JP5106900B2

JP5106900B2 - Cargo handling equipment

Info

Publication number: JP5106900B2
Application number: JP2007086998A
Authority: JP
Inventors: 覚史細川
Original assignee: アイコクアルファ株式会社
Priority date: 2007-03-29
Filing date: 2007-03-29
Publication date: 2012-12-26
Anticipated expiration: 2027-03-29
Also published as: JP2008247488A

Description

本発明は、荷役物運搬機に関する。 The present invention relates to a cargo handling machine.

例えば、アーム式、ホイスト式等の荷役物運搬機では、昇降部に荷物（荷役物、搬送対象物）を吊り下げ、油圧シリンダ等の駆動力によって荷物を昇降移動することができる。また、このような荷役物運搬機において、昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって、荷物の昇降移動を容易にすることが提案されている（特許文献１，２参照）。 For example, in an arm-type or hoist-type cargo handling material transporter, a cargo (a cargo handling material or an object to be transported) is suspended from an elevating unit, and the cargo can be moved up and down by a driving force of a hydraulic cylinder or the like. Further, in such a cargo handling equipment, the lifting force by which the operator lifts the load suspended in the lifting unit in the antigravity direction and the lifting force by which the lifting unit lifts the load are balanced with the weight of the load. It has been proposed to facilitate the lifting and lowering of luggage (see Patent Documents 1 and 2).

特許第３７９４７４３号公報Japanese Patent No. 3794743 特許第３８２７７８１号公報Japanese Patent No. 3827781

これらに開示された技術によれば、作業者の持上げ力の大きさに応じて昇降部の吊上げ力（アシスト力）を発生させるので、例えば、荷物の重量に応じて持上げ力と吊上げ力とを所定の比率（増幅比）で分担支持して単一の経路に沿って移動するような単純荷役作業では、作業効率の向上を容易に図ることができる。しかし、作業者の能力（習熟度、体力等）によって操作感覚が異なるため、作業工程（移動経路）や作業者が変われば、そのたびに増幅比の変更調節に手間を要したり、専用の荷役物運搬機の設置を要したりする場合がある。また、荷物の重量が同じであっても荷物の性状（硬さ、形状、重量バランス、包装状態、把持位置等）によって荷役作業に適した増幅比が異なる場合もある。そこで、作業者の能力や荷物の性状に応じて作業効率の向上を図ることのできる荷役物運搬機が望まれている。 According to the techniques disclosed in these, since the lifting force (assist force) of the elevating unit is generated according to the magnitude of the lifting force of the operator, for example, the lifting force and the lifting force according to the weight of the load are increased. In a simple cargo handling operation that moves along a single route while being shared and supported at a predetermined ratio (amplification ratio), it is possible to easily improve the work efficiency. However, since the operational sensation varies depending on the ability of the worker (skill level, physical strength, etc.), if the work process (movement route) and the worker change, it will take time to change and adjust the amplification ratio each time. It may be necessary to install a cargo handling equipment. Even if the weight of the load is the same, the amplification ratio suitable for the cargo handling operation may differ depending on the properties (hardness, shape, weight balance, packaging state, gripping position, etc.) of the load. Therefore, a cargo handling equipment capable of improving work efficiency according to the ability of the worker and the nature of the load is desired.

本発明の課題は、昇降部に吊り下げられた荷物を把持する際の把持力を検出し、その把持力の大きさと、昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力の大きさとの比を調整することにより、作業者の能力、荷物の性状等に応じてきめ細かに作業効率の向上を図ることのできる荷役物運搬機を提供することにある。 An object of the present invention is to detect a gripping force when gripping a load suspended by an elevating part and adjust a ratio between the magnitude of the gripping force and the lifting force by which the elevating part lifts the load. Another object of the present invention is to provide a cargo handling material transporter capable of finely improving work efficiency in accordance with the ability of the worker, the property of the load, and the like.

Means for Solving the Problems and Effects of the Invention

上記課題を解決するために、本発明に係る荷役物運搬機は、
昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、
作業者が荷物を把持する際の把持力を検出する検出部と、
その検出部によって検出された把持力の大きさに応じて前記吊上げ力を発生して荷物の昇降移動をアシストするために前記昇降部に配置されたアクチュエータと、
前記検出部によって検出される把持力の大きさに対し、その把持力に対応して前記アクチュエータが発生する吊上げ力の大きさの比をとってアシスト増幅率とし、そのアシスト増幅率を段階的に又は連続的に可変調整する増幅率調整部とを備え、
前記増幅率調整部は、前記アシスト増幅率が大のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に大きい高感度状態となる一方、前記アシスト増幅率が小のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に小さい低感度状態となることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the material handling equipment according to the present invention is:
In a cargo handling equipment for moving a load up and down by balancing the lifting force by which an operator lifts the load suspended in the lifting unit in the anti-gravity direction and the lifting force by which the lifting unit lifts the load with the weight of the load ,
A detection unit for detecting a gripping force when an operator grips a load;
An actuator disposed in the lifting part to generate the lifting force according to the magnitude of the gripping force detected by the detection part and assist the lifting movement of the load;
The ratio of the lifting force generated by the actuator corresponding to the gripping force detected by the detection unit is taken as the assist gain, and the assist gain is stepwise. Or an amplification factor adjustment unit that continuously adjusts the variable,
When the assist gain is large, when the assist gain is large, the amount of change in the lifting force relative to the amount of change in the gripping force is relatively high, while the assist gain is small, It is a low sensitivity state in which the amount of change in the lifting force relative to the amount of change in the gripping force is relatively small.

また、上記課題を解決するために、本発明に係る荷役物運搬機は、
昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、
作業者が荷物を把持する際の把持力を検出する検出部と、
その検出部によって検出された把持力の大きさに応じて前記吊上げ力を発生して荷物の昇降移動をアシストするために前記昇降部に配置されたアクチュエータとしてのエアシリンダと、
前記検出部によって検出される把持力の大きさに対し、その把持力に対応して前記エアシリンダが発生する吊上げ力の大きさの比をとってアシスト増幅率とし、前記エアシリンダに対する給排気の空気圧及び／又は空気量を制御することにより、前記アシスト増幅率を段階的に又は連続的に可変調整する増幅率調整部とを備え、
前記増幅率調整部は、前記アシスト増幅率が大のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に大きい高感度状態となる一方、前記アシスト増幅率が小のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に小さい低感度状態となることを特徴とする。 Moreover, in order to solve the said subject, the cargo handling material carrier which concerns on this invention is the following.
In a cargo handling equipment for moving a load up and down by balancing the lifting force by which an operator lifts the load suspended in the lifting unit in the anti-gravity direction and the lifting force by which the lifting unit lifts the load with the weight of the load ,
A detection unit for detecting a gripping force when an operator grips a load;
An air cylinder as an actuator disposed in the lifting unit to generate the lifting force according to the magnitude of the gripping force detected by the detection unit and assist the lifting movement of the load;
The ratio of the lifting force generated by the air cylinder corresponding to the gripping force to the magnitude of the gripping force detected by the detection unit is taken as the assist amplification factor, and the supply / exhaust of the air cylinder to the air cylinder is determined. An amplification factor adjusting unit that variably adjusts the assist amplification factor stepwise or continuously by controlling air pressure and / or air amount;
When the assist gain is large, when the assist gain is large, the amount of change in the lifting force relative to the amount of change in the gripping force is relatively high, while the assist gain is small, It is a low sensitivity state in which the amount of change in the lifting force relative to the amount of change in the gripping force is relatively small.

