JP5080130B2

JP5080130B2 - Endoscope

Info

Publication number: JP5080130B2
Application number: JP2007126532A
Authority: JP
Inventors: 康夫平田
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2007-05-11
Filing date: 2007-05-11
Publication date: 2012-11-21
Anticipated expiration: 2027-05-11
Also published as: JP2008279099A

Description

本発明は、流体の供給により湾曲部を湾曲操作させる内視鏡に関するものである。 The present invention relates to an endoscope for bending a bending portion by supplying a fluid.

現在、多種多様の内視鏡が提供されているが、流体を流入させることで膨張するアクチュエータを利用して湾曲ワイヤを牽引し、湾曲部を湾曲操作する内視鏡が知られている。例えば、ゴムチューブの外側に金属細線等が編みこまれた編状管が被覆されてなる人工筋をアクチュエータとする内視鏡が知られている（特許文献１参照）。この人工筋は、流体が流入されて加圧されると、ゴムチューブが膨張する際に編状管が径方向に押し広げられて、アクチュエータの全長に亘ってほぼ均一に拡径するので、軸方向に収縮するものである。そのため、このときの収縮力を利用して湾曲ワイヤを牽引することで、湾曲部を湾曲操作することができるようになっている。 Currently, a wide variety of endoscopes are provided, and endoscopes that pull a bending wire using an actuator that expands when a fluid is introduced to perform bending operation on the bending portion are known. For example, an endoscope using an artificial muscle formed by covering a rubber tube with a knitted tube in which a thin metal wire or the like is woven is known (see Patent Document 1). When the fluid flows in and pressurizes the artificial muscle, the knitted tube is radially expanded when the rubber tube expands, and the diameter of the artificial muscle expands almost uniformly over the entire length of the actuator. It shrinks in the direction. Therefore, the bending portion can be operated to bend by pulling the bending wire using the contraction force at this time.

また、チューブ状の気腔体の外周を非収縮性の素線の縦糸及び横糸で覆ってアクチュエータを構成したもの（特許文献２参照）や、ゴムチューブ等の弾性部材の外周を複数のスリットが形成された極薄肉金属パイプ等の規制部材で覆ってアクチュエータを構成したもの（特許文献３参照）も知られている。これらアクチュエータも、上述したものと同様に、流体が流入されて加圧されると膨張し、軸方向に収縮するようになっている。
特開平６−３１９６８９号公報特開平４−１７０９３１号公報特開平７−１２０６８３号公報 In addition, a plurality of slits are provided around the outer periphery of an elastic member such as a rubber tube or the like, in which an actuator is configured by covering the outer periphery of a tube-shaped air cavity body with warp and weft of non-shrinkable strands (see Patent Document 2). There is also known an actuator that is covered with a regulating member such as an ultrathin metal pipe formed (see Patent Document 3). These actuators are also expanded and contracted in the axial direction when fluid is introduced and pressurized as in the case described above.
JP-A-6-319689 Japanese Patent Laid-Open No. 4-170931 Japanese Patent Laid-Open No. 7-120683

しかしながら、上記従来の内視鏡では、以下の課題がまだ残されていた。
即ち、流体の流入により加圧されて膨張するアクチュエータは、該アクチュエータの周囲に膨張を可能とさせるための空間が、アクチュエータの全長に亘ってほぼ均一に必要である。そのため、内視鏡の挿入部を細くした場合には、その空間がどうしても狭くなってしまうので、膨張時に周囲の構造体に当たり易くなってしまうものであった。これにより、抵抗が増えて軸方向に収縮し難くなってしまい、その結果、湾曲性能の低下を招くものであった。
一方、空間を確保するためにアクチュエータの外径を小さくした場合には、それに合わせて収縮力も小さくなってしまうので、湾曲ワイヤを牽引するのに十分な収縮力を生成することが困難になってしまう。その結果、やはり湾曲性能の低下を招いてしまうものであった。 However, the conventional endoscope still has the following problems.
That is, an actuator that is pressurized and expanded by the inflow of fluid needs a space for allowing expansion around the actuator almost uniformly over the entire length of the actuator. Therefore, when the insertion portion of the endoscope is thinned, the space is inevitably narrowed, so that it is easy to hit the surrounding structure during expansion. As a result, the resistance increases and it becomes difficult to contract in the axial direction. As a result, the bending performance is lowered.
On the other hand, if the outer diameter of the actuator is reduced to ensure space, the contraction force also decreases accordingly, making it difficult to generate sufficient contraction force to pull the bending wire. End up. As a result, the bending performance is also lowered.

この発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、挿入部を細径化したとしても、十分な湾曲性能を確保することができる内視鏡を提供することである。 The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide an endoscope that can ensure sufficient bending performance even if the insertion portion is made thinner. It is.

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明は、先端に可撓性の湾曲部を有する長尺な挿入部と、該挿入部内に進退自在に挿通され、前記湾曲部を牽引して湾曲操作させる湾曲ワイヤと、流体が内部に流入されたときに膨張する膨張体と、膨張時に前記挿入部の軸線方向への膨張体の伸長を規制する非弾性の繊維体と、膨張体の膨張を軸線方向に沿った複数のポイントで規制する規制体と、を有し、前記挿入部内で前記湾曲ワイヤを進退操作するアクチュエータと、周囲が前記挿入部に連結された状態で該挿入部内に配置され、前記アクチュエータを前記軸線方向に移動可能に支持する連結体と、前記挿入部内の空間を間仕切るように前記挿入部内に設けられ、前記アクチュエータを単独の空間に配置させる仕切り部材と、を備え、前記仕切り部材は、前記アクチュエータに対向する面が平滑面とされており、前記膨張体の外周面には、該膨張体の膨張に伴って拡径する樹脂或いは金属で形成されたリング体が周囲を覆うように装着され、前記リング体の外周面は、平滑面とされていることを特徴とするものである。 In order to solve the above problems, the present invention proposes the following means.
The present invention includes a long insertion portion having a flexible bending portion at a distal end thereof, a bending wire that is inserted into the insertion portion so as to be able to advance and retreat, and operates to bend by bending the bending portion, and a fluid flows into the inside. An inflatable body that expands when inflated, an inelastic fiber body that restricts expansion of the expandable body in the axial direction of the insertion portion during expansion, and a plurality of points along the axial direction restrict the expansion of the expandable body And an actuator that moves the bending wire forward and backward in the insertion portion, and is arranged in the insertion portion with the periphery connected to the insertion portion, so that the actuator can move in the axial direction. And a partition member provided in the insertion portion so as to partition the space in the insertion portion and disposing the actuator in a single space, the partition member facing the actuator That the surface has been a smooth surface, the outer peripheral surface of the expansion body, the expansion body ring body made of resin or metal is expanded along with the expansion of is mounted so as to cover the periphery, the ring The outer peripheral surface of the body is a smooth surface .

この発明に係る内視鏡においては、挿入部を検査対象物内に挿入した後、方向を変えたい場合には、膨張体に流体を流入させる。すると膨張体は、この流入により加圧されて膨張する。この際、膨張体は繊維体によって軸線方向への伸長が規制されているので、軸線方向に延びることなく径方向にのみ膨張する。そのため、膨張体の長さが短くなり、軸線方向に収縮力が発生する。その結果、湾曲ワイヤを引っ張って湾曲部を牽引することができ、湾曲部を湾曲することができる。これにより、方向を変えることができる。
また、流入した流体を流出させることで、膨張を解いて膨張体の長さを元の長さに戻すことができる。これにより、湾曲部を逆方向に湾曲させて直線状にすることができる。このように、流体を流入させることでアクチュエータを収縮させて、湾曲ワイヤを進退操作することができ、湾曲部を自在に湾曲させることができる。 In the endoscope according to the present invention, when the direction is to be changed after the insertion portion is inserted into the inspection object, the fluid is caused to flow into the expansion body. Then, the expansion body is pressurized and expanded by this inflow. At this time, since the expansion of the expansion body is restricted by the fibrous body in the axial direction, the expansion body expands only in the radial direction without extending in the axial direction. Therefore, the length of the expansion body is shortened and a contraction force is generated in the axial direction. As a result, the bending portion can be pulled by pulling the bending wire, and the bending portion can be bent. Thereby, the direction can be changed.
Moreover, by letting out the inflowing fluid, the expansion can be released and the length of the expansion body can be returned to the original length. As a result, the bending portion can be bent in the reverse direction to be linear. Thus, the actuator can be contracted by flowing the fluid, the bending wire can be advanced and retracted, and the bending portion can be freely bent.

ところで上述した膨張時に、膨張体は全体的に均等に膨張するのではなく、規制体によって軸線方向に沿った複数のポイントで膨張が抑えられている。これにより膨張体は、複数のポイント間だけが膨張した状態となる。つまり、規制体で規制された複数のポイントが節となって、膨張が繰り返された状態となる。そのため、膨張時の外径を極力小さくすることができ、膨張のために確保しておく空間をできるだけなくすことができる。しかも、複数のポイント間においては、膨張を確実に行わせることができるので、湾曲ワイヤを牽引するのに十分な収縮力を生成することができる。そのため、十分な湾曲性能を確保しつつ、挿入部の細径化を図ることができる。 By the way, at the time of expansion described above, the expansion body does not expand evenly as a whole, but expansion is suppressed at a plurality of points along the axial direction by the regulating body. Thereby, an expansion body will be in the state expanded only between several points. In other words, a plurality of points regulated by the regulating body become nodes and a state where the expansion is repeated is obtained. Therefore, the outer diameter at the time of expansion can be made as small as possible, and the space reserved for expansion can be eliminated as much as possible. In addition, since the expansion can be reliably performed between the plurality of points, a contraction force sufficient to pull the bending wire can be generated. Therefore, it is possible to reduce the diameter of the insertion portion while ensuring sufficient bending performance.

