JP5044045B2

JP5044045B2 - Pipe bending apparatus with assist function and processing method

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Publication number: JP5044045B2
Application number: JP2011539181A
Authority: JP
Inventors: 幸司齋藤; 武夫藍原; 博之佐藤
Original assignee: Taiyo Corp
Current assignee: Taiyo Corp
Priority date: 2009-11-05
Filing date: 2009-11-05
Publication date: 2012-10-10
Anticipated expiration: 2029-11-05
Also published as: CN102596442A; WO2011055408A1; JPWO2011055408A1; CN102596442B

Description

本発明は、金属パイプの回転引き曲げ加工装置及び加工方法に関し、特に、把持した金属パイプの後端側部分を軸線方向へ押圧しながら、或いは、引っ張りながら回転引き曲げ加工を行うことができるアシスト機能を付加したパイプ曲げ加工装置及び加工方法に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a rotating and bending apparatus and a processing method for a metal pipe, and in particular, an assist capable of performing a rotating and bending process while pressing or pulling a rear end portion of a grasped metal pipe in an axial direction. The present invention relates to a pipe bending apparatus and a processing method with added functions.

金属パイプの曲げ加工装置の一つとして、図６に示すようなパイプ曲げ加工装置５１（回転引き曲げ加工装置）が広く利用されている。このパイプ曲げ加工装置５１は、回転可能な曲げ型５２と、パイプ９の先端側部分９ａを曲げ型５２との間に挟持して固定するクランプ５３と、パイプ９において曲げ加工が施される部分（曲げ加工部９ｂ）を曲げ型５２に押し付けるプレッシャー型５４と、パイプ９の後端部９ｄを把持するチャック５７とを備え、曲げ型５２とクランプ５３とを所定方向（図６における時計回り方向）へ回転させることによって、挟持されたパイプ９の先端側部分９ａを引っ張りながら曲げ型５２の外周面に沿って巻き付けて、パイプ９に曲げ加工を施すように構成されている。 As one of metal pipe bending apparatuses, a pipe bending apparatus 51 (rotary pull bending apparatus) as shown in FIG. 6 is widely used. The pipe bending apparatus 51 includes a rotatable bending mold 52, a clamp 53 that clamps and fixes the distal end portion 9a of the pipe 9 between the bending mold 52, and a portion of the pipe 9 that is bent. A pressure die 54 that presses the bending portion 9b against the bending die 52 and a chuck 57 that holds the rear end portion 9d of the pipe 9 are provided. The bending die 52 and the clamp 53 are moved in a predetermined direction (clockwise direction in FIG. 6). ), The pipe 9 is bent along the outer peripheral surface of the bending die 52 while pulling the tip end portion 9a of the sandwiched pipe 9.

尚、図６に示すような従来のパイプ曲げ加工装置５１においては、パイプ９の曲げ加工部９ｂの外側部分において減肉による破断が生じたり、曲げ加工部９ｂの内側部分において皺が生じてしまうことがあり、また、曲げ加工部９ｂが偏平化してしまうという問題がある。 In addition, in the conventional pipe bending apparatus 51 as shown in FIG. 6, the fracture | rupture by thinning will arise in the outer part of the bending part 9b of the pipe 9, or a wrinkle will arise in the inner part of the bending part 9b. In addition, there is a problem that the bent portion 9b is flattened.

そこで、このような問題を回避するための対策として、曲げ型５２を回転させる際に、パイプ９の後端側部分９ｃを、前方（曲げ型５２の方向）へ押し込む押圧力付加手段５５（曲げ型５２の方向へ作用する負荷を与える手段、管ブースター）を備えたパイプ曲げ加工装置（特開２００８−３０２３７７、特開２００６−３２６６３７、特開２００６−３１５０７７、特開２００３−２９０８３９、特開２００３−２９０８３８等）や、反対に、パイプ９の後端側部分９ｃを、後方（曲げ型５２とは反対の方向）へ引っ張る引っ張り抵抗力付加手段５６（曲げ型５２とは反対の方向へ作用する負荷を与えつつ、曲げ型５２の方向へ送ってやる手段）を備えたパイプ曲げ加工装置（特開２００９−１０６９６５、特開平１１−２６７７６５等）が存在している。 Therefore, as a countermeasure for avoiding such a problem, when the bending die 52 is rotated, a pressing force applying means 55 (bending portion) that pushes the rear end side portion 9c of the pipe 9 forward (in the direction of the bending die 52). Pipe bending apparatus (Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2008-302377, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2006-326677, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2006-215039, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2003-290839, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2003-290839. 290838, etc.) and, conversely, pulling force applying means 56 (the direction opposite to the bending die 52) for pulling the rear end side portion 9c of the pipe 9 acts in the direction opposite to the bending die 52. Pipe bending apparatus (means for sending in the direction of the bending die 52 while applying a load) (JP 2009-106965, JP 11-267765, etc.) It is present.

特開２００９−１０６９６５JP 2009-106965 A 特開２００９−０４５６３１JP 2009-045631 A 特開２００９−０１２０６８JP2009-012068 特開２００９−０１２０６７JP2009-012067 特開２００９−０１２０２２JP2009-012022A 特開２００８−３０２３８０JP2008-302380 特開２００８−３０２３７７JP2008-302377 特開２００８−２２９６４３JP2008-229643 特開２００８−１２６２６８JP2008-126268 特開２００７−３１９９１６JP2007-319916 特開２００７−０９０４２２JP2007-090422 特開２００６−３２６６３７JP 2006-326637 A 特開２００６−３１５０７７JP 2006-315077 A 特開２００６−２８９４８８JP 2006-289488 A 特開２００６−１１６５８６JP 2006-116586 A 特開２００６−０８８１７８JP 2006-088178 A 特開２００６−０４３７６５JP 2006-043765 A 特開２００５−１６１３４２JP-A-2005-161342 特開２００５−１６１３３２JP-A-2005-161332 特開２００５−１６１３３１JP-A-2005-161331 特開２００５−１６１３２５JP-A-2005-161325 特開２００５−１６１３２４JP 2005-161324 A 特開２００３−２９０８３９JP 2003-290839 A 特開２００３−２９０８３８JP 2003-290838 A 特開２００１−０４７１４１JP 2001-047141 A 特開平１１−２６７７６５JP-A-11-267765 特開平０９−２３９４５０JP 09-239450 A 実開平０７−００９５１８Actually open 07-009518 実開平０７−００９５１７Actually open 07-009517

従来のパイプ曲げ加工装置５１には、上述したような、押圧力付加手段５５を備えた（押圧力付加方式の曲げ加工方法を実施できる）パイプ曲げ加工装置や、引っ張り抵抗力付加手段５６を備えた（引っ張り抵抗力付加方式の曲げ加工方法を実施できる）パイプ曲げ加工装置が存在しているほか、パイプ９の後端側部分９ｃを押しも引きもせず、曲げ型２を回転させることによって曲げ型５２の方向へ引っ張られる後端側部分９ｃに、チャック７を単純に追従させて、回転引き曲げ加工を行う方法（無負荷追従方式の曲げ加工方法）を実施できるパイプ曲げ加工装置が知られている。 The conventional pipe bending apparatus 51 includes the pipe bending apparatus provided with the pressing force applying means 55 (which can perform the bending process of the pressing force applying method) and the tensile resistance adding means 56 as described above. There is a pipe bending apparatus (which can implement a bending method of adding a tensile resistance force type), and the bending is performed by rotating the bending die 2 without pushing or pulling the rear end side portion 9c of the pipe 9. There is known a pipe bending apparatus that can perform a method of performing rotary pull bending by simply causing the chuck 7 to follow the rear end side portion 9c pulled in the direction of the mold 52 (unloading following bending method). ing.

現在、市場に供給されているパイプ曲げ加工装置は、上記のうちいずれか一つの方式のみに特化された「専用機」であり、一台で、押圧力付加方式、引っ張り抵抗力付加方式、及び、無負荷追従方式のいずれの曲げ加工方法をも実施できるようなパイプ曲げ加工装置は存在していない。これは、次のような理由によるものと考えられる。 Currently, the pipe bending equipment supplied to the market is a “dedicated machine” specialized for only one of the above methods. There is no pipe bending apparatus that can implement any bending method of the no-load following method. This is considered due to the following reasons.

従来のパイプ曲げ加工装置において採用されている押圧力付加手段５５は、油圧機構を利用しており、油圧シリンダ内へ流入させる油の流量（押し出されるプランジャの速度）を制御することによって（具体的には、プランジャの速度が、パイプ９の後端側部分９ｃの移動速度×係数ｅ（ｅ＞１）となるように制御することによって）、押圧力付加方式の曲げ加工を実現している。一方、引っ張り抵抗力付加方式の曲げ加工を行う場合には、パイプ９の後端側部分９ｃの移動速度に乗じる係数ｅの値を１よりも小さくする（ｅ＜１）ことになるが、油圧機構によってそのような制御を行っても、引っ張り抵抗力を付加することはできない。また、従来のパイプ曲げ加工装置において採用されている引っ張り抵抗力付加手段５６は、引っ張り抵抗力を付加することはできても、その大きさを制御することはできない。このような事情から、押圧力付加手段５５と、引っ張り抵抗力付加手段５６のいずれをも備えたパイプ曲げ加工装置は、未だ実用化されるには至っていない、と考えられる。 The pressing force applying means 55 employed in the conventional pipe bending apparatus uses a hydraulic mechanism, and controls the flow rate of oil (the speed of the pushed-out plunger) flowing into the hydraulic cylinder (specifically, In this case, by controlling the plunger speed so as to be the moving speed of the rear end side portion 9c of the pipe 9 × coefficient e (e> 1)), a bending process using a pressing force is realized. On the other hand, when the bending process of the tensile resistance addition method is performed, the value of the coefficient e by which the moving speed of the rear end portion 9c of the pipe 9 is multiplied is made smaller than 1 (e <1). Even if such control is performed by a mechanism, a tensile resistance force cannot be added. Further, the tensile resistance applying means 56 employed in the conventional pipe bending apparatus can add a tensile resistance but cannot control the size thereof. From such circumstances, it is considered that the pipe bending apparatus provided with both the pressing force applying means 55 and the tensile resistance applying means 56 has not yet been put into practical use.

また、無負荷追従方式の曲げ加工方法を実施できるパイプ曲げ加工装置には、次のような問題がある。図６に示したようなパイプ曲げ加工装置５１によって回転引き曲げ加工を行う場合において、曲げ型５２を回転させていくと、パイプ９の後端側部分９ｃ及び後端部９ｄは、曲げ型５２の回転の進行に従って曲げ型５２の方向へ次第に移動していくことになるため、後端部９ｄを把持するチャック５７（及び、これを支持する装置）についても、後端部９ｄの移動に合わせて前方へ送り、後端部９ｄに追従させる必要がある。 In addition, the pipe bending apparatus that can perform the no-load following bending method has the following problems. In the case where the rotary bending process is performed by the pipe bending apparatus 51 as shown in FIG. 6, when the bending mold 52 is rotated, the rear end side portion 9 c and the rear end portion 9 d of the pipe 9 are bent. Accordingly, the chuck 57 (and a device for supporting the rear end portion 9d) that holds the rear end portion 9d also moves in accordance with the movement of the rear end portion 9d. It is necessary to feed forward and follow the rear end 9d.

このとき、パイプ９に負荷をかけることなく、後端部９ｄの移動に合わせて、チャック５７を送ってやるためには、一回の曲げ加工において生じる後端部９ｄ（又は、チャック５７或いはこれを支持する装置）の移動量（或いは停止位置）を、正確に把握しておく必要がある。 At this time, in order to send the chuck 57 in accordance with the movement of the rear end portion 9d without applying a load to the pipe 9, the rear end portion 9d (or the chuck 57 or the same) generated in one bending process is performed. It is necessary to accurately grasp the movement amount (or stop position) of the device that supports the device.

但し、一回の曲げ加工において生じる後端部９ｄ等の移動量は、一回の曲げ加工において生じるパイプの伸び量に左右されるため、計算のみによって正確な値を求めることは不可能である。そこで、従来のパイプ曲げ加工装置５１において、後端部９ｄ（又は、チャック５７或いはこれを支持する装置）の移動量（或いは停止位置）を把握しようとする場合には、後端部９ｄをチャック５７によって把持しない状態で、パイプ９に対して所定の条件にて試し曲げを行い（例えば、試し曲げ角度：９０°、曲げ回数：１回）、その際における後端部９ｄの移動量（試し曲げ移動量）を測定し、その試し曲げ移動量の測定値から伸び率（曲げ１°あたりの伸び量）を算出し、更にその算出された伸び率の値から実際の曲げ角度での移動量（実移動量）、及び、後端部９ｄ等の停止位置を算出するようにしている。 However, since the amount of movement of the rear end 9d and the like that occurs in one bending process depends on the amount of elongation of the pipe that occurs in one bending process, it is impossible to obtain an accurate value only by calculation. . Therefore, in the conventional pipe bending apparatus 51, when the movement amount (or stop position) of the rear end portion 9d (or the chuck 57 or a device supporting the same) is to be grasped, the rear end portion 9d is chucked. In a state where the pipe 9 is not gripped by 57, trial bending is performed on the pipe 9 under predetermined conditions (for example, trial bending angle: 90 °, number of times of bending: 1 time), and the movement amount of the rear end 9d at that time (trial The amount of bending movement) is measured, the elongation (elongation per 1 degree of bending) is calculated from the measured value of the trial bending movement, and the amount of movement at the actual bending angle is calculated from the calculated elongation rate. (Actual movement amount) and stop positions of the rear end 9d and the like are calculated.

しかしながら、実際の曲げ加工の前に、上記のような一連の準備作業（試し曲げ、試し曲げ移動量の測定、実移動量の計算）を行わなければならないとすると、非常に煩雑で手間がかかるという問題がある。 However, if it is necessary to perform a series of preparatory operations (trial bending, measurement of trial bending movement amount, calculation of actual movement amount) as described above before actual bending, it is very complicated and time-consuming. There is a problem.

本発明は、上記のような問題を解決すべくなされたものであって、押圧力付加手段としても、また、引っ張り抵抗力付加手段としても機能する要素を備え、一台の曲げ加工装置において、押圧力付加方式、引っ張り抵抗力付加方式、及び、無負荷追従方式のいずれの方式の曲げ加工方法をも実行することができ、また、無負荷追従方式の曲げ加工方法を実施する場合において、試し曲げ、試し曲げ移動量の測定、実移動量の計算等の準備作業を省略することができるパイプ曲げ加工装置及び加工方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and includes an element that functions as a pressing force adding means and a tensile resistance adding means. In a single bending apparatus, It is possible to execute any bending method of pressing force application method, pulling resistance force addition method, and no-load following method. An object of the present invention is to provide a pipe bending apparatus and a processing method capable of omitting preparatory work such as bending, measurement of a test bending movement amount, and calculation of an actual movement amount.

本発明に係るパイプ曲げ加工装置は、加工対象となるパイプを外周面に巻き付けて曲げ加工を行う曲げ型と、パイプの後端部を把持するように構成されたチャックと、チャックを保持し、チャックによって把持されるパイプの後端側部分の軸線方向へ移動可能なように構成された送り位置決め装置と、送りサーボモータと、曲げ型に回転駆動力を供給する曲げサーボモータと、送り位置決め装置と接続され、送りサーボモータの出力トルクを、シャフトの軸線方向へのスライダの推力に変換することにより、送り位置決め装置及びチャックを所定方向へ移動させることができるように構成されたボールねじと、送りサーボモータの出力トルクを制御する制御装置と、を有することを特徴としている。 A pipe bending apparatus according to the present invention includes a bending die that performs bending by winding a pipe to be processed around an outer peripheral surface, a chuck configured to hold a rear end portion of the pipe, and a chuck, A feed positioning device configured to be movable in the axial direction of the rear end side portion of the pipe held by the chuck, a feed servo motor, a bending servo motor for supplying a rotational driving force to the bending die, and a feed positioning device A ball screw configured to be able to move the feed positioning device and the chuck in a predetermined direction by converting the output torque of the feed servo motor into the thrust of the slider in the axial direction of the shaft; And a control device for controlling the output torque of the feed servo motor.

本発明に係る無負荷追従方式のパイプ曲げ加工方法は、チャックがフリーの状態にある場合において、送り位置決め装置及びチャックを、曲げ型の方向へ移動させるために必要となる最小限のトルクを、送りサーボモータからボールねじへ出力して曲げ加工を行うことを特徴としている。尚、この方法においては、曲げ型の回転が停止した後、トルク制限機能により、送りサーボモータの出力トルクを制限して０まで減衰させ、その後所定時間を置いてから、送りサーボモータの溜まりパルスを読み込み、それと同数のパルスからなる送り後退指令を制御装置から発して、溜まりパルスを解消させることが好ましい。 In the pipe bending method of the no-load following method according to the present invention, when the chuck is in a free state, the minimum torque required to move the feed positioning device and the chuck in the direction of the bending die is It is characterized in that bending is performed by outputting from a feed servo motor to a ball screw. In this method, after the rotation of the bending mold is stopped, the output torque of the feed servo motor is limited to 0 by the torque limiting function and attenuated to 0, and after a predetermined time, the accumulated pulses of the feed servo motor It is preferable to cancel the accumulated pulse by issuing a feed backward / reverse command comprising the same number of pulses from the control device.

本発明に係る押圧力付加方式のパイプ曲げ加工方法は、チャックがフリーの状態にある場合において、送り位置決め装置及びチャックを、曲げ型の方向へ移動させるために必要となる最小限のトルクに、曲げ加工時においてパイプに付加しようとする押圧力に相当するトルクを加算して、送りサーボモータからボールねじへトルクを出力することにより曲げ加工を行うことを特徴としている。尚、この方法においても、曲げ型の回転が停止した後、トルク制限機能により、送りサーボモータの出力トルクを制限して０まで減衰させ、その後所定時間を置いてから、前記送りサーボモータの溜まりパルスを読み込み、それと同数のパルスからなる送り後退指令を制御装置から発して、溜まりパルスを解消させることが好ましい。また、送りサーボモータの出力トルクを制限して０まで減衰する際には、その所要時間を少なくとも２段階以上に分割し、出力トルクを段階的に落としていくことが好ましい。 In the pipe bending method of the pressing force application method according to the present invention, when the chuck is in a free state, the minimum torque required to move the feed positioning device and the chuck in the direction of the bending die is The bending is performed by adding torque corresponding to the pressing force to be applied to the pipe during bending and outputting torque from the feed servo motor to the ball screw. In this method as well, after the rotation of the bending mold is stopped, the output torque of the feed servo motor is limited to 0 by the torque limiting function and attenuated to 0, and after a predetermined time, the accumulation of the feed servo motor is stopped. It is preferable to read the pulses and issue a feed backward / reverse command comprising the same number of pulses from the control device to eliminate the accumulated pulses. Further, when the output torque of the feed servo motor is limited and attenuated to 0, it is preferable to divide the required time into at least two stages and drop the output torque in stages.

本発明に係る引っ張り抵抗力付加方式のパイプ曲げ加工方法は、チャックの送り停止目標位置を、送り開始位置の後方に設定し、制御装置が曲げサーボモータへ曲げ正転指令を発する際、送りサーボモータに対して送り後退指令を発して曲げ加工を行うことを特徴としている。尚、この方法においては、曲げ型の回転が停止した後、トルク制限機能により、送りサーボモータの出力トルクを制限して０まで減衰させ、その後所定時間を置いてから、送りサーボモータの溜まりパルスを読み込み、それと同数のパルスからなる送り前進指令を制御装置から発して、溜まりパルスを解消させることが好ましい。また、送りサーボモータの出力トルクを制限して０まで減衰する際、その所要時間を少なくとも２段階以上に分割し、出力トルクを段階的に落としていくことが好ましい。 According to the pipe bending method of the tensile resistance addition method according to the present invention, the feed stop target position of the chuck is set behind the feed start position, and when the controller issues a forward bending command to the bending servo motor, the feed servo It is characterized in that bending is performed by issuing a feed backward command to the motor. In this method, after the rotation of the bending mold is stopped, the output torque of the feed servo motor is limited to 0 by the torque limiting function and attenuated to 0, and after a predetermined time, the accumulated pulses of the feed servo motor It is preferable to cancel the accumulated pulses by issuing a feed forward command consisting of the same number of pulses from the control device. Further, when the output torque of the feed servo motor is limited and attenuated to 0, it is preferable to divide the required time into at least two stages and drop the output torque step by step.

