JP5135819B2 - Electric power steering device - Google Patents

Electric power steering device Download PDF

Info

Publication number
JP5135819B2
JP5135819B2 JP2007037633A JP2007037633A JP5135819B2 JP 5135819 B2 JP5135819 B2 JP 5135819B2 JP 2007037633 A JP2007037633 A JP 2007037633A JP 2007037633 A JP2007037633 A JP 2007037633A JP 5135819 B2 JP5135819 B2 JP 5135819B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
power supply
supply voltage
voltage
circuit
booster circuit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2007037633A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2008201198A (en
Inventor
泰規 新谷
豪朗 米谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JTEKT Corp
Original Assignee
JTEKT Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JTEKT Corp filed Critical JTEKT Corp
Priority to JP2007037633A priority Critical patent/JP5135819B2/en
Publication of JP2008201198A publication Critical patent/JP2008201198A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5135819B2 publication Critical patent/JP5135819B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Dc-Dc Converters (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric power steering device capable of continuing assist control without the steering becoming unstable even when an abnormality occurs in a booster circuit. <P>SOLUTION: When the booster circuit 25 is determined to be abnormal (NO at S101), an output voltage Vout at a connecting point c is determined to be a second voltage threshold value V<SB>2</SB>or lower (NO at S103), and a vehicle speed V of the vehicle is higher than a predetermined speed threshold value V<SB>0</SB>(20 km/h) or higher (YES at S105), a power supply voltage output circuit 30 adjusts the voltage duty ratio to gradually increase a power supply voltage Vin of a direct current power supply 20 from 0 V to 12 V and outputs it to an inverter 12. When the vehicle speed V of the vehicle is the predetermined threshold value V<SB>0</SB>or less (NO at S105), the power supply voltage output circuit 30 immediately outputs the power supply voltage Vin from the direct current power supply 20 to the inverter 20. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、電源電圧を昇圧する昇圧回路を備える電気式動力舵取装置に関するものである。   The present invention relates to an electric power steering apparatus including a booster circuit that boosts a power supply voltage.

従来より、電源電圧を昇圧する昇圧回路を備える電気式動力舵取装置として、下記特許文献１に示す、「電動パワーステアリング装置」が知られている。この電動パワーステアリング装置における昇圧回路は、アシスト力を出力するモータの回転角とこのモータに流す相電流値とに基づいて、直流電源からの電源電圧を昇圧する。また、各種センサの出力信号に基づいてシステムの異常が検出されると、昇圧回路の出力電力を時間経過とともに徐々に低減させることによりアシスト力を徐々に低減させてフェールセーフを図るようになっている。
特開２００６−０２７５１１号公報 Conventionally, an “electric power steering device” shown in Patent Document 1 below is known as an electric power steering device including a booster circuit that boosts a power supply voltage. The booster circuit in the electric power steering apparatus boosts the power supply voltage from the DC power supply based on the rotation angle of the motor that outputs the assist force and the phase current value that flows through the motor. In addition, when a system abnormality is detected based on the output signals of various sensors, the assist power is gradually reduced by gradually reducing the output power of the booster circuit over time, thereby achieving fail-safety. Yes.
JP 2006-027511 A

しかしながら、例えば、昇圧回路内のＦＥＴが故障して当該昇圧回路に異常が生じると、モータに供給される駆動電圧が０（ゼロ）Ｖになり、ステアリングホイールによる操舵が全くアシストされないこととなる。上記特許文献１では、上述のような昇圧回路の異常は想定されていなかった。したがって、上述のような昇圧回路の異常によりステアリングホイールの操舵が重くなると、運転者、特に、高齢者や女性は、意図したハンドル角で切り込むことが非常に困難になる可能性がある。   However, for example, if an FET in the booster circuit fails and an abnormality occurs in the booster circuit, the drive voltage supplied to the motor becomes 0 (zero) V, and steering by the steering wheel is not assisted at all. In Patent Document 1, the above-described abnormality of the booster circuit is not assumed. Therefore, if steering of the steering wheel becomes heavy due to an abnormality in the booster circuit as described above, it may be very difficult for a driver, particularly an elderly person or a woman, to cut at the intended steering wheel angle.

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、昇圧回路に異常が生じても操舵を不安定にすることなくアシスト制御を継続し得る電気式動力舵取装置を提供することにある。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide electric power that can continue assist control without destabilizing steering even if an abnormality occurs in the booster circuit. It is to provide a steering device.

上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１の電気式動力舵取装置では、車両に搭載される電源から供給される電源電圧を昇圧して出力する昇圧回路と、前記昇圧された電圧に基づく駆動電力を供給する駆動回路と、前記駆動電力の供給により制御されるモータと、前記昇圧回路の異常を検出する異常検出手段と、を備え、前記モータを駆動源として前記車両の操舵系にアシスト力を付与する電気式動力舵取装置であって、前記異常検出手段により前記昇圧回路が異常であると判定された場合には、前記電源電圧を、当該電源電圧より低い電圧から前記電源電圧まで徐々に増加させるように当該電圧のデューティ比を調整して、前記駆動回路に出力する電源電圧出力回路を有し、前記昇圧回路は、前記電源と前記駆動回路との間の電力供給経路に設けられており、前記電源電圧出力回路は、前記電源と前記駆動回路との間であって前記昇圧回路が設けられる前記電力供給経路と異なる経路に設けられることを技術的特徴とする。 In order to achieve the above object, in the electric power steering apparatus according to claim 1, the booster circuit boosts and outputs a power supply voltage supplied from a power supply mounted on a vehicle, and the booster A drive circuit for supplying drive power based on the voltage thus generated, a motor controlled by the supply of the drive power, and an abnormality detection means for detecting an abnormality in the booster circuit, wherein the motor is used as the drive source for the vehicle. An electric power steering apparatus that applies an assist force to the steering system of the engine, and when the abnormality detection means determines that the booster circuit is abnormal, the power supply voltage is a voltage lower than the power supply voltage. after adjusting the duty ratio of the voltage so as to gradually increase to the supply voltage, have a power supply voltage output circuit for outputting to said driving circuit, said boosting circuit, and said power supply and said drive circuit Is provided in the power supply path, the power supply voltage output circuit is technically a Rukoto provided a different path to the power supply path to the booster circuit is provided a between the power source and the drive circuit Features.

