JP5139126B2 - Inter-vehicle communication system, in-vehicle communication device and portable communication device - Google Patents
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Description
本発明は、車両に設置した無線通信装置、携帯電話に設置した無線装置を用いて、車両間及び人と車両間での車車間人車間通信を行う技術に係わる。 The present invention relates to a technology for performing inter-vehicle communication between vehicles and between vehicles and between vehicles using a wireless communication device installed in a vehicle and a wireless device installed in a mobile phone.
車両と車両との間、及び車両と歩行者との間で、車両走行状況等を無線でデータ通信することによりドライバや歩行者に車両の接近を通知し、事故を未然に防ぐ予防安全の技術検討が進められている。これに関する技術として、例えば、特許文献1に開示がある。
特許文献1では、車載無線通信装置が、GPS( Global Positioning System )受信機を用いて特定した自車両の位置と、歩行者が携帯する無線通信装置から受信した歩行者GPS情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある場合にドライバにそのことを喚起し、また携帯無線通信装置にも、同様にGPS受信機を用いて特定した自身の位置と、車載無線通信装置から受信した車両のGPS情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある場合に歩行者にそのことを喚起する技術について開示されている。
Preventive safety technology to prevent accidents from occurring by notifying drivers and pedestrians of approaching vehicles by wirelessly communicating data on vehicle running conditions between vehicles and between vehicles and pedestrians. Consideration is ongoing. For example,
In
上記特許文献1では、車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置とで直接無線通信を行う無線通信システムである。この無線システムでは、歩行者携帯無線通信装置は、自装置搭載の歩行者GPS情報と車両から受信した車両GPS情報から車両と歩行者の相対距離を算出し、危険と判定した場合に歩行者にそのことを喚起するものである。
しかし、車両と歩行者の相対距離により危険度を判定する場合、車両の周辺に多数の歩行者が存在することが考えられる。この場合、車両の車載無線通信装置から送信される情報は、車両後方や車両から離れる向きに移動中の歩行者などにも行われ、本来通知する必要のない歩行者への不要な通知が行われることになる。また、不要な通知であることから、携帯電話無線通信装置は、無駄な電力消費を行うということも問題である。
本発明は、車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する携帯無線通信装置を用いて、車両間及び車両歩行車間において車両の走行情報、歩行者の位置情報を直接無線で通信する無線通信システムであって、携帯無線通信装置は歩行者に対して必要な車両走行情報だけを受信し、必要な場合に限り、自身の位置情報を含む歩行者情報を送信することで、携帯無線装置の消費電力を最小にし、ドライバ、歩行者に予防安全のために必要な情報を提供することを目的とする。
The above-mentioned
However, when the degree of danger is determined based on the relative distance between the vehicle and the pedestrian, there may be many pedestrians around the vehicle. In this case, the information transmitted from the in-vehicle wireless communication device of the vehicle is also given to a pedestrian who is moving in the direction behind the vehicle or away from the vehicle, and unnecessary notification is given to the pedestrian who does not need to be notified. It will be. In addition, since the notification is unnecessary, it is also a problem that the mobile phone wireless communication apparatus consumes unnecessary power.
The present invention directly communicates vehicle travel information and pedestrian position information between vehicles and between vehicle walkers using an in-vehicle wireless communication device mounted on a vehicle and a portable wireless communication device carried by a pedestrian. A wireless communication system, in which a portable wireless communication device receives only necessary vehicle travel information for a pedestrian and transmits pedestrian information including its own position information only when necessary, thereby It aims at minimizing the power consumption of the device and providing information necessary for preventive safety to drivers and pedestrians.
上記の目的を達成するため、本発明の人車間通信システムは、車両に搭載する車載通信装置と歩行者が所持する携帯通信装置とが無線でデータ通信を行う人車間通信システムにおいて、上記車両通信装置は更に、上記搭載された車両の少なくとも自車両の位置情報、及び自車両通信装置を特定する車両IDを含む車両走行情報を取得するナビゲーション部と、上記ナビゲーション部が取得した上記車両走行情報を歩行者が所持する携帯通信装置に所定の時間間隔で同報送信し、上記携帯通信装置から受信した少なくとも歩行者の位置情報、及び自携帯通信装置の位置情報、及び自携帯通信装置を特定する端末IDを含む歩行者情報を上記ナビゲーション部に出力する通信装置部とを備え、上記ナビゲーション部は、上記歩行者情報を解析し上記歩行者情報を送信した携帯通信装置を所持した歩行者が自車両に接近していることを検出する制御部と、上記制御部が上記歩行者が自車両に接近していることを表示若しくは音声出力する出力部を備えたものである。
また好ましくは、上記発明の人車間通信システムの上記車両通信装置は、上記ナビゲーション部が上記歩行者が自車両に接近していることを検出した場合には、上記通信装置部が送信する上記車両走行情報の送信する上記所定の時間間隔を短くするものである。
また好ましくは、上記発明の人車間通信システムは、予め見通し外エリアを設定し、上記車両通信装置は、上記車両通信装置の上記ナビゲーション部が上記見通し外エリアに歩行者が存在することを検出した場合には、上記通信装置部が送信する上記車両走行情報の送信する上記所定の時間間隔を短くするものである。
また好ましくは、上記発明の人車間通信システムにおいて用いられる携帯通信装置は、上記車載通信装置が同報送信した車両走行情報を受信し、上記車載通信装置に歩行者情報を送信する無線通信部と、上記携帯電話の位置情報を取得する位置情報取得部と、上記受信した車両走行情報を処理し上記位置情報取得部が取得した上記携帯電話の位置情報から歩行者情報を生成し送信制御を行う車両情報処理部と、上記車両情報処理部が上記車両が接近していることを表示若しくは音声出力する出力部を備えたものである。
また好ましくは、上記発明の人車間通信システムにおいて用いられる携帯通信装置の上記車両情報処理部は、上記車載通信装置から上記車両者情報を受信した場合に上記歩行者情報を送信するものである。
In order to achieve the above object, the inter-vehicle communication system according to the present invention is an inter-vehicle communication system in which an in-vehicle communication device mounted on a vehicle and a portable communication device possessed by a pedestrian wirelessly perform data communication. The apparatus further includes a navigation unit that acquires at least vehicle position information of the mounted vehicle and vehicle travel information including a vehicle ID that identifies the host vehicle communication device, and the vehicle travel information acquired by the navigation unit. Broadcast transmission to a portable communication device possessed by a pedestrian at predetermined time intervals, and specify at least the position information of the pedestrian received from the portable communication device, the position information of the own portable communication device, and the own portable communication device A communication device that outputs pedestrian information including a terminal ID to the navigation unit, and the navigation unit analyzes the pedestrian information and A control unit that detects that a pedestrian carrying the mobile communication device that transmitted the pedestrian information is approaching the host vehicle, and the control unit displays or voices that the pedestrian is approaching the host vehicle. An output unit for outputting is provided.
Further preferably, in the vehicle communication device of the inter-vehicle communication system according to the invention, the vehicle transmitted by the communication device unit when the navigation unit detects that the pedestrian is approaching the host vehicle. The predetermined time interval for transmitting travel information is shortened.
Preferably, the inter-vehicle communication system according to the present invention sets an out-of-sight area in advance, and the vehicle communication device detects that a pedestrian exists in the out-of-sight area by the navigation unit of the vehicle communication device. In this case, the predetermined time interval transmitted by the vehicle travel information transmitted by the communication device unit is shortened.
Preferably, the portable communication device used in the inter-vehicle communication system according to the invention includes a wireless communication unit that receives the vehicle travel information broadcast by the in-vehicle communication device and transmits pedestrian information to the in-vehicle communication device. A position information acquisition unit for acquiring the position information of the mobile phone, and processing the received vehicle travel information to generate pedestrian information from the position information of the mobile phone acquired by the position information acquisition unit and perform transmission control The vehicle information processing unit and the vehicle information processing unit include an output unit that displays or outputs a sound that the vehicle is approaching.
Preferably, the vehicle information processing unit of the mobile communication device used in the inter-vehicle communication system according to the invention transmits the pedestrian information when the vehicle information is received from the in-vehicle communication device.
