JP5124936B2 - POSITION DETECTION DEVICE AND ITS OFFSET CORRECTION METHOD - Google Patents

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Description

本発明は、サーボモータなどに取り付けられたエンコーダから出力されるＡ相信号と９０°位相のずれたＢ相信号を位置データに変換する位置検出装置に関し、特に、Ａ相信号とＢ相信号のオフセットを補正する位置検出装置およびそのオフセット補正方法に関する。   The present invention relates to a position detection device that converts a phase A signal output from an encoder attached to a servo motor or the like and a phase B signal that is 90 degrees out of phase into position data, and in particular, an A phase signal and a phase B signal. The present invention relates to a position detection device for correcting an offset and an offset correction method thereof.

従来、モータに取り付けられた位置検出器から出力されるＡ相信号と９０°位相のずれたＢ相信号のオフセット補正方法として、前記Ａ相信号と前記Ｂ相信号を高周波発振回路から出力される正弦波信号により各々振幅変調し、前記の振幅変調された両信号を各々微分器により微分し、前記の微分された両信号を各々、前記高周波発振器から出力される前記正弦波信号により再度振幅変調し、前記再度振幅変調された両信号を各々ローパスフィルタに通し、その両信号の比を逆正接回路に入力し、位置データを計算するものがある。（例えば、特許文献１参照）   Conventionally, as a method for correcting an offset between a phase A signal output from a position detector attached to a motor and a phase B signal that is 90 ° out of phase, the phase A signal and the phase B signal are output from a high-frequency oscillation circuit. Each amplitude-modulated by a sine wave signal, each of the amplitude-modulated signals is differentiated by a differentiator, and each of the differentiated signals is again amplitude-modulated by the sine wave signal output from the high-frequency oscillator. In addition, there is a method of calculating the position data by passing both the amplitude-modulated signals again through a low-pass filter and inputting the ratio of the two signals to an arctangent circuit. (For example, see Patent Document 1)

以下に、図により従来技術を説明する。
図３は、従来の位置検出装置におけるオフセット補正方法を示す信号処理回路のブロック図である。
図において、１０１は高周波発振器、１２１、１２２、１２３、１２４は掛算器、１３１、１３２は微分器、１４１、１４２はローパスフィルタ、１０５は除算器、１０６は逆正接回路である。 The prior art will be described below with reference to the drawings.
FIG. 3 is a block diagram of a signal processing circuit showing an offset correction method in a conventional position detection apparatus.
In the figure, 101 is a high-frequency oscillator, 121, 122, 123, and 124 are multipliers, 131 and 132 are differentiators, 141 and 142 are low-pass filters, 105 is a divider, and 106 is an arctangent circuit.

次に、オフセット補正方法について説明する。オフセットを有するＡ相入力信号ｆ０、Ｂ相入力信号ｇ０が位置検出器からの信号として信号処理回路に入力される。ｆ０およびｇ０は、掛算器１２１、１２２において高周波発振器１０１の信号ｓｉｎωｔにより変調される（ｆ１、ｇ１）。信号ｆ１、ｇ１は微分器１３１、１３２により各々微分される（ｆ２、ｇ２）。微分された信号ｆ２、ｇ２は掛算器１２３、１２４により再び高周波発振器１０１の信号ｓｉｎωｔにより変調がかけられる（ｆ３、ｇ３）。信号ｆ３、ｇ３はローパスフィルタ１４１、１４２により周波数の２ω成分が落とされる（ｆ４、ｇ４）。ｆ４およびｇ４を除算器５に入力することによりｔａｎθを得ることができる。この信号をさらに逆正接回路１０６（ａｒｃｔａｎ）を通すことにより１周期内の回転位置θを求めている。
特開平８−３５８５８号公報 Next, an offset correction method will be described. An A-phase input signal f 0 and a B-phase input signal g 0 having an offset are input to the signal processing circuit as signals from the position detector. f 0 and g 0 are modulated by the signals sinωt of the high-frequency oscillator 101 in the multipliers 121 and 122 (f 1 , g 1 ). The signals f 1 and g 1 are differentiated by the differentiators 131 and 132 (f 2 and g 2 ), respectively. The differentiated signals f 2 and g 2 are again modulated by the signals sinωt of the high-frequency oscillator 101 by the multipliers 123 and 124 (f 3 and g 3 ). Signal f 3, g 3 is 2ω component of the frequency is dropped by the low-pass filter 141,142 (f 4, g 4) . By inputting f 4 and g 4 to the divider 5, tan θ can be obtained. This signal is further passed through an arctangent circuit 106 (arctan) to obtain the rotational position θ within one cycle.
JP-A-8-35858

