JP5039063B2 - 携帯電子機器の状態を追跡する方法 - Google Patents
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Description
(i)携帯電子機器の状態を、複数のセルを含む格子(グリッド:grid)を用いて表すことであって、セルの各々が、1つ以上の状態変数により規定される状態空間における領域を表すと共に、携帯電子機器の状態が状態空間におけるその領域内にある確率値を有し、格子は、既定の閾値を超える確率値を有するセルのみを含むように境界付けられることと、
(ii)1つ以上の状態変数の値を示す測定信号を入手することと、
(iii)測定信号に基づいて格子の確率値を更新すること、および格子を再び境界付けること、
を、反復的に実行することを含む方法が提供される。
である。次に、各セルは、状態空間の6次元領域を表すために6次元である。しかしながら、説明目的のために、図1から図5は、状態xkが2次元位置rkを含む簡単な例を示す。
の中で(単純に結合された)領域であり、その中の事前確率値は無視できない。
〔ステップ(ii)〕
となる。
〔ステップ(iv)〕
などの線形移動モデルを使用する。予測格子12"は、移動モデルを事後格子12'に適用することによって形成される。旧格子のi番目のセルと、新格子のj番目のセルとの間の移行確率は、差(i - j)にのみ依存し、
と記述可能である。予測事前確率値は、
となり、これにより、d次元の離散線形畳み込みの計算が速くなる。
〔ステップ(v)〕
Claims (17)
- 携帯電子機器の状態を追跡する方法であって、
(i)前記携帯電子機器の前記状態を、複数のセルを含む格子を用いて表すことであって、前記セルの各々は、1つ以上の状態変数により規定される状態空間における領域を表すと共に、前記携帯電子機器の前記状態が状態空間におけるその領域内にある第1の確率値を有し、前記格子は、既定の閾値を超える確率値を有するセルのみを含むように境界付けられることと、
(ii)1つ以上の状態変数の値を示す測定信号を入手することと、
(iii)第2の確率値を有するセルを含む更新された格子を入手するため、前記格子の前記第1の確率値を更新することおよび前記格子を再び境界付けることであって、前記更新された格子のセルの前記第2の確率値は、測定尤度関数をセルに亘って積分したもので前記第1の確率値を乗算することによって求められる、前記更新することおよび再び境界付けることと、
(iv)後続の試行におけるステップ(i)で使用される予測格子を入手するため、前記更新された格子と、前記携帯電子機器の移動モデルとに基づいて、前記格子の第3の確率値を予測することであって、前記予測された格子のセルの前記第3の確率値は、そのセルへの移行に関する確率によって重み付けされた現在の試行における全ての前記第2の確率値を総和することによって求められる、前記予測することと、
を反復的に実行することを含む、方法。 - 前記格子は、一様な間隔を有する平行6面体格子である、請求項1に記載の方法。
- 反復されるステップ(i)のうち1回以上は、測定信号を入手することと、前記測定信号に基づいて前記格子を形成することを含む、請求項1又は2に記載の方法。
- ステップ(iv)は、前記格子を再び境界付けることを含む、請求項1から3のいずれかに記載の方法。
- 前記移動モデルは線形である、請求項1から4のいずれかに記載の方法。
- 前記反復的な実行の1回又はそれ以上において、
(v)前記予測された格子に基づいて、前記携帯電子機器の前記状態に関する期待値および分散を計算すること、
を含む、請求項1から5のいずれかに記載の方法。 - 処理装置を備える携帯電子機器であって、前記処理装置は、
(i)前記携帯電子機器の状態を、複数のセルを含む格子を用いて表し、前記セルの各々は、1つ以上の状態変数により規定される状態空間における領域を表すと共に、前記携帯電子機器の前記状態が状態空間におけるその領域内にある第1の確率値を有し、前記格子は、既定の閾値を超える確率値を有するセルのみを含むように境界付けられ、
(ii)1つ以上の状態変数の値を示す測定信号を入手し、
(iii)第2の確率値を有するセルを含む更新された格子を入手するため、前記格子の前記第1の確率値を更新し、前記格子を再び境界付け、前記更新された格子のセルの前記第2の確率値は、測定尤度関数をセルに亘って積分したもので前記第1の確率値を乗算することによって求められ、
(iv)後続の試行におけるステップ(i)で使用される予測格子を入手するため、前記更新された格子と、前記携帯電子機器の移動モデルとに基づいて、前記格子の第3の確率値を予測し、前記予測された格子のセルの前記第3の確率値は、そのセルへの移行に関する確率によって重み付けされた現在の試行における全ての前記第2の確率値を総和することによって求められ、
前記(i)〜(iv)の処理を反復するように構成される、携帯電子機器。 - 携帯電子機器の状態を追跡する際に使用するコンピュータプログラムであって、
(i)前記携帯電子機器の前記状態を、複数のセルを含む格子を用いて表すことであって、前記セルの各々は、1つ以上の状態変数により規定される状態空間における領域を表すと共に、前記携帯電子機器の前記状態が状態空間におけるその領域内にある第1の確率値を有し、前記格子は、既定の閾値を超える確率値を有するセルのみを含むように境界付けられることと、
(ii)1つ以上の状態変数の値を示す測定信号を入手することと、
(iii)第2の確率値を有するセルを含む更新された格子を入手するため、前記格子の前記第1の確率値を更新することおよび前記格子を再び境界付けることであって、前記更新された格子のセルの前記第2の確率値は、測定尤度関数をセルに亘って積分したもので前記第1の確率値を乗算することによって求められる、前記更新することおよび再び境界付けることと、
(iv)後続の試行におけるステップ(i)で使用される予測格子を入手するため、前記更新された格子と、前記携帯電子機器の移動モデルとに基づいて、前記格子の第3の確率値を予測することであって、前記予測された格子のセルの前記第3の確率値は、そのセルへの移行に関する確率によって重み付けされた現在の試行における全ての前記第2の確率値を総和することによって求められる、前記予測することと、
を、反復的に実行するように構成されるコンピュータコードを含む、コンピュータプログラム。 - 処理装置を具備する携帯電子機器を有するシステムであって、前記処理装置は、
(i)前記携帯電子機器の状態を複数のセルを含む格子を用いて表し、前記セルの各々は、1つ以上の状態変数により規定される状態空間における領域を表すと共に、前記携帯電子機器の前記状態が状態空間におけるその領域内にある第1の確率値を有し、前記格子は、既定の閾値を超える確率値を有するセルのみを含むように境界付けられ、
(ii)1つ以上の状態変数の値を示す測定信号を入手し、
(iii)第2の確率値を有するセルを含む更新された格子を入手するため、前記格子の前記第1の確率値を更新し、前記格子を再び境界付け、前記更新された格子のセルの前記第2の確率値は、測定尤度関数をセルに亘って積分したもので前記第1の確率値を乗算することによって求められ、
(iv)後続の試行におけるステップ(i)で使用される予測格子を入手するため、前記更新された格子と、前記携帯電子機器の移動モデルとに基づいて、前記格子の第3の確率値を予測し、前記予測された格子のセルの前記第3の確率値は、そのセルへの移行に関する確率によって重み付けされた現在の試行における全ての前記第2の確率値を総和することによって求められ、
前記(i)〜(iv)の処理を反復するように構成される、システム。 - 携帯電子機器の状態を複数のセルを含む格子を用いて表すことを反復的に行いうる手段であって、前記セルの各々は、1つ以上の状態変数により規定される状態空間における領域を表すと共に、前記携帯電子機器の前記状態が状態空間におけるその領域内にある第1の確率値を有し、前記格子は、既定の閾値を超える確率値を有するセルのみを含むように境界付けられる、手段と、
1つ以上の状態変数の値を示す測定信号を入手することを反復的に行いうる手段と、
第2の確率値を有するセルを含む更新された格子を入手するため、前記格子の前記第1の確率値を更新し、前記格子を再び境界付けることを反復的に行いうる手段であって、前記更新された格子のセルの前記第2の確率値は、測定尤度関数をセルに亘って積分したもので前記第1の確率値を乗算することによって求められる、前記更新および再び境界付けることを反復的に行いうる手段と、
後続の試行における前記携帯電子機器の状態の表現で使用される予測格子を入手するため、前記更新された格子と、前記携帯電子機器の移動モデルとに基づいて、前記格子の第3の確率値を予測することを反復的に行いうる手段であって、前記予測された格子のセルの前記第3の確率値は、そのセルへの移行に関する確率によって重み付けされた現在の試行における全ての前記第2の確率値を総和することによって求められる、前記予測することを反復的に行いうる手段と、
を備える、装置。 - (i)携帯電子機器の状態を複数のセルを含む格子を用いて表し、前記セルの各々は、1つ以上の状態変数により規定される状態空間における領域を表すと共に、前記携帯電子機器の前記状態が状態空間におけるその領域内にある第1の確率値を有し、前記格子は、既定の閾値を超える確率値を有するセルのみを含むように境界付けられ、
(ii)1つ以上の状態変数の値を示す測定信号を入手し、
(iii)第2の確率値を有するセルを含む更新された格子を入手するため、前記格子の前記第1の確率値を更新し、前記格子を再び境界付け、前記更新された格子のセルの前記第2の確率値は、測定尤度関数をセルに亘って積分したもので前記確率値を乗算することによって求められ、
(iv)後続の試行におけるステップ(i)で使用される予測格子を入手するため、前記更新された格子と、前記携帯電子機器の移動モデルとに基づいて、前記格子の第3の確率値を予測し、前記予測された格子のセルの前記第3の確率値は、そのセルへの移行に関する確率によって重み付けされた現在の試行における全ての前記第2の確率値を総和することによって求められ、
前記(i)〜(iv)の処理を反復するように構成される装置。 - 前記装置は、一様な間隔を有する平行6面体格子である格子を使用して、携帯電子機器の状態を表すように構成される、請求項10又は11に記載の装置。
- 前記装置は、測定信号を入手することと、前記測定信号に基づいて前記格子を形成することを、1回又は複数回行うことにより、携帯電話機器の状態を表すように構成される、請求項10から12のいずれかに記載の装置。
- 前記装置は、前記第3の確率値を予測した後、前記格子を再び境界付けるように構成される、請求項10から13のいずれかに記載の装置。
- 前記装置は、携帯電子機器前記状態を表すために、線形移動モデルを使用するように構成される、請求項10から14のいずれかに記載の装置。
- 前記装置は、1回の試行又は複数回の反復試行により、前記予測された格子に基づいて、前記携帯電子機器の前記状態に関する期待値および分散を計算するように構成される、請求項10から15のいずれに記載の装置。
- 装置であって、
(i)携帯電子機器の状態を複数のセルを含む格子を用いて表し、前記セルの各々は、1つ以上の状態変数により規定される状態空間における領域を表すと共に、前記携帯電子機器の前記状態が状態空間におけるその領域内にある第1の確率値を有し、前記格子は、既定の閾値を超える確率値を有するセルのみを含むように境界付けられ、
(ii)1つ以上の状態変数の値を示す測定信号を入手し、
(iii)第2の確率値を有するセルを含む更新された格子を入手するため、前記格子の前記第1の確率値を更新し、前記格子を再び境界付け、前記更新された格子のセルの前記第2の確率値は、測定尤度関数をセルに亘って積分したもので前記第1の確率値を乗算することによって求められ、
(iv)後続の試行におけるステップ(i)で使用される予測格子を入手するため、前記更新された格子と、前記携帯電子機器の移動モデルとに基づいて、前記格子の第3の確率値を予測し、前記予測された格子のセルの前記第3の確率値は、そのセルへの移行に関する確率によって重み付けされた現在の試行における全ての前記第2の確率値を総和することによって求められ、
前記(i)〜(iv)の処理を反復する手段を備える、装置。
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