本発明に係るパイプ曲げ加工装置は、押圧力付加手段としても、また、引っ張り抵抗力付加手段としても機能させることができるボールねじを備え、一台の曲げ加工装置によって、押圧力付加方式、引っ張り抵抗力付加方式、及び、無負荷追従方式のいずれの方式の曲げ加工方法をも実行することができる。また、無負荷追従方式の曲げ加工方法を実施する場合において、試し曲げ、試し曲げ移動量の測定、実移動量の計算等の準備作業を省略することができる。 The pipe bending apparatus according to the present invention includes a ball screw that can function as both a pressing force applying unit and a tensile resistance adding unit. Any of the bending method of the resistance force addition method and the no-load following method can be executed. Further, in the case of carrying out a no-load following type bending method, it is possible to omit preparation work such as trial bending, measurement of trial bending movement, calculation of actual movement, and the like.

また、本発明に係るパイプ曲げ加工方法によれば、曲げ加工時においてパイプに付加する押圧力、或いは、引っ張り抵抗力の大きさを好適に制御することができ、パイプの曲げ加工部の外側部分において生じやすい減肉による破断の問題や、曲げ加工部の内側部分における皺の発生や曲げ加工部の偏平化という問題を好適に回避することができる。更に、トルクの解放時において生じうる衝撃を軽減し、構成部品に対するダメージ等の問題を回避することができるほか、精密な位置決めが可能となり、曲げ加工精度を向上させることができる。 In addition, according to the pipe bending method according to the present invention, it is possible to suitably control the pressing force applied to the pipe during bending or the magnitude of the tensile resistance, and the outer portion of the pipe bending portion. It is possible to suitably avoid the problem of breakage due to thinning that is likely to occur in the case of, and generation of wrinkles in the inner part of the bent part and flattening of the bent part. Furthermore, the impact that can occur when releasing torque can be reduced, problems such as damage to the components can be avoided, precise positioning can be performed, and bending accuracy can be improved.

図１は、第１の実施形態に係るパイプ曲げ加工装置１の主要構成部分を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating main components of a pipe bending apparatus 1 according to the first embodiment. 図２は、第１の実施形態に係るパイプ曲げ加工装置１を用いた加工方法の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a processing method using the pipe bending apparatus 1 according to the first embodiment. 図３は、第２の実施形態に係る無負荷追従方式の曲げ加工方法の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a bending method using a no-load following method according to the second embodiment. 図４は、従来のパイプ曲げ加工装置５１を用いた無負荷追従方式の曲げ加工方法の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a no-load following type bending method using a conventional pipe bending device 51. 図５は、第４の実施形態に係る引っ張り抵抗力付加方式の曲げ加工方法の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a bending method of a tensile resistance addition method according to the fourth embodiment. 図６は、従来のパイプ曲げ加工装置５１の主要構成部分を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing the main components of a conventional pipe bending apparatus 51.

以下、添付図面に沿って本発明「パイプ曲げ加工装置」及び「パイプ曲げ加工方法」の実施形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係るパイプ曲げ加工装置１の主要構成部分を示す図である。この図において２は曲げ型、３はクランプ、４はプレッシャー型、５はボールねじ、７はチャック、８は送り位置決め装置である。 Hereinafter, embodiments of the “pipe bending apparatus” and the “pipe bending method” of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a diagram showing main components of a pipe bending apparatus 1 according to the first embodiment of the present invention. In this figure, 2 is a bending die, 3 is a clamp, 4 is a pressure die, 5 is a ball screw, 7 is a chuck, and 8 is a feed positioning device.

曲げ型２は、外周面に、加工対象となるパイプ９の径に応じた形状の凹溝が形成され、円形に延在するラウンド部分２ａと、直線状に延在する直状部分２ｂとを有し、図示しない曲げサーボモータの駆動力により、ラウンド部分２ａの中心軸線周りに回転可能なように構成されている。 The bending die 2 is formed with a round groove 2a having a shape corresponding to the diameter of the pipe 9 to be processed on the outer peripheral surface, and a round portion 2a extending in a circle and a straight portion 2b extending in a straight line. And is configured to be rotatable around the central axis of the round portion 2a by a driving force of a bending servo motor (not shown).

クランプ３は、曲げ型２の直状部分２ｂと対向する位置に配置され、曲げ型２の直状部分２ｂとの間に保持したパイプ９の先端側部分９ａを曲げ型２の方向へ押し付けて挟持し、曲げ型２と一体的に回転するように構成されている。 The clamp 3 is disposed at a position facing the straight portion 2b of the bending die 2 and presses the tip side portion 9a of the pipe 9 held between the straight portion 2b of the bending die 2 in the direction of the bending die 2. It is configured to sandwich and rotate integrally with the bending die 2.

プレッシャー型４は、パイプ９において曲げ加工が施される部分（曲げ加工部９ｂ）をパイプ９の側方から曲げ型２の方向へ押し付けながら、曲げ型２の回転に伴い、引っ張られてスライドするパイプ９の動きに合わせて、パイプ９の後端側部分９ｃ（未加工部分）の軸線方向（図１における矢印Ｄの方向）へ移動するように構成されている。 The pressure die 4 is pulled and slid in accordance with the rotation of the bending die 2 while pressing the portion (bending portion 9 b) of the pipe 9 to be bent from the side of the pipe 9 toward the bending die 2. In accordance with the movement of the pipe 9, it is configured to move in the axial direction (the direction of arrow D in FIG. 1) of the rear end side portion 9 c (unprocessed portion) of the pipe 9.

ボールねじ５は、外周面に螺旋溝（図示せず）を有するシャフト５ａと、当該螺旋溝内に係合するキーが内周面に形成され、回転しないように保持されたスライダ５ｂとによって構成され、図示しない送りサーボモータ（回転駆動力源）から回転駆動力を与えてシャフト５ａを回転させることにより、その回転量に応じて、スライダ５ｂがシャフト５ａの軸線方向へ移動するように、つまり、送りサーボモータの出力トルクを、スライダ５ｂの推力（シャフト５ａの軸線方向への推力）に変換できるように構成されている。尚、シャフト５ａは、その軸線が、パイプ９の後端側部分９ｃの軸線方向と一致する向きで支持されている。 The ball screw 5 includes a shaft 5a having a spiral groove (not shown) on the outer peripheral surface, and a slider 5b that has a key that engages in the spiral groove formed on the inner peripheral surface and is held so as not to rotate. By rotating the shaft 5a by applying a rotational driving force from a feed servo motor (rotational driving force source) (not shown), the slider 5b moves in the axial direction of the shaft 5a according to the amount of rotation. The output torque of the feed servo motor can be converted into the thrust of the slider 5b (thrust in the axial direction of the shaft 5a). In addition, the shaft 5a is supported in a direction in which the axis thereof coincides with the axial direction of the rear end side portion 9c of the pipe 9.

チャック７は、パイプ９の後端部９ｄを把持するように構成され、送り位置決め装置８によって保持されている。 The chuck 7 is configured to grip the rear end portion 9 d of the pipe 9 and is held by the feed positioning device 8.

送り位置決め装置８は、ボールねじ５のスライダ５ｂと接続されており、かつ、パイプ９の後端側部分９ｃの軸線方向へ移動可能なように構成されている。従って、ボールねじ５を動作させることにより（シャフト５ａを回転させて、スライダ５ｂをシャフト５ａの軸線方向へ移動させることにより）、送り位置決め装置８及びチャック７が、パイプ９の後端側部分９ｃの軸線方向へ移動するようになっている。尚、ボールねじ５の動作によるチャック７、及び、送り位置決め装置８の位置制御（送り開始位置、停止位置への移動及び停止、或いは、移動量の制御）は、図示しない制御装置により正確に行われるようになっている。また、この制御装置は、ボールねじ５に回転駆動力を与える送りサーボモータの出力トルクを所望の値（或いは範囲内）に制限する機能（トルク制限機能）を有しており、送りサーボモータの出力トルクを好適に制御できるようになっている。 The feed positioning device 8 is connected to the slider 5 b of the ball screw 5 and is configured to be movable in the axial direction of the rear end side portion 9 c of the pipe 9. Therefore, by operating the ball screw 5 (by rotating the shaft 5a and moving the slider 5b in the axial direction of the shaft 5a), the feed positioning device 8 and the chuck 7 are connected to the rear end side portion 9c of the pipe 9. It is designed to move in the axial direction. Incidentally, the position control of the chuck 7 and the feed positioning device 8 by the operation of the ball screw 5 (movement start and stop positions, or movement amount control) is accurately performed by a control device (not shown). It has come to be. In addition, this control device has a function (torque limiting function) for limiting the output torque of the feed servo motor that applies rotational driving force to the ball screw 5 to a desired value (or within a range). The output torque can be suitably controlled.

図１のパイプ曲げ加工装置１は、上記のような構成に係るものであるところ、曲げ型２を回転させる際に、送り位置決め装置８（及びチャック７）によってパイプ９の後端側部分９ｃを曲げ型２の方向へ押し込みながら回転引き曲げ加工を行う方法（押圧力付加方式の曲げ加工方法）と、送り位置決め装置８（及びチャック７）によってパイプ９の後端側部分９ｃを曲げ型２とは反対の方向へ引っ張りながら回転引き曲げ加工を行う方法（引っ張り抵抗力付加方式の曲げ加工方法）と、パイプ９の後端側部分９ｃを押しも引きもせず、曲げ型２を回転させることによって曲げ型２の方向へ引っ張られる後端側部分９ｃに、チャック７及び送り位置決め装置８を単純に追従させて回転引き曲げ加工を行う方法（無負荷追従方式の曲げ加工方法）とを実施することができる。 The pipe bending apparatus 1 shown in FIG. 1 has the above-described configuration. When the bending die 2 is rotated, the rear end side portion 9c of the pipe 9 is moved by the feed positioning device 8 (and the chuck 7). A method of performing rotational pulling while pushing in the direction of the bending die 2 (pressing force-added bending method) and a rear end side portion 9c of the pipe 9 with the bending die 2 by the feed positioning device 8 (and chuck 7). Is a method of performing rotational pulling while pulling in the opposite direction (bending method of applying a tensile resistance force method), and rotating the bending die 2 without pushing or pulling the rear end side portion 9c of the pipe 9. A method of performing rotational pull bending by simply causing the chuck 7 and the feed positioning device 8 to follow the rear end side portion 9c pulled in the direction of the bending die 2 (bending method using a no-load following method). It can be carried out.

また、一回の曲げ加工が実施される間に（一本のパイプの曲げ加工の開始から終了までの間に）、付加する押圧力、又は、引っ張り抵抗力の大きさを変化させる加工方法を実施することもできる。また、一本のパイプの複数の部分に対し、複数回の曲げ加工が実施される場合において、各加工部分に異なる方式の加工方法を適用する（例えば、ある部分には押圧力付加方式の曲げ加工方法を実施し、他の部分には、引っ張り抵抗力付加方式の曲げ加工方法、或いは、無負荷追従方式の曲げ加工方法を実施する等）こともできる。 Also, there is a processing method for changing the amount of pressing force or tensile resistance force during one bending process (from the start to the end of a single pipe bending process). It can also be implemented. In addition, when a plurality of bending processes are performed on a plurality of portions of a single pipe, different processing methods are applied to the respective processing portions (for example, a certain portion of a bending method using a pressing force application method). It is also possible to implement a processing method, and to perform a bending resistance-added bending method or a no-load follow-up bending method in other portions).

ここで、図１のパイプ曲げ加工装置１を用いた上記加工方法のうち、無負荷追従方式の曲げ加工方法を、本発明の第２の実施形態として説明する。図１のパイプ曲げ加工装置１を用いて無負荷追従方式の曲げ加工方法を実施する場合、まず、クランプ３とチャック７を開放状態とし、曲げ型２、及び、プレッシャー型４をそれぞれ開始位置にセットする。具体的には、曲げ型２を、図１に示すように、直状部分２ｂがパイプ９の軸線方向と一致する向きにセットし、プレッシャー型４は、パイプ９の後端部９ｄ側寄りの位置にセットする。 Here, among the above-described processing methods using the pipe bending apparatus 1 of FIG. 1, a no-load following type bending method will be described as a second embodiment of the present invention. When performing the no-load following type bending method using the pipe bending apparatus 1 of FIG. 1, first, the clamp 3 and the chuck 7 are opened, and the bending die 2 and the pressure die 4 are respectively set to the starting positions. set. Specifically, as shown in FIG. 1, the bending die 2 is set so that the straight portion 2b coincides with the axial direction of the pipe 9, and the pressure die 4 is closer to the rear end 9d side of the pipe 9. Set to position.

次に、曲げ型２と、クランプ３及びプレッシャー型４との間にパイプ９をフィードし、後端部９ｄがチャック７内の最奥部に進入するまで送る。後端部９ｄがチャック７の最奥部に突き当たったら、チャック７を締め付けて、後端部９ｄをしっかりと把持させる。 Next, the pipe 9 is fed between the bending die 2, the clamp 3 and the pressure die 4, and sent until the rear end portion 9 d enters the innermost portion in the chuck 7. When the rear end portion 9d hits the innermost portion of the chuck 7, the chuck 7 is tightened to firmly hold the rear end portion 9d.

続いて、チャック７を送り開始位置Ｓ（チャック７によって把持された状態のパイプ９の曲げ加工部９ｂが、曲げ型２の適切な位置に当接する位置）まで移動させる。送り開始位置Ｓへのチャック７の移動は、制御装置、サーボアンプ（図示せず）、送りサーボモータ、及び、ボールねじ５の動作によって実行される。 Subsequently, the chuck 7 is moved to a feed start position S (a position where the bending portion 9b of the pipe 9 held by the chuck 7 comes into contact with an appropriate position of the bending die 2). The movement of the chuck 7 to the feed start position S is executed by operations of a control device, a servo amplifier (not shown), a feed servo motor, and the ball screw 5.

具体的には、チャック７を現在位置から送り開始位置Ｓまで移動させるための移動指令（現在位置から送り開始位置Ｓまでの距離に比例した数の移動指令パルス）が制御装置からサーボアンプに出力され、サーボアンプの偏差カウンタにおいて移動指令パルスが積算される。サーボアンプは、偏差カウンタに溜まった移動指令パルスに応じて送りサーボモータへ駆動電力を供給する。送りサーボモータは、駆動電力を受けて回転し、ボールねじ５が動作してチャック７が移動する。 Specifically, a movement command (a number of movement command pulses proportional to the distance from the current position to the feed start position S) for moving the chuck 7 from the current position to the feed start position S is output from the control device to the servo amplifier. Then, the movement command pulse is integrated in the deviation counter of the servo amplifier. The servo amplifier supplies drive power to the feed servomotor in accordance with the movement command pulse accumulated in the deviation counter. The feed servo motor rotates by receiving driving power, and the ball screw 5 operates to move the chuck 7.

このとき、送りサーボモータに付属しているエンコーダから、送りサーボモータの回転数に比例した数のフィードバックパルスが出力され、サーボアンプの偏差カウンタに入力される。偏差カウンタに入力されたフィードバックパルスは、偏差カウンタの溜まりパルス（移動指令パルス）を減算する。偏差カウンタの溜まりパルスが「０」になると、サーボアンプから送りサーボモータへの電力供給が停止し、送りサーボモータ及びボールねじ５が停止する。その結果、チャック７は、送り開始位置Ｓにおいて停止する。 At this time, the number of feedback pulses proportional to the number of rotations of the feed servo motor is output from the encoder attached to the feed servo motor and input to the deviation counter of the servo amplifier. The feedback pulse input to the deviation counter subtracts the accumulation pulse (movement command pulse) of the deviation counter. When the accumulated pulse of the deviation counter becomes “0”, the power supply from the servo amplifier to the feed servo motor is stopped, and the feed servo motor and the ball screw 5 are stopped. As a result, the chuck 7 stops at the feed start position S.

尚、本実施形態においては、チャック７の現在位置の情報（チャック７の機械原点Ｂから現在位置までの距離）は、機械原点Ｂから現在位置までの送りサーボモータの回転角度（エンコーダから出力されるパルス数）と、送りサーボモータの一回転あたりの移動量とから把握される。 In this embodiment, information on the current position of the chuck 7 (distance from the machine origin B to the current position of the chuck 7) is the rotation angle of the feed servo motor from the machine origin B to the current position (output from the encoder). Number of pulses) and the amount of movement per revolution of the feed servo motor.

送り開始位置Ｓへのチャック７の移動が完了したら、クランプ３を締め付けて、パイプ９の先端側部分９ａを曲げ型２との間に挟持して固定する。パイプ９が固定されたら、曲げ型２を回転させる前に、送りサーボモータから、トルク制限機能により所定の大きさに調整されたトルクを出力する。ここで出力するトルクは、チャック７がパイプ９を把持していないフリーの状態にある場合において、ボールねじ５を動作させることにより、送り位置決め装置８及びチャック７を、曲げ型２の方向へ移動させるために必要となる最小限の出力（ｔ１）とする。尚、この時点でトルクを出力しても、曲げ型２は回転しておらず、パイプ９の後端部９ｄは変位しないため、スライダ５ｂ、送り位置決め装置８、及び、チャック７は移動しない。 When the movement of the chuck 7 to the feed start position S is completed, the clamp 3 is tightened, and the tip end portion 9a of the pipe 9 is clamped between the bending die 2 and fixed. When the pipe 9 is fixed, before the bending die 2 is rotated, the torque adjusted to a predetermined magnitude by the torque limiting function is output from the feed servo motor. The torque output here is such that when the chuck 7 is in a free state where the pipe 9 is not gripped, the feed positioning device 8 and the chuck 7 are moved in the direction of the bending die 2 by operating the ball screw 5. The minimum output (t1) required for this is set. Even if torque is output at this time, the bending die 2 is not rotating and the rear end 9d of the pipe 9 is not displaced, so the slider 5b, the feed positioning device 8 and the chuck 7 do not move.

制御装置は、サーボアンプから送りサーボモータへ出力される電流の値から、送りサーボモータのトルクの出力を把握するようになっており、送りサーボモータのトルクの出力値が「ｔ１」（或いは、その許容誤差の範囲内）に達したことが制御装置において確認されると、制御装置から曲げサーボモータのサーボアンプへ曲げ正転指令（曲げ型２の開始位置から曲げ完了時の位置までの角度に比例した数の曲げ指令パルス）が発せられるとともに、送りサーボモータのサーボアンプへ送り前進指令（チャック７の送り開始位置Ｓから送り停止目標位置Ｋまでの距離に比例した数の送り前進指令パルス）が発せられる。 The control device grasps the torque output of the feed servo motor from the current value output from the servo amplifier to the feed servo motor, and the output value of the torque of the feed servo motor is “t1” (or When it is confirmed in the control device that the tolerance has been reached, an angle from the control device to the servo amplifier of the bending servo motor is sent to the servo amplifier of the bending servo motor (the angle from the start position of the bending die 2 to the position when the bending is completed). Is sent to the servo amplifier of the feed servomotor, and the feed forward command pulse is proportional to the distance from the feed start position S of the chuck 7 to the feed stop target position K. ) Is issued.

本実施形態においては、チャック７の送り停止目標位置Ｋの情報（チャック７の機械原点Ｂからの距離ｋ、図３参照）は、制御装置において、送り開始位置Ｓ（機械原点Ｂからの距離ｓ）、曲げ半径ｒ、設定曲げ角度ｑ、及び、係数ｃを用いて、下記の式により計算される。尚、ここで使用する係数ｃは「＞１」とする。 In the present embodiment, information on the feed stop target position K of the chuck 7 (distance k from the machine origin B of the chuck 7; see FIG. 3) is obtained from the feed start position S (distance s from the machine origin B by the controller). ), A bending radius r, a set bending angle q, and a coefficient c. The coefficient c used here is “> 1”.

（数式１）
ｋ＝ｓ−（２πｒ（ｑ／３６０））ｃ(Formula 1)
k = s− (2πr (q / 360)) c

制御装置から曲げ正転指令及び送り前進指令が発せられると、曲げサーボモータのサーボアンプから駆動電力が供給されて曲げサーボモータが回転し、送りサーボモータのサーボアンプから駆動電力が供給されて送りサーボモータが回転する。そうすると、図２に示すように曲げ型２は既定の方向へ回転する。曲げ型２の回転が進行すると、曲げ型２とクランプ３に挟持されたパイプ９が曲げ型２の回転方向へ引っ張られ、曲げ加工部９ｂが曲げ型２のラウンド部分２ａの外周面に沿って巻き付けられていき、パイプ９に曲げ加工が施される。 When the bending forward rotation command and feed forward command are issued from the control device, the drive power is supplied from the servo amplifier of the bending servo motor, the bending servo motor rotates, and the drive power is supplied from the servo amplifier of the feed servo motor to feed. Servo motor rotates. Then, the bending mold 2 rotates in a predetermined direction as shown in FIG. As the bending mold 2 rotates, the pipe 9 sandwiched between the bending mold 2 and the clamp 3 is pulled in the rotation direction of the bending mold 2, and the bending portion 9 b extends along the outer peripheral surface of the round portion 2 a of the bending mold 2. The pipe 9 is wound and bent.

このとき、パイプ９の後端側部分９ｃ及び後端部９ｄは、曲げ型２の回転の進行に従って曲げ型２の方向へ次第に移動していくことになり、後端部９ｄを把持するチャック７、及び、これを保持する送り位置決め装置８も、後端部９ｄと共に曲げ型２の方向へ次第に移動することになるが、送り位置決め装置８及びチャック７には、ボールねじ５により、曲げ型２の方向へ移動させるために必要となる最小限の出力トルクｔ１が作用しているため、送り位置決め装置８及びチャック７は、パイプ９に殆ど負荷を与えない状態で追従していくことになる。 At this time, the rear end side portion 9c and the rear end portion 9d of the pipe 9 gradually move in the direction of the bending die 2 as the bending die 2 rotates, and the chuck 7 grips the rear end portion 9d. The feed positioning device 8 that holds this also gradually moves in the direction of the bending die 2 together with the rear end portion 9d. However, the feed positioning device 8 and the chuck 7 are connected to the bending die 2 by the ball screw 5. Since the minimum output torque t1 required for moving in the direction is applied, the feed positioning device 8 and the chuck 7 follow in a state in which almost no load is applied to the pipe 9.

曲げ型２の回転角度が設定角度（設定曲げ角度ｑ）まで達したら、曲げ型２の回転が停止し、曲げ加工が終了する。より具体的には、曲げ型２を動作させる曲げサーボモータが回転すると、曲げサーボモータに付属しているエンコーダから、曲げサーボモータの回転数に比例した数のフィードバックパルスが出力され、曲げサーボモータのサーボアンプの偏差カウンタに入力される。偏差カウンタに入力されたフィードバックパルスは、偏差カウンタの溜まりパルス（曲げ指令パルス）を減算する。偏差カウンタの溜まりパルスが「０」になると、サーボアンプから曲げサーボモータへの電力供給が停止し、曲げサーボモータが停止する。 When the rotation angle of the bending die 2 reaches the set angle (set bending angle q), the rotation of the bending die 2 is stopped and the bending process is finished. More specifically, when the bending servo motor that operates the bending die 2 rotates, the encoder attached to the bending servo motor outputs a number of feedback pulses proportional to the number of rotations of the bending servo motor, and the bending servo motor Input to the deviation counter of the servo amplifier. The feedback pulse input to the deviation counter subtracts the deviation counter accumulation pulse (bending command pulse). When the accumulated pulse of the deviation counter becomes “0”, the power supply from the servo amplifier to the bending servo motor is stopped and the bending servo motor is stopped.

曲げサーボモータが停止して、曲げ型２の回転が停止すると、パイプ９の後端側部分９ｃ、後端部９ｄ、チャック７、送り位置決め装置８、ボールねじ５も停止することになる。但し、この時点では、チャック７は送り停止目標位置Ｋ（図３参照）までは移動しておらず、送りサーボモータのサーボアンプの偏差カウンタには、チャック７の現在位置（第１停止位置Ｆ、図３（２）参照）から送り停止目標位置Ｋまでの距離ｆに比例した数（α）の送り前進指令パルスが溜まっている。従って、それらの溜まりパルス（α）により、送りサーボモータには、サーボアンプから依然として電力が供給されており、送りサーボモータからトルクｔ１が出力されている。そこで本実施形態においては、曲げサーボモータが停止した後、トルク制限機能により、送りサーボモータの出力トルクを制限して、「０」まで減衰するように構成されている。 When the bending servo motor is stopped and the rotation of the bending die 2 is stopped, the rear end side portion 9c, the rear end portion 9d, the chuck 7, the feed positioning device 8 and the ball screw 5 of the pipe 9 are also stopped. However, at this time, the chuck 7 has not moved to the feed stop target position K (see FIG. 3), and the current position of the chuck 7 (first stop position F) is displayed in the deviation counter of the servo amplifier of the feed servo motor. 3 (2)) to the feed stop target position K, the number (α) of feed advance command pulses proportional to the distance f is accumulated. Therefore, the electric power is still supplied from the servo amplifier to the feed servomotor by these accumulated pulses (α), and the torque t1 is output from the feed servomotor. Therefore, in the present embodiment, after the bending servo motor is stopped, the output torque of the feed servo motor is limited and attenuated to “0” by the torque limiting function.

送りサーボモータの出力トルクが「０」になると、チャック７、及び、送り位置決め装置８に作用するボールねじ５の推力が無くなり、パイプ９、チャック７、送り位置決め装置８等において生じている撓みが開放されるため、チャック７は、僅かに後方（曲げ型２とは反対の方向）へ移動することになる（最終停止位置Ｇ、図３（３）参照）。このため、送りサーボモータのサーボアンプには、その移動量（第１停止位置Ｆから最終停止位置Ｇまでの距離ｇ）に比例した数（β）の送り前進指令パルスが、溜まりパルス（α）に上積みされることになる。 When the output torque of the feed servo motor becomes “0”, the thrust of the ball screw 5 acting on the chuck 7 and the feed positioning device 8 is lost, and the bending occurring in the pipe 9, the chuck 7, the feed positioning device 8 and the like is lost. Since the chuck 7 is opened, the chuck 7 slightly moves backward (in the direction opposite to the bending die 2) (final stop position G, see FIG. 3 (3)). For this reason, feed forward command pulses of a number (β) proportional to the amount of movement (distance g from the first stop position F to the final stop position G) are accumulated in the servo amplifier of the feed servo motor. Will be stacked on top.

そこで本実施形態においては、送りサーボモータの出力トルクを「０」にした後、タイマーカウントアップにより所定時間を置いてから、サーボアンプの溜まりパルス（α＋β）が読み込まれ、それと同数のパルスからなる送り後退指令（チャック７の最終停止位置Ｇから送り停止目標位置Ｋまでの距離（ｆ＋ｇ）に比例した数（α＋β）の送り後退指令パルス）が制御装置から発せられ、送りサーボモータのサーボアンプに入力されるようになっている。 Therefore, in the present embodiment, after the output torque of the feed servo motor is set to “0”, a predetermined time is set by the timer count up, and then the accumulated pulses (α + β) of the servo amplifier are read and are composed of the same number of pulses. A feed backward command (number of feed backward command pulses proportional to the distance (f + g) from the final stop position G of the chuck 7 to the feed stop target position K (α + β)) is issued from the control device, and is sent to the servo amplifier of the feed servo motor. It is designed to be entered.

サーボアンプの偏差カウンタに溜まっている送り前進指令パルスと、入力される送り後退指令パルスとは、チャック７の送り方向が反対であるため、偏差カウンタに溜まっている送り前進指令パルスは、送り後退指令パルスによって減算される。そして、それらのパルス数は一致しているため、溜まっている送り前進指令パルスはすべて減算（相殺）され、溜まりパルスは「０」となる。その結果、サーボアンプから送りサーボモータへの電力供給が停止し、送りサーボモータは停止状態となる。そして、送りサーボモータが停止したら、トルク制限を解除し、クランプ３及びチャック７を開放して、パイプ９をパイプ曲げ加工装置１から取り外し、或いは、クランプ３のみを開放して、次の曲げ加工のためにパイプ９を移動させる（次の送り開始位置への位置決めを行う）。 The feed forward command pulse accumulated in the deviation counter of the servo amplifier and the input feed backward command pulse are opposite in the feed direction of the chuck 7, so the feed forward command pulse accumulated in the deviation counter is Subtracted by command pulse. Since the numbers of pulses coincide with each other, all the accumulated feed forward command pulses are subtracted (cancelled), and the accumulated pulses become “0”. As a result, power supply from the servo amplifier to the feed servo motor is stopped, and the feed servo motor is stopped. When the feed servo motor is stopped, the torque limit is released, the clamp 3 and the chuck 7 are opened, the pipe 9 is removed from the pipe bending apparatus 1, or only the clamp 3 is opened, and the next bending process is performed. Therefore, the pipe 9 is moved (positioning to the next feed start position is performed).

本実施形態における無負荷追従方式の曲げ加工方法は、以上のような手順で実行され、従来のパイプ曲げ加工装置５１（図６参照）を用いた無負荷追従方式の曲げ加工方法において必要となる一連の準備作業（実際の曲げ加工に先立って行われる試し曲げ、試し曲げ移動量の測定、実移動量の計算等）を省略することができる。 The no-load following type bending method in the present embodiment is executed in the above-described procedure, and is required in the no-load following type bending method using the conventional pipe bending apparatus 51 (see FIG. 6). A series of preparatory work (trial bending performed prior to actual bending, measurement of trial bending movement amount, calculation of actual movement amount, etc.) can be omitted.

この点について具体的に説明すると、従来のパイプ曲げ加工装置５１を用いた無負荷追従方式の曲げ加工方法においては、曲げ型５２の回転の進行に従って曲げ型５２の方向へ次第に移動していくパイプ９の後端部９ｄに対してチャック５７を無負荷で追従させるための方法として、チャック５７の位置制御を行っている。従って、曲げ型５２に引っ張られて移動するパイプ９の後端部９ｄの移動量ｙ（曲げ型５２の停止時における後端部９ｄの停止位置Ｊ、図４参照）を、事前に、正確に把握しておく必要がある。 This point will be described in detail. In the conventional no-load following type bending method using the pipe bending device 51, the pipe gradually moves in the direction of the bending die 52 as the bending die 52 rotates. As a method for causing the chuck 57 to follow the rear end portion 9d of the motor 9 without load, position control of the chuck 57 is performed. Accordingly, the amount of movement y of the rear end portion 9d of the pipe 9 that is moved by being pulled by the bending die 52 (stop position J of the rear end portion 9d when the bending die 52 is stopped, see FIG. 4) is accurately determined in advance. It is necessary to know.

曲げ型５２に引っ張られて移動するパイプ９の後端部９ｄの移動量ｙは、単純に考えると、「２πｒ（ｑ／３６０）」（ｒ：曲げ半径、ｑ：設定曲げ角度）ということになる。但し、曲げ加工を行う際には、パイプ９が曲げ型５２に引っ張られることにより、「伸び」が生じるため、後端部９ｄの移動量ｙは、「２πｒ（ｑ／３６０）」から伸び量ｗを差し引いた値となる。（尚、実際の制御に用いられる値は、曲げ型５２の停止時における後端部９ｄの停止位置Ｊ（機械原点Ｂからの距離ｊ）であり、この値は、「ｊ＝ｓ−ｙ」（ｓ：チャック７の機械原点Ｂから送り開始位置Ｓまでの距離）から求められる。） The amount of movement y of the rear end portion 9d of the pipe 9 that is moved by being pulled by the bending die 52 is simply “2πr (q / 360)” (r: bending radius, q: set bending angle). Become. However, since the pipe 9 is pulled by the bending die 52 when bending is performed, “elongation” occurs, and therefore, the movement amount y of the rear end portion 9d is extended from “2πr (q / 360)”. The value is obtained by subtracting w. (The value used for actual control is the stop position J (distance j from the machine origin B) of the rear end 9d when the bending die 52 is stopped. This value is “j = s−y”. (S is determined from the distance from the machine origin B of the chuck 7 to the feed start position S).

しかしながら、曲げ加工時において生じる伸び量ｗの値は、パイプ９の材質、径、肉厚寸法、曲げ半径、金型の調整等によって変化するため、伸び量ｗ（ひいては移動量ｙ）を、計算のみによって正確に求めることは不可能である。そこで、上述の通り、従来のパイプ曲げ加工装置５１を用いて無負荷追従方式の曲げ加工方法を行う場合には、パイプ９の後端部９ｄの移動量ｙ乃至は停止位置Ｊ（距離ｊ）を把握するために、実際の曲げ加工に先立ち、試し曲げ、試し曲げ移動量の測定、実移動量の計算等の一連の準備作業が必要となる。 However, since the value of the amount of elongation w generated at the time of bending changes depending on the material, diameter, thickness, bending radius, mold adjustment, etc. of the pipe 9, the amount of elongation w (and hence the amount of movement y) is calculated. It is impossible to determine accurately only by Thus, as described above, when the conventional pipe bending apparatus 51 is used to perform the no-load following bending method, the movement amount y of the rear end portion 9d of the pipe 9 or the stop position J (distance j). In order to grasp the above, a series of preparatory work such as trial bending, measurement of trial bending movement amount, calculation of actual movement amount and the like is required prior to actual bending.

本実施形態においては、チャック７の位置を制御するのではなく、チャック７及び送り位置決め装置８を移動させるためにボールねじ５に与えるトルクを制御すること、より具体的には、出力トルクを「ｔ１」（パイプ９を把持していないフリーの状態のチャック７及び送り位置決め装置８を、曲げ型２の方向へ移動させるために必要となる最小限の出力）とすることによって、後端部９ｄに対するチャック７の追従を実現させているため、パイプ９の伸び量ｗ、後端部９ｄの移動量ｙ、及び、停止位置Ｊ（距離ｊ）を正確に把握する必要が無く、試し曲げ、試し曲げ移動量の測定、実移動量の計算等の一連の準備作業を省略することができる。 In the present embodiment, the position of the chuck 7 is not controlled, but the torque applied to the ball screw 5 to move the chuck 7 and the feed positioning device 8 is controlled. By setting “t1” (minimum output required to move the chuck 7 and the feed positioning device 8 in the free state not holding the pipe 9 in the direction of the bending die 2), the rear end 9d Therefore, it is not necessary to accurately grasp the extension amount w of the pipe 9, the movement amount y of the rear end portion 9d, and the stop position J (distance j). A series of preparatory work such as measurement of the bending movement amount and calculation of the actual movement amount can be omitted.

但し、チャック７に駆動力を供給する送りサーボモータに対し、送り前進指令を発する際には、いずれかの位置を指定し、これをチャック７の送り停止目標位置Ｋ（機械原点Ｂからの距離ｋ）として与えてやる必要がある。このとき、仮に停止目標位置Ｋが、実際の停止位置Ｊよりも送り開始位置Ｓ寄りの位置（例えば、図４に示すＫ’の位置）に設定されてしまった場合、その位置から実際の停止位置Ｊまでの区間Ｕにおいて、パイプ９の後端部９ｄに対しチャック７及び送り位置決め装置８を無負荷で追従させることができなくなってしまう。従って、停止目標位置Ｋは、実際の停止位置Ｊよりも曲げ型２寄りの位置に設定しなければならない。 However, when a feed forward command is issued to the feed servo motor that supplies driving force to the chuck 7, any position is designated, and this is designated as a feed stop target position K (distance from the machine origin B) of the chuck 7. k). At this time, if the stop target position K is set to a position closer to the feed start position S than the actual stop position J (for example, the position of K ′ shown in FIG. 4), the actual stop is started from that position. In the section U to the position J, the chuck 7 and the feed positioning device 8 cannot follow the rear end portion 9d of the pipe 9 without load. Therefore, the target stop position K must be set closer to the bending die 2 than the actual stop position J.

本実施形態においては、停止目標位置Ｋ（機械原点Ｂからの距離ｋ）が、実際の停止位置Ｊよりも曲げ型２寄りの位置に設定されるよう、上記数式１により停止目標位置Ｋ（機械原点Ｂからの距離ｋ）が計算されるようになっている。 In the present embodiment, the target stop position K (machine position) according to Equation 1 is set so that the target stop position K (distance k from the machine origin B) is set closer to the bending die 2 than the actual stop position J. The distance k) from the origin B is calculated.

但しこの場合、実際の停止位置Ｊと停止目標位置Ｋとの間に相応の「ずれ」が生じることになる。つまり、曲げ型２の回転角度が既定の角度（設定曲げ角度ｑ）まで達し、曲げ型２の回転が停止した時点でチャック７も停止することになり、その停止位置（第１停止位置Ｆ、図３（２）参照）から停止目標位置Ｋまでの距離ｆに比例した数（α）の送り前進指令パルスがサーボアンプに溜まってしまうことになり、更に、その後、送りサーボモータの出力トルクが「０」となって、パイプ９、チャック７、送り位置決め装置８等において生じている撓みが開放された際に、チャック７が僅かに後退することによって、その移動量（第１停止位置Ｆから最終停止位置Ｇまでの距離ｇ、図３（３）参照）に比例した数（β）の送り前進指令パルスが、サーボアンプに溜まってしまうことになる。 However, in this case, a corresponding “deviation” occurs between the actual stop position J and the stop target position K. That is, when the rotation angle of the bending die 2 reaches a predetermined angle (set bending angle q) and the rotation of the bending die 2 stops, the chuck 7 also stops, and the stop position (first stop position F, The feed forward command pulses of a number (α) proportional to the distance f from the stop target position K to the stop target position K are accumulated in the servo amplifier, and then the output torque of the feed servo motor is increased. When “0” is set and the bending occurring in the pipe 9, the chuck 7, the feed positioning device 8, etc. is released, the chuck 7 slightly moves backward to move the movement amount (from the first stop position F). A number (β) of forward feed command pulses proportional to the distance g to the final stop position G (see FIG. 3 (3)) will accumulate in the servo amplifier.

そこで本実施形態においては、上述の通り、送り後退指令（チャック７の最終停止位置Ｇから送り停止目標位置Ｋまでの距離（ｆ＋ｇ）に比例した数（α＋β）の送り後退指令パルス）が制御装置から発せられ、それらの溜まりパルスが解消されるようになっている。 Therefore, in the present embodiment, as described above, the feed backward command (the number of feed backward command pulses proportional to the distance (f + g) from the final stop position G of the chuck 7 to the feed stop target position K (α + β)) is the control device. These accumulated pulses are canceled out.

尚、本実施形態においては、チャック７の機械原点Ｂが、送り停止目標位置Ｋの前方（曲げ型２の方向）に設定されているため、チャック７の送り停止目標位置Ｋの情報（距離ｋ）は、上記数式１によって求められるが、チャック７の機械原点Ｂが、送り開始位置Ｓの後方（曲げ型２とは反対の方向）に設定されている場合には、チャック７の送り停止目標位置Ｋの情報（距離ｋ）は、下記の式によって求められる。 In this embodiment, since the machine origin B of the chuck 7 is set in front of the feed stop target position K (in the direction of the bending die 2), information on the feed stop target position K of the chuck 7 (distance k). ) Is obtained by the above equation 1, but when the machine origin B of the chuck 7 is set behind the feed start position S (the direction opposite to the bending die 2), the feed stop target of the chuck 7 is set. Information on the position K (distance k) is obtained by the following equation.

（数式２）
ｋ＝ｓ＋（２πｒ（ｑ／３６０））ｃ(Formula 2)
k = s + (2πr (q / 360)) c

次に、図１のパイプ曲げ加工装置１を用いた上記加工方法のうち、押圧力付加方式の曲げ加工方法を、本発明の第３の実施形態として説明する。本実施形態の押圧力付加方式の曲げ加工方法は、以下に説明する二つの点を除いて、第２の実施形態として説明した無負荷追従方式の曲げ加工方法と同一の手順によって実施される。 Next, of the above-described processing methods using the pipe bending device 1 of FIG. 1, a pressing method-added bending method will be described as a third embodiment of the present invention. The bending method of the pressing force application method of the present embodiment is performed by the same procedure as the bending method of the no-load following method described as the second embodiment, except for two points described below.

第２の実施形態（無負荷追従方式の曲げ加工方法）においては、送り開始位置Ｓへのチャック７の移動完了後、送りサーボモータからボールねじ５へ出力するトルクを「ｔ１」（チャック７がパイプ９を把持していないフリーの状態にある場合において、ボールねじ５を動作させることにより、送り位置決め装置８及びチャック７を、曲げ型２の方向へ移動させるために必要となる最小限の出力トルク）としていたが、本実施形態においては、曲げ加工時においてパイプ９に付加しようとする押圧力に相当する「ｔ２」を「ｔ１」にプラスしたトルクを出力する。これにより、パイプ９に対し、トルクｔ２による押圧力を付加しながら曲げ加工を行うことができる。 In the second embodiment (the no-load following bending method), after the movement of the chuck 7 to the feed start position S is completed, the torque output from the feed servo motor to the ball screw 5 is “t1” (chuck 7 is In the free state where the pipe 9 is not gripped, the minimum output required for moving the feed positioning device 8 and the chuck 7 in the direction of the bending die 2 by operating the ball screw 5. However, in this embodiment, a torque obtained by adding “t2” to “t1” corresponding to the pressing force to be applied to the pipe 9 during bending is output. As a result, the pipe 9 can be bent while applying a pressing force by the torque t2.

また、曲げサーボモータが停止した後、トルク制限機能により、送りサーボモータの出力トルクを制限して「０」まで減衰する際、本実施形態においては、トルク出力を段階的に落としていくという方法が実行される。この点について具体的に説明すると、送りサーボモータから出力されるトルクを「ｔ１＋ｔ２」から唐突に「０」に変更すると、トルクが作用しているボールねじ５及び送り位置決め装置８において、力が解放される際に生じる衝撃（ショック）が伝わることになり、衝撃そのものによってボールねじ５、送り位置決め装置８、又は、それらの構成部品が直接損傷を受けてしまったり、或いは、衝撃の振動により取付ボルトに弛みが生じて、送り位置決め装置８等において不具合を生じさせてしまうという問題がある。 Further, after the bending servo motor is stopped, when the torque limit function is used to limit the output torque of the feed servo motor and attenuate it to “0”, in the present embodiment, the torque output is gradually reduced. Is executed. Specifically, when the torque output from the feed servomotor is suddenly changed from “t1 + t2” to “0”, the force is released in the ball screw 5 and the feed positioning device 8 on which the torque is applied. The shock (shock) generated during the transmission is transmitted, and the ball screw 5, the feed positioning device 8, or their components are directly damaged by the impact itself, or the mounting bolt is caused by the vibration of the impact. There is a problem that slack occurs in the feed positioning device 8 and the like.

そこで、本実施形態においては、出力を「ｔ１＋ｔ２」から「０」まで減衰するまでの所要時間を設定し、例えば、この所要時間を１０分割し、つまり、１０段階に分け、第１段階で出力を９０％、第２段階で８０％というように次第に減衰させていき、第１０段階で０％、即ち、出力を「０」とする。このような方法でトルクの出力を段階的に落としていくことにより、力が解放される際のショックを軽減し、上記のような問題を好適に回避することができる。 Therefore, in the present embodiment, a required time until the output is attenuated from “t1 + t2” to “0” is set, for example, this required time is divided into ten, that is, divided into ten stages, and output in the first stage. Is gradually attenuated to 90% and 80% in the second stage, and 0% in the tenth stage, that is, the output is set to "0". By reducing the torque output stepwise in this way, the shock when the force is released can be reduced and the above-mentioned problems can be preferably avoided.

最後に、図１のパイプ曲げ加工装置１を用いた上記加工方法のうち、引っ張り抵抗力付加方式の曲げ加工方法を、本発明の第４の実施形態として説明する。本実施形態の引っ張り抵抗力付加方式の曲げ加工方法は、以下に説明する点を除いて、第３の実施形態として説明した押圧力付加方式の曲げ加工方法と同一の手順によって実施される。 Finally, of the above-described processing methods using the pipe bending apparatus 1 of FIG. 1, a bending resistance-added bending method will be described as a fourth embodiment of the present invention. Except for the points described below, the pulling force addition method bending method of the present embodiment is performed by the same procedure as the pressing force addition method bending method described as the third embodiment.

第３の実施形態（押圧力付加方式の曲げ加工方法）においては、チャック７の送り停止目標位置Ｋは、送り開始位置Ｓの前方（曲げ型２の方向）に設定され、その位置情報（機械原点Ｂからの距離ｋ）は、上記数式１によって求められるが、本実施形態においては、図５（１）に示すように、チャック７の送り停止目標位置Ｋは、送り開始位置Ｓの後方（曲げ型２とは反対の方向）に設定され、その位置情報（機械原点Ｂからの距離ｋ）は、送り開始位置Ｓ（機械原点Ｂからの距離ｓ）、定数ｖを用いて、下記の式により計算される。 In the third embodiment (pressing force addition type bending method), the feed stop target position K of the chuck 7 is set in front of the feed start position S (in the direction of the bending die 2), and the position information (machine) The distance k) from the origin B can be obtained by the above formula 1. In this embodiment, as shown in FIG. 5A, the feed stop target position K of the chuck 7 is behind the feed start position S ( The position information (distance k from the machine origin B) is set to the following formula using the feed start position S (distance s from the machine origin B) and a constant v: Is calculated by

（数式３）
ｋ＝ｓ＋ｖ(Formula 3)
k = s + v

本実施形態においては、チャック７の送り停止目標位置Ｋは、パイプ９の後端部９ｄの進行方向とは反対方向の位置に設定されているため、制御装置から曲げサーボモータのサーボアンプへ曲げ正転指令が発せられる際、送りサーボモータのサーボアンプに対しては、送り後退指令（チャック７の送り開始位置Ｓから送り停止目標位置Ｋまでの距離ｖに比例した数の送り後退指令パルス）が発せられることになる。 In the present embodiment, the feed stop target position K of the chuck 7 is set at a position opposite to the advancing direction of the rear end portion 9d of the pipe 9, so that the bending is performed from the control device to the servo amplifier of the bending servo motor. When a forward rotation command is issued, a feed backward command (a number of feed backward command pulses proportional to the distance v from the feed start position S of the chuck 7 to the feed stop target position K) is sent to the servo amplifier of the feed servo motor. Will be emitted.

制御装置から曲げ正転指令及び送り後退指令が発せられると、曲げサーボモータのサーボアンプから駆動電力が供給されて曲げサーボモータが回転し、送りサーボモータのサーボアンプから駆動電力が供給されて送りサーボモータからトルクが出力される。そうすると、図２に示すように曲げ型２は既定の方向へ回転する。曲げ型２の回転が進行すると、曲げ型２とクランプ３に挟持されたパイプ９が曲げ型２の回転方向へ引っ張られ、曲げ加工部９ｂが曲げ型２のラウンド部分２ａの外周面に沿って巻き付けられていき、パイプ９に曲げ加工が施される。 When a forward bending command and feed backward command are issued from the control device, drive power is supplied from the servo amplifier of the bending servo motor to rotate the bending servo motor, and drive power is supplied from the servo amplifier of the feed servo motor to feed. Torque is output from the servo motor. Then, the bending mold 2 rotates in a predetermined direction as shown in FIG. As the bending mold 2 rotates, the pipe 9 sandwiched between the bending mold 2 and the clamp 3 is pulled in the rotation direction of the bending mold 2, and the bending portion 9 b extends along the outer peripheral surface of the round portion 2 a of the bending mold 2. The pipe 9 is wound and bent.

このとき、パイプ９の後端側部分９ｃ及び後端部９ｄは、曲げ型２の回転の進行に従って曲げ型２の方向へ次第に移動していくことになり、後端部９ｄを把持するチャック７、及び、これを保持する送り位置決め装置８も、後端部９ｄと共に曲げ型２の方向へ次第に移動することになるが、送り位置決め装置８及びチャック７には、送りサーボモータ及びボールねじ５により、曲げ型２とは反対の方向へ引っ張る抵抗力が付加されることになる。 At this time, the rear end side portion 9c and the rear end portion 9d of the pipe 9 gradually move in the direction of the bending die 2 as the bending die 2 rotates, and the chuck 7 grips the rear end portion 9d. The feed positioning device 8 that holds this also gradually moves in the direction of the bending die 2 together with the rear end portion 9d. However, the feed positioning device 8 and the chuck 7 are provided with a feed servo motor and a ball screw 5. A resistance force that pulls in the direction opposite to that of the bending die 2 is added.

曲げ型２の回転角度が既定の角度（設定曲げ角度ｑ）まで達したら、曲げ型２の回転が停止し、曲げ加工が終了する。曲げ型２の回転（曲げサーボモータ）が停止すると、パイプ９の後端側部分９ｃ、後端部９ｄ、チャック７、送り位置決め装置８、ボールねじ５も停止することになる。このとき、図５（２）に示すように、チャック７は、送り開始位置Ｓよりも更に、送り停止目標位置Ｋから離れた位置となる。そして、送りサーボモータのサーボアンプの偏差カウンタには、チャック７の現在位置（第１停止位置Ｆ）から送り停止目標位置Ｋまでの距離ｆに比例した数（α）の送り前進指令パルスが溜まることになる。従って、それらの溜まりパルス（α）により、送りサーボモータには、サーボアンプから依然として電力が供給されており、送りサーボモータからトルクが出力されている。そこで本実施形態においても、曲げサーボモータが停止した後、トルク制限機能により、送りサーボモータの出力トルクが制限されて、「０」まで減衰される。 When the rotation angle of the bending die 2 reaches a predetermined angle (set bending angle q), the rotation of the bending die 2 is stopped and the bending process is finished. When the rotation of the bending mold 2 (bending servo motor) stops, the rear end side portion 9c, the rear end portion 9d of the pipe 9, the chuck 7, the feed positioning device 8, and the ball screw 5 also stop. At this time, as shown in FIG. 5B, the chuck 7 is further away from the feed stop target position K than the feed start position S. The number of feed advance command pulses proportional to the distance f from the current position (first stop position F) of the chuck 7 to the feed stop target position K is accumulated in the deviation counter of the servo amplifier of the feed servo motor. It will be. Accordingly, the electric power is still supplied from the servo amplifier to the feed servomotor by these accumulated pulses (α), and torque is output from the feed servomotor. Therefore, also in this embodiment, after the bending servo motor is stopped, the output torque of the feed servo motor is limited by the torque limiting function and attenuated to “0”.

送りサーボモータの出力トルクが「０」になると、チャック７、及び、送り位置決め装置８に作用するボールねじ５の推力が無くなり、パイプ９、チャック７、送り位置決め装置８等において生じている撓みが開放されるため、チャック７は、僅かに前方（曲げ型２の方向）へ移動することになる（最終停止位置Ｇ、図５（３）参照）。このため、送りサーボモータのサーボアンプには、その移動量（第１停止位置Ｆから最終停止位置Ｇまでの距離ｇ）に比例した数（β）の送り前進指令パルスが、溜まりパルス（α）に上積みされることになる。 When the output torque of the feed servo motor becomes “0”, the thrust of the ball screw 5 acting on the chuck 7 and the feed positioning device 8 is lost, and the bending occurring in the pipe 9, the chuck 7, the feed positioning device 8 and the like is lost. Since it is opened, the chuck 7 moves slightly forward (in the direction of the bending die 2) (final stop position G, see FIG. 5 (3)). For this reason, feed forward command pulses of a number (β) proportional to the amount of movement (distance g from the first stop position F to the final stop position G) are accumulated in the servo amplifier of the feed servo motor. Will be stacked on top.