従来の位置検出装置は、ハード的に高周波発振器、掛算器、微分器、ローパスフィルタ、除算器および逆正接回路を設けてオフセットを補正しているので、装置が大きくなり、コストアップにも繋がるという問題があった。   The conventional position detection device is provided with a high frequency oscillator, a multiplier, a differentiator, a low-pass filter, a divider and an arc tangent circuit in hardware to correct the offset, resulting in an increase in the device and an increase in cost. There was a problem.

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、オフセット補正のためのハードの追加が必要なく、回路の簡素化ができ小型で低コストの位置検出装置およびそのオフセット補正方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and provides a small-sized and low-cost position detecting apparatus that can simplify the circuit without adding hardware for offset correction, and an offset correction method thereof. The purpose is to do.

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
本発明の一観点による位置検出装置は、移動体の位置変位に応じて互いに９０°位相のずれたＡ相信号およびＢ相信号を出力する位置検出器と、前記Ａ相信号およびＢ相信号をディジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器と、前記Ａ／Ｄ変換されたＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値から内挿位置データを演算する内挿位置データ演算部と、内挿位置データから位置データを演算する位置データ演算部と、前記Ａ相信号およびＢ相信号のオフセット値を演算するオフセット補正値演算部とを備えた位置検出装置において、前記オフセット補正値演算部は、前記Ａ相信号ディジタル値とＢ相信号ディジタル値と内挿位置データからオフセット補正値を演算することを特徴としている。
また、この位置検出装置は、前記オフセット補正値演算部は、内挿位置データ１周期間のＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を内挿位置データで積分し、前記積分されたＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を２πで除算した値をそれぞれＡ相信号オフセット補正値およびＢ相信号オフセット補正値とすることを特徴としてもよい。
また、この位置検出装置は、前記Ａ相信号オフセット補正値およびＢ相信号オフセット補正値を、Ａ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値からそれぞれ減算し、前記減算したＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を基に内挿位置データを演算処理することを特徴としてもよい。
また、本発明の他の観点による位置検出装置のオフセット補正方法は、移動体の位置変位に応じて互いに９０°位相のずれたＡ相信号およびＢ相信号出力する位置検出器と、前記Ａ相信号およびＢ相信号をディジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器と、前記Ａ／Ｄ変換されたＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値から内挿位置データを演算する内挿位置データ演算部と、内挿位置データから位置データを演算する位置データ演算部と、前記Ａ相信号およびＢ相信号のオフセット値を演算するオフセット補正値演算部とを備えた位置検出装置のオフセット補正方法において、前記Ａ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を積分中か否かを判断し、前記判断結果に基づいて、前記Ａ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を積分し、現在の内挿位置データが積分開始時より１周期以上移動した位置における内挿位置データであるか否かを判断し、前記判断結果に基づいて、１周期以上移動しておれば、前記Ａ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値の１周期分の積分値からオフセット補正値を演算し、前記オフセット補正値で前記Ａ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を補正し、前記補正されたＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値で、内挿位置データを演算する一連の処理を常時行うことを特徴としている。
In order to solve the above problems, the present invention is configured as follows.
A position detection device according to an aspect of the present invention includes a position detector that outputs an A-phase signal and a B-phase signal that are 90 ° out of phase with each other according to the position displacement of a moving body, and the A-phase signal and the B-phase signal. An A / D converter for converting to a digital value, an interpolation position data calculation unit for calculating interpolation position data from the A / D converted A phase signal digital value and B phase signal digital value, and interpolation position data In the position detection apparatus comprising: a position data calculation unit that calculates position data from: and an offset correction value calculation unit that calculates offset values of the A phase signal and the B phase signal, the offset correction value calculation unit includes the A An offset correction value is calculated from the phase signal digital value, the B phase signal digital value, and the interpolation position data.
Further, in this position detection device , the offset correction value calculation unit integrates the A phase signal digital value and the B phase signal digital value for one period of the interpolation position data with the interpolation position data, and the integrated A phase A value obtained by dividing the signal digital value and the B phase signal digital value by 2π may be used as an A phase signal offset correction value and a B phase signal offset correction value, respectively .
Further, the position detecting device subtracts the A-phase signal offset correction value and the B-phase signal offset correction value from the A-phase signal digital value and the B-phase signal digital value, respectively, and subtracts the A-phase signal digital value and B The interpolation position data may be calculated based on the phase signal digital value .
According to another aspect of the present invention, there is provided an offset correction method for a position detection device that outputs an A-phase signal and a B-phase signal that are 90 ° out of phase with each other according to the displacement of a moving body, and the A-phase signal. A / D converter for converting signal and B phase signal into digital value, and interpolation position data calculating unit for calculating interpolation position data from A / D converted A phase signal digital value and B phase signal digital value And an offset correction method for a position detection device comprising: a position data calculation unit that calculates position data from the interpolation position data; and an offset correction value calculation unit that calculates offset values of the A-phase signal and the B-phase signal. It is determined whether the A phase signal digital value and the B phase signal digital value are being integrated, and based on the determination result, the A phase signal digital value and the B phase signal digital The value is integrated, and it is determined whether or not the current interpolation position data is the interpolation position data at a position that has moved one cycle or more from the start of integration. For example, an offset correction value is calculated from an integral value for one period of the A phase signal digital value and the B phase signal digital value, and the A phase signal digital value and the B phase signal digital value are corrected with the offset correction value, A series of processes for calculating interpolation position data is always performed with the corrected A-phase signal digital value and B-phase signal digital value.