特許請求の範囲に記載の請求項２の電気式動力舵取装置では、車両に搭載される電源から供給される電源電圧を昇圧して出力する昇圧回路と、前記昇圧された電圧に基づく駆動電力を供給する駆動回路と、前記駆動電力の供給により制御されるモータと、前記昇圧回路の異常を検出する異常検出手段と、前記車両の車速を検出する車速センサと、を備え、前記モータを駆動源として前記車両の操舵系にアシスト力を付与する電気式動力舵取装置であって、前記異常検出手段により前記昇圧回路が異常であると判定された場合には、前記電源電圧を、当該電源電圧より低い電圧から前記電源電圧まで徐々に増加させるように当該電圧のデューティ比を調整して、前記駆動回路に出力する電源電圧出力回路を有し、前記電源電圧出力回路は、前記異常検出手段により前記昇圧回路が異常であると判定された場合であって、前記車速が所定の速度閾値よりも大きいとき、前記電源電圧を、当該電源電圧より低い電圧から前記電源電圧まで徐々に増加させるように当該電圧のデューティ比を調整して、前記駆動回路に出力し、前記車速が前記所定の速度閾値以下のとき、前記電源電圧を、即時に前記駆動回路に出力することを技術的特徴とする。 In the electric power steering apparatus according to claim 2, the booster circuit boosts and outputs the power supply voltage supplied from the power supply mounted on the vehicle, and the driving power based on the boosted voltage. comprising a driving circuit for supplying a motor controlled by the supply of the drive power, and abnormality detecting means for detecting an abnormality of the booster circuit, and a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed of said vehicle, driving the motor An electric power steering apparatus that applies assist force to the steering system of the vehicle as a source, and when the abnormality detecting means determines that the booster circuit is abnormal, the power supply voltage is by adjusting the duty ratio of the voltage so as to gradually increase from lower than the voltage a voltage to said power supply voltage, a power supply voltage output circuit for outputting to the driving circuit, the power supply voltage output circuit, said When it is determined by the normal detection means that the booster circuit is abnormal and the vehicle speed is greater than a predetermined speed threshold, the power supply voltage is gradually increased from a voltage lower than the power supply voltage to the power supply voltage. The duty ratio of the voltage is adjusted so as to increase and output to the drive circuit, and when the vehicle speed is equal to or less than the predetermined speed threshold, the power supply voltage is immediately output to the drive circuit. Features.

請求項１の発明では、異常検出手段により昇圧回路が異常であると判定された場合、電源電圧出力回路は、電源電圧を、当該電源電圧より低い電圧から電源電圧まで徐々に増加させるように当該電圧のデューティ比を調整して、駆動回路に出力する。特に、昇圧回路は、電源と駆動回路との間の電力供給経路に設けられており、電源電圧出力回路は、電源と駆動回路との間であって昇圧回路が設けられる電力供給経路と異なる経路に設けられている。
In the first aspect of the invention, when it is determined by the abnormality detection means that the booster circuit is abnormal, the power supply voltage output circuit is configured to gradually increase the power supply voltage from a voltage lower than the power supply voltage to the power supply voltage. The voltage duty ratio is adjusted and output to the drive circuit. In particular, the booster circuit is provided in a power supply path between the power supply and the drive circuit, and the power supply voltage output circuit is a path between the power supply and the drive circuit and different from the power supply path in which the booster circuit is provided. Is provided.

例えば、昇圧回路内のＦＥＴの故障等により当該昇圧回路に異常が生じ昇圧回路から駆動回路に出力される電圧が急に低下すると、操舵を補助するアシスト力が不足することとなり、ステアリングホイールの操舵が重くなってしまう。このような場合に電源電圧を即時に駆動回路に出力するとアシスト力が急に増加するので、一度重くなった操舵が急に軽くなってしまう。そうすると、重くなった操舵に対応しようとして、運転者が力を入れた場合には、ステアリングホイールが切れすぎてしまう等、操舵が不安定になる場合が想定される。   For example, if an abnormality occurs in the booster circuit due to a failure of the FET in the booster circuit and the voltage output from the booster circuit to the drive circuit suddenly decreases, the assist force for assisting steering becomes insufficient, and the steering wheel is steered. Becomes heavy. In such a case, if the power supply voltage is immediately output to the drive circuit, the assist force suddenly increases, and thus the steering once heavy is suddenly lightened. In this case, when the driver applies power to cope with the heavier steering, the steering may become unstable, for example, the steering wheel may be cut too much.

そこで、昇圧回路に異常が生じた場合には、昇圧回路システムとしてではなく電源直接駆動システムとして機能させるため、電源電圧を、当該電源電圧より低い電圧から電源電圧まで徐々に増加させるようにして駆動回路を介しモータに供給する。これにより、昇圧回路に異常が生じても、電源からの電圧をスムーズにモータに供給することにより上述のように操舵を不安定にすることなくアシスト制御を継続することができる。   Therefore, when an abnormality occurs in the booster circuit, the power supply voltage is gradually increased from a voltage lower than the power supply voltage to the power supply voltage in order to function as a power supply direct drive system rather than as a booster circuit system. Supply to the motor through the circuit. Thereby, even if an abnormality occurs in the booster circuit, the assist control can be continued without making the steering unstable as described above by smoothly supplying the voltage from the power source to the motor.

請求項２の発明では、異常検出手段により昇圧回路が異常であると判定された場合であって、車両の車速が所定の速度閾値よりも大きいとき、電源電圧を、当該電源電圧より低い電圧から電源電圧まで徐々に増加させるように当該電圧のデューティ比を調整して、駆動回路に出力し、車速が所定の速度閾値以下のとき、電源電圧を即時に前記駆動回路に出力する。   In the invention of claim 2, when it is determined by the abnormality detection means that the booster circuit is abnormal, and the vehicle speed of the vehicle is greater than a predetermined speed threshold, the power supply voltage is changed from a voltage lower than the power supply voltage. The duty ratio of the voltage is adjusted so as to gradually increase to the power supply voltage and output to the drive circuit. When the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined speed threshold, the power supply voltage is immediately output to the drive circuit.

これにより、高速走行している車両に搭載されている昇圧回路が異常を生じたために電源電圧を駆動回路に出力する場合には、電源電圧が駆動回路に即時に出力されることなく徐々に出力されるので、高速走行時の操舵が上述のように不安定になることがない。   As a result, when the power supply voltage is output to the drive circuit because an abnormality has occurred in the booster circuit mounted on the vehicle running at high speed, the power supply voltage is gradually output without being immediately output to the drive circuit. Therefore, steering during high-speed traveling does not become unstable as described above.

