JP5083553B2 - 手拇指運動支援装置 - Google Patents
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拇指のリハビリテーションを要する上肢の前腕を支持する前腕支持台と、
前記前腕支持台の前方下部に設けた固定部材をリンク片の1つとし、該固定部材に枢支されて昇降傾動し得る第1リンク機構と、
前記第1リンク機構における1つのリンク片に一体的に設けたリンク片と第1リンク機構に変位的に枢着したリンク片とを備え、両リンク片の端部にアタッチメント用リンク片を枢着した第2リンク機構と、
前記アタッチメント用リンク片に取付けられ、拇指に装着される拇指アタッチメントと、
前記第1リンク機構を昇降傾動させてリンク変形させると共に、このリンク変形に伴ない前記第2リンク機構もリンク変形させて、前記拇指アタッチメントに半円錐状の回転運動を与える作動手段とを備えることを要旨とする。
従って、請求項2に係る発明によれば、拇指アタッチメントが取付けられる側となる第2リンク機構の2つのリンク片を湾曲させることにより、他の手指との干渉を回避し得る。殊に、拇指以外の他の4指についても、そのリハビリテーション支援運動を付与する機構を設けるときは、第2リンク機構のリンク片が湾曲しているために干渉することがなく、設計の自由度を高めることができる。
従って、請求項3に係る発明によれば、作動手段として採用したモータの回転を、固定部材に枢支した第1リンク機構に歯車伝達すると共に、前記モータを間欠的に正転・逆転させることで、第1リンク機構に対して上昇傾動・下降傾動を反復的に与えることができる。
従って、請求項4に係る発明によれば、患側の拇指を保持する拇指アタッチメントには、第1リンク機構に反復される昇降傾動により外科学上に言う拇指CM関節を頂点とする半円錐状の回転運動が与えられるため、拇指に有効な対立運動の動作支援が行われる。
従って、請求項5に係る発明によれば、第2リンク機構のリンク片は、拇指アタッチメントが取付けられるアタッチメント用リンク片への枢支位置を相互に偏位させてある。すなわち、両リンク片がリンク変形するに際し、一方のリンク片の枢支位置が他方のリンク片の枢支位置より偏位している結果として、拇指アタッチメントに設けた拇指取付具が常に半円錐状の回転運動の中心を向くよう姿勢変位させる円錐状の回転が拇指アタッチメントに生起される。
前記グローブの前記拇指アタッチメントと対応する位置に設けられ、拇指アタッチメントに設けた拇指取付具に分離可能に保持される保持部と、
前記グローブに取付けられ、このグローブに収容した前記拇指に該グローブを固定する指固定部材とを備え、
前記手部に装着した前記グローブの保持部を前記拇指アタッチメントの拇指取付具に取付け、前記拇指を該拇指アタッチメントに保持させることを要旨とする。
従って、請求項6に係る発明によれば、手部に装着したグローブにより、拇指が拇指アタッチメントに保持される。そして、指固定部材により拇指にグローブが固定されるので、手拇指運動支援装置による拇指の運動動作支援中に拇指が拇指アタッチメントからずれることがない。また、指固定部材を外すことで、グローブが拇指アタッチメントに取付けられた状態でも、手部を該グローブから取外すことができる。
図1は、実施例の手拇指運動支援装置16を備えた上肢手指機能回復訓練装置10の全体斜視図であり、また図3は、上肢手指機能回復訓練装置10に上肢Aの前腕A1を保持した状態を示した平面図である。前記上肢手指機能回復訓練装置10は、図1に示すように、前腕A1の回内・回外運動を支援する前腕運動支援装置12と、手関節Wの伸展・屈曲運動を支援する手関節運動支援装置14と、拇指F1の屈曲運動および半円錐状の内外転運動を支援する実施例の手拇指運動支援装置16と、拇指F1以外の4本の指F2,F3,F4,F5の屈曲運動を支援する手指運動支援装置18とを備えている(但し図3では、手関節運動支援装置14および手指運動支援装置18は省略してある)。そこで先ず、上肢手指機能回復訓練装置10の全体構成につき、図1を引用しながら概略説明する。なお、説明の便宜上、前腕運動支援装置12に前腕A1を挿通させる側を上肢手指機能回復訓練装置10の後側、手先側を前側と指称し、前側から見て左方向を上肢手指機能回復訓練装置10の左側、右方向を右側と指称する。従って図1は、右斜め前から上肢手指機能回復訓練装置10を見た斜視図である。
次に、前述のように構成した上肢手指機能回復訓練装置10に備えられた手拇指運動支援装置16による拇指F1のリハビリテーションについて説明する。ここでは、主に本発明の対象である手拇指運動支援装置16の作用について説明し、前腕運動支援装置12,手関節運動支援装置14および各手指運動支援装置18の作用については説明を省略する。なお、上肢手指機能回復訓練装置10の初期状態では、前記手関節運動支援装置14および各手指運動支援装置18は、図1に示す状態に保持されていると共に、手拇指運動支援装置16は、図5に示した状態に保持されている。