本発明の一の観点によれば、オフセット補正値演算部は、Ａ相信号ディジタル値とＢ相信号ディジタル値と内挿位置データからオフセット補正値を演算しているので、位置検出装置内の信号を用いて、ソフトウェアで必要な演算を処理出来る。従って、ハードの追加が全く必要なく、回路の簡素化ができ小型で低コストの位置検出装置が実現できる。
また、内挿された位置データ１周期間のＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を積分し２πで除算した値をそれぞれＡ相信号オフセットおよびＢ相信号オフセットとすれば、簡単な演算でＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値のオフセット値を計算することができる。
また、請求項３に記載の発明によると、Ａ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値から前記積分によって得られたオフセット補正値をそれぞれ減算したＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を基に内挿位置データを演算処理すれば、内挿位置データの精度が向上する。
また、本発明の他の観点によれば、内挿位置データを用いてＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値の１周期分の積分を実行し、この積分値からオフセット値を演算し、このオフセット値でＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を補正し、補正されたＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値で、内挿位置データを演算する一連の処理を常時行っているので、定常的なオフセットだけでなく、温度ドリフトのような時間的に変化するオフセットに対しても補正することができる。 According to one aspect of the present invention, the offset correction value calculation unit calculates the offset correction value from the A-phase signal digital value, the B-phase signal digital value, and the interpolation position data. Can be used to process the necessary calculations in software. Therefore, no additional hardware is required, the circuit can be simplified, and a small and low-cost position detection device can be realized.
Further, if the values obtained by integrating the A-phase signal digital value and the B-phase signal digital value for one cycle of the interpolated position data and dividing by 2π are respectively the A-phase signal offset and the B-phase signal offset, simple calculation is possible. An offset value of the A phase signal digital value and the B phase signal digital value can be calculated.
Further, according to according to the invention described in claim 3, A-phase signal a digital value and B-phase signal digital A phase offset correction value obtained by the integration by subtracting from each value signal a digital value and B-phase signals digital values to the group If the interpolation position data is arithmetically processed, the accuracy of the interpolation position data is improved.
According to another aspect of the present invention, integration for one period of the A-phase signal digital value and the B-phase signal digital value is performed using the interpolation position data, and an offset value is calculated from the integration value. A series of processes for correcting the interpolation position data with the corrected A-phase signal digital value and B-phase signal digital value are always performed by correcting the A-phase signal digital value and the B-phase signal digital value with this offset value. Therefore, not only a steady offset but also a time-varying offset such as a temperature drift can be corrected.