一方、低速走行している車両に搭載されている昇圧回路が異常を生じたために電源電圧を駆動回路に出力する場合には、電源電圧が駆動回路に即時に出力される。低速走行時では、上述のように駆動回路に出力される電圧の変動によりアシスト力が急変してステアリングホイールが切れすぎてしまったとしても、高速走行時の場合と比較して車両の挙動には影響が少ない。そこで、低速走行時では、迅速にアシスト力を発生させるために、電源電圧を駆動回路に即時に出力する。
したがって、昇圧回路に異常が生じても、上述のように操舵を不安定にすることなくアシスト制御を継続することができる。 On the other hand, when a power supply voltage is output to the drive circuit because an abnormality has occurred in a booster circuit mounted on a vehicle traveling at a low speed, the power supply voltage is immediately output to the drive circuit. When driving at low speeds, even if the steering force suddenly changes due to fluctuations in the voltage output to the drive circuit as described above and the steering wheel cuts too much, the vehicle behavior is less than that when driving at high speeds. There is little influence. Therefore, during low-speed traveling, the power supply voltage is immediately output to the drive circuit in order to generate the assist force quickly.
Therefore, even if an abnormality occurs in the booster circuit, the assist control can be continued without making the steering unstable as described above.

以下、本発明を昇圧回路を備える電気式動力舵取装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、電気式動力舵取装置１は、車両の操舵系にアシスト力を付与する駆動源としてのモータ２と、このモータ２を制御するＥＣＵ３とを備えている。 Hereinafter, an embodiment in which the present invention is embodied in an electric power steering apparatus including a booster circuit will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the electric power steering apparatus 1 includes a motor 2 as a drive source that applies assist force to a steering system of a vehicle, and an ECU 3 that controls the motor 2.

ステアリングホイール（ステアリング）４は、ステアリングシャフト５を介してラックアンドピニオン機構６に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト５の回転は、ラックアンドピニオン機構６にてラックの往復直線運動に変換され図略の操舵輪に伝達される。本実施形態の電気式動力舵取装置１は、モータ２がラックと同軸に配置された所謂ラック型ＥＰＳであり、モータ２が発生するアシストトルクは、ボール送り機構（図示略）を介してラックに伝達される。そして、ＥＣＵ３は、このモータ２が発生するアシストトルクを制御することにより、操舵系に付与するアシスト力を制御する。   The steering wheel (steering) 4 is connected to a rack and pinion mechanism 6 via a steering shaft 5, and the rotation of the steering shaft 5 accompanying the steering operation is converted into a reciprocating linear movement of the rack by the rack and pinion mechanism 6. Then, it is transmitted to an unillustrated steering wheel. The electric power steering apparatus 1 according to the present embodiment is a so-called rack type EPS in which a motor 2 is arranged coaxially with a rack, and assist torque generated by the motor 2 is transmitted to the rack via a ball feed mechanism (not shown). Is transmitted to. And ECU3 controls the assist force given to a steering system by controlling the assist torque which this motor 2 generate | occur | produces.

図２に示すように、ＥＣＵ３は、モータ制御信号を出力するマイコン１１と、モータ制御信号に基づいてモータ２に駆動電力を供給する駆動回路として機能するインバータ１２とを備えている。尚、本実施形態のモータ２はブラシレスモータであり、インバータ１２は、モータ制御信号に基づいて三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力を供給する。   As shown in FIG. 2, the ECU 3 includes a microcomputer 11 that outputs a motor control signal and an inverter 12 that functions as a drive circuit that supplies drive power to the motor 2 based on the motor control signal. The motor 2 of this embodiment is a brushless motor, and the inverter 12 supplies three-phase (U, V, W) driving power based on the motor control signal.

マイコン１１には、操舵トルクτを検出するためのトルクセンサ１４、及び車両の車速Ｖを検出するための車速センサ１５が接続されており（図１参照）、マイコン１１は、入力された操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて操舵系に付与するアシスト力、即ちモータ２が発生するアシストトルクを決定する。   A torque sensor 14 for detecting the steering torque τ and a vehicle speed sensor 15 for detecting the vehicle speed V of the vehicle are connected to the microcomputer 11 (see FIG. 1). The microcomputer 11 receives the input steering torque. Based on τ and the vehicle speed V, an assist force applied to the steering system, that is, an assist torque generated by the motor 2 is determined.

また、マイコン１１には、モータ２に通電される電流値を検出するための電流センサ１７，１８、及びモータ２の回転角（電気角）θを検出するための回転角センサ１９が接続されており、マイコン１１は、これら各センサの出力信号に基づいてモータ２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及びその回転角θを検出する。そして、マイコン１１は、この検出された各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び回転角θに基づいて、モータ２に上記決定されたアシストトルクを発生させるべくモータ制御信号を出力する。   Further, the microcomputer 11 is connected with current sensors 17 and 18 for detecting a current value supplied to the motor 2 and a rotation angle sensor 19 for detecting a rotation angle (electrical angle) θ of the motor 2. The microcomputer 11 detects the phase current values Iu, Iv, Iw of the motor 2 and the rotation angle θ based on the output signals of these sensors. The microcomputer 11 outputs a motor control signal to cause the motor 2 to generate the determined assist torque based on the detected phase current values Iu, Iv, Iw and the rotation angle θ.

尚、本実施形態では、マイコン１１は、相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwをｄ／ｑ変換し、ｄ−ｑ座標系における電流制御、詳しくは、ｑ軸電流値がアシストトルクの目標値となるｑ軸電流指令値に追従するように制御する。そして、マイコン１１は、このｄ−ｑ座標系における電流制御に基づき決定されたモータ制御信号をインバータ１２に出力する。   In the present embodiment, the microcomputer 11 performs d / q conversion on the phase current values Iu, Iv, and Iw, and controls the current in the dq coordinate system. Specifically, the q-axis current value becomes the target value of the assist torque. Control is performed so as to follow the q-axis current command value. Then, the microcomputer 11 outputs a motor control signal determined based on the current control in the dq coordinate system to the inverter 12.

