JP5118507B2 - 移動体及び移動体の制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態に係る移動体1を示している。移動体1は、例えば、ショールームや美術館のような不特定多数の来場者がいる屋内を移動し、情報提供のようなサービスを行うサービスロボットや、屋外を走行する無人走行車輛のような移動体である。移動体1は、環境認識センサ2と、加速度センサ3と、インターフェース4と、演算装置5と、記憶装置6と、走行装置7とを備える。環境認識センサ2、加速度センサ3、インターフェース4、記憶装置6及び走行装置7の各々は、インターフェース4を介して演算装置5に接続されている。環境認識センサ2は、障害物8までの距離と方向とから障害物8の位置を検出する。環境認識センサ2としては、赤外線センサ、超音波センサ、レーザレンジファインダが例示される。演算装置5は、環境認識センサ2が検出する障害物8の位置と、加速度センサ3が検出する加速度とに基づき、指令速度VCを計算する。走行装置7は、移動体1を指令速度VCで走行させる。記憶装置6は、演算装置5が指令速度VCを計算するために用いるデータを記憶している。移動体1がサービスロボットの場合、走行装置7は、車輪と、車輪を駆動するモータと、モータの回転速度を制御するモータドライバとを備える。移動体1が無人走行車輛の場合、走行装置7は、車輪と、車輪を駆動する熱機関と、熱機関への燃料の供給を制御するアクセル機構と、車輪の回転を抑制するブレーキ機構と、アクセル機構及びブレーキ機構を駆動するモータと、モータの回転位置・速度などを制御するモータドライバとを備える。加速度センサ3は移動体1が走行する走行面の状態と相関の高い加速度を検出することが好ましい。走行面の状態とは、例えば、走行面の凹凸や滑りやすさである。記憶装置6は、上限値ZULと、下限値ZLLと、指数nvと、上限値WULと、下限値WLLと、速度V0とを記憶している。上限値ZULは、下限値ZLLより大きい。上限値WULは、下限値WLLより大きい。上限値ZULと上限値WULとは、等しくても異なっていてもよい。下限値ZLLと下限値WLLとは、等しくても異なっていてもよい。
本発明の第2の実施形態に係る移動体1は、第1の実施形態に係る移動体1と同様、環境認識センサ2と、加速度センサ3と、インターフェース4と、演算装置5と、記憶装置6と、走行装置7とを備える。本実施形態に係る移動体1の制御方法は、第1の実施形態に係る移動体1の制御方法と同様、ステップS1と、ステップS2と、ステップS3とを備えている。本実施形態に係るステップS2は、図8に示すように、ステップS21と、ステップS22と、ステップS23と、ステップS24とを備えている。ここで、ステップS21、ステップS23、ステップS24は、第1の実施形態と同様である。
2…環境認識センサ
3…加速度センサ
4…インターフェース(バス)
5…演算装置
6…記憶装置
7…走行装置
8(8a、8b、8c)…障害物
10…地図
11(11a、11b)…グリッド
12…移動体現在位置
13…掃引領域の始点
14…掃引領域
15、16…曲線
21…出発地
22…目的地
23…設定経路
24…実際の経路
25…走行速度変化
31…出発地
32…目的地
33…設定経路
34…実際の経路
35…走行速度変化
Claims (6)
- 移動体を走行させるべき経路RXを評価した重み値W1から関数を用いて指令速度VCを計算するステップと、
前記移動体が前記経路RXを走行するときの走行速度を前記指令速度VCに制御するステップと
を具備し、
前記関数は、所定の下限値WLL、所定の上限値WUL及び所定の指数nvをパラメータとして含み、
前記指令速度VCを計算する前記ステップは、
前記重み値W1から減速度係数KVを計算するステップと、
前記減速度係数KVから前記指令速度VCを計算するステップと
を含み、
前記減速度係数KVは、前記重み値W1、前記下限値WLL、前記上限値WUL及び前記指数nvを用いて下記式で表され、
移動体の制御方法。 - 前記指数nVの値を調節するステップにおいて、前記移動体が走行する走行面の状態に応じて前記移動体の走行中に前記指数nVの値を調節する
請求項1の移動体の制御方法。 - 前記移動体が具備する加速度センサが第1加速度を検出した場合と前記第1加速度と異なる第2加速度を検出した場合とで、前記指数nVの値が異なる
請求項1又は2の移動体の制御方法。 - 演算装置と、
走行装置と
を具備する移動体であって、
前記演算装置は、前記移動体を走行させるべき経路RXを評価した重み値W1から関数を用いて指令速度VCを計算し、
前記走行装置は、前記移動体が前記経路RXを走行するときの走行速度を前記指令速度VCに制御し、
前記関数は、所定の下限値WLL、所定の上限値WUL及び所定の指数nvをパラメータとして含み、
前記演算装置は、前記重み値W1から減速度係数KVを計算し、前記減速度係数KVから前記指令速度VCを計算し、
前記減速度係数KVは、前記重み値W1、前記下限値WLL、前記上限値WUL及び前記指数nvを用いて下記式で表され、
移動体。 - 前記移動体が走行する走行面の状態に応じて前記移動体の走行中に前記指数nVの値が調節される
請求項4の移動体。 - 加速度センサを具備し、
前記加速度センサが第1加速度を検出した場合と前記第1加速度と異なる第2加速度を検出した場合とで、前記指数nvの値が異なる
請求項4又は5の移動体。
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JP2008046600A JP5118507B2 (ja) | 2008-02-27 | 2008-02-27 | 移動体及び移動体の制御方法 |
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