また、本発明の人車間通信システムの車載通信装置は、車両に搭載する車載通信装置と歩行者が所持する携帯通信装置とが無線でデータ通信を行う人車間通信システムの車載通信装置において、上記搭載された車両の少なくとも自車両の位置情報、及び自車両通信装置を特定する車両IDを含む車両走行情報を取得するナビゲーション部と、上記ナビゲーション部が取得した上記車両走行情報を歩行者が所持する携帯通信装置に所定の時間間隔で同報送信し、上記携帯通信装置から受信した少なくとも歩行者の位置情報、自携帯通信装置の位置情報、及び自携帯通信装置を特定する端末IDを含む歩行者情報を上記ナビゲーション部に出力する通信装置部とを備え、上記ナビゲーション部は、上記歩行者情報を解析し上記歩行者情報を送信した携帯通信装置を所持した歩行者が自車両に接近していることを検出する制御部と、上記制御部が上記歩行者が自車両に接近していることを表示若しくは音声出力する出力部を備えたものである。
また好ましくは、上記発明の人車間通信システムの車載通信装置は、上記ナビゲーション部が上記歩行者が自車両に接近していることを検出した場合には、上記通信装置部が送信する上記車両走行情報の送信する上記所定の時間間隔を短くするものである。
また好ましくは、上記発明の人車間通信システムの車載通信装置は、予め見通し外エリアを設定し、上記ナビゲーション部が上記見通し外エリアに歩行者が存在することを検出した場合には、上記通信装置部が送信する上記車両走行情報の送信する上記所定の時間間隔を短くするものである。
Moreover, the in-vehicle communication device of the inter-vehicle communication system according to the present invention is the in-vehicle communication device of the inter-vehicle communication system in which the in-vehicle communication device mounted on the vehicle and the portable communication device possessed by the pedestrian perform data communication wirelessly. A pedestrian possesses a navigation unit that acquires vehicle travel information including at least the position information of the host vehicle and the vehicle ID that identifies the host vehicle communication device, and the vehicle travel information acquired by the navigation unit. A pedestrian including at least the position information of the pedestrian, the position information of the own portable communication device, and the terminal ID for identifying the own portable communication device, which are broadcasted to the portable communication device at predetermined time intervals and received from the portable communication device. A communication device that outputs information to the navigation unit, and the navigation unit analyzes the pedestrian information and transmits the pedestrian information. A control unit that detects that a pedestrian carrying a portable communication device is approaching the host vehicle, and an output unit that displays or outputs a sound to indicate that the pedestrian is approaching the host vehicle. It is a thing.
Preferably, in the in-vehicle communication device of the inter-vehicle communication system according to the invention described above, when the navigation unit detects that the pedestrian is approaching the own vehicle, the vehicle traveling transmitted by the communication device unit. The predetermined time interval for transmitting information is shortened.
Also preferably, the in-vehicle communication device of the inter-vehicle communication system according to the present invention sets an out-of-sight area in advance, and when the navigation unit detects that a pedestrian is present in the out-of-sight area, the communication device The predetermined time interval transmitted by the vehicle traveling information transmitted by the unit is shortened.
本発明によれば、従来技術よりも、不要な情報の送受信を減少し、適切な時に、ドライバ、及び歩行者に危険を通知する機器を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a device for notifying a driver and a pedestrian of danger at an appropriate time by reducing transmission / reception of unnecessary information as compared with the prior art.
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、各図において、共通な機能を有する構成要素には同一の参照番号を付し、説明の重複を避け、できるだけ説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In each figure, components having common functions are denoted by the same reference numerals, and description thereof is avoided as much as possible to avoid duplication.
本発明の車車間及び人車間通信システムの一実施例を図面によって説明する。
図1は、本発明の車車間及び人車間通信システムの一実施例の概略構成を示すブロック図である。400は車両、600は歩行者A、500は歩行者A600が所持する携帯通信装置、300は車両400に搭載された車載通信装置である。携帯通信装置500は、例えば、必要な機能を加えた携帯電話装置でも良い。
また、車載通信装置300において、100は車両400に搭乗するドライバに対し目的地までの誘導を行うナビゲーション機能等を搭載したナビゲーション部、200は携帯通信装置A500に車両400の走行状況を示す車両走行情報を送信し、歩行者A600が所持している携帯通信装置A500の位置情報や移動方向を示す歩行者情報を受信する通信装置部である。通信装置部200は、無線で携帯通信装置A500と通信する。
An embodiment of the inter-vehicle and inter-vehicle communication system of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of one embodiment of the inter-vehicle and inter-vehicle communication system of the present invention.
In the in-
ナビゲーション部100において、101はナビゲーション部100内の各部の制御処理を行うナビ制御部、102はスピーカやモニタなど音声出力及び画像情報の表示出力を行う出力部、103はドライバがナビゲーション部100に目的地等の設定などの入力操作を行う入力部である。
また通信装置部200において、201は自車両の車両走行情報の送信、及び携帯通信装置A500からの歩行者情報の受信を行う無線通信部、202は無線通信部201の無線データ送受信に使用するアンテナ、203は無線通信部201とナビゲーション部100との間でデータの送受信を行う通信制御部である。
In the
In the
図1において、歩行者A600は、携帯通信装置A500を所持する。携帯通信装置A500は、無線通信で他の携帯通信装置と音声通話を行い、またセンタ装置と接続により音楽や画像コンテンツデータのダウンロードなどを行い、周辺を走行する車両に搭載される通信装置部200との間で車両の走行状況を示す車両走行情報を受信し、自身の位置情報や移動方向を示す歩行者情報を無線で車両に送信する機能を有する。
なお、車両400の通信装置部200の通信エリア内に、歩行者が複数存在することが多いが、本実施例では、車両400と歩行者A600で代表して説明する。
In FIG. 1, a pedestrian A600 has a portable communication device A500. The mobile communication device A 500 performs a voice call with another mobile communication device by wireless communication, downloads music and image content data by connecting to the center device, and the communication device unit 200 mounted on a vehicle traveling in the vicinity. Vehicle travel information indicating the travel status of the vehicle between the vehicle and the pedestrian information indicating the position information and the direction of movement of the vehicle is transmitted wirelessly to the vehicle.
Although there are many pedestrians in the communication area of the communication device unit 200 of the
ナビ制御部101は、入力部103より入力された入力情報により、指定のあった目的地へドライバを誘導する処理を行う。ドライバが入力部103から目的地の入力を行うと、車両400の現在位置から目的地までの道路情報を検索し、走行する道路の経路情報を出力部102に表示する。
ナビ制御部101は、車両400が走行中には、自車両の走行位置を出力部102に表示した地図上に表示し、またドライバに目的地までのルート案内を行うため音声による走行案内情報を出力部102に出力する。またナビ制御部101は、通信制御部203経由で受信した周辺歩行者A600が所持する携帯通信装置A500からの歩行者情報を解析して出力部102に出力する。
The
While the
出力部102は、ナビ制御部101の制御により、ナビ制御部101が出力する地図情報や道路混雑情報等の各種情報の画像表示を行うディスプレイや、ナビ制御部101が出力するルート案内情報の音声出力を行うスピーカ等で構成される。勿論、これらの画像表示を行うデバイス若しくは装置や、音声情報を出力するデバイス若しくは装置に限定されるものではない。例えば、ドライバその他の搭乗者等の操作者に対して情報を提供するための、他のデバイス若しくは装置であっても良く、例えば、注意、警告情報を振動によって、通知する振動デバイス、装置などであっても良い。
The
入力部103は、ドライバがナビゲーション部100に対し、車両400の行き先である目的地設定を行うのに必要な各種情報や、所定の処理動作要求を入力するための操作機能を備え、入力操作盤(キーボード、タッチパネル入力等)等で構成される。
ドライバが入力部103を通じて入力した各種情報は、ナビ制御部101に出力される。勿論、これらの入力操作盤として使用されるデバイス若しくは装置や、音声情報を出力するデバイス若しくは装置に限定されるものではない。例えば、ドライバその他の車両搭乗者等、操作者の意思、動作、又は生体情報の変化に従って、操作若しくは入力される、他のデバイス若しくは装置であっても良く、例えば、視線や眼球の動きを検出するもの、顔の表情、頭の向き、傾き、角度、回転、または動きなどを検出するもの、脈拍や血圧などをも含む生体情報を検出して、入力を可能とするデバイス若しくは装置などであっても良い。
The
Various information input by the driver through the
なお、図1の実施例では、無線通信部201は、歩行者A600が所持する携帯通信装置A500と車両走行情報を無線で通信するが、周辺を走行する車載通信装置300を搭載する別車両とも車両走行情報を無線で通信するようにしても構わない。
In the embodiment of FIG. 1, the
図2は、図1で説明したナビ制御部101の内部構成の一実施例を示す図である。1011は車速を検出するための加速度センサ、1012は車の場所、位置情報を取得するGPS( Global Positioning System )、1013は車の進行方向を検出するジャイロ、1014は現在地や目的地を表示するための地図情報を記録している地図情報記録部、1015は走行状態に関する車両走行情報を取得する車両情報取得部、1016は他車両から受信した走行状態に関する車両走行情報を格納する他車両走行情報格納部、1017は周辺の歩行者A600が所持している携帯通信装置A500の位置情報や移動方向を示す歩行者情報を格納する歩行者情報格納部、1018はナビゲーション部100を制御する制御部である。
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an internal configuration of the
図2において、加速度センサ1011は、自車両400の車速を検出すると共に、検出した車速情報を示す電気信号を制御部1018へ出力する。
GPS1012は、複数個のGPS衛星との間で交信を行うことにより、自車両400の現在の位置情報を取得すると共に、取得した自車両400の現在の位置情報を制御部1018に出力する。
ジャイロ1013は、自車両400の進行方向を検出すると共に、検出した自車両400の進行方向情報を制御部1018に出力する。
地図情報記録部1014は、制御部1018の制御下で、自車両400の現在位置や、自車両400の目的地等を出力部102に表示するための地図情報を記録している。また、制御部1018からの要求に応じて、指定された地図情報を制御部1018に出力する。
車両情報取得部1015は制御部1018の要求により、走行速度、エンジンの回転数、トルク、ブレーキ、アクセル状態などの自車両400の動作状態情報を取得し、制御部1018に出力する。制御部1018が取扱う具体的な車両走行情報の例については、図5(後述)で説明する。
In FIG. 2, the
The
The
The map
The vehicle
制御部1018は、入力部103から入力される各種情報や、要求に応じて後述の各処理を実施する。車両400が走行中は、加速度センサ1011からの車速検出信号、GPS1012からの車両400の現在位置情報、及びジャイロ1013からの車両400の進行方向情報を取得し、地図情報記録部1014に記録されている地図情報の中から自車両走行場所周辺の地図情報を読出し、出力部102に自車両400の走行位置を表示する。なお、エンジンの回転数、トルクは、エンジンの制御系にて処理されている制御信号、または、制御時に検出される検出信号を元に得るようにするものであっても良い。
The
ナビ制御部101の制御部1018は、ドライバが入力部103から目的地を入力し、目的地までの走行を誘導するナビゲーション走行の要求設定を行った場合には、現在位置から目的地までの走行経路を算出し、指定されたルートに従って目的地まで音声、画像出力による誘導処理を行う。また制御部1018は、通信装置部200が他の車両から受信した車両走行情報を解析し、周辺を走行する車両の情報を出力部102に出力する。
When the driver inputs a destination from the
図3は、図1で説明した無線通信部201の内部構成の一実施例を示す図である。2011は無線通信処理部2014からの要求によりデータの送信処理を行う送信部、2012はアンテナ202からデータを受信する受信部、2013は送信処理と受信処理を切り替えるためのスイッチ、2014はスイッチ2013の切替処理、及び送信部2011、受信部2012、通信制御部203とデータ入出力を行う無線通信処理部である。
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an internal configuration of the
図3において、無線通信処理部2014は、通信制御部203からデータ送信要求を受けた場合には、周囲の無線送信チャネルの使用状況を確認し、使用されていない時には、送信データを送信部2011に設定し、スイッチ2013を送信部2011側に切り替えてデータ送信を行う。また、周囲の無線送信チャネルが使用されている時には、送信データの衝突を回避するため送信を待機し、未使用になったことを検出後、送信処理を行う。
無線通信処理部2014は、送信処理が完了すると、スイッチ2013を受信部2012側に切り替える。また、受信部2012においてデータ受信した場合は、通信制御部203に送信する。
本無線通信のアクセス制御方式は、CSMA/CA( Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance )方式と呼ばれており、無線LAN( Local Area Network )のMAC( Media Access Control )層におけるアクセス制御方式としてIEEE802.11で標準化されている。
なおここでは通信制御方式としてCSMA/CA方式を採用した場合について記述した。しかし、時刻同期型であるSlotted−ALOHA方式など、他の通信方制御式を用いても良い。
In FIG. 3, when receiving a data transmission request from the
When the transmission processing is completed, the wireless
The access control method of this wireless communication is called a CSMA / CA (Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance) method, and is used as an access control method in the MAC (Media Access Control) layer of a wireless LAN (Local Area Network). 11 is standardized.