また、図２及び図３に示すように、電気式動力舵取装置１は、電源電圧Ｖinを昇圧してインバータ１２に出力する昇圧回路２５を備えており、この昇圧回路２５は、直流電源（バッテリー）２０とインバータ１２との間の電力供給経路に設けられている。そして、昇圧回路２５は、プリドライバ１１ａに制御されることにより直流電源２０の電源電圧Ｖinを、例えば、１２Ｖから２７Ｖに昇圧してインバータ１２に出力する。なお、プリドライバ１１ａ及び後述するＦＥＴドライブ１１ｂは、マイコン１１の一部の機能を便宜上ブロックとして表したものである。   As shown in FIGS. 2 and 3, the electric power steering apparatus 1 includes a booster circuit 25 that boosts the power supply voltage Vin and outputs the boosted voltage to the inverter 12. The booster circuit 25 includes a DC power source ( Battery) 20 and the power supply path between the inverter 12. Then, the booster circuit 25 is controlled by the pre-driver 11 a to boost the power supply voltage Vin of the DC power supply 20 from 12 V to 27 V, for example, and output it to the inverter 12. Note that the pre-driver 11a and the FET drive 11b, which will be described later, represent some functions of the microcomputer 11 as blocks for convenience.

また、直流電源２０と昇圧回路２５との間には、リレー２９が設けられており、このリレー２９を駆動することにより、直流電源２０から昇圧回路２５への電圧の供給を停止する。   Further, a relay 29 is provided between the DC power supply 20 and the booster circuit 25, and driving the relay 29 stops the supply of voltage from the DC power supply 20 to the booster circuit 25.

図３に示すように、本実施形態の昇圧回路２５は、ＦＥＴ２６ａ，２６ｂ、コイル２７、及びコンデンサ２８により構成されている。コイル２７は、一端がリレー２９を介し直流電源２０に接続されるとともに他端がＦＥＴ２６ａの一端に接続されており、ＦＥＴ２６ａの他端は接地されている。また、コイル２７とＦＥＴ２６ａと間の接続点ａは、ＦＥＴ２６ｂの一端に接続されており、ＦＥＴ２６ｂの他端は、インバータ１２に接続されている。そして、ＦＥＴ２６ｂとインバータ１２との間の接続点ｂは、コンデンサ２８を介して接地されている。   As shown in FIG. 3, the booster circuit 25 of the present embodiment includes FETs 26 a and 26 b, a coil 27, and a capacitor 28. One end of the coil 27 is connected to the DC power source 20 via the relay 29, and the other end is connected to one end of the FET 26a. The other end of the FET 26a is grounded. The connection point a between the coil 27 and the FET 26 a is connected to one end of the FET 26 b, and the other end of the FET 26 b is connected to the inverter 12. The connection point b between the FET 26 b and the inverter 12 is grounded via the capacitor 28.

また、各ＦＥＴ２６ａ，２６ｂのゲート端子は、プリドライバ１１ａに接続されており、このプリドライバ１１ａは、各ＦＥＴ２６ａ，２６ｂのゲート端子に制御信号を印加することにより、各ＦＥＴ２６ａ，２６ｂをオン／オフ制御する。   The gate terminals of the FETs 26a and 26b are connected to the pre-driver 11a. The pre-driver 11a turns on / off the FETs 26a and 26b by applying a control signal to the gate terminals of the FETs 26a and 26b. Control.

ＦＥＴ２６ａのオン／オフ制御により、接続点ａにおける電圧は、ＦＥＴ２６ａのオフ時にコイル２７に発生する逆起電力が電源電圧Ｖinに重畳された電圧となり、ＦＥＴ２６ａがオン時に接地電位となる。そして、この電圧がＦＥＴ２６ｂのオン時に接続点ｂに伝達される。そして、昇圧回路２５は、接続点ｂにおいて脈動的に変化する電圧・電流をコンデンサ２８にて平滑化する。このようにして昇圧回路２５は、直流電源２０の電圧を昇圧した出力電圧Ｖoutを出力する。インバータ１２の電圧を直流電源２０に回生する場合には、ＦＥＴ２６ｂがプリドライバ１１ａによりオン制御される。   By the on / off control of the FET 26a, the voltage at the connection point a becomes a voltage obtained by superimposing the back electromotive force generated in the coil 27 on the power supply voltage Vin when the FET 26a is off, and becomes the ground potential when the FET 26a is on. This voltage is transmitted to the connection point b when the FET 26b is turned on. The booster circuit 25 smoothes the voltage / current that changes pulsatingly at the connection point b by the capacitor 28. In this way, the booster circuit 25 outputs the output voltage Vout obtained by boosting the voltage of the DC power supply 20. When the voltage of the inverter 12 is regenerated to the DC power source 20, the FET 26b is on-controlled by the pre-driver 11a.

また、図２及び図３に示すように、電気式動力舵取装置１は、後述するように昇圧回路２５が異常であると判定された場合に電源電圧Ｖinをインバータ１２に出力する電源電圧出力回路３０を備えており、この電源電圧出力回路３０は、ＦＥＴドライブ１１ｂ及びＦＥＴ３１により構成されている。ＦＥＴ３１は、その一端が直流電源２０に接続されるとともに他端がインバータ１２に接続されている。   As shown in FIGS. 2 and 3, the electric power steering apparatus 1 outputs a power supply voltage Vin to the inverter 12 when it is determined that the booster circuit 25 is abnormal as will be described later. The power supply voltage output circuit 30 includes an FET drive 11b and an FET 31. The FET 31 has one end connected to the DC power supply 20 and the other end connected to the inverter 12.

また、ＦＥＴ３１のゲート端子は、ＦＥＴドライブ１１ｂに接続されており、このＦＥＴドライブ１１ｂは、接続点ｂとインバータ１２との間の接続点ｃの電圧、及び車速Ｖに基づきＦＥＴ３１のゲート端子に制御信号を印加することにより、ＦＥＴ３１をオン／オフ制御する。なお、ＦＥＴドライブ１１ｂによりＦＥＴ３１を制御する課程については後述する図４に示すフローチャートにて詳細に説明する。   The gate terminal of the FET 31 is connected to the FET drive 11b. The FET drive 11b is controlled to the gate terminal of the FET 31 based on the voltage at the connection point c between the connection point b and the inverter 12 and the vehicle speed V. By applying a signal, the FET 31 is on / off controlled. The process of controlling the FET 31 by the FET drive 11b will be described in detail with reference to the flowchart shown in FIG.

