JP5120746B2

JP5120746B2 - Coating device

Info

Publication number: JP5120746B2
Application number: JP2006105381A
Authority: JP
Inventors: 伸久須原
Original assignee: Heishin Ltd
Current assignee: Heishin Ltd
Priority date: 2006-04-06
Filing date: 2006-04-06
Publication date: 2013-01-16
Anticipated expiration: 2026-04-06
Also published as: JP2007275769A

Description

本発明は、例えば自動車組立工場において、自動車の構成部材や各種部品等にシール剤や接着剤等を塗布したり、グリース等を充填するための塗布装置に関する。 The present invention relates to an application device for applying a sealant, an adhesive, or the like to a component or various parts of an automobile or filling grease or the like in an automobile assembly factory, for example.

従来、例えば自動車組立工場において使用されている塗布装置１の一例として、図９に示すものがある（例えば、特許文献１参照。）。同図に示す塗布装置１は、循環ポンプ２によってタンク３内の例えばシール剤を循環路４で循環させて、第１開閉弁５によって循環路４内の圧力を高めた状態にして、循環路４から分岐する分岐路６に設けられたブースタポンプ７内にこのシール剤を供給して蓄積するようになっている。そして、このブースタポンプ７に蓄積されたシール剤は、ロボット８の動きに同期して作動するピストン７ａによって塗布ノズル９に供給されて、自動車の構成部材等に塗布することができる。
特開平１０−３９８号公報 Conventionally, as an example of the coating apparatus 1 used in, for example, an automobile assembly factory, there is one shown in FIG. 9 (see, for example, Patent Document 1). The coating apparatus 1 shown in FIG. 1 circulates, for example, a sealant in the tank 3 through the circulation path 4 by the circulation pump 2 and increases the pressure in the circulation path 4 by the first on-off valve 5. The sealant is supplied and accumulated in a booster pump 7 provided in a branch path 6 that branches off from 4. The sealant accumulated in the booster pump 7 is supplied to the application nozzle 9 by a piston 7a that operates in synchronization with the movement of the robot 8, and can be applied to components of an automobile.
Japanese Patent Laid-Open No. 10-398

しかし、図９に示す従来の塗布装置１では、タンク３内に貯留されているシール剤を、塗布ノズル９に供給するための循環路４、及び分岐路６を構成するための大掛かりな配管を必要とするし、更に、ブースタポンプ７の出口に設けられている第２開閉弁１０と塗布ノズル９とを接続するフレキシブルホース１１も必要であり、設備が大掛かりとなる。 However, in the conventional coating apparatus 1 shown in FIG. 9, a large pipe for configuring the circulation path 4 and the branch path 6 for supplying the sealing agent stored in the tank 3 to the coating nozzle 9 is provided. In addition, a flexible hose 11 that connects the second on-off valve 10 and the application nozzle 9 provided at the outlet of the booster pump 7 is also necessary, which increases the equipment.

そして、このように大掛かりな配管やフレキシブルホース１１を採用すると、管路損失が大きくなるので、タンク３内に貯留されているシール剤を、所定の圧力で塗布ノズル９から吐出できるようにするためには、循環ポンプ２及びブースタポンプ７を使用してシール剤を比較的高圧で移送する必要があり、これら循環ポンプ２及びブースタポンプ７の費用が嵩むという問題がある。 If such a large pipe or flexible hose 11 is employed, the pipe loss increases, so that the sealing agent stored in the tank 3 can be discharged from the application nozzle 9 at a predetermined pressure. However, it is necessary to transfer the sealing agent at a relatively high pressure using the circulation pump 2 and the booster pump 7, and the cost of the circulation pump 2 and the booster pump 7 increases.

また、シール剤等の流体が、例えば低温となることによって粘度が高くなったり硬化するものである場合は、特にこの塗布装置１の使用を中断しているときに、循環路４、分岐路６、フレキシブルホース１１、循環ポンプ２、及びブースタポンプ７等の内部のシール剤の粘度が高くなったり硬化しないように、例えば分岐路６等を保温する等して、このシール剤の温度管理をする必要があり手間と費用が掛かる。 In addition, when the fluid such as the sealant becomes high in viscosity or hardens due to, for example, a low temperature, especially when the use of the coating apparatus 1 is interrupted, the circulation path 4 and the branch path 6 The temperature of the sealing agent is controlled by, for example, keeping the branch path 6 warm so that the viscosity of the sealing agent inside the flexible hose 11, the circulation pump 2, the booster pump 7, etc. does not increase or harden. It is necessary and takes time and money.

更に、例えば車種や作業工程に応じて、塗布ノズル９から吐出するシール剤の種類を変更したり、シール剤に代えて例えばグリースを部品等に充填するときは、これら循環路４、分岐路６、フレキシブルホース１１、循環ポンプ２、及びブースタポンプ７等を洗浄する必要があり、多大な時間、手間、及び費用が掛かる。 Further, for example, when the type of the sealant discharged from the application nozzle 9 is changed according to the vehicle type or the work process, or when, for example, grease is filled in a part or the like instead of the sealant, the circulation path 4 and the branch path 6 In addition, it is necessary to clean the flexible hose 11, the circulation pump 2, the booster pump 7, and the like, which takes a lot of time, labor, and cost.

そして、このようにこれら循環路４等の洗浄をしなくて済むように、例えば塗布しようとする流体の種類ごとに、図９に示す塗布装置１と同等のものを用意することとすると、多大な費用と設置場所が必要となる。 In order to eliminate the need for cleaning the circulation path 4 and the like in this way, for example, for each type of fluid to be applied, if the same device as the coating device 1 shown in FIG. Cost and installation location are required.

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、流体をタンクから吐出機に供給するための大掛かりな配管設備や、流体を移送するための高圧ポンプが不要であり、吐出機から吐出させる流体の種類を簡単に変更することができる塗布装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and does not require a large-scale piping facility for supplying fluid from a tank to a discharger, or a high-pressure pump for transferring fluid, It aims at providing the coating device which can change easily the kind of fluid discharged from a discharger.

本発明に係る塗布装置は、流体を供給するための１つ又は複数の供給部と、前記１つ又は複数のそれぞれの供給部に対して第１継手を介して着脱自在に装着される１つ又は複数の吐出機とを備え、前記１つ又は複数のそれぞれの吐出機は、装着された前記供給部から供給される流体を貯留するためのタンクを有し、このタンク内の流体を吐出できるものであって、第２継手を介してロボットのアームに着脱自在に装着可能であり、更に、前記吐出機は、一軸偏心ねじポンプを備え、前記ロボットは、前記供給部に前記第１継手を介して装着されている前記吐出機に対して、前記第２継手を介して当該ロボットのアームを装着し、当該アームに装着された前記吐出機を前記供給部から取り外して、前記アームに装着された当該吐出機から流体を吐出する構成としたことを特徴とするものである。 The coating apparatus according to the present invention includes one or a plurality of supply units for supplying a fluid, and one that is detachably attached to the one or more supply units via a first joint. Or each of the one or more dischargers has a tank for storing the fluid supplied from the attached supply unit, and can discharge the fluid in the tank It can be detachably attached to the arm of the robot via a second joint, and the discharger includes a uniaxial eccentric screw pump, and the robot includes the first joint in the supply unit. The arm of the robot is attached to the dispenser attached via the second joint, and the dispenser attached to the arm is detached from the supply unit and attached to the arm. Fluid from the discharge machine The configuration in which output and the is characterized in.

この発明に係る塗布装置によると、例えば或る供給部がシール剤を供給することができ、他の供給部が接着剤を供給することができ、更に他の供給部がグリース等を供給できるように設定しておくことによって、各供給部に装着されているそれぞれの吐出機のタンクに、シール剤、接着剤、及びグリース等を充填しておくことができる。次に、ロボットを使用して、例えば自動車の構成部材にシール剤を塗布するときは、まず、ロボットを作動させることによって、シール剤がタンクに充填されている吐出機を、供給部から取り外してロボットのアームに装着する。次に、アーム及び吐出機を作動させることによって、自動車の構成部材にシール剤を塗布することができる。また、例えばそのロボットを使用して、自動車の構成部材に接着剤を塗布するときは、まず、ロボットを作動させることによって、アームに装着されているシール剤用の吐出機を、対応する供給部に装着して戻しておく。そして、上記と同様にして、接着剤がタンクに充填されている吐出機をアームに装着して、この吐出機を使用して自動車の構成部材に接着剤を塗布することができる。なお、供給部に装着された使用済みのシール剤用の吐出機のタンクには、供給部によってシール剤を充填することができる。 According to the coating apparatus according to the present invention, for example, a certain supply unit can supply a sealing agent, another supply unit can supply an adhesive, and another supply unit can supply grease or the like. By setting to the above, it is possible to fill the tank of each discharger installed in each supply unit with a sealing agent, an adhesive, grease, and the like. Next, when applying a sealant to a component of an automobile using a robot, for example, by first operating the robot, the dispenser filled with the sealant in the tank is removed from the supply unit. Attach to the robot arm. Next, the sealant can be applied to the components of the automobile by operating the arm and the discharger. Further, for example, when applying an adhesive to a component of an automobile using the robot, first, by operating the robot, the discharger for the sealant attached to the arm is connected to the corresponding supply unit. Put it back on and put it back. Then, in the same manner as described above, a discharge machine in which an adhesive is filled in a tank is attached to the arm, and the adhesive can be applied to the components of the automobile using this discharge machine. In addition, the tank of the used discharger for the sealing agent attached to the supply unit can be filled with the sealing agent by the supply unit.

