JP5081888B2 - ロボットソフトウェアコンポーネントのためのメソッドポート装置及び構成方法 - Google Patents
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- ホストコンピュータ上で実施される、ロボットソフトウェアコンポーネントのためのメソッドポート構成方法において、該ホストコンピュータが備える処理装置が、
要請者メソッドポートモジュール及び提供者メソッドポートモジュールを生成する過程と、
生成しようとするメソッドモジュールのコンポーネント内における適用に応じて要請者メソッドモジュール及び提供者メソッドモジュールを生成する過程と、
前記要請者メソッドモジュールを前記要請者メソッドポートモジュールに登録し、前記提供者メソッドモジュールを前記提供者メソッドポートモジュールに登録する過程と、
前記要請者メソッドモジュール及び提供者メソッドモジュールの登録が完了した前記要請者メソッドポートモジュール及び提供者メソッドポートモジュールをメソッドポート管理モジュールに登録する過程と、
前記要請者メソッドポートモジュールと提供者メソッドポートモジュールとを互いに連結して前記要請者メソッドモジュールが動作できるように設定する過程と、
前記コンポーネント内における適用に応じてメソッドポートに対する入出力を実行させる過程と
を実行し、
前記要請者メソッドモジュール及び提供者メソッドモジュールを生成する過程は、
生成しようとするメソッドモジュールが前記コンポーネントで使用しようとする要請者メソッドである場合、クラス定義を用いて前記要請者メソッドモジュールを生成する過程と、
生成しようとするメソッドモジュールが前記コンポーネントで提供しようとする提供者メソッドである場合、クラスインスタンスを用いて前記提供者メソッドモジュールを生成する過程と
を含むことを特徴とするロボットソフトウェアコンポーネントのためのメソッドポート構成方法。 - 前記要請者メソッドモジュールは、メソッドインターフェースと対応するローカル又は遠隔地提供者メソッドモジュールと事前に連結することを特徴とする請求項1に記載のロボットソフトウェアコンポーネントのためのメソッドポート構成方法。
- 前記提供者メソッドモジュールは、第2のコンポーネントの要請者メソッドモジュールにおける遠隔呼び出しのための要請メッセージをデコードし、応答メッセージをエンコードすることを特徴とする請求項1に記載のロボットソフトウェアコンポーネントのためのメソッドポート構成方法。
- 前記要請者メソッドモジュールは、ローカル提供者メソッドのための設定及び遠隔提供者メソッドモジュールとの通信のための遠隔メソッド代理者モジュールを含むことを特徴とする請求項1に記載のロボットソフトウェアコンポーネントのためのメソッドポート構成方法。
- 前記要請者メソッドポートモジュールが同じホストコンピュータ上の提供者メソッドポートモジュールと連結される場合、前記要請者メソッドポートモジュールに登録されたそれぞれの要請者メソッドモジュールがローカル提供者メソッドモジュールのための連結点を通じて同じホストコンピュータ上に存在する提供者メソッドモジュールと直接連結されることを特徴とする請求項1に記載のロボットソフトウェアコンポーネントのためのメソッドポート構成方法。
- 前記要請者メソッドモジュールは、第2のコンポーネント上の提供者メソッドモジュールの呼び出しと同じ動作で呼び出されることを特徴とする請求項5に記載のロボットソフトウェアコンポーネントのためのメソッドポート構成方法。
- 前記設定過程は、
前記要請者メソッドポートモジュールが第2のホストコンピュータ上の提供者メソッドポートモジュールと連結される場合、メソッドポート連結者モジュールが前記要請者メソッドポートモジュールに登録されたそれぞれの要請者メソッドモジュールの内部に存在する遠隔メソッド代理者モジュールに設定される過程と、
前記要請者メソッドモジュールに対する呼び出しが遠隔要請メッセージに変換されて前記第2のホストコンピュータ上のメッセージプロセッサに伝達される過程と、
該当提供者メソッドモジュールの機能を呼び出す過程と
を含むことを特徴とする請求項1に記載のロボットソフトウェアコンポーネントのためのメソッドポート構成方法。 - 前記遠隔メソッド代理者モジュールは、クラス定義を参照として遠隔呼び出しのための要請メッセージをエンコードし、遠隔地の提供者メソッドモジュールからの応答メッセージをデコードして元の呼び出し者に戻すことを特徴とする請求項7に記載のロボットソフトウェアコンポーネントのためのメソッドポート構成方法。
- コンポーネントが提供しようとする特定機能であるメソッドの集合である提供者メソッドポートモジュールと、
前記コンポーネントが使用しようとする特定機能であるメソッドの集合である要請者メソッドポートモジュールと、
前記提供者メソッドポートモジュールに登録されて前記コンポーネントで提供するそれぞれのメソッドと1:1で対応し、前記提供者メソッドポートモジュールを通じてそれぞれのメソッドを呼び出しできるようにする提供者メソッドモジュールと、
前記要請者メソッドポートモジュールに登録されて前記要請者メソッドポートモジュールで提供するそれぞれのメソッドインターフェースと1:1で対応し、対応するメソッドインターフェースが同一ホストである場合は直接呼び出しを行い、対応するメソッドインターフェースが遠隔ホストである場合にはネットワークチャネル上にメッセージを伝送して遠隔メソッド呼び出しを行う要請者メソッドモジュールと、
遠隔メソッド呼び出しのためのメッセージエンコーディング及びデコーディング機能を行う遠隔メソッド代理者モジュールと、
前記要請者メソッドポートモジュールに対応する第2のコンポーネントの提供者メソッドポートが遠隔ホストに存在する場合にポート間メッセージフォーマットを構成してコンポーネント間の通信を行うメソッドポート連結者モジュールと、
コンポーネント外部からの提供者メソッドポートに対する要請又はポート間の連結のための検索要請を処理するメソッドポート管理モジュールと、
特定クラスのインスタンスの特定メソッドから前記提供者メソッドモジュールを生成する提供者メソッド生成器と、
特定クラスの特定メソッド定義から前記要請者メソッドモジュールを生成し、前記要請者メソッドモジュールの生成時に遠隔メソッドモジュールを共に生成する要請者メソッド生成器と
を含むことを特徴とするロボットソフトウェアコンポーネントのためのメソッドポート装置。
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