次に、本実施形態に係る電圧印加制御における演算処理の流れを図４に示すフローチャートを参照して説明する。
まず、ステップＳ１０１において、昇圧回路２５は正常であるか否かについて判定される。ここで、接続点ｃにおける出力電圧Ｖoutが第１の電圧閾値Ｖ１よりも大きい場合には、昇圧回路２５は正常であると判定されて（Ｓ１０１でＹＥＳ）、ステップＳ１０２にて、昇圧処理がなされる。この昇圧処理により、上述のように昇圧回路２５により２７Ｖに昇圧された出力電圧Ｖoutがインバータ１２に出力される。 Next, the flow of arithmetic processing in the voltage application control according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
First, in step S101, it is determined whether or not the booster circuit 25 is normal. Here, when the output voltage Vout at node c is greater than the first voltage threshold V 1 was, the booster circuit 25 is judged to be normal (YES at S101), at step S102, the boost processing Made. By this boosting process, the output voltage Vout boosted to 27 V by the boosting circuit 25 as described above is output to the inverter 12.

一方、例えば、昇圧回路２５のＦＥＴ２６ａ或いはＦＥＴ２６ｂの故障により、接続点ｃにおける出力電圧Ｖoutが第１の電圧閾値Ｖ１以下になった場合には、昇圧回路２５は正常でないと判定されて（Ｓ１０１でＮＯ）、ステップＳ１０２における昇圧処理とは異なり、以下に示すステップに従って制御される。なお、本実施形態においては、上記第１の電圧閾値Ｖ１は、例えば、直流電源２０の電源電圧Ｖinよりも大きな２０Ｖに設定されている。また、このステップＳ１０１は、特許請求の範囲に記載の「異常検出手段」に相当し得るものである。 On the other hand, for example, by FET26a or FET26b failure of the booster circuit 25, the output voltage Vout at node c is when it becomes the first voltage threshold value V 1 or less, the step-up circuit 25 is determined not to be normal (S101 NO), unlike the step-up process in step S102, the control is performed according to the following steps. In the present embodiment, the first voltage threshold V 1 was, for example, it is set to a larger 20V than the power supply voltage Vin of the DC power supply 20. Further, this step S101 can correspond to “abnormality detection means” described in the claims.

上述のような異常時においては、まず、ステップＳ１０３にて、接続点ｃにおける出力電圧Ｖoutが第２の電圧閾値Ｖ2よりも大きいか否かについて判定される。なお、本実施形態においては、上記第２の電圧閾値Ｖ2は、直流電源２０の電源電圧Ｖinと等しい１２Ｖに設定されている。 In an abnormal state as described above, first, at step S103, the output voltage Vout at node c is determined whether greater than the second voltage threshold V 2. In the present embodiment, the second voltage threshold V 2 is set to 12 V, which is equal to the power supply voltage Vin of the DC power supply 20.

ここで、接続点ｃにおける出力電圧Ｖoutが上記第２の電圧閾値Ｖ2よりも大きい場合には（Ｓ１０３でＹＥＳ）、ステップＳ１０４にて即時印加処理がなされる。この処理では、電源電圧出力回路３０により、直流電源２０の電源電圧Ｖinが、即時に昇圧回路２５から出力される電圧に重畳してインバータ１２に出力される。 If the output voltage Vout at the connection point c is larger than the second voltage threshold V 2 (YES in S103), an immediate application process is performed in step S104. In this process, the power supply voltage Vin of the DC power supply 20 is immediately superimposed on the voltage output from the booster circuit 25 and output to the inverter 12 by the power supply voltage output circuit 30.

このように即時印加処理を行う理由は、接続点ｃにおける出力電圧Ｖoutが上記第２の電圧閾値Ｖ2よりも大きい場合、電源電圧Ｖinを即時に昇圧回路２５から出力される電圧に重畳してインバータ１２に出力しても、インバータ１２に入力される電圧の変動が少ないため、上述のようにアシスト力が急変することなく操舵が不安定になることがないからである。 The reason why the immediate application processing is performed in this manner is that when the output voltage Vout at the connection point c is larger than the second voltage threshold V 2 , the power supply voltage Vin is immediately superimposed on the voltage output from the booster circuit 25. This is because even if the voltage is output to the inverter 12, there is little fluctuation in the voltage input to the inverter 12, so that the steering force does not become unstable without sudden change of the assist force as described above.

一方、コンデンサ２８に蓄えられていた電圧が放電されて接続点ｃにおける出力電圧Ｖoutが上記第２の電圧閾値Ｖ2以下になると（Ｓ１０３でＮＯ）、ステップＳ１０５にて、車両の車速Ｖが所定の速度閾値Ｖ０よりも大きいか否かについて判定される。なお、本実施形態においては、上記所定の速度閾値Ｖ０は、２０ｋｍ／ｈに設定されている。 On the other hand, when the voltage stored in the capacitor 28 is discharged and the output voltage Vout at the connection point c becomes equal to or lower than the second voltage threshold value V 2 (NO in S103), the vehicle speed V of the vehicle is predetermined in step S105. a determination is made whether greater than the velocity threshold V 0 which. In the present embodiment, the predetermined speed threshold V 0 is set to 20 km / h.

ここで、車両が高速走行しており、車速Ｖが上記所定の速度閾値Ｖ０（２０ｋｍ／ｈ）よりも大きい場合には（Ｓ１０５でＹＥＳ）、ステップＳ１０６にて漸増印加処理がなされる。この処理では、電源電圧出力回路３０により、直流電源２０の電源電圧Ｖinが、０（ゼロ）Ｖから１２Ｖまで徐々に増加するように当該電圧のデューティ比を調整されて、スムーズにインバータ１２に出力される。 Here, when the vehicle is traveling at a high speed and the vehicle speed V is greater than the predetermined speed threshold value V 0 (20 km / h) (YES in S105), a gradual increase application process is performed in step S106. In this process, the power supply voltage output circuit 30 adjusts the duty ratio of the DC power supply 20 so that the power supply voltage Vin of the DC power supply 20 gradually increases from 0 (zero) V to 12 V, and outputs it to the inverter 12 smoothly. Is done.

上記デューティ比の調整について、図５および図６を用いて詳細に説明する。電源電圧出力回路３０は、ＦＥＴドライブ１１ｂにより、ＦＥＴ３１のゲート端子に制御信号を印加して当該ＦＥＴ３１をオン／オフすることにより、直流電源２０の電源電圧Ｖinのデューティ比を調整し、この調整された電圧をスムーズにインバータ１２に出力する。   The adjustment of the duty ratio will be described in detail with reference to FIGS. The power supply voltage output circuit 30 adjusts the duty ratio of the power supply voltage Vin of the DC power supply 20 by applying a control signal to the gate terminal of the FET 31 and turning on / off the FET 31 by the FET drive 11b. The output voltage is smoothly output to the inverter 12.