また、供給部及び吐出機を１つずつ備える塗布装置よっても、上記と同様に、アームに装着された吐出機によって、そのタンク内の流体を吐出して塗布作業をすることができる。 In addition, even with a coating apparatus that includes one supply unit and one discharge device, the fluid in the tank can be discharged and the coating operation can be performed by a discharge device mounted on the arm, as described above.

更に、吐出機は、一軸偏心ねじポンプのロータが回転して、流体を吸込み口から吸込んで吐出口から吐出することができる。 Further, in the discharger, the rotor of the uniaxial eccentric screw pump rotates, and the fluid can be sucked from the suction port and discharged from the discharge port.

この発明に係る塗布装置において、前記１つ又は複数のそれぞれの吐出機は、前記ポンプを電気モータで駆動して流体を吐出するものであり、前記１つ又は複数のそれぞれの供給部に対して、当該供給部に装着された前記吐出機の前記電気モータを停止させるための停止信号を出力する停止用制御電線が配線されており、更に、前記吐出機が前記供給部に装着された状態で、前記停止用制御電線を前記電気モータに対して着脱自在に電気的に接続するための第３継手が設けられているものとしてよい。 In the coating apparatus according to the present invention, each of the one or more dischargers is configured to discharge fluid by driving the pump with an electric motor, and to each of the one or more supply units A stop control wire for outputting a stop signal for stopping the electric motor of the discharger attached to the supply unit is wired, and further, the discharger is attached to the supply unit. A third joint for detachably connecting the stop control electric wire to the electric motor may be provided.

この発明に係る塗布装置によると、吐出機が供給部に装着されて、供給部がこの吐出機のタンクに流体を供給するときに、停止用制御電線が電気モータに接続され、この停止用制御電線を介して停止信号を電気モータに送信することがでる。これによって、この電気モータと接続するポンプを停止させておくことができ、タンクに供給された流体がポンプの吐出口から漏出することを防止できる。 According to the coating apparatus of the present invention, when the discharger is mounted on the supply unit and the supply unit supplies the fluid to the tank of the discharger, the stop control wire is connected to the electric motor, and this stop control A stop signal can be transmitted to the electric motor via the electric wire. As a result, the pump connected to the electric motor can be stopped, and the fluid supplied to the tank can be prevented from leaking from the discharge port of the pump.

この発明に係る塗布装置において、前記第１継手は、流体用継手であり、雌側本体部を有する雌側継手と、雄側本体部を有する雄側継手とを備え、前記雌側本体部は、この内部と外部とを連通する雌側弁孔が形成され、この雌側弁孔内を進退自在に雌側弁体が配置され、前記雌側弁体の前進及び後退で前記雌側弁孔を開弁及び閉弁することができ、前記雄側本体部は、この内部と外部とを連通する雄側弁孔が形成され、この雄側弁孔内を進退自在に雄側弁体が配置され、前記雄側弁体の前進及び後退で前記雄側弁孔を閉弁及び開弁することができ、前記雌側弁孔の外側開口縁部と、前記雄側弁孔の外側開口縁部とを突き合せた状態で、前記雌側弁体を前進位置及び後退位置に移動させることによって、前記雄側弁体が後退位置及び前進位置に移動する構成とするとよい。 In the coating apparatus according to the present invention, the first joint is a fluid joint, and includes a female side joint having a female side main body part and a male side joint having a male side main body part, and the female side main body part is A female valve hole is formed to communicate the inside and the outside, and a female valve body is disposed so as to be able to advance and retreat in the female valve hole. The female valve hole is moved forward and backward by the female valve body. The male main body is formed with a male valve hole that communicates the inside and the outside, and the male valve body is disposed so as to be able to advance and retreat in the male valve hole. The male valve hole can be closed and opened by the forward and backward movement of the male valve body, and the outer opening edge of the female valve hole and the outer opening edge of the male valve hole And the female valve body is moved to the retreat position and the advance position by moving the female valve body to the advance position and the retreat position. It may be configured to be dynamic.

この発明に係る塗布装置によると、例えば各供給部に雌側継手及び雄側継手のうちのいずれか一方を設け、各吐出機に他方を設けることによって、供給部と吐出機とを流体用継手によって着脱自在に接続することができる。 According to the coating apparatus according to the present invention, for example, by providing any one of a female side joint and a male side joint in each supply unit and providing the other in each discharge unit, the supply unit and the discharge unit are connected to the fluid coupling. Can be detachably connected.

そして、雌側弁孔の外側開口縁部と、雄側弁孔の外側開口縁部とを突き合せた状態で、雌側弁体を前進位置に移動させることによって、雄側弁体を後退位置に移動させることができる。これによって、雌側本体部及び雄側本体部のそれぞれの内部を互いに連通させることができ、両者間で流体を移送することができる。次に、雌側弁体を後退位置に移動させることによって、雌側弁孔を閉じることができ、雌側本体部内の流体が外側に流出しないようにすることができる。そして、雌側弁体の後退位置への移動によって、雄側弁体が前進位置に移動して雄側弁孔を閉じるので、雄側本体部内の流体が外側に流出しないようにすることができる。よって、流体が流出しない状態で、両者を引き離すことができる。 Then, with the outer opening edge of the female valve hole and the outer opening edge of the male valve hole butting each other, the female valve body is moved to the advanced position, thereby moving the male valve body to the retracted position. Can be moved to. Accordingly, the insides of the female main body and the male main body can be communicated with each other, and fluid can be transferred between the two. Next, by moving the female valve body to the retracted position, the female valve hole can be closed, and the fluid in the female main body can be prevented from flowing out. The movement of the female valve body to the retracted position moves the male valve body to the advanced position and closes the male valve hole, so that the fluid in the male main body can be prevented from flowing out. . Therefore, both can be pulled apart in a state where the fluid does not flow out.

この発明に係る塗布装置において、前記雌側継手は、前記雌側弁体を進退移動させるための駆動部を備え、前記雄側継手は、前記雄側弁体を前進位置側に付勢する付勢手段と、前記雄側本体部に設けられ前記雄側弁体を前記前進位置で係止するための係止突起とを備えるものとするとよい。 In the coating apparatus according to the present invention, the female side joint includes a drive unit for moving the female side valve body forward and backward, and the male side joint biases the male side valve body toward the forward movement position side. It is good to provide a biasing means and the latching protrusion provided in the said male side main-body part for latching the said male side valve body in the said advance position.

この発明に係る塗布装置によると、駆動部を駆動させることによって、雌側弁体を後退位置に移動させて雌側弁孔を閉じることができる。そして、付勢手段の付勢力によって、雄側弁体を係止突起で係止される前進位置に移動させて雄側弁孔を閉じることができる。しかる後に、雌側継手と雄側継手と互いに引き離すことができる。また、雌側弁孔の外側開口縁部と、雄側弁孔の外側開口縁部とを突き合せた状態で、駆動部を駆動させることによって、雌側弁体を前進位置に移動させることができ、これによって、雄側弁体を、付勢手段の付勢力に抗して後退位置に移動させることができる。このようにして、雌側本体部及び雄側本体部のそれぞれの内部を連通させて、両者間で流体を移送することができる。 According to the coating apparatus according to the present invention, by driving the drive unit, the female valve body can be moved to the retracted position and the female valve hole can be closed. Then, the male side valve hole can be closed by moving the male side valve body to the advanced position locked by the locking projection by the biasing force of the biasing means. Thereafter, the female joint and the male joint can be separated from each other. The female valve body can be moved to the advanced position by driving the drive section with the outer opening edge of the female valve hole and the outer opening edge of the male valve hole facing each other. Thus, the male valve body can be moved to the retracted position against the urging force of the urging means. In this way, fluids can be transferred between the female main body and the male main body by communicating with each other.

本発明に係る塗布装置によると、ロボットのアームに吐出機を装着して、その吐出機に設けられているタンク内の流体をその吐出機で吐出する構成としたので、従来のように、例えばロボットと別個に設けられたタンクと、ロボットのアームに設けられた塗布ノズルとを接続するための大掛かりな配管を敷設する必要がないし、流体を塗布ノズルに供給するための高圧ポンプも必要がなく経済的である。 According to the coating apparatus according to the present invention, the dispenser is attached to the robot arm, and the fluid in the tank provided in the dispenser is discharged by the dispenser. There is no need to install large piping to connect the tank provided separately from the robot and the coating nozzle provided on the robot arm, and there is no need for a high-pressure pump to supply fluid to the coating nozzle. Economical.