Here, the case where the CSMA / CA method is adopted as the communication control method is described. However, another communication method control method such as a slotted-ALOHA method that is a time synchronization type may be used.
図4は、図1で説明した通信制御部203の内部構成の一実施例を示す図である。2031はナビゲーションインターフェース部、2032は無線通信部201及びナビゲーション部100とそれぞれデータの入出力制御処理を行う通信制御処理部、2033は送信データ格納部、2034は受信データ格納部、2035は車車間通信インターフェース部である。
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of an internal configuration of the
図4において、ナビゲーションインターフェース部2031は、ナビゲーション部100のナビ制御部101と通信制御部203の間でデータを入出力する。また、車車間通信インターフェース部2035は、無線通信部201と通信制御部203との間でデータの入出力を行う。
通信制御処理部2032は、ナビゲーションインターフェース部2031を介してナビゲーション部100とデータの入出力制御処理を行い、また、車車間通信インターフェース部2035を介して無線通信部201とデータの入出力制御処理を行う。
送信データ格納部2033は、ナビゲーション部100からの要求があった送信データを一時的に格納する。また、受信データ格納部2034は、無線通信部201から受信した受信データを一時的に格納する。
In FIG. 4, the
The communication
The transmission
図5は、本発明における車両走行情報の内容の一実施例を示した図である。図5(a) は、車両間で送受信し、また歩行者に対し送信する車両走行情報の内容を示す表である。また図5(b) は、車両走行情報を通信装置部200に送信する時のデータフォーマットである。
図5において、車両走行情報データ項目としては、自車両を特定する番号である自車ID( Identification:識別子)、自車両の車種を示す車両種別、自車両が走行している場所を示す緯度、経度及び高度、自車両の走行速度を示す車速、自車両の走行加速度を示す加速度、自車両の走行方位を示す方向、ブレーキの使用状態を示すブレーキ、アクセルの使用状態を示すアクセルである。それぞれのデータ項目について、データ量、単位、その他内容を図5(a) に示す。
尚、図5(a) において、ブレーキ及びアクセルの内容が、「ON:OFF」となっているが、当該二値の情報に限定されるものではなく、ブレーキ、アクセルの使用状態に応じて、段階的にデータ量を示す情報とするものであっても良い。
ナビ制御部101は、これらの車両走行情報を取得すると、図5(b) に示したデータフォーマットに変換した後、通信装置部200に送信要求する。通信装置部200は、周辺を走行する車両に搭載される通信装置部200、及び周辺の歩行者の所持する携帯通信装置の車両間無線通信部504に、自車両の走行状況を示す車両走行情報を送信する。
FIG. 5 is a diagram showing an example of the contents of the vehicle travel information in the present invention. FIG. 5 (a) is a table showing the contents of vehicle travel information transmitted / received between vehicles and transmitted to pedestrians. FIG. 5B shows a data format when vehicle traveling information is transmitted to the communication device unit 200.
In FIG. 5, as the vehicle travel information data item, a vehicle ID (Identification) that is a number identifying the host vehicle, a vehicle type indicating the model of the host vehicle, a latitude indicating a location where the host vehicle is traveling, It is an accelerator indicating the longitude and altitude, the vehicle speed indicating the traveling speed of the host vehicle, the acceleration indicating the traveling acceleration of the host vehicle, the direction indicating the traveling direction of the host vehicle, the brake indicating the brake use state, and the accelerator use state. The amount of data, units, and other contents for each data item are shown in Fig. 5 (a).
In FIG. 5 (a), the contents of the brake and the accelerator are “ON: OFF”, but the information is not limited to the binary information, and depending on the use state of the brake and the accelerator, Information indicating the data amount in stages may be used.
When obtaining the vehicle travel information, the
図6は、周辺を走行する車両からの走行情報を受信し、自装置の位置情報や移動方向を示す歩行者情報を周辺車両に送信する携帯通信装置A500の全体構成の一例を示した図である。501は音声情報出力や画像情報などを表示出力する出力部、502は音声入力やデータ通信の開始などの入力操作を行う入力部、503は他の携帯通信装置と音声通話や、センタ装置と無線通信を行う携帯電話無線通信部、504は周辺を走行する車両に搭載される無線装置部200との間で無線通信を行う車両間無線通信部、505は周辺を走行する車両から受信した車両走行情報の処理と歩行者情報を生成し送信制御を行う車両情報処理部、506はGPSを搭載し自身の位置情報(例えば、緯度と経度)を取得する位置情報取得部、507は携帯通信装置500全体を制御する携帯電話制御部である。
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the overall configuration of a mobile communication device A500 that receives travel information from vehicles traveling around and transmits pedestrian information indicating the position information and movement direction of the device itself to surrounding vehicles. is there.
図6において、音声発呼やデータ通信接続開始など、歩行者A600が携帯通信装置A500の操作部502に対して入力操作を行うと、携帯電話制御部507は、入力内容に応じて携帯電話無線通信部503に無線通信接続処理要求を行う。
携帯電話無線通信部503は、携帯電話制御部507から要求された接続要求に応答して、要求先と無線通信接続を行ってから、無線通信接続完了応答を携帯電話制御部507に出力する。
携帯電話制御部507は、携帯電話無線通信部503から無線通信接続完了応答を受けると、出力部501を制御して、無線通信接続通知表示を行う。その後、歩行者A600の入力内容に従い、音声通話若しくはデータ通信を実施する。
また、携帯電話無線通信部503から着信通知を受信すると、出力部501を制御して着信表示を行い、歩行者A600に通知する。その後、携帯電話制御部507は、歩行者A600が入力部502を介して入力する入力内容に応じて無線通信接続を実施する。
In FIG. 6, when the pedestrian A600 performs an input operation on the
In response to the connection request requested from the mobile
Upon receiving a wireless communication connection completion response from the mobile phone wireless communication unit 503, the mobile
In addition, when an incoming call notification is received from the mobile phone wireless communication unit 503, the
図7は、図6に示した本発明の携帯通信装置A500が、周辺を走行する車両に送信する歩行者A600の位置情報や移動方向等の歩行者情報の内容の一実施例を示した図である。図7(a) は、歩行者の携帯通信装置が送信する歩行者情報の内容を示す表である。また図7(b) は、歩行者情報を車両400の通信装置部200に送信する時のデータフォーマットである。
データ項目としては、自携帯通信装置を特定する番号である携帯ID、自携帯通信装置の場所を示す緯度及び経度、歩行者の移動方位を示す方向である。それぞれのデータ項目について、データ量、単位、その他内容を図7(a) に示す。
車両情報処理部505は、位置情報取得部506から、場所、方向などの歩行者情報を取得し、図7に示した歩行者情報データフォーマットに変換した後、所定のタイミングで車両間無線通信部504に送信要求する。車両間無線通信部504は、周辺を走行する車両に搭載される無線装置部200との間で無線通信接続を行い、自携帯通信装置A500が取得した歩行者情報を送信する。
FIG. 7 is a diagram showing an example of the contents of pedestrian information such as position information and moving direction of the pedestrian A600 transmitted by the mobile communication device A500 of the present invention shown in FIG. 6 to a vehicle traveling around. It is. FIG. 7A is a table showing the contents of pedestrian information transmitted by the pedestrian's mobile communication device. FIG. 7B shows a data format when pedestrian information is transmitted to the communication device unit 200 of the
The data items include a mobile ID that is a number that identifies the mobile communication device, a latitude and longitude that indicate the location of the mobile communication device, and a direction that indicates the moving direction of the pedestrian. The amount of data, units, and other contents for each data item are shown in Fig. 7 (a).
The vehicle
図8は、車両400が周辺の車両及び歩行者と無線通信を行う場合の一実施例を示した車両歩行者配置図である。510は携帯通信装置A500と同構成及び同機能を搭載する携帯通信装置B、610は携帯通信装置B510を所持する歩行者B、800は車両400に搭載されている車載無線装置300の無線通信部201と、携帯通信装置A500、及び携帯通信装置B510が搭載する車両間無線通信部504と通信可能状態である通信エリアAである。810は走行中の車両400の現在の位置であるs地点、820は歩行中の歩行者A600の現在の位置であるu地点、830は歩行中の歩行者B610の現在の位置であるx地点である。
FIG. 8 is a vehicle pedestrian layout diagram illustrating an embodiment in which the
図8において、車両400の車載通信装置300は、自車両の走行情報を、通信エリアA800内に存在する歩行者A600が所持する携帯通信装置A500と歩行者B610が所持する携帯通信装置B510に対して、定期的に同報送信する。
携帯通信装置A500及び携帯通信装置B510、それぞれは、車両400から走行情報を受信すると、歩行者A600の入力に応じて携帯通信装置A500は、携帯ID、歩行者の位置、移動向きを示す歩行者情報を無線で同報送信する。同様に、車両400から走行情報を受信して、歩行者B610の入力に応じて携帯通信装置B510は、車両400と通話接続を行って、自己の歩行者情報を無線送信する。
車載通信装置A500は、携帯通信装置A500及びB510から受信した歩行者情報より、歩行者が自車へ接近していることを検出した場合は、ドライバにその旨を通知(ディスプレイなどに表示)する。図8の場合には、車両400のナビゲーション部100は、歩行者B610について、自車両400の走行方向から遠ざかる方向に移動しているので、歩行者B610の情報を無視する。しかし、歩行者A600については、自車両400の走行方向に近づくような方向に移動しているので、歩行者A600が自車両400に接近していると判断して、ドライバに通知する。
In FIG. 8, the in-vehicle communication device 300 of the
When the mobile communication device A500 and the mobile communication device B510 each receive the travel information from the
If the in-vehicle communication device A500 detects from the pedestrian information received from the portable communication devices A500 and B510 that the pedestrian is approaching the vehicle, the in-vehicle communication device A500 notifies the driver of that fact (displayed on a display or the like). . In the case of FIG. 8, the
図9は、図8において移動中であった車両400、歩行者A600、及び歩行者B610が、所定時間(例えば、p[s])経過後の位置と通信エリアの一実施例を示した車両歩行者配置図である。900は、所定時間経過後の位置での車両400に搭載されている車載無線装置300の無線通信部201と、携帯通信装置A500及び携帯通信装置B510が搭載する車両間無線通信部504と通信可能状態である通信エリアBである。910は走行中の車両400の現在のt地点、920は歩行中の歩行者A600の現在の位置であるv地点、930は歩行中の歩行者B610の現在の位置であるy地点である。
図9において、p[s]経過した時に、車両400と歩行者A600は、更に接近するように移動しており、衝突する可能性が大きくなっている。これに対して、車両400から見て歩行者B610は、前と同様に、遠ざかる方向に移動中である。なお、pは自然数である。
9 shows a
In FIG. 9, when p [s] has elapsed, the
図10は、車両400と、歩行者A600の所持する携帯通信装置A500が、車両走行情報と歩行者情報を送受信する場合の一実施例のシーケンス図である。時刻が経過していく方向は、図10の上から下に進む方向である。
図10において、車両400は、走行中には、車両走行情報の送信処理S1001を実行している。この場合、車両400は、時刻m0で車両走行情報S101を同報送信しており、その後も、m[s]間隔で定期的に同報送信している。時刻m0、及びm[s]後の時刻m1では、通信エリア内にその車両走行情報S101、S102を受信する歩行者の携帯通信装置A500は無い。即ち、全ての携帯通信装置A500は、通信領域外である。なお、mは自然数である。
しかし、更にm[s]後の時刻m2では、車両400の通信装置部200が送信する車両走行情報S103が、通信エリア内に入った歩行者A600の所持する携帯通信装置A500で受信されている。車両走行情報S103を受信した携帯通信装置A500は、時刻w1に、図6によって説明した実施例の如く受信応答として歩行者情報W101を車両400の通信装置部200に送信する(S1002)。
FIG. 10 is a sequence diagram of an embodiment when the
In FIG. 10, the
However, at time m2 after m [s], the vehicle travel information S103 transmitted by the communication device unit 200 of the
なお、携帯通信装置A500は、歩行者A600がその歩行者情報を変更する意思が無い場合には、所定の時間間隔(例えば、t[s]間隔)で、その時刻での情報(例えば、歩行者情報W102)を送信し続ける(S1003)。そして、車両400の通信領域外であれば、歩行者情報の送信を停止する(S1004)。また、歩行者A600が右折する等の意思を携帯通信装置A500に入力することによって歩行者情報が更新され、所定の時間間隔で送信を続ける。なお、tは自然数である。
歩行者の進行方向は、歩行者A600自身が携帯通信装置A500に入力しても構わないし、携帯通信装置A500に、ジャイロ若しくは加速度センサ等の自動的に歩行者の移動方向や速度を検出する機能を備え、自動的に歩行者情報の更新を行っても良い。
In addition, when the pedestrian A600 does not intend to change the pedestrian information, the mobile communication device A500 uses information at the time (for example, walking) at a predetermined time interval (for example, t [s] interval). (S1003). And if it is outside the communication area of the
The traveling direction of the pedestrian may be input to the mobile communication device A500 by the pedestrian A600 itself, or the mobile communication device A500 automatically detects the moving direction and speed of the pedestrian, such as a gyro or an acceleration sensor. The pedestrian information may be automatically updated.
歩行者情報W101を受信した車両400のナビゲーション部100のナビ制御部101は、受信した歩行者情報W101を解析して出力部102に表示する。
The
なお、上記歩行者情報W101や、その所定の時間間隔(例えば、t[s]間隔)後のW102等を受信した車両400は、ナビゲーション部100において受信した歩行者情報を解析して、危険が無いと判断すれば、通常の車両走行情報S104(時刻m3)、S105(時刻m4)、S106(時刻m5)、S107(時刻m6)、S108(時刻m7)、‥‥‥と、ナビゲーション部100に入力された目的地に到着するまで、送信を続ける。
The
図11は、本発明におけるナビゲーション部100のナビ制御部101が、他車両や携帯通信装置と車両走行情報、歩行者情報を送受信するアプリケーション処理の一実施例を説明するためのフローチャートである。
ステップS1101では、歩行者情報を受信したか否かを判定する。歩行者情報を受信した時はステップS1102に処理を移行し、受信しなかった時はステップS1103に処理を移行する。
ステップS1102では、図12(後述)の歩行者情報受信処理を実行して、ステップS1103に処理を移行する。
FIG. 11 is a flowchart for explaining an embodiment of application processing in which the
In step S1101, it is determined whether pedestrian information has been received. When pedestrian information is received, the process proceeds to step S1102, and when not received, the process proceeds to step S1103.
In step S1102, pedestrian information reception processing in FIG. 12 (described later) is executed, and the process proceeds to step S1103.
ステップS1103では、車両走行情報受信通知として、歩行者情報を受信した歩行者A600の携帯通信装置A500に緊急の車両走行情報を送信するか否かを判定する。緊急の車両走行情報を送信すると判定した時にはステップS1104に処理を移行し、否と判定した時にはステップS1105に処理を移行する。
ステップS1104では、自車両周辺を走行する車両から、車両走行情報を受信した場合に、自車両のナビゲーション部100の出力部102に接近している周辺車両が存在することを表示した後、ステップS1105に処理を移行する。
In step S1103, it is determined whether emergency vehicle travel information is to be transmitted to mobile communication device A500 of pedestrian A600 that has received pedestrian information as vehicle travel information reception notification. When it is determined that urgent vehicle travel information is to be transmitted, the process proceeds to step S1104, and when it is determined to be no, the process proceeds to step S1105.
