７０１-ＡＢ、７０１-Ｂで、例えば、携帯端末３から取得した位置の数が１つであった場合、条件７４０を満たさないこととなり、他の選択したエリア７０２か７０３で判定を開始する。   The determination of the selected area is first performed under the condition 740 “for the selected area, the number of positions acquired from the mobile terminal 3 in one area is 0, and the other two areas are the positions acquired from the mobile terminal. It is determined whether the number satisfies “one or more”. For example, considering the selected area 701 in FIG. 7, the number of positions acquired from the mobile terminal 3 is 0 in the area 701-A, 1 in the area 701-AB, and 2 in the area 701-B. Will be satisfied. On the other hand, in each area 701-A, 701-AB, 701-B, for example, when the number of positions acquired from the mobile terminal 3 is one, the condition 740 is not satisfied, and another selected area 702 is selected. The determination is started at 703.

条件７４０を満たす場合、条件７４１「携帯端末３から取得した位置の数が１つとなるエリアの有無」を満たすか判定する。例えば、携帯端末から取得した位置の数がエリア７０１-Ａで０、エリア７０２-ＡＢで１つ、エリア７０２-Ｂで２つの場合、条件７４１を満たすこととなる。条件７４１を満たさない場合、他の選択したエリア７０２か７０３で判定を開始する。   When the condition 740 is satisfied, it is determined whether the condition 741 “the presence / absence of an area where the number of positions acquired from the mobile terminal 3 is one” is satisfied. For example, when the number of positions acquired from the mobile terminal is 0 in the area 701-A, 1 in the area 702-AB, and 2 in the area 702-B, the condition 741 is satisfied. If the condition 741 is not satisfied, the determination is started in another selected area 702 or 703.

条件７４１を満たす場合、条件７４２「携帯端末から取得した位置の数が１つとなるエリアが位置情報誤差範囲の重ならないエリアか」を満たすか判定する。例えば、携帯端末から取得した位置の数が１つとなるエリアがエリア７０１-Ａか７０１-Ｂである場合は条件７４２を満たし、エリア７０１-ＡＢの場合は条件７４２を満たさない。条件７４２を満たす場合、該当エリアに対応する歩行者仮ＩＤ４２を歩行者の携帯端末３から取得した位置の情報に含まれる歩行者ＩＤ４８に対応付け、他の選択したエリア７０２か７０３で判定を開始する。条件７４２を満たさない場合、携帯端末３から取得した位置の数が０であるエリアに該当する歩行者仮ＩＤ４２を携帯端末３から取得した歩行者ＩＤ４８に対応付け、他の選択したエリア７０２か７０３で判定を開始する。   When the condition 741 is satisfied, it is determined whether or not the condition 742 “is the area where the number of positions acquired from the mobile terminal is one area not overlapping the position information error range” satisfied? For example, the condition 742 is satisfied when the area where the number of positions acquired from the mobile terminal is one is the area 701-A or 701-B, and the condition 742 is not satisfied when the area is the area 701-AB. When the condition 742 is satisfied, the temporary pedestrian ID 42 corresponding to the corresponding area is associated with the pedestrian ID 48 included in the position information acquired from the mobile terminal 3 of the pedestrian, and the determination is started in the other selected area 702 or 703 To do. If the condition 742 is not satisfied, the temporary pedestrian ID 42 corresponding to the area where the number of positions acquired from the mobile terminal 3 is 0 is associated with the pedestrian ID 48 acquired from the mobile terminal 3, and another selected area 702 or 703 is selected. Start the judgment with.

図８−１は、図５の状況５を示す説明図である、
図８−２は、図５の状況４の歩行者ＩＤ特定の方法を示すフローチャートである。 FIG. 8A is an explanatory diagram of the situation 5 in FIG.
FIG. 8-2 is a flowchart showing a method for specifying the pedestrian ID in the situation 4 of FIG.

状況５は、歩行者仮ＩＤ４２を有する歩行者１が車両２で一人検知され、携帯端末３で二人検知された状況であり、車両で検知する歩行者１が重なっている場合も同様の状況となる。図８−２に状況４の判定方法を示す。歩行者ＩＤ特定部３５は、車両から取得した位置８００と携帯端末３から取得した位置８０３、８１３と位置情報誤差８０１、８１１と位置情報誤差範囲８０２、８１２と歩行者仮ＩＤ８０４と歩行者ＩＤ８０５、８１５を有する。位置情報誤差範囲８０２は、車両から取得した位置８００を中心とし、位置情報誤差８０１を半径とした円の範囲である。一方、位置情報誤差範囲８１２は、携帯端末３から取得した位置８１３を中心とし、位置情報誤差８１１を半径とした円の範囲である。位置情報誤差８０１、８１１は携帯端末３から取得した位置情報に含まれるラベルより判定する。ラベルがある場合、歩行者ＩＤ８０５、８１５が既知であるため、該当の歩行者ＩＤ８０５、８１５に対応する位置情報誤差８０１、８１１は０とし、つまり、該当の位置情報誤差範囲８０２、８１２を０とする。携帯端末３から取得した位置８０３、８１３は携帯端末から取得した位置情報に含まれる。 Situation 5 is a situation in which pedestrian 1 having temporary pedestrian ID 42 is detected by one person in vehicle 2 and two persons are detected by portable terminal 3, and the same situation occurs when pedestrians 1 detected by the vehicle overlap. It becomes. Fig. 8-2 shows the determination method for Situation 4. The pedestrian ID specifying unit 35 includes a position 800 acquired from the vehicle, positions 803 and 813 acquired from the mobile terminal 3, position information errors 801 and 811, position information error ranges 802 and 812, a temporary pedestrian ID 804, and a pedestrian ID 805, 815. The position information error range 802 is a circle range with the position 800 acquired from the vehicle as the center and the position information error 801 as the radius. On the other hand, the position information error range 812 is a circle range with the position 813 acquired from the portable terminal 3 as the center and the position information error 811 as the radius. The positional information errors 801 and 811 are determined from the labels included in the positional information acquired from the mobile terminal 3. When there is a label, since the pedestrian IDs 805 and 815 are known, the position information errors 801 and 811 corresponding to the corresponding pedestrian IDs 805 and 815 are set to 0, that is, the corresponding position information error ranges 802 and 812 are set to 0. To do. The positions 803 and 813 acquired from the mobile terminal 3 are included in the position information acquired from the mobile terminal.