そして、流体が、例えば低温となることによって粘度が高くなったり硬化するものである場合でも、大掛かりな配管を使用していないので、その配管内の流体の温度管理をする必要性がない。 Even when the fluid becomes high in viscosity or hardens due to, for example, a low temperature, there is no need to manage the temperature of the fluid in the piping because no large piping is used.

また、大掛かりな配管を使用していないので、吐出機から吐出する流体の種類を変更するときに、そのような配管を洗浄する必要性がなく、極めて簡単に流体の種類を変更することができる。よって、この塗布装置を、例えば自動車の複数の構成部材に複数種類のシール剤やグリース等を塗布したり充填する作業に使用する場合、それぞれの構成部材に最適な種類のシール剤等を選定して塗布等することができる。これによって、工程設計の自由度を大きくすることができる。 In addition, since no large-scale piping is used, there is no need to clean such piping when changing the type of fluid discharged from the discharger, and the type of fluid can be changed very easily. . Therefore, when this coating device is used for, for example, applying or filling a plurality of types of sealant or grease on a plurality of components of an automobile, the most appropriate type of sealant or the like is selected for each component. Can be applied. As a result, the degree of freedom in process design can be increased.

更に、複数の供給部に装着されている複数の吐出機に対して、流体の線引き、塗布、充填、及び点付等に使用される流体をそれぞれに充填しておくことによって、例えば１台のロボットを使用して、線引き、塗布、充填、及び点付等の作業が可能となり、工程設計の自由度を大きくすることができる。 Furthermore, for each of a plurality of dischargers mounted on a plurality of supply units, by filling each of the fluids used for fluid drawing, coating, filling, and spotting, for example, one unit Using a robot, operations such as drawing, coating, filling, and spotting can be performed, and the degree of freedom in process design can be increased.

そして、複数の供給部に装着されている複数の吐出機に対して、例えばシール剤、接着剤、及びグリース等の流体を充填しておくことによって、例えば１台のロボットを使用して、或る車種にはシール剤等を塗布できるし、別の車種にはグリースを充填できるので、作業及び生産等の合理化を図ることができる。 For example, by using a single robot, for example, by filling fluids such as a sealant, an adhesive, and grease into a plurality of dispensers installed in a plurality of supply units, or One vehicle model can be applied with a sealant and the other vehicle model can be filled with grease, so that work and production can be rationalized.

以下、図１〜図８を参照して、本発明に係る塗布装置１２、及びそれに使用されている流体用継手（第１継手）１３の一実施形態を説明する。この図１の平面図に示す塗布装置１２は、流体継手１３、１３、１３のそれぞれの雄側継手で例えば第１〜第３供給部１４、１５、１６が構成されており、これら第１〜第３供給部１４、１５、１６のそれぞれに第１〜第３吐出機１７、１８、１９が装着されている。そして、これら第１〜第３吐出機１７、１８、１９のうちから、作業に応じた吐出機をロボット２０が受け取って、ロボット２０がこの受け取った吐出機を使用して、例えば自動車の構成部材等にシール剤や接着剤等を塗布したり、グリースを充填することができるものである。このロボット２０は、多関節アーム２０ａを備えるものである。 Hereinafter, with reference to FIGS. 1-8, one Embodiment of the coating device 12 which concerns on this invention, and the coupling for fluids (1st coupling) 13 used for it are described. The coating device 12 shown in the plan view of FIG. 1 includes, for example, first to third supply parts 14, 15, 16 formed by male joints of the fluid couplings 13, 13, 13. First to third dischargers 17, 18, and 19 are attached to the third supply units 14, 15, and 16, respectively. Then, the robot 20 receives a discharger corresponding to the work from among the first to third dischargers 17, 18, and 19, and the robot 20 uses the received discharger, for example, a component of an automobile. It is possible to apply a sealant, an adhesive, or the like to a grease or the like. The robot 20 includes a multi-joint arm 20a.

また、第１〜第３供給部１４、１５、１６のそれぞれに対して、第１〜第３充填装置２１、２２、２３が設けられている。これら第１〜第３充填装置２１、２２、２３は、それぞれ同等のものであるので、第１充填装置２１を説明し、第２及び第３充填装置２２、２３の説明を省略する。図４は、第１供給部１４を備える第１充填装置２１を示す側面図である。 In addition, first to third filling devices 21, 22, and 23 are provided for the first to third supply units 14, 15, and 16, respectively. Since these first to third filling devices 21, 22, and 23 are equivalent to each other, the first filling device 21 will be described, and the description of the second and third filling devices 22, 23 will be omitted. FIG. 4 is a side view showing the first filling device 21 including the first supply unit 14.

第１充填装置２１は、図４に示すように、充填ポンプ２４と、この充填ポンプ２４を駆動するための電気モータ２５と、この充填ポンプ２４及び電気モータ２５をブラケット２１ａを介して支持する支持部２１ｂとを備えている。また、この支持部２１ｂは、昇降自在な支持台２１ｃを備えており、この支持台２１ｃ上に容器（例えばペール缶）２６が載置されている。この容器２６内には、シール剤等の流体が貯留されており、このシール剤に充填ポンプ２４の吸込み口（図示せず）が浸かるように配置されている。また、充填ポンプ２４の吐出口には、連通管２７が設けられており、この連通管２７の先端部に流体用継手１３の雌側継手（第１供給部１４）が設けられている。 As shown in FIG. 4, the first filling device 21 includes a filling pump 24, an electric motor 25 for driving the filling pump 24, and a support for supporting the filling pump 24 and the electric motor 25 via a bracket 21a. Part 21b. The support portion 21b includes a support base 21c that can be raised and lowered. A container (for example, a pail can) 26 is placed on the support base 21c. A fluid such as a sealing agent is stored in the container 26 and is arranged so that a suction port (not shown) of the filling pump 24 is immersed in the sealing agent. Further, a communication pipe 27 is provided at the discharge port of the filling pump 24, and a female side joint (first supply part 14) of the fluid coupling 13 is provided at the tip of the communication pipe 27.

この第１充填装置２１によると、図７に示すように、雌側継手（第１供給部１４）の雌側弁孔２８が開弁している状態で、充填ポンプ２４を作動させることによって、容器２６内のシール剤を、充填ポンプ２４の吸込み口から吸い込んで吐出口及び連通管２７に通して第１供給部１４の雌側弁孔２８から吐出することができる。この第１供給部１４には、図１に示す第１吐出機１７が着脱自在に装着される。この図１に示す第１〜第３吐出機１７、１８、１９は、それぞれ同等のものであるので、第１吐出機１７を説明し、第２及び第３吐出機１８、１９の説明を省略する。 According to the first filling device 21, as shown in FIG. 7, by operating the filling pump 24 with the female side valve hole 28 of the female side joint (first supply unit 14) opened, The sealing agent in the container 26 can be sucked from the suction port of the filling pump 24, passed through the discharge port and the communication pipe 27, and discharged from the female side valve hole 28 of the first supply unit 14. A first discharger 17 shown in FIG. 1 is detachably attached to the first supply unit 14. The first to third dischargers 17, 18 and 19 shown in FIG. 1 are equivalent to each other, so the first discharger 17 will be described and the description of the second and third dischargers 18 and 19 will be omitted. To do.

第１吐出機１７は、図８に示すように、塗布ポンプ２９と、この塗布ポンプ２９を駆動するための電気モータ（サーボモータ）３０と、減速機３１と、シール剤等の流体を貯留するためのタンク３２とを備えている。そして、塗布ポンプ２９は、その吸込み口２９ａがタンク３２の内部と連通しており、塗布ポンプ２９が作動することによって、タンク３２内に貯留されているシール剤を吸込み口２９ａから吸い込んで、吐出口２９ｂから所定量ずつ吐出することができる。 As shown in FIG. 8, the first discharger 17 stores a fluid such as a coating pump 29, an electric motor (servo motor) 30 for driving the coating pump 29, a speed reducer 31, and a sealant. And a tank 32 for the purpose. The application pump 29 has a suction port 29a communicating with the inside of the tank 32. When the application pump 29 is operated, the sealant stored in the tank 32 is sucked from the suction port 29a and discharged. A predetermined amount can be discharged from the outlet 29b.

また、図８に示すように、タンク３２には、流体用継手１３の雄側継手３３が設けられている。この雄側継手（第１吐出機１７）３３を図４に示す第１供給部１４に装着することによって、第１充填装置２１に設けられている容器２６内のシール剤を、この流体用継手１３に通して第１吐出機１７のタンク３２内に所定量だけ充填することができる。 Further, as shown in FIG. 8, the tank 32 is provided with a male side joint 33 of the fluid joint 13. By attaching the male side joint (first discharger 17) 33 to the first supply unit 14 shown in FIG. 4, the sealing agent in the container 26 provided in the first filling device 21 is replaced with the fluid joint. 13, the tank 32 of the first discharger 17 can be filled by a predetermined amount.