In step S1104, when vehicle travel information is received from a vehicle traveling around the host vehicle, it is displayed that there is a nearby vehicle approaching the
ステップS1105では、ナビ制御部101は、クロック信号等によってカウントされる自車両の車両走行情報更新周期タイマによって、予め設定された所定の時間を経過したか否かを判定する。所定の時間(例えば、図10のm[s])が経過したと判定した時は、ステップS1106に処理を移行し、否と判定した時には図11の処理を終了する。
ステップS1106では、図13(後述)の車両走行情報を更新して図11の処理を終了する。
なお、ステップS1105のタイマの終了確認は、必ずしもこの処理手順にする必要はなく、所定時間毎に、車両走行情報の更新と送信がなされる処理手順であれば良い。
In step S1105, the
In step S1106, the vehicle travel information in FIG. 13 (described later) is updated, and the process in FIG. 11 ends.
Note that the timer end confirmation in step S1105 does not necessarily have to be performed in this processing procedure, and may be a processing procedure in which vehicle travel information is updated and transmitted every predetermined time.
図12は、本発明のナビ制御部101のアプリケーション処理における携帯通信装置A500からの歩行者情報を受信した場合の処理動作の一実施例を説明するためのフローチャートである。図12のフローチャートは、図11で説明したフローチャートのステップS1102の処理の一実施例である。
ステップS1102の処理が開始されると、ステップS1201では、歩行者情報格納部S1017に受信された歩行者情報を格納する。次に、ステップS1202では、歩行者A600の位置と進行方向の情報から自車両400との距離を算出し、ステップS1203に処理を移行する。
FIG. 12 is a flowchart for explaining an embodiment of the processing operation when pedestrian information is received from portable communication device A500 in the application processing of
When the process of step S1102 is started, in step S1201, the pedestrian information received in the pedestrian information storage unit S1017 is stored. Next, in step S1202, the distance from the
ステップS1203では、自車両400と歩行者A600の距離が前回歩行者情報を取得した時よりも接近したか否かを判定する。前回より接近していると判定した時にはステップS1204に処理を移行し、否と判定した時にはステップS1209に処理を移行する。
ステップS1204では、歩行者A600の進行方向が、自車両400と接近する向きであるか否かを判定する。接近する向きであると判定した時にはステップS1205に処理を移行し、否と判定した時にはステップS1209に処理を移行する。
In step S1203, it is determined whether or not the distance between the
In step S1204, it is determined whether or not the traveling direction of the pedestrian A600 is a direction approaching the
ステップS1205では、接近した歩行者A600の携帯通信装置A500のIDを調べ、既に出力部102に出力したIDであるか否かを判定する。既に出力部102に出力したIDである時にはステップS1207に処理を移行し、否であった時にはステップS1206に処理を移行する。
ステップS1206では、出力部102を制御して、歩行者A600が接近していることを警告するための出力を行い、また走行位置を地図情報と共に表示し(図17に表示例を示す。)、図11のステップS1103に処理を移行する。
ステップS1207では、歩行者情報格納部1017のデータと比較して、前回受信した歩行者A600の所持する携帯通信装置A500の歩行者情報から、今回受信した歩行者情報に更新内容があるか否かを判定する。更新データ有である時にはステップS1208に処理を移行し、否と判定した時には図11のステップS1103に処理を移行する。ステップS1208では、出力部102に対して更新した部分(例えば、自車両、周辺車両の走行位置)を再表示する処理を行う。
In step S1205, the ID of the mobile communication device A500 of the approaching pedestrian A600 is checked to determine whether the ID has already been output to the
In step S1206, the
In step S1207, compared to the data in the pedestrian
ステップS1209では、歩行者接近中の情報を出力中であるか否かを判定する。出力中である時はステップS1210に処理を移行し、否であれば図11のステップS1103に処理を移行する。
ステップS1210では、出力部102に対し表示中の歩行者接近中情報の表示を終了するように制御し、図11のステップS1103に処理を移行する。
In step S1209, it is determined whether information indicating that the pedestrian is approaching is being output. If it is being output, the process proceeds to step S1210. If not, the process proceeds to step S1103 in FIG.
In step S1210, the
図13は、ナビ制御部101のアプリケーション処理における送信車両走行情報の更新処理を説明するためのフローチャート図である。図13のフローチャートは、図11で説明したフローチャートのステップ1106の処理の一実施例である。
ステップ1106の処理が開始されると、ステップ1301では、例えば図2で説明したように、加速度センサ1011、GPS1012、ジャイロ1013、車両情報取得部1015等から、例えば図5で説明したような自車両の車両走行情報を取得し、車両情報格納部1015に格納し、ステップS1302に処理を移行する。
ステップS1302では、通通信装置部200の通信制御部203へ車両更新情報の更新要求を出力し、ステップS1303に処理を移行する。
ステップS1303では、自車両走行情報更新周期タイマを再起動し、図13の処理及び図11の処理を終了する。
FIG. 13 is a flowchart for explaining the transmission vehicle travel information update process in the application process of the
When the processing of step 1106 is started, in
In step S1302, an update request for vehicle update information is output to the
In step S1303, the host vehicle travel information update cycle timer is restarted, and the processing in FIG. 13 and the processing in FIG. 11 are terminated.
図14は、本発明における通信装置部200の通信制御部203の制御処理の一実施例を説明するためのフローチャートである。図14の実施例では、通信制御部203は、通信装置部200の無線通信部201からのデータ受信処理、ナビゲーション部100からの車両走行情報の更新通知処理、及び車両走行情報の送信要求処理を行う。
車両400の通信装置部200の通信制御部203が処理を開始すると、ステップS1401では、通信装置部200の無線通信部201からデータが受信されたか否かを判定する。データが受信された時にはステップS1402に処理を移行し、否の時にはステップS1403に処理を移行する。
ステップS1402では、通信制御部203において図15(後述)のデータ受信処理を行い、ステップS1403に処理を移行する。
FIG. 14 is a flowchart for explaining an embodiment of the control process of the
When the
In step S1402, the
ステップS1403では、ナビゲーション部100から自車両の車両走行情報の更新要求があるか否かを判定する。車両走行情報の更新要求がある時には、ステップS1404に処理を移行し、否の時にはステップS1405に処理を移行する。
ステップS1404では、ナビゲーション部100から受信した車両走行情報を送信データ格納部2033に格納し車両走行情報の更新処理を実行し、ステップS1405に処理を移行する。
In step S1403, it is determined whether there is a request for updating the vehicle travel information of the host vehicle from the
In step S1404, the vehicle travel information received from the
ステップS1405では、クロック信号等によってカウントされる自車両の車両走行情報更新周期タイマによって、予め設定された所定の時間を経過したか否かを判定する。所定の時間(例えば、図10のm[s])が経過したと判定した時は、ステップS1408に処理を移行し、否と判定した時には図14の処理を終了する。
ステップS1408では、無線通信部201へ送信データを設定し、ステップS1410に処理を移行する。
ステップS1410では、送信周期タイマを再起動して図14の処理を終了する。
In step S1405, it is determined by a vehicle travel information update cycle timer of the host vehicle counted by a clock signal or the like whether a predetermined time set in advance has elapsed. When it is determined that a predetermined time (for example, m [s] in FIG. 10) has elapsed, the process proceeds to step S1408, and when it is determined to be no, the process of FIG.
In step S1408, transmission data is set in the
In step S1410, the transmission cycle timer is restarted and the processing in FIG. 14 is terminated.
図15は、本発明の通信制御部203のデータ受信処理の一実施例の詳細を説明するためのフローチャートである。図15のフローチャートは、図14で説明したフローチャートのステップS1402の処理動作の一実施例である。
ステップS1402の処理が開始されると、ステップS1501では、受信データ格納部2034に受信データが有るか否かを判定する。受信データ格納部2034に受信データが格納されている時にはステップS1502に処理を移行し、受信データが格納されていない時には図14のステップS1403に処理を移行する。
FIG. 15 is a flowchart for explaining details of an embodiment of the data reception process of the
When the process of step S1402 is started, it is determined in step S1501 whether or not there is received data in the received
ステップS1502では、受信データ格納部2034に格納されていた受信データが、新規に受信されたデータではなく、既に受信済みのデータであるか否かを判定する。既に受信済みの受信データであると判定した時にはステップS1503に処理を移行し受信データを破棄した後、図14のステップS1403に処理を移行する。新規に受信された受信データであると判定した時にはステップS1504に処理を移行する。
ステップS1504では、受信データを受信データ格納部2034に格納し、更に受信データをナビゲーション部100に出力して、図14のステップS1403に処理を移行する。
In step S1502, it is determined whether the reception data stored in the reception
In step S1504, the received data is stored in the received
図16は、本発明の携帯通信装置A500の車両情報処理部505における車両間通信処理動作の一実施例を説明するためのフローチャートである。
ステップS1601では、車両間無線通信部504がデータを受信したか否かを判定する。受信した時にはステップS1602に処理を移行し、受信していない時にはステップS1611に処理を移行する。
FIG. 16 is a flowchart for explaining an embodiment of the inter-vehicle communication processing operation in the vehicle
In step S1601, it is determined whether the inter-vehicle
ステップS1602では、車両間無線通信部504の状態を通信中に設定し、ステップS1603に処理を移行する。
ステップS1603では、車両間無線通信部504が受信したデータが新規に受信されたデータか、既に受信済みのデータであるかを判定する。既に受信済みの受信データであると判定した時にはステップS1604に処理を移行し、新規に受信された受信データであると判定した時にはステップS1605に処理を移行する。
ステップS1604では、受信されていた既に受信済みの受信データを破棄して、図16のフローチャートの処理を終了する。
ステップS1605では、受信データから送信元車両の車両走行情報を解析し、その車両との距離を算出して、位置情報取得部506に格納しステップS1606に処理を移行する。
In step S1602, the state of the inter-vehicle
In step S1603, it is determined whether the data received by the inter-vehicle
In step S1604, the received data that has already been received is discarded, and the process of the flowchart of FIG. 16 ends.