歩行者ＩＤ特定を開始後、まずは条件８２０「位置情報誤差範囲８０２と８１２が重ならない」を満たすか判定する。条件８２０を満たす場合は、歩行者仮ＩＤ８０４を歩行者ＩＤ８０５に書き換え、歩行者仮ＩＤ８１４を歩行者ＩＤ８１５に書き換え、判定を終了する。条件８２０を満たさない場合は条件８２１「携帯端末３から取得した位置８０３が位置情報誤差範囲８１２に含まれない」を満たすか判定する。条件８２１を満たす場合、条件８２０を満たす場合と同様に該当の歩行者仮ＩＤ４２を該当の歩行者ＩＤ４８に書き換え、判定を終了する。条件８２１を満たさない場合、歩行者ＩＤ特定を終了し、歩行者ＩＤ４８の判定を保留する。   After starting the identification of the pedestrian ID, it is first determined whether or not the condition 820 “the positional information error ranges 802 and 812 do not overlap” is satisfied. When the condition 820 is satisfied, the temporary pedestrian ID 804 is rewritten to the pedestrian ID 805, the temporary pedestrian ID 814 is rewritten to the pedestrian ID 815, and the determination ends. When the condition 820 is not satisfied, it is determined whether the condition 821 “the position 803 acquired from the mobile terminal 3 is not included in the position information error range 812” is satisfied. When the condition 821 is satisfied, the corresponding temporary pedestrian ID 42 is rewritten to the corresponding pedestrian ID 48 in the same manner as when the condition 820 is satisfied, and the determination ends. When the condition 821 is not satisfied, the identification of the pedestrian ID is terminated and the determination of the pedestrian ID 48 is suspended.

状況５は、カメラ画像では歩行者１が二人映っているが、歩行者１の携帯端末３の所持がわかるため、歩行者仮ＩＤ４２を有する歩行者１が車両２で一人検知され、携帯端末３で二人検知された状況であり、状況４と同様の状態となる。   Situation 5 shows that two pedestrians 1 are shown in the camera image, but because the pedestrian 1 possesses the portable terminal 3 is known, the pedestrian 1 having the temporary pedestrian ID 42 is detected by the vehicle 2 alone, and the portable terminal This is a situation where two people are detected in 3, and the situation is the same as in situation 4.

状況６は、歩行者仮ＩＤ４２を有する歩行者が車両で二人検知され、携帯端末３で三人検知された状況であり、状況３と４をあわせた状況である。図６−２に示す図５の状況３の歩行者ＩＤ特定の方法を用いて判定を行い、状況４となった場合に図７−２に示す条件７４０を図８に示す状況４の判定方法と入れ替えて判定を行う。 The situation 6 is a situation in which two pedestrians having a temporary pedestrian ID 42 are detected by the vehicle and three persons are detected by the mobile terminal 3, and the situations 3 and 4 are combined. Figure 6-2 are shown performs determination using the pedestrian ID specific way situation 3 in Figure 5, the determination method of the situation 4 the condition 740 shown in FIG. 7 -2 when a situation 4 illustrated in FIG. 8 And make a decision.

（実施例１の携帯端末測位方法）
まず、車両から取得した歩行者仮ＩＤ４２が一つで携帯端末３から取得した歩行者ＩＤ４８が一つであった場合である状況１における携帯端末３と車両２の動作を説明する。 (Mobile terminal positioning method of Example 1)
First, the operation of the portable terminal 3 and the vehicle 2 in the situation 1 in which the pedestrian temporary ID 42 acquired from the vehicle is one and the pedestrian ID 48 acquired from the portable terminal 3 is one will be described.

携帯端末３はＧＰＳ受信部１１より歩行者のＧＰＳ位置情報７を取得し、位置情報選択部１２に送信する。位置情報選択部１２は、図３の選択方法を用いて位置情報選択部１２に送信する位置情報を歩行者のＧＰＳ位置情報７とする。一方、センサ部１４では加速度センサや電子コンパスによるセンサ情報１０を取得し、位置情報演算部選択部１３に送信する。   The portable terminal 3 acquires the pedestrian's GPS location information 7 from the GPS receiver 11 and transmits it to the location information selector 12. The position information selection unit 12 sets the position information transmitted to the position information selection unit 12 using the selection method of FIG. On the other hand, the sensor unit 14 acquires sensor information 10 by an acceleration sensor or an electronic compass and transmits it to the position information calculation unit selection unit 13.