また、アクチュエータは、仕切り部材で仕切られた単独の空間内に配置されている。よって、挿入部内に設けられている他の構成部材と干渉することがないので、作動の信頼性を高めることができる。また、アクチュエータに対向する仕切り部材の表面は、平滑面となっている。そのため、膨張体が膨張して外表面が平滑面に接触したとしても、外表面に傷等が付き難い。これにより、流体の漏れや破断等の可能性を低減して安全性を高めることができる。
また、上述したように、膨張体は規制体により膨張が軸線方向に繰り返された状態となっているので、各膨張した箇所だけが平滑面に接触する。そのため膨張体は、平滑面に対して点接触で接触することになる。よって、膨張時において、膨張体と平滑面との摩擦抵抗を極力小さくすることができる。従って、膨張体が平滑面に接触した後であっても、収縮動作を滑らかに行わせることができ、湾曲性能を向上することができる。 The actuator is disposed in a single space partitioned by the partition member. Therefore, since it does not interfere with other structural members provided in the insertion portion, the operation reliability can be improved. The surface of the partition member facing the actuator is a smooth surface. Therefore, even if the expansion body expands and the outer surface comes into contact with the smooth surface, the outer surface is hardly damaged. Thereby, the possibility of fluid leakage or breakage can be reduced and safety can be enhanced.
Further, as described above, since the expansion body is in a state where the expansion is repeated in the axial direction by the regulating body, only each expanded portion contacts the smooth surface. Therefore, an expansion body contacts with a smooth surface by point contact. Therefore, during expansion, the frictional resistance between the expanding body and the smooth surface can be minimized. Therefore, even after the expanding body comes into contact with the smooth surface, the contraction operation can be performed smoothly, and the bending performance can be improved.

更に、アクチュエータは、連結体によって移動可能に支持されると共に、該連結体を介して挿入部に固定されている。そのため、アクチュエータの姿勢を安定にすることができ、常に安定した湾曲操作を行うことができる。 Further, the actuator is movably supported by the coupling body and is fixed to the insertion portion via the coupling body. Therefore, the posture of the actuator can be stabilized and a stable bending operation can always be performed.

また、この発明に係る内視鏡においては、膨張体が膨張すると、該膨張に伴ってリング体も拡径するので、膨張体が直接仕切り部材の平滑面に接触するのではなく、リング体の外表面が平滑面に接触する。従って、膨張体を保護することができ、膨張体の安全性をより高めることができる。
また、樹脂或いは金属で形成され、平滑面とされたリング体の外表面が、平滑面とされた仕切り部材の表面に点接触する。従って、摩擦抵抗をより軽減することができ、膨張体の収縮動作をより滑らかすることができる。よって、湾曲性能をさらに向上することができる。 In the endoscope according to the present invention, when the expansion body expands, the ring body also expands with the expansion, so that the expansion body does not directly contact the smooth surface of the partition member. The outer surface contacts the smooth surface. Therefore, the expansion body can be protected, and the safety of the expansion body can be further enhanced.
Further, the outer surface of the ring body made of resin or metal and having a smooth surface makes point contact with the surface of the partition member having the smooth surface. Accordingly, the frictional resistance can be further reduced, and the contraction operation of the expansion body can be further smoothed. Therefore, the bending performance can be further improved.

また、本発明に係る内視鏡は、上記本発明の内視鏡において、前記規制体が、短管状で且つ周縁部が径方向に湾曲可能に形成され、前記膨張体の周囲を覆うように外周面に装着されていることを特徴とするものである。 Further, the endoscope according to the present invention is the endoscope of the present invention described above, wherein the regulating body is formed in a short tube shape and a peripheral edge portion thereof is bendable in a radial direction so as to cover the periphery of the expandable body. It is mounted on the outer peripheral surface.

この発明に係る内視鏡においては、膨張体が膨張すると、膨張に伴って規制体の周縁部が拡径するように湾曲する。よって、膨張時に、膨張体が周縁部に当たって、該膨張体に過度に応力が集中してしまうことを防止することができる。そのため、流体の漏れや破断等の可能性をさらに低減することができ、安全性を高めることができる。 In the endoscope according to the present invention, when the expandable body expands, the peripheral portion of the restricting body is bent so as to expand in diameter as the expandable body expands. Therefore, it can be prevented that the expansion body hits the peripheral edge during expansion and stress is excessively concentrated on the expansion body. Therefore, the possibility of fluid leakage or breakage can be further reduced, and safety can be enhanced.

また、本発明に係る内視鏡は、上記本発明のいずれかの内視鏡において、前記仕切り部材が、前記アクチュエータを内部に収納するシースであることを特徴とするものである。 The endoscope according to the present invention is the endoscope according to any one of the above-described present invention, wherein the partition member is a sheath that houses the actuator therein.

この発明に係る内視鏡においては、アクチュエータの周囲をシースで覆うことができるので、アクチュエータを保護することができる。よって、アクチュエータの信頼性を高めることができる。 In the endoscope according to the present invention, since the periphery of the actuator can be covered with the sheath, the actuator can be protected. Therefore, the reliability of the actuator can be increased.

また、本発明に係る内視鏡は、上記本発明のいずれかの内視鏡において、前記仕切り部材が、フレキシブル基板であることを特徴とするものである。 The endoscope according to the present invention is the endoscope according to any one of the above-described present invention, wherein the partition member is a flexible substrate.

この発明に係る内視鏡においては、安価で、頻繁に用いられるフレキシブル基板を利用してアクチュエータを単独の空間に配置させることができるので、構成の簡略化を図ることができると共に、低コスト化を図ることができる。 In the endoscope according to the present invention, since the actuator can be arranged in a single space using a flexible substrate that is inexpensive and frequently used, the configuration can be simplified and the cost can be reduced. Can be achieved.

本発明に係る内視鏡によれば、十分な湾曲性能を確保しつつ、挿入部の細径化を図ることができる。 With the endoscope according to the present invention, it is possible to reduce the diameter of the insertion portion while ensuring sufficient bending performance.

以下、本発明に係る内視鏡の第１実施形態について、図１から図１１を参照して説明する。本実施形態の内視鏡１は、図１に示すように、先端に可撓性の湾曲部２を有する長尺な挿入部３と、該挿入部３の基端側が接続される装置本体４と、該装置本体４にエアチューブ５を介して接続されたコンプレッサ６と、を備えている。 Hereinafter, a first embodiment of an endoscope according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 11. As shown in FIG. 1, an endoscope 1 according to this embodiment includes a long insertion portion 3 having a flexible bending portion 2 at a distal end, and an apparatus main body 4 to which a proximal end side of the insertion portion 3 is connected. And a compressor 6 connected to the apparatus main body 4 through an air tube 5.

挿入部３の先端には、観察対象に照明光（例えば、ＬＥＤによる照明或いはライトガイドファイバによる照明）を照射する照明光学系１０や、観察対象を観察する図示しない固定撮像素子（ＣＣＤ）等を有する観察光学系１１が設けられた先端部１２が取り付けられている。一方、挿入部３の基端側には、装置本体４の収納部４ａに固定された第２コネクタ１３に着脱自在に接続される第１コネクタ１４が固定されている。これにより、必要に応じて挿入部３を装置本体４から切り離すことができるようになっている。なお挿入部３は、図２に示すように、収納時には両コネクタ１３、１４が接続された状態で装置本体４の収納部４ａに巻回されるようになっている。 At the distal end of the insertion portion 3, an illumination optical system 10 that irradiates the observation target with illumination light (for example, illumination by an LED or illumination by a light guide fiber), a fixed imaging device (CCD) (not shown) that observes the observation target, and the like. A distal end portion 12 provided with an observation optical system 11 is attached. On the other hand, a first connector 14 that is detachably connected to a second connector 13 that is fixed to the storage portion 4 a of the apparatus main body 4 is fixed to the proximal end side of the insertion portion 3. Thereby, the insertion part 3 can be cut off from the apparatus main body 4 as needed. As shown in FIG. 2, the insertion portion 3 is wound around the storage portion 4 a of the apparatus main body 4 with both connectors 13 and 14 being connected.

挿入部３内には、図３及び図４に示すように、該挿入部３内に進退自在に挿通され、湾曲部２を牽引して湾曲操作させる一対の湾曲ワイヤ２０と、コンプレッサ６からのエア（流体）の流入により一対の湾曲ワイヤ２０をそれぞれ進退操作する一対のアクチュエータ２１と、周囲が挿入部３に連結された状態で該挿入部３内に配置され、一対のアクチュエータ２１を挿入部３の軸線Ｃ方向に移動可能に支持する連結体２２と、挿入部３内の空間を間仕切って、一対のアクチュエータ２１を単独の空間にそれぞれ配置させる第２シース（仕切り部材）２３と、が設けられている。また、第２シース２３の前側には湾曲ワイヤ２０を挿通する第１シース３１が連結され、第１シース３１の前側は第１の接続部２６に固定されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, a pair of bending wires 20 that are inserted into the insertion portion 3 so as to be able to advance and retreat and to bend and operate the bending portion 2 are inserted into the insertion portion 3. A pair of actuators 21 that respectively move the pair of bending wires 20 forward and backward by the inflow of air (fluid), and the periphery of the pair of actuators 21 connected to the insertion portion 3 are arranged in the insertion portion 3, and the pair of actuators 21 are inserted into the insertion portion. And a second sheath (partition member) 23 for partitioning the space in the insertion portion 3 and disposing the pair of actuators 21 in a single space, respectively. Is provided. A first sheath 31 through which the bending wire 20 is inserted is connected to the front side of the second sheath 23, and the front side of the first sheath 31 is fixed to the first connecting portion 26.

湾曲部２は、複数の湾曲コマ２４が枢支軸部材２５を介して軸線Ｃ方向に連結されている。これら複数の湾曲コマ２４のうち、先端側の湾曲コマ２４が湾曲部２の基端側に接続されており、基端側の湾曲コマ２４が第１の接続部２６及び第２の接続部２７を介して挿入部３を構成する外側シース２８に接続されている。 The bending portion 2 includes a plurality of bending pieces 24 connected in the direction of the axis C via a pivot shaft member 25. Among the plurality of bending pieces 24, the bending piece 24 on the distal end side is connected to the proximal end side of the bending portion 2, and the bending piece 24 on the proximal end side is connected to the first connecting portion 26 and the second connecting portion 27. Is connected to the outer sheath 28 constituting the insertion portion 3.