更に、図４には示す第１供給部１４の近傍には、第１供給部１４に装着された第１吐出機１７の電気モータ３０を停止させるための停止信号を出力する停止用制御電線が配線されており、更に、第１吐出機１７が第１供給部１４に装着された状態で、この停止用制御電線を電気モータ３０に対して着脱自在に電気的に接続するための第３継手（図示しないコネクタ）が設けられている。この停止用制御電線は、制御部（図示せず）に接続している。 Further, in the vicinity of the first supply unit 14 shown in FIG. 4, there is a stop control wire that outputs a stop signal for stopping the electric motor 30 of the first discharger 17 attached to the first supply unit 14. Further, a third joint for electrically connecting the stop control wire to the electric motor 30 in a detachable manner with the first discharger 17 mounted on the first supply unit 14. (Connector not shown) is provided. This stop control electric wire is connected to a control unit (not shown).

このように、停止用制御電線及び第３継手を設けたことによって、第１吐出機１７が第１供給部１４に装着されて、第１供給部１４がこの第１吐出機１７のタンク３２にシール剤等の流体を供給するときに、停止用制御電線が電気モータ３０に接続され、制御部から出力された停止信号を、停止用制御電線を介して電気モータ３０に送信することができる。これによって、この電気モータ３０と機械的に接続する塗布ポンプ２９のロータ３４を停止させておくことができ、タンク３２に充填されたシール剤が塗布ポンプ２９を通って吐出口２９ｂから漏出することを防止できる。 Thus, by providing the stop control electric wire and the third joint, the first discharger 17 is mounted on the first supply unit 14, and the first supply unit 14 is attached to the tank 32 of the first discharger 17. When supplying a fluid such as a sealing agent, the stop control electric wire is connected to the electric motor 30, and the stop signal output from the control unit can be transmitted to the electric motor 30 via the stop control electric wire. As a result, the rotor 34 of the coating pump 29 mechanically connected to the electric motor 30 can be stopped, and the sealing agent filled in the tank 32 leaks from the discharge port 29b through the coating pump 29. Can be prevented.

つまり、この塗布ポンプ２９は、図８に示すように、例えば回転容積型の一軸偏心ねじポンプであり、この塗布ポンプ２９は、ロータ３４とステータ３５とを有している。ロータ３４は、雄ネジ形状であり、雌ねじ形状の内孔を有するステータ３５に装着されている。そして、このロータ３４の一端は、コネクティングロッド３６を介して電気モータ３０の回転軸と連結している。よって、停止信号によってサーボモータである電気モータ３０を停止させて、この電気モータ３０の回転軸と連結するロータ３４を停止させておくことによって、シール材等の液体が吐出口２９ｂから漏出することを防止できる。なお、充填ポンプ２４にも、この塗布ポンプ２９と同等の、例えば回転容積型の一軸偏心ねじポンプが使用されている。 That is, as shown in FIG. 8, the application pump 29 is, for example, a rotary displacement type uniaxial eccentric screw pump, and the application pump 29 includes a rotor 34 and a stator 35. The rotor 34 has a male screw shape and is attached to a stator 35 having an inner hole having a female screw shape. One end of the rotor 34 is connected to the rotating shaft of the electric motor 30 via a connecting rod 36. Therefore, the electric motor 30 that is a servo motor is stopped by the stop signal, and the rotor 34 connected to the rotating shaft of the electric motor 30 is stopped, so that the liquid such as the sealing material leaks from the discharge port 29b. Can be prevented. For the filling pump 24, for example, a rotary volume type uniaxial eccentric screw pump equivalent to the application pump 29 is used.

そして、図４に示すように、第１吐出機１７には、着脱プレート３７が設けられており、この着脱プレート３７と、ロボット２０のアーム先端部３８とに対して第２継手３９が設けられている。この第２継手３９は、第１吐出機１７をロボット２０のアーム先端部３８に対して位置決めして、着脱自在に装着できるようにするためのものである。また、ロボットアーム先端部３８の第２継手３９には、図には示さないが、このアーム先端部３８に装着された第１吐出機１７の電気モータを駆動制御するための駆動用制御電線が配線されており、第１吐出機１７がロボットアーム先端部３８に装着された状態で、この駆動用制御電線を電気モータ３０に対して着脱自在に電気的に接続することができるコネクタが設けられている。この駆動用制御電線は、制御部（図示せず）に接続している。なお、第１吐出機１７が、第２継手３９を介してアーム先端部３８に装着された状態では、第１吐出機１７が第２継手３９の軸心を中心にして回転しないように係止されている。 As shown in FIG. 4, the first discharger 17 is provided with a detachable plate 37, and a second joint 39 is provided for the detachable plate 37 and the arm tip portion 38 of the robot 20. ing. The second joint 39 is for positioning the first discharger 17 with respect to the arm tip 38 of the robot 20 so that it can be detachably mounted. Although not shown in the drawing, the second joint 39 of the robot arm tip 38 has a drive control wire for driving and controlling the electric motor of the first discharger 17 attached to the arm tip 38. A connector is provided that can be detachably and electrically connected to the electric motor 30 in a state where the first discharger 17 is attached to the robot arm tip portion 38 while being wired. ing. This drive control electric wire is connected to a control unit (not shown). When the first discharger 17 is attached to the arm tip portion 38 via the second joint 39, the first discharger 17 is locked so as not to rotate about the axis of the second joint 39. Has been.

このように、駆動用制御電線を含む第２継手３９を設けたことによって、図４に示すように、第１吐出機１７がロボットアーム先端部３８に装着されたときに、駆動用制御電線が電気モータ３０に接続され、制御部から出力される駆動信号を、駆動用制御電線を介して電気モータ３０に送信することができる。これによって、ロボットアーム２０ａの動きに対応させて、所定のタイミングで第１吐出機１７からシール剤等の流体を吐出することができ、例えば自動車の構成部材等の所定の部分に、所定量のシール剤を塗布することができる。 Thus, by providing the second joint 39 including the drive control electric wire, as shown in FIG. 4, when the first discharger 17 is attached to the robot arm tip portion 38, the drive control electric wire is A drive signal connected to the electric motor 30 and output from the control unit can be transmitted to the electric motor 30 via the drive control electric wire. Accordingly, a fluid such as a sealing agent can be discharged from the first discharger 17 at a predetermined timing in accordance with the movement of the robot arm 20a. A sealant can be applied.

また、図には示さないが、ロボットアーム先端部３８には、圧縮空気を第１吐出機１７のタンク３２内に供給するための圧力管が配管されており、ロボットアーム先端部３８に第１吐出機１７が装着されてシール剤の塗布作業が行われるときに、圧縮空気をタンク３２内に供給して、タンク３２内に貯留されているシール剤を塗布ポンプ２９の吸込み口２９ａに押し込むことができる。なお、第１吐出機１７がロボットアーム先端部３８から取り外されたときは、圧力管は、電磁弁によって自動的に閉鎖される。 Although not shown in the drawing, a pressure pipe for supplying compressed air into the tank 32 of the first discharger 17 is provided at the robot arm tip portion 38, and the robot arm tip portion 38 has a first pipe. When the discharger 17 is mounted and the sealing agent is applied, compressed air is supplied into the tank 32 and the sealing agent stored in the tank 32 is pushed into the suction port 29a of the application pump 29. Can do. When the first discharger 17 is removed from the robot arm tip 38, the pressure pipe is automatically closed by an electromagnetic valve.

次に、図４〜図７を参照して、第１吐出機１７を第１供給部１４に対して着脱自在に装着するための流体用継手１３を説明する。この流体用継手１３は、図５に示すように、第１供給部（雌側継手）１４と、雄側継手３３とを備えている。この第１供給部１４は、図４に示す第１充填装置２１に設けられており、雄側継手３３は、同図に示す第１吐出機１７のタンク３２に設けられている。 Next, the fluid coupling 13 for detachably mounting the first discharger 17 to the first supply unit 14 will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 5, the fluid coupling 13 includes a first supply portion (female side joint) 14 and a male side joint 33. The first supply unit 14 is provided in the first filling device 21 shown in FIG. 4, and the male side joint 33 is provided in the tank 32 of the first discharger 17 shown in FIG.

第１供給部１４は、図５に示すように、雌側本体部４０を有している。この雌側本体部４０は、短筒状体であり、内部に雌側弁孔２８が形成されている。そして、周壁には、雌側弁孔２８と連通する流入口４１が形成され、この流入口４１は連通管２７を介して充填ポンプ２４の吐出口（図４参照）と接続している。また、雌側弁孔２８には、この弁孔２８内を進退自在に雌側弁体４２が配置されている。 The 1st supply part 14 has the female side main-body part 40, as shown in FIG. The female side main body 40 is a short cylindrical body, and a female side valve hole 28 is formed therein. An inflow port 41 communicating with the female valve hole 28 is formed in the peripheral wall, and the inflow port 41 is connected to the discharge port (see FIG. 4) of the filling pump 24 via the communication pipe 27. In addition, a female valve body 42 is disposed in the female valve hole 28 so as to be able to advance and retreat in the valve hole 28.