位置情報演算部１３は、センサ情報１０を取得した際に選択命令１９を位置情報選択部１２に送信する。位置情報選択部１２は、選択命令１９を受信した際に選択された位置情報１８である歩行者のＧＰＳ位置情報７を位置情報演算部１３に送信する。位置情報演算部１３は、取得したセンサ情報１０と選択された位置情報１８から歩行者１の位置情報を演算し、演算された歩行者１の位置情報２３を送信部１５ｂに送信する。   The position information calculation unit 13 transmits a selection command 19 to the position information selection unit 12 when the sensor information 10 is acquired. The position information selection unit 12 transmits the pedestrian's GPS position information 7, which is the position information 18 selected when the selection command 19 is received, to the position information calculation unit 13. The position information calculation unit 13 calculates the position information of the pedestrian 1 from the acquired sensor information 10 and the selected position information 18, and transmits the calculated position information 23 of the pedestrian 1 to the transmission unit 15b.

送信部１５ｂは、取得した演算された歩行者１の位置情報２３と位置情報選択部で格納した管理状態２１と携帯端末３を特定するための歩行者ＩＤ４８を送信データとして直接通信５により車両２の歩行者位置情報(携帯端末側)管理部３６に送信する。歩行者位置情報(携帯端末側)管理部３６は、取得したデータである演算された歩行者の位置情報２３と管理状態２１と歩行者ＩＤ４８を歩行者ＩＤ４８の位置情報を格納するスペースに上書き保存する。   The transmission unit 15b transmits the vehicle 2 through the direct communication 5 using the acquired position information 23 of the calculated pedestrian 1, the management state 21 stored in the position information selection unit, and the pedestrian ID 48 for specifying the mobile terminal 3 as transmission data. To the pedestrian location information (portable terminal side) management unit 36. The pedestrian position information (portable terminal side) management unit 36 overwrites and saves the calculated pedestrian position information 23, the management state 21, and the pedestrian ID 48, which are acquired data, in a space for storing the position information of the pedestrian ID 48. To do.

次に、車両２の動作を説明する。車両２の探索信号４９は、１００ミリ秒毎に探索信号生成部３７で生成され、携帯端末３に向けて送信される。車両２は、位置検出装置３１から高精度な自車両の位置情報４１を取得し、歩行者位置情報（車両側）演算部３２に自車両の位置情報４１を送信する。また、歩行者検知部４は、歩行者１を一人検知し、歩行者仮ＩＤ４２を割り当て、検知した歩行者の位置情報４４を歩行者相対位置演算部３４に送信する。   Next, the operation of the vehicle 2 will be described. The search signal 49 of the vehicle 2 is generated by the search signal generation unit 37 every 100 milliseconds and transmitted toward the mobile terminal 3. The vehicle 2 acquires the position information 41 of the own vehicle with high accuracy from the position detection device 31, and transmits the position information 41 of the own vehicle to the pedestrian position information (vehicle side) calculation unit 32. Further, the pedestrian detection unit 4 detects one pedestrian 1, assigns a temporary pedestrian ID 42, and transmits the detected pedestrian position information 44 to the pedestrian relative position calculation unit 34.

歩行者相対位置演算部３４は、検知した歩行者１の位置情報４４から自車両２と歩行者１の相対位置を演算し、演算した歩行者１との相対位置４５と歩行者仮ＩＤ４２を歩行者位置情報（車両側）演算部３２に送信する。歩行者位置情報（車両側）演算部３２は、取得した自車両２の位置情報４１と歩行者１との相対位置情報４５から高精度な歩行者の位置情報２０を算出し、歩行者仮ＩＤ４２と併せて、歩行者ＩＤ特定部３５に送信する。   The pedestrian relative position calculation unit 34 calculates a relative position between the host vehicle 2 and the pedestrian 1 from the detected position information 44 of the pedestrian 1, and walks the calculated relative position 45 between the pedestrian 1 and the temporary pedestrian ID 42. Is transmitted to the person position information (vehicle side) calculation unit 32. The pedestrian position information (vehicle side) calculation unit 32 calculates the highly accurate position information 20 of the pedestrian from the acquired position information 41 of the own vehicle 2 and the relative position information 45 between the pedestrian 1 and the temporary pedestrian ID 42. In conjunction with this, the pedestrian ID specifying unit 35 is transmitted.

歩行者ＩＤ特定部３５は、状況１の判定を行い、歩行者仮ＩＤ４２と歩行者ＩＤ４８を対応付け、高精度な歩行者の位置情報２０と高精度な位置情報の管理状態２１と有効期間２２とを含めたデータを送信データとして送信部３３ｂに送信し、直接通信５を経由して、携帯端末３の受信部１５ａに送る。受信部１５ａは位置情報選択部１２に受信した高精度な歩行者の位置情報２０と管理状態２１と有効期間２２を上書き保存する。このとき、管理状態２１は１とし、有効期間２２は６０とする。   The pedestrian ID specifying unit 35 determines the situation 1, associates the temporary pedestrian ID 42 with the pedestrian ID 48, and manages the highly accurate position information 20 of the pedestrian, the management state 21 of the highly accurate position information, and the effective period 22. Are transmitted as transmission data to the transmission unit 33 b and sent directly to the reception unit 15 a of the portable terminal 3 via the communication 5. The receiving unit 15 a overwrites and saves the highly accurate pedestrian position information 20, the management state 21, and the validity period 22 received by the position information selection unit 12. At this time, the management state 21 is set to 1, and the valid period 22 is set to 60.