一対の湾曲ワイヤ２０は、湾曲部２を上下の２方向に湾曲させるワイヤであり、湾曲部２の上下に分かれて挿通されている。これら湾曲ワイヤ２０の先端は、先端側の湾曲コマ２４に接続されている。また、湾曲ワイヤ２０の基端は、挿入部３内にまで伸び、アクチュエータ２１にそれぞれ接続されている。具体的には、図５及び図６に示すように、湾曲ワイヤ２０の基端側には管状のワイヤカシメ材３０がカシメられており、該ワイヤカシメ材３０を介してアクチュエータ２１に接続されている。これについては、後に詳細に説明する。
ところで、一対の湾曲ワイヤ２０は、それぞれ弛んだ状態で挿通されている。ここで、湾曲ワイヤ２０の弛み量は、アクチュエータ２１の収縮量２Ｌの略１／２のＬに設定されている。また、一対の湾曲ワイヤ２０は、湾曲部２とアクチュエータ２１との間に配置された第１シース３１内にそれぞれ挿通されている。 The pair of bending wires 20 are wires that bend the bending portion 2 in two directions, up and down, and are inserted into the upper and lower portions of the bending portion 2 separately. The distal ends of these bending wires 20 are connected to the bending piece 24 on the distal end side. The proximal end of the bending wire 20 extends into the insertion portion 3 and is connected to the actuator 21. Specifically, as shown in FIGS. 5 and 6, a tubular wire caulking material 30 is caulked on the proximal end side of the bending wire 20, and is connected to the actuator 21 via the wire caulking material 30. This will be described in detail later.
Incidentally, the pair of bending wires 20 are inserted in a relaxed state. Here, the slack amount of the bending wire 20 is set to L, which is approximately ½ of the contraction amount 2L of the actuator 21. Further, the pair of bending wires 20 are respectively inserted into first sheaths 31 disposed between the bending portion 2 and the actuator 21.

アクチュエータ２１は、図５から図８に示すように、コンプレッサ６から供給されたエアが流入されたときに膨張するチューブ（膨張体）３２と、膨張時に軸線Ｃ方向へのチューブ３２の伸長を規制する非弾性の繊維体３３と、チューブ３２の膨張を軸線Ｃ方向に沿った複数のポイントで規制する規制体３４と、を有している。
チューブ３２は、例えば、シリコンゴムで構成された母材の外周面に繊維体３３が直線状に整列された状態で接着され、又は、予めゴム部材に繊維体３３が埋め込まれた状態で押し出し成形されたものである。ここで、通常のゴムチューブであれば、両端が封止された状態で内部にエアが流入された場合に、長手方向にも径方向にも膨張する。しかしながら、本実施形態のチューブ３２は、繊維体３３が長手方向でもある軸線Ｃ方向に伸長しないので、長手方向には収縮し、かつ、径方向にのみ膨張する。
繊維体３３は、軸線Ｃ方向に略一定の長さが維持されたものであり、例えば、アラミド繊維のＫＥＶＬＡＲ（Dupont社登録商標）や、ガラス繊維等の繊維部材である。 As shown in FIGS. 5 to 8, the actuator 21 regulates expansion of the tube 32 (expansion body) 32 when the air supplied from the compressor 6 flows in and expansion of the tube 32 in the direction of the axis C during expansion. And a regulating body 34 that regulates the expansion of the tube 32 at a plurality of points along the direction of the axis C.
For example, the tube 32 is bonded to the outer peripheral surface of a base material made of silicon rubber in a state where the fiber bodies 33 are linearly aligned, or is extruded with the fiber bodies 33 embedded in advance in a rubber member. It has been done. Here, in the case of a normal rubber tube, when air flows into the inside with both ends sealed, the tube expands both in the longitudinal direction and in the radial direction. However, the tube 32 of this embodiment contracts in the longitudinal direction and expands only in the radial direction because the fibrous body 33 does not extend in the direction of the axis C, which is also the longitudinal direction.
The fibrous body 33 has a substantially constant length in the direction of the axis C, and is, for example, a fiber member such as KEVLAR (registered trademark of Dupont) of aramid fiber or glass fiber.

規制体３４は、樹脂製で短管状とされ、両端の周縁部が径方向に湾曲可能に形成されている。この規制体３４は、チューブ３２の軸線Ｃ方向に沿って所定の間隔を空けた状態で、チューブ３２の周囲を覆うように外周面に装着されている。なお、規制体３４は柔軟な金属製でも構わないし、予め中央部が径方向内側に凹んで鼓状に形成されたものでも構わない。 The regulating body 34 is made of a resin and has a short tubular shape, and the peripheral portions at both ends are formed so as to be able to bend in the radial direction. The restricting body 34 is mounted on the outer peripheral surface so as to cover the periphery of the tube 32 with a predetermined interval along the axis C direction of the tube 32. The restricting body 34 may be made of a flexible metal, or may be formed in a drum shape with the central portion recessed in the radial direction in advance.

チューブ３２の先端には、基端側の外周面に凸部３５ａが形成された筒状のワイヤ固定口金３５が挿入されている。このワイヤ固定口金３５は、チューブ３２の外周面に巻回された接着縛り糸３６によって緊縛されている。また、ワイヤ固定口金３５の内部には、湾曲ワイヤ２０と共にワイヤカシメ材３０が挿通されており、両端部から封入した、はんだ又は接着剤Ｅによりワイヤカシメ材３０を固定している。これにより、湾曲ワイヤ２０とチューブ３２とが接続されている。
また、チューブ３２の先端側には、該チューブ３２及びワイヤ固定口金３５を覆うように、筒状の先端側外カバー３７が嵌合されている。この先端側外カバー３７の先端には、ワイヤ固定口金３５が先端側から突出しないように規制するための、鍔部３７ａが形成されている。 At the distal end of the tube 32, a cylindrical wire fixing base 35 having a convex portion 35a formed on the outer peripheral surface on the proximal end side is inserted. The wire fixing base 35 is bound by an adhesive binding thread 36 wound around the outer peripheral surface of the tube 32. In addition, a wire caulking material 30 is inserted into the wire fixing base 35 together with the bending wire 20, and the wire caulking material 30 is fixed by solder or adhesive E sealed from both ends. Thereby, the bending wire 20 and the tube 32 are connected.
Further, a tubular distal end side outer cover 37 is fitted to the distal end side of the tube 32 so as to cover the tube 32 and the wire fixing base 35. At the distal end of the distal end side outer cover 37, a flange portion 37a is formed to restrict the wire fixing base 35 from protruding from the distal end side.

また、チューブ３２の基端には、基端側の外周面に凸部３８ａが形成された筒状のエア供給口金３８が挿入されている。このエア供給口金３８は、ワイヤ固定口金３５と同様に、チューブ３２の外周面に巻回された接着縛り糸３６によって緊縛されている。また、チューブ３２の基端側には、該チューブ３２及びエア供給口金３８を覆うように、筒状の基端側外カバー３９が嵌合されている。この基端側外カバー３９の基端には、エア供給口金３８が基端側から突出しないように規制するための、鍔部３９ａが設けられている。 In addition, a cylindrical air supply base 38 having a convex portion 38 a formed on the outer peripheral surface on the base end side is inserted into the base end of the tube 32. Similar to the wire fixing base 35, the air supply base 38 is bound by an adhesive binding thread 36 wound around the outer peripheral surface of the tube 32. A tubular proximal end outer cover 39 is fitted to the proximal end side of the tube 32 so as to cover the tube 32 and the air supply base 38. The base end of the base end side outer cover 39 is provided with a flange 39a for restricting the air supply base 38 from protruding from the base end side.

第２シース２３は、図５及び図６を示すように、アクチュエータ２１を内部に収納するシースであって、可撓性を有する材料より形成されており、アクチュエータ２１に対向する内面が平滑面とされている。第２シース２３の先端は、シース連結部４０を介して上述した第１シース３１の基端側に接続され、更に第１シース３１の先端側は、第１の接続部２６にロウ付け等で固定されている。また、第２シース２３の基端側は、口金固定部４１を介してエア供給口金３８に接続されている。
エア供給口金３８の基端側には、第１コネクタ１４まで延びるエアチューブ４２が接続されている。このエアチューブ４２を介して、コンプレッサ６からのエアがチューブ３２内に流入するようになっている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the second sheath 23 is a sheath that accommodates the actuator 21 and is formed of a flexible material, and the inner surface facing the actuator 21 is a smooth surface. Has been. The distal end of the second sheath 23 is connected to the proximal end side of the first sheath 31 via the sheath coupling portion 40, and the distal end side of the first sheath 31 is brazed to the first connecting portion 26 by brazing or the like. It is fixed. The base end side of the second sheath 23 is connected to the air supply base 38 via the base fixing portion 41.
An air tube 42 extending to the first connector 14 is connected to the proximal end side of the air supply base 38. The air from the compressor 6 flows into the tube 32 through the air tube 42.

また、挿入部３内には、照明光学系１０に照明光を導くための図示しないライトガイドファイバや、観察光学系１１に各種の信号を出力或いは観察光学系１１から送られる信号を装置本体４に伝える図示しない信号線等が取り付けられている。この際、アクチュエータ２１は、上述した第２シース２３によって単独の空間内に配置された状態となっているので、これら他の構成品に干渉しないようになっている。
なお、上述したワイヤ固定口金３５、エア供給口金３８、先端側外カバー３７及び基端側外カバー３９は、チューブ３２、繊維体３３及び規制体３４と共に、アクチュエータ２１を構成している。 Further, in the insertion portion 3, a light guide fiber (not shown) for guiding illumination light to the illumination optical system 10, various signals are output to the observation optical system 11, or signals sent from the observation optical system 11 are transmitted to the apparatus main body 4. A signal line or the like (not shown) is attached. At this time, the actuator 21 is arranged in a single space by the second sheath 23 described above, so that it does not interfere with these other components.
The wire fixing base 35, the air supply base 38, the distal end side outer cover 37, and the proximal end side outer cover 39 described above constitute the actuator 21 together with the tube 32, the fiber body 33, and the regulation body 34.