これらの荷役物運搬機では、検出部によって検出される把持力の大きさに対し、その把持力に対応してアクチュエータ（例えばエアシリンダ）が発生する吊上げ力の大きさの比をとってアシスト増幅率としたとき、そのアシスト増幅率を可変調整することによって、作業者の能力、荷物の性状等に応じてきめ細かに作業効率の向上を図ることができる。 In these cargo handling equipment, assist amplification is performed by taking the ratio of the lifting force generated by an actuator (for example, an air cylinder) corresponding to the gripping force to the gripping force detected by the detection unit. In this case, by variably adjusting the assist amplification factor, it is possible to finely improve the work efficiency according to the ability of the worker, the property of the luggage, and the like.

すなわち、増幅率調整部でアシスト増幅率を大に調整すれば、把持力の変化量に対する吊上げ力の変化量が相対的に大きい高感度状態（感度敏感状態）となるので、僅かの操作（把持力）で大きなアシスト力（吊上げ力）を得やすくなる。したがって、例えば熟練作業者や硬く変形しにくい荷物向けに高感度状態で荷役作業を行ない、サイクルタイムを短縮して作業能率の向上を図ることができる。一方、増幅率調整部でアシスト増幅率を小に調整すれば、把持力の変化量に対する吊上げ力の変化量が相対的に小さい低感度状態（感度鈍感状態）となるので、不意に大きなアシスト力（吊上げ力）が発生しにくくなる。したがって、例えば初心作業者や脆く変形しやすい荷物向けに低感度状態で荷役作業を行ない、作業の慣れや安全性の向上を図ることができる。 In other words, if the assist gain is adjusted to a large level by the gain adjuster, the amount of change in lifting force relative to the amount of change in gripping force is relatively high (sensitivity sensitive state), so a slight operation (gripping Force) makes it easy to obtain a large assist force (lifting force). Therefore, for example, for a skilled worker or a hard and hard-to-deform baggage, the cargo handling operation can be performed in a highly sensitive state, and the cycle time can be shortened to improve the work efficiency. On the other hand, if the gain adjustment unit adjusts the assist gain to a small value, the amount of change in lifting force relative to the amount of change in gripping force will be relatively low (sensitivity insensitive state). It becomes difficult to generate (lifting force). Therefore, for example, a cargo handling operation can be performed in a low-sensitivity state for a novice worker or a fragile and easily deformable baggage, so that work habituation and safety can be improved.

なお、アクチュエータには、エアシリンダ、油圧シリンダ、電動モータ等を用いることができる。また、増幅率調整部では、アシスト増幅率を段階的に又は連続的に調整することができる。例えば、増幅率調整部は、空気供給源からエアシリンダへ供給される空気又はエアシリンダから大気中へ排出される空気の圧力及び／又は流量を制御することができる。 Note that an air cylinder, a hydraulic cylinder, an electric motor, or the like can be used as the actuator. In addition, the gain adjustment unit can adjust the assist gain in a stepwise or continuous manner. For example, the amplification factor adjustment unit can control the pressure and / or flow rate of air supplied from an air supply source to the air cylinder or air discharged from the air cylinder into the atmosphere.

このとき、エアシリンダと空気供給源との間の管路には、そのエアシリンダに対する給排気を切り換えるための切換弁が配設され、増幅率調整部は、その切換弁のパイロット圧を変更することにより切換弁におけるエアシリンダへの供給圧を調整して、アシスト増幅率の調整を行うことが望ましい。この場合、アシスト増幅率を大として高感度状態とするには、切換弁のパイロット圧を高圧側に変更するだけでよく、アシスト増幅率を小として低感度状態とするには、切換弁のパイロット圧を低圧側に変更するだけでよい。このように、切換弁のパイロット圧を変更することにより、感度調節（アシスト増幅率調整）が極めて容易に行なえるので、作業者の勤務交替や荷物・作業工程の変更等にも直ちに対応できる。
具体的には、電気空気圧変換比例弁（電空比例弁）の駆動信号レベルを変更して、パイロット圧に応じてエアシリンダへの供給圧を調整する機能を有する調圧型の切換弁のパイロット圧を制御することができる。 At this time, a switching valve for switching supply / exhaust to the air cylinder is disposed in the pipe line between the air cylinder and the air supply source, and the amplification factor adjustment unit changes the pilot pressure of the switching valve. Accordingly, it is desirable to adjust the assist amplification factor by adjusting the supply pressure to the air cylinder in the switching valve. In this case, in order to increase the assist gain to a high sensitivity state, it is only necessary to change the pilot pressure of the switching valve to the high pressure side. It is only necessary to change the pressure to the low pressure side. As described above, since the sensitivity adjustment (assist amplification factor adjustment) can be performed very easily by changing the pilot pressure of the switching valve, it is possible to immediately cope with work shifts of workers and changes of luggage / work processes.
Specifically, the pilot pressure of the pressure-regulating switching valve having a function of adjusting the supply pressure to the air cylinder according to the pilot pressure by changing the drive signal level of the electro-pneumatic conversion proportional valve (electro-pneumatic proportional valve) Can be controlled.

以上のように、本発明に係る荷役物運搬機は、主として製造工場内での部品・半製品・製品・治具等の移動や土木・建設工事現場での資材・道具類の移動等に用いられる。その際、荷物をそのままの状態で、あるいは箱、袋、包み紙等に包装した状態で把持して搬送することができる。したがって、上記した以外の用途でも広範囲に使用できる。例えば、医療や介護の現場において患者等の移動のために用いることもできる。 As described above, the material handling equipment according to the present invention is mainly used for moving parts, semi-finished products, products, jigs, etc. in a manufacturing factory, and for moving materials and tools at a construction site. It is done. At that time, the baggage can be held and transported as it is or in a state of being wrapped in a box, bag, wrapping paper or the like. Therefore, it can be used in a wide range of applications other than those described above. For example, it can also be used for moving a patient or the like in the field of medical care or nursing care.