In step S1605, the vehicle travel information of the transmission source vehicle is analyzed from the received data, the distance to the vehicle is calculated, stored in the position
ステップS1606では、位置情報取得部506に格納された前回算出した該当車両との距離と、今回受信した車両走行情報から算出した距離をを比較し、当該車両との距離が前回取得した時の距離より接近しているか否かを判定する。前回取得時より距離が接近していると判定した時にはステップS1607に処理を移行し、否と判定した時にはステップS1609に処理を移行する。
ステップS1607では、当該車両の進行方向が歩行者に接近する向きであるか否かを判定する。当該車両の進行方向が歩行者に接近する向きであると判定した時には、ステップS1608に処理を移行し、否と判定した時にはステップS1609に処理を移行する。
ステップS1608では、携帯通信装置A500の出力部501を制御して、携帯通信装置A500を所持する歩行者A600に車両接近を知らせる警告を出力する。
In step S1606, the distance between the corresponding vehicle stored in the position
In step S1607, it is determined whether the traveling direction of the vehicle is a direction approaching a pedestrian. When it is determined that the traveling direction of the vehicle is a direction approaching a pedestrian, the process proceeds to step S1608, and when it is determined NO, the process proceeds to step S1609.
In step S1608, the
ステップS1609では、携帯通信装置A500の歩行者情報送信周期タイマが起動を開始したか否かを判定する。起動を開始したと判定した時は、ステップS1613に処理を移行し、否と判定した時にはステップS1610に処理を移行する。
ステップS1610では、歩行者情報送信周期タイマを起動開始して、ステップS1613に処理を移行する。
ステップS1611では、一定期間データ受信が無いか否かを判定し、無い場合はステップS1612に処理を移行し、受信データが存在する場合にはステップS1613に処理を移行する。
ステップS1612では、一定期間データ受信が無かったことを受けて車両間無線部504の通信状態を通信切断状態に設定し、その後ステップS1613に処理を移行する。
In step S1609, it is determined whether or not the pedestrian information transmission cycle timer of portable communication device A500 has started. When it is determined that the start has been started, the process proceeds to step S1613, and when it is determined not, the process proceeds to step S1610.
In step S1610, activation of a pedestrian information transmission cycle timer is started, and the process proceeds to step S1613.
In step S1611, it is determined whether or not data has been received for a certain period of time. If there is no data, the process proceeds to step S1612. If there is received data, the process proceeds to step S1613.
In step S1612, in response to the absence of data reception for a certain period, the communication state of the vehicle-to-
ステップS1613では、クロック信号等によってカウントされる携帯通信装置A500の歩行者情報送信周期タイマによって、予め設定された所定の時間を経過したか否かを判定する。所定の時間(例えば、図10のt[s])が経過したと判定した時は、ステップS1614に処理を移行し、否と判定した時には図16のフローチャートの処理を終了する。 In step S1613, it is determined by a pedestrian information transmission cycle timer of portable communication device A500 counted by a clock signal or the like whether a predetermined time set in advance has elapsed. When it is determined that a predetermined time (for example, t [s] in FIG. 10) has elapsed, the process proceeds to step S1614. When it is determined that the predetermined time has not elapsed, the process of the flowchart in FIG.
ステップS1614では、車両間無線通信部504が通信中の状態に設定されているか否かを判定する。通信中の状態であればステップS1615に処理を移行し、否と判定した時には図16のフローチャートの処理を終了する。
ステップS1615では、携帯通信装置A500の位置情報取得部506から、場所、方向などの歩行者情報を取得し、ステップS1616に処理を移行する。ステップS1616では、図7に示した歩行者情報データフォーマットに変換した後、所定のタイミングで車両間無線通信部504から送信し、ステップS1617に処理を移行する。ステップS1617では、歩行者情報送信周期タイマの起動を開始し、図16のフローチャートの処理を終了する。
In step S1614, it is determined whether or not the vehicle-to-vehicle
In step S1615, pedestrian information such as location and direction is acquired from the position
図17は、車両400のナビゲーション部100のナビ制御部101が、携帯通信装置A500から、携帯通信装置A500を所持している歩行者A600の歩行者情報を受信し、受信した歩行者情報により自車両に接近する歩行者を検出した場合に、その歩行者情報を解析した内容を出力部102のディスプレイに表示した時の一実施例を示す図である。1701は前方交差点左に存在する接近中の歩行者を示す表示Aである。
このように、出力部102のディスプレイに道路地図情報と共に接近中の歩行者が地図上の対応する位置に表示されるため、車両400のドライバ等の搭乗者は、事前に歩行者に注意を向けることができるため、安全性が向上する。
FIG. 17 shows that the
Thus, since the approaching pedestrian is displayed at the corresponding position on the map together with the road map information on the display of the
上述の実施例1に拠れば、自車両が走行する周辺に多数存在する歩行者の中から、自車に接近する歩行者を検出してドライバに通知することにより、不要な歩行者情報をドライバに提供しない車載通信端末を提供することが可能となる。
即ち、歩行者が自車両に接近することを検出した場合には、自車両が搭載したナビゲーション装置の出力部に歩行者接近情報を出力する。
According to the above-described first embodiment, unnecessary pedestrian information is provided to the driver by detecting a pedestrian approaching the own vehicle from a large number of pedestrians present in the vicinity of the host vehicle and notifying the driver. It is possible to provide an in-vehicle communication terminal that is not provided to the user.
That is, when it is detected that a pedestrian approaches the own vehicle, the pedestrian approach information is output to the output unit of the navigation device mounted on the own vehicle.
尚、上記実施例において、所定の間隔mとtの単位を[s]としたが、本発明は、この単位に限定されるものではない。 In the above embodiment, the unit of the predetermined intervals m and t is [s], but the present invention is not limited to this unit.
本発明の車車間及び人車間通信システムの第2の実施例を図18と図19によって説明する。図18は、本発明のナビ制御部101のアプリケーション処理における携帯通信装置A500からの歩行者情報の受信処理動作の一実施例を説明するためのフローチャートである。図18のフローチャートは、図11で説明したフローチャートのステップS1102の処理の一実施例である。また、図19は、本発明の通信制御部203の制御処理動作の一実施例を説明するためのフローチャートである。
A second embodiment of the inter-vehicle and inter-vehicle communication system of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 18 is a flowchart for explaining an embodiment of a process for receiving pedestrian information from the mobile communication device A500 in the application process of the
図18のフローチャートの処理動作は、図12で説明したフローチャートの処理動作とほぼ同様であるが、図12のステップS1103の替わりにステップS1801の処理となり、ステップS1209とステップS1210の処理の後ろに新たにステップS1802とステップS1803の処理を追加したものである。
従って、図12と同じ処理については説明せず、変更のあった処理動作についてだけ説明する。
The processing operation of the flowchart of FIG. 18 is almost the same as the processing operation of the flowchart described in FIG. 12, but the processing of step S1801 is performed instead of step S1103 of FIG. 12, and a new processing is performed after the processing of steps S1209 and S1210. Step S1802 and Step S1803 are added.
Therefore, the same processing as in FIG. 12 will not be described, but only the changed processing operation will be described.
図18のステップS1206の処理後、ステップS1801では、通信制御部203へ車両走行情報の送信間隔の変更要求が出力され、その後、図11のステップS1103に処理を移行する。
この要求によって、例えば、図7で説明した携帯通信装置A500に送信される所定の時間間隔(例えば、m[s])が、それより短く(例えば、m−k[s])に設定される。なお、kはm>kの自然数である。
なお、この所定の時間間隔を、例えば、車両と歩行者との距離を複数に区分して、その距離に応じて間隔を変更しても良い。例えば、車両と歩行者との距離をd、距離間隔をf1、f2、f3で分類し(f1<f2<f3)、d<f1ならば所定の間隔mをm1とし、f1≦d<f2、ならば所定の間隔mをm2とし、f2≦d<f3ならば所定の間隔mをm1とし、f1≦d<f2、ならば所定の間隔mをm3とする(m1<m2<m3)としても良い。
After the process of step S1206 in FIG. 18, in step S1801, a request for changing the transmission interval of the vehicle travel information is output to the
With this request, for example, the predetermined time interval (for example, m [s]) transmitted to the mobile communication device A500 described in FIG. 7 is set to be shorter (for example, m−k [s]). . Note that k is a natural number of m> k.
For example, the predetermined time interval may be divided into a plurality of distances between the vehicle and the pedestrian, and the interval may be changed according to the distance. For example, the distance between the vehicle and the pedestrian is classified as d, and the distance intervals are classified as f1, f2, and f3 (f1 <f2 <f3). If d <f1, the predetermined interval m is defined as m1, and f1 ≦ d <f2, Then, the predetermined interval m is m2, and if f2 ≦ d <f3, the predetermined interval m is m1, and if f1 ≦ d <f2, the predetermined interval m is m3 (m1 <m2 <m3). good.