雌側弁体４２は、図５に示すように、両端部が閉じられた短筒状体であり、周壁の基端部及び先端部には、内部空間４２ａと連通する第１開口部４２ｂ及び第２開口部４２ｃが形成されている。この第２開口部４２ｃが形成されている雌側弁体４２の先端部は、拡径部として形成されている。そして、雌側弁体４２の後端部は、進退駆動部４３のピストンロッド４３ａと連結しており、この進退駆動部４３は、雌側本体部４０の基端部に取り付けられている。この進退駆動部４３は、例えばエアーシリンダ装置であり、ピストンロッド４３ａを伸縮させることによって雌側弁体４２を進退移動させることができる。 As shown in FIG. 5, the female side valve body 42 is a short cylindrical body with both ends closed, and a first opening 42 b communicating with the internal space 42 a and a proximal end and a distal end of the peripheral wall A second opening 42c is formed. The distal end portion of the female side valve body 42 in which the second opening 42c is formed is formed as an enlarged diameter portion. The rear end portion of the female valve body 42 is connected to the piston rod 43 a of the advance / retreat drive unit 43, and the advance / retreat drive unit 43 is attached to the proximal end portion of the female side main body 40. The advance / retreat drive unit 43 is, for example, an air cylinder device, and can move the female valve body 42 forward and backward by expanding and contracting the piston rod 43a.

この第１供給部１４によると、図５に示すように、進退駆動部４３が短縮状態となっているときは、雌側弁体４２が後退位置にあり、雌側本体部４０の流入口４１が雌側弁体４２の周壁によって閉じられている。この状態では、雌側弁体４２に形成されている第１及び第２開口部４２ｂ、４２ｃは、雌側本体部４０の周壁によって閉じられているので、充填ポンプ２４から送られてきている連通管２７内のシール剤が雌側弁体４２の内部空間４２ａに流入しないようにすることができるし、雌側弁体４２の内部空間４２ａ内にあるシール剤が、この第１供給部１４の流出口４４を通って外側に流出しないようにすることができる。 According to the first supply unit 14, as shown in FIG. 5, when the advance / retreat drive unit 43 is in the shortened state, the female valve body 42 is in the retracted position, and the inflow port 41 of the female side main body 40. Is closed by the peripheral wall of the female valve body 42. In this state, since the first and second openings 42b and 42c formed in the female valve body 42 are closed by the peripheral wall of the female main body 40, the communication sent from the filling pump 24 is performed. The sealing agent in the pipe 27 can be prevented from flowing into the internal space 42a of the female side valve element 42, and the sealing agent in the internal space 42a of the female side valve element 42 is in the first supply portion 14. It is possible not to flow outward through the outlet 44.

そして、図７に示すように、進退駆動部４３が伸長状態となっているときは、雌側弁体４２が前進位置にあり、雌側本体部４０の流入口４１が第１開口部４２ｂと連通すると共に、第２開口部４２ｃが雌側本体部４０の周壁から開放されて開いた状態となる。この状態では、充填ポンプ２４の吐出口から吐出されるシール剤を、連通管２７、流入口４１、第１開口部４２ｂ、及び雌側弁体４２の内部空間４２ａに通して第２開口部４２ｃから流出させることができる。そして、この流出させたシール剤を、後述する雄側継手３３の雄側弁孔４５内に流入させることができる。 As shown in FIG. 7, when the advancing / retreating drive unit 43 is in the extended state, the female valve body 42 is in the advanced position, and the inflow port 41 of the female main body 40 is connected to the first opening 42b. While communicating, the 2nd opening part 42c will be open | released from the surrounding wall of the female side main-body part 40, and will be in the open state. In this state, the sealant discharged from the discharge port of the filling pump 24 is passed through the communication pipe 27, the inlet 41, the first opening 42 b, and the internal space 42 a of the female valve body 42, and the second opening 42 c. Can be drained from. Then, the discharged sealing agent can be allowed to flow into a male valve hole 45 of a male joint 33 described later.

また、図５、図６に示すように、雌側本体部４０の先端部外側には、係合スリーブ４６が装着されている。この係合スリーブ４６は、雌側本体部４０の軸方向に摺動自在であり、Ｌ字形状の係合溝４６ａが例えば２つ形成されている。この係合溝４６ａは、雄側継手３３に設けられている係合ピン４７が係合できるように形成されている（図６参照）。そして、この係合スリーブ４６と、雌側本体部４０との間に圧縮バネ４８が配置されており、この圧縮バネ４８は、係合スリーブ４６を雌側本体部４０の基端部側に引き込む方向に付勢している。そして、この係合スリーブ４６を、雌側本体部４０側に引き込む方向の移動は、雌側本体部４０の外周面に装着されている係止リング４９で係止している。更に、図には示さないが、係合スリーブ４６は、雌側本体部４０に対して周方向に回転しないようにこの雌側本体部４０に装着されている。 As shown in FIGS. 5 and 6, an engagement sleeve 46 is attached to the outer side of the distal end portion of the female-side main body 40. The engagement sleeve 46 is slidable in the axial direction of the female-side main body 40, and two L-shaped engagement grooves 46a are formed, for example. This engagement groove 46a is formed so that the engagement pin 47 provided in the male side joint 33 can engage (refer FIG. 6). A compression spring 48 is disposed between the engagement sleeve 46 and the female side main body 40, and the compression spring 48 pulls the engagement sleeve 46 toward the proximal end side of the female side main body 40. Energized in the direction. The movement in the direction in which the engaging sleeve 46 is pulled toward the female main body 40 is locked by a locking ring 49 mounted on the outer peripheral surface of the female main body 40. Further, although not shown in the drawing, the engagement sleeve 46 is attached to the female side main body 40 so as not to rotate in the circumferential direction with respect to the female side main body 40.

雄側継手３３は、図５に示すように、雄側本体部５０を有している。この雄側本体部５０は、短筒状体であり、先端側内部に雄側弁孔４５が形成され、基端側内部に大径内側空間５０ａが形成されている。この雄側弁孔４５には、この弁孔４５内を進退自在に雄側弁体５１が配置されている。そして、雄側本体部５０の基端側開口部には、連通管５２が螺合結合しており、この連通管５２を介して雄側本体部５０の大径内側空間５０ａが第１吐出機１７のタンク３２内と連通している。 The male side joint 33 has the male side main-body part 50, as shown in FIG. The male side main body 50 is a short cylindrical body, and a male valve hole 45 is formed inside the distal end side, and a large-diameter inner space 50a is formed inside the proximal end side. A male valve body 51 is disposed in the male valve hole 45 so as to be able to advance and retreat in the valve hole 45. The communication pipe 52 is screwed into the proximal end side opening of the male main body 50, and the large-diameter inner space 50a of the male main body 50 is connected to the first discharge machine via the communication pipe 52. 17 tanks 32 communicate with each other.

雄側弁体５１は、図５に示すように、先端底部が円形のカップ状に形成されており、内側に圧縮バネ（付勢手段）５３の一端が装着されている。この圧縮バネ５３の他端は、連通管５２の端部に設けられている小径筒状部５４の外側に装着されている。また、雄側弁体５１の周壁縁部の外周面に鍔状部５５が形成されており、この鍔状部５５に第１流路（複数の切欠き部）５６が形成されている。更に、小径筒状部５４の基端部には、第２流路（複数の小孔）５７が形成されている。そして、雄側本体部５０の周壁先端部には、例えば２つの係合ピン４７、４７が突設されている。 As shown in FIG. 5, the male valve body 51 has a tip bottom formed in a circular cup shape, and one end of a compression spring (biasing means) 53 is mounted on the inner side. The other end of the compression spring 53 is attached to the outside of the small diameter cylindrical portion 54 provided at the end of the communication pipe 52. In addition, a flange portion 55 is formed on the outer peripheral surface of the peripheral wall edge of the male valve body 51, and a first flow path (a plurality of cutout portions) 56 is formed in the flange portion 55. Further, a second flow path (a plurality of small holes) 57 is formed at the proximal end portion of the small diameter cylindrical portion 54. Then, for example, two engagement pins 47 and 47 project from the peripheral wall tip of the male main body 50.

更に、雄側弁体５１は、圧縮バネ５３の付勢力によって雄側本体部５０の先端部側に向かうように付勢されているが、図５に示すように、鍔状部５５が雄側本体部５０の内周面に形成されている係止突起５８に当接することによって、雄側弁体５１が所定の前進位置で係止される。このように、雄側弁体５１が前進位置にあるときは、その底部が雄側本体部５０の先端部（雄側弁孔４５の外側開口縁）に略一致しており、雄側弁孔４５を閉じることができる。この閉弁状態では、大径内側空間５０ａ内、及びタンク３２内に貯留されているシール剤が雄側弁孔４５から外側に流出しないようにすることができる。 Further, the male valve body 51 is urged toward the distal end side of the male main body 50 by the urging force of the compression spring 53. However, as shown in FIG. The male valve body 51 is locked at a predetermined forward position by contacting the locking protrusion 58 formed on the inner peripheral surface of the main body 50. Thus, when the male side valve body 51 is in the forward movement position, the bottom part thereof substantially coincides with the tip end part (the outer opening edge of the male side valve hole 45) of the male side main body part 50. 45 can be closed. In this closed state, the sealing agent stored in the large-diameter inner space 50a and in the tank 32 can be prevented from flowing out from the male valve hole 45 to the outside.

そして、図７に示すように、雄側弁体５１が雌側弁体４２によって押し込まれて後退位置に移動しているときは、大径内側空間５０ａの雄側弁孔４５側の縁部が、第１供給部１４の第２開口部４２ｃと連通すると共に、この大径内側空間５０ａが第１及び第２流路５６、５７を介して連通管５２と連通する状態となる。この状態では、第１供給部１４の第２開口部４２ｃから吐出されるシール剤を、大径内側空間５０ａ部、第１及び第２流路５６、５７、並びに、連通管５２に通してタンク３２内に充填することができる。 As shown in FIG. 7, when the male valve body 51 is pushed by the female valve body 42 and moved to the retracted position, the edge of the large-diameter inner space 50a on the male valve hole 45 side is In addition, the large-diameter inner space 50a communicates with the communication pipe 52 via the first and second flow paths 56 and 57 while communicating with the second opening 42c of the first supply unit 14. In this state, the sealant discharged from the second opening 42c of the first supply unit 14 is passed through the large-diameter inner space 50a, the first and second flow paths 56 and 57, and the communication pipe 52 to the tank. 32 can be filled.

次に、上記のように構成された流体用継手１３の着脱の手順、つまり、第１吐出機１７を第１供給部（第１充填装置２１）１４に着脱する手順を、図５〜図７等を参照して説明する。今、図５に示すように、雄側継手（第１吐出機１７）３３が第１充填装置２１の第１供給部（雌側継手）１４から取り外された状態とする。まず、図５及び図６に示すように、雄側継手３３の係合ピン４７を、第１供給部１４に設けられている係合スリーブ４６の係合溝４６ａの入口部に挿入しながら、雄側本体部５０の先端部（雄側弁孔４５の外側開口縁部）を、雌側本体部４０の先端部（雌側弁孔２８の外側開口縁部）に突き合わせる。そして、雄側継手３３（第１吐出機１７）を所定方向に例えば約９０°回転させることによって、係合ピン４７を係合溝４６ａの奥側部に嵌め込む。この際、係合ピン４７が係合溝４６ａの奥側部に丁度嵌まり込むように、係合スリーブ４６が雌側本体部４０の軸方向に移動可能であり、位置合わせすることができる（図６参照）。 Next, a procedure for attaching and detaching the fluid coupling 13 configured as described above, that is, a procedure for attaching and detaching the first discharger 17 to and from the first supply unit (first filling device 21) 14 is shown in FIGS. This will be described with reference to the above. Now, as shown in FIG. 5, the male side joint (first discharger 17) 33 is assumed to be detached from the first supply part (female side joint) 14 of the first filling device 21. First, as shown in FIGS. 5 and 6, while inserting the engagement pin 47 of the male side joint 33 into the inlet portion of the engagement groove 46 a of the engagement sleeve 46 provided in the first supply unit 14, The tip of the male main body 50 (the outer opening edge of the male valve hole 45) is abutted against the tip of the female main body 40 (the outer opening edge of the female valve hole 28). Then, by rotating the male joint 33 (first discharger 17) in a predetermined direction, for example, by about 90 °, the engagement pin 47 is fitted into the inner side of the engagement groove 46a. At this time, the engagement sleeve 46 is movable in the axial direction of the female-side main body 40 so that the engagement pin 47 is just fitted into the back side of the engagement groove 46a, and can be aligned ( (See FIG. 6).

そして、図７に示すように、雄側継手３３の係合ピン４７が係合スリーブ４６の係合溝４６ａに係合している状態で、制御部が進退駆動部４３を伸長動作させて、雌側弁体４２を前進位置に移動させる。これによって、雄側弁体５１を後退位置に移動させることができる。このとき、係合ピン４７が係合溝４６ａに係合しているので、雄側継手３３が第１供給部１４から引き離されることがなく、両者が互いに付き合わされた状態を保持することができる。この状態で、雌側本体部４０及び雄側本体部５０のそれぞれの内部空間４２ａ及び大径内側空間５０ａが互いに連通した状態となり、充填ポンプ２４から吐出されたシール剤を、第１供給部１４及び雄側継手３３に通して、第１吐出機１７のタンク３２に充填することができる。つまり、図７の矢印で示すように、充填ポンプ２４の吐出口から吐出されるシール剤を、連通管２７、流入口４１、第１開口部４２ｂ、及び雌側弁体４２の内部空間４２ａに通して第２開口部４２ｃから流出させることができ、更に、雄側継手３３の大径内側空間５０ａ部、第１及び第２流路５６、５７、並びに、連通管５２に通してタンク３２内に充填することができる。 Then, as shown in FIG. 7, in a state where the engagement pin 47 of the male side joint 33 is engaged with the engagement groove 46a of the engagement sleeve 46, the control unit extends the advance / retreat drive unit 43, The female valve body 42 is moved to the advanced position. As a result, the male valve body 51 can be moved to the retracted position. At this time, since the engagement pin 47 is engaged with the engagement groove 46a, the male side joint 33 is not pulled away from the first supply unit 14, and the state where the two are attached to each other can be maintained. . In this state, the internal space 42a and the large-diameter inner space 50a of the female main body 40 and the male main body 50 are in communication with each other, and the sealant discharged from the filling pump 24 is supplied to the first supply unit 14. In addition, the tank 32 of the first discharger 17 can be filled through the male joint 33. That is, as shown by the arrows in FIG. 7, the sealant discharged from the discharge port of the filling pump 24 is put into the communication pipe 27, the inlet 41, the first opening 42 b, and the internal space 42 a of the female valve body 42. Through the second opening 42c, and through the large-diameter inner space 50a of the male joint 33, the first and second flow paths 56 and 57, and the communication pipe 52. Can be filled.

なお、図７に示すように、雄側継手（第１吐出機１７）３３を第１充填装置２１の第１供給部（雌側継手）１４に装着した状態から、この第１吐出機１７を第１供給部１４から取り外す手順は、上記と逆の手順を行えばよく、説明を省略する。 As shown in FIG. 7, the first discharger 17 is removed from the state where the male side joint (first discharger 17) 33 is attached to the first supply unit (female side joint) 14 of the first filling device 21. The procedure for removing from the first supply unit 14 may be the reverse of the above, and the description thereof is omitted.

次に、図１等に示すロボット２０を説明する。このロボット２０は、第１〜第３充填装置２１、２２、２３が配置されている方向と平行して移動できるように、走行路５９が設けられている。また、ロボット２０は、多関節アーム２０ａを操作して、第１〜第３充填装置２１、２２、２３の各第１〜第３供給部１４、１５、１６に装着されている第１〜第３吐出機１７、１８、１９のうちから塗布又は充填作業等に必要な吐出機を、自動的にアーム先端部３８に移し変えて装着できるようにプログラムされている。更に、ロボット２０は、アーム先端部３８に装着された例えば第１吐出機１７を使用して、自動車の構成部材等の所定部分に、所定量のシール剤等を塗布するようにプログラムされている。また、ロボット２０は、使用済みの例えば第１吐出機１７を、自動的に元の第１供給部１４に移し変えて装着することができるようにプログラムされている。つまり、ロボット２０は、図５〜図７に示すように、第１吐出機（雄側継手３３）１７を移動させたり回転させることによって、雄側継手３３を第１供給部１４に対して自動的に着脱することができるようになっている。 Next, the robot 20 shown in FIG. The robot 20 is provided with a travel path 59 so that the robot 20 can move in parallel with the direction in which the first to third filling devices 21, 22, and 23 are arranged. In addition, the robot 20 operates the articulated arm 20a, and the first to third supply units 14, 15, and 16 of the first to third filling devices 21, 22, and 23 are attached to the first to first supply units. Of the three dischargers 17, 18 and 19, a discharger required for coating or filling work is programmed to be automatically transferred to the arm tip 38 and mounted. Furthermore, the robot 20 is programmed to apply a predetermined amount of sealant or the like to a predetermined portion of a vehicle component or the like using, for example, the first discharger 17 attached to the arm tip portion 38. . Further, the robot 20 is programmed so that, for example, the used first discharger 17 can be automatically transferred to the original first supply unit 14 and mounted. That is, as shown in FIGS. 5 to 7, the robot 20 automatically moves the male joint 33 relative to the first supply unit 14 by moving or rotating the first discharger (male joint 33) 17. It is designed to be removable.