なお、検出部は、手のひらと接触して把持力を検出するために、作業用グローブに装着された板状、シート状、袋状等の圧力センサで構成することができる。この場合、圧力センサとして、感圧導電性ゴムセンサ等の感圧センサ、ストレンゲージ（ひずみセンサ）、圧電素子等を用いることができ、これらによって圧力を例えば電圧、電流、電気抵抗といった電気量に変換して検知することができる。 The detection unit can be configured by a plate-like, sheet-like, or bag-like pressure sensor attached to the work glove in order to detect the gripping force in contact with the palm. In this case, a pressure-sensitive sensor such as a pressure-sensitive conductive rubber sensor, a strain gauge (strain sensor), a piezoelectric element, or the like can be used as the pressure sensor, and the pressure is converted into an electric quantity such as voltage, current, and electrical resistance. Can be detected.

このような荷役物運搬機において、アクチュエータで発生する吊上げ力の大きさを、荷物に対するアシスト力として、作業者に報知するためのアシスト表示部を備えることができる。アシスト表示部を備えることによって、アシスト力の大きさを、絶対値（吊上げ力の大小）によりリアルタイムで作業者に報知できる。したがって、荷役物運搬機をうまく使いこなせているかが作業者自身にわかり、使いこなし方を作業者に見直す機会を付与できるので、荷役物運搬機の有効利用に寄与する。 Such a cargo handling equipment can be provided with an assist display unit for informing the operator of the magnitude of the lifting force generated by the actuator as the assist force for the load. By providing the assist display unit, the magnitude of the assist force can be notified to the worker in real time by an absolute value (the magnitude of the lifting force). Therefore, since the operator knows whether he / she can use the cargo handling equipment well and can give the operator an opportunity to review how to use it, it contributes to the effective use of the cargo handling equipment.

また、検出部で検出された把持力と、増幅率調整部で可変調整されたアシスト増幅率とを用いて、アシスト力をアシスト表示部に表示することができる。これによって、アシスト力（吊上げ力）を測定しなくてもアシスト力を表示できるので、吊上げ力の測定器を要さず装置の簡素化を図り、リアルタイムで迅速に報知することができる。なお、アシスト表示部には、アシスト増幅率の大小を感度の高低にて表示する感度表示部を併設してもよい。 Further, the assist force can be displayed on the assist display unit using the gripping force detected by the detection unit and the assist amplification factor variably adjusted by the amplification factor adjustment unit. Thus, the assist force can be displayed without measuring the assist force (lifting force), so that it is possible to simplify the apparatus without a lifting force measuring instrument and to promptly notify in real time. The assist display unit may be provided with a sensitivity display unit that displays the magnitude of the assist amplification factor with high or low sensitivity.

さらに、昇降部に吊り下げられた荷物の下降速度を抑制する下降抑制手段が配置され、把持力の変化量が所定レベル以上に減少したとき、アクチュエータが増幅率調整部で調整されたアシスト増幅率に相当する吊上げ力の変化量を生ずるように荷物を下降する際に、下降抑制手段によってその荷物の下降速度を抑制することができる。荷物を下降させるために把持力を緩めると、アシスト力（吊上げ力）が減少して荷物は下降する。その把持力が急激に減少してアクチュエータが所定以上の速さで下降作動する場合には、荷物の下降を抑制するための下降抑制手段が下降時の抵抗として機能することにより、荷物はゆっくり降下するので下降時の荷役作業の安全に資することができる。このような下降抑制手段には、例えば排気管路の絞り弁や、昇降ワイヤのブレーキ等が用いられる。 Furthermore, a lowering suppression means for suppressing the lowering speed of the load suspended from the lifting part is arranged, and when the amount of change in the gripping force is reduced to a predetermined level or more, the assist gain is adjusted by the gain adjustment part. When the load is lowered so as to produce a change in the lifting force corresponding to the lowering force, the lowering speed of the load can be suppressed by the lowering suppression means. When the gripping force is loosened to lower the load, the assist force (lifting force) is reduced and the load is lowered. When the gripping force suddenly decreases and the actuator descends at a speed higher than a predetermined speed, the descending restraint means for restraining the descending of the luggage functions as a resistance when descending, so that the luggage slowly descends. Therefore, it can contribute to the safety of cargo handling work when descending. As such a descent suppression means, for example, a throttle valve of an exhaust pipe, a brake of a lifting wire or the like is used.

具体的には、アクチュエータとしてのエアシリンダと大気排出口との間の管路に、そのエアシリンダから大気中への排気量を規制することにより、昇降部に吊り下げられた荷物の下降速度を抑制する下降抑制手段としての絞り弁が配設され、把持力の変化量が所定レベル以上に減少したとき、エアシリンダが増幅率調整部で調整されたアシスト増幅率に相当する吊上げ力の変化量を生ずるように荷物を下降する際に、絞り弁によってその荷物の下降速度を抑制することができる。荷物を下降させるために把持力を緩めると、アシスト力（吊上げ力）が減少して荷物は下降する。その把持力が急激に減少してエアシリンダが所定以上の速さで減圧して下降作動する場合には、エアシリンダからの排気が絞られることにより、荷物はゆっくり降下するので下降時の荷役作業の安全に資することができる。 Specifically, by restricting the amount of exhaust from the air cylinder to the atmosphere in the conduit between the air cylinder as an actuator and the air outlet, the descending speed of the load suspended by the elevating part can be controlled. When a throttle valve is provided as a lowering suppression means to suppress and the amount of change in the gripping force decreases to a predetermined level or more, the amount of change in the lifting force corresponding to the assist gain adjusted by the gain adjustment unit of the air cylinder When the load is lowered so as to cause the load, the throttle speed of the load can be suppressed by the throttle valve. When the gripping force is loosened to lower the load, the assist force (lifting force) is reduced and the load is lowered. When the gripping force suddenly decreases and the air cylinder is lowered and depressurized at a speed higher than a predetermined level, the exhaust from the air cylinder is throttled so that the load descends slowly. Can contribute to safety.