引き続き、携帯端末３の動作を説明する。前述と同様にＧＰＳ受信部１１で取得した位置情報は位置情報選択部１２に送信される。位置情報選択部１２は、管理状態２１が１であり、有効期間２２が６０であるため、有効期間２２を１つ減らして５９とし、車両２で取得した位置情報である高精度な歩行者の位置情報２０を位置情報選択部１２に送信する位置情報として選択する。   Next, the operation of the mobile terminal 3 will be described. As described above, the position information acquired by the GPS receiving unit 11 is transmitted to the position information selecting unit 12. Since the management state 21 is 1 and the effective period 22 is 60, the position information selection unit 12 reduces the effective period 22 by one to 59, and the high-precision pedestrian that is the position information acquired by the vehicle 2 The position information 20 is selected as position information to be transmitted to the position information selection unit 12.

位置情報演算部１３は前述と同様にセンサ情報１０を取得した際に、位置情報選択部１２から選択された位置情報１８である高精度な歩行者の位置情報２０を取得し、高精度な歩行者の位置情報２０とセンサ情報１０を用いて歩行者１の位置を演算し、演算された歩行者の位置情報２３と管理状態２１と歩行者ＩＤ４８とを送信部１５ｂに上書き保存する。前述と同様に、探索信号４９を受信部１５ａが受信した際に、直接通信５により歩行者位置情報(携帯端末)管理部３６に送信部１５ｂに保存されたデータを送る。   When the position information calculation unit 13 acquires the sensor information 10 in the same manner as described above, the position information calculation unit 13 acquires the high-precision pedestrian position information 20 which is the position information 18 selected from the position information selection unit 12, and the high-precision walking. The position information 20 of the pedestrian and the sensor information 10 are used to calculate the position of the pedestrian 1, and the calculated position information 23 of the pedestrian, the management state 21, and the pedestrian ID 48 are overwritten and saved in the transmission unit 15b. As described above, when the receiving unit 15a receives the search signal 49, the data stored in the transmitting unit 15b is sent to the pedestrian location information (portable terminal) management unit 36 through the direct communication 5.

再び、車両２の動作を説明する。歩行者検知部４は、検知した歩行者に歩行者仮ＩＤ４２を割り当て、前述と同様に、歩行者仮ＩＤ４２及び検知した歩行者位置情報４４を歩行者相対位置演算部３４に送信する。前述と同様の経緯を経て、歩行者仮ＩＤ４２を歩行者ＩＤ４８と対応付ける。   The operation of the vehicle 2 will be described again. The pedestrian detection unit 4 assigns a temporary pedestrian ID 42 to the detected pedestrian, and transmits the temporary pedestrian ID 42 and the detected pedestrian position information 44 to the pedestrian relative position calculation unit 34 as described above. The pedestrian temporary ID 42 is associated with the pedestrian ID 48 through the same process as described above.

図９−１は、図５の状況３の判定できるパターンを示す説明図である。
図９−２は、図５の状況３の判定を保留するパターンを示す説明図である。 FIG. 9A is an explanatory diagram of patterns that can be determined in the situation 3 of FIG.
FIG. 9-2 is an explanatory diagram of a pattern for holding the determination of the situation 3 in FIG.

本図を用いて、図５の状況３における条件６２１の判定方法の動作を２種類のパターンを用いて説明する。   The operation of the determination method for condition 621 in situation 3 in FIG. 5 will be described using two types of patterns with reference to FIG.

始めに、図９−１の判定できるパターンについて説明する。
３つの位置情報誤差範囲ａ-Ａ、ａ-Ｂ、ａ-Ｃの内、２つずつ選択し、選択したエリア９０１ａ、９０２ａ、９０３ａについて判定を行う。まず、選択したエリア９０１ａについて判定を行う。携帯端末３から取得した位置の数がエリア９０１ａ-Ａで１つ、エリア９０１Ａ-ＡＢで１つ、エリア９０１ａ-Ｂで０であるため、条件７４０と条件７４１と条件７４２を満たす。ゆえに、エリア９０１ａ-Ａに含まれる歩行者ＩＤａ-(1)を歩行者仮ＩＤａ-Ａ-Ａに対応付ける。次に、選択したエリア９０２ａについて判定を行う。携帯端末から取得した位置の数がエリア９０２ａ-Ｂで１つ、エリア９０２ａ-ＢＣで０、エリア９０２ａ-Ｃで２つであるため、条件７４０と条件７４１と条件７４２を満たす。 First, the patterns that can be determined in FIG. 9-1 will be described.
Two of the three positional information error ranges aA, aB, and aC are selected, and the selected areas 901a, 902a, and 903a are determined. First, the selected area 901a is determined. Since the number of positions acquired from the mobile terminal 3 is 1 in the area 901a-A, 1 in the area 901A-AB, and 0 in the area 901a-B, the condition 740, the condition 741, and the condition 742 are satisfied. Therefore, the pedestrian IDa- (1) included in the area 901a-A is associated with the temporary pedestrian IDa-AA. Next, a determination is made for the selected area 902a. Since the number of positions acquired from the portable terminal is one in area 902a-B, zero in area 902a-BC, and two in area 902a-C, condition 740, condition 741, and condition 742 are satisfied.

ゆえに、エリア９０２ａ-Ｂに含まれる歩行者ＩＤａ-(2)を歩行者仮ＩＤａ-Ｂ-Ｂに対応付ける。そして、選択したエリア９０３ａについて判定を行う。携帯端末から取得した位置の数がエリア９０３ａ-Ｃで１つ、エリア９０３ａ-ＣＡで１つ、エリア９０３ａ-Ａで１つであるため、条件７４０を満たさない。これにより、選択したエリアすべてにおいて判定が完了し、歩行者仮ＩＤ４２が１つ以上対応付けられたため、条件６２１を満たすと判定し、図６の判定を行う。   Therefore, the pedestrian IDa- (2) included in the area 902a-B is associated with the temporary pedestrian IDa-BB. Then, a determination is made for the selected area 903a. Since the number of positions acquired from the mobile terminal is one in area 903a-C, one in area 903a-CA, and one in area 903a-A, condition 740 is not satisfied. Accordingly, the determination is completed in all the selected areas, and one or more temporary pedestrian IDs 42 are associated. Therefore, it is determined that the condition 621 is satisfied, and the determination illustrated in FIG. 6 is performed.

歩行者ＩＤ４８と対応付けられていない歩行者仮ＩＤが１つあるため、対応付けられていない歩行者仮ＩＤ４２に対する歩行者ＩＤ特定を開始する。この状態は状態１同じ状態であるため、状態１と同様に判定し、歩行者ＩＤａ-(3)を歩行者仮ＩＤａ-Ｃ-Ｃに対応付ける。 以上より、歩行者ＩＤ４８と歩行者仮ＩＤ４２の対応付けが完了した。   Since there is one temporary pedestrian ID that is not associated with the pedestrian ID 48, identification of the pedestrian ID for the temporary pedestrian ID 42 that is not associated is started. Since this state is the same as state 1, determination is made in the same manner as state 1, and pedestrian IDa- (3) is associated with temporary pedestrian IDa-C-C. As described above, the association between the pedestrian ID 48 and the temporary pedestrian ID 42 is completed.

次に、判定を保留するパターンについて説明する。
図９−２は、図５の状況３の判定を保留するパターンを示す説明図である。 Next, a description will be given of a pattern in which the determination is suspended.
FIG. 9-2 is an explanatory diagram of a pattern for holding the determination of the situation 3 in FIG.

３つの位置情報誤差範囲ｂ-Ａ、ｂ-Ｂ、ｂ-Ｃの内２つずつ選択し、選択したエリア９０１ｂ、９０２ｂ、９０３ｂについて判定を行う。まず、選択したエリア９０１ｂについて判定を行う。携帯端末３から取得した位置の数がエリア９０１ｂ-Ａで１つ、エリア９０１ｂ-ＡＢで１つ、エリア９０１ｂ-Ｂで１つであるため、条件７４０を満たさない。次に、選択したエリア９０２ｂについて判定を行う。携帯端末から取得した位置の数がエリア９０２ｂ-Ｂで１つ、エリア９０２ｂ-ＢＣで１つ、エリア９０２ｂ-Ｃで１つであるため、条件７４０を満たさない。そして、選択したエリア９０３ｂについて判定を行う。携帯端末から取得した位置の数がエリア９０３ｂ-Ｃで１つ、エリア９０３ｂ-ＣＡで１つ、エリア９０３ｂ-Ａで１つであるため、条件７４０を満たさない。これにより、選択したエリアすべてにおいて判定が完了し、歩行者仮ＩＤ４２が１つも対応付けられなかったため、条件６２１を満たさないと判定し、図６の判定を行う。   Two of the three position information error ranges b-A, b-B, and b-C are selected, and the selected areas 901b, 902b, and 903b are determined. First, a determination is made on the selected area 901b. Since the number of positions acquired from the mobile terminal 3 is one in the area 901b-A, one in the area 901b-AB, and one in the area 901b-B, the condition 740 is not satisfied. Next, a determination is made for the selected area 902b. Since the number of positions acquired from the mobile terminal is one in area 902b-B, one in area 902b-BC, and one in area 902b-C, condition 740 is not satisfied. Then, the determination is performed for the selected area 903b. Since the number of positions acquired from the mobile terminal is one in area 903b-C, one in area 903b-CA, and one in area 903b-A, condition 740 is not satisfied. As a result, the determination is completed in all the selected areas, and no pedestrian temporary ID 42 is associated, so it is determined that the condition 621 is not satisfied, and the determination of FIG. 6 is performed.

条件６２１が満たされなかったため、歩行者ＩＤ特定を終了し、歩行者ＩＤ４８の特定は保留する。   Since the condition 621 is not satisfied, the specification of the pedestrian ID is terminated, and the specification of the pedestrian ID 48 is suspended.

（実施例１の効果）
本実施例１によれば、次の効果がある。 (Effect of Example 1)
The first embodiment has the following effects.