上記連結体２２は、外側シース２８の内周面に主に接触する接触部２２ａと、挿入部３の途中を塞ぐように形成された壁部２２ｂとで一体的に形成されており、外側シース２８の途中に介在された状態で設けられている。即ち、連結体２２の両側に外側シース２８が固定されている。壁部２２ｂには、エア供給口金３８を挿通させるための挿通孔２２ｃが形成されている。この挿通孔２２ｃは、エア供給口金３８の外径よりも若干径が大きく形成されており、エア供給口金３８を移動自在に支持している。 The connecting body 22 is integrally formed with a contact portion 22a mainly contacting the inner peripheral surface of the outer sheath 28 and a wall portion 22b formed so as to close the middle of the insertion portion 3, and the outer sheath 28 is integrally formed. 28 in a state of being interposed in the middle. That is, the outer sheath 28 is fixed to both sides of the coupling body 22. The wall portion 22b is formed with an insertion hole 22c through which the air supply base 38 is inserted. The insertion hole 22c has a diameter slightly larger than the outer diameter of the air supply base 38, and supports the air supply base 38 so as to be movable.

上述した挿入部３の第１コネクタ１４が装置本体４の第２コネクタ１３に接続されることによって、照明光学系１０及び観察光学系１１がそれぞれ作動すると共に、コンプレッサ６からのエアがエアチューブ４２内に供給されるようになっている。また、装置本体４には、図１及び図２に示すように、モニタ４ｂが取り付けられており、観察光学系１１で観察した検査対象物が表示されるようになっている。 When the first connector 14 of the insertion portion 3 described above is connected to the second connector 13 of the apparatus body 4, the illumination optical system 10 and the observation optical system 11 are operated, and the air from the compressor 6 is supplied to the air tube 42. It is designed to be supplied inside. Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a monitor 4 b is attached to the apparatus main body 4 so that an inspection object observed with the observation optical system 11 is displayed.

次に、上述したように構成された内視鏡１を利用して、検査対象物を観察する場合について説明する。特に、湾曲部２を湾曲操作する点を中心に説明する。
始めに、第１コネクタ１４と第２コネクタ１３との接続を確認した後、図２に示すように、収納部４ａから挿入部３を引き出す。そして、観察光学系１１で観察した観察画像をモニタ４ｂで確認しながら、挿入部３を検査対象物内に挿入していく。 Next, the case where the inspection object is observed using the endoscope 1 configured as described above will be described. In particular, the description will focus on the point at which the bending portion 2 is bent.
First, after confirming the connection between the first connector 14 and the second connector 13, the insertion portion 3 is pulled out from the storage portion 4 a as shown in FIG. 2. And the insertion part 3 is inserted in a test object, confirming the observation image observed with the observation optical system 11 with the monitor 4b.

ここで、図９及び図１０に示すように、湾曲部２を上側（紙面に対して上方側）に湾曲させて、挿入部２の方向を変える場合について説明する。
まず、コンプレッサ６の圧縮機を装置本体４内の図示しない制御部で制御させて、エアをエアチューブ４２内に供給する。供給されたエアは、エアチューブ４２及びエア供給口金３８を介して一方のチューブ３２内に流入する。この際、チューブ３２の先端は、はんだ又は接着剤Ｅによって封止されているので、チューブ３２内に徐々にエアが溜まっていく。そのため、チューブ３２は流入したエアによって加圧されて、徐々に膨張し始める。 Here, as shown in FIGS. 9 and 10, the case where the bending portion 2 is bent upward (upward with respect to the paper surface) and the direction of the insertion portion 2 is changed will be described.
First, the compressor of the compressor 6 is controlled by a control unit (not shown) in the apparatus main body 4 to supply air into the air tube 42. The supplied air flows into one tube 32 via the air tube 42 and the air supply base 38. At this time, since the tip of the tube 32 is sealed with solder or adhesive E, air gradually accumulates in the tube 32. Therefore, the tube 32 is pressurized by the inflowing air and starts to expand gradually.

ところで、チューブ３２は繊維体３３によって軸線Ｃ方向への伸長が規制されているので、軸線Ｃ方向に延びることなく径方向にのみ膨張する。そのため、チューブ３２の長さが短くなり、軸線Ｃ方向に収縮力が発生する。また、この膨張時に、チューブ３２は全体的に均等に膨張するのではなく、規制体３４によって軸線Ｃ方向に沿った複数のポイントで膨張が抑えられている。これによりチューブ３２は、複数のポイント間だけが膨張した状態となる。
なお規制体３４は、チューブ３２の膨張に伴って湾曲して、図１１に示すように、チューブ３２の表面に沿うように周縁部が拡径する。 By the way, since the expansion | extension to the axis line C direction is controlled by the fiber body 33, the tube 32 expand | swells only to radial direction, without extending in the axis line C direction. Therefore, the length of the tube 32 is shortened, and a contraction force is generated in the direction of the axis C. Moreover, at the time of this expansion | swelling, the tube 32 does not expand | swell uniformly equally, but expansion | swelling is suppressed by the regulating body 34 at the several point along the axis C direction. Thereby, the tube 32 will be in the state expanded only between several points.
The restricting body 34 is curved as the tube 32 expands, and the peripheral edge of the restricting body 34 expands along the surface of the tube 32 as shown in FIG.

上述した収縮力により、一方のチューブ３２に接続された一方の湾曲ワイヤ２０が引っ張られて軸線Ｃ方向に沿って基端側に移動する。ここで、湾曲ワイヤ２０の弛み量が、アクチュエータ２１の移動量２Ｌに対して略１／２の長さＬに設定されているので、チューブ３２が収縮しても、湾曲ワイヤ２０の弛みがなくなるまでは、湾曲ワイヤ２０に軸力が生じず、湾曲動作が開始されない。そして、弛みがなくなった時点から、湾曲ワイヤ２０に軸力が発生して、該湾曲ワイヤ２０がチューブ３２によって基端側に牽引されると共に、枢支軸部材２５を中心に時計回りの回転トルクが湾曲コマ２４に発生する。またこれと同時に、他方の湾曲ワイヤ２０は先端側に牽引され、やがて弛みが解消されていく。
その結果、各湾曲コマ２４を枢支軸部材２５回りに回転させて、湾曲部２を上側に湾曲させることができる。これにより、挿入部３の方向を変えることができる。 The one bending wire 20 connected to one tube 32 is pulled by the contraction force described above, and moves to the proximal end side along the axis C direction. Here, since the slack amount of the bending wire 20 is set to a length L that is approximately ½ of the movement amount 2L of the actuator 21, even if the tube 32 contracts, the bending wire 20 does not slack. Up to this point, no axial force is generated on the bending wire 20, and the bending operation is not started. Then, when the slack is eliminated, an axial force is generated in the bending wire 20, the bending wire 20 is pulled to the proximal end side by the tube 32, and a clockwise rotational torque about the pivot shaft member 25. Occurs in the curved frame 24. At the same time, the other bending wire 20 is pulled to the distal end side, and the slack is eventually eliminated.
As a result, each bending piece 24 can be rotated around the pivot shaft member 25 to bend the bending portion 2 upward. Thereby, the direction of the insertion part 3 can be changed.

また、湾曲部２を再び直線状に戻す際には、一方のアクチュエータ２１からエアを排出する。これにより、チューブ３２の膨張を解いて、元の長さに戻すことができる。これにより、一方の湾曲ワイヤ２０に作用していた軸力が消滅して湾曲コマ２４の回転トルクが消滅する。その結果、一対の湾曲ワイヤ２０が再び弛んだ状態となり、湾曲部２を逆方向に湾曲させて直線状にすることができる。
更に、他方のアクチュエータ２１のチューブ３２にエアを流入させることで、上述した同様の作用により湾曲部２を下側に湾曲させることができる。 Further, when returning the bending portion 2 to the linear shape again, air is discharged from one actuator 21. Thereby, expansion | swelling of the tube 32 can be released and it can return to the original length. As a result, the axial force acting on one bending wire 20 disappears, and the rotational torque of the bending piece 24 disappears. As a result, the pair of bending wires 20 is again loosened, and the bending portion 2 can be bent in the opposite direction to be linear.
Furthermore, by letting air flow into the tube 32 of the other actuator 21, the bending portion 2 can be bent downward by the same action as described above.

上述したように、エアを流入させることで、いずれかのアクチュエータ２１を収縮させて、一対の湾曲ワイヤ２０をそれぞれ進退操作することができ、湾曲部２を自在に湾曲させることができる。よって、検査対象物内の目的の位置まで挿入部３を確実に進めることができると共に、所望する方向から観察を行うことができる。 As described above, by causing air to flow in, one of the actuators 21 is contracted, and the pair of bending wires 20 can be advanced and retracted, and the bending portion 2 can be freely bent. Therefore, the insertion portion 3 can be reliably advanced to a target position in the inspection object, and observation can be performed from a desired direction.

特に、本実施形態の内視鏡１によれば、膨張時に、チューブ３２は複数のポイント間だけが膨張した状態となる。つまり、規制体３４で規制された複数のポイントが節となって、膨張が繰り返された状態となる。そのため、膨張時の外径を極力小さくすることができ、膨張のために確保しておく空間をできるだけなくすことができる。しかも、複数のポイント間においては、膨張を確実に行わせることができるので、湾曲ワイヤ２０を牽引するのに十分な収縮力を生成することができる。従って、十分な湾曲性能を確保しつつ、挿入部３の細径化を図ることができる。 In particular, according to the endoscope 1 of the present embodiment, at the time of expansion, the tube 32 is in a state in which only a plurality of points are expanded. In other words, a plurality of points regulated by the regulation body 34 become nodes, and the expansion is repeated. Therefore, the outer diameter at the time of expansion can be made as small as possible, and the space reserved for expansion can be eliminated as much as possible. In addition, since the expansion can be reliably performed between the plurality of points, a contraction force sufficient to pull the bending wire 20 can be generated. Therefore, it is possible to reduce the diameter of the insertion portion 3 while ensuring sufficient bending performance.