具体的には、図５に示すように、一周期の時間ｔ１の間にＦＥＴ３１をオン状態にする時間（オン時間）をｔ２とすると、オン時間ｔ２を、０（ゼロ）から一周期の時間ｔ１に相当する時間まで徐々に大きくすることで、電源電圧Ｖinのデューティ比（ｔ２／ｔ１×１００）が０（ゼロ）％から１００％まで調整される。これにより、直流電源２０からの電源電圧Ｖinが０（ゼロ）Ｖから１２Ｖまで徐々に増加するようにしてスムーズにインバータ１２に出力される。   Specifically, as shown in FIG. 5, when the time (ON time) for turning on the FET 31 during one cycle time t1 is t2, the ON time t2 is changed from 0 (zero) to one cycle time. By gradually increasing the time until the time corresponding to t1, the duty ratio (t2 / t1 × 100) of the power supply voltage Vin is adjusted from 0 (zero)% to 100%. As a result, the power supply voltage Vin from the DC power supply 20 is smoothly output to the inverter 12 so as to gradually increase from 0 (zero) V to 12 V.

本実施形態において、上述のようなデューティ比の調整は、例えば、図６に示すように、電源電圧出力回路３０からの出力電圧を、０．３Sec(秒)までは０（ゼロ）Ｖから直線的に増加させ、０．３Sec(秒)以上では１２Ｖに維持するように、オン時間ｔ２を変更することにより行われる。   In the present embodiment, the duty ratio is adjusted as described above, for example, as shown in FIG. 6, the output voltage from the power supply voltage output circuit 30 is linear from 0 (zero) V up to 0.3 Sec (seconds). The on-time t2 is changed so that the voltage is increased and maintained at 12 V at 0.3 Sec (seconds) or more.

一方、車両が低速走行しており、車速Ｖが上記所定の速度閾値Ｖ０以下の場合には（Ｓ１０５でＮＯ）、上述したステップＳ１０４における即時印加処理がなされ、電源電圧出力回路３０により、直流電源２０の電源電圧Ｖinが、即時にインバータ１２に出力される。なお、上記ステップＳ１０４における即時印加処理では、オン時間ｔ２＝一周期の時間ｔ１に変更することにより、デューティ比が常に１００％に調整されている。 On the other hand, when the vehicle is traveling at a low speed and the vehicle speed V is equal to or lower than the predetermined speed threshold value V 0 (NO in S105), the immediate application process in step S104 described above is performed, and the power supply voltage output circuit 30 The power supply voltage Vin of the power supply 20 is immediately output to the inverter 12. In the immediate application process in step S104, the duty ratio is always adjusted to 100% by changing the on time t2 to the time t1 of one cycle.

このように本実施形態に係る電気式動力舵取装置１では、昇圧回路２５が異常であると判定され（Ｓ１０１でＮＯ）、かつ、接続点ｃにおける出力電圧Ｖoutが上記第２の電圧閾値Ｖ2以下と判定された場合であって（Ｓ１０３でＮＯ）、車両の車速Ｖが上記所定の速度閾値Ｖ０（２０ｋｍ／ｈ）よりも大きいとき（Ｓ１０５でＹＥＳ）、電源電圧出力回路３０は、直流電源２０からの電源電圧Ｖinを、０（ゼロ）Ｖから１２Ｖまで徐々に増加させるように当該電圧のデューティ比を調整してインバータ１２に出力し、車両の車速Ｖが上記所定の速度閾値Ｖ０以下のとき（Ｓ１０５でＮＯ）、電源電圧出力回路３０は、直流電源２０からの電源電圧Ｖinを、即時にインバータ１２に出力する。 Thus, in the electric power steering apparatus 1 according to the present embodiment, it is determined that the booster circuit 25 is abnormal (NO in S101), and the output voltage Vout at the connection point c is the second voltage threshold V. When it is determined that the vehicle speed V is 2 or less (NO in S103) and the vehicle speed V of the vehicle is greater than the predetermined speed threshold V 0 (20 km / h) (YES in S105), the power supply voltage output circuit 30 The duty ratio of the voltage is adjusted so that the power supply voltage Vin from the DC power supply 20 is gradually increased from 0 (zero) V to 12 V and output to the inverter 12, and the vehicle speed V of the vehicle is set to the predetermined speed threshold V. When it is 0 or less (NO in S105), the power supply voltage output circuit 30 immediately outputs the power supply voltage Vin from the DC power supply 20 to the inverter 12.

これにより、高速走行している車両に搭載されている昇圧回路２５のＦＥＴ２６ａ或いは２６ｂの故障等により当該昇圧回路２５に異常が生じた場合には、昇圧回路システムとしてではなく電源直接駆動システムとして機能させるために、直流電源２０からの電源電圧Ｖinを、当該電源電圧Ｖinである１２Ｖより低い電圧、例えば０（ゼロ）Ｖから１２Ｖまで徐々に増加させるようにしてインバータ１２を介しモータ２に供給することができる。   As a result, when an abnormality occurs in the booster circuit 25 due to a failure of the FET 26a or 26b of the booster circuit 25 mounted on the vehicle traveling at a high speed, the function as a power source direct drive system, not as a booster circuit system. Therefore, the power supply voltage Vin from the DC power supply 20 is supplied to the motor 2 through the inverter 12 so as to gradually increase from a voltage lower than 12V, which is the power supply voltage Vin, for example, from 0 (zero) V to 12V. be able to.

したがって、昇圧回路２５に異常が生じても、直流電源２０からの電源電圧Ｖinをスムーズにモータ２に供給することにより、上述のように操舵を不安定にすることなくアシスト制御を継続することができる。   Therefore, even if an abnormality occurs in the booster circuit 25, the assist control can be continued without making the steering unstable as described above by smoothly supplying the power supply voltage Vin from the DC power supply 20 to the motor 2. it can.