(1)サーボモータ46に正転・逆転制御により、固定部材48に枢支した第1リンク機構40に昇降傾動を与えてリンク変形させ、第1リンク機構40のリンク変形に伴って第2リンク機構42も変形することで、拇指アタッチメント44に半円錐状の回転運動を与えることができる。すなわち、拇指アタッチメント44により保持された患者の拇指F1に、外科学上に言う拇指CM関節Jを頂点とする半円錐状の内外転運動が付与されるため、拇指F1に有効な動作支援を他動的に行なうことができる。
(2)拇指アタッチメント44が取付けられる第2リンク機構42の第5リンク片74および第6リンク片76を湾曲させてあるので、該第2リンク機構42と手部Hおよび手指または他の機器との干渉を回避し得る。殊に、拇指F1以外の他の各指F2〜F5に対してリハビリテーション支援運動を付与する手指運動支援装置18と第2リンク機構42とが干渉することがないので、装置の設計の自由度を高めることができる。
(3) サーボモータ46と固定部材48に枢支した第1リンク機構40とが第1ギア64および第2ギア66で連係されているので、前記サーボモータ46を間欠的に正転・逆転させることで、第1リンク機構40に対して上昇傾動・下降傾動を確実に与えることができる。
(4)第2リンク機構42の第5リンク片74および第6リンク片76は、拇指アタッチメント44が取付けられる第7リンク片82への枢支位置を相互に偏位させてある。従って、両リンク片74,76がリンク変位するに際し、第5リンク片74の枢支位置が第6リンク片76の枢支位置より偏位している結果として、拇指アタッチメント44に半円錐状の回転運動が生起される。
(5)拇指アタッチメント44が、手の外科学上に言う拇指F1の末節骨部Fa、基節骨部Fcおよび中手骨部Fdの夫々に、第1〜第3の各拇指取付具94,96,98を介して取付けられるため、拇指F1の確実な保持がなされる。
(6)手拇指運動支援装置16および各手指運動支援装置18に対する拇指F1および各指F2〜F5の保持が、手部Hに装着したホルダーグローブ124に配設したネオジ磁石片128と、手拇指アタッチメント44および指アタッチメント107に配設した各ネオジ磁石片100,118との磁力吸着によりなされるので、手部Hを簡単かつ容易にセットできる。そして、リハビリテーション終了後には、ホルダーグローブ124の各指締付ベルト126を緩めるだけで、手拇指アタッチメント44および指アタッチメント107に保持されているホルダーグローブ124から手部Hを簡単に外すことができる。また、指締付ベルト126により拇指F1および各指F2〜F5にホルダーグローブ124が固定されるので、手拇指運動支援装置16および手指運動支援装置18による運動支援中に、拇指F1および各指F2〜F5が拇指アタッチメント44および指アタッチメント107からずれることがない。
(1)手拇指運動支援装置16の動力供給源となる作動手段46は、正転・逆転制御の容易なサーボモータを採用したが、この作動手段46はサーボモータに限定されず、例えばパルスモータ、空圧シリンダのようなリニアアクチュエータ、電磁ソレノイド等を使用してもよい。
(2)手拇指運動支援装置16の第2リンク機構42における第5リンク片74および第6リンク片76は、手部H、手指および機器等に接触しなければ(手部Hの通過を許容するのであれば)、半円弧状に湾曲した形状でなくてもよい。例えば「コ」字形をなす屈曲形状としてもよいし、また直線の細長板状や棒状としてもよい。
(3)手拇指運動支援装置16の第1リンク機構40における第2リンク片52および第4リンク片60は、直線のレバー状に限るものではなく、第2リンク機構42の第5リンク片74および第6リンク片76のように湾曲形状としてもよい。
(4)前記各拇指取付具94,96,98、各指取付具114,116およびホルダーグローブ124に配設したネオジ磁石片100,118,128は、フェライト磁石等に代えてもよい。また、ホルダーグローブ124には、ネオジ磁石片128に代えて、前記各拇指取付具94,96,98、各指取付具114,116に配設したネオジ磁石片100,118に吸着可能な鉄片または鋼片等としてもよい。
(5)実施例では、左腕の手指に対するリハビリテーションを行なう手拇運動支援装置16を示したが、第1リンク機構40および第2リンク機構42の延出方向を左右対称とすることで、右腕の手指用にも容易に対応できる。
(6)実施例では、ホルダーグローブ124に設けた指固定部材126として面ファスナーからなる指締付ベルトを例示したが、この指固定部材126は、ホルダーグローブ124を手部H(拇指F1および各指F2〜F5)に適切に固定し得るものであればよく、例えば適度の伸縮性を有して、伸張させながら拇指F1および各指F2〜F5に巻付けた際に適度の締付力を発現し得るゴム製の指締付ベルト等であってもよい。
拇指のリハビリテーションを要する上肢の前腕を支持する前腕支持台と、
前記前腕支持台の前方下部で定位置に固定される第1リンク片と、第1リンク片に第1ピンを介して枢着される第2リンク片と、第2リンク片に第2ピンを介して枢着される第3リンク片と、一端を第3ピンを介して第3リンク片に枢着され、他端を第4ピンを介して第1リンク片に枢着される第4リンク片とからなる第1リンク機構と、
前記第2ピンが枢着される側の第2リンク片の延長部に第5ピンを介して枢着される第5リンク片と、前記第3リンク片に一体的に設けられて前記第5リンク片と対をなす第6リンク片と、一端を第5リンク片に第6ピンを介して枢着され、他端を第6リンク片に第7ピンを介して枢着される第7リンク片とからなる第2リンク機構と、
前記第2リンク機構の第7リンク片に取付けられ、拇指に装着される拇指アタッチメントと、
前記第2リンク片を第1ピンを中心として反復的に昇降傾動させて前記第1リンク機構をリンク変形させると共に、このリンク変形に伴い前記第2リンク機構を変形させて、前記拇指アタッチメントに半円錐状の回転運動を与える作動手段とを備える
ことを特徴とする手拇指運動支援装置。
44 拇指アタッチメント,46 サーボモータ(作動手段)
48 固定部材(第1リンク片),50 第1ピン,52 第2リンク片,54 第2ピン
56 第3リンク片(リンク片),58 第3ピン,60 第4リンク片,62 第4ピン
70 延長部,72 第5ピン,74 第5リンク片(リンク片)
76 第6リンク片(リンク片),78 第6ピン,80 第7ピン
82 第7リンク片(アタッチメント用リンク片),94 第1拇指取付具(拇指取付具)
96 第2拇指取付具(拇指取付具),98 第3拇指取付具(拇指取付具)
124 ホルダーグローブ(グローブ),126 指締付ベルト(指固定部材)
128 ネオジ磁石片(保持部),A1 前腕,F1拇指,Fd 中手骨部,H 手部
J 拇指CM関節
Claims (6)
- 拇指(F1)のリハビリテーションを要する上肢の前腕(A1)を支持する前腕支持台(22)と、
前記前腕支持台(22)の前方下部に設けた固定部材(48)をリンク片の1つとし、該固定部材(48)に枢支されて昇降傾動し得る第1リンク機構(40)と、
前記第1リンク機構(40)における1つのリンク片(56)に一体的に設けたリンク片(76)と第1リンク機構(40)に変位的に枢着したリンク片(74)とを備え、両リンク片(76,74)の端部にアタッチメント用リンク片(82)を枢着した第2リンク機構(42)と、
前記アタッチメント用リンク片(82)に取付けられ、拇指(F1)に装着される拇指アタッチメント(44)と、
前記第1リンク機構(40)を昇降傾動させてリンク変形させると共に、このリンク変形に伴ない前記第2リンク機構(42)もリンク変形させて、前記拇指アタッチメント(44)に半円錐状の回転運動を与える作動手段(46)とを備える
ことを特徴とする手拇指運動支援装置。 - 前記第2リンク機構(42)における2つのリンク片(76,74)は、リハビリテーションを要する他の手指との干渉を回避し得る方向へ湾曲して、手部(H)の通過を許容する空間を確保しつつ前記拇指アタッチメント(44)を該手部(H)の上方へ位置させている請求項1記載の手拇指運動支援装置。
- 前記作動手段(46)はモータであって、該モータに所定の時間間隔で正転・逆転制御を与えることで、前記固定部材(48)に枢支した前記第1リンク機構(40)を反復的に昇降傾動させる請求項1または2記載の手拇指運動支援装置。
- 前記第1リンク機構(40)の反復的な昇降傾動により、前記拇指アタッチメント(44)には拇指CM関節(J)を頂点として仮想される半円錐状の往復回転が付与される請求項1〜3の何れか一項に記載の手拇指運動支援装置。
- 前記2つのリンク片(76,74)のアタッチメント用リンク片(82)への各枢支位置が相互に偏位させてあり、これにより前記拇指アタッチメント(44)には、該拇指アタッチメント(44)に設けた拇指取付具(94,96,98)が常に前記半円錐状の回転運動の中心を向くよう姿勢変位しながら、半円錐状の回転が生起される請求項1〜4の何れか一項に記載の手拇指運動支援装置。
- 手部(H)に装着されるグローブ(124)と、
前記グローブ(124)の前記拇指アタッチメント(44)と対応する位置に設けられ、拇指アタッチメント(44)に設けた拇指取付具(94,96,98)に分離可能に保持される保持部(128)と、
前記グローブ(124)に取付けられ、このグローブ(124)に収容した前記拇指(F1)に該グローブ(124)を固定する指固定部材(126)とを備え、
前記手部(H)に装着した前記グローブ(124)の保持部(128)を前記拇指アタッチメント(44)の拇指取付具(94,96,98)に取付け、前記拇指(F1)を該拇指アタッチメント(44)に保持させる請求項1〜5の何れか一項に記載の手拇指運動支援装置。
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