また、アクチュエータ２１は、第２シース２３で覆われた単独の空間内に配置されている。よって、挿入部３内に設けられている他の構成部材と干渉することがないので、作動の信頼性を高めることができる。特に、本実施形態では、第２シース２３によってアクチュエータ２１の周囲を完全に覆っているのでアクチュエータ２１を確実に保護することができ、好ましい。
また、アクチュエータ２１に対向する第２シース２３の内面は、平滑面となっている。そのため、チューブ３２が膨張して外表面が平滑面に接触したとしても、外表面に傷等が付き難い。これにより、エアの漏れやチューブ３２の破断等の可能性を低減して、安全性を高めることができる。しかも、本実施形態では、チューブ３２の膨張に伴って、規制体３４の周縁部が拡径するように湾曲する。よって、膨張時にチューブ３２が周縁部に当たって、該チューブ３２に過度に応力が集中してしまうことを防止することができる。この点においても、エアの漏れやチューブ３２の破断等の可能性を低減して、安全性を高めることができる。 The actuator 21 is disposed in a single space covered with the second sheath 23. Therefore, since it does not interfere with other structural members provided in the insertion portion 3, the operation reliability can be enhanced. In particular, in the present embodiment, since the second sheath 23 completely covers the periphery of the actuator 21, the actuator 21 can be reliably protected, which is preferable.
Further, the inner surface of the second sheath 23 facing the actuator 21 is a smooth surface. Therefore, even if the tube 32 expands and the outer surface comes into contact with the smooth surface, the outer surface is hardly damaged. As a result, the possibility of air leakage or breakage of the tube 32 can be reduced, and safety can be enhanced. In addition, in the present embodiment, as the tube 32 expands, the peripheral portion of the restricting body 34 is curved so as to increase in diameter. Therefore, it can be prevented that the tube 32 hits the peripheral edge during expansion and the stress is excessively concentrated on the tube 32. Also in this respect, the possibility of air leakage or breakage of the tube 32 can be reduced, and safety can be enhanced.

また、チューブ３２は、規制体３４によって膨張が軸線Ｃ方向に繰り返された状態となっているので、各膨張した箇所だけが第２シース２３の平滑面に接触する。そのためチューブ３２は、平滑面に対して点接触で接触している。よって、膨張時において、チューブ３２と平滑面との摩擦抵抗を極力小さくすることができる。従って、チューブ３２が平滑面に接触した後であっても、収縮動作を滑らかに行わせることができ、湾曲性能を向上することができる。 Moreover, since the tube 32 is in a state where the expansion is repeated in the direction of the axis C by the regulating body 34, only the expanded portions come into contact with the smooth surface of the second sheath 23. Therefore, the tube 32 is in point contact with the smooth surface. Therefore, during expansion, the frictional resistance between the tube 32 and the smooth surface can be minimized. Therefore, even after the tube 32 contacts the smooth surface, the contraction operation can be performed smoothly, and the bending performance can be improved.

更に、アクチュエータ２１は、連結体２２によって移動可能に支持されていると共に、該連結体２２を介して挿入部３に固定されている。そのため、アクチュエータ２１の姿勢を安定にすることができ、常に安定した湾曲動作を行うことができる。
（第２実施形態） Further, the actuator 21 is movably supported by the connecting body 22 and is fixed to the insertion portion 3 through the connecting body 22. Therefore, the posture of the actuator 21 can be stabilized, and a stable bending operation can always be performed.
(Second Embodiment)

次に、本発明に係る内視鏡の第２実施形態を、図１２及び図１３を参照して説明する。なお、この第２実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については、同一の符号を付しその説明を省略する。
第２実施形態と第１実施形態との異なる点は、第１実施形態では、湾曲ワイヤ２０が弛んだ状態で挿通されていたが、第２実施形態では、弛みがない状態で湾曲ワイヤ２０が挿通されている点である。 Next, a second embodiment of the endoscope according to the present invention will be described with reference to FIGS. In the second embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
The difference between the second embodiment and the first embodiment is that, in the first embodiment, the bending wire 20 is inserted in a slack state. However, in the second embodiment, the bending wire 20 is not slackened. It is a point that is inserted.

即ち、本実施形態の内視鏡５０は、図１２に示すように、エア供給口金３８とエアチューブ４２との間に、ストッパ５１が設けられている。そして、エア供給口金３８は、ストッパ５１が連結体２２の壁部２２ｂに当接するまで、挿入部３の先端側に移動可能とされている。この際、エア供給口金３８の移動可能長さは、アクチュエータ２１の移動量Ｌの略１／２の長さＬに設定されている。また、本実施形態の第２シース２３は、基端側が開放された状態となっている。 That is, the endoscope 50 of this embodiment is provided with a stopper 51 between the air supply base 38 and the air tube 42 as shown in FIG. The air supply base 38 is movable to the distal end side of the insertion portion 3 until the stopper 51 contacts the wall portion 22b of the coupling body 22. At this time, the movable length of the air supply base 38 is set to a length L that is approximately ½ of the movement amount L of the actuator 21. Moreover, the 2nd sheath 23 of this embodiment is the state by which the base end side was open | released.

このように構成された内視鏡５０の湾曲部２を湾曲させる場合について説明する。
まず、コンプレッサ６からエアチューブ４２及びエア供給口金３８を介して一方のチューブ３２内にエアを流入させる。すると、チューブ３２は、図１３に示すように、流入されたエアに加圧されて膨張する。しかも、規制体３４で規制された複数のポイントを節として膨張する。これにより、チューブ３２は長さが短くなり、軸線Ｃ方向に収縮する。すると、チューブ３２の収縮に伴って、エア供給口金３８は挿入部３の先端側に移動し始め、距離Ｌだけ移動するとストッパ５１が連結体２２の壁部２２ｂに当接する。 A case where the bending portion 2 of the endoscope 50 configured as described above is bent will be described.
First, air is caused to flow into one tube 32 from the compressor 6 through the air tube 42 and the air supply base 38. Then, as shown in FIG. 13, the tube 32 is pressurized by the air that has flowed in and expands. In addition, the plurality of points regulated by the regulation body 34 are expanded as nodes. As a result, the tube 32 is shortened and contracts in the direction of the axis C. Then, as the tube 32 contracts, the air supply base 38 begins to move toward the distal end side of the insertion portion 3, and when it moves a distance L, the stopper 51 comes into contact with the wall portion 22 b of the coupling body 22.

この状態からさらにチューブ３２が収縮すると、アクチュエータ２１は湾曲ワイヤ２０を基端側に引っ張り始める。これにより、湾曲ワイヤ２０に軸力が発生し、枢支軸部材２５を中心に回転トルクが湾曲コマ２４に発生する。その結果、各湾曲コマ２４が回転し、湾曲部２を湾曲させることができる。なお、湾曲部２の湾曲に伴って、他方の湾曲ワイヤ２０が先端側に引っ張られるので、図１３に示すように、ストッパ５１が当接するまで他方のアクチュエータ２１は先端側に移動した状態となる。このように、本実施形態の内視鏡５０であっても、湾曲部２を湾曲させることができる。なお、その他の作用効果は、第１実施形態と同様である。
（第３実施形態） When the tube 32 further contracts from this state, the actuator 21 starts to pull the bending wire 20 to the proximal end side. As a result, an axial force is generated in the bending wire 20, and a rotational torque is generated in the bending piece 24 around the pivot shaft member 25. As a result, each bending piece 24 rotates and the bending portion 2 can be bent. As the bending portion 2 is bent, the other bending wire 20 is pulled to the distal end side, so that the other actuator 21 is moved to the distal end side until the stopper 51 abuts as shown in FIG. . Thus, even in the endoscope 50 of the present embodiment, the bending portion 2 can be bent. Other functions and effects are the same as those of the first embodiment.
(Third embodiment)

次に、本発明に係る内視鏡の第３実施形態を、図１４から図１７を参照して説明する。なお、この第３実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については、同一の符号を付しその説明を省略する。
第３実施形態と第１実施形態との異なる点は、第１実施形態では、湾曲ワイヤ２０が弛んだ状態で挿通されていたが、第３実施形態では、弛みがない状態で湾曲ワイヤ２０が挿通されている点である。また、第１実施形態では、アクチュエータ２１が第２シース２３によって単独の空間内に配置されていたが、第３実施形態では、フレキシブル基板６１によって間仕切られた単独の空間内にアクチュエータ２１が配置されている点である。 Next, a third embodiment of the endoscope according to the present invention will be described with reference to FIGS. In the third embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
The difference between the third embodiment and the first embodiment is that, in the first embodiment, the bending wire 20 is inserted in a slack state, but in the third embodiment, the bending wire 20 is not slackened. It is a point that is inserted. In the first embodiment, the actuator 21 is arranged in a single space by the second sheath 23. However, in the third embodiment, the actuator 21 is arranged in a single space partitioned by the flexible substrate 61. It is a point.

即ち、本実施形態の内視鏡６０は、図１４及び図１５に示すように、湾曲部２内から挿入部３内に亘って、フレキシブル基板６１が設けられている。このフレキシブル基板６１は、樹脂材料からなる可撓性を有するものであり、図示しないプリント配線が形成されている。そのため、本実施形態の内視鏡６０は、このフレキシブル基板６１のプリント配線を介して、観察光学系１１や照明光学系１０が装置本体４に電気的に接続されている。但し、プリント配線は絶縁膜等により保護されており、アクチュエータ２１に対向するフレキシブル基板６１の表面は平滑面となっている。また、このフレキシブル基板６１は、図１６に示すように、挿入部３を断面視したときに、挿入部３の略中央付近に配置されており、挿入部３内を上下２つの空間に間仕切りしている。そして、間仕切られた上下２つの空間内に、アクチュエータ２１が配置されている。 That is, as shown in FIGS. 14 and 15, the endoscope 60 of the present embodiment is provided with the flexible substrate 61 from the bending portion 2 to the insertion portion 3. The flexible substrate 61 has flexibility made of a resin material, and has a printed wiring (not shown). Therefore, in the endoscope 60 of the present embodiment, the observation optical system 11 and the illumination optical system 10 are electrically connected to the apparatus main body 4 via the printed wiring of the flexible substrate 61. However, the printed wiring is protected by an insulating film or the like, and the surface of the flexible substrate 61 facing the actuator 21 is a smooth surface. Further, as shown in FIG. 16, the flexible substrate 61 is disposed in the vicinity of the approximate center of the insertion portion 3 when the insertion portion 3 is viewed in cross section, and partitions the inside of the insertion portion 3 into two upper and lower spaces. ing. And the actuator 21 is arrange | positioned in two space upper and lower divided.

つまり、本実施形態のアクチュエータ２１は、フレキシブル基板６１と外側シース２８との間に挟まれた状態で配置されている。また、本実施形態の内視鏡６０も第２実施形態と同様に、湾曲ワイヤ２０に弛みがなく、エア供給口金３８とエアチューブ４２との間にストッパ６１が設けられている。そして、エア供給口金３８は、ストッパ６１が連結体２２の壁部２２ｂに当接するまで、挿入部３の先端側に移動可能とされている。この際、エア供給口金３８の移動可能長さは、アクチュエータ２１の移動量Ｌの略１／２の長さＬに設定されている。 That is, the actuator 21 of this embodiment is disposed in a state of being sandwiched between the flexible substrate 61 and the outer sheath 28. Similarly to the second embodiment, the endoscope 60 of the present embodiment has no slack in the bending wire 20, and a stopper 61 is provided between the air supply base 38 and the air tube 42. The air supply base 38 is movable to the distal end side of the insertion portion 3 until the stopper 61 contacts the wall portion 22b of the coupling body 22. At this time, the movable length of the air supply base 38 is set to a length L that is approximately ½ of the movement amount L of the actuator 21.

このように構成された内視鏡６０の湾曲部２を湾曲させる場合について説明する。
まず、装置本体４の図示しない制御部を制御してコンプレッサ６からエアチューブ４２及びエア供給口金３８を介して一方のチューブ３２内にエアを流入させる。すると、チューブ３２は、図１７に示すように、流入されたエアに加圧されて膨張する。しかも、規制体３４で規制された複数のポイントを節として膨張する。これにより、チューブ３２は長さが短くなり、軸線Ｃ方向に収縮する。すると、チューブ３２の収縮に伴って、エア供給口金３８は挿入部３の先端側に移動し始め、距離Ｌだけ移動するとストッパ６１が連結体２２の壁部２２ｂに当接する。 A case where the bending portion 2 of the endoscope 60 configured as described above is bent will be described.
First, a control unit (not shown) of the apparatus body 4 is controlled so that air flows from the compressor 6 into the one tube 32 through the air tube 42 and the air supply base 38. Then, as shown in FIG. 17, the tube 32 is pressurized by the air that has flowed in and expands. In addition, the plurality of points regulated by the regulation body 34 are expanded as nodes. As a result, the tube 32 is shortened and contracts in the direction of the axis C. Then, as the tube 32 contracts, the air supply base 38 begins to move toward the distal end side of the insertion portion 3, and when it moves a distance L, the stopper 61 comes into contact with the wall portion 22 b of the coupling body 22.

この状態からさらにチューブ３２が収縮すると、アクチュエータ２１は湾曲ワイヤ２０を基端側に引っ張り始める。これにより、湾曲ワイヤ２０に軸力が発生し、枢支軸部材２５を中心に回転トルクが湾曲コマ２４に発生する。その結果、各湾曲コマ２４が回転し、湾曲部２を湾曲させることができる。なお、湾曲部２の湾曲に伴って、他方の湾曲ワイヤ２０が先端側に引っ張られるので、図１７に示すように、ストッパ６１が当接するまで他方のアクチュエータ２１は先端側に移動した状態となっている。 When the tube 32 further contracts from this state, the actuator 21 starts to pull the bending wire 20 to the proximal end side. As a result, an axial force is generated in the bending wire 20, and a rotational torque is generated in the bending piece 24 around the pivot shaft member 25. As a result, each bending piece 24 rotates and the bending portion 2 can be bent. As the bending portion 2 is bent, the other bending wire 20 is pulled to the distal end side, so that the other actuator 21 is moved to the distal end side until the stopper 61 comes into contact as shown in FIG. ing.

このように、本実施形態の内視鏡６０であっても、湾曲部２を湾曲させることができる。また、アクチュエータ２１は、フレキシブル基板６１で仕切られた単独の空間内に配置されていると共に、フレキシブル基板６１にＣＣＤの信号線、照明のケーブル等の内蔵物が配されているので、やはり挿入部３内に設けられている他の構成部材と干渉することがない。従って、作動の信頼を高めることができる。しかも、フレキシブル基板６１の表面は平滑面であるので、膨張時にチューブ３２がフレキシブル基板６１に接触したとしても、チューブ３２の外表面に傷等が付き難い。よって、エアの漏れや破断等の可能性が低く、安全性が高い。
また、膨張時にチューブ３２はフレキシブル基板６１の平滑面に対して点接触で接触する。よって、摩擦抵抗が少なく、チューブ３２が平滑面に接触した後であっても、チューブ３２の収縮動作を滑らかに行わせることができ。湾曲性能を向上することができる。 Thus, even in the endoscope 60 of the present embodiment, the bending portion 2 can be bent. The actuator 21 is disposed in a single space partitioned by the flexible substrate 61, and the flexible substrate 61 is provided with built-in objects such as a CCD signal line and an illumination cable. There is no interference with the other components provided in 3. Therefore, operation reliability can be increased. Moreover, since the surface of the flexible substrate 61 is a smooth surface, even if the tube 32 comes into contact with the flexible substrate 61 during expansion, the outer surface of the tube 32 is hardly damaged. Therefore, the possibility of air leakage or breakage is low, and safety is high.
Further, the tube 32 comes into point contact with the smooth surface of the flexible substrate 61 during expansion. Therefore, the frictional resistance is small, and the tube 32 can be contracted smoothly even after the tube 32 contacts the smooth surface. The bending performance can be improved.

特に、本実施形態の内視鏡６０によれば、安価で頻繁に用いられるフレキシブル基板６１を利用してアクチュエータ２１を単独の空間内に配置することができるので、構成の簡略化を図ることができると共に、低コスト化を図ることができる。なお、その他の作用効果は、第１実施形態と同様である。
（第４実施形態） In particular, according to the endoscope 60 of the present embodiment, the actuator 21 can be arranged in a single space using the flexible substrate 61 that is inexpensive and frequently used, so that the configuration can be simplified. In addition, the cost can be reduced. Other functions and effects are the same as those of the first embodiment.
(Fourth embodiment)

次に、本発明に係る内視鏡の第４実施形態を、図１８及び図１９を参照して説明する。なお、この第４実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については、同一の符号を付しその説明を省略する。
第４実施形態と第１実施形態との異なる点は、第１実施形態では、アクチュエータ２１が挿入部３内で平行に並んでいたが、第４実施形態では、アクチュエータ２１が軸線Ｃ方向にずれた状態で配置されている点である。 Next, a fourth embodiment of the endoscope according to the present invention will be described with reference to FIGS. In the fourth embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
The difference between the fourth embodiment and the first embodiment is that, in the first embodiment, the actuators 21 are arranged in parallel in the insertion portion 3, but in the fourth embodiment, the actuators 21 are displaced in the axis C direction. It is a point arranged in the state.

即ち、本実施形態の内視鏡７０は、図１８に示すように、一方のアクチュエータ２１が挿入部３の先端側に配置され、他方のアクチュエータ２１が挿入部３の基端側に配置されている。また、両アクチュエータ２１は、マルチルーメンチューブ７１に形成された第１の挿通孔７１ａ内に配置されている。これにより、アクチュエータ２１は、他の構成部材に干渉することなく、単独の空間内に配置されている。つまり、マルチルーメンチューブ７１は、第１実施形態及び第２実施形態の第２シース２３や、第３実施形態のフレキシブル基板６１と同様に、仕切り部材として機能する。
また、マルチルーメンチューブ７１には、湾曲ワイヤ２０やエアチューブ４２が挿通される第２の挿通孔７１ｂが形成されている。 That is, in the endoscope 70 of the present embodiment, as shown in FIG. 18, one actuator 21 is disposed on the distal end side of the insertion portion 3 and the other actuator 21 is disposed on the proximal end side of the insertion portion 3. Yes. Both actuators 21 are disposed in a first insertion hole 71 a formed in the multi-lumen tube 71. Thereby, the actuator 21 is arrange | positioned in the single space, without interfering with another structural member. That is, the multi-lumen tube 71 functions as a partition member, like the second sheath 23 of the first and second embodiments and the flexible substrate 61 of the third embodiment.
Further, the multi-lumen tube 71 is formed with a second insertion hole 71b through which the bending wire 20 and the air tube 42 are inserted.

ここで、一方のアクチュエータ２１が収納されている先端側のマルチルーメンチューブ７１は、先端側が連結部材７２を介して第２の接続部２７に固定されていると共に、基端側が連結体２２を介して外側シース２８に固定されている。この際、連結体２２は、一方のアクチュエータ２１のエア供給口金３８を移動自在に支持していると共に、他方のアクチュエータ２１の先端側を固定している。
また、本実施形態の内視鏡７０も第２実施形態と同様に、湾曲ワイヤ２０に弛みがなく、エア供給口金３８とエアチューブ４２との間にストッパ７３が設けられている。そして、エア供給口金３８は、ストッパ７３が連結体２２の壁部２２ｂに当接するまで、挿入部３の先端側に移動可能とされている。この際、エア供給口金３８の移動可能長さは、アクチュエータ２１の移動量Ｌの略１／２の長さＬに設定されている。 Here, the distal end side multi-lumen tube 71 in which one actuator 21 is housed is fixed to the second connecting portion 27 via the connecting member 72 and the proximal end side via the connecting body 22. The outer sheath 28 is fixed. At this time, the coupling body 22 movably supports the air supply base 38 of one actuator 21 and fixes the distal end side of the other actuator 21.
Similarly to the second embodiment, the endoscope 70 of the present embodiment also has no bending of the bending wire 20 and a stopper 73 is provided between the air supply base 38 and the air tube 42. The air supply base 38 is movable to the distal end side of the insertion portion 3 until the stopper 73 comes into contact with the wall portion 22b of the coupling body 22. At this time, the movable length of the air supply base 38 is set to a length L that is approximately ½ of the movement amount L of the actuator 21.

このマルチルーメンチューブ７１の第２の挿通孔７１ｂ内には、他方のアクチュエータ２１に接続される他方の湾曲ワイヤ２０が挿通されている。他方のアクチュエータ２１は、上記連結体２２によって先端が固定された他方のマルチルーメンチューブ７１の第１の挿通孔７１ａ内に配置されている。このマルチルーメンチューブ７１は、基端側が連結体２２を介して外側シース２８に固定されている。この際、連結体２２は、他方のアクチュエータ２１のエア供給口金３８を移動自在に支持している。また、他方のアクチュエータ２１に関しても、エア供給口金３８とエアチューブ４２との間にストッパ７３が設けられている。そして、エア供給口金３８は、ストッパ７３が連結体２２の壁部２２ｂに当接するまで、挿入部３の先端側に移動可能とされている。この際、エア供給口金３８の移動可能長さは、アクチュエータ２１の移動量Ｌの略１／２の長さＬに設定されている。
また、こちらのマルチルーメンチューブ７１の第２の挿通孔７１ｂ内には、一方のアクチュエータ２１のエア供給口金３８に接続されたエアチューブ４２が挿通されている。 The other bending wire 20 connected to the other actuator 21 is inserted into the second insertion hole 71 b of the multi-lumen tube 71. The other actuator 21 is disposed in the first insertion hole 71 a of the other multi-lumen tube 71 whose tip is fixed by the connecting body 22. The base end side of the multi-lumen tube 71 is fixed to the outer sheath 28 via the connecting body 22. At this time, the connecting body 22 movably supports the air supply base 38 of the other actuator 21. For the other actuator 21, a stopper 73 is provided between the air supply base 38 and the air tube 42. The air supply base 38 is movable to the distal end side of the insertion portion 3 until the stopper 73 comes into contact with the wall portion 22b of the coupling body 22. At this time, the movable length of the air supply base 38 is set to a length L that is approximately ½ of the movement amount L of the actuator 21.
Further, an air tube 42 connected to the air supply base 38 of one actuator 21 is inserted into the second insertion hole 71 b of the multi-lumen tube 71.

上述したように、本実施形態の挿入部３内には、連結体２２を間に挟んで２つのマルチルーメンチューブ７１が軸線Ｃ方向にずれた状態で配置されている。そして、各マルチルーメンチューブ７１の第１の挿通孔７１ａ内にアクチュエータ２１が配置されている。
また、本実施形態では、マルチルーメンチューブ７１の外周を巻回するように信号線７４が螺旋状に設けられている。この信号線７４を介して、観察光学系１１や照明光学系１０が装置本体４に電気的に接続されている。 As described above, in the insertion portion 3 of the present embodiment, the two multi-lumen tubes 71 are arranged in a state shifted in the axis C direction with the coupling body 22 interposed therebetween. The actuator 21 is disposed in the first insertion hole 71 a of each multi-lumen tube 71.
In the present embodiment, the signal line 74 is spirally provided so as to wind the outer periphery of the multi-lumen tube 71. The observation optical system 11 and the illumination optical system 10 are electrically connected to the apparatus main body 4 via the signal line 74.

このように構成された内視鏡７０の湾曲部２を湾曲させる場合について説明する。
まず、コンプレッサ６からエアチューブ４２及びエア供給口金３８を介して一方のチューブ３２内にエアを流入させる。すると、チューブ３２は、図１９に示すように、流入されたエアに加圧されて膨張する。しかも、規制体３４で規制された複数のポイントを節として膨張する。これにより、チューブ３２は長さが短くなり、軸線Ｃ方向に収縮する。すると、チューブ３２の収縮に伴って、エア供給口金３８は挿入部３の先端側に移動し始め、距離Ｌだけ移動するとストッパ７３が連結体２２の壁部２２ｂに当接する。 A case where the bending portion 2 of the endoscope 70 configured as described above is bent will be described.
First, air is caused to flow into one tube 32 from the compressor 6 through the air tube 42 and the air supply base 38. Then, as shown in FIG. 19, the tube 32 is pressurized by the air that has flowed in and expands. In addition, the plurality of points regulated by the regulation body 34 are expanded as nodes. As a result, the tube 32 is shortened and contracts in the direction of the axis C. Then, as the tube 32 contracts, the air supply base 38 begins to move toward the distal end side of the insertion portion 3, and when it moves a distance L, the stopper 73 comes into contact with the wall portion 22 b of the coupling body 22.

この状態からさらにチューブ３２が収縮すると、アクチュエータ２１は湾曲ワイヤ２０を基端側に引っ張り始める。これにより、湾曲ワイヤ２０に軸力が発生し、枢支軸部材２５を中心に回転トルクが湾曲コマ２４に発生する。その結果、各湾曲コマ２４が回転し、湾曲部２を湾曲させることができる。なお、湾曲部２の湾曲に伴って、他方の湾曲ワイヤ２０が先端側に引っ張られるので、図１９に示すように、ストッパ７３が当接するまで他方のアクチュエータ２１は先端側に移動した状態となる。 When the tube 32 further contracts from this state, the actuator 21 starts to pull the bending wire 20 to the proximal end side. As a result, an axial force is generated in the bending wire 20, and a rotational torque is generated in the bending piece 24 around the pivot shaft member 25. As a result, each bending piece 24 rotates and the bending portion 2 can be bent. As the bending portion 2 is bent, the other bending wire 20 is pulled to the distal end side, and as shown in FIG. 19, the other actuator 21 is moved to the distal end side until the stopper 73 contacts. .

このように、本実施形態の内視鏡７０であっても、湾曲部２を湾曲させることができる。また、アクチュエータ２１は、マルチルーメンチューブ７１の第１の挿通孔７１ａ内に配置されているので、他の構成部材と干渉することがない。従って、作動の信頼を高めることができる。しかも、マルチルーメンチューブ７１の内面は平滑面であるので、膨張時にチューブ３２が接触したとしても、チューブ３２の外表面に傷等が付き難い。よって、エアの漏れや破断等の可能性が低く、安全性が高い。
また、膨張時にチューブ３２はマルチルーメンチューブ７１の平滑面に対して点接触で接触する。よって、摩擦抵抗が少なく、チューブ３２が平滑面に接触した後であっても、チューブ３２の収縮動作を滑らかに行わせることができ。湾曲性能を向上することができる。 Thus, even in the endoscope 70 of the present embodiment, the bending portion 2 can be bent. Moreover, since the actuator 21 is arrange | positioned in the 1st penetration hole 71a of the multi-lumen tube 71, it does not interfere with another structural member. Therefore, operation reliability can be increased. And since the inner surface of the multi-lumen tube 71 is a smooth surface, even if the tube 32 contacts at the time of expansion | swelling, it is hard to be damaged on the outer surface of the tube 32. Therefore, the possibility of air leakage or breakage is low, and safety is high.
Further, the tube 32 comes into point contact with the smooth surface of the multi-lumen tube 71 during expansion. Therefore, the frictional resistance is small, and the tube 32 can be contracted smoothly even after the tube 32 contacts the smooth surface. The bending performance can be improved.

特に、本実施形態の内視鏡７０によれば、２つのアクチュエータ２１が軸線Ｃ方向にずれた状態で配置されているので、挿入部３の径をより細くすることができる。従って、更なる細径化を図ることができる。その他の作用効果は、第１実施形態と同様である。 In particular, according to the endoscope 70 of the present embodiment, since the two actuators 21 are arranged in a state of being shifted in the direction of the axis C, the diameter of the insertion portion 3 can be further reduced. Therefore, the diameter can be further reduced. Other functions and effects are the same as those of the first embodiment.

なお、本発明の技術範囲は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。 The technical scope of the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

例えば、上記各実施形態では、２本の湾曲ワイヤ２０により湾曲部２３が２方向に湾曲する場合を説明したが、湾曲ワイヤ２０を３本又は４本を周方向に配置することによって、全方向の湾曲が可能なものでも構わない。 For example, in each of the above-described embodiments, the case where the bending portion 23 is bent in two directions by the two bending wires 20 has been described. However, by arranging three or four bending wires 20 in the circumferential direction, all directions can be obtained. It may be one that can be bent.

また、上記各実施形態では、規制体３４の一例として、短菅状の規制体３４を例に挙げたが、これに限られるものではない。例えば、接着縛り糸３６を規制体３４として利用しても構わない。
また、図２０に示すように、一直線上に延びる細長の接続部材８０によって、複数の規制体３４を互いに連結しても構わない。この場合、接続部材８０が細長なので、チューブ３２の膨張を邪魔することなく、規制体３４同士が離間しないようにすることができる。また、規制体３４をチューブ３２に装着する際にも、規制体３４同士が離間してしまうのが接続部材８０によって抑えられるので、組立性を向上することができる。なお、図２０においては、先端側外カバー３７及び基端側外カバー３９の図示を省略している。 Moreover, in each said embodiment, although the short rod-shaped regulation body 34 was mentioned as an example as an example of the regulation body 34, it is not restricted to this. For example, the adhesive binding thread 36 may be used as the restricting body 34.
In addition, as shown in FIG. 20, a plurality of regulating bodies 34 may be connected to each other by an elongated connection member 80 extending in a straight line. In this case, since the connecting member 80 is elongated, it is possible to prevent the regulating bodies 34 from being separated from each other without disturbing the expansion of the tube 32. Further, when the regulating body 34 is attached to the tube 32, the connecting members 80 can prevent the regulating bodies 34 from being separated from each other, so that the assembling property can be improved. In FIG. 20, the distal end side outer cover 37 and the proximal end side outer cover 39 are not shown.