図１は、第１〜第３充填装置２１、２２、２３の第１〜第３供給部１４、１５、１６に第１〜第３吐出機１７、１８、１９がそれぞれ装着されている状態を示す平面図である。図２（ａ）は、アーム先端部３８を第２吐出機１８の着脱プレート３７に押し付けて、両者を第２継手３９及び圧力管（図示せず）を介して結合した状態を示している。図２（ｂ）は、アーム先端部３８を所定方向に回転させて、第２吐出機１８の係合ピン４７を第２供給部側の係合溝４６ａの入口部に移動させた状態を示す。図２（ｃ）は、アーム先端部３８を後方に移動させることによって、アーム先端部３８に装着されている第２吐出機１８を第２供給部から引き離した状態を示す。図３は、アーム先端部３８を上記所定方向と逆方向に回転させて、第２吐出機１８の吐出口を下方に向けて、塗布作業ができるようにした状態を示す。なお、図１に示す第１〜第３充填装置２１、２２、２３は、それぞれに装着されている第１〜第３吐出機１７、１８、１９のタンク３２に対して、例えばそれぞれシール剤、接着剤、及びグリースを充填できるように設定されている。 FIG. 1 shows a state in which the first to third dischargers 17, 18, and 19 are respectively attached to the first to third supply units 14, 15, and 16 of the first to third filling devices 21, 22, and 23. FIG. FIG. 2A shows a state in which the arm tip 38 is pressed against the detachable plate 37 of the second discharger 18 and the both are coupled via a second joint 39 and a pressure pipe (not shown). FIG. 2B shows a state in which the arm tip portion 38 is rotated in a predetermined direction and the engagement pin 47 of the second discharger 18 is moved to the inlet portion of the engagement groove 46a on the second supply unit side. . FIG. 2C shows a state in which the second discharger 18 attached to the arm tip portion 38 is separated from the second supply portion by moving the arm tip portion 38 rearward. FIG. 3 shows a state in which the arm tip portion 38 is rotated in the direction opposite to the predetermined direction so that the application port can be applied with the discharge port of the second discharger 18 directed downward. In addition, the 1st-3rd filling apparatuses 21, 22, and 23 shown in FIG. 1 are each with respect to the tank 32 of the 1st-3rd discharge machines 17, 18, and 19 with which each was mounted | worn, for example, respectively. It is set so that an adhesive and grease can be filled.

次に、ロボット２０を使用して、例えば自動車の構成部材にシール剤を塗布する手順を説明する。まず、制御部がロボット２０を作動させることによって、シール剤がタンク３２に充填されている第１吐出機１７を、第１充填装置２１の第１供給部１４から取り外してアーム先端部３８に装着する。次に、必要に応じてロボット２０を走行路５９に沿って移動させ、しかる後に、多関節アーム２０ａ及び第１吐出機１７を作動させることによって、自動車の構成部材にシール剤を塗布することができる。また、例えばそのロボット２０を使用して、自動車の構成部材に接着剤を塗布するときは、制御部は、まず、ロボット２０を作動させることによって、アーム２０ａに装着されている第１吐出機１７を、第１供給部１４に装着して戻しておく。そして、上記と同様にして、接着剤がタンク３２に充填されている第２吐出機１８をアーム先端部３８に装着して、この第２吐出機１８を使用して自動車の構成部材に接着剤を塗布することができる。なお、第１供給部１４に装着された使用済みのシール剤用の第１吐出機１７のタンク３２には、第１充填装置２１によってシール剤が充填される。 Next, a procedure for applying a sealant to, for example, a vehicle component using the robot 20 will be described. First, when the control unit operates the robot 20, the first discharger 17 filled with the sealing agent in the tank 32 is removed from the first supply unit 14 of the first filling device 21 and attached to the arm tip 38. To do. Next, if necessary, the robot 20 is moved along the travel path 59, and then the articulated arm 20a and the first discharger 17 are operated to apply a sealant to the components of the automobile. it can. For example, when the robot 20 is used to apply an adhesive to a component of an automobile, the control unit first operates the robot 20 to thereby operate the first discharger 17 attached to the arm 20a. Is mounted on the first supply unit 14 and returned. Then, in the same manner as described above, the second discharger 18 in which the adhesive 32 is filled in the tank 32 is attached to the arm distal end portion 38, and the second discharger 18 is used to attach the adhesive to the components of the automobile. Can be applied. The tank 32 of the used first discharger 17 for the sealing agent attached to the first supply unit 14 is filled with the sealing agent by the first filling device 21.

このように、図５〜図７に示す流体用継手１３によると、第１供給部１４と雄側継手３３とを互いに突き合せた状態にして、進退駆動部４３によって、雌側弁体４２を進退移動させるという簡単で少ない動作によって、第１供給部１４と雄側継手３３とを互いに連通させたり、両者の内部に収容されているシール剤等の流体が流出しないように両者を引き離すことができる構成としたので、第１供給部１４と雄側継手３３との着脱を、例えばロボット２０によって簡単に行わせることができる。 As described above, according to the fluid coupling 13 shown in FIGS. 5 to 7, the female valve body 42 is moved by the advancing / retreating drive unit 43 in a state where the first supply unit 14 and the male side joint 33 are abutted with each other. The first supply unit 14 and the male side joint 33 can be communicated with each other by a simple and small operation of moving back and forth, or the two can be separated so as not to flow out a fluid such as a sealant accommodated inside the first supply unit 14 and the male side joint 33. Since it was set as the structure which can be performed, attachment / detachment with the 1st supply part 14 and the male side coupling 33 can be easily performed by the robot 20, for example.

そして、図１〜図４等に示す塗布装置１２によると、ロボット２０のアーム先端部３８に第１〜第３のいずれかの吐出機１７、１８、１９を装着して、その吐出機に設けられているタンク３２内の流体をその吐出機で吐出する構成としたので、従来のように、例えばロボット２０と別個に設けられたタンクと、ロボットのアーム先端部に設けられた塗布ノズルとを接続するための大掛かりな配管を敷設する必要がないし、流体を塗布ノズルに供給するための高圧ポンプも必要がなく経済的である。 In addition, according to the coating apparatus 12 shown in FIGS. 1 to 4 and the like, any one of the first to third dischargers 17, 18, and 19 is attached to the arm tip portion 38 of the robot 20, and is provided in the discharger Since the fluid in the tank 32 is discharged by the discharger, for example, a tank provided separately from the robot 20, for example, and a coating nozzle provided at the end of the arm of the robot are provided. There is no need to lay large piping for connection, and there is no need for a high-pressure pump for supplying fluid to the coating nozzle, which is economical.

そして、シール剤等の流体が、例えば低温となることによって粘度が高くなったり硬化するものである場合でも、大掛かりな配管を使用していないので、その配管内の流体の温度管理をする必要性がない。 And even if the fluid such as the sealing agent is one that increases in viscosity or hardens due to low temperature, for example, it does not use a large-scale pipe, so it is necessary to control the temperature of the fluid in the pipe There is no.

また、大掛かりな配管を使用していないので、吐出機から吐出する流体の種類、例えばシール剤、接着剤、及びグリースのいずれかを変更するときに、そのような配管を洗浄する必要性がなく、極めて簡単に流体の種類を変更することができる。よって、この塗布装置１２を、例えば自動車の複数の構成部材に複数種類のシール剤やグリース等を塗布したり充填する作業に使用する場合、それぞれの構成部材に最適な種類のシール剤等を選定して塗布等することができる。これによって、工程設計の自由度を大きくすることができる。 In addition, since large-scale piping is not used, there is no need to clean such piping when changing the type of fluid discharged from the discharger, for example, any of sealant, adhesive, and grease. The type of fluid can be changed very easily. Therefore, when this application device 12 is used for, for example, applying or filling a plurality of types of sealants or greases on a plurality of components of an automobile, the optimum type of sealant or the like is selected for each component. And can be applied. As a result, the degree of freedom in process design can be increased.

更に、第１〜第３供給部１４、１５、１６に装着されている第１〜第３吐出機１７、１８、１９の各タンク３２に対して、流体の線引き、塗布、充填、及び点付等に使用される流体をそれぞれに充填しておくことによって、例えば１台のロボット２０を使用して、線引き、塗布、充填、及び点付等の作業が可能となり、工程設計の自由度を大きくすることができる。 In addition, fluid drawing, coating, filling, and spotting are applied to the tanks 32 of the first to third dischargers 17, 18, and 19 mounted on the first to third supply units 14, 15, and 16. By filling each of the fluids used in the process, for example, one robot 20 can be used to perform operations such as drawing, coating, filling, and spotting, thereby increasing the degree of freedom in process design. can do.

そして、第１〜第３供給部１４、１５、１６に装着されている第１〜第３吐出機１７、１８、１９に対して、例えばシール剤、接着剤、及びグリース等の流体を充填しておくことによって、例えば１台のロボット２０を使用して、或る車種にはシール剤等を塗布できるし、別の車種にはグリースを充填できるので、作業及び生産等の合理化を図ることができる。 Then, the first to third dischargers 17, 18, 19 mounted on the first to third supply units 14, 15, 16 are filled with a fluid such as a sealant, an adhesive, and grease, for example. Thus, for example, one robot 20 can be used to apply a sealant or the like to one vehicle type, and another vehicle type can be filled with grease, so that work and production can be rationalized. it can.

ただし、上記実施形態では、図１に示すように、充填装置２１、２２、２３の台数を３台としたが、これ以外の１台又は複数の台数としてもよい。 However, in the said embodiment, as shown in FIG. 1, although the number of the filling apparatuses 21, 22, and 23 was set to 3, it is good also as one or several numbers other than this.

そして、上記実施形態では、図１に示すように、ロボット２０を１台としたが、複数台のロボット２０を使用してもよい。 In the above embodiment, the number of robots 20 is one as shown in FIG. 1, but a plurality of robots 20 may be used.

また、上記実施形態では、第１〜第３供給部１４、１５、１６として雌側継手を使用し、第１〜第３吐出機１７、１８、１９に雄側継手３３を設けたが、これに代えて、第１〜第３供給部１４、１５、１６として雄側継手３３を使用し、第１〜第３吐出機１７、１８、１９に雌側継手を設けてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the female side coupling was used as the 1st-3rd supply parts 14, 15, and 16, and the male side coupling 33 was provided in the 1st-3rd dischargers 17, 18, and 19, Instead of this, the male side joint 33 may be used as the first to third supply parts 14, 15, 16, and the female side joints may be provided in the first to third dischargers 17, 18, 19.

以上のように、本発明に係る塗布装置は、流体を供給部から吐出機に供給するための大掛かりな配管設備や、流体を移送するための高圧ポンプが不要であり、吐出機から吐出させる流体の種類を簡単に変更することができる優れた効果を有し、このような塗布装置に適用するのに適している。 As described above, the coating apparatus according to the present invention does not require a large-scale piping facility for supplying fluid from the supply unit to the discharger and a high-pressure pump for transferring the fluid, and the fluid discharged from the discharger. It has an excellent effect that can be easily changed, and is suitable for application to such a coating apparatus.

この発明の一実施形態に係る塗布装置を示す平面図である。It is a top view which shows the coating device which concerns on one Embodiment of this invention. 同実施形態に係る塗布装置を示し、（ａ）は供給部に装着されている吐出機にロボットのアームを装着した状態を示す部分平面図、（ｂ）は図２（ａ）のアームと共に吐出機を回転させた状態を示す部分平面図、（ｃ）は吐出機が装着されたアームを後退させた状態を示す部分平面図である。The coating apparatus which concerns on the embodiment is shown, (a) is a partial top view which shows the state which mounted | wore the discharge machine with which the supply part was mounted | worn with the arm of the robot, (b) is discharged with the arm of Fig.2 (a). (C) is a partial top view which shows the state which retracted the arm with which the discharge machine was mounted | worn. 図２（ｃ）のアームと共に吐出機を回転させた状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state which rotated the discharge machine with the arm of FIG.2 (c). 図３に示す吐出機が装着されたロボットのアーム及び充填装置を示す側面図である。It is a side view which shows the arm and filling apparatus of the robot with which the discharge machine shown in FIG. 3 was mounted | worn. 同実施形態に係る流体用継手の雌側継手と雄側継手とが引き離された状態を示す拡大縦断面図である。It is an expanded longitudinal cross-sectional view which shows the state by which the female side coupling and male side coupling of the fluid coupling which concern on the embodiment were pulled apart. 同実施形態に係る流体用継手の雌側継手と雄側継手とが突き合わされた状態を示す拡大縦断面図である。It is an expanded longitudinal cross-sectional view which shows the state by which the female side joint and male side joint of the fluid coupling which concern on the embodiment were faced | matched. 同実施形態に係る流体用継手の雌側継手と雄側継手とが接合した状態を示す拡大縦断面図である。It is an expanded longitudinal cross-sectional view which shows the state which the female side joint and male side joint of the joint for fluids concerning the embodiment joined. 同実施形態に係る塗布装置の吐出機を示す拡大部分断面図である。It is an expanded partial sectional view which shows the discharge device of the coating device which concerns on the same embodiment. 従来の塗布装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the conventional coating device.

１２塗布装置
１３流体用継手
１４第１供給部（雌側継手）
１５第２供給部（雌側継手）
１６第３供給部（雌側継手）
１７第１吐出機
１８第２吐出機
１９第３吐出機
２０ロボット
２０ａ多関節アーム
２１第１充填装置
２１ａブラケット
２１ｂ支持部
２１ｃ支持台
２２第２充填装置
２３第３充填装置
２４充填ポンプ
２５、３０電気モータ
２６容器
２７、５２連通管
２８雌側弁孔
２９塗布ポンプ
２９ａ吸込み口
２９ｂ吐出口
３１減速機
３２タンク
３３雄側継手
３４ロータ
３５ステータ
３６コネクティングロッド
３７着脱プレート
３８アームの先端部
３９第２継手
４０雌側本体部
４１流入口
４２雌側弁体
４２ａ内部空間
４２ｂ第１開口部
４２ｃ第２開口部
４３進退駆動部
４３ａピストンロッド
４４流出口
４５雄側弁孔
４６係合スリーブ
４６ａ係合溝
４７係合ピン
４８、５３圧縮バネ
４９係止リング
５０雄側本体部
５０ａ大径内側空間
５１雄側弁体
５４小径筒状部
５５鍔状部
５６第１流路
５７第２流路
５８係止突起
５９走行路 12 Coating Device 13 Fluid Joint 14 First Supply Unit (Female Side Joint)
15 Second supply section (female side joint)
16 3rd supply part (female side joint)
17 First Discharger 18 Second Discharger 19 Third Discharger 20 Robot 20a Articulated Arm 21 First Filling Device 21a Bracket 21b Supporting Part 21c Supporting Base 22 Second Filling Device 23 Third Filling Device 24 Filling Pumps 25, 30 Electric motor 26 Container 27, 52 Communication pipe 28 Female valve hole 29 Application pump 29a Suction port 29b Discharge port 31 Reducer 32 Tank 33 Male side joint 34 Rotor 35 Stator 36 Connecting rod 37 Removable plate 38 Arm tip 39 Second Joint 40 Female side main body 41 Inlet 42 Female side valve element 42a Internal space 42b First opening 42c Second opening 43 Advance / retreat drive 43a Piston rod 44 Outlet 45 Male valve hole 46 Engagement sleeve 46a Engagement groove 47 Engagement pins 48, 53 Compression spring 49 Engagement ring 50 Male main body 50a Large-diameter inner space 1 male valve body 54 small diameter cylindrical portion 55 the flange portion 56 first flow path 57 second flow path 58 locking projection 59 running path

Claims

One or a plurality of supply parts for supplying fluid, and one or a plurality of dischargers that are detachably attached to the one or more supply parts via a first joint. Each of the one or more dischargers has a tank for storing the fluid supplied from the mounted supply unit, and can discharge the fluid in the tank. Can be detachably attached to the robot arm via
The dispenser includes a uniaxial eccentric screw pump ,
The robot attaches an arm of the robot via the second joint to the dispenser attached to the supply unit via the first joint, and the dispenser attached to the arm The coating apparatus is characterized in that a fluid is discharged from the discharger attached to the arm by removing the liquid from the supply unit .

Each of the one or more dischargers is a device that discharges fluid by driving the pump with an electric motor, and is attached to the supply unit with respect to each of the one or more supply units. A stop control wire for outputting a stop signal for stopping the electric motor of the discharger is wired, and further, the stop control wire is connected to the supply unit in a state where the discharger is attached to the supply unit. The coating device according to claim 1, further comprising a third joint that is detachably electrically connected to the electric motor.

The first joint is a fluid joint;
A female side joint having a female side body part, and a male side joint having a male side body part,
The female side main body portion is formed with a female side valve hole that communicates the inside and the outside, and a female side valve body is disposed so as to freely advance and retract within the female side valve hole. The female valve hole can be opened and closed with
The male side main body portion is formed with a male side valve hole that communicates the inside and the outside, and a male side valve body is disposed so as to be able to move forward and backward in the male side valve hole. The male valve hole can be closed and opened with
By moving the female valve body to the forward and backward positions in a state where the outer opening edge of the female valve hole and the outer opening edge of the male valve hole are abutted, the male side The coating apparatus according to claim 1, wherein the valve body is configured to move to a retracted position and an advanced position.

The female side joint includes a drive unit for moving the female side valve element forward and backward,
The male joint includes an urging means for urging the male valve body toward a forward position, and a locking protrusion provided on the male main body portion for locking the male valve body at the forward position. The coating apparatus according to claim 3, further comprising: