JP5391006B2 - Endoscope insertion aid - Google Patents

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本発明は、内視鏡を消化管や人工管路等の管内に挿入させるための内視鏡挿入補助具に関するものである。   The present invention relates to an endoscope insertion aid for inserting an endoscope into a tube such as a digestive tract or an artificial duct.

従来から、医療分野において、大腸や小腸のような屈曲した消化管内に内視鏡の挿入部を挿入して、消化管内壁面の観察や診断、治療を施すことが行われている（特許文献１及び２参照）。この場合、消化管が複雑に屈曲しかつ比較的自由に動くＳ字結腸であると、このＳ字結腸内で挿入部を奥へ進めるためには、手技に熟練度が要求されていた。このため、Ｓ字結腸のような複雑に屈曲した消化管内でも挿入部を容易に奥へ進めることができる内視鏡が求められていた。   Conventionally, in the medical field, an insertion portion of an endoscope is inserted into a bent digestive tract such as the large intestine and the small intestine to observe, diagnose, and treat the inner wall of the digestive tract (Patent Document 1). And 2). In this case, if the digestive tract is a sigmoid colon that bends in a complicated manner and moves relatively freely, a skill level is required for the procedure to advance the insertion portion in the sigmoid colon. For this reason, there has been a demand for an endoscope that can easily advance the insertion portion to the back even in a complicatedly bent digestive tract such as the sigmoid colon.

近年、挿入部の先端部に取り付けられ、この挿入部を消化管内で自走させる自走装置（内視鏡挿入補助具）が開発されている（特許文献３参照）。この自走装置は、挿入部の軸方向に沿って少なくとも３個以上設けられた伸縮ユニットからなる。各伸縮ユニットは、加圧により径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する特殊なバルーンを有しており、また、各伸縮ユニットには、それぞれ各加圧用の圧縮空気を給排するエアチューブが接続されている。自走装置は、各伸縮ユニットを所定の順番で収縮・膨張させる、いわゆるミミズの移動を模した蠕動運動を行うことで、挿入部を消化管内で前進または後進させる。   In recent years, a self-propelled device (endoscope insertion assisting tool) that is attached to the distal end portion of an insertion portion and self-runs in the digestive tract has been developed (see Patent Document 3). This self-propelled device is composed of at least three expansion / contraction units provided along the axial direction of the insertion portion. Each expansion / contraction unit has a special balloon that expands in the radial direction and contracts in the axial direction by pressurization, and each expansion / contraction unit has an air tube for supplying and discharging compressed air for pressurization. It is connected. The self-propelled device performs a peristaltic motion simulating so-called earthworm movement, which contracts and expands each telescopic unit in a predetermined order, thereby moving the insertion portion forward or backward in the digestive tract.

この際に、挿入部先端側の伸縮ユニット（以下、先端側伸縮ユニットという）へ圧縮空気を給排するエアチューブが、挿入部後端側の伸縮ユニット（以下、後端側伸縮ユニットという）と消化管内壁との間に配置されていると、この後端側伸縮ユニットが径方向に膨張したときに、エアチューブが後端側伸縮ユニットと消化管内壁との間で挟まれて閉塞し、圧縮空気の供給ができなくなる。このため、このエアチューブは、後端側伸縮ユニットの内部を通して配置している（特許文献４参照）。   At this time, an air tube that supplies and discharges compressed air to the extension unit at the distal end side of the insertion portion (hereinafter referred to as the distal end side extension unit) is connected to an extension unit at the rear end side of the insertion portion (hereinafter referred to as the rear end side extension unit). When it is arranged between the digestive tract inner wall and the rear end side expansion unit expands in the radial direction, the air tube is sandwiched between the rear end side expansion unit and the digestive tract inner wall and closed. Compressed air cannot be supplied. For this reason, this air tube is arrange | positioned through the inside of a rear-end side expansion-contraction unit (refer patent document 4).

特開平８−８９４７６号公報JP-A-8-89476 特開平７−８４４７号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-8447 特表２００９−５２０５０７号公報（段落０００６参照）JP-T 2009-520507 (see paragraph 0006) 特開平５−２９３０７７号公報（図９参照）JP-A-5-293077 (see FIG. 9)

エアチューブを後端側伸縮ユニットの内部に通した場合、この後端側伸縮ユニットが軸方向に収縮したときに、エアチューブにも軸方向に収縮しようとする力が作用するため、エアチューブが後端側伸縮ユニット内で屈曲する。この際に、エアチューブの屈曲が大きくなると、エアチューブがキンクするおそれがある。ここで、エアチューブのキンクとは、エアチューブが折れ曲がって閉塞してしまう状態である。   When the air tube is passed through the rear end side telescopic unit, when the rear end side telescopic unit contracts in the axial direction, a force to contract in the axial direction also acts on the air tube. Bends in the rear end side telescopic unit. At this time, if the bending of the air tube becomes large, the air tube may be kinked. Here, the kink of the air tube is a state in which the air tube is bent and closed.

本発明は上記問題を解決するためのものであり、エアチューブ等の給排チューブのキンクを防止可能な内視鏡挿入補助具を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide an endoscope insertion aid that can prevent kinking of a supply / discharge tube such as an air tube.

上記目的を達成するため、本発明は、内視鏡挿入部が挿通される内部空間を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に伸縮自在なオーバチューブと、前記オーバチューブの外周を覆うように設けられ半径方向に拡縮自在な筒状部材と、前記オーバチューブと前記筒状部材との間に設けられた密閉空間と、からなり、前記密閉空間に流体を注入することにより前記筒状部材が拡径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に収縮し、前記注入した流体を排出することにより前記筒状部材が縮径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に伸長する第１の伸縮ユニットと、前記第１の伸縮ユニットと同様の構成を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に沿って前記第１の伸縮ユニットの基端端側に直接または間接的に連結された第２の伸縮ユニットと、前記第１の伸縮ユニットもしくは前記第２の伸縮ユニットを前記内視鏡挿入部に固定する固定部と、前記第１の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第１の伸縮ユニットの密閉空間に供給する給排チューブであって、前記第２の伸縮ユニットの密閉空間内部を通過する第１の給排チューブと、前記第２の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第２の伸縮ユニットの密閉空間に供給する第２の給排チューブと、前記第２の伸縮ユニットの先端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する先端側固定部と、前記第２の伸縮ユニットの基端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する基端端側固定部とからなり、前記先端側固定部と前記基端側固定部との間に配置された前記第１の給排チューブの長さが前記第２の伸縮ユニットのオーバチューブの伸長時における長さよりも長く、第１の給排チューブは、第２の伸縮ユニットのオーバチューブの外周に螺旋状に巻きつけられていることを特徴とする。ここで、複数個の伸縮ユニットは、それぞれが１個のオーバチューブと１個の筒状伸縮体から構成されてもよいし、１本のオーバチューブに、複数個の筒状伸縮体を取り付けることにより構成されてもよい。また、第１の伸縮ユニットと第２の伸縮ユニットは、同様の構成を有していれば良く、個々の具体的構成まで同一である必要はない。例えば、径の大きさや軸方向の長さが異なっていてもよい。 In order to achieve the above object, the present invention has an internal space through which an endoscope insertion portion is inserted, and covers an overtube that can extend and contract in the axial direction of the endoscope insertion portion, and an outer periphery of the overtube. And a cylindrical member that can be expanded and contracted in the radial direction, and a sealed space provided between the overtube and the cylindrical member, and by injecting fluid into the sealed space, the cylindrical shape A first expansion / contraction unit in which the diameter of the tubular member is reduced while the diameter of the tubular member is reduced by discharging the injected fluid as the member expands in diameter and the overtube contracts in the axial direction. And a second structure having the same configuration as that of the first telescopic unit and directly or indirectly coupled to the proximal end side of the first telescopic unit along the axial direction of the endoscope insertion portion. Telescopic unit, The fixing unit that fixes the first extension unit or the second extension unit to the endoscope insertion portion, and the fluid that operates the first extension unit are supplied to the sealed space of the first extension unit. A first supply / discharge tube that passes through the inside of the sealed space of the second extension unit and a fluid that operates the second extension unit are supplied to the sealed space of the second extension unit. A second supply / discharge tube, a distal-end-side fixing portion that fixes the second extension / contraction unit and the first supply / discharge tube at a distal-end side end of the second extension / contraction unit, and the second extension / contraction A base end side fixing portion that fixes the second telescopic unit and the first supply / discharge tube at the base end side end portion of the unit, and the tip end side fixing portion and the base end side fixing portion The first arranged between Longer than the length of the supply and discharge tube at the time of extension of the over tube of the second expansion unit, the first supply and discharge tubes, wound spirally on the outer periphery of the over tube in the second expansion unit It is characterized by being. Here, each of the plurality of expansion / contraction units may be composed of one overtube and one cylindrical expansion / contraction body, or a plurality of cylindrical expansion / contraction bodies may be attached to one overtube. It may be constituted by. Moreover, the 1st expansion-contraction unit and the 2nd expansion-contraction unit should just have the same structure, and do not need to be the same to each concrete structure. For example, the size of the diameter and the length in the axial direction may be different.

前記第１の給排チューブは、前記第２の伸縮ユニットの伸縮方向に対して交差する向きに凹凸が生じるように湾曲していることが好ましい。   It is preferable that the first supply / discharge tube is curved so as to have irregularities in a direction intersecting with an expansion / contraction direction of the second expansion / contraction unit.

前記第１の給排チューブは、前記第２の伸縮ユニットのオーバチューブの外周面に沿って湾曲していることが好ましい。   The first supply / discharge tube is preferably curved along the outer peripheral surface of the overtube of the second telescopic unit.

本発明の内視鏡挿入補助具は、第２の伸縮ユニットの密閉空間内部を通って第１の伸縮ユニットに流体を供給する第１の給排チューブを、第２の伸縮ユニットのオーバチューブの伸長時における長さをよりも長くしたので、この第１の給排チューブを密閉空間内部で弛ませた状態で配置することができる。これにより、第２の伸縮ユニットが伸縮したときに、第１の給排チューブに作用する軸方向の力を弛み部分で吸収することができる。その結果、第１の給排チューブのキンクを防止することができる。   The endoscope insertion aid of the present invention includes a first supply / discharge tube that supplies fluid to the first expansion / contraction unit through the inside of the sealed space of the second expansion / contraction unit, and an overtube of the second expansion / contraction unit. Since the length at the time of expansion | extension was made longer than this, this 1st supply / discharge tube can be arrange | positioned in the state loosened inside sealed space. Thereby, when the 2nd expansion-contraction unit expands-contracts, the axial force which acts on a 1st supply / discharge tube can be absorbed in a slack part. As a result, the kink of the first supply / discharge tube can be prevented.

また、第１の給排チューブを第２の伸縮ユニットのオーバチューブの外周に螺旋状に巻き付けることにより、筒状伸縮体の収縮に伴い給排チューブも収縮させることができる。その結果、より確実にキンクを防止することができる。   Further, by winding the first supply / discharge tube spirally around the outer tube of the second expansion / contraction unit, the supply / discharge tube can be contracted as the cylindrical expansion / contraction body contracts. As a result, kink can be prevented more reliably.

電子内視鏡システムの構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of an electronic endoscope system. 第１伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of a 1st expansion-contraction unit. フランジをそれぞれ（Ａ）先端側、（Ｂ）後端側から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the flange from (A) front end side and (B) rear end side, respectively. 第２〜第４伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the 2nd-4th expansion-contraction unit. 第２伸縮ユニット内のエアチューブを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the air tube in a 2nd expansion-contraction unit. 圧縮空気の流れを説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the flow of compressed air. 管内自走装置の動作を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating operation | movement of an in-pipe self-propelled apparatus. （Ａ）伸び状態、（Ｂ）縮み状態にある伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the expansion-contraction unit in an (A) expansion | extension state and a (B) contraction state. 直線形状のエアチューブを有する比較例の断面図である。It is sectional drawing of the comparative example which has a linear-shaped air tube. コイル形状のエアチューブを有する他実施形態の伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the expansion-contraction unit of other embodiment which has a coil-shaped air tube. つづら折り状のエアチューブを有する他実施形態の伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the expansion-contraction unit of other embodiment which has a zigzag air tube. 図１０に示したエアチューブとは異なる形態のつづら折り状のエアチューブを有する他実施形態の伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the expansion-contraction unit of other embodiment which has a zigzag-shaped air tube of the form different from the air tube shown in FIG. エアチューブをループさせた他実施形態の伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the expansion-contraction unit of other embodiment which made the air tube loop. 伸縮ユニットが縮み状態に変形した際に屈曲する部位が予めカーブして形成された他実施形態のエアチューブの側面図である。It is a side view of the air tube of other embodiments in which the part which bends when the expansion and contraction unit is deformed into the contracted state is curved in advance. 図１４に示したエアチューブを有する他実施形態の伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the expansion-contraction unit of other embodiment which has an air tube shown in FIG. 伸縮ユニットを伸縮させたときの、図１４に示したエアチューブの形状の変化を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the change of the shape of the air tube shown in FIG. 14 when an expansion-contraction unit is expanded-contracted. 蛇腹構造を有するエアチューブの斜視図である。It is a perspective view of the air tube which has a bellows structure. 図１７に示したエアチューブを有する他実施形態の伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the expansion-contraction unit of other embodiment which has an air tube shown in FIG. 図１７に示したエアチューブとは異なる他実施形態の蛇腹構造を有するエアチューブの斜視図である。It is a perspective view of the air tube which has the bellows structure of other embodiment different from the air tube shown in FIG. オーバチューブと一体化されたエアチューブの斜視図である。It is a perspective view of the air tube integrated with the overtube. 伸縮ユニットの伸縮方向と平行な方向に伸縮自在な他実施形態のエアチューブの断面図である。It is sectional drawing of the air tube of other embodiment which can be expanded-contracted in the direction parallel to the expansion-contraction direction of an expansion-contraction unit. 図２１に示したエアチューブを有する他実施形態の伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the expansion-contraction unit of other embodiment which has an air tube shown in FIG. 複数の小型バルーンを直列に接続してなるエアチューブを有する他実施形態の伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the expansion-contraction unit of other embodiment which has an air tube formed by connecting a some small balloon in series. エアチューブの両端部を遊動自在に保持する他実施形態の伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the expansion-contraction unit of other embodiment which hold | maintains the both ends of an air tube freely. 略扁平形状のエアチューブの断面図である。It is sectional drawing of a substantially flat air tube. 径の異なるエアチューブを、それぞれ屈曲させた状態を比較した比較図である。It is the comparison figure which compared the state which bent the air tube from which a diameter differs, respectively. 図２５に示したエアチューブを有する他実施形態の伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the expansion-contraction unit of other embodiment which has an air tube shown in FIG. 流路が仕切り壁で仕切られた他実施形態のエアチューブの斜視図である。It is a perspective view of the air tube of other embodiments with which the flow path was partitioned off by the partition wall. 図２５に示したエアチューブを有する他実施形態の伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the expansion-contraction unit of other embodiment which has an air tube shown in FIG. 図２８に示したエアチューブにさらに仕切り壁を追加した他実施形態のエアチューブの断面図である。It is sectional drawing of the air tube of other embodiment which added the partition wall further to the air tube shown in FIG. 流路内にボスが設けられた他実施形態のエアチューブの斜視図である。It is a perspective view of an air tube of other embodiments provided with a boss in a channel. 複数のシングルチューブを並列に連結してなる他実施形態のエアチューブの斜視図である。It is a perspective view of the air tube of other embodiments formed by connecting a plurality of single tubes in parallel. 肉厚部を有する他実施形態のエアチューブの断面図である。It is sectional drawing of the air tube of other embodiment which has a thick part. 流路内にコイルバネが設けられた他実施形態のエアチューブの断面図である。It is sectional drawing of the air tube of other embodiment with which the coil spring was provided in the flow path. 流路内に棒状の弾性体が設けられた他実施形態のエアチューブの断面図である。It is sectional drawing of the air tube of other embodiment with which the rod-shaped elastic body was provided in the flow path. 外周に補強部材が螺旋状に巻き付けられた他実施形態のエアチューブの側面図である。It is a side view of the air tube of other embodiments by which the reinforcement member was helically wound around the outer periphery. 外周に補強リングが設けられた他実施形態のエアチューブの側面図である。It is a side view of the air tube of other embodiments in which the reinforcement ring was provided in the outer periphery. 流路内に多孔質部材が設けられた他実施形態のエアチューブの断面図である。It is sectional drawing of the air tube of other embodiment with which the porous member was provided in the flow path. 周方向に４分割された構造を有する他実施形態のエアチューブの斜視図である。It is a perspective view of the air tube of other embodiment which has the structure divided into 4 in the circumferential direction. エアチューブがバルーンの内周面に沿うように固定された他実施形態の伸縮ユニットの断面図である。It is sectional drawing of the expansion-contraction unit of other embodiment with which the air tube was fixed so that the inner peripheral surface of a balloon might be followed. 他実施形態のフランジをそれぞれ（Ａ）先端側、（Ｂ）後端側から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the flange of other embodiments from (A) tip side and (B) back end side, respectively.