また、図２１に示すように、規制体３４がチューブ３２に螺旋状に巻回されてなるものであっても構わない。この場合、チューブ３２は、規制体３４の隙間部分で膨張するので、上述したのと同様の収縮力を発生させることができる。また、チューブ３２に規制体３４を装着する際に、相対回転させながら装着することができ、同様に組立性を向上することができる。なお、図２１においては、先端側外カバー３７及び基端側外カバー３９の図示を省略している。 Further, as shown in FIG. 21, the regulation body 34 may be spirally wound around the tube 32. In this case, since the tube 32 expands in the gap portion of the restricting body 34, the contraction force similar to that described above can be generated. Further, when the restricting body 34 is attached to the tube 32, it can be attached while being relatively rotated, and the assemblability can be improved similarly. In FIG. 21, the distal end side outer cover 37 and the proximal end side outer cover 39 are not shown.

また、上記各実施形態において、図２２に示すように、チューブ３２の外周面に、チューブ３２の膨張に伴って拡径するＣリング（リング体）８１を複数装着しても構わない。なお、図２２においては、接着縛り糸３６を規制体３４として利用している。また、先端側外カバー３７及び基端側外カバー３９の図示を省略している。
Ｃリング８１は、樹脂或いは金属で形成されており、外周面が平滑面とされたリングである。特に、ステンレスやテフロン（登録商標）等の滑りやすい材質から形成することが好ましい。そして、Ｃリング８１は、チューブ３２が膨張したときに最も膨らんだ位置に取り付けられている。 Moreover, in each said embodiment, as shown in FIG. 22, you may mount | wear with the C ring (ring body) 81 which expands in diameter with the expansion of the tube 32 on the outer peripheral surface of the tube 32. As shown in FIG. In FIG. 22, the adhesive binding thread 36 is used as the restricting body 34. Further, the distal end side outer cover 37 and the proximal end side outer cover 39 are not shown.
The C ring 81 is a ring made of resin or metal and having a smooth outer peripheral surface. In particular, it is preferably formed from a slippery material such as stainless steel or Teflon (registered trademark). The C-ring 81 is attached at the position where the tube 32 expands most when the tube 32 expands.

このようにＣリング８１を装着することで、チューブ３２が膨張すると該膨張に伴ってＣリング８１も拡径する。よって、図２３に示すように、チューブ３２が第２シース２３の内面に直接接触するのではなく、Ｃリング８１の外表面が第２シース２３の内面に接触する。従って、チューブ３２を保護することができ、チューブ３２の安全性をより高めることができる。また、樹脂或いは金属で形成され、平滑面とされたＣリング８１の外表面が、平滑面とされた第２シース２３の内面に点接触する。従って、摩擦抵抗をより軽減することができ、チューブ３２の収縮動作をより滑らかにすることができる。よって、湾曲性能をさらに向上することができる。 By mounting the C ring 81 in this way, when the tube 32 expands, the diameter of the C ring 81 also increases with the expansion. Therefore, as shown in FIG. 23, the tube 32 does not directly contact the inner surface of the second sheath 23, but the outer surface of the C ring 81 contacts the inner surface of the second sheath 23. Therefore, the tube 32 can be protected and the safety of the tube 32 can be further increased. Further, the outer surface of the C ring 81 made of resin or metal and having a smooth surface makes point contact with the inner surface of the second sheath 23 having a smooth surface. Accordingly, the frictional resistance can be further reduced, and the contraction operation of the tube 32 can be made smoother. Therefore, the bending performance can be further improved.

本発明の第１実施形態に係る内視鏡を示す全体概要図である。1 is an overall schematic diagram showing an endoscope according to a first embodiment of the present invention. 図１に示す内視鏡の挿入部が収納された状態を示す図である。It is a figure which shows the state in which the insertion part of the endoscope shown in FIG. 1 was accommodated. 図１に示す内視鏡のアクチュエータ周辺における、湾曲部及び挿入部の断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of a bending portion and an insertion portion around an actuator of the endoscope shown in FIG. 図１に示す内視鏡のアクチュエータ周辺における、湾曲部及び挿入部の断面図及び外観図である。FIG. 2 is a cross-sectional view and an external view of a bending portion and an insertion portion around an actuator of the endoscope shown in FIG. 図３に示すアクチュエータ周辺を拡大した図であって、挿入部及びアクチュエータの断面図である。It is the figure which expanded the actuator periphery shown in FIG. 3, Comprising: It is sectional drawing of an insertion part and an actuator. 図３に示すアクチュエータ周辺を拡大した図である。FIG. 4 is an enlarged view around the actuator shown in FIG. 3. 図５に示すアクチュエータの斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of the actuator shown in FIG. 5. 図７に示すアクチュエータの分解斜視図である。FIG. 8 is an exploded perspective view of the actuator shown in FIG. 7. 図５に示す状態から、一方のアクチュエータを作動させて湾曲部を上側に湾曲させた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which actuated one actuator from the state shown in FIG. 5, and curved the bending part to the upper side. 図９に示す状態において、アクチュエータの外観の状態を示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating an appearance of an actuator in the state illustrated in FIG. 9. アクチュエータを作動させた際の、チューブ及び規制体の変化を示す図である。It is a figure which shows the change of a tube and a control body at the time of operating an actuator. 本発明の第２実施形態に係る内視鏡を示す図であって、アクチュエータ周辺を拡大した図である。It is a figure which shows the endoscope which concerns on 2nd Embodiment of this invention, Comprising: It is the figure which expanded the actuator periphery. 図１２に示す状態から、一方のアクチュエータを作動させて湾曲部を上側に湾曲させた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which actuated one actuator from the state shown in FIG. 12, and curved the bending part to the upper side. 本発明の第３実施形態に係る内視鏡を示す図であって、アクチュエータ周辺を拡大した斜視図である。It is a figure which shows the endoscope which concerns on 3rd Embodiment of this invention, Comprising: It is the perspective view which expanded the actuator periphery. 図１４に示す断面矢視Ａ−Ａ図である。It is a cross-sectional arrow AA figure shown in FIG. 図１５に示す断面矢視Ｂ−Ｂ図である。It is a cross-sectional arrow BB figure shown in FIG. 図１５に示す状態から、一方のアクチュエータを作動させて湾曲部を上側に湾曲させた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which actuated one actuator from the state shown in FIG. 15, and curved the bending part to the upper side. 本発明の第４実施形態に係る内視鏡を示す図であって、アクチュエータ周辺を拡大した図である。It is a figure which shows the endoscope which concerns on 4th Embodiment of this invention, Comprising: It is the figure which expanded the actuator periphery. 図１８に示す状態から、一方のアクチュエータを作動させて湾曲部を上側に湾曲させた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which actuated one actuator from the state shown in FIG. 18, and curved the bending part to the upper side. 本発明の各実施形態に係る内視鏡の変形例を示す図であって、複数の規制体が接続部材で接続されたアクチュエータの斜視図である。It is a figure which shows the modification of the endoscope which concerns on each embodiment of this invention, Comprising: It is a perspective view of the actuator with which the some control body was connected by the connection member. 本発明の各実施形態に係る内視鏡の変形例を示す図であって、螺旋状に形成された規制体を有するアクチュエータの斜視図である。It is a figure which shows the modification of the endoscope which concerns on each embodiment of this invention, Comprising: It is a perspective view of the actuator which has the control body formed in the spiral. 本発明の各実施形態に係る内視鏡の変形例を示す図であって、チューブにＣリングが装着されたアクチュエータの斜視図である。It is a figure which shows the modification of the endoscope which concerns on each embodiment of this invention, Comprising: It is a perspective view of the actuator with which the C ring was mounted | worn with the tube. 図２２に示すアクチュエータが第２シース内に収納されている状態を示す図である。It is a figure which shows the state in which the actuator shown in FIG. 22 is accommodated in the 2nd sheath.

Explanation of symbols

Ｃ挿入部の軸線
１、５０、６０、７０内視鏡
２湾曲部
３挿入部
２０湾曲ワイヤ
２１アクチュエータ
２２連結体
２３第２シース（シース、仕切り部材）
３２チューブ（膨張体）
３３繊維体
３４規制体
３６接着縛り糸（規制体）
６１フレキシブル基板（仕切り部材）
７１マルチルーメンチューブ（仕切り部材）
８１Ｃリング（リング体） C Axis line of insertion portion 1, 50, 60, 70 Endoscope 2 Bending portion 3 Inserting portion 20 Bending wire 21 Actuator 22 Linking body 23 Second sheath (sheath, partition member)
32 Tube (expanded body)
33 Textile body 34 Regulating body 36 Adhesive binding thread (regulating body)
61 Flexible substrate (partition member)
71 Multi-lumen tube (partition member)
81 C ring (ring body)

Claims

A long insertion part having a flexible curved part at the tip;
A bending wire that is inserted into the insertion portion so as to freely advance and retract, and pulls the bending portion to perform a bending operation;
An inflatable body that expands when fluid is introduced into the interior; an inelastic fiber body that restricts expansion of the expandable body in the axial direction of the insertion portion during expansion; and a plurality of expansion bodies along the axial direction. A regulating body that regulates at the point of, and an actuator for advancing and retracting the bending wire within the insertion portion,
A connection body that is disposed in the insertion portion in a state where the periphery is connected to the insertion portion, and supports the actuator so as to be movable in the axial direction;
A partition member provided in the insertion portion so as to partition the space in the insertion portion and disposing the actuator in a single space; and
The partition member has a smooth surface facing the actuator ,
A ring body formed of a resin or metal that expands in diameter as the expansion body expands is attached to the outer peripheral surface of the expansion body so as to cover the periphery.
An endoscope characterized in that the outer peripheral surface of the ring body is a smooth surface .

The endoscope according to claim 1 ,
The endoscope is characterized in that the regulating body has a short tubular shape and a peripheral edge portion is formed so as to be able to bend in a radial direction, and is mounted on an outer peripheral surface so as to cover the periphery of the expanding body.

The endoscope according to claim 1 or 2 ,
The endoscope according to claim 1, wherein the partition member is a sheath that houses the actuator therein.

The endoscope according to claim 1 or 2 ,
The endoscope characterized in that the partition member is a flexible substrate.