次に、図18において、ステップS1209の処理の後、若しくはステップS1210の処理後、ステップS1802の処理に移行する。
ステップS1802では、車両走行情報送信間隔が、通常状態の時間間隔から短い時間間隔に変更中であるか否かを判定する。変更中であればステップS1803に処理を移行し、否(通常の送信時間間隔に設定されている状態)であれば図11のステップS1103に処理を移行する。
ステップS1803では、通信制御部203へ車両走行情報送信間隔を通常状態での時間間隔に変更するように要求し、図11のステップS1103に処理を移行する。
Next, in FIG. 18, after the process of step S1209 or after the process of step S1210, the process proceeds to step S1802.
In step S1802, it is determined whether the vehicle travel information transmission interval is being changed from a normal time interval to a short time interval. If it is being changed, the process proceeds to step S1803, and if not (a state in which a normal transmission time interval is set), the process proceeds to step S1103 in FIG.
In step S1803, the
次に、図19のフローチャートについて説明する。図19のフローチャートは、図14で説明したフローチャートの処理動作とほぼ同様であるが、図14のステップS1405とステップS1410の処理の後ろに新たにステップS1901とステップS1902の処理を追加したものである。
従って、図14と同じ処理については説明せず、変更のあった処理動作についてだけ説明する。
Next, the flowchart of FIG. 19 will be described. The flowchart of FIG. 19 is substantially the same as the processing operation of the flowchart described in FIG. 14, but is obtained by newly adding processes of steps S1901 and S1902 after the processes of steps S1405 and S1410 of FIG. .
Accordingly, the same processing as in FIG. 14 will not be described, but only the changed processing operation will be described.
図19において、ステップS1405の処理の後、若しくはステップS1410の処理後、ステップS1901の処理に移行する。
ステップS1901では、自車両の車両走行情報の送信周期変更要求を受信したか否かを判定する。送信周期変更要求を受信した時にはステップS1902に処理を移行し、否であるときには図19の処理を終了する。
ステップS1902では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマ値の設定を変更して、図19の処理を終了する。
In FIG. 19, after the process of step S1405 or after the process of step S1410, the process proceeds to the process of step S1901.
In step S1901, it is determined whether a request for changing the transmission cycle of the vehicle travel information of the host vehicle has been received. When the transmission cycle change request is received, the process proceeds to step S1902, and when the result is NO, the process of FIG.
In step S1902, the setting of the transmission cycle timer value of the vehicle travel information of the host vehicle is changed, and the process of FIG. 19 ends.
上記実施例2に拠れば、上記実施例1による効果に加えて、自車両が走行する周辺に、多数の車両若しくは歩行者が存在する場合に、自車両に接近する歩行者を検出した場合には、車両走行情報の送信周期を短く設定することにより、該当する歩行者が所持する携帯通信装置に対してのデータ送信頻度が、周囲の車両による送信頻度より増すため、早急に、確実に自車の接近を通知することが可能となる。 According to the second embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, when there are a large number of vehicles or pedestrians in the vicinity where the host vehicle travels, a pedestrian approaching the host vehicle is detected. By setting the transmission period of the vehicle travel information to be short, the data transmission frequency to the mobile communication device possessed by the corresponding pedestrian increases more than the transmission frequency by surrounding vehicles, so that It becomes possible to notify the approach of the car.
本発明の車車間及び人車間通信システムの第3の実施例を図20〜図22によって説明する。本実施例は、見通しの悪い交差点、カーブ等を走行中に歩行者が自車両に接近することを検出した場合は、送信周期を短くする。またナビ画面に表示してドライバに走行注意を通知するものである。 A third embodiment of the inter-vehicle and inter-vehicle communication system of the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, the transmission cycle is shortened when it is detected that a pedestrian approaches the host vehicle while traveling on an intersection, a curve, or the like with poor visibility. It is also displayed on the navigation screen to notify the driver of driving attention.
図20は、図8及び図9で説明した車両歩行者配置図において、車両400の進行方向から見て、交差点の左側に高い建物が存在している場合の車両歩行者配置図である。2001は車両400から歩行者A600が見通し外となる交差点角に設置されている建物、斜線部の見通し外エリアC2002は建物2001によって見通し外となっている見通し外エリアである。車両400と、歩行者A600、歩行者B610の移動については図9と同様である。
FIG. 20 is a vehicle pedestrian layout diagram when a tall building is present on the left side of the intersection as seen from the traveling direction of the
尚、見通し外エリアは、例えば、見通しの悪い交差点、カーブ、建物等で見えないエリアである。車両400に搭載した本発明の車載通信装置300は、地図情報と走行する場所の周辺に存在する建物情報(大きさ、高さ等)や、道路の見通し状況を示す道路情報を備えており、走行場所と道路情報に応じて車両走行情報の送信周期を変えるようにしても良い。そして更に、実施例2では、歩行者の接近が発見された時に送信頻度を多くしたが、このような見通しの悪い場所(例えば、急カーブの存在、交差点での高層ビルの存在など)を走行中にも、車両走行情報の送信頻度を多くするようにしても良い。
The non-line-of-sight area is an area that cannot be seen due to, for example, an intersection, a curve, or a building with poor line-of-sight. The in-vehicle communication device 300 of the present invention mounted on the
図20の場合、図8及び図9と同等であるが、建物2001が視界を遮り、車両400のドライバ等の搭乗者と見通し外エリアC2002に存在する歩行中の歩行者A600のどちらも、接近していることに気づかない。しかし、車両400に搭載された車載通信装置300と歩行者A600が所持する携帯通信装置A500とが通信を行うことによって、それぞれの出力部102及び501によって、画像表示や音声出力等の警告がなされ、車両400の搭乗者は、歩行者A600が接近中であることが分かり、歩行者A600は、車両400が接近中であることが分かる。
また、この場合、見通し外エリア2002に存在する歩行者が発見された場合には、緊急の車両走行情報の送信間隔を通常の時間間隔より短く設定することによって、相互の情報が迅速に交換され、より好適な人車間通信を実現できる。
In the case of FIG. 20, which is equivalent to FIG. 8 and FIG. 9, the building 2001 blocks the field of view, and both the passenger such as the driver of the
Further, in this case, when a pedestrian existing in the non-line-of-
図21は、車両400に搭載した車載通信装置300において、ナビゲーション部100のナビ制御部101が、図20のような見通しの悪い交差点の見通し外エリアC2002に存在する携帯通信装置A500からの歩行者情報を受信し、自車両に接近する歩行者A600を検出した場合に、その歩行者情報を解析した内容を出力部102のディスプレイに表示した場合の一例を示す図である。1701は前方交差点左に存在する接近中の歩行者を示す表示Aである。なお、図21のディスプレイ表示では、見通し外エリアC2002を斜線で示して、他の表示と異なることを示すようにしているが、斜線表示等で強調表示せず、通常のディスプレイ表示と同じでも良い。また、強調表示は斜線である必要はなく、なんでも良い、また、何らかの方法(例えば、点滅表示、目立つ色の枠で囲む、等)で、見通し外エリア中の歩行者若しくは表示A1701を強調表示しても良い。
FIG. 21 shows a pedestrian from the mobile communication device A500 in the in-vehicle communication device 300 mounted on the
図22は、ナビ制御部101のアプリケーション処理における携帯通信装置A500からの歩行者情報受信処理動作の一実施例を示すフローチャートである。図22のフローチャートの処理動作は、図18で説明したフローチャートの処理動作とほぼ同様であり、図18で説明したフローチャートのステップS1102の処理前にステップS2201を追加した実施例である。
従って、図12及び図18と同じ処理については説明せず、異なる処理動作についてだけ説明する。
FIG. 22 is a flowchart illustrating an example of processing for receiving pedestrian information from the mobile communication device A500 in the application processing of the
Accordingly, the same processing as in FIGS. 12 and 18 will not be described, and only different processing operations will be described.
図11のステップS1102の処理が開始されると、ステップS2201では、歩行者情報を取得し、歩行者A600の所持する携帯通信装置A500の位置が走行注意エリア(見通し外エリア、例えば、図20の見通し外エリアC2202)内であるか否かを判定する。見通し外エリア内である時は、ステップS1201に処理を移行し、否である時は図22の処理を終了し、図11のステップS1103に処理を移行する。
なお、見通し外エリアの設定は、見通しの悪い交差点、カーブ、建物等で見えないエリアに限らず、例えば、小学校、幼稚園、児童公園、或いは特別養護老人ホーム、等に隣接する走行エリアに設定する、等任意である。
When the process of step S1102 in FIG. 11 is started, in step S2201, the pedestrian information is acquired, and the position of the mobile communication device A500 possessed by the pedestrian A600 is set to the travel attention area (non-line-of-sight area, for example, It is determined whether or not it is within the non-line-of-sight area C2202). If it is in the non-line-of-sight area, the process proceeds to step S1201. If not, the process in FIG. 22 is terminated, and the process proceeds to step S1103 in FIG.
The non-line-of-sight area setting is not limited to areas that cannot be seen due to poor-looking intersections, curves, buildings, etc., but is set to a driving area adjacent to an elementary school, kindergarten, children's park, nursing home, etc. , Etc. are arbitrary.
上述の実施例3に拠れば、上記実施例1の効果に加え、自車両が走行する周辺に多数車両若しくは歩行者が存在する場合に、見通し外エリアに存在し、かつ自車に接近する歩行者を検出した場合には、ドライバに通知することにより、必要な歩行者情報を提供し、不要な歩行者情報はドライバに提供しない車載通信端末を提供可能となる。 According to the third embodiment described above, in addition to the effects of the first embodiment, when there are a large number of vehicles or pedestrians in the vicinity where the host vehicle travels, walking that is in the non-line-of-sight area and approaches the host vehicle When a person is detected, the driver can be notified to provide necessary pedestrian information, and an in-vehicle communication terminal that does not provide unnecessary pedestrian information to the driver can be provided.
また更に、上述の実施例3に拠れば、上記実施例2の効果に加え、車載通信端末に備えた、地図情報と走行する場所の周辺に存在する建物情報(大きさ、高さ等)や道路の見通し状況を示す道路情報とから、走行場所と道路情報に応じて車両走行情報の送信周期を変え、更に、急カーブの存在、交差点での高層ビルの存在など見通しの悪い場所を走行中は送信頻度を多くすることが可能となり、安全性が確保可能な車載通信端末を提供可能となる。 Furthermore, according to the above-described third embodiment, in addition to the effects of the second embodiment, the in-vehicle communication terminal has the map information and building information (size, height, etc.) existing around the place where the vehicle travels. From the road information indicating the road visibility, change the vehicle driving information transmission cycle according to the driving location and road information, and also drive in places with poor visibility such as the presence of sharp curves and high-rise buildings at intersections. Can increase the transmission frequency, and can provide an in-vehicle communication terminal capable of ensuring safety.
上記実施例に拠れば、車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する携帯無線通信装置を用いて、車両の走行情報、歩行者の位置情報を直接無線で通信する無線通信システムにおいて、周辺に車両、歩行者が多数存在する場合でも、予防安全のために必要な情報を適切にドライバ、歩行者に提供することができる。 According to the above embodiment, in a wireless communication system that directly communicates vehicle travel information and pedestrian position information wirelessly using an in-vehicle wireless communication device mounted on a vehicle and a portable wireless communication device carried by the pedestrian. Even when there are many vehicles and pedestrians in the vicinity, information necessary for preventive safety can be appropriately provided to the driver and pedestrian.
100:ナビゲーション部、 101:ナビ制御部、 102:出力部、 103:入力部、 200:通信装置部、 201:無線通信部、 202:アンテナ、 203:通信制御部、 300:車載通信装置、 400:車両、 500、510:携帯通信装置、 600、610:歩行者A、 1011:加速度センサ、 1012:GPS、 1013:ジャイロ、 1014:地図情報記録部、 1015:車両情報取得部、 1016:他車両走行情報格納部、 1017:歩行者情報格納部、 1018:制御部、 2031:ナビゲーションインターフェース部、 2032:通信制御処理部、 2033:送信データ格納部、 2034:受信データ格納部、 2035:車車間通信インターフェース部、 501:出力部、 502:入力部、 503:携帯電話無線通信部、 504:車両間無線通信部、 505:車両情報処理部、 506:位置情報取得部、 507:携帯電話制御部、 510:携帯通信装置B、 610:歩行者B、 800:通信エリアA、 810:s地点、 820:u地点、 830:x地点、 900:通信エリアB、 910:t地点、 920:v地点、 930:y地点、 1701:表示A、 2001:建物、 2002:見通し外エリアC。 100: navigation unit 101: navigation control unit 102: output unit 103: input unit 200: communication device unit 201: wireless communication unit 202: antenna 203: communication control unit 300: in-vehicle communication device 400 : Vehicle, 500, 510: portable communication device, 600, 610: pedestrian A, 1011: acceleration sensor, 1012: GPS, 1013: gyro, 1014: map information recording unit, 1015: vehicle information acquisition unit, 1016: other vehicle 1017: Pedestrian information storage unit, 1018: Control unit, 2031: Navigation interface unit, 2032: Communication control processing unit, 2033: Transmission data storage unit, 2034: Reception data storage unit, 2035: Inter-vehicle communication Interface part, 501: Output part, 502: Input Force unit, 503: mobile phone wireless communication unit, 504: inter-vehicle wireless communication unit, 505: vehicle information processing unit, 506: position information acquisition unit, 507: mobile phone control unit, 510: mobile communication device B, 610: walking Person B, 800: Communication area A, 810: s point, 820: u point, 830: x point, 900: Communication area B, 910: t point, 920: v point, 930: y point, 1701: Display A, 2001: Building, 2002: Non-line-of-sight area C.
Claims (2)
上記車両通信装置は、
上記搭載された車両の少なくとも自車両の位置情報、及び自車両通信装置を特定する車両IDを含む車両走行情報を取得するナビゲーション部と、
上記ナビゲーション部が取得した上記車両走行情報を歩行者が所持する携帯通信装置に所定の時間間隔で同報送信し、上記携帯通信装置から受信した少なくとも歩行者の位置情報、及び自携帯通信装置の位置情報、及び自携帯通信装置を特定する端末IDを含む歩行者情報を上記ナビゲーション部に出力する通信装置部とを備え、
上記ナビゲーション部は、
上記歩行者情報を解析し上記歩行者情報を送信した携帯通信装置を所持した歩行者が見通し外のエリアにいるか否か、及び、自車両に接近しているか否かを検出する制御部と、
上記制御部が見通し外のエリアにいる歩行者が自車両に接近していることを表示若しくは音声出力する出力部を備え、
上記通信装置部は、上記ナビゲーション部にて見通し外のエリアにいる歩行者の自車両への接近を検出した場合に上記通信装置部が送信する上記車両走行情報の送信する上記所定の時間間隔を短くすることを特徴とする人車間通信システム。 In an inter-vehicle communication system in which an in-vehicle communication device mounted on a vehicle and a portable communication device possessed by a pedestrian perform data communication wirelessly,
The vehicle communication device is
A navigation unit that acquires vehicle travel information including at least vehicle position information of the mounted vehicle and a vehicle ID that identifies the vehicle communication device;
The vehicle travel information acquired by the navigation unit is broadcast to a mobile communication device possessed by a pedestrian at a predetermined time interval, and at least the position information of the pedestrian received from the mobile communication device, and the mobile communication device A communication device unit that outputs pedestrian information including position information and a terminal ID that identifies the mobile communication device to the navigation unit;
The navigation part
Whether the pedestrian information analyzes the pedestrian carrying the mobile communication device that transmitted the pedestrian information is in the area outside the sight, and a control unit for detecting whether or not close to the vehicle ,
The control unit includes an output unit that displays or outputs a sound indicating that a pedestrian in an out-of-sight area is approaching the host vehicle ,
The communication device unit is configured to set the predetermined time interval transmitted by the vehicle travel information transmitted by the communication device unit when the navigation unit detects an approach of a pedestrian who is in an out-of-sight area to the host vehicle. A human-to-vehicle communication system characterized by shortening .
上記搭載された車両の少なくとも自車両の位置情報、及び自車両通信装置を特定する車両IDを含む車両走行情報を取得するナビゲーション部と、
上記ナビゲーション部が取得した上記車両走行情報を歩行者が所持する携帯通信装置に所定の時間間隔で同報送信し、上記携帯通信装置から受信した少なくとも歩行者の位置情報、自携帯通信装置の位置情報、及び自携帯通信装置を特定する端末IDを含む歩行者情報を上記ナビゲーション部に出力する通信装置部とを備え、
上記ナビゲーション部は、
上記歩行者情報を解析し上記歩行者情報を送信した携帯通信装置を所持する歩行者が見通し外のエリアにいるか否か、及び、自車両に接近しているか否かを検出する制御部と、
上記制御部が見通し外のエリアにいる歩行者が自車両に接近していることを表示若しくは音声出力する出力部を備え、
上記通信装置部は、上記ナビゲーション部にて見通し外のエリアにいる歩行者の自車両への接近を検出した場合に上記通信装置部が送信する上記車両走行情報の送信する上記所定の時間間隔を短くすることを特徴とする人車間通信システムの車載通信装置。 In the in-vehicle communication device of the inter-vehicle communication system in which the in-vehicle communication device mounted on the vehicle and the portable communication device possessed by the pedestrian wirelessly perform data communication,
A navigation unit that acquires vehicle travel information including at least vehicle position information of the mounted vehicle and a vehicle ID that identifies the vehicle communication device;
The vehicle travel information acquired by the navigation unit is broadcasted to a portable communication device held by a pedestrian at predetermined time intervals, and at least the position information of the pedestrian received from the portable communication device, the position of the own portable communication device A communication device unit that outputs pedestrian information including information and a terminal ID that identifies the mobile communication device to the navigation unit;
The navigation part
Whether the pedestrian carrying the analyzes the pedestrian information portable communication device that transmitted the pedestrian information is in the area outside the sight, and a control unit for detecting whether or not close to the vehicle ,
The control unit includes an output unit that displays or outputs a sound indicating that a pedestrian in an out-of-sight area is approaching the host vehicle ,
The communication device unit is configured to set the predetermined time interval transmitted by the vehicle travel information transmitted by the communication device unit when the navigation unit detects an approach of a pedestrian who is in an out-of-sight area to the host vehicle. A vehicle-mounted communication device for a human-to-vehicle communication system, characterized by being shortened .
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