［実施形態１−１］
図１において、電子内視鏡システム１０は、電子内視鏡１１、プロセッサ装置１２、光源装置１３、管内自走装置（内視鏡挿入補助具）１４、自走制御装置１５などから構成される。電子内視鏡１１は、消化管内に挿入される挿入部１６と、電子内視鏡１１の把持及び挿入部１６の操作に用いられる操作部１７と、プロセッサ装置１２及び光源装置１３に接続するユニバーサルコード１８とを備えている。 [Embodiment 1-1]
In FIG. 1, an electronic endoscope system 10 includes an electronic endoscope 11, a processor device 12, a light source device 13, an in-pipe self-propelled device (endoscope insertion aid) 14, a self-propelled control device 15, and the like. . The electronic endoscope 11 is connected to the insertion unit 16 inserted into the digestive tract, the operation unit 17 used for gripping the electronic endoscope 11 and operating the insertion unit 16, the universal unit connected to the processor device 12 and the light source device 13. And a cord 18.

挿入部１６は、可撓性を有する棒状体である。挿入部先端部１６ａには、図示は省略するが、観察窓、照明窓、及び送気・送水用ノズル等が設けられている。なお、以下の説明では、挿入部１６の先端側の方向及び面をそれぞれ先端方向、先端面といい、挿入部１６の後端側の方向及び面をそれぞれ後端方向、後端面という。   The insertion part 16 is a rod-shaped body having flexibility. Although not shown, the insertion portion distal end portion 16a is provided with an observation window, an illumination window, an air / water supply nozzle, and the like. In the following description, the direction and surface on the distal end side of the insertion portion 16 are referred to as a distal end direction and a distal end surface, respectively, and the direction and surface on the rear end side of the insertion portion 16 are referred to as a rear end direction and a rear end surface, respectively.

操作部１７は、アングルノブ２２、操作ボタン２３等を備えている。アングルノブ２２は、挿入部１６の湾曲方向及び湾曲量を調整する際に回転操作される。操作ボタン２３は、送気・送水や吸引等の各種の操作に用いられる。また、操作部１７には、ユニバーサルコード１８が接続されている。   The operation unit 17 includes an angle knob 22, an operation button 23, and the like. The angle knob 22 is rotated when adjusting the bending direction and the bending amount of the insertion portion 16. The operation buttons 23 are used for various operations such as air / water supply and suction. A universal cord 18 is connected to the operation unit 17.

ユニバーサルコード１８には、送気・送水チャンネルと、撮像信号出力用ケーブル及びライトガイドが組み込まれている。このユニバーサルコード１８の先端部にはコネクタ部２５ａが設けられている。このコネクタ部２５ａは光源装置１３に接続する。また、コネクタ部２５ａからはコネクタ部２５ｂが分岐しており、このコネクタ部２５ｂはプロセッサ装置１２に接続する。   The universal cord 18 incorporates an air / water supply channel, an imaging signal output cable, and a light guide. A connector portion 25 a is provided at the distal end portion of the universal cord 18. This connector portion 25 a is connected to the light source device 13. Further, a connector portion 25 b branches from the connector portion 25 a, and this connector portion 25 b is connected to the processor device 12.

自走制御装置１５には、操作ユニット２６が接続している。この操作ユニット２６は、管内自走装置１４の前進・後退・停止の指示を入力するためのボタン、後述する各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを伸縮させるタイミングをコントロールすることで管内自走装置１４の移動速度を調整するための速度調節ボタン、および全ての伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを伸張した状態とすることで緊急時に容易に管内自走装置１４を抜去するための緊急退避ボタンなどを備えている。   An operation unit 26 is connected to the self-running control device 15. The operation unit 26 is a button for inputting an instruction for forward / backward / stop of the in-pipe self-propelled device 14, and the movement of the in-pipe self-propelled device 14 by controlling the timing for extending / contracting each of the expansion / contraction units 28 a to 28 d described later. A speed adjustment button for adjusting the speed and an emergency evacuation button for easily pulling out the in-pipe self-propelled device 14 in an emergency by setting all the expansion and contraction units 28a to 28d in an extended state are provided.

プロセッサ装置１２は、電子内視鏡１１から入力される画像信号から内視鏡画像を生成し、この内視鏡画像に各種画像処理を施す。画像処理済みの内視鏡画像は、プロセッサ装置１２にケーブル接続されたモニタ２７に表示される。光源装置１３は、照明光をライトガイドに供給する。   The processor device 12 generates an endoscope image from the image signal input from the electronic endoscope 11 and performs various image processing on the endoscope image. The image-processed endoscope image is displayed on the monitor 27 connected to the processor device 12 by a cable. The light source device 13 supplies illumination light to the light guide.

管内自走装置１４は、挿入部先端部１６ａに取り付けられており、消化管内で挿入部１６を前進または後進させる。管内自走装置１４は、挿入部１６の先端側から順に、その軸方向（以下、挿入部軸方向という）に沿って設けられた第１〜第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄからなる。各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄは、それぞれ個別に、加圧によって挿入部１６の径方向に膨張するとともに挿入部軸方向に収縮し、加圧が解除されると元の状態に復元する。以下、前者の状態を縮み状態といい、後者の状態を伸び状態という。   The intra-pipe self-propelled device 14 is attached to the distal end portion 16a of the insertion portion, and moves the insertion portion 16 forward or backward in the digestive tract. The in-pipe self-propelled device 14 includes first to fourth expansion / contraction units 28a, 28b, 28c, and 28d provided in order from the distal end side of the insertion portion 16 along the axial direction (hereinafter referred to as the insertion portion axial direction). . Each of the expansion / contraction units 28a to 28d individually expands in the radial direction of the insertion portion 16 and contracts in the axial direction of the insertion portion by pressurization, and returns to its original state when the pressurization is released. Hereinafter, the former state is referred to as a contracted state, and the latter state is referred to as an extended state.

各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄには、第１〜第４エアチューブ２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄを介して、自走制御装置１５から圧縮空気が供給される。自走制御装置１５は、操作ユニット２６からの操作信号に基づき、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄへの圧縮空気の給排を制御する。   Compressed air is supplied from the self-running control device 15 to the expansion units 28a to 28d via the first to fourth air tubes 29a, 29b, 29c, and 29d. The self-running control device 15 controls the supply and discharge of compressed air to and from the air tubes 29a to 29d based on the operation signal from the operation unit 26.

図２に示すように、第１伸縮ユニット２８ａは、挿入部１６に外嵌されたオーバチューブ３１と、オーバチューブ３１の外周を、隙間をあけて囲む略円筒状のバルーン（筒状部材）３２と、挿入部１６に外嵌された状態でバルーン３２の両端部にそれぞれ取り付けられた一対の環状のフランジ３３ａ，３３ｂとを備えている。オーバチューブ３１は、挿入部軸方向に伸縮自在な蛇腹構造を有している。   As shown in FIG. 2, the first telescopic unit 28 a includes an overtube 31 that is externally fitted to the insertion portion 16 and a substantially cylindrical balloon (tubular member) 32 that surrounds the outer periphery of the overtube 31 with a gap. And a pair of annular flanges 33a and 33b attached to both ends of the balloon 32 in a state of being fitted to the insertion portion 16 respectively. The overtube 31 has a bellows structure that can expand and contract in the axial direction of the insertion portion.

バルーン３２は、例えば合成ゴムや天然ゴム等からなる略円筒状の弾性体と、この弾性体内に、挿入部軸方向に沿うように設けられた複数の繊維とからなる。この繊維は、例えばガラスロービング繊維やカーボンロービング繊維のような、挿入部軸方向に伸縮し難い非伸縮性を有している。このため、バルーン３２は、その内側から加圧されたときに、径方向に膨張するとともに挿入部軸方向に収縮し、この加圧が解除されると、弾性体の復元力により元の状態に復元する。このバルーン３２は、フランジ３３ａ，３３ｂと共に、本発明の筒状伸縮体を構成する。   The balloon 32 includes a substantially cylindrical elastic body made of, for example, synthetic rubber or natural rubber, and a plurality of fibers provided in the elastic body along the insertion portion axial direction. This fiber has non-stretchability that is difficult to stretch in the axial direction of the insertion portion, such as glass roving fiber and carbon roving fiber. For this reason, when the balloon 32 is pressurized from the inside, the balloon 32 expands in the radial direction and contracts in the insertion portion axial direction. When the pressure is released, the balloon 32 is restored to the original state by the restoring force of the elastic body. Restore. The balloon 32, together with the flanges 33a and 33b, constitutes the cylindrical stretchable body of the present invention.

フランジ（先端側固定部）３３ａを先端側、及び後端側からそれぞれ見た図３（Ａ），（Ｂ）において、フランジ３３ａは、挿入部１６が挿通される挿通穴３５と、バルーン３２の両端部の開口に嵌合する嵌合部３７と、フランジ３３ａを挿入部軸方向に貫通する第１〜第６貫通穴１ａ〜６ａとを備えている。   3 (A) and 3 (B) in which the flange (front end side fixing portion) 33a is viewed from the front end side and the rear end side, the flange 33a includes the insertion hole 35 through which the insertion portion 16 is inserted and the balloon 32. The fitting part 37 fitted to the opening of both ends is provided with first to sixth through holes 1a to 6a penetrating the flange 33a in the insertion part axial direction.

各貫通穴１ａ〜６ａは、挿通穴３５を囲むように等間隔に設けられている。各貫通穴１ａ〜６ａの先端面側及び後端面側の開口部は、それぞれ開口前方に向けて略円筒状に突出している。   The through holes 1 a to 6 a are provided at equal intervals so as to surround the insertion hole 35. Openings on the front end surface side and the rear end surface side of each of the through holes 1a to 6a protrude in a substantially cylindrical shape toward the front of the opening.

図２に戻って、フランジ３３ａの嵌合部３７及び後端面には、それぞれバルーン３２の先端部、オーバチューブ３１の先端部が固定される。また、第１伸縮ユニット２８ａのフランジ３３ａの各貫通穴１ａ〜６ａは全て封止される。   Returning to FIG. 2, the distal end portion of the balloon 32 and the distal end portion of the overtube 31 are fixed to the fitting portion 37 and the rear end surface of the flange 33a, respectively. Moreover, all the through holes 1a to 6a of the flange 33a of the first expansion / contraction unit 28a are sealed.

フランジ３３ａの先端面側には、環状のキャップ（固定部）３６が取り付けられている。このキャップ３６は、挿入部１６の外周に着脱自在に固定される。このため、キャップ３６により、フランジ３３ａも挿入部１６の外周に固定される。   An annular cap (fixed portion) 36 is attached to the front end surface side of the flange 33a. The cap 36 is detachably fixed to the outer periphery of the insertion portion 16. For this reason, the flange 33 a is also fixed to the outer periphery of the insertion portion 16 by the cap 36.

フランジ（後端側固定部）３３ｂは、フランジ３３ａと基本的には同じものであり、挿通穴３５と、先端面側に設けられた嵌合部３７と、第１〜第６貫通穴１ａ〜６ａとを備えている。ただし、フランジ３３ａが挿入部１６に固定されているのに対して、フランジ３３ｂは、挿入部１６に固定されておらず、挿入部軸方向に沿って移動自在に取り付けられている。フランジ３３ｂの嵌合部３７及び先端面には、それぞれバルーン３２の後端部、オーバチューブ３１の後端部が固定されている。また、フランジ３３ｂの第１貫通穴１ａは開放されている。   The flange (rear end side fixing portion) 33b is basically the same as the flange 33a, and includes an insertion hole 35, a fitting portion 37 provided on the front end surface side, and first to sixth through holes 1a to 1a. 6a. However, the flange 33a is fixed to the insertion portion 16, whereas the flange 33b is not fixed to the insertion portion 16 and is attached to be movable along the axial direction of the insertion portion. The rear end portion of the balloon 32 and the rear end portion of the overtube 31 are fixed to the fitting portion 37 and the front end surface of the flange 33b, respectively. The first through hole 1a of the flange 33b is open.

第１伸縮ユニット２８ａ内には、オーバチューブ３１と、バルーン３２と、フランジ３３ａ，３３ｂとで囲まれる第１空気室３９ａが形成されている。この第１空気室３９ａ内には、先端開口チューブ４０が設けられている。先端開口チューブ４０は、その先端部が第１空気室３９ａ内で開口し、かつ後端部がフランジ３３ｂの第１貫通穴１ａに接続している。   A first air chamber 39a surrounded by the overtube 31, the balloon 32, and the flanges 33a and 33b is formed in the first telescopic unit 28a. A tip opening tube 40 is provided in the first air chamber 39a. The front end opening tube 40 has a front end opened in the first air chamber 39a and a rear end connected to the first through hole 1a of the flange 33b.

図４に示すように、第２〜第４伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄは、基本的には第１伸縮ユニット２８ａと同じ構成であり、それぞれオーバチューブ３１と、バルーン３２と、フランジ３３ａ，３３ｂとから構成されている。また、第２〜第４伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄ内には、それぞれ第２〜第４空気室３９ｂ〜３９ｄが形成されている。   As shown in FIG. 4, the 2nd-4th expansion-contraction units 28b-28d are the same structures as the 1st expansion / contraction unit 28a fundamentally, and are respectively comprised from the overtube 31, the balloon 32, and flange 33a, 33b. It is configured. Also, second to fourth air chambers 39b to 39d are formed in the second to fourth expansion units 28b to 28d, respectively.

なお、第２〜第４伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄのフランジ３３ａ，３３ｂに形成されている第１〜第６貫通穴には、それぞれ符号「１ｂ〜６ｂ」、符号「１ｃ〜６ｃ」、符号「１ｄ〜６ｄ」を付す。   The first to sixth through holes formed in the flanges 33a and 33b of the second to fourth expansion units 28b to 28d have the reference numerals “1b to 6b”, “1c to 6c”, and “1d”, respectively. ˜6d ”.

第２伸縮ユニット２８ｂでは、フランジ３３ａの第１貫通穴１ｂが開放されるとともに、フランジ３３ｂの第１及び第４貫通穴１ｂ，４ｂが開放されている。また、先端開口チューブ４０が、フランジ３３ｂの第４貫通穴４ｂに接続している。   In the second telescopic unit 28b, the first through hole 1b of the flange 33a is opened, and the first and fourth through holes 1b, 4b of the flange 33b are opened. The tip opening tube 40 is connected to the fourth through hole 4b of the flange 33b.

第２伸縮ユニット２８ｂには、第１エアチューブ４２ａが、第２空気室３９ｂを通るように設けられている。第１エアチューブ４２ａは、可撓性を有しており、両フランジ３３ａ，３３ｂの第１貫通穴１ｂ同士を接続する。   The second telescopic unit 28b is provided with a first air tube 42a so as to pass through the second air chamber 39b. The first air tube 42a has flexibility and connects the first through holes 1b of both flanges 33a and 33b.

図５に示すように、第１エアチューブ４２ａは、挿入軸方向に沿ってオーバチューブ３１の外周に螺旋状に巻き付けられている。従って、第１エアチューブ４２ａの中央部は、挿入部軸方向と略直交する方向に弛まされた状態となる。また、第１エアチューブ４２ａは、螺旋形状であるため、あたかもコイルバネが伸縮するように挿入部軸方向に伸縮自在となる。   As shown in FIG. 5, the first air tube 42 a is spirally wound around the outer periphery of the overtube 31 along the insertion axis direction. Accordingly, the central portion of the first air tube 42a is in a relaxed state in a direction substantially orthogonal to the insertion portion axial direction. Further, since the first air tube 42a has a spiral shape, the first air tube 42a can be expanded and contracted in the axial direction of the insertion portion so as to expand and contract the coil spring.

図４に戻って、第３伸縮ユニット２８ｃでは、フランジ３３ａの第１，第４貫通穴１ｃ，４ｃと、フランジ３３ｂの第１，第２，第４貫通穴１ｃ，２ｃ，４ｃとがそれぞれ開放されている。また、先端開口チューブ４０は、フランジ３３ｂの第２貫通穴２ｃに接続している。   Returning to FIG. 4, in the third telescopic unit 28c, the first and fourth through holes 1c and 4c of the flange 33a and the first, second and fourth through holes 1c, 2c and 4c of the flange 33b are opened. Has been. The tip opening tube 40 is connected to the second through hole 2c of the flange 33b.

第３空気室３９ｃ内には、可撓性を有する第１，第２エアチューブ４３ａ，４３ｂが、上述の図５で示すように、オーバチューブ３１の外周に螺旋状に巻き付けられている。第１エアチューブ４３ａは、両フランジ３３ａ，３３ｂの第１貫通穴１ｃ同士を接続する。第２エアチューブ４３ｂは、両フランジ３３ａ，３３ｂの第４貫通穴４ｃ同士を接続する。   In the third air chamber 39c, flexible first and second air tubes 43a and 43b are spirally wound around the outer periphery of the overtube 31 as shown in FIG. The first air tube 43a connects the first through holes 1c of the flanges 33a and 33b. The second air tube 43b connects the fourth through holes 4c of both flanges 33a and 33b.

第４伸縮ユニット２８ｄでは、フランジ３３ａの第１，第２，第４貫通穴１ｄ，２ｄ，４ｄと、フランジ３３ｂの第１〜第４貫通穴１ｄ〜４ｄとがそれぞれ開放されており、さらに、先端開口チューブ４０がフランジ３３ｂの第２貫通穴２ｄに接続している。   In the fourth telescopic unit 28d, the first, second and fourth through holes 1d, 2d and 4d of the flange 33a and the first to fourth through holes 1d to 4d of the flange 33b are opened, respectively. The tip opening tube 40 is connected to the second through hole 2d of the flange 33b.

第４空気室３９ｄ内には、可撓性を有する第１〜第３エアチューブ４４ａ，４４ｂ，４４ｃが、オーバチューブ３１の外周に螺旋状に巻き付けられている。第１及び第２エアチューブ４４ａ，４４ｂの接続先となる貫通穴は、第３伸縮ユニット２８ｃと同じである。第３エアチューブ４４ｃは、フランジ３３ａの第２貫通穴２ｄと、フランジ３３ｂの第３貫通穴３ｄとを接続する。   In the fourth air chamber 39d, flexible first to third air tubes 44a, 44b, and 44c are spirally wound around the outer tube 31. The through-holes to which the first and second air tubes 44a and 44b are connected are the same as those of the third expansion / contraction unit 28c. The third air tube 44c connects the second through hole 2d of the flange 33a and the third through hole 3d of the flange 33b.

第１伸縮ユニット２８ａのフランジ３３ｂと、第２伸縮ユニット２８ｂのフランジ３３ａとは、接続チューブ４６を介して接続している。接続チューブ４６は、両フランジの第１貫通穴１ａと第１貫通穴１ｂとを接続する。   The flange 33b of the first expansion / contraction unit 28a and the flange 33a of the second expansion / contraction unit 28b are connected via a connection tube 46. The connection tube 46 connects the first through hole 1a and the first through hole 1b of both flanges.

第２伸縮ユニット２８ｂのフランジ３３ｂと、第３伸縮ユニット２８ｃのフランジ３３ａとは、接続チューブ４７ａ，４７ｂを介して接続している。接続チューブ４７ａ，４７ｂは、両フランジの第１貫通穴１ｂと第１貫通穴１ｃ、第４貫通穴４ｂと第４貫通穴４ｃをそれぞれ接続する。   The flange 33b of the second expansion / contraction unit 28b and the flange 33a of the third expansion / contraction unit 28c are connected via connection tubes 47a and 47b. The connection tubes 47a and 47b connect the first through hole 1b and the first through hole 1c, and the fourth through hole 4b and the fourth through hole 4c of both flanges, respectively.

第３伸縮ユニット２８ｃのフランジ３３ｂと、第４伸縮ユニット２８ｄのフランジ３３ａとは、接続チューブ４８ａ，４８ｂ，４８ｃを介して接続している。接続チューブ４８ａ〜４８ｃは、両フランジの第１貫通穴１ｃと第１貫通穴１ｄ、第４貫通穴４ｃと第４貫通穴４ｄ、第２貫通穴２ｃと第２貫通穴２ｄをそれぞれ接続する。   The flange 33b of the third expansion / contraction unit 28c and the flange 33a of the fourth expansion / contraction unit 28d are connected via connection tubes 48a, 48b, 48c. The connection tubes 48a to 48c connect the first through hole 1c and the first through hole 1d, the fourth through hole 4c and the fourth through hole 4d, and the second through hole 2c and the second through hole 2d of both flanges, respectively.

第４伸縮ユニット２８ｄのフランジ３３ｂには、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄを介して、上述の自走制御装置１５が接続している。第１エアチューブ２９ａは第１貫通穴１ｄに接続し、第２エアチューブ２９ｂは第４貫通穴４ｄに接続し、第３エアチューブ２９ｃは第３貫通穴３ｄに接続し、第４エアチューブ２９ｄは第２貫通穴２ｄに接続している。   The self-propelled control device 15 described above is connected to the flange 33b of the fourth expansion / contraction unit 28d via the first to fourth air tubes 29a to 29d. The first air tube 29a is connected to the first through hole 1d, the second air tube 29b is connected to the fourth through hole 4d, the third air tube 29c is connected to the third through hole 3d, and the fourth air tube 29d is connected. Is connected to the second through hole 2d.

図６において、自走制御装置１５は、コンプレッサ５０と、コンプレッサ５０から発生した圧縮空気を各エアチューブ２９ａ〜２９ｄへ導く４本の管路５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄと、各管路５１ａ〜５１ｄの途中に設けられた供給弁５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄ及び開放弁５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄとから構成されている。コンプレッサ５０が作動している状態で、開放弁を閉じて供給弁を開くと、これに対応するエアチューブ及び空気室に圧縮空気が供給される。この状態で供給弁を閉じて開放弁を開くと、空気室が大気圧に戻る。   In FIG. 6, the self-propelled control device 15 includes a compressor 50, four pipelines 51a, 51b, 51c, 51d for guiding compressed air generated from the compressor 50 to the air tubes 29a to 29d, and the pipelines 51a to 51d. It comprises supply valves 52a, 52b, 52c, 52d and release valves 53a, 53b, 53c, 53d provided in the middle of 51d. When the release valve is closed and the supply valve is opened while the compressor 50 is operating, the compressed air is supplied to the corresponding air tube and air chamber. In this state, when the supply valve is closed and the release valve is opened, the air chamber returns to atmospheric pressure.

図中の「×」印は、封止されている貫通穴を示している。自走制御装置１５から第１エアチューブ２９ａを介して供給された圧縮空気は、第１エアチューブ４４ａ、接続チューブ４８ａ、第１エアチューブ４３ａ、接続チューブ４７ａ、第１エアチューブ４２ａ、接続チューブ４６を順に通過して、第１空気室３９ａ内に供給される。   The “x” mark in the figure indicates a sealed through hole. The compressed air supplied from the self-running control device 15 via the first air tube 29a is the first air tube 44a, the connection tube 48a, the first air tube 43a, the connection tube 47a, the first air tube 42a, and the connection tube 46. Are sequentially supplied to the first air chamber 39a.

第２エアチューブ２９ｂを介して供給された圧縮空気は、第２エアチューブ４４ｂ、接続チューブ４８ｂ、第２エアチューブ４３ｂ、接続チューブ４７ｂを順に通過して、第２空気室３９ｂ内に供給される。   The compressed air supplied through the second air tube 29b sequentially passes through the second air tube 44b, the connection tube 48b, the second air tube 43b, and the connection tube 47b, and is supplied into the second air chamber 39b. .

第３エアチューブ２９ｃを介して供給された圧縮空気は、第３エアチューブ４４ｃ、接続チューブ４８ｃを順に通過して、第３空気室３９ｃ内に供給される。また、第４エアチューブ２９ｄを介して供給された圧縮空気は、第４空気室３９ｄ内に供給される。   The compressed air supplied through the third air tube 29c passes through the third air tube 44c and the connection tube 48c in this order, and is supplied into the third air chamber 39c. The compressed air supplied via the fourth air tube 29d is supplied into the fourth air chamber 39d.

次に、図７を用いて上記構成の管内自走装置１４による挿入部１６の動作について説明を行う。なお、図面の煩雑化を防止するため、エアチューブ、接続ケーブル、キャップ等は図示を省略している。   Next, operation | movement of the insertion part 16 by the in-pipe self-propelled apparatus 14 of the said structure is demonstrated using FIG. In addition, in order to prevent complication of drawings, illustration of an air tube, a connection cable, a cap, and the like is omitted.

最初に、挿入部先端部１６ａに管内自走装置１４が取り付けられ、そのキャップ３６が挿入部先端部１６ａに固定される。このとき、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄは伸び状態である。次いで、プロセッサ装置１２及び光源装置１３の電源がＯＮされて検査準備が完了した後、挿入部先端部１６ａが患者の直腸に挿入される。   First, the in-pipe self-propelled device 14 is attached to the insertion portion distal end portion 16a, and the cap 36 is fixed to the insertion portion distal end portion 16a. At this time, each expansion-contraction unit 28a-28d is an extended state. Next, after the power to the processor device 12 and the light source device 13 is turned on to complete the preparation for examination, the insertion portion distal end portion 16a is inserted into the rectum of the patient.

挿入部先端部１６ａが直腸内の所定位置、例えばＳ字結腸の手前まで進められた後、自走制御装置１５の電源がＯＮされる。自走制御装置１５は、コンプレッサを作動させるとともに、第１及び第４供給弁５２ａ，５２ｄを開いて第１及び第４開放弁５３ａ，５３ｄを閉じる。また、第２及び第３供給弁５２ｂ，５２ｃを閉じて第２及び第３開放弁５３ｂ，５３ｃを開く。これにより、第１及び第４エアチューブ２９ａ，２９ｄにそれぞれ圧縮空気が供給されるため、上述の図６で説明したように、第１及び第４空気室３９ａ，３９ｄにそれぞれ圧縮空気が供給される。   After the insertion portion distal end portion 16a is advanced to a predetermined position in the rectum, for example, before the sigmoid colon, the power source of the self-running control device 15 is turned on. The self-running control device 15 operates the compressor and opens the first and fourth supply valves 52a and 52d to close the first and fourth release valves 53a and 53d. Further, the second and third supply valves 52b and 52c are closed, and the second and third release valves 53b and 53c are opened. As a result, compressed air is supplied to the first and fourth air tubes 29a and 29d, respectively, so that compressed air is supplied to the first and fourth air chambers 39a and 39d, respectively, as described above with reference to FIG. The

図７（Ａ）に示すように、第１及び第４空気室３９ａ，３９ｄへの圧縮空気の供給により、第１及び第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｄのバルーン３２がそれぞれ径方向に膨張するとともに挿入部軸方向に収縮する。また、この収縮に伴い、両フランジ３３ａ，３３ｂの間隔が狭まるとともに、オーバチューブ３１も挿入部軸方向に収縮する。これにより、第１及び第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｄが伸び状態から縮み状態に変形する。両者のバルーン３２がそれぞれ腸壁に押し当てられて摩擦力が増加し、腸壁をグリップする。   As shown in FIG. 7A, the balloons 32 of the first and fourth expansion units 28a and 28d are expanded and inserted in the radial direction by supplying compressed air to the first and fourth air chambers 39a and 39d, respectively. Shrink in the axial direction. Further, along with this contraction, the interval between the flanges 33a and 33b is narrowed, and the overtube 31 is also contracted in the insertion portion axial direction. Thereby, the 1st and 4th expansion-contraction units 28a and 28d deform | transform from an extended state to a contracted state. Both balloons 32 are pressed against the intestinal wall to increase the frictional force and grip the intestinal wall.

次いで、操作ユニット２６で前進指示が入力されると、自走制御装置１５は、第２供給弁５２ｂを開いて第２開放弁５３ｂを閉じるとともに、第４供給弁５２ｄを閉じて第４開放弁５３ｄを開く。これにより、第２空気室３９ｂへ圧縮空気が供給されるとともに、第４空気室３９ｄが大気圧に戻る。   Next, when a forward instruction is input by the operation unit 26, the self-propelling control device 15 opens the second supply valve 52b and closes the second release valve 53b, and closes the fourth supply valve 52d and closes the fourth release valve. 53d is opened. Thereby, compressed air is supplied to the second air chamber 39b, and the fourth air chamber 39d returns to atmospheric pressure.

図７（Ｂ）に示すように、第２伸縮ユニット２８ｂが縮み状態に変形して腸壁にグリップするとともに、第４伸縮ユニット２８ｄが伸び状態に変形して腸壁へのグリップが解除される。   As shown in FIG. 7B, the second telescopic unit 28b is deformed into a contracted state and grips the intestinal wall, and the fourth telescopic unit 28d is deformed into an expanded state to release the grip on the intestinal wall. .

図７（Ｃ）に示すように、自走制御装置１５は、各供給弁及び開放弁を適宜開閉して、第１伸縮ユニット２８ａを伸び状態に変形させるとともに、第３伸縮ユニット２８ｃを縮み状態に変形させて腸壁にグリップさせる。この際に、第１伸縮ユニット２８ａの後方の第２，第３伸縮ユニット２８ｂ，２８ｃは、腸壁をグリップしている。また、第１伸縮ユニット２８ａは挿入部１６に固定されている一方、第２〜第４伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄは挿入部１６に対してフリーな状態になっている。このため、第１伸縮ユニット２８ａが挿入部軸方向へ伸長しようとする動作は、挿入部１６を腸壁に対して前進させる動作に変換され、挿入部１６が前進する。   As shown in FIG. 7C, the self-propelled control device 15 appropriately opens and closes each supply valve and the release valve to deform the first telescopic unit 28a into the expanded state, and contracts the third telescopic unit 28c. To make it grip on the intestinal wall. At this time, the second and third extension units 28b and 28c behind the first extension unit 28a grip the intestinal wall. The first expansion / contraction unit 28 a is fixed to the insertion portion 16, while the second to fourth expansion / contraction units 28 b to 28 d are free from the insertion portion 16. For this reason, the operation in which the first telescopic unit 28a tries to extend in the insertion portion axial direction is converted into an operation for moving the insertion portion 16 forward relative to the intestinal wall, and the insertion portion 16 advances.

図７（Ｄ）に示すように、自走制御装置１５は、第２伸縮ユニット２８ｂを伸び状態に変形させるとともに、第４伸縮ユニット２８ｄを縮み状態に変形させる。第２伸縮ユニット２８ｂが挿入部軸方向に伸長するときは、第２伸縮ユニット２８ｂの後方の第３，第４伸縮ユニット２８ｃ，２８ｄが腸壁をグリップしている。図７（Ｃ）と同様に、第２伸縮ユニット２８ｂが伸長する動作は、挿入部１６を前進させる動作に変換され、挿入部１６がさらに前進する。   As shown in FIG. 7D, the self-running control device 15 deforms the second telescopic unit 28b into the extended state and deforms the fourth telescopic unit 28d into the contracted state. When the second expansion / contraction unit 28b extends in the insertion portion axial direction, the third and fourth expansion / contraction units 28c and 28d behind the second expansion / contraction unit 28b grip the intestinal wall. Similarly to FIG. 7C, the operation of extending the second expansion / contraction unit 28b is converted into an operation of moving the insertion portion 16 forward, and the insertion portion 16 further advances.

図７（Ｅ）に示すように、自走制御装置１５は、第３伸縮ユニット２８ｃを伸び状態に変形させるとともに、第１伸縮ユニット２８ａを縮み状態に変形させる。この状態では、第３伸縮ユニット２８ｃが挿入部軸方向に伸長したとしても、第１伸縮ユニット２８ａが挿入部軸方向に収縮にして、腸壁をグリップしているので、挿入部１６は前進しない。この図７（Ｅ）状態は、図７（Ａ）状態、つまり、初期状態と同じである。   As shown in FIG. 7E, the self-running control device 15 deforms the third telescopic unit 28c into the extended state and deforms the first telescopic unit 28a into the contracted state. In this state, even if the third expansion / contraction unit 28c extends in the insertion portion axial direction, the insertion portion 16 does not advance because the first expansion / contraction unit 28a contracts in the insertion portion axial direction and grips the intestinal wall. . The state shown in FIG. 7E is the same as the state shown in FIG. 7A, that is, the initial state.

自動制御装置１５は、上述の図７（Ａ）、図７（Ｂ）、図７（Ｃ）、図７（Ｄ）の各状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び開放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが図７（Ａ）〜図７（Ｄ）で説明したような、いわゆる蠕動運動をすることで、挿入部１６が前進する。   The automatic control device 15 is configured so that each of the supply valve and the release valve is configured so that the above-described states of FIGS. 7A, 7B, 7C, and 7D are repeatedly executed in order. Is opened and closed as appropriate. Thereby, each expansion-contraction unit 28a-28d carries out what is called a peristaltic motion which was demonstrated in FIG. 7 (A)-FIG.7 (D), and the insertion part 16 advances.

図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、例えば第３伸縮ユニット２８ｃが挿入部軸方向に収縮した際に、第１及び第２エアチューブ４３ａ，４３ｂは、それぞれ螺旋状の形態を有しているので、この形態をほぼ維持したまま挿入部軸方向に収縮する。つまり、コイルバネが収縮した時と同様に、第１及び第２エアチューブ４３ａ，４３ｂは、それぞれ軸回りにねじれて、螺旋ピッチが変わるだけである。   As shown in FIGS. 8A and 8B, for example, when the third telescopic unit 28c contracts in the insertion portion axial direction, the first and second air tubes 43a and 43b each have a spiral shape. Therefore, it contracts in the insertion portion axial direction while maintaining this form substantially. That is, as in the case where the coil spring contracts, the first and second air tubes 43a and 43b are twisted about their respective axes and only the helical pitch is changed.

一方、比較例を示す図９において、伸び状態で弛みを持たない略直線形状のエアチューブ５６を用いている伸縮ユニット５７の場合は、この伸縮ユニット５７が挿入部軸方向に収縮したときに、エアチューブ５６の屈曲が大きくなり、このエアチューブ５６がキンクしてしまう。伸縮ユニット５７が収縮するときに、エアチューブ５６の両端部にはエアチューブ５６を収縮させる方向に軸方向の力が作用する。キンクは、エアチューブ５６がその力を軸方向において吸収しきれずに、軸方向と直交する方向に変形する現象である。   On the other hand, in FIG. 9 showing the comparative example, in the case of the expansion / contraction unit 57 using the substantially straight air tube 56 that does not have slack in the extended state, when the expansion / contraction unit 57 contracts in the insertion portion axial direction, The bending of the air tube 56 becomes large, and the air tube 56 is kinked. When the telescopic unit 57 contracts, an axial force acts on both ends of the air tube 56 in the direction in which the air tube 56 contracts. Kink is a phenomenon in which the air tube 56 does not absorb the force in the axial direction and deforms in a direction perpendicular to the axial direction.

この比較例のエアチューブ５６に対して、本発明の第１及び第２エアチューブ４３ａ、４３ｂは、オーバチューブ３１の外周に螺旋状に巻き付けた形態で弛ませているので、各チューブ４３ａ、４３ｂの両端部に作用する軸方向の力を、弛み部分が変形することによって吸収する。このため、各チューブ４３ａ、４３ｂのキンクが防止される。また、エアチューブ４３ａ，４３ｂをオーバチューブ３１に巻き付けるだけでよく、エアチューブを加工する必要がないので、コストを抑えることができる。   With respect to the air tube 56 of this comparative example, the first and second air tubes 43a and 43b of the present invention are loosened in a form of being spirally wound around the outer periphery of the overtube 31, so that each of the tubes 43a and 43b. The axial force acting on both ends of the slab is absorbed by the deformation of the slack portion. For this reason, the kink of each tube 43a, 43b is prevented. Moreover, it is only necessary to wind the air tubes 43a and 43b around the overtube 31, and it is not necessary to process the air tubes, so that the cost can be reduced.

管内自走装置１４により、挿入部１６が所望の位置まで進められた後、操作ユニット２６で停止指示が入力されると、自走制御装置１５は、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを、上述の図７（Ａ）に示す初期状態、あるいは上述の図１に示す挿入前の状態にする。また、操作ユニット２６で後進指示が入力された場合、自走制御装置１５は、上述の図７（Ａ）〜図７（Ｄ）とは逆の動作、つまり、図７（Ｅ）、図７（Ｄ）、図７（Ｃ）、図７（Ｂ）の各動作を順番に繰り返し実行させる。これにより、挿入部１６が後進する。操作ユニット２６を操作することで、腸内の所望の位置まで挿入部１６を自走させることができる。   After the insertion unit 16 is advanced to a desired position by the in-pipe self-propelling device 14, when a stop instruction is input by the operation unit 26, the self-propelling control device 15 causes each of the telescopic units 28a to 28d to The initial state shown in FIG. 7A or the state before insertion shown in FIG. Further, when a reverse instruction is input through the operation unit 26, the self-propelled control device 15 operates in the reverse of the above-described FIGS. 7A to 7D, that is, FIGS. The operations in (D), FIG. 7 (C), and FIG. 7 (B) are repeatedly executed in order. Thereby, the insertion part 16 moves backward. By operating the operation unit 26, the insertion portion 16 can be self-propelled to a desired position in the intestine.

上記実施形態１−１では、各エアチューブの両端部が、それぞれフランジ３３ａ，３３ｂの先端面及び後端面に対して略垂直な姿勢で貫通穴に接続されているが、先端面及び後端面に対して傾いた姿勢で貫通穴に接続されていてもよい。これにより、各エアチューブの両端部がキンクすることが防止される。   In Embodiment 1-1, both end portions of each air tube are connected to the through holes in a posture substantially perpendicular to the front end surface and the rear end surface of the flanges 33a and 33b. It may be connected to the through hole in an inclined posture. Thereby, it is prevented that the both ends of each air tube kink.

上記実施形態１−１では、各エアチューブをオーバチューブ３１の外周に螺旋状に巻き付けているが、各空気室３９ｂ〜３９ｄ内での各エアチューブの形態を、下記の各実施形態に示すように適宜変更してもよい。なお、実施形態１−１以降の各実施形態では、エアチューブ以外の構成は基本的に第１実施形態と同じであるため、実施形態１−１と機能・構成上同一のものについては同一符号を付してその説明は省略する。   In the embodiment 1-1, each air tube is spirally wound around the outer periphery of the overtube 31, but the form of each air tube in each of the air chambers 39b to 39d is shown in the following embodiments. You may change suitably. In addition, in each embodiment after Embodiment 1-1, since structures other than the air tube are basically the same as those in the first embodiment, the same reference numerals are used for the same functions and configurations as in Embodiment 1-1. The description is omitted.

また、実施形態１−１以降の各実施形態では、第３伸縮ユニット２８ｃの第１エアチューブを例に挙げて説明するが、その他のエアチューブも同様である。   Moreover, in each embodiment after Embodiment 1-1, although demonstrated taking the 1st air tube of the 3rd expansion-contraction unit 28c as an example, the other air tubes are also the same.

［実施形態１−２］
図１０（Ａ）に示すように、第１エアチューブ６０は、上記実施形態１−１と同様にコイルバネのような螺旋状の形態をしている。相違点は、第１エアチューブ６０は、弛み部分における螺旋の径がオーバチューブ３１の外径よりも小径であり、オーバチューブ３１の外周に巻き付けられていないことである。第１エアチューブ６０の螺旋状の弛み部分は、オーバチューブ３１の周囲に配置されている。 [Embodiment 1-2]
As shown in FIG. 10A, the first air tube 60 has a spiral shape like a coil spring, as in the case of the embodiment 1-1. The difference is that the first air tube 60 has a helical diameter in the slack portion smaller than the outer diameter of the overtube 31 and is not wound around the outer periphery of the overtube 31. The helical slack portion of the first air tube 60 is disposed around the overtube 31.

図１０（Ｂ）に示すように、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態になると、第１エアチューブ６０は、上記実施形態１−１と同様に、コイルバネのように螺旋状の弛み部分を軸方向に収縮させることで、フランジ３３ａ，３３ｂから、第１エアチューブ６０の両端部に作用する軸方向の力を吸収する。これにより、キンクが防止される。   As shown in FIG. 10 (B), when the third telescopic unit 28c is in the contracted state, the first air tube 60 has the helical slack portion like the coil spring in the axial direction as in the case of the embodiment 1-1. The axial force acting on both ends of the first air tube 60 is absorbed from the flanges 33a and 33b. This prevents kink.

［実施形態１−３］
図１１（Ａ）に示す第１エアチューブ６１は、複数箇所に湾曲箇所を持つ、つづら折り状に湾曲させて弛み部分を形成した例である。第１エアチューブ６１は、弛み部分において、第３伸縮ユニット２８ｃの伸縮方向に凹凸が生じるように湾曲している。図１１（Ｂ）に示すように、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態になると、第１エアチューブ６０は、湾曲箇所の曲率半径が大きくなるように変形する。この変形により、フランジ３３ａ，３３ｂから作用する軸方向の力が吸収されて、キンクが防止される。 [Embodiment 1-3]
The first air tube 61 shown in FIG. 11 (A) is an example in which a slack portion is formed by bending in a zigzag shape having curved portions at a plurality of locations. The first air tube 61 is curved at the slack portion so as to have irregularities in the expansion / contraction direction of the third expansion / contraction unit 28c. As shown in FIG. 11B, when the third telescopic unit 28c is in the contracted state, the first air tube 60 is deformed so that the curvature radius of the curved portion is increased. By this deformation, the axial force acting from the flanges 33a and 33b is absorbed and kink is prevented.

［実施形態１−４］
図１２（Ａ）に示すように、第１エアチューブ６３は、上記実施形態１−３の第１エアチューブ６１と同様に、つづら折り状に湾曲させて弛み部分を形成している。第１エアチューブ６１との相違点は、弛み部分において、第３伸縮ユニット２８ｃの伸縮方向に対して直交する方向に凹凸が生じる湾曲箇所を持つことである。さらに、第１エアチューブ６３は、オーバチューブ３１の外周面に沿うように湾曲している。この第１エアチューブ６３も、弛み部分の変形により、フランジ３３ａ，３３ｂから作用する軸方向の力が吸収されて、キンクが防止される。なお、第１エアチューブ６２とオーバチューブ３１との間に隙間が形成されていてもよい。 [Embodiment 1-4]
As shown in FIG. 12A, the first air tube 63 is bent in a zigzag manner to form a slack portion, similarly to the first air tube 61 of the first to third embodiments. The difference from the first air tube 61 is that the slack portion has a curved portion where unevenness occurs in a direction orthogonal to the expansion / contraction direction of the third expansion / contraction unit 28c. Furthermore, the first air tube 63 is curved along the outer peripheral surface of the overtube 31. In the first air tube 63 as well, the axial force acting from the flanges 33a and 33b is absorbed by deformation of the slack portion, thereby preventing kinking. A gap may be formed between the first air tube 62 and the overtube 31.

［実施形態１−５］
図１３（Ａ）に示すように、第１エアチューブ６３はループ形状を有している。図１３（Ｂ）に示すように、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態に変形した場合、第１エアチューブ６３は、そのループ部６３ａの径が大きくなることにより、フランジ３３ａ，３３ｂから作用する軸方向の力が吸収されるので、キンクすることはない。なお、ループ部６３ａは複数形成されていてもよい。 Embodiment 1-5
As shown in FIG. 13A, the first air tube 63 has a loop shape. As shown in FIG. 13B, when the third telescopic unit 28c is deformed into the contracted state, the first air tube 63 has a shaft acting from the flanges 33a and 33b by increasing the diameter of the loop portion 63a. The direction force is absorbed, so there is no kinking. A plurality of loop portions 63a may be formed.

［実施形態１−６］
図１４に示すように、第１エアチューブ６４は、ゴムなどの弾性素材で形成されている。第１エアチューブ６４は、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態に変形した際に屈曲する部位Ｐが予めカーブして形成されている。この第１エアチューブ６４は、直線状に展延させたときの挿入部軸方向長さが、伸び状態におけるフランジ３３ａ，３３ｂの間隔よりも長く形成されている。 Embodiment 1-6
As shown in FIG. 14, the first air tube 64 is formed of an elastic material such as rubber. The first air tube 64 has a portion P that is bent in advance when the third telescopic unit 28c is deformed into a contracted state. The first air tube 64 is formed such that the length in the insertion portion axial direction when it is linearly extended is longer than the interval between the flanges 33a and 33b in the extended state.

図１５（Ａ）に示すように、第３伸縮ユニット２８ｃが伸び状態に変形した場合、第１エアチューブ６４は、その部位Ｐが挿入部軸方向に伸展して、略直線形状、あるいは図示は省略するが初期形状よりも緩やかな形状になる。また、図１５（Ｂ）に示すように、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態に変形した場合、第１エアチューブ６４は、その部位Ｐがさらに屈曲して、初期形状よりも大きく屈曲した形状となる。   As shown in FIG. 15 (A), when the third telescopic unit 28c is deformed into the extended state, the first air tube 64 has a portion P extending in the direction of the insertion portion, and is substantially linear, or Although omitted, the shape is gentler than the initial shape. Further, as shown in FIG. 15B, when the third telescopic unit 28c is deformed into the contracted state, the first air tube 64 has a shape in which the portion P is further bent and bent more than the initial shape. Become.

図１６に示すように、第３伸縮ユニット２８ｃを初期状態からそれぞれ縮み状態、伸び状態に変形させたときに各部位Ｐにかかるストレスの大きさは、初期形状が直線形状のエアチューブを図中の「縮み状態」に変形させた時にその部位Ｐにかかるストレスの大きさよりも小さくなる。このため、第３伸縮ユニット２８ｃを伸縮させた際に、第１エアチューブ６４がキンクすることが防止される。   As shown in FIG. 16, when the third expansion / contraction unit 28c is deformed from the initial state to the contracted state and the extended state, the magnitude of the stress applied to each part P is the same as that of the air tube whose initial shape is linear. The size of the stress applied to the part P becomes smaller than when it is deformed to the “contracted state”. For this reason, the first air tube 64 is prevented from kinking when the third telescopic unit 28c is expanded and contracted.

＜実施形態２＞
次に、エアチューブのキンクを防止する実施形態２について説明する。実施形態２では、下記の各実施形態に示すように、第１エアチューブを挿入部軸方向と略平行な方向に伸縮自在な構造とする。 <Embodiment 2>
Next, a second embodiment for preventing air tube kinking will be described. In the second embodiment, as shown in the following embodiments, the first air tube has a structure that can expand and contract in a direction substantially parallel to the axial direction of the insertion portion.

［実施形態２−１］
図１７に示すように、第１エアチューブ６６は、蛇腹構造を有しており、その長軸方向に伸縮自在である。図１８（Ａ）において、第３伸縮ユニット２８ｃが伸び状態に変形した場合、第１エアチューブ６６は挿入部軸方向に伸長する。逆に、図１８（Ｂ）に示すように、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態に変形した場合、第１エアチューブ６６も挿入部軸方向に収縮する。第３伸縮ユニット２８ｃの伸縮に伴い、第１エアチューブ６６も伸縮するため、キンクすることはない。 [Embodiment 2-1]
As shown in FIG. 17, the first air tube 66 has a bellows structure and can be expanded and contracted in the major axis direction. In FIG. 18A, when the third expansion / contraction unit 28c is deformed into the extended state, the first air tube 66 extends in the insertion portion axial direction. Conversely, as shown in FIG. 18B, when the third expansion / contraction unit 28c is deformed to the contracted state, the first air tube 66 also contracts in the insertion portion axial direction. As the third expansion / contraction unit 28c expands / contracts, the first air tube 66 also expands / contracts and therefore does not kink.

なお、円筒状の第１エアチューブ６６を用いる代わりに、例えば、図１９に示すような、流路６７ａの断面が略アーチ形状の第１エアチューブ６７を用いてもよく、エアチューブの断面形状は特に限定されない。   Instead of using the cylindrical first air tube 66, for example, a first air tube 67 having a substantially arched cross section of the flow path 67a as shown in FIG. 19 may be used. Is not particularly limited.

また、第１エアチューブ６６，６７等の蛇腹チューブを用いる場合には、図２０に示すように、蛇腹構造の第１エアチューブ６８とオーバチューブ３１とを一体化させてもよい。なお、図２０で示した実施形態は例示であり、オーバチューブ３１と一体化させる第１エアチューブの断面形状、数は特に限定されない。両者を一体化させることで、伸縮ユニットの組み立て工数を減らすことができる。また、空気室を可能な限り省スペース化することができる。   Moreover, when using bellows tubes, such as the 1st air tubes 66 and 67, as shown in FIG. 20, you may integrate the 1st air tube 68 and the overtube 31 of a bellows structure. In addition, embodiment shown in FIG. 20 is an illustration, and the cross-sectional shape and number of the 1st air tube integrated with the overtube 31 are not specifically limited. By integrating the two, the assembly man-hour for the telescopic unit can be reduced. Further, the air chamber can be saved as much as possible.

［実施形態２−２］
図２１に示すように、第１エアチューブ６９は、フランジ３３ａに接続した外筒６９ａと、一端がこの外筒６９ａの開口部に進退自在に嵌合し、他端がフランジ３３ｂに接続した内筒６９ｂとから構成されている。この内筒６９ｂのストローク量は、第３伸縮ユニット２８ｃの伸縮量よりも大きく設定されている。なお、図示は省略するが、外筒６９ａと内筒６９ｂとの接続部分に空気漏れを防止するシール部材を設けてもよい。 [Embodiment 2-2]
As shown in FIG. 21, the first air tube 69 has an outer cylinder 69a connected to the flange 33a, one end movably fitted in the opening of the outer cylinder 69a, and the other end connected to the flange 33b. The cylinder 69b is comprised. The stroke amount of the inner cylinder 69b is set larger than the expansion / contraction amount of the third expansion / contraction unit 28c. In addition, although illustration is abbreviate | omitted, you may provide the sealing member which prevents an air leak in the connection part of the outer cylinder 69a and the inner cylinder 69b.

図２２（Ａ）において、第３伸縮ユニット２８ｃが伸び状態に変形した場合、第１エアチューブ６６は、内筒６９ｂが外筒６９ａの開口部から突出することにより、挿入部軸方向に伸長する。逆に、図２２（Ｂ）に示すように、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態に変形した場合、第１エアチューブ６６は、内筒６９ｂが外筒６９ａ内に押し込まれることにより、挿入部軸方向に収縮する。実施形態２−１と同様にキンクが防止される。   In FIG. 22A, when the third telescopic unit 28c is deformed into the extended state, the first air tube 66 extends in the insertion portion axial direction as the inner cylinder 69b protrudes from the opening of the outer cylinder 69a. . On the other hand, as shown in FIG. 22B, when the third telescopic unit 28c is deformed into the contracted state, the first air tube 66 is inserted into the outer tube 69a by inserting the inner tube 69b into the insertion portion shaft. Shrink in the direction. Similar to the embodiment 2-1, kink is prevented.

［実施形態２−３］
図２３（Ａ）において、第１エアチューブ７１は、フランジ３３ａ，３３ｂを小型化した小型フランジ７２と、バルーン３２を小型化した小型バルーン７３とを交互に直列接続して形成される。小型バルーン７３は、その軸方向両端部からそれぞれ押圧されたときに、径方向に膨張して軸方向に収縮し、押圧が解除されたときに元の状態に復元する。 [Embodiment 2-3]
In FIG. 23A, the first air tube 71 is formed by alternately connecting small flanges 72 in which the flanges 33a and 33b are miniaturized and small balloons 73 in which the balloon 32 is miniaturized. The small balloon 73 expands in the radial direction and contracts in the axial direction when pressed from both ends in the axial direction, and restores the original state when the pressure is released.

図２３（Ｂ）に示すように、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態に変形した場合、フランジ３３ａ，３３ｂにより、各小型バルーン７３は、それぞれ軸方向両端部からそれぞれ押圧されて縮み状態となる。これにより、第１エアチューブ７１は挿入部軸方向に収縮するので、キンクが防止される。   As shown in FIG. 23 (B), when the third telescopic unit 28c is deformed into a contracted state, the small balloons 73 are pressed from both ends in the axial direction by the flanges 33a and 33b to be contracted. Thereby, since the 1st air tube 71 shrinks | contracts in an insertion part axial direction, a kink is prevented.

なお、上記実施形態１−１〜１−６は、挿入部軸方向に伸縮可能であるため、実施形態２のグループにも含まれる。   In addition, since the said Embodiment 1-1 to 1-6 can be expanded-contracted in an insertion part axial direction, it is also contained in the group of Embodiment 2. FIG.

＜実施形態３＞
次に、エアチューブのキンクを防止する実施形態３について説明する。この実施形態３では、図２４（Ａ）に示すように、第１エアチューブ７５の両端部と、フランジ３３ａ，３３ｂとの間に、略筒状の保持部材７６を設ける。保持部材７６は、例えばゴム等の弾性素材から形成されており、その一端側の開口部が第１貫通穴１ｃに接続し、その他端側の開口部が第１エアチューブ７５の端部に接続している。保持部材７６は、第１エアチューブ７５の両端部を遊動自在に保持する。 <Embodiment 3>
Next, a third embodiment for preventing air tube kinking will be described. In the third embodiment, as shown in FIG. 24A, a substantially cylindrical holding member 76 is provided between both end portions of the first air tube 75 and the flanges 33a and 33b. The holding member 76 is formed of, for example, an elastic material such as rubber, and an opening on one end side thereof is connected to the first through hole 1 c, and an opening on the other end side is connected to an end portion of the first air tube 75. doing. The holding member 76 holds both ends of the first air tube 75 so as to be freely movable.

図２４（Ｂ）に示すように、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態に変形した場合、第１エアチューブ７５は両側から押圧されて屈曲する。この際に、第１エアチューブ７５の両端部は遊動自在となっているので、その両端部がフランジ３３ａの後端面、及びフランジ３３ｂの先端面に対して傾き角度を持つように変位する。その結果、第１エアチューブ７５は、略アーチ状に屈曲する。   As shown in FIG. 24 (B), when the third telescopic unit 28c is deformed into the contracted state, the first air tube 75 is pressed and bent from both sides. At this time, since both end portions of the first air tube 75 are free to move, the both end portions are displaced so as to have an inclination angle with respect to the rear end surface of the flange 33a and the front end surface of the flange 33b. As a result, the first air tube 75 is bent in a substantially arch shape.

一方、上述の図９に示したように、エアチューブの両端部が固定されている場合、このエアチューブは、３箇所で屈曲するため、この中で屈曲方向が異なる中央の屈曲ポイントの屈曲が特に大きくなり、この屈曲ポイントでキンクする可能が高くなる。これに対して、第１エアチューブ７５の両端部を遊動自在に保持させた場合は、屈曲を小さくすることができるため、キンクを防止することができる。   On the other hand, as shown in FIG. 9 described above, when both ends of the air tube are fixed, the air tube bends at three locations. In particular, it becomes larger and the possibility of kinking at this bending point becomes higher. On the other hand, when both end portions of the first air tube 75 are held freely, bending can be reduced, and thus kinking can be prevented.

なお、保持部材７６は、第１エアチューブ７５またはフランジ３３ａ，３３ｂと一体化させてもよい。また、保持部材７６を例えば蛇腹構造にしてもよく、第１エアチューブ７５の両端部を遊動自在に保持可能であれば、その構造は特に限定されない。   The holding member 76 may be integrated with the first air tube 75 or the flanges 33a and 33b. Further, the holding member 76 may have a bellows structure, for example, and the structure is not particularly limited as long as both end portions of the first air tube 75 can be freely held.

＜実施形態４＞
次に、エアチューブのキンクを防止する実施形態４について説明する。この実施形態４では、図２５に示すように、第１エアチューブ７８を略扁平形状に形成する。第１エアチューブ７８の断面は、挿入部軸方向Ｄ１及び第１エアチューブ７８の軸方向Ｄ２（図中Ｘ軸方向）に対して略垂直なＺ軸方向の長さよりも、Ｚ軸方向及び軸方向Ｄ２に略垂直なＹ軸方向の長さの方が長くなるように形成されている。なお、このような略扁平形状のチューブを用いる場合、フランジ３３ａ，３３ｂの各貫通穴１ｃ〜６ｃの突出部は、エアチューブの開口部に嵌合可能な形状で形成される（他の実施形態も同様）。 <Embodiment 4>
Next, a fourth embodiment for preventing air tube kinking will be described. In the fourth embodiment, as shown in FIG. 25, the first air tube 78 is formed in a substantially flat shape. The cross section of the first air tube 78 is larger in the Z-axis direction and the axis than the length in the Z-axis direction substantially perpendicular to the insertion portion axial direction D1 and the axial direction D2 of the first air tube 78 (X-axis direction in the drawing). The length in the Y-axis direction substantially perpendicular to the direction D2 is formed to be longer. When such a substantially flat tube is used, the protrusions of the through holes 1c to 6c of the flanges 33a and 33b are formed in a shape that can be fitted into the opening of the air tube (another embodiment). The same).

図２６（Ａ）、（Ｂ）に示すように、小径のエアチューブＴ１と、大径のエアチューブＴ２とを、それぞれの中心軸が同じ曲率半径となるように曲げた場合、図２６（Ｃ）に示すように、エアチューブＴ２の内側屈曲部Ｅ２の曲率半径が、エアチューブＴ１の内側屈曲部Ｅ１の曲率半径よりも小さくなる。つまり、エアチューブの径が大きいほど、屈曲させたときに内側屈曲部が大きく屈曲するため、キンクし易くなる。   As shown in FIGS. 26A and 26B, when the small-diameter air tube T1 and the large-diameter air tube T2 are bent so that the central axes thereof have the same curvature radius, FIG. ), The radius of curvature of the inner bent portion E2 of the air tube T2 is smaller than the radius of curvature of the inner bent portion E1 of the air tube T1. That is, as the diameter of the air tube is larger, the inner bent portion is bent more greatly when bent, so that it becomes easier to kink.

図２７に示すように、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態に変形したときに、第１エアチューブ７８は屈曲するが、その断面短手方向が軸方向Ｄ１，Ｄ２に対して略垂直となるように配置されているので、その内側屈曲部７８ａの曲率半径が小さくなることが防止される。また、第１エアチューブ７８の断面長手方向の長さを十分に長くすることで、その流路断面積を十分に確保することができる。従って、第１エアチューブ７８を略扁平形状とすることで、その流路断面積を確保しつつ、キンクを防止することができる。   As shown in FIG. 27, when the third telescopic unit 28c is deformed into the contracted state, the first air tube 78 bends, but its cross-sectional short direction is substantially perpendicular to the axial directions D1 and D2. Therefore, the radius of curvature of the inner bent portion 78a is prevented from being reduced. In addition, by sufficiently increasing the length of the first air tube 78 in the longitudinal direction of the cross section, the flow path cross-sectional area can be sufficiently secured. Therefore, by forming the first air tube 78 in a substantially flat shape, it is possible to prevent kinking while ensuring the flow path cross-sectional area.

＜実施形態５＞
次に、エアチューブのキンクを防止する実施形態５について説明する。実施形態５では、下記の各実施形態に示すように、エアチューブの剛性を高めるための補強を行っている。 <Embodiment 5>
Next, a fifth embodiment for preventing air tube kinking will be described. In the fifth embodiment, as shown in the following embodiments, reinforcement is performed to increase the rigidity of the air tube.

［実施形態５−１］
図２８に示すように、第１エアチューブ８０は略扁平形状に形成されており、その流路８０ａ内は複数の仕切り壁８１で仕切られている。仕切り壁８１は、先に図２５に示した挿入部軸方向、及び第１エアチューブ８０の軸方向に対して略垂直なＺ方向に立設され、かつ第１エアチューブ８０の軸方向に長く延びている。 [Embodiment 5-1]
As shown in FIG. 28, the first air tube 80 is formed in a substantially flat shape, and the flow path 80 a is partitioned by a plurality of partition walls 81. The partition wall 81 is erected in the insertion portion axial direction shown in FIG. 25 and the Z direction substantially perpendicular to the axial direction of the first air tube 80 and is long in the axial direction of the first air tube 80. It extends.

図２９（Ａ）に示すように、第１エアチューブ８０は、Ｚ軸方向に湾曲させた状態で取り付けられている。これにより、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態に変形した際に、第１エアチューブ８０をＺ軸方向に凸となるように屈曲させることができる。つまり、第１エアチューブ８０が凸となるように屈曲する方向を、仕切り壁８１の立設方向とほぼ一致させることができる。   As shown in FIG. 29A, the first air tube 80 is attached in a state of being bent in the Z-axis direction. Thereby, when the 3rd expansion-contraction unit 28c deform | transforms into a contracted state, the 1st air tube 80 can be bent so that it may become convex in a Z-axis direction. That is, the direction in which the first air tube 80 is bent so as to be convex can be made to substantially coincide with the standing direction of the partition wall 81.

図２９（Ｂ）に示すように、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態に変形した場合、第１エアチューブ８０はＺ軸方向に凸となるように屈曲する。この際に、第１エアチューブ８０は、各仕切り壁８１によりＺ軸方向の剛性が高められているため、第１エアチューブ８０の屈曲が大きくなることはない。その結果、キンクを防止することができる。   As shown in FIG. 29 (B), when the third telescopic unit 28c is deformed into a contracted state, the first air tube 80 is bent so as to be convex in the Z-axis direction. At this time, since the first air tube 80 is enhanced in rigidity in the Z-axis direction by the respective partition walls 81, the first air tube 80 is not greatly bent. As a result, kink can be prevented.

なお、図３０に示すように、第１エアチューブ８０の流路８０ａ内に、各仕切り壁８１にそれぞれ交差する仕切り壁８２を形成してもよい。この場合は、第１エアチューブ８０が屈曲する方向が、挿入部軸方向に対して略垂直ないずれの方向であったとしても、キンクを防止することができる。また、仕切り壁の断面形状も、図２８、図３０に示した形状に限定はされず、適宜変更してよい。さらに仕切り壁８１，８２は、第１エアチューブ８０の全域に形成されている必要はなく、部分的に形成されていてもよい。   As shown in FIG. 30, partition walls 82 that intersect with the partition walls 81 may be formed in the flow path 80 a of the first air tube 80. In this case, even if the direction in which the first air tube 80 bends is any direction substantially perpendicular to the insertion portion axial direction, kinking can be prevented. Further, the cross-sectional shape of the partition wall is not limited to the shape shown in FIGS. 28 and 30 and may be changed as appropriate. Furthermore, the partition walls 81 and 82 do not need to be formed in the whole area of the first air tube 80, and may be formed partially.

［実施形態５−２］
図３１に示すように、第１エアチューブ８４は略扁平形状に形成されており、その流路８４ａ内には複数のボス８５が設けられている。各ボス８５は、挿入部軸方向及び第１エアチューブ８４の軸方向に対して略垂直な方向に立設されている。従って、上述の仕切り壁８１と同様に、各ボス８５も第１エアチューブ８４の剛性を高めることができるので、キンクを防止することができる。 [Embodiment 5-2]
As shown in FIG. 31, the 1st air tube 84 is formed in the substantially flat shape, and the some boss | hub 85 is provided in the flow path 84a. Each boss 85 is erected in a direction substantially perpendicular to the axial direction of the insertion portion and the axial direction of the first air tube 84. Therefore, similarly to the partition wall 81 described above, the bosses 85 can also increase the rigidity of the first air tube 84, thereby preventing kinking.

［実施形態５−３］
図３２に示すように、第１エアチューブ８６は、複数のシングルチューブ８７を並列に連結して形成されている。この場合、各シングルチューブ８７の連結部分８８が、実施形態５−１で説明した仕切り壁８１と同じ役割を担うため、同様にキンクを防止することができる。 [Embodiment 5-3]
As shown in FIG. 32, the first air tube 86 is formed by connecting a plurality of single tubes 87 in parallel. In this case, since the connection part 88 of each single tube 87 plays the same role as the partition wall 81 demonstrated in Embodiment 5-1, it can prevent a kink similarly.

［実施形態５−４］
図３３に示すように、第１エアチューブ８９は、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態に変形した際に屈曲する部位であって特にキンクするおそれがある中央部に、肉厚部８９ａを有している。肉厚部８９ａは、第１エアチューブ８９の他の部位よりも肉厚に形成されているため、この肉厚部８９ａの剛性は他の部位よりも高くなる。このため、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態に変形した場合に、第１エアチューブ８９の肉厚部８９ａは屈曲し難くなる。その結果、第１エアチューブ８９の屈曲が大きくならないので、キンクを防止することができる。 [Embodiment 5-4]
As shown in FIG. 33, the first air tube 89 has a thick portion 89a in the central portion that is a portion that bends when the third telescopic unit 28c is deformed into a contracted state and that may be particularly kinked. ing. Since the thick part 89a is formed thicker than other parts of the first air tube 89, the rigidity of the thick part 89a is higher than other parts. For this reason, when the 3rd expansion-contraction unit 28c deform | transforms into a contracted state, the thick part 89a of the 1st air tube 89 becomes difficult to bend. As a result, the bending of the first air tube 89 does not increase, so that kinking can be prevented.

なお、肉厚部８９ａとその他の部位との境界でのキンクの発生を抑えるため、例えば、両者の境界部の肉厚を、肉厚部８９ａから遠ざかるのに従って徐々に薄くなるように形成してもよい。また、肉厚部８９ａを形成する部位は、中央部だけに限定されるものではなく、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態に変形した際に屈曲する部位に適宜形成してよい。   In addition, in order to suppress the occurrence of kinks at the boundary between the thick part 89a and other parts, for example, the thickness of the boundary part between the two is formed so as to gradually decrease as the distance from the thick part 89a increases. Also good. Moreover, the site | part which forms the thick part 89a is not limited only to a center part, You may form suitably in the site | part bent when the 3rd expansion-contraction unit 28c deform | transforms into a contracted state.

［実施形態５−５］
図３４に示すように、第１エアチューブ９１には、その流路９１ａ内にコイルバネ９２が設けられている。コイルバネ９２は、第１エアチューブ９１の軸方向に沿って長く延び、その径は流路９１ａの径よりも僅かに小さく形成されている。第１エアチューブ９１が屈曲した際に、このコイルバネ９２が、流路９１ａの断面形状及び断面積を保持するように機能するので、キンクを防止することができる。また、コイルバネ９２は、その中央部は中空であるので、圧縮空気の流通を妨げるおそれもない。 [Embodiment 5-5]
As shown in FIG. 34, the first air tube 91 is provided with a coil spring 92 in the flow path 91a. The coil spring 92 extends long along the axial direction of the first air tube 91, and its diameter is slightly smaller than the diameter of the flow path 91a. When the first air tube 91 is bent, the coil spring 92 functions so as to maintain the cross-sectional shape and cross-sectional area of the flow path 91a, so that kinking can be prevented. Further, since the central portion of the coil spring 92 is hollow, there is no possibility of obstructing the flow of compressed air.

なお、図３５に示すように、第１エアチューブ９１の流路９１ａに、コイルバネ９２の代わりに棒状の弾性体９３を設けてもよい。この弾性体９３の径は、圧縮空気の流通を妨げない程度に小さく形成されている。第１エアチューブ９１が屈曲した際に、弾性体９３は、その両端部が第１エアチューブ９１の外側屈曲部に当接し、その中央部が内側屈曲部に当接した状態で屈曲する。その結果、弾性体９３の復元力により第１エアチューブ９１の剛性が高まるため、キンクが防止される。   As shown in FIG. 35, a rod-like elastic body 93 may be provided in the flow path 91a of the first air tube 91 instead of the coil spring 92. The diameter of the elastic body 93 is small enough not to hinder the flow of compressed air. When the first air tube 91 is bent, the elastic body 93 bends in a state where both end portions thereof are in contact with the outer bent portion of the first air tube 91 and the center portion thereof is in contact with the inner bent portion. As a result, the rigidity of the first air tube 91 is increased by the restoring force of the elastic body 93, so that kinking is prevented.

［実施形態５−６］
図３６に示すように、第１エアチューブ９５には、その外周に螺旋状の補強部材９６が巻き付けられている。この補強部材９６は、第１エアチューブ９５の剛性を補強する。これにより、第３伸縮ユニット２８ｃが縮み状態に変形した際に、第１エアチューブ１０２の屈曲が大きくならないため、キンクを防止することができる。 [Embodiment 5-6]
As shown in FIG. 36, a spiral reinforcing member 96 is wound around the outer periphery of the first air tube 95. The reinforcing member 96 reinforces the rigidity of the first air tube 95. As a result, when the third telescopic unit 28c is deformed into a contracted state, the first air tube 102 is not bent flexibly, so that kinking can be prevented.

なお、第１エアチューブ９５の外周に補強部材９６を設ける代わりに、図３７に示すように、第１エアチューブ９５の外周を取り囲む補強リング９７を設けてもよい。補強リング９７は、第１エアチューブ９５の軸方向に沿って複数設けられている。各補強リング９７は、補強部材９６と同様に第１エアチューブ９５の剛性を補強するため、同様にキンクを防止することができる。   Instead of providing the reinforcing member 96 on the outer periphery of the first air tube 95, a reinforcing ring 97 surrounding the outer periphery of the first air tube 95 may be provided as shown in FIG. A plurality of reinforcing rings 97 are provided along the axial direction of the first air tube 95. Each reinforcing ring 97 reinforces the rigidity of the first air tube 95 in the same manner as the reinforcing member 96, and thus can prevent kinking.

また、各補強リング９７を、第１エアチューブ９５の外周に設ける代わりに内周に設けてもよい。さらに、補強部材９６や補強リング９７として、上述のバルーン３２を構成するガラスロービング繊維やカーボンロービング繊維などで形成されたものを用いてもよい。   Further, each reinforcing ring 97 may be provided on the inner periphery instead of being provided on the outer periphery of the first air tube 95. Further, as the reinforcing member 96 and the reinforcing ring 97, those formed of glass roving fibers or carbon roving fibers constituting the above-described balloon 32 may be used.

［実施形態５−７］
図３８に示すように、第１エアチューブ９９には、その流路９９ａ内に、通気性を有するスポンジ等の多孔質部材１００が設けられている。この多孔質部材１００も、第１エアチューブ９１が折れ曲がった際に流路９９ａの断面形状及び断面積を保持するように機能するので、キンクを防止することができる。また、通気性を有しているので、圧縮空気の流通を妨げるおそれもない。 [Embodiment 5-7]
As shown in FIG. 38, the first air tube 99 is provided with a porous member 100 such as a sponge having air permeability in the flow path 99a. Since the porous member 100 also functions to maintain the cross-sectional shape and cross-sectional area of the flow path 99a when the first air tube 91 is bent, kinking can be prevented. Moreover, since it has air permeability, there is no possibility of obstructing the flow of compressed air.

［実施形態５−８］
図３９に示すように、第１エアチューブ１０２は、その軸方向に長く延び、かつ互いに平行な一対の板バネ１０３と、両板バネ１０３の互いに対向する側端部同士を接続する接続部材１０４とからなる。板バネ１０３は金属または合成樹脂等で形成され、接続部材１０４はポリ塩化ビニル等の合成樹脂で形成されている。 [Embodiment 5-8]
As shown in FIG. 39, the first air tube 102 has a pair of leaf springs 103 that extend in the axial direction and are parallel to each other, and a connecting member 104 that connects the opposite side ends of the leaf springs 103 to each other. It consists of. The leaf spring 103 is made of metal or synthetic resin, and the connecting member 104 is made of synthetic resin such as polyvinyl chloride.

第１エアチューブ１０２は、板バネ１０３の両面が先に図２５で説明したＺ軸方向に対して略垂直となるように、第３伸縮ユニット２８ｃに取り付けられる。これにより、両板バネ１０３は、屈曲した第１エアチューブ１０２の内側屈曲部及び外側屈曲部に位置する。これにより、板バネ１０３の復元力によって、第１エアチューブ９１のＺ軸方向の剛性が高まるため、キンクを防止することができる。   The first air tube 102 is attached to the third telescopic unit 28c so that both surfaces of the leaf spring 103 are substantially perpendicular to the Z-axis direction described above with reference to FIG. Accordingly, the two leaf springs 103 are positioned at the inner bent portion and the outer bent portion of the bent first air tube 102. As a result, the restoring force of the leaf spring 103 increases the rigidity of the first air tube 91 in the Z-axis direction, so that kinking can be prevented.

［実施形態６］
次に、エアチューブのキンクを防止する実施形態６について説明する。実施形態６では、図４０（Ａ）に示すように、第１エアチューブ１０６は、バルーン３２の内周面に沿うように、バルーン内周面に固定されている。この第１エアチューブ１０６の固定は、例えば接着テープ１０７を用いて行われる。 [Embodiment 6]
Next, a sixth embodiment for preventing air tube kinking will be described. In the sixth embodiment, as shown in FIG. 40A, the first air tube 106 is fixed to the inner peripheral surface of the balloon so as to be along the inner peripheral surface of the balloon 32. The first air tube 106 is fixed using, for example, an adhesive tape 107.

図４０（Ｂ）に示すように、バルーン３２が径方向に膨張して挿入部軸方向に収縮した場合、第１エアチューブ１０６はバルーン３２の膨張に伴って屈曲する。この際に、第１エアチューブ１０６の曲率半径が、これに接するバルーン３２の曲率半径よりも小さくなることはない。つまり、第１エアチューブ１０６の屈曲の大きさがバルーン３２により規制されるため、キンクを防止することができる。   As shown in FIG. 40B, when the balloon 32 is expanded in the radial direction and contracted in the insertion portion axial direction, the first air tube 106 bends as the balloon 32 is expanded. At this time, the curvature radius of the first air tube 106 does not become smaller than the curvature radius of the balloon 32 in contact therewith. That is, since the magnitude of the bending of the first air tube 106 is regulated by the balloon 32, kinking can be prevented.

なお、第１エアチューブ１０６をバルーン内周面に固定可能であれば、接着テープ１０７を用いる以外の各種固定方法を用いて、第１エアチューブ１０６の固定を行ってもよい。   If the first air tube 106 can be fixed to the inner peripheral surface of the balloon, the first air tube 106 may be fixed using various fixing methods other than using the adhesive tape 107.

以上説明した各実施形態を２以上組み合せてもよい。これにより、各実施形態を単独に実施する場合よりも、より確実にキンクを防止することができる。   Two or more of the embodiments described above may be combined. Thereby, a kink can be prevented more reliably than when each embodiment is carried out independently.

上記各実施形態（実施形態６を除く）では、１本のエアチューブの形態を変えた場合について説明したが、各実施形態のいずれかのエアチューブと、通常の直線状のエアチューブとを直列に接続してなるエアチューブを用いてもよい。また、２以上の実施形態のエアチューブを直列に接続してなるエアチューブを用いてもよい。   In each of the above-described embodiments (excluding Embodiment 6), the case where the form of one air tube is changed has been described. However, the air tube of any of the embodiments and a normal linear air tube are connected in series. You may use the air tube connected to. Moreover, you may use the air tube formed by connecting the air tube of 2 or more embodiment in series.

上記各実施形態（実施形態４を除く）のエアチューブの断面形状はそれぞれ図示した形状に限定されるものでなく、例えば円形状、多角形状、扁平形状など各種形状に適宜変更してもよい。   The cross-sectional shape of the air tube in each of the above embodiments (excluding Embodiment 4) is not limited to the illustrated shape, and may be appropriately changed to various shapes such as a circular shape, a polygonal shape, and a flat shape.

上記実施形態の管内自走装置１４は、４つの伸縮ユニットから構成されているが、伸縮ユニットの数は３以上であれば特に限定されない。また、バルーン３２の加圧を圧縮空気にて行っているが、液体を用いて加圧してもよい。   The in-pipe self-propelled device 14 of the above embodiment is composed of four expansion / contraction units, but is not particularly limited as long as the number of expansion / contraction units is three or more. The balloon 32 is pressurized with compressed air, but may be pressurized with a liquid.

上記各実施形態では、バルーン３２の両端部と、各エアチューブの両端部とをそれぞれフランジ３３ａ，３３ｂを介して接続しているが、フランジを介さずに、圧着や接着等の各種方法を用いて両者を接続してもよい。   In each of the above embodiments, both ends of the balloon 32 and both ends of each air tube are connected via the flanges 33a and 33b, but various methods such as crimping and bonding are used without using the flange. You may connect both.

上記実施形態では、第１〜第３空気室３９ａ〜３９ｃへの圧縮空気の供給を、複数のエアチューブと接続チューブとを介して行っているが、これらを直列に接続した１本のエアチューブを用いてもよい。   In the above embodiment, supply of compressed air to the first to third air chambers 39a to 39c is performed through a plurality of air tubes and connection tubes, but one air tube in which these are connected in series. May be used.

上記実施形態では、管内自走装置１４が電子内視鏡１１の挿入部１６に取り付けられる場合について説明を行ったが、本発明の管内自走装置は、消化管や人工管路等の各種管内に挿入される各種挿入管に取り付け可能である。   In the above embodiment, the case where the in-tube self-propelled device 14 is attached to the insertion portion 16 of the electronic endoscope 11 has been described. It can be attached to various insertion tubes to be inserted into.