高精度な測位が可能である車両２が、カメラ等のセンサにより歩行者１の位置を検出し、自車両２の位置情報と、センサにより検出した歩行者の位置情報４４を用いて高精度な歩行者の位置情報２０を取得し、取得した高精度な歩行者の位置情報２０を該当の歩行者１が所持する携帯端末３に送信するという手段により、携帯端末の位置情報を高精度にすることができた。   The vehicle 2 capable of high-precision positioning detects the position of the pedestrian 1 with a sensor such as a camera, and uses the position information of the own vehicle 2 and the position information 44 of the pedestrian detected by the sensor with high accuracy. By acquiring the pedestrian position information 20 and transmitting the acquired highly accurate pedestrian position information 20 to the portable terminal 3 possessed by the corresponding pedestrian 1, the position information of the portable terminal is made highly accurate. I was able to.

更に、車両２のセンサにより歩行者１の位置情報を検知する場合、従来技術では、処理対象の歩行者１の人数や配置状況等により、センサによる位置情報と携帯端末３から通信により取得した情報とを対応付けることができない問題があったが、本実施例１によれば、携帯端末３との直接通信５で取得した歩行者ＩＤ４８と、歩行者検知部４で検知された歩行者仮ＩＤ４２の対応付けを行うことができ、車両２が所持する高精度な歩行者の位置情報２０を携帯端末３に通知することが可能となり、携帯端末３により検出される歩行者の位置情報を高精度にすることがでる。   Furthermore, when the position information of the pedestrian 1 is detected by the sensor of the vehicle 2, according to the conventional technology, the position information by the sensor and the information acquired by communication from the portable terminal 3 depending on the number of persons to be processed, the arrangement state, and the like. However, according to the first embodiment, the pedestrian ID 48 acquired by the direct communication 5 with the portable terminal 3 and the temporary pedestrian ID 42 detected by the pedestrian detection unit 4 are used. The mobile terminal 3 can be notified of the highly accurate position information 20 of the pedestrian possessed by the vehicle 2, and the position information of the pedestrian detected by the mobile terminal 3 can be accurately detected. You can do it.

（変形例）
本発明は、上記実施例に限定されず、種々の利用形態や変形が可能である。この利用形態や変形例としては、例えば、次の（ａ）〜（ｃ）がある。 (Modification)
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various usage forms and modifications are possible. For example, the following forms (a) to (c) are available as the usage forms and modifications.

（ａ） 実施例１では、基地局として、無線通信機能を有する車両２で説明したが、車両２を光ビーコンや携帯電話の基地局等のインフラに置き換え、車両２の位置情報の検出機構を省き、既知の位置情報を使用することを前提とすることで、携帯端末３の高精度の測位を行ってもよい。   (A) In the first embodiment, the vehicle 2 having a wireless communication function has been described as the base station. However, the vehicle 2 is replaced with an infrastructure such as an optical beacon or a mobile phone base station, and a position information detection mechanism for the vehicle 2 is provided. By omitting and using known position information, the mobile terminal 3 may be measured with high accuracy.

（ｂ） 歩行者１は、必ずしも、道路を歩行する人物に限定されない。例えば、構造物の内部の人物であってもよい。   (B) The pedestrian 1 is not necessarily limited to a person walking on the road. For example, a person inside the structure may be used.

（ｃ） 携帯端末３は、携帯電話機に限定されず、無線通信機能、ＧＰＳ機能を有する装置であればよい。例えば、ノート型パーソナルコンピュータ、携帯情報端末）ＰＤＡ等であってもよい。   (C) The mobile terminal 3 is not limited to a mobile phone, and may be any device having a wireless communication function and a GPS function. For example, a notebook personal computer, a personal digital assistant (PDA), or the like may be used.

本発明の実施例１における端末測位システムの概念図である。It is a conceptual diagram of the terminal positioning system in Example 1 of this invention. 本発明の実施例１における図１の携帯端末の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the portable terminal of FIG. 1 in Example 1 of this invention. 本発明の実施例１における携帯端末の位置情報選択部における位置情報の選択の方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the method of selection of the positional information in the positional information selection part of the portable terminal in Example 1 of this invention. 本発明の実施例１における図１の車両の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the vehicle of FIG. 1 in Example 1 of this invention. 歩行者ＩＤの特定を行う際に想定される状況を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the condition assumed when specifying pedestrian ID. 図５の状況３を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the condition 3 of FIG. 図５の状況３の歩行者ＩＤ特定の方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the pedestrian ID identification method of the situation 3 of FIG. 複数の歩行者の歩行者ＩＤの判定の状況を示す説明図である、It is explanatory drawing which shows the condition of determination of pedestrian ID of a several pedestrian, 複数の歩行者に対する歩行者ＩＤ特定の方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the pedestrian ID specific method with respect to a several pedestrian. 図５の状況５を示す説明図である、It is explanatory drawing which shows the condition 5 of FIG. 図５の状況４の歩行者ＩＤ特定の方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the pedestrian ID identification method of the situation 4 of FIG. 図５の状況３の判定できるパターンを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the pattern which can determine the condition 3 of FIG. 図５の状況３の判定を保留するパターンを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the pattern which hold | maintains the determination of the condition 3 of FIG. 従来の技術では、端末の位置を特定できないパターンを示す説明図Explanatory drawing which shows the pattern which cannot identify the position of the terminal with the conventional technology

符号の説明Explanation of symbols

１ 歩行者
２ 車両
３ 携帯端末
４ 歩行者検知部
１１ ＧＰＳ受信部
１２ 位置情報選択部
１３ 位置情報演算部
１４ センサ部
３１ 位置検出装置
３２ 歩行者位置情報（車両側）演算部
３４ 歩行者相対位置演算部
３５ 歩行者ＩＤ特定部
３６ 歩行者位置情報（携帯端末側）管理部
３７ 探索信号生成部
４２ 歩行者仮ＩＤ
４８ 歩行者ＩＤ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Pedestrian 2 Vehicle 3 Portable terminal 4 Pedestrian detection part 11 GPS receiving part 12 Position information selection part 13 Position information calculation part 14 Sensor part 31 Position detection apparatus 32 Pedestrian position information (vehicle side) calculation part 34 Pedestrian relative position Calculation unit 35 Pedestrian ID specifying unit 36 Pedestrian position information (mobile terminal side) management unit 37 Search signal generation unit 42 Temporary pedestrian ID
48 Pedestrian ID

Claims (8)

無線通信機能、演算機能及び位置情報検知機能を有する携帯端末と、
無線通信機能、演算機能及び位置情報検知機能を有し、前記携帯端末との間で無線通信を行う基地局と、
を用いた端末測位方法であって、
前記携帯端末により、人工衛星からの測位信号を受信して第１の位置情報を算出すると共に、前記基地局から第２の位置情報及び前記第２の位置情報が有効か無効かを示す制御情報を受信し、前記制御情報に基づき、算出した前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とのいずれか一方を選択する位置情報選択処理と、
前記携帯端末により、前記携帯端末の移動量及び移動方向を検知し、選択された前記第１又は第２の位置情報と前記移動量及び前記移動方向とを演算して第３の位置情報を出力する第１の位置情報演算処理と、
前記基地局により、歩行者と前記基地局との相対距離を検知すると共に、前記人工衛星からの前記測位信号により前記基地局の位置を示す基準位置情報を算出し、算出した前記基準位置情報と前記相対距離とを演算して前記第２の位置情報を求める第２の位置情報演算処理と、
前記基地局により、前記携帯端末からの前記第３の位置情報を受信し、受信した前記第３の位置情報により前記第２の位置情報に対応する前記携帯端末を特定し、前記携帯端末の測位を求める携帯端末特定処理と、
を有することを特徴とする端末測位方法。 A portable terminal having a wireless communication function, a calculation function, and a position information detection function;
A base station having a wireless communication function, a calculation function, and a position information detection function, and performing wireless communication with the mobile terminal;
A terminal positioning method using
Control information indicating whether the mobile terminal receives a positioning signal from an artificial satellite and calculates first position information, and whether the second position information and the second position information are valid or invalid from the base station. A position information selection process for selecting one of the calculated first position information and the second position information based on the control information;
The mobile terminal detects the movement amount and movement direction of the portable terminal, calculates the selected first or second position information, the movement amount and the movement direction, and outputs third position information. First position information calculation processing to
The base station detects a relative distance between the pedestrian and the base station, calculates reference position information indicating the position of the base station from the positioning signal from the artificial satellite, and calculates the reference position information A second position information calculation process for calculating the relative distance to obtain the second position information;
The base station receives the third position information from the portable terminal, specifies the portable terminal corresponding to the second position information based on the received third position information, and measures the portable terminal . Mobile device identification processing to determine the position,
A terminal positioning method characterized by comprising: 前記位置情報選択処理は、
携帯端末により、前記基地局から前記第２の位置情報及び制御情報を受信し、時間の経過と共に前記制御情報を更新し、前記人工衛星からの測位信号を一定周期で受信して前記第１の位置情報を算出し、前記制御情報が有効を示しているときは、前記第２の位置情報を選択し、無効を示しているときは前記第１の位置情報を選択することを特徴とする請求項１記載の端末測位方法。 The location information selection process includes:
The mobile terminal receives the second position information and control information from the base station, updates the control information with the passage of time, receives a positioning signal from the artificial satellite at a constant cycle, and receives the first position information. The position information is calculated, and when the control information indicates validity, the second position information is selected, and when the control information indicates invalidity, the first position information is selected. Item 1. The terminal positioning method according to Item 1. 前記第２の位置情報演算処理は、
前記歩行者が前記携帯端末を保持しているか否かを判定するための探索信号を前記基地局から発信し、前記基地局が、前記携帯端末からの応答信号を受信したときは、前記歩行者が前記携帯端末を保持していると判定し、前記携帯端末と前記基地局との相対距離を検知し、前記基準位置情報と前記相対距離とを演算し、前記第２の位置情報を求めることを特徴とする請求項１又は２記載の携帯端末測位方法。 The second position information calculation process includes:
When the base station transmits a search signal for determining whether or not the pedestrian is holding the portable terminal, and the base station receives a response signal from the portable terminal, the pedestrian Is determined to hold the portable terminal, detects a relative distance between the portable terminal and the base station, calculates the reference position information and the relative distance, and obtains the second position information. The mobile terminal positioning method according to claim 1 or 2. 携帯端末と前記携帯端末との間で無線通信を行う基地局とを備え、前記携帯端末の測位を求める端末測位システムであって、
前記携帯端末は、人工衛星からの測位信号を受信して第１の位置情報を算出すると共に、前記基地局から第２の位置情報及び前記第２の位置情報が有効か無効かを示す制御情報を受信し、前記制御情報に基づき、算出した前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とのいずれか一方を選択する位置情報選択手段と、
前記携帯端末の移動量及び移動方向を検知し、選択された前記第１又は第２の位置情報と前記移動量及び前記移動方向とを演算して第３の位置情報を出力する第１の位置情報演算手段と、
前記基地局は、歩行者と前記基地局との相対距離を検知すると共に、前記人工衛星からの前記測位信号により前記基地局の位置を示す基準位置情報を算出し、算出した前記基準位置情報と前記相対距離とを演算して前記第２の位置情報を求める第２の位置情報演算手段と、