以下、本発明の位置検出装置およびそのオフセット補正方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。   Specific embodiments of the position detection apparatus and the offset correction method thereof according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本発明の位置検出装置の構成を示すブロック図である。
図において、１はモータ、２はモータ１に取り付けられ、移動体の位置変位に応じて互いに９０°位相のずれたＡ相信号およびＢ相信号を出力する位置検出器、３および４はＡ相信号およびＢ相信号をディジタル値に変換し、Ａ相信号ディジタル値１１およびＢ相信号ディジタル値１２を生成するＡ／Ｄ変換器、５はＡ相信号およびＢ相信号の１周期内の内挿位置データ１７を演算する内挿位置データ演算部、６は内挿位置データ１７の１周期毎のカウント値とこの内挿位置データからモータの多回転量を含む位置データ１８を生成する位置データ演算部、７はＡ相オフセット補正値１３およびＢ相オフセット補正値１４を演算するオフセット補正値演算部、８および９はＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値からオフセット補正値を減算するための減算器である。 FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the position detection apparatus of the present invention.
In the figure, 1 is a motor, 2 is attached to the motor 1, and is a position detector that outputs an A-phase signal and a B-phase signal that are 90 ° out of phase with each other according to the displacement of the moving body. An A / D converter that converts the signal and the B phase signal into digital values and generates an A phase signal digital value 11 and a B phase signal digital value 12, and 5 is an interpolation within one cycle of the A phase signal and the B phase signal. An interpolation position data calculation unit for calculating the position data 17, and 6 is a position data calculation for generating position data 18 including a multi-rotation amount of the motor from the count value of each cycle of the interpolation position data 17 and the interpolation position data. , 7 is an offset correction value calculation unit for calculating the A phase offset correction value 13 and the B phase offset correction value 14, and 8 and 9 are offset corrections from the A phase signal digital value and the B phase signal digital value. A subtractor for subtracting the value.

次に、本発明のオフセット補正方法の動作について説明する。Ａ／Ｄ変換器３および４は、モータ１に取り付けられた位置検出器２からの出力であるＡ相信号およびＢ相信号を
アナログ値からディジタル値に変換し、オフセット補正値演算部７と減算器８および９へ出力する。減算器８および９は、Ａ相信号ディジタル値１１およびＢ相信号ディジタル値１２からオフセット補正値をそれぞれ減算した、Ａ相信号ディジタル値１５およびＢ相信号ディジタル値１６を内挿位置データ演算部５へ出力する。内挿位置データ演算部５はＡ相信号ディジタル値１５およびＢ相信号ディジタル値１６から内挿位置データ１７を演算する。位置データ演算部６は、内挿位置データ１７から位置データ１８を演算する。オフセット補正値演算部７は、Ａ相信号ディジタル値１１とＢ相信号ディジタル値１２と内挿位置データ１７からＡ相オフセット補正値１３およびＢ相オフセット補正値１４を演算し、減算器７および８へ出力する。 Next, the operation of the offset correction method of the present invention will be described. The A / D converters 3 and 4 convert the A-phase signal and the B-phase signal, which are outputs from the position detector 2 attached to the motor 1, from analog values to digital values, and subtract from the offset correction value calculation unit 7. Output to devices 8 and 9. The subtracters 8 and 9 interpolate the A-phase signal digital value 15 and the B-phase signal digital value 16 obtained by subtracting the offset correction value from the A-phase signal digital value 11 and the B-phase signal digital value 12, respectively. Output to. The interpolation position data calculator 5 calculates the interpolation position data 17 from the A phase signal digital value 15 and the B phase signal digital value 16. The position data calculation unit 6 calculates position data 18 from the interpolation position data 17. The offset correction value calculator 7 calculates the A phase offset correction value 13 and the B phase offset correction value 14 from the A phase signal digital value 11, the B phase signal digital value 12, and the interpolation position data 17, and the subtractors 7 and 8 Output to.

次に、オフセット演算方法について説明する。
図２は、本発明の位置検出装置のオフセット補正方法を示すフローチャートである。一連のフローはソフトウェアで処理される。
ステップ１０１（以下Ｓ１０１と記す）において、先ず、現在Ａ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を積分中かどうかを確認する。積分中の場合、（Ｓ１０２）の処理に進む。積分中でない場合、（Ｓ１０６）の処理に進む。
（Ｓ１０２）で、Ａ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値をそれぞれ積分し、（Ｓ１０３）の処理に進む。 Next, an offset calculation method will be described.
FIG. 2 is a flowchart showing the offset correction method of the position detection apparatus of the present invention. A series of flows is processed by software.
In step 101 (hereinafter referred to as S101), first, it is confirmed whether the A-phase signal digital value and the B-phase signal digital value are currently being integrated. If integration is in progress, the process proceeds to (S102). If the integration is not in progress, the process proceeds to (S106).
In (S102), the A-phase signal digital value and the B-phase signal digital value are respectively integrated, and the process proceeds to (S103).

（Ｓ１０３）で、現在内挿位置データが積分開始時より１周期以上移動したかどうか確認する。１周期以上移動した場合、（Ｓ１０４）の処理に進む。１周期以上移動していない場合、（Ｓ１０８）の処理に進む。
（Ｓ１０４）で、Ａ相信号オフセットにＡ相信号ディジタル値の積分値を積分範囲の２πで除算したものをセットし、（Ｓ１０５）の処理に進む。 In (S103), it is confirmed whether or not the current interpolation position data has moved one cycle or more from the start of integration. If it has moved for one cycle or more, the process proceeds to (S104). If it has not moved for one cycle or more, the process proceeds to (S108).
In (S104), the value obtained by dividing the integral value of the A-phase signal digital value by 2π of the integral range is set in the A-phase signal offset, and the process proceeds to (S105).

（Ｓ１０５）で、Ｂ相信号オフセットにＢ相信号ディジタル値の積分値を積分範囲の2πで除算したものをセットし、（Ｓ１０６）の処理に進む。
（Ｓ１０６）で、Ａ相信号ディジタル値の積分値およびＢ相信号ディジタル値の積分値をクリアし、（Ｓ１０７）の処理に進む。 In (S105), a value obtained by dividing the integral value of the B-phase signal digital value by 2π of the integral range is set in the B-phase signal offset, and the process proceeds to (S106).
In (S106), the integrated value of the A-phase signal digital value and the integrated value of the B-phase signal digital value are cleared, and the process proceeds to (S107).

（Ｓ１０７）で、積分開始位置に現在内挿位置データをセットし、（Ｓ１０８）の処理に進む。
（Ｓ１０８）で、積分中フラグに１をセットし、１サイクル分の一連の処理を終了する。 In (S107), the current interpolation position data is set at the integration start position, and the process proceeds to (S108).
In (S108), 1 is set to the in-integration flag, and a series of processes for one cycle is completed.

本発明は、任意の内挿位置データ数周期分の平均値をオフセット値としても良い。また、上記の演算処理は、モータ動作中、停止中にかかわらず、常時行うことができる。   In the present invention, an average value for an arbitrary number of interpolation position data cycles may be used as the offset value. Further, the above arithmetic processing can be always performed regardless of whether the motor is operating or stopped.

本発明の位置検出装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the position detection apparatus of this invention. 本発明の位置検出装置のオフセット補正方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the offset correction method of the position detection apparatus of this invention. 従来の位置検出装置におけるオフセット補正方法を示す信号処理回路のブロック図である。It is a block diagram of the signal processing circuit which shows the offset correction method in the conventional position detection apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１ モータ
２ 位置検出器
３ Ａ／Ｄ変換器（Ａ相信号用）
４ Ａ／Ｄ変換器（Ｂ相信号用）
５ 内挿位置データ演算部
６ 位置データ演算部
７ オフセット補正値演算部
８ 減算器（Ａ相信号用）
９ 減算器（Ｂ相信号用）
１１ Ａ相信号ディジタル値
１２ Ｂ相信号ディジタル値
１３ Ａ相オフセット補正値
１４ Ｂ相オフセット補正値
１５ Ａ相信号ディジタル値（オフセット補正値が減算されたもの）
１６ Ｂ相信号ディジタル値（オフセット補正値が減算されたもの）
１７ 内挿位置データ
１８ 位置データ 1 Motor 2 Position detector 3 A / D converter (for A phase signal)
4 A / D converter (for B phase signal)
5 Interpolation position data calculation unit 6 Position data calculation unit 7 Offset correction value calculation unit 8 Subtractor (for A phase signal)
9 Subtractor (for B phase signal)
11 A-phase signal digital value 12 B-phase signal digital value 13 A-phase offset correction value 14 B-phase offset correction value 15 A-phase signal digital value (offset correction value subtracted)
16 B-phase signal digital value (subtracting offset correction value)
17 Interpolation position data 18 Position data

Claims (3)

移動体の位置変位に応じて互いに９０°位相のずれたＡ相信号およびＢ相信号を出力する位置検出器と、
前記Ａ相信号およびＢ相信号をディジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器と、
前記Ａ／Ｄ変換されたＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値から内挿位置データを演算する内挿位置データ演算部と、
内挿位置データから位置データを演算する位置データ演算部と、
前記Ａ相信号およびＢ相信号のオフセット補正値を演算するオフセット補正値演算部と、
を備え、
前記オフセット補正値演算部は、
前記内挿位置データの１周期間の前記Ａ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を積分し、
前記積分されたＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を２πで除算して、Ａ相信号オフセット補正値およびＢ相信号オフセット補正値を演算する、位置検出装置。 A position detector that outputs an A-phase signal and a B-phase signal that are 90 ° out of phase with each other in accordance with the displacement of the moving body;
An A / D converter for converting the A phase signal and the B phase signal into digital values;
An interpolation position data calculator for calculating interpolation position data from the A / D converted A phase signal digital value and B phase signal digital value;
A position data calculation unit for calculating position data from the interpolation position data;
An offset correction value calculation unit for calculating offset correction values of the A phase signal and the B phase signal ;
Equipped with a,
The offset correction value calculator is
Integrating the A phase signal digital value and the B phase signal digital value for one period of the interpolation position data;
Wherein the integrated A-phase signal a digital value and B-phase signals digital values is divided by 2 [pi, it computes the A-phase signal offset correction value and the B-phase signal offset correction value, the position detecting device. 前記Ａ相信号オフセット補正値およびＢ相信号オフセット補正値を、Ａ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値からそれぞれ減算し、
前記減算したＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を基に内挿位置データを演算処理する、請求項１記載の位置検出装置。 Subtracting the A phase signal offset correction value and the B phase signal offset correction value from the A phase signal digital value and the B phase signal digital value, respectively;
The arithmetic processing interpolation position data based on the subtracted A-phase signal a digital value and B-phase signals digital values, the position detecting apparatus according to claim 1. 移動体の位置変位に応じて互いに９０°位相のずれたＡ相信号およびＢ相信号を出力する位置検出器と、
前記Ａ相信号およびＢ相信号をディジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器と、
前記Ａ／Ｄ変換されたＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値から内挿位置データを演算する内挿位置データ演算部と、
内挿位置データから位置データを演算する位置データ演算部と、
前記Ａ相信号およびＢ相信号のオフセット値を演算するオフセット補正値演算部と、
を備えた位置検出装置を用いて、
前記Ａ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を、積分中か否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記Ａ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を積分し、
現在の内挿位置データが積分開始時より１周期以上移動した位置における内挿位置データであるか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、
１周期以上移動していれば、前記Ａ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値の１周期分の積分値からオフセット補正値を演算し、
前記オフセット補正値で前記Ａ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値を補正し、
前記補正されたＡ相信号ディジタル値およびＢ相信号ディジタル値で、内挿位置データを演算する一連の処理を常時行う、位置検出装置のオフセット補正方法。
A position detector that outputs an A-phase signal and a B-phase signal that are 90 ° out of phase with each other in accordance with the displacement of the moving body;
An A / D converter for converting the A phase signal and the B phase signal into digital values;
An interpolation position data calculator for calculating interpolation position data from the A / D converted A phase signal digital value and B phase signal digital value;
A position data calculation unit for calculating position data from the interpolation position data;
An offset correction value calculation unit for calculating an offset value of the A phase signal and the B phase signal ;
Using a position detection device equipped with
The A-phase signal a digital value and B-phase signals digital values, it is determined whether during the integration,
Based on the determination result, the A phase signal digital value and the B phase signal digital value are integrated,
It is determined whether the current interpolation position data is interpolation position data at a position moved by one cycle or more from the start of integration,
Based on the determination result,
If moving for one period or more, an offset correction value is calculated from the integral value of one period of the A phase signal digital value and the B phase signal digital value,
Correcting the A phase signal digital value and the B phase signal digital value with the offset correction value;
An offset correction method for a position detection device , wherein a series of processes for calculating interpolation position data is always performed with the corrected A-phase signal digital value and B-phase signal digital value.
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