（実施例）
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係る荷役物運搬機を用いた荷役作業を例示する斜視図、図２はその部分拡大図、図３はその作動を説明するグラフである。図１に示すように、荷役物運搬機１の昇降アーム５（昇降部）に吊り下げられた荷物Ｌ（荷役物；搬送対象物）を作業者が反重力方向に持ち上げる際に、昇降アーム５では荷物Ｌを吊り上げる吊上げ力を発生する。このとき、作業者の持上げ力ＦＬと昇降アーム５の吊上げ力ＦＡとを荷物Ｌの重量Ｗに釣り合わせることによって、すなわち吊上げ力ＦＡ（アシスト力）により持上げ力ＦＬをアシストすることによって、荷物Ｌを容易に昇降移動することができる（図３参照）。 (Example)
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view illustrating a cargo handling operation using the cargo handling equipment according to the present invention, FIG. 2 is a partially enlarged view thereof, and FIG. 3 is a graph illustrating the operation thereof. As shown in FIG. 1, when an operator lifts a load L (a cargo handling object; an object to be transported) suspended from a lifting arm 5 (a lifting part) of the cargo handling machine 1 in the antigravity direction, the lifting arm 5 Then, a lifting force for lifting the luggage L is generated. At this time, by balancing the lifting force FL of the operator and the lifting force FA of the lifting arm 5 with the weight W of the load L, that is, by assisting the lifting force FL with the lifting force FA (assist force), the load L Can be easily moved up and down (see FIG. 3).

具体的には、台座２に旋回台３が支承され、旋回台３上に固定配置された本体部４に昇降アーム５が取り付けられている。昇降アーム５の先端部（下端部）には、二又状の吊下げ枠６に沿って移動可能な一対の吊下げベルト７（連結具）と、各吊下げベルト７の先端部（下端部）に取り付けられるフック８（接続具）とを介して、左右一双のグローブ１０Ｌ，１０Ｒ（図４参照）からなるグローブユニット１０（荷役物運搬機用グローブユニット）が吊り下げ保持されている。 Specifically, the swivel base 3 is supported on the pedestal 2, and the lifting arm 5 is attached to the main body 4 fixedly arranged on the swivel base 3. A pair of suspension belts 7 (connectors) that can move along the bifurcated suspension frame 6 and a distal end portion (lower end portion) of each suspension belt 7 are provided at the distal end portion (lower end portion) of the lifting arm 5. The glove unit 10 (glove unit for cargo handling equipment) consisting of a pair of left and right gloves 10L, 10R (see FIG. 4) is suspended and held via a hook 8 (connector) attached to the bracket.

図２に示すように、グローブユニット１０を構成する何れか一方のグローブ（例えば、右手用グローブ１０Ｒ）は、荷物Ｌを把持する際の把持力を検出するための圧力センサ２１からなる検出部２０を有している。荷役作業の際、グローブユニット１０は作業者の手Ｈに装着されて使用され、右手用グローブ１０Ｒの検出部２０（圧力センサ２１）により手のひらで荷物Ｌを把持する際の把持力ＦＨを検出して、吊上げ力ＦＡ又は昇降速度の調整を可能としている（図５参照）。 As shown in FIG. 2, any one glove (for example, the right hand glove 10 </ b> R) constituting the glove unit 10 includes a detection unit 20 including a pressure sensor 21 for detecting a gripping force when gripping the luggage L. have. During the cargo handling operation, the glove unit 10 is used by being mounted on the operator's hand H, and the detection unit 20 (pressure sensor 21) of the right hand glove 10R detects the gripping force FH when gripping the luggage L with the palm. Thus, the lifting force FA or the lifting speed can be adjusted (see FIG. 5).

図４は荷役物運搬機の制御ブロック図の一例を示す。荷役物運搬機１の制御系は、図４において実線及び破線で示す空気圧管路Ａと、二点鎖線で示す電気信号線Ｅとで構成されている。コンプレッサ等のエア供給源１０１から供給された空気圧が、本体部４に配置された単動形のエアシリンダ１３０（アクチュエータ）に供給（又はエアシリンダ１３０から排気）される。これにより、エアシリンダ１３０は、昇降アーム５に吊り下げられた荷物Ｌ（図１参照）を昇降するためのアシスト力（吊上げ力）ＦＡ（図３参照）を発生する。 FIG. 4 shows an example of a control block diagram of the cargo handling equipment carrier. The control system of the cargo handling equipment 1 includes a pneumatic line A indicated by a solid line and a broken line in FIG. 4 and an electric signal line E indicated by a two-dot chain line. Air pressure supplied from an air supply source 101 such as a compressor is supplied (or exhausted from the air cylinder 130) to a single-acting air cylinder 130 (actuator) disposed in the main body 4. As a result, the air cylinder 130 generates an assist force (lifting force) FA (see FIG. 3) for raising and lowering the load L (see FIG. 1) suspended from the lifting arm 5.

さらに、昇降アーム５の内部には、複数（例えば２個）の定滑車５ａと１個の動滑車５ｂとにワイヤ５ｃが掛け渡されている。したがって、エアシリンダ１３０のピストン１３１の昇降動は、動滑車５ｂの昇降動とワイヤ５ｃの巻き上げ・巻き戻しを介して、吊下げ枠６の昇降動として伝達される。このように、ピストン１３１の昇降動が動滑車５ｂの昇降動に置き換えられるので、昇降アーム５の先端側における吊下げ枠６の移動距離はピストン１３１の移動距離の２倍に拡大され、荷物Ｌの昇降位置（停止位置）の調整が容易になる。 Furthermore, inside the elevating arm 5, a wire 5c is stretched over a plurality of (for example, two) fixed pulleys 5a and a single movable pulley 5b. Therefore, the up-and-down movement of the piston 131 of the air cylinder 130 is transmitted as the up-and-down movement of the suspension frame 6 through the up-and-down movement of the movable pulley 5b and the winding and unwinding of the wire 5c. In this way, since the up and down movement of the piston 131 is replaced with the up and down movement of the movable pulley 5b, the moving distance of the hanging frame 6 on the distal end side of the lifting arm 5 is increased to twice the moving distance of the piston 131, and the load L It is easy to adjust the lift position (stop position).

図４の空気圧管路Ａは、空気供給源１０１から空気圧調整ユニット１１０（レギュレータ）とシリンダ駆動ユニット１２０とを介して、エアシリンダ１３０に接続されている。空気圧調整ユニット１１０は、供給エアから塵埃等を除去するためのドレン排出器付きフィルタ１１１、出口側圧力を調整（減圧）するためのリリーフ付き減圧弁１１２、及び調整後の空気圧を表示するための圧力計１１３を含み、シリンダ駆動ユニット１２０やエアシリンダ１３０に所定の空気圧を供給する。 4 is connected to an air cylinder 130 from an air supply source 101 via an air pressure adjusting unit 110 (regulator) and a cylinder driving unit 120. The air pressure adjustment unit 110 displays a filter 111 with a drain discharger for removing dust and the like from supply air, a pressure reducing valve 112 with a relief for adjusting (reducing pressure) the outlet side pressure, and an air pressure after adjustment. A pressure gauge 113 is included, and a predetermined air pressure is supplied to the cylinder drive unit 120 and the air cylinder 130.

シリンダ駆動ユニット１２０は、エアシリンダ１３０に対する給排気を切り換えるための切換弁１２１と、入口側圧力（供給圧）の低下時（異常時）にエアシリンダ１３０に対する給排気を停止するための安全弁１２２とを含む。切換弁１２１には３ポート３位置切換で外部空気圧パイロット作動形が用いられ、後述する制御部３０で調整されたパイロット空気圧で比例制御が行われる。すなわち、切換弁１２１には、エアシリンダ１３０に対する給排気ポートをすべて閉鎖するａ位置を挟んで、エアシリンダ１３０に給気するｂ位置とエアシリンダ１３０から排気するｃ位置とが設定されている。そこで、切換弁１２１は、制御部３０で調整されたパイロット空気圧に基づいてａ，ｂ，ｃの３位置に順次切り換えられる。このように、切換弁１２１には、パイロット空気圧に応じてａ，ｂ，ｃの３位置切り換えを行い、エアシリンダ１３０への供給空気圧を調整する機能を有する調圧型が用いられている。 The cylinder drive unit 120 includes a switching valve 121 for switching supply / exhaust to the air cylinder 130, a safety valve 122 for stopping supply / exhaust to the air cylinder 130 when the inlet side pressure (supply pressure) decreases (when abnormal), including. As the switching valve 121, an external air pressure pilot operation type is used by 3-port 3-position switching, and proportional control is performed with the pilot air pressure adjusted by the control unit 30 described later. That is, the switching valve 121 is set with a position b for supplying air to the air cylinder 130 and a position c for exhausting air from the air cylinder 130 with a position a for closing all the air supply / exhaust ports for the air cylinder 130. Therefore, the switching valve 121 is sequentially switched to the three positions a, b, and c based on the pilot air pressure adjusted by the control unit 30. As described above, the switching valve 121 is a pressure-regulating type having a function of switching the three positions a, b, and c in accordance with the pilot air pressure and adjusting the air pressure supplied to the air cylinder 130.

エア供給源１０１や空気圧調整ユニット１１０が正常稼動しているときには、安全弁１２２はｘ位置に切り換わってエアシリンダ１３０に対する給排気ポートを連通し、昇降アーム５による荷物Ｌの昇降を可能にする。一方、エア供給源１０１や空気圧調整ユニット１１０に異常が発生したときには、安全弁１２２はｙ位置に切り換わってエアシリンダ１３０に対する給排気ポートを閉鎖し、昇降アーム５による荷物Ｌの昇降を不能にして荷物Ｌの落下を防止する。 When the air supply source 101 and the air pressure adjustment unit 110 are operating normally, the safety valve 122 switches to the x position and communicates with the air supply / exhaust port for the air cylinder 130 to allow the lift arm 5 to lift and lower the load L. On the other hand, when an abnormality occurs in the air supply source 101 or the air pressure adjustment unit 110, the safety valve 122 switches to the y position and closes the air supply / exhaust port to the air cylinder 130, thereby making it impossible for the lift arm 5 to raise and lower the load L. The fall of the load L is prevented.

図４の電気信号線Ｅは、検出部２０（圧力センサ２１）で検出された把持力ＦＨの検出信号が制御部３０に入力され、制御部３０にて切換弁１２１のパイロット空気圧を制御するための信号を出力する。具体的には、制御部３０は、オペアンプ３１（増幅回路）と内部空気圧パイロット作動形の比例電磁式圧力制御弁（以下、電空比例弁ともいう）３３とを含む。オペアンプ３１の＋端子側は抵抗器３４を介してグランド接続される一方、−端子側には、検出部２０（圧力センサ２１）で検出された把持力ＦＨの検出信号が入力されるとともに、可変抵抗器３５を介して負帰還接続されている。 In the electric signal line E of FIG. 4, the detection signal of the gripping force FH detected by the detection unit 20 (pressure sensor 21) is input to the control unit 30, and the control unit 30 controls the pilot air pressure of the switching valve 121. The signal is output. Specifically, the control unit 30 includes an operational amplifier 31 (amplifying circuit) and an internal air pressure pilot operated proportional electromagnetic pressure control valve (hereinafter also referred to as an electropneumatic proportional valve) 33. While the + terminal side of the operational amplifier 31 is connected to the ground via the resistor 34, the detection signal of the gripping force FH detected by the detection unit 20 (pressure sensor 21) is input to the − terminal side and is variable. A negative feedback connection is made via a resistor 35.

したがって、オペアンプ３１では、圧力センサ２１で検出された把持力ＦＨの大きさ（検出信号）に応じた制御信号（増幅信号）が出力される。電空比例弁３３はオペアンプ３１からの制御信号に基づいて作動し、切換弁１２１のパイロット空気圧を比例制御する。 Therefore, the operational amplifier 31 outputs a control signal (amplified signal) corresponding to the magnitude (detection signal) of the gripping force FH detected by the pressure sensor 21. The electropneumatic proportional valve 33 operates based on a control signal from the operational amplifier 31 to proportionally control the pilot air pressure of the switching valve 121.

図５に示すように、エアシリンダ１３０は、検出部２０（圧力センサ２１）によって検出された把持力ＦＨの大きさに応じて吊上げ力ＦＡを発生して荷物Ｌの昇降移動をアシストすることができる。このとき、把持力ＦＨの大きさ（例えば１０Ｎ）に対する吊上げ力ＦＡの大きさ（例えば８０Ｎ）の比がアシスト増幅率α（例えば８倍）となる。すなわち、
α＝ＦＡ／ＦＨ（１） As shown in FIG. 5, the air cylinder 130 may generate a lifting force FA in accordance with the magnitude of the gripping force FH detected by the detection unit 20 (pressure sensor 21) to assist the lifting and lowering movement of the luggage L. it can. At this time, the ratio of the magnitude (for example, 80 N) of the lifting force FA to the magnitude (for example, 10 N) of the gripping force FH is the assist amplification factor α (for example, 8 times). That is,
α = FA / FH (1)

図４において、制御部３０には、エアシリンダ１３０に対する給排気の空気圧を制御して、アシスト増幅率αを連続的に可変調整するための増幅率調整部が設けられている。具体的には、オペアンプ３１の負帰還回路の抵抗器を可変抵抗器３５で構成することによって、オペアンプ３１から出力される制御信号の増幅率（ゲイン）を調整し、電空比例弁３３を作動させて切換弁１２１のパイロット空気圧を変更することにより、アシスト増幅率αの調整を行う。 In FIG. 4, the control unit 30 is provided with an amplification factor adjusting unit for continuously and variably adjusting the assist amplification factor α by controlling the air pressure of supply / exhaust to the air cylinder 130. Specifically, the resistor of the negative feedback circuit of the operational amplifier 31 is composed of the variable resistor 35, thereby adjusting the amplification factor (gain) of the control signal output from the operational amplifier 31 and operating the electropneumatic proportional valve 33. Then, the assist amplification factor α is adjusted by changing the pilot air pressure of the switching valve 121.

例えば、図４の可変抵抗器３５の調整により、図５においてアシスト増幅率αが大きくなると、把持力ＦＨの変化量ΔＦＨに対する吊上げ力ＦＡの変化量ΔＦＡが相対的に大きくなり、高感度状態（敏感状態）となるので、僅かの操作（把持力ＦＨ）で大きなアシスト力（吊上げ力ＦＡ）を得やすくなる。したがって、例えば熟練作業者や硬く変形しにくい荷物向けに高感度状態で荷役作業を行ない、サイクルタイムを短縮して作業能率の向上を図ることができる。 For example, when the assist gain α in FIG. 5 is increased by adjusting the variable resistor 35 in FIG. 4, the change amount ΔFA of the lifting force FA with respect to the change amount ΔFH of the gripping force FH is relatively increased, and the high sensitivity state ( Therefore, it becomes easy to obtain a large assist force (lifting force FA) with a slight operation (gripping force FH). Therefore, for example, for a skilled worker or a hard and hard-to-deform baggage, the cargo handling operation can be performed in a highly sensitive state, and the cycle time can be shortened to improve the work efficiency.

一方、図４の可変抵抗器３５の調整により、図５においてアシスト増幅率αが小さくなると、把持力ＦＨの変化量ΔＦＨに対する吊上げ力ＦＡの変化量ΔＦＡが相対的に小さくなり、低感度状態（鈍感状態）となるので、不意に大きなアシスト力（吊上げ力ＦＡ）が発生しにくくなる。したがって、例えば初心作業者や脆く変形しやすい荷物向けに低感度状態で荷役作業を行ない、作業の慣れや安全性の向上を図ることができる。 On the other hand, when the assist amplification factor α is reduced in FIG. 5 by adjusting the variable resistor 35 in FIG. 4, the change amount ΔFA of the lifting force FA with respect to the change amount ΔFH of the gripping force FH becomes relatively small, and the low sensitivity state ( (Insensitive state), it becomes difficult to unexpectedly generate a large assist force (lifting force FA). Therefore, for example, a cargo handling operation can be performed in a low-sensitivity state for a novice worker or a fragile and easily deformable baggage, so that work habituation and safety can be improved.

このように、可変抵抗器３５を調整して切換弁１２１のパイロット空気圧を変更するだけでアシスト増幅率αの調整が行え、感度が極めて容易に調節できる。 As described above, the assist amplification factor α can be adjusted simply by adjusting the variable resistor 35 and changing the pilot air pressure of the switching valve 121, and the sensitivity can be adjusted very easily.

図４に戻り、荷役物運搬機１の旋回台３には、エアシリンダ１３０で発生する吊上げ力ＦＡの大きさを作業者に報知するためのアシスト表示部５０が備えられている。アシスト表示部５０には、アシスト力表示領域５１が形成され、複数（例えば８個）のＬＥＤが上下一列状に配置されて、吊上げ力ＦＡの大きさを発光位置や発光個数によって表示する。なお、フルカラーＬＥＤ等を用い、連続的に色変化させるようにしてもよい。 Returning to FIG. 4, the swivel base 3 of the cargo handling equipment 1 is provided with an assist display section 50 for notifying the operator of the magnitude of the lifting force FA generated by the air cylinder 130. In the assist display section 50, an assist force display area 51 is formed, and a plurality of (for example, eight) LEDs are arranged in an upper and lower row, and the magnitude of the lifting force FA is displayed according to the light emission position and the number of light emission. Note that the color may be continuously changed using a full color LED or the like.

ところで、アシスト力ＦＡは、上記した式（１）より、
ＦＡ＝α・ＦＨ（２）
と表わすことができる。すなわち、アシスト力ＦＡ（吊上げ力）を測定しなくても、把持力ＦＨとアシスト増幅率αとを用いて演算により求めることができるから、吊上げ力ＦＡの測定器を要しない。 By the way, the assist force FA is obtained from the above equation (1).
FA = α · FH (2)
Can be expressed as That is, even if the assist force FA (lifting force) is not measured, since it can be obtained by calculation using the gripping force FH and the assist amplification factor α, a measuring device for the lifting force FA is not required.

また、旋回台３には、アシスト表示部５０の近傍に、アシスト増幅率αの大小を感度の高低にて表示する感度表示部６０が併設されている。具体的には、可変抵抗器３５の調整用摘み６１の位置によって感度の高低を（段階的又は連続的に）表示する。 Further, the swivel base 3 is provided with a sensitivity display unit 60 that displays the magnitude of the assist amplification factor α with high or low sensitivity in the vicinity of the assist display unit 50. Specifically, the level of sensitivity is displayed (stepwise or continuously) according to the position of the adjustment knob 61 of the variable resistor 35.

切換弁１２１の排気側管路（具体的には切換弁１２１と消音器１５０との間）には、切換弁１２１がｃ位置に移動したときに、エアシリンダ１３０から大気中への排気量を規制することにより、昇降アーム５に吊り下げられた荷物Ｌの下降速度を抑制するための絞り弁１４０（下降抑制手段）が配設されている。荷物Ｌを下方移動させようとして、作業者の把持力ＦＨが小さくなったとき、切換弁１２１はエアシリンダ１３０からの排気位置（ｃ位置）に移動する時間が相対的に大となる。つまり、昇降アーム５は、エアシリンダ１３０が可変抵抗器３５で調整されたアシスト増幅率αに相当する吊上げ力ＦＡの変化量ΔＦＡを生ずるように荷物Ｌを下降しようとする。このとき、把持力ＦＨの変化量ΔＦＨが所定レベル以上に減少すると、エアシリンダ１３０が所定以上の速さで減圧して下降作動しないように、絞り弁１４０によって荷物Ｌの下降速度が抑制される。 In the exhaust side pipe line (specifically, between the switching valve 121 and the silencer 150) of the switching valve 121, when the switching valve 121 moves to the position c, the exhaust amount from the air cylinder 130 to the atmosphere is reduced. By restricting, a throttle valve 140 (lowering suppression means) for suppressing the lowering speed of the load L suspended on the lifting arm 5 is provided. When the operator's gripping force FH is reduced in order to move the load L downward, the time for the switching valve 121 to move to the exhaust position (c position) from the air cylinder 130 becomes relatively long. That is, the lifting arm 5 tries to lower the load L so that the air cylinder 130 generates a change amount ΔFA of the lifting force FA corresponding to the assist amplification factor α adjusted by the variable resistor 35. At this time, when the change amount ΔFH of the gripping force FH decreases to a predetermined level or higher, the throttle valve 140 suppresses the lowering speed of the luggage L so that the air cylinder 130 is depressurized at a speed higher than the predetermined speed and does not move downward. .

この絞り弁１４０の構造と作動を図６に示す。図６（ａ）に示すように、絞り弁１４０は、空気流通方向を軸線方向とする円筒状の本体部１４１と、本体部１４１の内側に収納され軸線方向に所定の厚みを有する円盤状の作動板１４２（板状部材）と、作動板１４２の一方の端面（下端面）と本体部１４１の内壁面（底面）との間に配置された圧縮コイルばね１４３（弾性部材）とを含む。作動板１４２は空気流通方向（軸線方向）の上手側（入口側）に位置して、本体部１４１の内周面に沿って軸線方向に移動可能であり、圧縮コイルばね１４３は空気流通方向の下手側（出口側）に配置されて軸線方向に弾性変形（伸縮）可能である。作動板１４２には、軸線（中心）を含む中心貫通孔１４２ａと、中心貫通孔１４２ａ（軸線）を中心とするピッチ円上に所定間隔（例えば９０°間隔）で複数（例えば４個）配置された周辺貫通孔１４２ｂとが、各々軸線方向に貫通形成されている。また、圧縮コイルばね１４３の外径Ｄは、周辺貫通孔１４２ｂのピッチ円直径をＰＣＤとし、周辺貫通孔１４２ｂの孔径をｄとしたとき、
Ｄ≦ＰＣＤ−ｄ（３）
に設定されている。 The structure and operation of this throttle valve 140 are shown in FIG. As shown in FIG. 6 (a), the throttle valve 140 has a cylindrical main body 141 whose axial direction is the air flow direction, and a disc-shaped member housed inside the main body 141 and having a predetermined thickness in the axial direction. The working plate 142 (plate-like member) and a compression coil spring 143 (elastic member) disposed between one end face (lower end face) of the working plate 142 and the inner wall face (bottom face) of the main body 141 are included. The operation plate 142 is located on the upper side (inlet side) of the air flow direction (axial direction) and is movable in the axial direction along the inner peripheral surface of the main body 141, and the compression coil spring 143 is moved in the air flow direction. It is arranged on the lower side (exit side) and can be elastically deformed (stretched) in the axial direction. A plurality (for example, four) of the operation plate 142 is arranged at predetermined intervals (for example, 90 ° intervals) on a center through hole 142a including an axis (center) and a pitch circle centered on the center through hole 142a (axis). Peripheral through holes 142b are respectively formed penetrating in the axial direction. The outer diameter D of the compression coil spring 143 is such that when the pitch circle diameter of the peripheral through hole 142b is PCD and the hole diameter of the peripheral through hole 142b is d,
D ≦ PCD-d (3)
Is set to

そこで、荷物Ｌを下方移動させるために作業者の把持力ＦＨが小さくなると、一般的には図６（ｂ）に示すように、作動板１４２は切換弁１２１からの排気圧力（又は排気流量）に応じて圧縮コイルばね１４３を押し縮めながら出口側に移動する。ただし、圧縮コイルばね１４３の隣り合うコイルは密着していないので、切換弁１２１からの排気は作動板１４２の中心貫通孔１４２ａ及び周辺貫通孔１４２ｂから排出される。したがって、図６（ｂ）の状態では、絞り弁１４０による絞り作用（下降速度の抑制作用）は発揮されない。 Therefore, when the operator's gripping force FH is reduced in order to move the load L downward, generally, as shown in FIG. 6 (b), the operating plate 142 has an exhaust pressure (or exhaust flow rate) from the switching valve 121. Accordingly, the compression coil spring 143 moves to the outlet side while being compressed. However, since the adjacent coils of the compression coil spring 143 are not in close contact with each other, the exhaust from the switching valve 121 is discharged from the central through hole 142a and the peripheral through hole 142b of the operation plate 142. Therefore, in the state shown in FIG. 6B, the throttle action (the action of suppressing the descending speed) by the throttle valve 140 is not exhibited.

次に、把持力ＦＨの変化量ΔＦＨが所定レベル以上に減少したとき、切換弁１２１はエアシリンダ１３０内の空気圧を大きく減圧するために、パイロット空気圧を小として急激に排気を行うことになる。このとき、図６（ｃ）に示すように、作動板１４２は切換弁１２１からの大きな排気圧力（又は排気流量）によって圧縮コイルばね１４３を急激に押し縮めながら出口側に移動する。そして、圧縮コイルばね１４３は隣り合うコイルが密着状態となって円筒状の壁部を形成し、周辺貫通孔１４２ｂからの排気を遮断するため、切換弁１２１からの排気は作動板１４２の中心貫通孔１４２ａのみから排出される。したがって、図６（ｃ）の状態では、絞り弁１４０による絞り作用（下降速度の抑制作用）が発揮され、切換弁１２１を介してエアシリンダ１３０から流入する空気の排出が中心貫通孔１４２ａからのみに規制される。 Next, when the change amount ΔFH of the gripping force FH decreases to a predetermined level or more, the switching valve 121 exhausts abruptly with the pilot air pressure being small in order to greatly reduce the air pressure in the air cylinder 130. At this time, as shown in FIG. 6C, the operating plate 142 moves to the outlet side while rapidly compressing and compressing the compression coil spring 143 by a large exhaust pressure (or exhaust flow rate) from the switching valve 121. The compression coil spring 143 forms a cylindrical wall portion in which adjacent coils are in close contact with each other and blocks exhaust from the peripheral through hole 142b, so that the exhaust from the switching valve 121 passes through the center of the operating plate 142. It is discharged only from the hole 142a. Therefore, in the state of FIG. 6C, the throttle action (the action of suppressing the descending speed) by the throttle valve 140 is exerted, and the discharge of the air flowing from the air cylinder 130 through the switching valve 121 is only from the center through hole 142a. Regulated by

このように、把持力ＦＨの変化量ΔＦＨが所定レベル以上に減少したときに、エアシリンダ１３０からの排気が絞り弁１４０によって絞られることにより荷物Ｌはゆっくり降下するので、下降時の荷役作業の安全性が高められる。 As described above, when the change amount ΔFH of the gripping force FH is decreased to a predetermined level or more, the exhaust from the air cylinder 130 is throttled by the throttle valve 140, so that the load L slowly descends. Safety is enhanced.

以上の実施例では、アクチュエータにエアシリンダ１３０を用いたが、油圧シリンダ、電動モータ等を用いてもよい。また、アシスト増幅率αを可変調整する増幅率調整部をマイコン等の制御基板に搭載し、信号波形をディジタル処理してもよい。さらに、把持力ＦＨの変化量ΔＦＨが所定レベル以上に減少したことを検出部２０が検出したときに、絞り弁１４０を電気的に絞り制御してもよい。 In the above embodiment, the air cylinder 130 is used as the actuator, but a hydraulic cylinder, an electric motor, or the like may be used. In addition, an amplification factor adjustment unit that variably adjusts the assist amplification factor α may be mounted on a control board such as a microcomputer, and the signal waveform may be digitally processed. Furthermore, the throttle valve 140 may be electrically throttled when the detection unit 20 detects that the change amount ΔFH of the gripping force FH has decreased to a predetermined level or more.

本発明に係る荷役物運搬機を用いた荷役作業を例示する斜視図。The perspective view which illustrates the cargo handling work using the cargo handling material carrier concerning this invention. 図１の部分拡大図。The elements on larger scale of FIG. 図１の荷役物運搬機の作動を説明するグラフ。The graph explaining the action | operation of the cargo handling material carrier of FIG. 図１の荷役物運搬機の制御系の一例を示すブロック図。The block diagram which shows an example of the control system of the cargo handling material carrier of FIG. アシスト増幅率を説明するグラフ。The graph explaining assist amplification factor. 絞り弁の構造と作動を示す説明図。Explanatory drawing which shows the structure and operation | movement of a throttle valve.

Explanation of symbols

１荷役物運搬機
５昇降アーム（昇降部）
１０グローブユニット（荷役物運搬機用グローブユニット）
１０Ｒ右手用グローブ（荷役物運搬機用グローブ）
１０Ｌ左手用グローブ（荷役物運搬機用グローブ）
２０検出部
２１圧力センサ
３０制御部
３３電空比例弁（比例電磁式圧力制御弁）
３５可変抵抗器（増幅率調整部）
５０アシスト表示部
６０感度表示部
１０１空気供給源
１２０シリンダ駆動ユニット
１２１切換弁
１３０エアシリンダ（アクチュエータ）
１４０絞り弁（下降抑制手段）
ＦＡ吊上げ力（アシスト力）
ＦＨ把持力
ＦＬ持上げ力
Ｗ荷物重量
α アシスト増幅率 1 Cargo material handling machine 5 Elevating arm (elevating part)
10 Globe unit (Glove unit for cargo handling equipment)
10R Glove for right hand (Glove for cargo handling equipment)
10L Glove for left hand (Glove for cargo handling equipment)
20 detector 21 pressure sensor 30 controller 33 electro-pneumatic proportional valve (proportional electromagnetic pressure control valve)
35 Variable resistor (gain adjustment section)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 50 Assist display part 60 Sensitivity display part 101 Air supply source 120 Cylinder drive unit 121 Switching valve 130 Air cylinder (actuator)
140 Throttle valve (lowering suppression means)
FA lifting force (assist force)
FH Gripping force FL Lifting force W Luggage weight α Assist amplification factor

Claims

In a cargo handling equipment for moving a load up and down by balancing the lifting force by which an operator lifts the load suspended in the lifting unit in the anti-gravity direction and the lifting force by which the lifting unit lifts the load with the weight of the load ,
A detection unit for detecting a gripping force when an operator grips a load;
An actuator disposed in the lifting part to generate the lifting force according to the magnitude of the gripping force detected by the detection part and assist the lifting movement of the load;
The ratio of the lifting force generated by the actuator corresponding to the gripping force detected by the detection unit is taken as the assist gain, and the assist gain is stepwise. Or an amplification factor adjustment unit that continuously adjusts the variable,
When the assist gain is large, when the assist gain is large, the amount of change in the lifting force relative to the amount of change in the gripping force is relatively high, while the assist gain is small, A cargo handling equipment, wherein a change amount of the lifting force relative to a change amount of the gripping force is in a low sensitivity state.

In a cargo handling equipment for moving a load up and down by balancing the lifting force by which an operator lifts the load suspended in the lifting unit in the anti-gravity direction and the lifting force by which the lifting unit lifts the load with the weight of the load ,
A detection unit for detecting a gripping force when an operator grips a load;
An air cylinder as an actuator disposed in the lifting unit to generate the lifting force according to the magnitude of the gripping force detected by the detection unit and assist the lifting movement of the load;
The ratio of the lifting force generated by the air cylinder corresponding to the gripping force to the magnitude of the gripping force detected by the detection unit is taken as the assist amplification factor, and the supply / exhaust of the air cylinder to the air cylinder is determined. An amplification factor adjusting unit that variably adjusts the assist amplification factor stepwise or continuously by controlling air pressure and / or air amount;
When the assist gain is large, when the assist gain is large, the amount of change in the lifting force relative to the amount of change in the gripping force is relatively high, while the assist gain is small, A cargo handling equipment, wherein a change amount of the lifting force relative to a change amount of the gripping force is in a low sensitivity state.

In the pipe line between the air cylinder and the air supply source, a switching valve for switching supply / exhaust to the air cylinder is disposed,
The cargo handling material according to claim 2, wherein the amplification factor adjusting unit adjusts the assist amplification factor by changing a pilot pressure of the switching valve to adjust a supply pressure of the switching valve to the air cylinder. Transporter.

The material handling machine according to any one of claims 1 to 3, further comprising an assist display unit for notifying an operator of a lifting force generated by the actuator as an assisting force for a load.

The cargo handling equipment according to claim 4, wherein the assist force is displayed on the assist display unit by using the gripping force detected by the detection unit and the assist amplification factor variably adjusted by the amplification factor adjustment unit. .

Lowering suppression means for suppressing the lowering speed of the load suspended from the lifting part is arranged,
When the amount of change in the gripping force is reduced to a predetermined level or more, the actuator lowers the load so as to generate a change in lifting force corresponding to the assist gain adjusted by the gain adjustment unit. The cargo handling equipment according to any one of claims 1 to 5, wherein a lowering speed of the load is suppressed by the lowering suppression means.

Lowering the descent speed of the load suspended from the lifting unit by restricting the amount of air exhausted from the air cylinder to the atmosphere on the pipe line between the air cylinder as the actuator and the air discharge port A throttle valve as a suppression means is provided,
When the amount of change in the gripping force decreases to a predetermined level or more, the air cylinder lowers the load so as to generate a change in the lifting force corresponding to the assist gain adjusted by the gain adjustment unit. The cargo handling machine according to claim 6, wherein a lowering speed of the load is suppressed by the throttle valve.