前記携帯端末からの前記第３の位置情報を受信し、受信した前記第３の位置情報により前記第２の位置情報に対応する前記携帯端末を特定し、前記携帯端末の測位を求める携帯端末特定手段と、
を有することを特徴とする端末測位システム。 And a base station that performs wireless communication with the portable terminal and the portable terminal, a terminal positioning system for determining the measuring position of the mobile terminal,
The mobile terminal receives a positioning signal from an artificial satellite, calculates first position information, and also receives control information indicating whether the second position information and the second position information are valid or invalid from the base station. Position information selecting means for selecting one of the calculated first position information and second position information based on the control information;
A first position that detects a movement amount and a movement direction of the mobile terminal, calculates the selected first or second position information, the movement amount and the movement direction, and outputs third position information. Information computing means;
The base station detects a relative distance between the pedestrian and the base station, calculates reference position information indicating the position of the base station from the positioning signal from the artificial satellite, and calculates the reference position information Second position information calculating means for calculating the relative distance to obtain the second position information;
Receiving said third position information from the portable terminal, the portable terminal the portable terminal corresponding to the second position information specified by said received third position information, obtains a measurement position of said mobile terminal Specific means,
A terminal positioning system comprising: 前記位置情報選択手段は、
携帯端末により、前記基地局から前記第２の位置情報及び制御情報を受信し、時間の経過と共に前記制御情報を更新し、前記人工衛星からの測位信号を一定周期で受信して前記第１の位置情報を算出し、前記制御情報が有効を示しているときは、前記第２の位置情報を選択し、無効を示しているときは前記第１の位置情報を選択することを特徴とする請求項４記載の端末測位システム。 The position information selecting means includes
The mobile terminal receives the second position information and control information from the base station, updates the control information with the passage of time, receives a positioning signal from the artificial satellite at a constant cycle, and receives the first position information. The position information is calculated, and when the control information indicates validity, the second position information is selected, and when the control information indicates invalidity, the first position information is selected. Item 4. The terminal positioning system according to Item 4. 前記第２の位置情報演算手段は、
前記歩行者が前記携帯端末を保持しているか否かを判定するための探索信号を前記基地局から発信し、前記基地局が、前記携帯端末からの応答信号を受信したときは、前記歩行者が前記携帯端末を保持していると判定し、前記携帯端末と前記基地局との相対距離を検知し、前記基準位置情報と前記相対距離とを演算し、前記第２の位置情報を求めることを特徴とする請求項４又は５記載の携帯端末測位システム。 The second position information calculation means includes:
When the base station transmits a search signal for determining whether or not the pedestrian is holding the portable terminal, and the base station receives a response signal from the portable terminal, the pedestrian Is determined to hold the portable terminal, detects a relative distance between the portable terminal and the base station, calculates the reference position information and the relative distance, and obtains the second position information. The portable terminal positioning system according to claim 4 or 5. 歩行者と基地局との相対距離を検知すると共に、人工衛星からの測位信号により前記基地局の位置を示す基準位置情報を算出し、算出した前記基準位置情報と前記相対距離とを演算して前記歩行者の位置を示す第１の位置情報を求める位置情報演算手段と、
前記歩行者が保持する携帯端末の位置を示す第２の位置情報を前記携帯端末から受信し、受信した前記第２の位置情報により前記第１の位置情報に対応する前記携帯端末を特定し、前記携帯端末の測位を求める携帯端末特定手段と、
を有することを特徴とする基地局。 Detecting the relative distance between the pedestrian and the base station, calculating reference position information indicating the position of the base station from a positioning signal from an artificial satellite, and calculating the calculated reference position information and the relative distance Position information calculating means for obtaining first position information indicating the position of the pedestrian ;
Receiving the second position information indicating the position of the portable terminal held by the pedestrian from the portable terminal, and specifying the portable terminal corresponding to the first position information by the received second position information ; a mobile terminal specifying means for determining the measuring position of the mobile terminal,
A base station characterized by comprising: 前記位置情報演算手段は、
前記歩行者が前記携帯端末を保持しているか否かを判定するための探索信号を前記基地局から発信し、前記基地局が、前記携帯端末からの応答信号を受信したときは、前記歩行者が前記携帯端末を保持していると判定し、前記携帯端末と前記基地局との相対距離を検知し、前記基準位置情報と前記相対距離とを演算し、前記位置情報を求めることを特徴とする請求項７記載の基地局。 The position information calculation means includes
When the base station transmits a search signal for determining whether or not the pedestrian is holding the portable terminal, and the base station receives a response signal from the portable terminal, the pedestrian Determining that the portable terminal is held, detecting a relative distance between the portable terminal and the base station, calculating the reference position information and the relative distance, and obtaining the position information. The base station according to claim 7.
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