上記各実施形態では、管内自走装置１４が４つの伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄで構成されているため、各フランジ３３ａ、３３ｂの第５及び第６貫通穴は全て封止されているが、例えば伸縮ユニットの数を５個または６個に増加した場合は、それぞれ第５伸縮ユニットのフランジ３３ａ，３３ｂの第５貫通穴、第６伸縮ユニットのフランジ３３ａ，３３ｂの第５及び第６貫通穴が開放されて使用される。つまり、フランジにＮ個の貫通穴が設けられている場合には、伸縮ユニットのフランジの種類を変えることなく、伸縮ユニットをＮ個まで容易に増加させることができる。   In each said embodiment, since the in-pipe self-propelled apparatus 14 is comprised by the four expansion-contraction units 28a-28d, all the 5th and 6th through-holes of each flange 33a, 33b are sealed, for example, expansion / contraction When the number of units is increased to 5 or 6, the fifth through holes of the flanges 33a and 33b of the fifth expansion unit and the fifth and sixth through holes of the flanges 33a and 33b of the sixth expansion unit are opened. Have been used. That is, when N through holes are provided in the flange, it is possible to easily increase the number of expansion / contraction units up to N without changing the type of flange of the expansion / contraction unit.

また、管内自走装置１４が４つの伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄで構成されている場合は、図４１（Ａ），（Ｂ）に示すように、フランジ３３ａ，３３ｂの代わりにフランジ１１０を用いてもよい。フランジ１１０は、４つの第１〜第４貫通穴１１１，１１２，１１３，１１４を有している点を除けば、フランジ３３ａ，３３ｂと同じである。各貫通穴１１１〜１１４は、挿通穴３５を囲むように等間隔に設けられている。このようなフランジ１１０を用いることで、各エアチューブ間の間隔を広くとることができるため、伸縮ユニットが伸縮したときの各エアチューブ同士の干渉を防止することができる。   Further, when the in-pipe self-propelled device 14 is composed of four expansion / contraction units 28a to 28d, as shown in FIGS. 41A and 41B, the flange 110 may be used instead of the flanges 33a and 33b. Good. The flange 110 is the same as the flanges 33a and 33b except that the flange 110 has four first to fourth through holes 111, 112, 113, and 114. The through holes 111 to 114 are provided at equal intervals so as to surround the insertion hole 35. By using such a flange 110, the space | interval between each air tube can be taken widely, Therefore Interference of each air tube when an expansion-contraction unit expands-contracts can be prevented.

上記各実施形態では、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄがそれぞれ個別のオーバチューブ３１を備えているが、例えば、挿入部１６の軸方向に長く延びた一本のオーバチューブの外周に、その軸方向に沿って複数のバルーン３２及びフランジ３３ａ，３３ｂを取り付けることにより、各伸縮ユニットを構成してもよい。この場合は、各伸縮ユニットの間隔を空けても空けなくともよい。   In each of the above embodiments, each of the telescopic units 28a to 28d includes the individual overtube 31. For example, on the outer periphery of one overtube extending in the axial direction of the insertion portion 16, Each expansion / contraction unit may be configured by attaching a plurality of balloons 32 and flanges 33a and 33b along. In this case, the expansion units may or may not be spaced.

上記各実施形態では、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが接続チューブ４６，４７ａ，４７ｂ、４８ａ〜４８ｃを介して間接に連結されているが、例えば、第Ｎ（Ｎ＝１以上の自然数）伸縮ユニットのフランジ３３ｂと、第Ｎ＋１伸縮ユニットのフランジ３３ａを直接連結してもよい。   In each said embodiment, although each expansion-contraction unit 28a-28d is connected indirectly via the connection tubes 46, 47a, 47b, 48a-48c, for example, it is the Nth (N = 1 or more natural number) expansion-contraction unit. The flange 33b and the flange 33a of the (N + 1) th expansion / contraction unit may be directly connected.

上記各実施形態では、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが略同形状に形成されているが、各伸縮ユニット（オーバチューブ、バルーン、フランジ）の径の大きさ、軸方向長さが異なっていてもよい。   In each of the above embodiments, each of the expansion / contraction units 28a to 28d is formed in substantially the same shape, but the diameter and axial length of each expansion / contraction unit (over tube, balloon, flange) may be different. .

上記説明によれば、下記の事項の発明が得られる。また、各項の組み合わせも可能である。   According to the above description, the following matters can be obtained. Combinations of the terms are also possible.

［付記］
（付記項１）
内視鏡挿入部が挿通される内部空間を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に伸縮自在なオーバチューブと、前記オーバチューブの外周を覆うように設けられ半径方向に拡縮自在な筒状部材と、前記オーバチューブと前記筒状部材との間に設けられた密閉空間と、からなり、前記密閉空間に流体を注入することにより前記筒状部材が拡径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に収縮し、前記注入した流体を排出することにより前記筒状部材が縮径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に伸長する第１の伸縮ユニットと、
前記第１の伸縮ユニットと同様の構成を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に沿って前記第１の伸縮ユニットの基端端側に直接または間接的に連結された第２の伸縮ユニットと、
前記第１の伸縮ユニットもしくは前記第２の伸縮ユニットを前記内視鏡挿入部に固定する固定部と、
前記第１の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第１の伸縮ユニットの密閉空間に供給する給排チューブであって、前記第２の伸縮ユニットの密閉空間内部を通過する第１の給排チューブと、
前記第２の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第２の伸縮ユニットの密閉空間に供給する第２の給排チューブと、
前記第２の伸縮ユニットの先端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する先端側固定部と、
前記第２の伸縮ユニットの基端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する基端端側固定部とからなり、
前記第１の給排チューブは、前記密閉空間内において前記第２の伸縮ユニットの伸縮方向と略平行な方向に伸縮自在に形成されていることを特徴とする内視鏡挿入補助具。
（付記項２）
前記第１の給排チューブは、蛇腹構造を有していることを特徴とする付記項１記載の内視鏡挿入補助具。
（付記項３）
前記第１の給排チューブと、前記オーバチューブとが一体化されていることを特徴とする付記項２記載の内視鏡挿入補助具。
（付記項４）
前記第１の給排チューブは、前記オーバチューブの外周に螺旋状に巻き付けられていることを特徴とする付記項１記載の内視鏡挿入補助具。
（付記項５）
内視鏡挿入部が挿通される内部空間を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に伸縮自在なオーバチューブと、前記オーバチューブの外周を覆うように設けられ半径方向に拡縮自在な筒状部材と、前記オーバチューブと前記筒状部材との間に設けられた密閉空間と、からなり、前記密閉空間に流体を注入することにより前記筒状部材が拡径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に収縮し、前記注入した流体を排出することにより前記筒状部材が縮径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に伸長する第１の伸縮ユニットと、
前記第１の伸縮ユニットと同様の構成を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に沿って前記第１の伸縮ユニットの基端端側に直接または間接的に連結された第２の伸縮ユニットと、
前記第１の伸縮ユニットもしくは前記第２の伸縮ユニットを前記内視鏡挿入部に固定する固定部と、
前記第１の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第１の伸縮ユニットの密閉空間に供給する給排チューブであって、前記第２の伸縮ユニットの密閉空間内部を通過する第１の給排チューブと、
前記第２の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第２の伸縮ユニットの密閉空間に供給する第２の給排チューブと、
前記第２の伸縮ユニットの先端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する先端側固定部と、
前記第２の伸縮ユニットの基端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する基端端側固定部とからなり、
前記第１の給排チューブは、弾性を有しており、前記第２の伸縮ユニットの収縮に伴い屈曲するとともに、前記第２の伸縮ユニットが収縮したときに屈曲する部位が予めカーブして形成されていることを特徴とする内視鏡挿入補助具。
（付記項６）
内視鏡挿入部が挿通される内部空間を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に伸縮自在なオーバチューブと、前記オーバチューブの外周を覆うように設けられ半径方向に拡縮自在な筒状部材と、前記オーバチューブと前記筒状部材との間に設けられた密閉空間と、からなり、前記密閉空間に流体を注入することにより前記筒状部材が拡径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に収縮し、前記注入した流体を排出することにより前記筒状部材が縮径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に伸長する第１の伸縮ユニットと、
前記第１の伸縮ユニットと同様の構成を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に沿って前記第１の伸縮ユニットの基端端側に直接または間接的に連結された第２の伸縮ユニットと、
前記第１の伸縮ユニットもしくは前記第２の伸縮ユニットを前記内視鏡挿入部に固定する固定部と、
前記第１の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第１の伸縮ユニットの密閉空間に供給する給排チューブであって、前記第２の伸縮ユニットの密閉空間内部を通過する第１の給排チューブと、
前記第２の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第２の伸縮ユニットの密閉空間に供給する第２の給排チューブと、
前記第２の伸縮ユニットの先端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する先端側固定部と、
前記第２の伸縮ユニットの基端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する基端端側固定部と、
前記第２の伸縮ユニットの両端部に位置する前記第１の給排チューブの部位と、前記先端側固定部及び後端側固定部とのいずれか一方に設けられ、当該部位を前記先端側固定部及び後端側固定部にそれぞれ遊動自在に保持させる保持手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡挿入補助具。
（付記項７）
内視鏡挿入部が挿通される内部空間を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に伸縮自在なオーバチューブと、前記オーバチューブの外周を覆うように設けられ半径方向に拡縮自在な筒状部材と、前記オーバチューブと前記筒状部材との間に設けられた密閉空間と、からなり、前記密閉空間に流体を注入することにより前記筒状部材が拡径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に収縮し、前記注入した流体を排出することにより前記筒状部材が縮径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に伸長する第１の伸縮ユニットと、
前記第１の伸縮ユニットと同様の構成を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に沿って前記第１の伸縮ユニットの基端端側に直接または間接的に連結された第２の伸縮ユニットと、
前記第１の伸縮ユニットもしくは前記第２の伸縮ユニットを前記内視鏡挿入部に固定する固定部と、
前記第１の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第１の伸縮ユニットの密閉空間に供給する給排チューブであって、前記第２の伸縮ユニットの密閉空間内部を通過する第１の給排チューブと、
前記第２の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第２の伸縮ユニットの密閉空間に供給する第２の給排チューブと、
前記第２の伸縮ユニットの先端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する先端側固定部と、
前記第２の伸縮ユニットの基端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する基端端側固定部とからなり、
前記第１の給排チューブは、断面扁平形状を有しており、その断面短手方向が前記第１の給排チューブ及び前記オーバチューブのそれぞれの軸方向に対して略垂直となるように配置されていることを特徴とする内視鏡挿入補助具。
（付記項８）
内視鏡挿入部が挿通される内部空間を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に伸縮自在なオーバチューブと、前記オーバチューブの外周を覆うように設けられ半径方向に拡縮自在な筒状部材と、前記オーバチューブと前記筒状部材との間に設けられた密閉空間と、からなり、前記密閉空間に流体を注入することにより前記筒状部材が拡径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に収縮し、前記注入した流体を排出することにより前記筒状部材が縮径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に伸長する第１の伸縮ユニットと、
前記第１の伸縮ユニットと同様の構成を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に沿って前記第１の伸縮ユニットの基端端側に直接または間接的に連結された第２の伸縮ユニットと、
前記第１の伸縮ユニットもしくは前記第２の伸縮ユニットを前記内視鏡挿入部に固定する固定部と、
前記第１の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第１の伸縮ユニットの密閉空間に供給する給排チューブであって、前記第２の伸縮ユニットの密閉空間内部を通過する第１の給排チューブと、
前記第２の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第２の伸縮ユニットの密閉空間に供給する第２の給排チューブと、
前記第２の伸縮ユニットの先端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する先端側固定部と、
前記第２の伸縮ユニットの基端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する基端端側固定部と、
前記密閉空間内で前記第１の給排チューブに設けられ、当該第１の給排チューブの剛性を高める補強手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡挿入補助具。
（付記項９）
前記補強手段は、前記前記第１の給排チューブの流路内で、前記前記第１の給排チューブ及び前記挿入管のそれぞれの軸方向に対して略垂直な方向に立設され、かつ当該前記第１の給排チューブの軸方向に長く延びた仕切り壁であることを特徴とする付記項８記載の内視鏡挿入補助具。
（付記項１０）
前記補強手段は、前記前記第１の給排チューブの流路内で、前記前記第１の給排チューブ及び前記挿入管のそれぞれの軸方向に対して略垂直な方向に立設されたボスであることを特徴とする付記項８記載の内視鏡挿入補助具。
（付記項１１）
前記前記第１の給排チューブは、複数のシングルチューブを並列に連結して形成されており、
前記各シングルチューブの連結部分が前記補強手段として機能することを特徴とする付記項８記載の内視鏡挿入補助具。
（付記項１２）
前記前記第１の給排チューブは、前記筒状伸縮体の収縮に伴い屈曲するとともに、
前記筒状伸縮体が収縮したときに前記前記第１の給排チューブの屈曲する部位の肉厚が、他の部位の肉厚よりも厚くなるように形成されており、
前記補強手段は、前記屈曲する部位に形成された肉厚部であることを特徴とする付記項８記載の内視鏡挿入補助具。
（付記項１３）
前記補強手段は、前記前記第１の給排チューブの流路内に設けられた弾性体であることを特徴とする付記項８記載の内視鏡挿入補助具。
（付記項１４）
前記補強手段は、前記給前記第１の給排チューブの外周に螺旋状に巻き付けられていることを特徴とする付記項８記載の内視鏡挿入補助具。
（付記項１５）
前記補強手段は、前記前記第１の給排チューブの外周を取り囲む略リング状の形態を有し、前記前記第１の給排チューブの軸方向に沿って複数設けられていることを特徴とする付記項８記載の内視鏡挿入補助具。
（付記項１６）
内視鏡挿入部が挿通される内部空間を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に伸縮自在なオーバチューブと、前記オーバチューブの外周を覆うように設けられ半径方向に拡縮自在な筒状部材と、前記オーバチューブと前記筒状部材との間に設けられた密閉空間と、からなり、前記密閉空間に流体を注入することにより前記筒状部材が拡径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に収縮し、前記注入した流体を排出することにより前記筒状部材が縮径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に伸長する第１の伸縮ユニットと、
前記第１の伸縮ユニットと同様の構成を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に沿って前記第１の伸縮ユニットの基端端側に直接または間接的に連結された第２の伸縮ユニットと、
前記第１の伸縮ユニットもしくは前記第２の伸縮ユニットを前記内視鏡挿入部に固定する固定部と、
前記第１の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第１の伸縮ユニットの密閉空間に供給する給排チューブであって、前記第２の伸縮ユニットの密閉空間内部を通過する第１の給排チューブと、
前記第２の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第２の伸縮ユニットの密閉空間に供給する第２の給排チューブと、
前記第２の伸縮ユニットの先端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する先端側固定部と、
前記第２の伸縮ユニットの基端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する基端端側固定部と、
前記第１の給排チューブを、前記筒状部材の内周面に沿うように当該内周面に固定する給排チューブ固定手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡挿入補助具。 [Appendix]
(Additional item 1)
An internal tube through which the endoscope insertion portion is inserted, an overtube that is extendable in the axial direction of the endoscope insertion portion, and a cylinder that is provided so as to cover the outer periphery of the overtube and is expandable / contractible in the radial direction And a sealed space provided between the overtube and the tubular member. The fluid is injected into the sealed space to expand the diameter of the tubular member and A first telescopic unit that contracts in the axial direction and reduces the diameter of the cylindrical member by discharging the injected fluid, and the overtube extends in the axial direction;
A second telescopic unit having a configuration similar to that of the first telescopic unit and directly or indirectly coupled to the proximal end side of the first telescopic unit along the axial direction of the endoscope insertion portion Unit,
A fixing portion for fixing the first extension unit or the second extension unit to the endoscope insertion portion;
A supply / exhaust tube for supplying a fluid for operating the first expansion / contraction unit to the sealed space of the first expansion / contraction unit, the first supply / discharge tube passing through the inside of the sealed space of the second expansion / contraction unit; ,
A second supply / exhaust tube for supplying a fluid for operating the second expansion / contraction unit to a sealed space of the second expansion / contraction unit;
A tip-side fixing portion that fixes the second extension / contraction unit and the first supply / exhaust tube at a tip-side end of the second extension / contraction unit;
A base end side fixing portion that fixes the second extension unit and the first supply / discharge tube at the base end side end of the second extension unit;
The endoscope insertion assisting tool, wherein the first supply / discharge tube is formed to be extendable and contractible in the sealed space in a direction substantially parallel to the extension / contraction direction of the second extension / contraction unit.
(Appendix 2)
The endoscope insertion assisting tool according to claim 1, wherein the first supply / discharge tube has a bellows structure.
(Additional Item 3)
The endoscope insertion assisting tool according to claim 2, wherein the first supply / discharge tube and the overtube are integrated.
(Appendix 4)
The endoscope insertion aid according to claim 1, wherein the first supply / discharge tube is spirally wound around an outer periphery of the overtube.
(Appendix 5)
An internal tube through which the endoscope insertion portion is inserted, an overtube that is extendable in the axial direction of the endoscope insertion portion, and a cylinder that is provided so as to cover the outer periphery of the overtube and is expandable / contractible in the radial direction And a sealed space provided between the overtube and the tubular member. The fluid is injected into the sealed space to expand the diameter of the tubular member and A first telescopic unit that contracts in the axial direction and reduces the diameter of the cylindrical member by discharging the injected fluid, and the overtube extends in the axial direction;
A second telescopic unit having a configuration similar to that of the first telescopic unit and directly or indirectly coupled to the proximal end side of the first telescopic unit along the axial direction of the endoscope insertion portion Unit,
A fixing portion for fixing the first extension unit or the second extension unit to the endoscope insertion portion;
A supply / exhaust tube for supplying a fluid for operating the first expansion / contraction unit to the sealed space of the first expansion / contraction unit, the first supply / discharge tube passing through the inside of the sealed space of the second expansion / contraction unit; ,
A second supply / exhaust tube for supplying a fluid for operating the second expansion / contraction unit to a sealed space of the second expansion / contraction unit;
A tip-side fixing portion that fixes the second extension / contraction unit and the first supply / exhaust tube at a tip-side end of the second extension / contraction unit;
A base end side fixing portion that fixes the second extension unit and the first supply / discharge tube at the base end side end of the second extension unit;
The first supply / discharge tube has elasticity, and is bent as the second expansion / contraction unit contracts, and a portion that bends when the second expansion / contraction unit contracts is curved in advance. An endoscope insertion aid characterized by being provided.
(Appendix 6)
An internal tube through which the endoscope insertion portion is inserted, an overtube that is extendable in the axial direction of the endoscope insertion portion, and a cylinder that is provided so as to cover the outer periphery of the overtube and is expandable / contractible in the radial direction And a sealed space provided between the overtube and the tubular member. The fluid is injected into the sealed space to expand the diameter of the tubular member and A first telescopic unit that contracts in the axial direction and reduces the diameter of the cylindrical member by discharging the injected fluid, and the overtube extends in the axial direction;
A second telescopic unit having a configuration similar to that of the first telescopic unit and directly or indirectly coupled to the proximal end side of the first telescopic unit along the axial direction of the endoscope insertion portion Unit,
A fixing portion for fixing the first extension unit or the second extension unit to the endoscope insertion portion;
A supply / exhaust tube for supplying a fluid for operating the first expansion / contraction unit to the sealed space of the first expansion / contraction unit, the first supply / discharge tube passing through the inside of the sealed space of the second expansion / contraction unit; ,
A second supply / exhaust tube for supplying a fluid for operating the second expansion / contraction unit to a sealed space of the second expansion / contraction unit;
A tip-side fixing portion that fixes the second extension / contraction unit and the first supply / exhaust tube at a tip-side end of the second extension / contraction unit;
A base end side fixing portion that fixes the second extension unit and the first supply / discharge tube at a base end side end of the second extension unit;
Provided in either one of the first supply / discharge tube portions located at both ends of the second telescopic unit, the distal end side fixing portion, and the rear end side fixing portion, and the corresponding portion is fixed to the distal end side Holding means for freely holding each part and the rear end side fixing part,
An endoscope insertion aid characterized by comprising:
(Appendix 7)
An internal tube through which the endoscope insertion portion is inserted, an overtube that is extendable in the axial direction of the endoscope insertion portion, and a cylinder that is provided so as to cover the outer periphery of the overtube and is expandable / contractible in the radial direction And a sealed space provided between the overtube and the tubular member. The fluid is injected into the sealed space to expand the diameter of the tubular member and A first telescopic unit that contracts in the axial direction and reduces the diameter of the cylindrical member by discharging the injected fluid, and the overtube extends in the axial direction;
A second telescopic unit having a configuration similar to that of the first telescopic unit and directly or indirectly coupled to the proximal end side of the first telescopic unit along the axial direction of the endoscope insertion portion Unit,
A fixing portion for fixing the first extension unit or the second extension unit to the endoscope insertion portion;
A supply / exhaust tube for supplying a fluid for operating the first expansion / contraction unit to the sealed space of the first expansion / contraction unit, the first supply / discharge tube passing through the inside of the sealed space of the second expansion / contraction unit; ,
A second supply / exhaust tube for supplying a fluid for operating the second expansion / contraction unit to a sealed space of the second expansion / contraction unit;
A tip-side fixing portion that fixes the second extension / contraction unit and the first supply / exhaust tube at a tip-side end of the second extension / contraction unit;
A base end side fixing portion that fixes the second extension unit and the first supply / discharge tube at the base end side end of the second extension unit;
The first supply / discharge tube has a flat cross-sectional shape, and is arranged so that the cross-sectional short direction is substantially perpendicular to the axial direction of each of the first supply / discharge tube and the overtube. An endoscope insertion aid characterized by being provided.
(Appendix 8)
An internal tube through which the endoscope insertion portion is inserted, an overtube that is extendable in the axial direction of the endoscope insertion portion, and a cylinder that is provided so as to cover the outer periphery of the overtube and is expandable / contractible in the radial direction And a sealed space provided between the overtube and the tubular member. The fluid is injected into the sealed space to expand the diameter of the tubular member and A first telescopic unit that contracts in the axial direction and reduces the diameter of the cylindrical member by discharging the injected fluid, and the overtube extends in the axial direction;
A second telescopic unit having a configuration similar to that of the first telescopic unit and directly or indirectly coupled to the proximal end side of the first telescopic unit along the axial direction of the endoscope insertion portion Unit,
A fixing portion for fixing the first extension unit or the second extension unit to the endoscope insertion portion;
A supply / exhaust tube for supplying a fluid for operating the first expansion / contraction unit to the sealed space of the first expansion / contraction unit, the first supply / discharge tube passing through the inside of the sealed space of the second expansion / contraction unit; ,
A second supply / exhaust tube for supplying a fluid for operating the second expansion / contraction unit to a sealed space of the second expansion / contraction unit;
A tip-side fixing portion that fixes the second extension / contraction unit and the first supply / exhaust tube at a tip-side end of the second extension / contraction unit;
A base end side fixing portion that fixes the second extension unit and the first supply / discharge tube at a base end side end of the second extension unit;
Reinforcing means provided on the first supply / exhaust tube in the sealed space to increase the rigidity of the first supply / exhaust tube;
An endoscope insertion aid characterized by comprising:
(Appendix 9)
The reinforcing means is erected in a direction substantially perpendicular to the axial direction of each of the first supply / discharge tube and the insertion tube within the flow path of the first supply / discharge tube, and The endoscope insertion aid according to claim 8, which is a partition wall extending in the axial direction of the first supply / discharge tube.
(Appendix 10)
The reinforcing means is a boss erected in a direction substantially perpendicular to the axial direction of each of the first supply / discharge tube and the insertion tube in the flow path of the first supply / discharge tube. The endoscope insertion assisting tool according to appendix 8, wherein the endoscope insertion assisting tool is provided.
(Appendix 11)
The first supply / discharge tube is formed by connecting a plurality of single tubes in parallel,
The endoscope insertion aid according to claim 8, wherein a connecting portion of each single tube functions as the reinforcing means.
(Appendix 12)
The first supply / discharge tube bends as the cylindrical stretchable body contracts,
When the cylindrical stretchable body contracts, the thickness of the bent portion of the first supply / discharge tube is formed to be thicker than the thickness of the other portion,
The endoscope insertion assisting tool according to claim 8, wherein the reinforcing means is a thick portion formed at the bent portion.
(Additional Item 13)
The endoscope insertion aid according to claim 8, wherein the reinforcing means is an elastic body provided in a flow path of the first supply / discharge tube.
(Appendix 14)
The endoscope insertion assisting tool according to claim 8, wherein the reinforcing means is spirally wound around an outer periphery of the supply and discharge tube.
(Appendix 15)
The reinforcing means has a substantially ring shape surrounding the outer periphery of the first supply / discharge tube, and a plurality of the reinforcement means are provided along the axial direction of the first supply / discharge tube. The endoscope insertion aid according to Additional Item 8.
(Appendix 16)
An internal tube through which the endoscope insertion portion is inserted, an overtube that is extendable in the axial direction of the endoscope insertion portion, and a cylinder that is provided so as to cover the outer periphery of the overtube and is expandable / contractible in the radial direction And a sealed space provided between the overtube and the tubular member. The fluid is injected into the sealed space to expand the diameter of the tubular member and A first telescopic unit that contracts in the axial direction and reduces the diameter of the cylindrical member by discharging the injected fluid, and the overtube extends in the axial direction;
A second telescopic unit having a configuration similar to that of the first telescopic unit and directly or indirectly coupled to the proximal end side of the first telescopic unit along the axial direction of the endoscope insertion portion Unit,
A fixing portion for fixing the first extension unit or the second extension unit to the endoscope insertion portion;
A supply / exhaust tube for supplying a fluid for operating the first expansion / contraction unit to the sealed space of the first expansion / contraction unit, the first supply / discharge tube passing through the inside of the sealed space of the second expansion / contraction unit; ,
A second supply / exhaust tube for supplying a fluid for operating the second expansion / contraction unit to a sealed space of the second expansion / contraction unit;
A tip-side fixing portion that fixes the second extension / contraction unit and the first supply / exhaust tube at a tip-side end of the second extension / contraction unit;
A base end side fixing portion that fixes the second extension unit and the first supply / discharge tube at a base end side end of the second extension unit;
Supply / discharge tube fixing means for fixing the first supply / discharge tube to the inner peripheral surface along the inner peripheral surface of the cylindrical member;
An endoscope insertion aid characterized by comprising:

１１ 内視鏡
１４ 管内自走装置
１６ 挿入部
２８ａ〜２８ｄ 第１〜第４伸縮ユニット
３１ オーバチューブ
３２ バルーン
３３ａ，３３ｂ フランジ
４２ａ〜４４ａ，６０〜６４，６６〜６９，７１，７５，７８，８０，８４，８６，８９，９１，９５，９９，１０２，１０６ 第１エアチューブ
４３ｂ，４４ｂ 第２エアチューブ
４４ｃ 第３エアチューブ
７６ 保持部材
８１，８２ 仕切り壁
８５ ボス
８９ａ 肉厚部
９３ 弾性体
９６ 補強部材
１０７ 接着テープ DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Endoscope 14 In-pipe self-propelled device 16 Insertion part 28a-28d 1st-4th expansion-contraction unit 31 Overtube 32 Balloon 33a, 33b Flange 42a-44a, 60-64, 66-69, 71, 75, 78, 80 , 84, 86, 89, 91, 95, 99, 102, 106 First air tube 43b, 44b Second air tube 44c Third air tube 76 Holding member 81, 82 Partition wall 85 Boss 89a Thick part 93 Elastic body 96 Reinforcing member 107 Adhesive tape

Claims (3)

内視鏡挿入部が挿通される内部空間を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に伸縮自在なオーバチューブと、前記オーバチューブの外周を覆うように設けられ半径方向に拡縮自在な筒状部材と、前記オーバチューブと前記筒状部材との間に設けられた密閉空間と、からなり、前記密閉空間に流体を注入することにより前記筒状部材が拡径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に収縮し、前記注入した流体を排出することにより前記筒状部材が縮径すると共に前記オーバチューブが前記軸方向に伸長する第１の伸縮ユニットと、
前記第１の伸縮ユニットと同様の構成を有し、前記内視鏡挿入部の軸方向に沿って前記第１の伸縮ユニットの基端端側に直接または間接的に連結された第２の伸縮ユニットと、
前記第１の伸縮ユニットもしくは前記第２の伸縮ユニットを前記内視鏡挿入部に固定する固定部と、
前記第１の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第１の伸縮ユニットの密閉空間に供給する給排チューブであって、前記第２の伸縮ユニットの密閉空間内部を通過する第１の給排チューブと、
前記第２の伸縮ユニットを動作させる流体を前記第２の伸縮ユニットの密閉空間に供給する第２の給排チューブと、
前記第２の伸縮ユニットの先端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する先端側固定部と、
前記第２の伸縮ユニットの基端側端部において前記第２の伸縮ユニットと前記第１の給排チューブとを固定する基端端側固定部とからなり、
前記先端側固定部と前記基端側固定部との間に配置された前記第１の給排チューブの長さが前記第２の伸縮ユニットのオーバチューブの伸長時における長さよりも長く、前記第１の給排チューブは、前記第２の伸縮ユニットのオーバチューブの外周に螺旋状に巻きつけられていることを特徴とする内視鏡挿入補助具。 An internal tube through which the endoscope insertion portion is inserted, an overtube that is extendable in the axial direction of the endoscope insertion portion, and a cylinder that is provided so as to cover the outer periphery of the overtube and is expandable / contractible in the radial direction And a sealed space provided between the overtube and the tubular member. The fluid is injected into the sealed space to expand the diameter of the tubular member and A first telescopic unit that contracts in the axial direction and reduces the diameter of the cylindrical member by discharging the injected fluid, and the overtube extends in the axial direction;
A second telescopic unit having a configuration similar to that of the first telescopic unit and directly or indirectly coupled to the proximal end side of the first telescopic unit along the axial direction of the endoscope insertion portion Unit,
A fixing portion for fixing the first extension unit or the second extension unit to the endoscope insertion portion;
A supply / exhaust tube for supplying a fluid for operating the first expansion / contraction unit to the sealed space of the first expansion / contraction unit, the first supply / discharge tube passing through the inside of the sealed space of the second expansion / contraction unit; ,
A second supply / exhaust tube for supplying a fluid for operating the second expansion / contraction unit to a sealed space of the second expansion / contraction unit;
A tip-side fixing portion that fixes the second extension / contraction unit and the first supply / exhaust tube at a tip-side end of the second extension / contraction unit;
A base end side fixing portion that fixes the second extension unit and the first supply / discharge tube at the base end side end of the second extension unit;
The distal-side fixing portion and the rather long than the length at the time of extension of the over tube of the second telescopic unit length of the deployed first supply and discharge tube between the proximal-side fixing portion, wherein An endoscope insertion aid , wherein the first supply / discharge tube is spirally wound around the outer tube of the second extension unit . 前記第１の給排チューブは、前記第２の伸縮ユニットの伸縮方向に対して交差する向きに凹凸が生じるように湾曲していることを特徴とする請求項１記載の内視鏡挿入補助具。   The endoscope insertion assisting device according to claim 1, wherein the first supply / discharge tube is curved so as to be uneven in a direction intersecting with an expansion / contraction direction of the second expansion / contraction unit. . 前記第１の給排チューブは、前記第２の伸縮ユニットのオーバチューブの外周面に沿って湾曲していることを特徴とする請求項１又は２記載の内視鏡挿入補助具。   The endoscope insertion aid according to claim 1 or 2, wherein the first supply / discharge tube is curved along an outer peripheral surface of an overtube of the second telescopic unit.
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