そこで本実施形態においては、送りサーボモータの出力トルクを「０」にした後、タイマーカウントアップにより所定時間を置いてから、サーボアンプの溜まりパルス（α＋β）が読み込まれ、それと同数のパルスからなる送り前進指令（チャック７の最終停止位置Ｇから送り停止目標位置Ｋまでの距離（ｆ＋ｇ）に比例した数（α＋β）の送り前進指令パルス）が制御装置から発せられ、送りサーボモータのサーボアンプに入力されるようになっている。 Therefore, in the present embodiment, after the output torque of the feed servo motor is set to “0”, a predetermined time is set by the timer count up, and then the accumulated pulses (α + β) of the servo amplifier are read and are composed of the same number of pulses. A feed forward command (a number of feed forward command pulses proportional to the distance (f + g) from the final stop position G of the chuck 7 to the feed stop target position K (α + β)) is issued from the control device and is sent to the servo amplifier of the feed servo motor. It is designed to be entered.

サーボアンプの偏差カウンタに溜まっている送り後退指令パルスと、入力される送り前進指令パルスとは、チャック７の送り方向が反対であるため、偏差カウンタに溜まっている送り後退指令パルスは、送り前進指令パルスによって減算される。そして、それらのパルス数は一致しているため、溜まっている送り後退指令パルスはすべて減算（相殺）され、溜まりパルスは「０」となる。その結果、サーボアンプから送りサーボモータへの電力供給が停止し、送りサーボモータは停止状態となる。そして、送りサーボモータが停止したら、トルク制限を解除し、クランプ３及びチャック７を開放して、パイプ９をパイプ曲げ加工装置１から取り外し、或いは、クランプ３のみを開放して、次の曲げ加工のためにパイプ９を移動させる（次の送り開始位置への位置決めを行う）。 Since the feed back / return command pulse stored in the deviation counter of the servo amplifier and the input feed forward command pulse are opposite to each other in the feed direction of the chuck 7, the feed back / back command pulse stored in the deviation counter is fed forward Subtracted by command pulse. Since the number of pulses coincides with each other, all the accumulated feed / reverse command pulses are subtracted (cancelled), and the accumulated pulse becomes “0”. As a result, power supply from the servo amplifier to the feed servo motor is stopped, and the feed servo motor is stopped. When the feed servo motor is stopped, the torque limit is released, the clamp 3 and the chuck 7 are opened, the pipe 9 is removed from the pipe bending apparatus 1, or only the clamp 3 is opened, and the next bending process is performed. Therefore, the pipe 9 is moved (positioning to the next feed start position is performed).

また、本実施形態においても、第３の実施形態と同様に、曲げサーボモータが停止した後、トルク制限機能により、送りサーボモータの出力トルクを制限して「０」まで減衰させる際、トルク出力を段階的に落としていくという方法が実行される。これにより、力が解放される際のショックを軽減し、構成部品の損傷、取付ボルトの弛みに起因する不具合の発生等の問題を好適に回避することができる。 Also in this embodiment, as in the third embodiment, after the bending servo motor is stopped, when the torque limit function is used to limit the output torque of the feed servo motor and attenuate it to “0”, the torque output The method of dropping the process step by step is executed. As a result, the shock when the force is released can be reduced, and problems such as damage to the component parts and occurrence of problems due to loosening of the mounting bolts can be suitably avoided.

尚、本実施形態においては、チャック７の機械原点Ｂが、送り停止目標位置Ｋの前方（曲げ型２の方向）に設定されているため、チャック７の送り停止目標位置Ｋの情報（距離ｋ）は、上記数式３によって求められるが、チャック７の機械原点Ｂが、送り開始位置Ｓの後方（曲げ型２とは反対の方向）に設定されている場合には、チャック７の送り停止目標位置Ｋの情報（距離ｋ）は、下記の式によって求められる。 In this embodiment, since the machine origin B of the chuck 7 is set in front of the feed stop target position K (in the direction of the bending die 2), information on the feed stop target position K of the chuck 7 (distance k). ) Is obtained by the above equation 3, but when the machine origin B of the chuck 7 is set behind the feed start position S (in the direction opposite to the bending die 2), the feed stop target of the chuck 7 is set. Information on the position K (distance k) is obtained by the following equation.

（数式４）
ｋ＝ｓ−ｖ(Formula 4)
k = s−v

１：パイプ曲げ加工装置、
２：曲げ型、
２ａ：ラウンド部分、
２ｂ：直状部分、
３：クランプ、
４：プレッシャー型、
５：ボールねじ、
５ａ：シャフト、
５ｂ：スライダ、
７：チャック、
８：送り位置決め装置、
９：パイプ、
９ａ：先端側部分、
９ｂ：曲げ加工部、
９ｃ：後端側部分、
９ｄ：後端部、
５１：パイプ曲げ加工装置、
５２：曲げ型、
５３：クランプ、
５４：プレッシャー型、
５５：押圧力付加手段、
５６：引っ張り抵抗力付加手段、
５７：チャック、
Ｂ：機械原点、
Ｆ：第１停止位置、
Ｇ：最終停止位置、
Ｊ：停止位置、
Ｋ：停止目標位置、
Ｓ：送り開始位置、
ｑ：設定曲げ角度、
ｒ：曲げ半径、
ｗ：伸び量、
ｙ：移動量、1: Pipe bending machine,
2: Bending mold,
2a: Round part,
2b: straight part,
3: Clamp,
4: Pressure type,
5: Ball screw,
5a: shaft,
5b: slider,
7: Chuck,
8: Feed positioning device,
9: Pipe,
9a: tip side portion,
9b: bending portion,
9c: rear end side portion,
9d: rear end,
51: Pipe bending apparatus,
52: bending mold,
53: Clamp,
54: Pressure type,
55: Pressurizing force applying means,
56: Tensile resistance adding means,
57: Chuck,
B: Machine origin,
F: first stop position,
G: Final stop position,
J: Stop position,
K: stop target position,
S: Feed start position,
q: Set bending angle,
r: bending radius,
w: elongation,
y: amount of movement,

Claims

A bending die that performs bending by winding a pipe to be processed around the outer peripheral surface;
A chuck configured to grip a rear end of the pipe;
A feed positioning device configured to hold the chuck and be movable in the axial direction of a rear end portion of a pipe held by the chuck;
A feed servo motor,
A bending servo motor for supplying a rotational driving force to the bending mold;
The feed positioning device and the chuck can be moved in a predetermined direction by being connected to the feed positioning device and converting the output torque of the feed servo motor into the thrust of the slider in the axial direction of the shaft. A configured ball screw; and
A control device that has a torque limiting function for limiting the output torque of the feed servo motor that applies a rotational driving force to the ball screw within a desired value or range, and controls the output torque of the feed servo motor by the torque limiting function; ,
A servo amplifier having a deviation counter and supplying driving power to the feed servo motor;
A number of forward feed command pulses or feed backward command pulses proportional to the distance from the feed start position of the chuck to the feed stop target position are output from the control device to the servo amplifier and integrated in the deviation counter. Driving power is supplied from the servo amplifier to the feed servomotor in response to the feed forward command pulse or feed backward command pulse, the feed servomotor is rotated by receiving the drive power, and the ball screw Configured to move and move the chuck;
When the bending method using the pressing force addition method or the bending method using the no-load following method is executed, the stop target position is the stop of the rear end of the pipe when the bending die is stopped in the control device. Calculated to be set closer to the bending mold than the position,
A pipe bending apparatus characterized in that, when executing a bending method of a tensile resistance addition method, the stop target position is calculated to be set behind a feed start position in the control device.

A pipe bending method performed using the pipe bending apparatus according to claim 1,
When the chuck is in a free state, the minimum torque required to move the feed positioning device and chuck in the direction of the bending mold is output from the feed servo motor to the ball screw. A no-load follow-up pipe bending method characterized by bending.

After the rotation of the bending mold is stopped, the torque limit function limits the output torque of the feed servo motor to attenuate it to 0, and after a predetermined time, reads the accumulated pulse of the feed servo motor. 3. The no-load following type pipe bending method according to claim 2, wherein a feed backward / reverse command comprising the same number of pulses is issued from the control device to cancel the accumulated pulses.

A pipe bending method performed using the pipe bending apparatus according to claim 1,
When the chuck is in a free state, the pressing force to be applied to the pipe during bending to the minimum torque required to move the feed positioning device and chuck toward the bending mold A pipe bending method using a pressing force method, wherein bending is performed by adding torque corresponding to the above and outputting torque from the feed servo motor to the ball screw.

After the rotation of the bending mold is stopped, the torque limit function limits the output torque of the feed servo motor to attenuate it to 0, and after a predetermined time, reads the accumulated pulse of the feed servo motor. The pipe bending method according to claim 4, wherein a feed backward / reverse command comprising the same number of pulses is issued from the control device to cancel the accumulated pulses.

6. The method according to claim 5, wherein when the output torque of the feed servo motor is limited and attenuated to 0, the required time is divided into at least two stages and the output torque is gradually reduced. Pipe bending method with pressure applied.

A pipe bending method performed using the pipe bending apparatus according to claim 1,
Set the feed stop target position of the chuck behind the feed start position,
When the controller issues a forward bending command to the bending servo motor, a bending process is performed by issuing a feed backward command to the feed servo motor to perform bending.

After the rotation of the bending mold is stopped, the torque limit function limits the output torque of the feed servo motor to attenuate it to 0, and after a predetermined time, reads the accumulated pulse of the feed servo motor. The pipe bending method according to claim 7, wherein a feed forward command including the same number of pulses is issued from the control device to cancel the accumulated pulses.

9. The method according to claim 8, wherein when the output torque of the feed servo motor is limited and attenuated to 0, the required time is divided into at least two stages and the output torque is reduced stepwise. A pipe bending method using a tensile resistance addition method.