一方、低速走行している車両に搭載されている昇圧回路２５が異常を生じたために直流電源２０の電源電圧Ｖinをインバータ１２に出力する場合には、電源電圧Ｖinがインバータ１２に即時に出力される。低速走行時では、上述のようにインバータ１２に出力される電圧の変動によりアシスト力が急変してステアリングホイール４が切れすぎてしまったとしても、高速走行時の場合と比較して車両の挙動には影響が少ない。そこで、低速走行時では、迅速にアシスト力を発生させるために、電源電圧Ｖinを即時にモータ２に供給する。   On the other hand, when the power supply voltage Vin of the DC power supply 20 is output to the inverter 12 because an abnormality has occurred in the booster circuit 25 mounted on the vehicle traveling at a low speed, the power supply voltage Vin is immediately output to the inverter 12. The Even when the assist force suddenly changes due to the fluctuation of the voltage output to the inverter 12 as described above and the steering wheel 4 is cut too much during low-speed driving, the behavior of the vehicle is compared with that during high-speed driving. Has little effect. Therefore, during low-speed traveling, the power supply voltage Vin is immediately supplied to the motor 2 in order to quickly generate assist force.

したがって、昇圧回路２５に異常が生じても、直流電源２０からの電源電圧Ｖinを、モータ２に車速Ｖに応じてスムーズに供給するかあるいは即時に供給することにより、上述のように操舵を不安定にすることなくアシスト制御を継続することができる。   Therefore, even if an abnormality occurs in the booster circuit 25, the power supply voltage Vin from the DC power supply 20 is supplied smoothly to the motor 2 in accordance with the vehicle speed V, or is supplied immediately, so that steering is not performed as described above. Assist control can be continued without stabilization.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよく、その場合でも、上記実施形態と同等もしくはそれ以上の作用・効果が得られる。
（１）図４のステップＳ１０６における漸増印加処理では、図６に示すように電源電圧Ｖinのデューティ比を調整して、この調整された電圧をインバータ１２に出力することに限らず、適宜ＦＥＴ３１をオン状態にする時間（オン時間ｔ２）を変更することにより電源電圧Ｖinのデューティ比を調整して、この調整された電圧をインバータ１２に出力するようにしてもよい。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, You may actualize as follows, and even in that case, the effect | action and effect equivalent to or more than the said embodiment are acquired.
(1) In the gradual increase application process in step S106 of FIG. 4, the duty ratio of the power supply voltage Vin is adjusted as shown in FIG. 6, and this adjusted voltage is not output to the inverter 12, but the FET 31 is appropriately set. The duty ratio of the power supply voltage Vin may be adjusted by changing the time for turning on (on time t2), and the adjusted voltage may be output to the inverter 12.

（２）ステップＳ１０１或いはステップＳ１０３における判定処理では、接続点ｃにおける電圧だけでなく、昇圧回路２５内の複数箇所の電圧をも考慮して、判定処理を行うようにしてもよい。 (2) In the determination process in step S101 or step S103, the determination process may be performed in consideration of not only the voltage at the connection point c but also the voltages at a plurality of locations in the booster circuit 25.

（３）図４のステップＳ１０５における判定処理を廃止してもよい。この場合、ステップＳ１０３において接続点ｃにおける出力電圧Ｖoutが上記第２の電圧閾値Ｖ2以下であると判定されると（Ｓ１０３でＮＯ）、車速Ｖにかかわらず、ステップＳ１０６における漸増印加処理を行うようにしてもよい。 (3) The determination process in step S105 of FIG. 4 may be abolished. Performs this case, the output voltage Vout at node c is determined to be the second voltage threshold value V 2 less in step S103 (NO in S103), irrespective of the vehicle speed V, the incremental application process in step S106 You may do it.

（４）図４のステップＳ１０３及びＳ１０５における判定処理を廃止してもよい。この場合、昇圧回路２５は正常でないと判定されると（Ｓ１０１でＮＯ）、ステップＳ１０６における漸増印加処理を行うようにしてもよい。 (4) The determination process in steps S103 and S105 of FIG. 4 may be abolished. In this case, if it is determined that the booster circuit 25 is not normal (NO in S101), the gradual increase application process in step S106 may be performed.

本発明の実施形態に係る電気式動力舵取装置の構成を示す構成図である。It is a lineblock diagram showing the composition of the electric power steering device concerning the embodiment of the present invention. 電気式動力舵取装置の電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of an electric power steering device. 電源電圧出力回路及び昇圧回路の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of a power supply voltage output circuit and a booster circuit. 本実施形態に係る電圧印加制御における演算処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the arithmetic processing in the voltage application control which concerns on this embodiment. ＦＥＴドライブにより電源電圧のデューティ比を調整する一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example which adjusts the duty ratio of a power supply voltage by FET drive. 図４の漸増印加処理に用いられる出力電圧の時間変化の一例を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of a time change of an output voltage used in the gradual increase application process of FIG. 4.

符号の説明Explanation of symbols

１…電気式動力舵取装置
２…モータ
３…ＥＣＵ
１１…マイコン
１１ａ…プリドライバ
１１ｂ…ＦＥＴドライブ
１２…インバータ（駆動回路）
１５…車速センサ
２０…直流電源
２５…昇圧回路
２６ａ、２６ｂ、３１…ＦＥＴ
２７…コイル
２８…コンデンサ
３０…電源電圧出力回路
ａ、ｂ、ｃ…接続点
Ｖ…車速
Ｖ０…所定の速度閾値
Ｖin…電源電圧
Ｖout…出力電圧
Ｖ１…第１の電圧閾値
Ｖ２…第２の電圧閾値
ｔ１…一周期の時間
ｔ２…オフ時間 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Electric power steering device 2 ... Motor 3 ... ECU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Microcomputer 11a ... Pre-driver 11b ... FET drive 12 ... Inverter (drive circuit)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 15 ... Vehicle speed sensor 20 ... DC power supply 25 ... Booster circuit 26a, 26b, 31 ... FET
27 ... coil 28 ... condenser 30 ... power supply voltage output circuit a, b, c ... connection point V ... vehicle speed V 0 ... predetermined speed threshold Vin ... supply voltage Vout ... output voltage V 1 ... first voltage threshold V 2 ... first Voltage threshold of 2 t1 time of one cycle t2 off time

Claims (2)

車両に搭載される電源から供給される電源電圧を昇圧して出力する昇圧回路と、
前記昇圧された電圧に基づく駆動電力を供給する駆動回路と、
前記駆動電力の供給により制御されるモータと、
前記昇圧回路の異常を検出する異常検出手段と、を備え、
前記モータを駆動源として前記車両の操舵系にアシスト力を付与する電気式動力舵取装置であって、
前記異常検出手段により前記昇圧回路が異常であると判定された場合には、前記電源電圧を、当該電源電圧より低い電圧から前記電源電圧まで徐々に増加させるように当該電圧のデューティ比を調整して、前記駆動回路に出力する電源電圧出力回路を有し、
前記昇圧回路は、前記電源と前記駆動回路との間の電力供給経路に設けられており、
前記電源電圧出力回路は、前記電源と前記駆動回路との間であって前記昇圧回路が設けられる前記電力供給経路と異なる経路に設けられることを特徴とする電気式動力舵取装置。 A booster circuit that boosts and outputs a power supply voltage supplied from a power supply mounted on the vehicle;
A drive circuit for supplying drive power based on the boosted voltage;
A motor controlled by the supply of the driving power;
An abnormality detecting means for detecting an abnormality of the booster circuit,
An electric power steering apparatus that applies assist force to the steering system of the vehicle using the motor as a drive source,
When the abnormality detection unit determines that the booster circuit is abnormal, the duty ratio of the voltage is adjusted so that the power supply voltage is gradually increased from a voltage lower than the power supply voltage to the power supply voltage. Te, have a power supply voltage output circuit for outputting to said driving circuit,
The booster circuit is provided in a power supply path between the power supply and the drive circuit,
The power supply voltage output circuit, an electric power steering apparatus according to claim Rukoto the booster circuit A is provided in a different path as the power supply path that is provided between the power source and the drive circuit. 車両に搭載される電源から供給される電源電圧を昇圧して出力する昇圧回路と、
前記昇圧された電圧に基づく駆動電力を供給する駆動回路と、
前記駆動電力の供給により制御されるモータと、
前記昇圧回路の異常を検出する異常検出手段と、
前記車両の車速を検出する車速センサと、を備え、
前記モータを駆動源として前記車両の操舵系にアシスト力を付与する電気式動力舵取装置であって、
前記異常検出手段により前記昇圧回路が異常であると判定された場合には、前記電源電圧を、当該電源電圧より低い電圧から前記電源電圧まで徐々に増加させるように当該電圧のデューティ比を調整して、前記駆動回路に出力する電源電圧出力回路を有し、
前記電源電圧出力回路は、前記異常検出手段により前記昇圧回路が異常であると判定された場合であって、前記車速が所定の速度閾値よりも大きいとき、前記電源電圧を、当該電源電圧より低い電圧から前記電源電圧まで徐々に増加させるように当該電圧のデューティ比を調整して、前記駆動回路に出力し、前記車速が前記所定の速度閾値以下のとき、前記電源電圧を、即時に前記駆動回路に出力することを特徴とする電気式動力舵取装置。 A booster circuit that boosts and outputs a power supply voltage supplied from a power supply mounted on the vehicle;
A drive circuit for supplying drive power based on the boosted voltage;
A motor controlled by the supply of the driving power;
An abnormality detection means for detecting an abnormality of the booster circuit;
And a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed of said vehicle,
An electric power steering apparatus that applies assist force to the steering system of the vehicle using the motor as a drive source,
When the abnormality detection unit determines that the booster circuit is abnormal, the duty ratio of the voltage is adjusted so that the power supply voltage is gradually increased from a voltage lower than the power supply voltage to the power supply voltage. A power supply voltage output circuit for outputting to the drive circuit,
The power supply voltage output circuit is configured such that the power supply voltage is lower than the power supply voltage when the abnormality detection means determines that the booster circuit is abnormal and the vehicle speed is greater than a predetermined speed threshold. The duty ratio of the voltage is adjusted so as to gradually increase from the voltage to the power supply voltage, and output to the drive circuit. When the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed threshold, the power supply voltage is immediately you and outputs to the circuit electric power steering apparatus.
JP2007037633A 2007-02-19 2007-02-19 Electric power steering device Expired - Fee Related JP5135819B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007037633A JP5135819B2 (en) 2007-02-19 2007-02-19 Electric power steering device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007037633A JP5135819B2 (en) 2007-02-19 2007-02-19 Electric power steering device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2008201198A JP2008201198A (en) 2008-09-04
JP5135819B2 true JP5135819B2 (en) 2013-02-06

Family

ID=39779136

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007037633A Expired - Fee Related JP5135819B2 (en) 2007-02-19 2007-02-19 Electric power steering device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5135819B2 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011097721A (en) * 2009-10-29 2011-05-12 Mitsubishi Electric Corp Drive unit of on-vehicle dynamo-electric machine
JP2016127695A (en) * 2014-12-26 2016-07-11 トヨタ自動車株式会社 Motor drive device and power steering device

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4065685B2 (en) * 2001-12-11 2008-03-26 株式会社ジェイテクト Control device for electric power steering device
JP3946991B2 (en) * 2001-12-14 2007-07-18 株式会社ジェイテクト Control device for electric power steering device
JP2006027511A (en) * 2004-07-20 2006-02-02 Favess Co Ltd Electric power steering device
JP2006213273A (en) * 2005-02-07 2006-08-17 Toyota Motor Corp Power supply control device
JP4449832B2 (en) * 2005-06-21 2010-04-14 トヨタ自動車株式会社 Electric power steering device
JP4172473B2 (en) * 2005-06-29 2008-10-29 オムロン株式会社 Booster circuit and electric power steering device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2008201198A (en) 2008-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5343599B2 (en) Motor control device and electric power steering device
JP4645343B2 (en) Vehicle steering assist device
JP2003089360A (en) Electric power steering device
JP2010052640A (en) Electric power steering device
JP4501599B2 (en) Electric power steering device
JP2017128261A (en) Power supply device and electric power steering device including power supply device
WO2006123839A1 (en) Electric power steering system device controller
US20200023890A1 (en) Motor controller
JP4692244B2 (en) Power supply
JP4816293B2 (en) Electric power steering device
CN111130416A (en) Motor control device and motor control method
US11554805B2 (en) Vehicle control apparatus
JP4248960B2 (en) Variable transmission ratio steering device
JP2003153584A (en) Power steering system
JP5135819B2 (en) Electric power steering device
JP5045222B2 (en) Electric power steering device
CN110871840B (en) Vehicle control device
JP5057026B2 (en) Motor drive device
JP2009046005A (en) Electric power steering device
JP5471207B2 (en) Electric power steering device
JP4600005B2 (en) Control device for electric power steering device
JP4483322B2 (en) Booster
JP2006027511A (en) Electric power steering device
JP2009012665A (en) Electric power steering device
JP2005028900A (en) Battery state judging device in electric steering device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100128

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20111026

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120507

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120604

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20121016

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20121029

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151122

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees