JP5038084B2 - Left-right interlocking operation device - Google Patents

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Description

本発明は、各種装置や機器を動作させる際の操作系としてされ、操作者が握り操作するグリップが操作者の左右両側に存在するとともにこれら左右グリップが連動して動く左右連動操作装置に関する。   The present invention relates to a left-right interlocking operation device that is used as an operation system when operating various devices and devices, and grips operated by an operator are present on both left and right sides of the operator, and the left and right grips move in conjunction with each other.

従来、運転者がハンドル等の走行操作装置を操作して運転走行する際に、この運転者にかかる疲労を低減する技術が種々開発されている。その一技術としては、走行操作装置の操作箇所であるグリップに加減速操作系と操舵操作系との両方を集約し、１つのグリップを操作することのみで車両の加減速操作及び操舵操作を可能とする技術がある。この種の技術は、例えば特許文献１等に開示されている。この技術を使用すれば、手によるグリップ操作（レバー操作）のみで車両の加減速操作及び操舵操作の両方を行うことが可能となるので、車両操作時において脚の操作が不要となる。よって、運転操作に脚操作が不要となる分だけ運転操作が楽になるので、運転操作を疲労のかかり難いものとすることが可能となる。   2. Description of the Related Art Conventionally, various techniques have been developed for reducing fatigue applied to a driver when the driver operates and operates a traveling operation device such as a steering wheel. As one of the technologies, the acceleration / deceleration operation system and the steering operation system are integrated into the grip that is the operation part of the travel operation device, and the vehicle acceleration / deceleration operation and steering operation can be performed only by operating one grip. There is technology to do. This type of technology is disclosed in, for example, Patent Document 1. If this technique is used, both the acceleration / deceleration operation and the steering operation of the vehicle can be performed only by the grip operation (lever operation) by hand, so that the operation of the legs becomes unnecessary during the vehicle operation. Therefore, since the driving operation becomes easier as long as the leg operation is not necessary for the driving operation, the driving operation can be made less fatigued.

また、この種の走行操作装置としては、例えば運転席の左右両側にグリップを配置してこれらに連動性を持たせる左右連動操作装置というものも開発されている。この左右連動操作装置は、左右のグリップのうち一方を操作すると、他方のグリップも同様の操作方向に動く動作をとる操作装置である。このように、運転席の左右にグリップを配置するのは、車両運転中に例えば仮に一方の手が使用できない状態となっても、もう片方の手で車両の走行操作ができるようにするためである。左右のグリップは、例えば一例としてプッシュプルケーブルによって連結され、このプッシュプルケーブルの押し−引きを利用してグリップ操作を他方に伝達することによって左右が連動する。
特開２００２−２５８９５９号公報 Further, as this type of traveling operation device, for example, a left-right interlocking operation device has been developed in which grips are arranged on both the left and right sides of a driver's seat so as to be interlocked with them. This left-right interlocking operation device is an operation device that operates to move the other grip in the same operation direction when one of the left and right grips is operated. In this way, the grips are arranged on the left and right sides of the driver's seat so that the vehicle can be operated with the other hand even if, for example, one hand cannot be used during vehicle operation. is there. The left and right grips are connected by, for example, a push-pull cable, for example, and the left and right are interlocked by transmitting a grip operation to the other using the push-pull of the push-pull cable.
JP 2002-258959 A

ところで、この種のプッシュプルケーブルには、どうしても所定量のケーブル伸び（ケーブルの弛み）が存在する現状がある。よって、図１７に示すように、左右のグリップに連動性を持たせる連結部材として押し−引き式のプッシュプルケーブル８１を使用すると、ケーブル８１の押し動作と引き動作との切り換わりは、ケーブル伸びの量Ｘだけインナーケーブル８２がアウターケーシング８３内で張ってから動作が開始される動きをとるので、押し−引きが切り換わる際にはケーブル伸び量Ｘの分だけ追従遅れが発生する問題があった。また、この動作追従遅れが操作感のガタとして感じる問題もある。更には、ワイヤーケーブルは取り付けに際してプーリで支持する必要があるので、これらプーリが必要となる分だけ部品点数が多くなる問題もあった。   By the way, this type of push-pull cable inevitably has a predetermined amount of cable elongation (cable slack). Therefore, as shown in FIG. 17, when a push-pull type push-pull cable 81 is used as a connecting member that allows the left and right grips to be interlocked, the switching between the pushing operation and the pulling operation of the cable 81 is caused by the cable extension. Since the operation starts after the inner cable 82 is stretched in the outer casing 83 by the amount X, there is a problem that a tracking delay is generated by the amount X of the cable extension when the push-pull is switched. It was. In addition, there is a problem that the operation follow-up delay is felt as a looseness of operation feeling. Furthermore, since it is necessary to support the wire cable with pulleys at the time of attachment, there is a problem that the number of parts increases as much as these pulleys are required.

本発明の目的は、左右の操作手段の追従性を向上することができる左右連動操作装置を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a left / right interlocking operation device capable of improving the followability of left and right operation means.

前記問題点を解決するために、本発明では、操作者が手にする操作箇所として操作手段が前記操作者の左右両側に一対配置され、一方に生じた操作力を他方に連動性を持って伝達可能な連動操作伝達機構により、２つの前記操作手段のうち一方を操作すると他方もそれに追従するように同方向に連動して動く左右連動操作装置において、前記連動操作伝達機構は、左右の前記操作手段を繋ぐ少なくとも２本のケーブル線を持ち、左右の前記操作手段のうち一方が一方向に操作されると、２本の前記ケーブル線のうち第１ケーブル線が前記一方側で引き込み動作をとりつつ第２ケーブル線がこれとは逆方向に連れ動きすることにより前記他方が前記一方向に追従して動き、前記操作手段のうち一方が他方向に操作されると、前記第２ケーブル線が前記一方側で引き込み動作をとりつつ前記第１ケーブル線がこれとは逆方向に連れ動きすることにより前記他方が前記他方向に追従して動く引き−引きケーブル式であり、前記連動操作伝達機構は、前記操作手段が各々異なる方向を向く２つの操作軸の軸心回りに操作可能であることに合わせて、１つの前記操作軸に対して２本の前記ケーブル線からなるケーブル線対を２組持つ構成であって、前記操作手段の操作によって前記操作軸の回りに発生した操作力を前記ケーブル線に入力する際の入力軸が２つの前記操作軸の間で互いに平行向きをとるように、２つの前記操作軸のうち一方の軸出力を、前記他方の操作軸に対して平行向きをとるように軸変換を行う軸方向変換機構を備えたことを要旨とする。 In order to solve the above-mentioned problems, in the present invention, a pair of operation means are arranged on both the left and right sides of the operator as an operation location to be held by the operator, and the operation force generated in one is linked to the other. In a left-right interlocking operation device that moves in the same direction so that when one of the two operation means is operated by the transmittable interlocking operation transmission mechanism, the other follows the same, the interlocking operation transmission mechanism includes the right and left Having at least two cable lines connecting the operation means, and when one of the left and right operation means is operated in one direction, the first cable line of the two cable lines performs a pull-in operation on the one side. When the second cable wire moves in the opposite direction to the other, the other moves following the one direction, and when one of the operating means is operated in the other direction, the second cable wire is moved. The one pulling the other by the first cable line while keeping the pull-in operation on the side is to move him in the opposite direction to this movement to follow the other direction - Pull cabled der is, the interlocking operation transmitting According to the mechanism, the operation means can be operated around the axis of two operation shafts that are directed in different directions, and a cable line pair composed of two cable wires is provided for one operation shaft. The input shaft is configured to have two sets, and the input shafts when inputting the operation force generated around the operation shaft by the operation of the operation means to the cable line are parallel to each other between the two operation shafts. Furthermore, the gist of the present invention is that it includes an axial direction conversion mechanism for converting the axis output of one of the two operation axes so as to be parallel to the other operation axis .

この構成によれば、左右の操作手段のうち一方が中立位置から一方向に操作されると、２本のケーブル線のうち第１ケーブル線が一方側で引き込み動作をとって他方の操作手段を一方向側に引っ張り、他方の操作手段が一方の操作手段と同様に一方向に動く動作をとる。また、左右の操作手段のうち一方が中立位置から他方向に操作されると、先の一方向への操作の時とは逆に、２本のケーブル線のうち第２ケーブル線が一方側で引き込み動作をとって他方の操作手段を他方向側に引っ張り、他方の操作手段が一方の操作手段と同様に他方向に動く動作をとる。   According to this configuration, when one of the left and right operating means is operated in one direction from the neutral position, the first cable line of the two cable lines is pulled in on one side and the other operating means is Pulling in one direction side, the other operating means moves in one direction like the one operating means. Also, when one of the left and right operating means is operated in the other direction from the neutral position, the second cable line of the two cable lines is on one side, contrary to the previous operation in one direction. The other operation means is pulled in the other direction by taking the pulling operation, and the other operation means moves in the other direction in the same manner as the one operation means.

ところで、左右操作連動操作装置で左右の操作手段を連動させる連動操作伝達機構として、例えば１本のプッシュプルケーブル線を用い、このプッシュプルケーブルの押し−引きの動作によって左右の操作手段に連動性を持たせる構造も想定される。しかし、この場合には、プッシュプルケーブルの押し操作と引き操作とを切り換える際、ケーブル線の延び（ケーブル線の弛み）が解消された後に、左右の操作手段の連動動作が開始される。よって、この構造の場合には、ケーブル線の伸びが解消されるまで、左右の操作手段の動作が開始されず、左右の操作手段の連動性が低くなる問題が発生する。   By the way, as the interlocking operation transmission mechanism for interlocking the left and right operation means with the left and right operation interlocking operation device, for example, one push-pull cable wire is used, and the push-pull cable push-pull operation interlocks with the left and right operation means. It is also assumed that a structure is provided. However, in this case, when switching between the push-pull cable pushing operation and the pulling operation, the interlocking operation of the left and right operation means is started after the cable wire extension (cable slack) is eliminated. Therefore, in the case of this structure, the operation of the left and right operating means is not started until the extension of the cable line is eliminated, and there arises a problem that the interlocking between the left and right operating means is lowered.

そこで、本例の連動操作伝達機構としては、２本のケーブル線を使用し、これらケーブル線の引き動作を利用して左右の操作手段を連動させる引き−引きケーブル式を採用している。ところで、この時の２本のケーブル線を１つの操作手段側から見ると、２本のケーブル線のうち一方は押し込み動作をとることになるが、このケーブルは相手の操作手段側では引き込まれる動きをとるので、動作初期時のケーブル弛みが極力小さくなる。よって、連動性を持つ左右の操作手段を方向切り換え操作する際、２本のケーブル線がともに弛みの少ない状態をとるので、この方向切り換え操作がケーブル伸びに影響を受け難くなる。このため、連動操作伝達機構として仮に１本のプッシュプルケーブルを使用した際に生じていた連動性の低さという問題が生じず、左右の操作手段の連動性を高いものとすることが可能となる。   Therefore, as the interlocking operation transmission mechanism of the present example, a pull-pull cable type is used in which two cable wires are used and the left and right operation means are interlocked using the pulling operation of these cable wires. By the way, when the two cable lines at this time are viewed from one operation means side, one of the two cable lines is pushed in, but this cable is moved by the other operation means side. Therefore, cable slack at the initial stage of operation is minimized. Therefore, when the direction switching operation is performed on the left and right operation means having interlocking properties, the two cable wires are both in a state in which the slackness is small, so that the direction switching operation is hardly affected by the cable extension. For this reason, the problem of low interlocking that occurs when a single push-pull cable is used as the interlocking operation transmission mechanism does not occur, and the interlocking of the left and right operating means can be made high. Become.

この構成によれば、操作手段が複数の軸回り（例えば、上下方向及び左右方向の２方向）に動作可能となるので、操作手段によって操作対象の機器を複雑な動作内容で動かすことが可能となる。   According to this configuration, since the operation unit can operate around a plurality of axes (for example, two directions, the vertical direction and the left-right direction), the operation target device can be moved with complicated operation contents by the operation unit. Become.

本発明では、前記ケーブル線は、引き及び押しの両運動を相手側に伝達可能なプッシュプルケーブルであることを要旨とする。
この構成によれば、この種のプッシュプルケーブルは１本でもある程度の操作力伝達機能を持つので、例えば２本のケーブル線のうち仮に１本が切断したとしても、左右の操作手段の連動性をある程度維持することが可能となる。よって、例えば仮に２本のケーブル線のうち１本が断線した場合でも、左右の操作手段が連動性を持たなくなってしまう状況が生じ難くなる。 The gist of the present invention is that the cable wire is a push-pull cable capable of transmitting both pulling and pushing motions to the other side.
According to this configuration, even if this type of push-pull cable has a certain level of operating force transmission function, for example, even if one of the two cable lines is cut, the link between the left and right operation means Can be maintained to some extent. Therefore, for example, even if one of the two cable lines is disconnected, a situation in which the left and right operating means are not interlocked is less likely to occur.

本発明では、前記操作手段は、各々異なる方向を向いた２つの操作軸の軸心回りに操作可能であり、一部品で回転及び傾倒の両動作を許容するユニバーサルジョイントによって２軸の軸心回りの動きが可能となっていることを要旨とする。   In the present invention, the operating means can be operated around the axis of two operating shafts that are directed in different directions, and can be rotated around the axis of two axes by a universal joint that allows both rotating and tilting operations with one component. The gist is that it is possible to move.

この構成によれば、操作手段の複数の軸回り（例えば、上下方向及び左右方向の２方向）の動きを許容する継ぎ手としてユニバーサルジョイントを使用するので、操作手段の一軸回りの動きを許容する継ぎ手と操作手段の他の一軸回りの動きを許容する継ぎ手との共用化が図られる。このため、操作手段を２方向に操作可能とする際に必要となる部品群をできるだけ少なくすることが可能となる。   According to this configuration, since the universal joint is used as a joint that allows movement of the operation means around a plurality of axes (for example, two directions in the vertical direction and the left-right direction), the joint that allows movement of the operation means around one axis is allowed. And the joint that allows the movement of the operating means around one axis are shared. For this reason, it becomes possible to reduce the number of parts required when the operating means can be operated in two directions.

本発明によれば、左右の操作手段が連動して動く左右連動操作装置において、これら左右の操作手段の追従性を向上することができる。   According to the present invention, in the left-right interlocking operation device in which the left and right operating means move in conjunction with each other, it is possible to improve the followability of these left and right operating means.

以下、本発明を具体化した左右連動操作装置の一実施形態を図１〜図１６に従って説明する。
図１に示すように、車両１には、運転者が車両１を運転する際に着座する運転席シート２が配設されている。この運転席シート２の左右両側には、運転手が車両１を運転する際に腕を乗せる一対のアームレスト２ａ，２ｂが設けられている。これらアームレスト２ａ，２ｂには、運転者が運転時において左腕を乗せる箇所として使用する左側アームレスト２ａと、運転者が運転時において右腕を乗せる箇所として使用する右側アームレスト２ｂとからなるとともに、運転者が立ち上がった際にその腰が位置する程度の高さに配置されている。 Hereinafter, an embodiment of a left-right interlocking operation device embodying the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the vehicle 1 is provided with a driver seat 2 that is seated when the driver drives the vehicle 1. A pair of armrests 2a and 2b are provided on the left and right sides of the driver's seat 2 for carrying the arm when the driver drives the vehicle 1. These armrests 2a and 2b are composed of a left armrest 2a used as a place where the driver puts his left arm during driving and a right armrest 2b used as a place where the driver puts his right arm during driving. It is arranged so that its waist is positioned when standing up.

図２に示すように、運転席シート２には、車両１の走行速度や操舵方向等の走行系車両状態を切り換える際に操作する操作系としてグリップ操作式の左右連動操作装置３が設けられている。このグリップ操作式とは、車両運転時において運転席シート２に着座する状態で手を伸ばすことなく操作部位を手元で握り操作することが可能な操作系のことを言う。この左右連動操作装置３を以下に説明すると、左側アームレスト２ａには、左手の握り操作部位として使用する左グリップ４が、上下方向（図２の矢印Ａ方向）及び左右方向（図２の矢印Ｂ方向）の十字方向に操作可能な状態で取り付けられている。また、右側アームレスト２ｂには、右手の握り操作部位として使用する右グリップ５が、左グリップ４と同様に上下方向及び左右方向の十字方向に操作可能な状態で取り付けられている。なお、グリップ４，５が操作手段に相当する。   As shown in FIG. 2, the driver's seat 2 is provided with a grip-operated left / right interlocking operation device 3 as an operation system that is operated when a traveling vehicle state such as a traveling speed or a steering direction of the vehicle 1 is switched. Yes. The grip operation type refers to an operation system that can be operated by grasping an operation part with a hand without stretching a hand while sitting on the driver's seat 2 when the vehicle is driven. The left / right interlocking operation device 3 will be described below. On the left armrest 2a, a left grip 4 used as a left hand grip operation part is provided in a vertical direction (arrow A direction in FIG. 2) and a horizontal direction (arrow B in FIG. 2). It is attached so that it can be operated in the cross direction. Further, a right grip 5 used as a right hand grip operation part is attached to the right armrest 2b so that it can be operated in the vertical and horizontal cross directions as with the left grip 4. The grips 4 and 5 correspond to operation means.

これらグリップ４，５は、上下方向の操作がグリップ４，５を傾斜させる傾斜操作式であるのに対し、左右方向の操作がグリップ４，５を回転させる回転操作式である。本例においては、例えばグリップ４，５を下方（図２の矢印Ａ１方向：以下、下方傾倒操作方向と記す）に傾斜させると車両１が加速し、グリップ４，５を上方（図２の矢印Ａ２方向：以下、上方傾倒操作方向と記す）に傾斜させると車両１が減速する。また、グリップ４，５を左側（図２の矢印Ｂ１方向：以下、左側回転操作方向と記す）に回転すると車両１が左旋回し、グリップ４，５を右側（図２の矢印Ｂ２方向：以下、右側回転操作方向と記す）に回転すると車両１が右旋回する。   The grips 4 and 5 are tilting operation types in which the vertical operation is to tilt the grips 4 and 5, whereas the horizontal operations are rotational operation types in which the grips 4 and 5 are rotated. In this example, for example, when the grips 4 and 5 are tilted downward (arrow A1 direction in FIG. 2; hereinafter referred to as a downward tilting operation direction), the vehicle 1 is accelerated and the grips 4 and 5 are moved upward (arrows in FIG. 2). When the vehicle 1 is tilted in the A2 direction (hereinafter referred to as an upward tilt operation direction), the vehicle 1 decelerates. Further, when the grips 4 and 5 are rotated to the left (arrow B1 direction in FIG. 2; hereinafter referred to as the left rotation operation direction), the vehicle 1 turns left, and the grips 4 and 5 are moved to the right (arrow B2 direction in FIG. 2; When the vehicle 1 is rotated in the direction of the right-handed rotation operation, the vehicle 1 turns to the right.

図３及び図４に示すように、左側アームレスト２ａには、左グリップ４に関係する各種部品群の収納先として左側本体部６が取り付けられている。左側本体部６は、左側アームレスト２ａの内部に収納された取り付け状態をとるとともに、ベース部分をなす左側枠体７が複数のネジ等によって左側アームレスト２ａに取り付け固定されている。左グリップ４は、この左側本体部６に傾倒及び回転可能な状態で取り付けられ、左側アームレスト２ａの内部に左側本体部６を取り付けた際、左側アームレスト２ａの前部寄りの位置にある開口孔８（図１参照）から外部に突出する取り付け状態をとる。   As shown in FIGS. 3 and 4, the left main body 6 is attached to the left armrest 2 a as a storage destination for various parts related to the left grip 4. The left main body 6 is in an attached state housed in the left armrest 2a, and a left frame 7 constituting a base portion is attached and fixed to the left armrest 2a with a plurality of screws or the like. The left grip 4 is attached to the left main body 6 in a tiltable and rotatable state, and when the left main body 6 is attached to the inside of the left arm rest 2a, an opening hole 8 at a position near the front of the left arm rest 2a. (See FIG. 1) The mounting state is projected to the outside.

左側枠体７には、回転動作と傾倒動作との両動きを許容する継ぎ手としてユニバーサルジョイント９が回動可能に取り付けられている。ユニバーサルジョイント９は、回転運動を許容する駆動ヨーク９ａと、この駆動ヨーク９ａに軸９ｂを介して連結されつつ十字型の軸９ｂを起点に傾斜運動可能な被駆動ヨーク９ｃとを持ち、被駆動ヨーク９ｃが左グリップ４に連結されている。このユニバーサルジョイント９は、回転側の駆動ヨーク９ａで左グリップ４の左右方向操作を許容し、傾倒側の被駆動ヨーク９ｃで左グリップ４の上下傾倒操作を許容する。よって、ユニバーサルジョイント９の回転軸心が左グリップ４の左右回転時の軸心（左右軸心Ｌ１）となり、ユニバーサルジョイント９の傾倒軸心が左グリップ４の上下傾倒時の軸心（上下軸心Ｌ２）となっている。   A universal joint 9 is rotatably attached to the left side frame body 7 as a joint that allows both a rotating operation and a tilting operation. The universal joint 9 includes a drive yoke 9a that allows rotational movement, and a driven yoke 9c that is coupled to the drive yoke 9a via a shaft 9b and that can be tilted about the cross-shaped shaft 9b. A yoke 9 c is connected to the left grip 4. The universal joint 9 allows the left grip 4 to be operated in the left-right direction with the rotation side drive yoke 9a, and allows the left grip 4 to be tilted up and down with the tilted side driven yoke 9c. Therefore, the rotation axis of the universal joint 9 becomes the axis when the left grip 4 is rotated left and right (left and right axis L1), and the tilt axis of the universal joint 9 is the axis when the left grip 4 is tilted up and down (vertical axis) L2).

左右連動操作装置３は、これらグリップ４，５のうち一方を操作すると他方もそれに追従する動きをとる左右連動式である。よって、左右連動操作装置３には、左右のグリップ４，５に連動性を持たせるべく機能する連動操作伝達機構１０が設けられている。例えば、左グリップ４を下方に傾倒操作すると、右グリップ５も同様に下方に傾倒動作し、左グリップ４を左側に回転操作すると、右グリップ５も同様に左側に回転動作する。これは、右グリップ５を上下方向や左右方向に操作したときも同様に言える。   The left-right interlocking operation device 3 is a left-right interlocking type in which when one of these grips 4, 5 is operated, the other also follows the movement. Therefore, the left / right interlocking operation device 3 is provided with an interlocking operation transmission mechanism 10 that functions to give the left and right grips 4, 5 interlocking. For example, when the left grip 4 is tilted downward, the right grip 5 is similarly tilted downward, and when the left grip 4 is rotated leftward, the right grip 5 is similarly rotated leftward. The same can be said when the right grip 5 is operated in the vertical direction or the horizontal direction.

この連動操作伝達機構１０を以下に説明すると、本例の連動操作伝達機構１０は、左グリップ４と右グリップ５とを複数のケーブル（ワイヤ）１１，１１…で繋ぎ、これらケーブル１１，１１…を引き動作で使用することによって、左右のグリップ４，５に連動性を持たせる引き−引きケーブル式である。本例のケーブル１１，１１…としては、一本のケーブル線で操作側の引き動作及び押し動作の両方を相手側に伝達することが可能なプッシュプルケーブルを使用している。プッシュプルケーブル１１，１１…は、図３に示すように、例えば樹脂等からなるアウターケーシング１２の内部に、ワイヤ線であるインナーケーブル１３が押し引き可能な状態で収納されたケーブル線である。プッシュプルケーブル１１，１１…は、インナーケーブル１３の一端を左グリップ４に接続し、他端を右グリップ５に接続する取り付け状態をとっている。   The interlocking operation transmission mechanism 10 will be described below. The interlocking operation transmission mechanism 10 of the present example connects the left grip 4 and the right grip 5 with a plurality of cables (wires) 11, 11. This is a pull-pull cable type in which the left and right grips 4 and 5 are interlocked by using the pulling operation. As the cables 11, 11... In this example, push-pull cables that can transmit both the pulling operation and the pushing operation on the operation side to the other side with a single cable line are used. As shown in FIG. 3, the push-pull cables 11, 11... Are cable wires that are housed in an outer casing 12 made of, for example, resin or the like in a state in which an inner cable 13 that is a wire wire can be pushed and pulled. The push-pull cables 11, 11... Are attached such that one end of the inner cable 13 is connected to the left grip 4 and the other end is connected to the right grip 5.

左グリップ４と右グリップ５は、プッシュプルケーブル１１，１１…の２本を１組とした計２組のケーブル線対１１Ａ，１１Ｂ、即ち４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄで接続されている。これは、左右のグリップ４，５に連動性を持たせるに際して、この種のプッシュプルケーブル線を引き−引きの動作で使用し、しかもグリップ４，５が上下方向及び左右方向の２方向に操作可能であることから、２組のケーブル線対１１Ａ，１１Ｂ、即ち４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄで接続されることになる。本例のケーブル線対１１Ａ，１１Ｂは、ケーブル線対１１Ａ（第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａ，第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂ）が上下方向操作伝達用であり、ケーブル線対１１Ｂ（第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃ、第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄ）が左右方向操作伝達用である。なお、プッシュプルケーブル１１（１１ａ〜１１ｄ）がケーブル線、第１ケーブル線及び第２ケーブル線を構成する。   The left grip 4 and the right grip 5 are connected by a total of two pairs of cable lines 11A and 11B, ie, four push-pull cables 11a to 11d, each of which includes two push-pull cables 11, 11,. . This is because this type of push-pull cable wire is used for pull-pull operation when the left and right grips 4 and 5 are linked, and the grips 4 and 5 are operated in two directions, up and down and left and right. Since it is possible, it connects by two sets of cable wire pairs 11A and 11B, ie, four push-pull cables 11a-11d. The cable wire pair 11A, 11B in this example is a cable wire pair 11A (first vertical operation transmission push-pull cable 11a, second vertical operation transmission push-pull cable 11b) for vertical operation transmission. 11B (first left / right operation transmission push-pull cable 11c, second left / right operation transmission push-pull cable 11d) is used for the left / right direction operation transmission. The push-pull cable 11 (11a to 11d) constitutes a cable line, a first cable line, and a second cable line.

また、左グリップ４の根元には、左グリップ４が上下方向に傾倒操作された際にこれと同期して動くことが可能で、しかも左グリップ４を左右方向に回転可能に支持するグリップ支持部１５が取り付けられている。よって、左グリップ４が上下傾倒操作された際には、グリップ支持部１５が左グリップ４と同期して上下方向に回動し、左グリップ４が左右方向に操作された際には、グリップ支持部１５は回動せずにユニバーサルジョイント９のみが回動動作する。左グリップ４は、ユニバーサルジョイント９の軸９ｂを上下軸として上下方向に傾倒動作する。   Further, at the base of the left grip 4, when the left grip 4 is tilted up and down, it can move in synchronism with this, and a grip support portion that supports the left grip 4 so as to be rotatable in the left and right directions. 15 is attached. Therefore, when the left grip 4 is tilted up and down, the grip support portion 15 rotates in the vertical direction in synchronization with the left grip 4, and when the left grip 4 is operated in the left and right direction, the grip support is supported. Only the universal joint 9 rotates without the part 15 rotating. The left grip 4 tilts in the vertical direction with the axis 9b of the universal joint 9 as the vertical axis.

第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａは、左側枠体７の中央寄りの位置に形成された板状の取付部１４に、アウターケーシング１２の左側端部をネジ等により締付固定することで、ケーブル左端が左側枠体７に取り付け固定されている。第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａは、左側枠体７において上方かつ内側寄りの位置に配置されている。第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａのインナーケーブル１３は、グリップ支持部１５において上下軸９ｂに対しその上部寄りの位置に回動可能な状態で取り付けられた回動継ぎ手１６を介して、ケーブル左端が左グリップ４に連結されている。   The first up / down operation transmitting push-pull cable 11a is formed by fastening and fixing the left end of the outer casing 12 with a screw or the like to a plate-like mounting portion 14 formed near the center of the left frame 7. The left end of the cable is fixedly attached to the left frame 7. The first up / down operation transmitting push-pull cable 11a is arranged at a position on the left side frame 7 upward and closer to the inside. The inner cable 13 of the first up / down operation transmission push-pull cable 11a is connected to the grip support 15 via a rotary joint 16 attached to the upper / lower shaft 9b at a position nearer to the upper part thereof. The left end is connected to the left grip 4.

また、第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂは、前述の取付部１４にアウターケーシング１２の左端部をネジ等により締結固定することで、ケーブル左端が左側枠体７に取り付け固定されている。第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂは、左側枠体７において下方かつ内側寄りの位置に配置され、しかも第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａに対して上下方向に並設しつつ平行する状態で配置されている。また、第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂのインナーケーブル１３は、グリップ支持部１５において上下軸９ｂに対しその下部寄りの位置に回動可能な状態で取り付けられた回動継ぎ手１７（図７等参照）を介して、ケーブル左端が左グリップ４に連結されている。   Further, the second vertical push-pull cable 11b for operation transmission has the left end of the outer casing 12 fastened and fixed to the left frame 7 by fastening and fixing the left end of the outer casing 12 to the mounting portion 14 with a screw or the like. The second up / down operation transmission push-pull cable 11b is disposed at a position below and inward of the left side frame 7, and parallel to the first up / down operation transmission push-pull cable 11a while being juxtaposed in the vertical direction. Arranged in a state. In addition, the inner cable 13 of the second push-pull cable 11b for vertical operation transmission is attached to a rotary joint 17 (FIG. 7) attached to the grip support portion 15 so as to be rotatable to a position closer to the lower portion of the vertical shaft 9b. The left end of the cable is connected to the left grip 4 through the above.

左側枠体７には、第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａの押し引き動作を案内する第１上下操作伝達用プーリ１８ａが、自身の回転軸回りに回転可能な状態で取り付けられている。第１上下操作伝達用プーリ１８ａは、上下軸９ｂと平行する向きの軸を回動軸として回動可能であって、第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａのインナーケーブル１３が自身の上面位置に引っ掛けられている。また、左側枠体７には、第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂの押し引き動作を案内する第２上下操作伝達用プーリ１８ｂが回動可能に取り付けられている。第２上下操作伝達用プーリ１８ｂは、第１上下操作伝達用プーリ１８ａと上下方向に並ぶ配置状態をとるとともに、自身の下面位置にインナーケーブル１３が引っ掛けられている。   A first vertical operation transmission pulley 18a that guides the push-pull operation of the first vertical operation transmission push-pull cable 11a is attached to the left frame 7 so as to be rotatable about its own rotation axis. The first up / down operation transmitting pulley 18a is rotatable about an axis parallel to the up / down axis 9b, and the inner cable 13 of the first up / down operation transmitting push-pull cable 11a has its own upper surface position. It is caught in The left frame 7 is rotatably attached with a second vertical operation transmission pulley 18b that guides the push-pull operation of the second vertical operation transmission push-pull cable 11b. The second up / down operation transmission pulley 18b is arranged in the vertical direction with the first up / down operation transmission pulley 18a, and the inner cable 13 is hooked on the lower surface of the second up / down operation transmission pulley 18b.

図５に示すように、また、第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃ及び第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄは、入力した回転運動をその回転軸を変換して出力するかさ歯車（ベベルギア）１９を介して左グリップ４に連結されている。左かさ歯車１９は、円錐状の面に歯を取り付けた駆動歯車１９ａと従動歯車１９ｂとを９０度傾く状態で噛み合わせた歯車であって、左グリップ４が上下傾倒操作された際の傾倒操作力をケーブル線対１１Ａに入力する時の入力軸（上下軸９ｂ）と、左グリップ４が左右回転操作された際の回転操作力をケーブル線対１１Ｂに入力する時の入力軸とが互いに平行向き状態をとるように働く。本例の左かさ歯車１９は、左グリップ４を左右方向に回転操作した際において左グリップ４に左右軸心Ｌ１回りに発生する回転力（操作力）を、その回転軸方向を９０度変換して上下軸９ｂに平行する軸回りの回転力に変換し、これを第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃ及び第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄに伝達する。   As shown in FIG. 5, the first left-right operation transmission push-pull cable 11c and the second left-right operation transmission push-pull cable 11d are bevel gears (bevel gears) that convert the rotational axis of the input rotational motion and output it. ) 19 is connected to the left grip 4 through 19. The left bevel gear 19 is a gear in which a drive gear 19a and a driven gear 19b having teeth attached to a conical surface are meshed with each other in a state of being inclined by 90 degrees, and the tilt operation when the left grip 4 is tilted up and down. The input shaft (vertical shaft 9b) for inputting force to the cable line pair 11A and the input shaft for inputting rotational operation force when the left grip 4 is rotated left and right to the cable line pair 11B are parallel to each other. It works to take a state of orientation. The left bevel gear 19 of this example converts the rotational force (operation force) generated around the left and right axis L1 in the left grip 4 when the left grip 4 is rotated in the left-right direction by converting the rotation axis direction by 90 degrees. Then, it is converted into a rotational force around an axis parallel to the vertical axis 9b, and this is transmitted to the first left / right operation transmission push-pull cable 11c and the second left / right operation transmission push-pull cable 11d.

左かさ歯車１９の駆動歯車１９ａは、ユニバーサルジョイント９の駆動ヨーク９ａに同一軸心位置で回転可能な状態で取り付けられた左右軸２０に、自身の回転軸である駆動歯車軸２１が同じく同一軸心をとる状態で取り付け固定されている。左右軸２０は、左側枠体７に形成された軸支持部２２に回動可能な状態で貫挿支持されている。左かさ歯車１９の駆動歯車１９ａは、左グリップ４が左右回転倒操作された際、この操作に同期して左右軸心Ｌ１回りに回転する。   The drive gear 19a of the left bevel gear 19 has a drive gear shaft 21 that is the same as the rotation shaft of the left and right shaft 20 attached to the drive yoke 9a of the universal joint 9 so as to be rotatable at the same axial position. It is attached and fixed in a state where it takes a heart. The left and right shafts 20 are inserted and supported in a rotatable manner by shaft support portions 22 formed on the left frame 7. The drive gear 19a of the left bevel gear 19 rotates around the left and right axis L1 in synchronism with this operation when the left grip 4 is rotated left and right.

左かさ歯車１９の従動歯車１９ｂは、自身の回転軸である従動歯車軸２３が左右軸心Ｌ１に対して９０度傾く、即ち上下軸心Ｌ２と平行する向きをとるように配置されている。左かさ歯車１９の従動歯車１９ｂには、従動歯車１９ｂと同一軸心回りに一体回転可能な板状の可動片２４が取り付けられている。よって、左グリップ４が左右方向に回転操作されて駆動歯車１９ａ及び従動歯車１９ｂが回転すると、可動片２４も従動歯車１９ｂに同期して従動歯車１９ｂと同一方向に回転する。   The driven gear 19b of the left bevel gear 19 is arranged such that the driven gear shaft 23, which is its own rotation shaft, is inclined by 90 degrees with respect to the left and right axis L1, that is, in a direction parallel to the upper and lower axis L2. The driven gear 19b of the left bevel gear 19 is attached with a plate-like movable piece 24 that can rotate integrally around the same axis as the driven gear 19b. Therefore, when the left grip 4 is rotated in the left-right direction and the drive gear 19a and the driven gear 19b rotate, the movable piece 24 also rotates in the same direction as the driven gear 19b in synchronization with the driven gear 19b.

第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃは、左側枠体７の基端位置に配置された板状の取付部２５にアウターケーシング１２の左端部をネジ等により締結固定することで、ケーブル左端が左側枠体７に取り付け固定されている。また、第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃは、左側枠体７において上方かつ外側寄りの位置に配置されるとともに、第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａと上下方向において同一高さに配置されている。第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃのインナーケーブル１３は、可動片２４において従動歯車軸２３の上部寄りの位置に回動可能な状態で取り付けられた回動継ぎ手２６を介して、ケーブル左端が可動片２４、即ち左グリップ４に連結されている。   The first left / right operation transmission push-pull cable 11c is configured such that the left end of the outer casing 12 is fastened and fixed to the plate-like attachment portion 25 disposed at the base end position of the left frame 7 with a screw or the like so that the left end of the cable is It is attached and fixed to the left frame 7. Further, the first left / right operation transmission push-pull cable 11c is disposed at an upper position and an outer side position in the left frame 7, and is disposed at the same height in the vertical direction as the first vertical operation transmission push-pull cable 11a. Has been. The inner cable 13 of the first left / right operation transmission push-pull cable 11c has a left end of the cable via a rotating joint 26 attached to the movable piece 24 at a position near the upper portion of the driven gear shaft 23 in a rotatable state. The movable piece 24 is connected to the left grip 4.

第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄは、第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃと同様に、左側枠体７の取付部２５にアウターケーシング１２の左端をネジ等により締結固定することで、ケーブル左端が左側枠体７に取り付け固定されている。また、第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄは、左側枠体７において下方かつ外側寄りの位置に配置されるとともに、第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂと上下方向において同位高さに配置されている。また、これら４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄは、左側枠体７において平行する取り付け向きをとっている。第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄのインナーケーブル１３は、可動片２４において従動歯車軸２３の下部寄りの位置に回動可能な状態で取り付けられた回動継ぎ手２７を介して、ケーブル左端が可動片２４、即ち左グリップ４に連結されている。   As with the first left / right operation transmission push-pull cable 11c, the second left / right operation transmission push-pull cable 11d is fastened and fixed to the mounting portion 25 of the left frame 7 with a screw or the like. The left end of the cable is fixedly attached to the left frame 7. Further, the second left / right operation transmission push-pull cable 11d is disposed at a position below and on the outer side of the left frame 7, and is disposed at the same height as the second vertical operation transmission push-pull cable 11b. Has been. Further, these four push-pull cables 11 a to 11 d are attached in parallel on the left side frame 7. The inner cable 13 of the second left / right operation transmission push-pull cable 11d has a left end of the cable via a rotary joint 27 attached to the movable piece 24 at a position near the lower portion of the driven gear shaft 23 in a rotatable state. The movable piece 24 is connected to the left grip 4.

左側枠体７には、第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃの押し引き動作を案内する第１左右操作伝達用プーリ１８ｃが、自身の回動軸回りに回転可能な状態で取り付けられている。第１左右操作伝達用プーリ１８ｃは、上下軸９ｂと平行する向きの軸を回動軸として回動可能であって、第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃのインナーケーブル１３が自身の上面位置に引っ掛けられている。また、左側枠体７には、第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄの押し引き動作を案内する第２左右操作伝達用プーリ１８ｄが回動可能に取り付けられている。第２左右操作伝達用プーリ１８ｄは、第１左右操作伝達用プーリ１８ｃと上下方向に並ぶ配置状態をとるとともに、自身の下面位置にインナーケーブル１３が引っ掛けられている。   A first left / right operation transmission pulley 18c for guiding the push / pull operation of the first left / right operation transmission push-pull cable 11c is attached to the left frame 7 in a state of being rotatable about its own rotation axis. . The first left / right operation transmission pulley 18c is rotatable about an axis parallel to the vertical axis 9b as a rotation axis, and the inner cable 13 of the first left / right operation transmission push-pull cable 11c is positioned on its upper surface. It is caught in The left side frame 7 is rotatably attached with a second left / right operation transmission pulley 18d for guiding the push / pull operation of the second left / right operation transmission push-pull cable 11d. The second left / right operation transmission pulley 18d is arranged in the vertical direction with the first left / right operation transmission pulley 18c, and the inner cable 13 is hooked on the lower surface of the second left / right operation transmission pulley 18d.

なお、右グリップ５の部品構造（連動操作伝達機構１０）は、部品配置が左右で逆向きとなっていることが大きく異なるのみで、それ以外の基本的な構造というのは左グリップ４と同様である。即ち、左グリップ４と右グリップまるとを見比べた場合、これらの間の大きな違いは部品配置が左右対称となっていることのみである。よって、右グリップ５の説明は左グリップ４の説明を持って済ますこととし、右グリップ５の説明の詳細については省略する。   The part structure of the right grip 5 (interlocking operation transmission mechanism 10) is largely different from that of the left and right parts arrangement, and the other basic structure is the same as that of the left grip 4. It is. That is, when comparing the left grip 4 and the right grip, the only significant difference between them is that the component arrangement is symmetrical. Therefore, the description of the right grip 5 should have been the description of the left grip 4, and the details of the description of the right grip 5 will be omitted.

図６に示すように、４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄのケーブル左端は、左側本体部６の背面に位置する取付部２５から左側本体部６の内部に導入されている。また、４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄのケーブル右端は、右側本体部２８の背面に位置する取付部２９から右側本体部２８の内部に導入されている。上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａ，１１ｂを左側本体部６及び右側本体部２８へ導入する際の導入位置は、左右で上下が入れ替わっている。これは、左右のグリップ４，５を上下傾倒操作した際に上下軸９ｂ回りに発生する操作力をただ単に相手側に伝達するのみの構造であることが理由である。一方、左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃ，１１ｄを左側本体部６及び右側本体部２８へ導入する際の導入位置が左右で上下が同じなのは、これら左右のケーブル１１ｃ，１１ｄが左かさ歯車１９を介して接続されているからである。   As shown in FIG. 6, the cable left ends of the four push-pull cables 11 a to 11 d are introduced into the left main body 6 from the mounting portion 25 located on the back surface of the left main body 6. Further, the right ends of the four push-pull cables 11 a to 11 d are introduced into the right main body portion 28 from an attachment portion 29 located on the back surface of the right main body portion 28. As for the introduction position when the push-pull cables 11a, 11b for vertical operation transmission are introduced into the left main body portion 6 and the right main body portion 28, the upper and lower sides are interchanged. This is because the structure merely transmits the operating force generated around the vertical axis 9b when the left and right grips 4 and 5 are tilted up and down. On the other hand, when the left and right operation transmission push-pull cables 11c and 11d are introduced into the left main body 6 and the right main body 28, the left and right cables 11c and 11d are connected to the left bevel gear 19 because the left and right introduction positions are the same. It is because it is connected via.

左グリップ支持部１５には、左側本体部６側に延びる回動片３０が、左グリップ４と同期回転可能な状態で取り付けられている。この回動片３０の先端には、ギアとして使用する複数の歯３０ａが形成されている。また、左側枠体７には、回動片３０の歯３０ａと噛み合い状態をとるギア部３１（図５参照）が回転可能な状態で取り付けられている。ギア部３１には、このギア部３１の回転量を検出するロータリエンコーダ３２（図７参照）が取り付けられている。ロータリエンコーダ３２は、ギア部３１の回転量を見ることにより左グリップ４の上下方向の傾倒操作量を検出し、その操作量に応じた検出信号を出力する。   A rotating piece 30 extending toward the left main body 6 is attached to the left grip support 15 so as to be able to rotate synchronously with the left grip 4. A plurality of teeth 30 a used as gears are formed at the tip of the rotating piece 30. In addition, a gear portion 31 (see FIG. 5) that meshes with the teeth 30a of the rotating piece 30 is attached to the left frame 7 in a rotatable state. A rotary encoder 32 (see FIG. 7) that detects the amount of rotation of the gear unit 31 is attached to the gear unit 31. The rotary encoder 32 detects the amount of tilting operation of the left grip 4 in the vertical direction by observing the amount of rotation of the gear unit 31, and outputs a detection signal corresponding to the amount of operation.

また、左グリップ４の左右軸２０には、左右軸２０の回転量を検出するポテンショメータ３３（図７参照）が取り付けられている。ポテンショメータ３３は、左右軸２０の回転量を見ることにより左グリップ４の左右方向の回転量を検出し、その操作量に応じた検出信号を出力する。なお、左グリップ４の左右方向の回転量検出に際してその信頼性を確保するために、例えば左かさ歯車１９の従動歯車軸２３に、従動歯車軸２３の回転を検出するロータリエンコーダを取り付けて、左グリップ４の操作量検出をロータリエンコーダ３２、ポテンショメータ３３、このロータリエンコーダによって３重系としてもよい。   A potentiometer 33 (see FIG. 7) for detecting the amount of rotation of the left and right shaft 20 is attached to the left and right shaft 20 of the left grip 4. The potentiometer 33 detects the amount of rotation of the left grip 4 in the left-right direction by observing the amount of rotation of the left and right axis 20, and outputs a detection signal corresponding to the amount of operation. In order to ensure the reliability when detecting the amount of rotation of the left grip 4 in the left-right direction, for example, a rotary encoder that detects the rotation of the driven gear shaft 23 is attached to the driven gear shaft 23 of the left bevel gear 19 and left The operation amount of the grip 4 may be detected as a triple system by the rotary encoder 32, the potentiometer 33, and the rotary encoder.

図７に示すように、左右連動操作装置３には、左右連動操作装置３を統括制御するコントロールユニットとして制御装置３４が設けられている。この制御装置３４は、入力側に左グリップ４のロータリエンコーダ３２及びポテンショメータ３３が接続されるとともに、右グリップ５のロータリエンコーダ３５及びポテンショメータ３６も接続されている。制御装置３４は、これらエンコーダ群やポテンショメータ群から取得する検出信号を基に、その時々のグリップ４，５の上下方向及び左右方向の操作量を算出し、この操作量情報を各種ＥＣＵに出力することにより、これらＥＣＵに車両１の加減速状態や操舵状態を制御させる。   As shown in FIG. 7, the left-right interlocking operation device 3 is provided with a control device 34 as a control unit that performs overall control of the left-right interlocking operation device 3. The control device 34 is connected to the rotary encoder 32 and the potentiometer 33 of the left grip 4 on the input side, and is also connected to the rotary encoder 35 and the potentiometer 36 of the right grip 5. Based on the detection signals acquired from these encoder groups and potentiometer groups, the control device 34 calculates the amount of operation of the grips 4 and 5 in the vertical direction and the horizontal direction at that time, and outputs this operation amount information to various ECUs. As a result, the ECU 1 controls the acceleration / deceleration state and the steering state of the vehicle 1.

次に、本例の左右連動操作装置３の動作を図８〜１５に従って説明する。
図８に示すように、例えば左グリップ４が下方に傾倒操作されると、左グリップ支持部１５が上下軸９ｂを回動中心として下方傾倒操作方向Ａ１に回動する。左グリップ支持部１５が下方傾倒操作方向Ａ１に回動すると、左グリップ４においては、第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａのインナーケーブル１３が回動継ぎ手１６によりスライド移動が許容された状態でアウタ外部に引き出され、第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂのインナーケーブル１３が回動継ぎ手１７によりスライド移動が許容された状態でアウタ内部に押し込まれる。 Next, the operation of the left / right interlocking operation device 3 of this example will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 8, for example, when the left grip 4 is tilted downward, the left grip support portion 15 rotates in the downward tilt operation direction A1 with the vertical shaft 9b as the center of rotation. When the left grip support portion 15 is rotated in the downward tilting operation direction A1, in the left grip 4, the inner cable 13 of the first up / down operation transmitting push-pull cable 11a is allowed to slide by the rotation joint 16. The inner cable 13 of the second push-pull cable 11b for vertical operation transmission is pulled into the outer side and is pushed into the outer side in a state in which the sliding movement is allowed by the rotating joint 17.

このとき、右グリップ５側においては、図９に示すように、第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａのインナーケーブル１３がアウタ内部に引き込み動作をとり、第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂのインナーケーブル１３がアウタ外部に引き出し動作をとる。これにより、右グリップ支持部３７がユニバーサルジョイント３８の十字軸を上下軸９ｄとして下方傾倒操作方向Ａ１に回動する動きをとり、右グリップ５にはこれを下方に傾倒する操作力が伝達される。よって、右グリップ５は自身のユニバーサルジョイント３８を介して下方に傾倒動作して、左グリップ４と右グリップ５とが下方傾倒操作方向に連動動作する。   At this time, on the right grip 5 side, as shown in FIG. 9, the inner cable 13 of the first up / down operation transmission push-pull cable 11a pulls into the outer, and the second up / down operation transmission push-pull cable 11b. The inner cable 13 is pulled out to the outside. As a result, the right grip support portion 37 moves in the downward tilt operation direction A1 with the cross shaft of the universal joint 38 as the vertical axis 9d, and the right grip 5 is transmitted with an operation force for tilting it downward. . Therefore, the right grip 5 tilts downward through its own universal joint 38, and the left grip 4 and the right grip 5 operate in conjunction with the downward tilt operation direction.

ところで、これら２本の上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａ，１１ｂを左グリップ４側から見ると、２本のプッシュプルケーブル１１ａ，１１ｂのうちプッシュプルケーブル１１ｂは押し込み動作をとることになるが、このプッシュプルケーブル１１ｂは右グリップ５側では引き込み動作をとることになるので、動作初期時のケーブル弛みは極力小さくなる。よって、操作連動性を持つ左右のグリップ４，５を上方又は下方で操作方向を切り換えるに際して、２本のプッシュプルケーブル１１ａ，１１ｂはともに弛みの少ない状態をとって、左グリップ４で生じた操作力がプッシュプルケーブル１１ａ，１１ｂを介して右グリップ５に伝達される。なお、上下軸９ｂ，９ｄが操作軸を構成する。   By the way, when these two push-pull cables 11a and 11b for vertical operation transmission are viewed from the left grip 4, the push-pull cable 11b of the two push-pull cables 11a and 11b takes a pushing operation. Since the push-pull cable 11b is pulled in on the right grip 5, the cable slack at the initial stage of operation becomes as small as possible. Therefore, when the left and right grips 4 and 5 having operation linkage are switched between the upper and lower operation directions, the two push-pull cables 11a and 11b are both in a state of less slack, and the operation generated in the left grip 4 The force is transmitted to the right grip 5 via the push-pull cables 11a and 11b. The vertical shafts 9b and 9d constitute the operation shaft.

一方、図１０に示すように、左グリップ４が上方に傾倒操作されると、左グリップ支持部１５が上下軸９ｂを回動中心として上方傾倒操作方向Ａ２に回動する。左グリップ支持部１５が上方傾倒操作方向Ａ２に回動すると、左グリップ４においては、第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａのインナーケーブル１３がアウタ内部に押し込まれ、第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂのインナーケーブル１３がアウタ外部に引き出される。   On the other hand, as shown in FIG. 10, when the left grip 4 is tilted upward, the left grip support portion 15 rotates in the upward tilt operation direction A2 with the vertical shaft 9b as the center of rotation. When the left grip support portion 15 rotates in the upward tilting operation direction A2, in the left grip 4, the inner cable 13 of the first up / down operation transmission push-pull cable 11a is pushed into the outer, and the second up / down operation transmission push. The inner cable 13 of the pull cable 11b is pulled out to the outside.

このとき、右グリップ５側においては、図１１に示すように、第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａのインナーケーブル１３がアウタ外部に引き出され、第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂのインナーケーブル１３がアウタ内部に引き込まれる。これにより、右グリップ支持部３７がユニバーサルジョイント３８の十字軸を上下軸９ｄとして上方傾倒操作方向Ａ２に沿って回動する動きをとり、右グリップ５にはこれを上方に傾倒する操作力が伝達される。よって、右グリップ５は自身のユニバーサルジョイント３８を介して上方に傾倒動作して、左グリップ４と右グリップ５とが上方傾倒操作方向に連動動作する。なお、左グリップ４を上方傾倒操作した時も、これを下方傾倒操作した時と同様にプッシュプルケーブル１１ａ，１１ｂを引き−引き動作で使用するので、ケーブル弛みが極力少ない状態で相手側に操作力が伝達される。   At this time, on the right grip 5 side, as shown in FIG. 11, the inner cable 13 of the first up / down operation transmitting push-pull cable 11a is drawn out to the outer side, and the second up / down operation transmitting push-pull cable 11b is connected. The cable 13 is drawn into the outer. As a result, the right grip support portion 37 moves so as to rotate along the upward tilting operation direction A2 with the cross shaft of the universal joint 38 as the vertical axis 9d, and the right grip 5 is transmitted with an operating force for tilting it upward. Is done. Therefore, the right grip 5 tilts upward through its own universal joint 38, and the left grip 4 and the right grip 5 operate in conjunction with the upward tilting operation direction. Even when the left grip 4 is tilted upward, the push-pull cables 11a and 11b are used in the pull-pull operation in the same manner as when the left grip 4 is tilted downward. Power is transmitted.

また、図１２に示すように、左グリップ４が左側に回転操作されると、左グリップ４のユニバーサルジョイント９及び左右軸２０が左方向（図１２の矢印Ｂ１方向）に回転して、左かさ歯車１９の駆動歯車１９ａも矢印Ｂ１方向に回転する。このとき、左かさ歯車１９の従動歯車１９ｂには、左グリップ４の左右軸心Ｌ１に対して力の向きが９０度変換された操作力が伝達されるので、左かさ歯車１９の従動歯車１９ｂが自身の軸心回りに沿って反時計回り（図１２の矢印Ｃ１方向）に回転動作し、左グリップ４側の可動片２４もこれと同じ矢印Ｃ１方向に回転する。よって、左グリップ４においては、第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃのインナーケーブル１３が回動継ぎ手２６によりスライド移動が許容された状態でアウタ外部に引き出され、第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄのインナーケーブル１３が回動継ぎ手２７によりスライド移動が許容された状態でアウタ内部に押し込まれる。   Also, as shown in FIG. 12, when the left grip 4 is rotated to the left, the universal joint 9 and the left / right shaft 20 of the left grip 4 rotate leftward (in the direction of arrow B1 in FIG. 12), The drive gear 19a of the gear 19 also rotates in the arrow B1 direction. At this time, the driven force 19b of the left bevel gear 19 is transmitted to the driven gear 19b of the left bevel gear 19 because the operating force whose force direction is converted by 90 degrees with respect to the left and right axis L1 of the left grip 4 is transmitted. Rotates counterclockwise (in the direction of arrow C1 in FIG. 12) along its own axis, and the movable piece 24 on the left grip 4 side also rotates in the same direction of arrow C1. Therefore, in the left grip 4, the inner cable 13 of the first left / right operation transmission push-pull cable 11 c is pulled out to the outside while being allowed to slide by the rotary joint 26, and the second left / right operation transmission push-pull. The inner cable 13 of the cable 11d is pushed into the outer side in a state where the sliding movement is allowed by the rotary joint 27.

このとき、右グリップ５側においては、図１３に示すように、第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃのインナーケーブル１３がアウタ内部に引き込まれ、第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄのインナーケーブル１３がアウタ外部に引き出される。これにより、右グリップ５側の可動片３９には、反時計回り（図１３の矢印Ｃ１方向）に向かう操作力が加わり、可動片３９とともに右かさ歯車４０の従動歯車４０ｂが矢印Ｃ１方向に回転する。右かさ歯車４０の従動歯車４０ｂが矢印Ｃ１方向に回転すると、右かさ歯車４０の駆動歯車４０ａが左右軸４１の軸心回りに沿って左側（図１３の矢印Ｂ１方向）に回転し、左右軸４１及びユニバーサルジョイント３８を介して右グリップ５が左側に回転する。よって、左グリップ４が左側に回転操作された際、右グリップ５も同様に左側に回転して、左グリップ４と右グリップ５とが左側回転操作方向に連動動作する。なお、左グリップ４を左側回転操作した時も、これを上下傾倒操作した時と同様にプッシュプルケーブル１１ｃ，１１ｄを引き−引き動作で使用するので、ケーブル弛みが極力少ない状態で相手側に操作力が伝達される。なお、かさ歯車１９，４０が軸方向変換機構を構成し、左右軸２０，４１が操作軸を構成する。   At this time, on the right grip 5 side, as shown in FIG. 13, the inner cable 13 of the first left / right operation transmission push-pull cable 11c is drawn into the outer, and the second left / right operation transmission push-pull cable 11d. The cable 13 is pulled out of the outer. As a result, an operating force directed counterclockwise (in the direction of arrow C1 in FIG. 13) is applied to the movable piece 39 on the right grip 5, and the driven gear 40b of the right bevel gear 40 rotates in the direction of arrow C1 together with the movable piece 39. To do. When the driven gear 40b of the right bevel gear 40 rotates in the direction of the arrow C1, the drive gear 40a of the right bevel gear 40 rotates to the left (in the direction of the arrow B1 in FIG. 13) around the axis of the left and right shaft 41. The right grip 5 rotates to the left via 41 and the universal joint 38. Therefore, when the left grip 4 is rotated to the left, the right grip 5 is similarly rotated to the left, and the left grip 4 and the right grip 5 operate in conjunction with the left rotation operation direction. When the left grip 4 is rotated to the left, the push-pull cables 11c and 11d are used in the pull-pull operation in the same way as when the left grip is tilted up and down. Power is transmitted. The bevel gears 19 and 40 constitute an axial direction conversion mechanism, and the left and right shafts 20 and 41 constitute an operation shaft.

また、図１４に示すように、左グリップ４が右側に回転操作されると、左グリップ４のユニバーサルジョイント９及び左右軸２０が右方向（図１４の矢印Ｂ２方向）に回転して、左かさ歯車１９の駆動歯車１９ａも矢印Ｂ２方向に回転する。このとき、左かさ歯車１９の従動歯車１９ｂには、左グリップ４の左右軸心Ｌ１に対して力の向きが９０度変換されて操作力が伝達されるので、左かさ歯車１９の従動歯車１９ｂが自身の軸心回りに沿って時計回り（図１４の矢印Ｃ２方向）に回転動作し、左グリップ４側の可動片２４もこれと同じ矢印Ｃ２方向に回転する。よって、左グリップ４においては、第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃのインナーケーブル１３がアウタ内部に押し込まれ、第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄのインナーケーブル１３がアウタ外部に引き出される。   As shown in FIG. 14, when the left grip 4 is rotated to the right, the universal joint 9 and the left and right shaft 20 of the left grip 4 rotate rightward (in the direction of arrow B2 in FIG. 14), and the left umbrella The drive gear 19a of the gear 19 also rotates in the arrow B2 direction. At this time, since the direction of the force is changed by 90 degrees with respect to the left and right axis L1 of the left grip 4 and the operating force is transmitted to the driven gear 19b of the left bevel gear 19, the driven gear 19b of the left bevel gear 19 is transmitted. Rotates clockwise around its own axis (in the direction of arrow C2 in FIG. 14), and the movable piece 24 on the left grip 4 side also rotates in the same direction of arrow C2. Therefore, in the left grip 4, the inner cable 13 of the first left / right operation transmission push-pull cable 11c is pushed into the outer, and the inner cable 13 of the second left / right operation transmission push-pull cable 11d is pulled out of the outer.

このとき、右グリップ５側では、図１５に示すように、第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃのインナーケーブル１３がアウタ外部に引き出され、第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄのインナーケーブル１３がアウタ内部に引き込まれる。これにより、右グリップ５側の可動片３９には、時計回り（図１５の矢印Ｃ２方向）に向かう操作力が加わり、可動片３９とともに右かさ歯車４０の従動歯車４０ｂが矢印Ｃ２方向に回転する。右かさ歯車４０の従動歯車４０ｂが矢印Ｃ２方向に回転すると、右かさ歯車４０の駆動歯車４０ａを介してこの操作力が左右軸４１及びユニバーサルジョイント３８に伝わり、右グリップ５が同様に右側に回転して、左グリップ４と右グリップ５とが右側回転操作方向に連動動作する。なお、左グリップ４を右側回転操作した時も、これを上下傾倒操作や左側回転操作した時と同様にプッシュプルケーブル１１ｃ，１１ｄを引き−引き動作で使用するので、ケーブル弛みが極力少ない状態で相手側に操作力が伝達される。   At this time, on the right grip 5 side, as shown in FIG. 15, the inner cable 13 of the first left / right operation transmission push-pull cable 11c is pulled out to the outer side, and the second left / right operation transmission push-pull cable 11d is inner cable. 13 is drawn into the outer. As a result, an operating force directed clockwise (in the direction of arrow C2 in FIG. 15) is applied to the movable piece 39 on the right grip 5 side, and the driven gear 40b of the right bevel gear 40 rotates with the movable piece 39 in the direction of arrow C2. . When the driven gear 40b of the right bevel gear 40 rotates in the direction of the arrow C2, this operating force is transmitted to the left and right shaft 41 and the universal joint 38 via the drive gear 40a of the right bevel gear 40, and the right grip 5 similarly rotates to the right. Thus, the left grip 4 and the right grip 5 operate in conjunction with the right rotation operation direction. Even when the left grip 4 is rotated to the right, the push-pull cables 11c and 11d are used in the pull-pull operation in the same manner as when the left grip 4 is tilted up or down, and the cable slack is minimized. The operating force is transmitted to the other party.

さて、本例においては、連動操作伝達機構１０で用いるプッシュプルケーブル１１を上下方向と左右方向とで２本ずつ用意し、これらを引き−引きで使用する伝達機構とした。このため、グリップ４，５を上下方向に傾倒操作する際や、グリップ４，５を左右方向に回転操作する際、操作方向切り換わり時においてプッシュプルケーブル１１のケーブル弛みが極力小さい動作状態をとらせることが可能となる。よって、プッシュプルケーブル１１のインナーケーブル１３は、図１６に示すように、アウターケーシング１２の内面にテンションを持って常時接触する状態をとる。即ち、グリップ４，５の操作方向が上下間、或いは左右間で切り換わる際に、インナーケーブル１３がケーブル伸び量分だけアウターケーシング１２内を動く動作をとらない。よって、グリップ４，５の操作方向を上下間や左右間で切り換えた際には、その操作力が直ぐに相手側に伝達されるので、左右のグリップ４，５を連動式とする場合に、これら左右のグリップ４，５の操作追従性を高いものとすることが可能となる。   In this example, two push-pull cables 11 used in the interlocking operation transmission mechanism 10 are prepared in the vertical direction and the horizontal direction, and these are used as the transmission mechanism used for pulling and pulling. For this reason, when the grips 4 and 5 are tilted up and down, or when the grips 4 and 5 are rotated left and right, an operation state in which the cable slack of the push-pull cable 11 is as small as possible when the operation direction is switched is taken. It becomes possible to make it. Therefore, as shown in FIG. 16, the inner cable 13 of the push-pull cable 11 is always in contact with the inner surface of the outer casing 12 with tension. That is, when the operation direction of the grips 4 and 5 is switched between up and down or between left and right, the inner cable 13 does not move in the outer casing 12 by the amount of cable extension. Therefore, when the operating direction of the grips 4 and 5 is switched between up and down and left and right, the operating force is immediately transmitted to the other side. It becomes possible to improve the operation followability of the left and right grips 4 and 5.

また、グリップ４，５の左右方向の回転操作の伝達経路上に、その回動軸方向を９０度変換可能なかさ歯車１９，４０を配置し、グリップ４，５を左右方向に回転操作した際に左右軸２０（４１）から取り出される回転出力が、上下軸９ｂと平行の軸向きをとるようにした。これにより、上下操作伝達用のプッシュプルケーブル１１ａ，１１ｂと左右操作伝達用のプッシュプルケーブル１１ｃ，１１ｄとが平行向き状態をとるので、これら４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄを１つに束ねた配策をとることが可能となり、ケーブル経路のコンパクト化に寄与する。   Further, bevel gears 19 and 40 capable of converting the rotation axis direction by 90 degrees are arranged on the transmission path of the rotation operation of the grips 4 and 5 in the left-right direction, and when the grips 4 and 5 are rotated in the left-right direction. The rotation output taken out from the left and right axis 20 (41) is set to take an axial direction parallel to the vertical axis 9b. As a result, the push-pull cables 11a, 11b for vertical operation transmission and the push-pull cables 11c, 11d for left-right operation transmission are in a parallel orientation, so that these four push-pull cables 11a-11d are bundled together. This contributes to the compact cable path.

本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
（１）左右のグリップ４，５を連動動作させる連動操作伝達機構１０として、グリップ４，５の操作方向である上下左右に合わせて計４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄを用い、これらプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄを引き動作で使用する引き−引きケーブル式を採用した。これにより、プッシュプルケーブル１１のインナーケーブル１３は、アウターケーシング１２の内部において上下左右の操作方向に関係なく、常時テンションを持った状態をとる。よって、グリップ４，５の操作方向が上下間や左右間で切り換わった際に、その時の操作力は直ぐに相手側に伝達されることになるので、左右のグリップ４，５を連動動作させるに際して追従遅れを生じ難くすることができる。 According to the configuration of the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) A total of four push-pull cables 11a to 11d are used as the interlocking operation transmission mechanism 10 that interlocks the left and right grips 4 and 5 in accordance with the operation directions of the grips 4 and 5, and these push-pull cables 11a to 11d are used. A pull-pull cable type that uses the cables 11a to 11d in a pulling operation was adopted. Thereby, the inner cable 13 of the push-pull cable 11 is always in a tensioned state inside the outer casing 12 regardless of the up / down / left / right operation directions. Therefore, when the operating direction of the grips 4 and 5 is switched between the upper and lower sides or the left and right, the operating force at that time is immediately transmitted to the other side. Follow-up delay can be made difficult to occur.

（２）左右のグリップ４，５を左右方向に回転操作した際の操作力をかさ歯車１９，４０で上下軸９ｂと平行の軸向きをとるようにしたので、引き−引き式ケーブルの４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄを束ねて配策することができ、ケーブル経路をコンパクト化することができる。即ち、左右のグリップ４，５の連動追従性を高くすべく４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄを用いたとしても、このケーブル経路を可能な限り小スペースで済ますことができる。   (2) Since the operation force when the left and right grips 4 and 5 are rotated in the left and right directions is set to be parallel to the vertical axis 9b by the bevel gears 19 and 40, four pull-pull cables are used. The push-pull cables 11a to 11d can be bundled and arranged, and the cable path can be made compact. That is, even if the four push-pull cables 11a to 11d are used to increase the interlocking followability of the left and right grips 4 and 5, this cable path can be made as small as possible.

（３）プッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄは、仮に１本でも高い操作力伝達機能を持つものである。よって、左右のグリップ４，５に連動性を持たせる際の操作力伝達用のケーブルとしてプッシュプルケーブル１１を用いれば、各々のケーブル線対１１Ａ，１１Ｂで仮に片側１本が切断したとしても、ある程度の連動常態は確保される。このため、各々のケーブル線対１１Ａ，１１Ｂで万が一、片側１本が切断した場合でも、左右のグリップ４，５の冗長性を確保することができる。   (3) The push-pull cables 11a to 11d have a high operating force transmission function even if only one is used. Therefore, if the push-pull cable 11 is used as a cable for operating force transmission when the left and right grips 4 and 5 are interlocked, even if one of the cable pairs 11A and 11B is cut on one side, A certain degree of linked normality is ensured. For this reason, even if each cable line pair 11A, 11B is cut by one side, redundancy of the left and right grips 4, 5 can be ensured.

（４）プッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄには、ケーブル伸びが非常に小さい特性があるので、左右のグリップ４，５に連動性を持たせる際の操作力伝達用のケーブルとしてプッシュプルケーブル１１を用いれば、グリップ４，５の操作感を剛性感の高いものとすることができ、高い操作フィーリングを確保することができる。   (4) Since the push-pull cables 11a to 11d have a characteristic that the cable extension is very small, the push-pull cable 11 is used as a cable for transmitting the operating force when the left and right grips 4 and 5 are interlocked. In this case, the feeling of operation of the grips 4 and 5 can be made high in rigidity, and a high operation feeling can be ensured.

（５）左右のグリップ４，５の上下傾倒操作と左右回転操作とを許容する継ぎ手としてユニバーサルジョイント９を使用するので、上下軸９ｂと左右軸２０（４１）として働く部品が一部品で済むので、この種の部品にかかる部品点数を少なく抑えることができる。   (5) Since the universal joint 9 is used as a joint that allows the left and right grips 4 and 5 to be tilted up and down and rotated left and right, only one part can be used as the vertical axis 9b and the left and right axis 20 (41). Therefore, the number of parts required for this kind of parts can be reduced.

（６）プッシュプルケーブル１１のアウターケーシング１２にはある程度の剛性があるので、本例のアウタ付きプッシュプルケーブル１１はアウターケーシング１２の剛性で以てその時の位置状態を維持することが可能である。よって、プッシュプルケーブル１１としてアウタ付きのものを使用すれば、この種のケーブル線を支持するプーリ等が不要となるので、連動操作伝達機構１０に必要となる部品点数を少なく抑えることができる。   (6) Since the outer casing 12 of the push-pull cable 11 has a certain degree of rigidity, the push-pull cable 11 with the outer in this example can maintain the position at that time with the rigidity of the outer casing 12. . Therefore, if a push-pull cable 11 with an outer is used, a pulley or the like for supporting this type of cable wire is not required, and therefore the number of parts required for the interlocking operation transmission mechanism 10 can be reduced.

なお、実施形態はこれまでに述べた構成に限らず、以下の態様に変更してもよい。
・ 連動操作伝達機構１０で使用するケーブルは、必ずしもプッシュプルケーブル１１に限定されず、例えば一般的なワイヤーケーブルを使用してもよい。 Note that the embodiment is not limited to the configuration described so far, and may be modified as follows.
-The cable used in the interlocking operation transmission mechanism 10 is not necessarily limited to the push-pull cable 11, and for example, a general wire cable may be used.

・ 連動操作伝達機構１０は、上下操作伝達用のプッシュプルケーブル１１ａ，１１ｂと左右操作伝達用のプッシュプルケーブル１１ｃ，１１ｄとを平行向き状態とするかさ歯車１９，４０を必ず持つ必要はなく、これは省略してもよい。   The interlocking operation transmission mechanism 10 does not necessarily have the bevel gears 19 and 40 in which the push-pull cables 11a and 11b for vertical operation transmission and the push-pull cables 11c and 11d for left and right operation transmission are in a parallel orientation state. This may be omitted.

・ 軸方向変換機構は、必ずしもかさ歯車に限定されず、種々の歯車機構を採用してもよい。
・ 左右連動操作装置３は、図中では図示しているが、グリップ４，５を上下左右操作した際にこのグリップ４，５から手を離すと、グリップ４，５が自動で中立位置に復帰する中立位置復帰機構を含むものとする。なお、この中立位置復帰機構は、ばねの反力を用いるばね式や、モータの駆動力を用いるモータ式等が挙げられる。 -An axial direction conversion mechanism is not necessarily limited to a bevel gear, You may employ | adopt various gear mechanisms.
The left / right interlocking operation device 3 is shown in the figure, but when the grips 4 and 5 are operated up and down and left and right, if the hand is released from the grips 4 and 5, the grips 4 and 5 automatically return to the neutral position. Including a neutral position return mechanism. Examples of the neutral position return mechanism include a spring type that uses a reaction force of a spring and a motor type that uses a driving force of a motor.

・ 左右連動操作装置３は、必ずしもグリップ４，５が上下左右の計４方向に操作可能であることに限らず、これら４方向のうち少なくとも１方向に操作可能であればよいし、或いは５方向以上に操作可能であってもよい。   The left-right interlocking operation device 3 is not necessarily limited to the grips 4 and 5 being operable in a total of four directions of up, down, left, and right, and may be operable in at least one of these four directions, or five directions. It may be operable as described above.

・ 左右連動操作装置３は、車両１の操作系に使用されることに限らず、一対のグリップ４，５を持つ操作系であれば、その搭載対象は特に限定されない。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。 The left-right interlocking operation device 3 is not limited to being used in the operation system of the vehicle 1, and the mounting target is not particularly limited as long as the operation system has a pair of grips 4 and 5.
Next, technical ideas that can be grasped from the above-described embodiment and other examples will be described below together with their effects.

（１）請求項１〜３のいずれかにおいて、前記ケーブル線は、引き及び押しの両運動を相手側に伝達可能で、しかも線芯の周囲が被覆材によって覆われているアウタ付きプッシュプルケーブルである。この構成によれば、被覆材にはある程度の剛性があるので、アウタ付きプッシュプルケーブルは被覆材の剛性で以てその時の位置状態を維持する。よって、アウタ付きプッシュプルケーブルを使用すれば、ケーブル線を支持するプーリ等が不要となり、部品点数の削減に効果が高い。 (1) The push-pull cable with an outer according to any one of claims 1 to 3 , wherein the cable wire can transmit both pulling and pushing motions to the other side, and the periphery of the wire core is covered with a covering material. It is. According to this configuration, since the covering material has a certain degree of rigidity, the push-pull cable with an outer maintains the position state at that time with the rigidity of the covering material. Therefore, if a push-pull cable with an outer is used, a pulley or the like that supports the cable wire is not required, and the effect of reducing the number of parts is high.

一実施形態の左右連動操作装置がシートに取り付いた状態を示す斜視図。The perspective view which shows the state in which the left-right interlocking operation apparatus of one Embodiment was attached to the sheet | seat. 左右連動操作装置の外観イメージを示す斜視図。The perspective view which shows the external appearance image of a left-right interlocking operation apparatus. グリップの具体的な機械構成を示す正面側からの斜視図。The perspective view from the front side which shows the specific mechanical structure of a grip. グリップの具体的な機械構成を示す背面側からの斜視図。The perspective view from the back side which shows the specific mechanical structure of a grip. グリップ内のかさ歯車の機械構成を示す斜視図。The perspective view which shows the machine structure of the bevel gear in a grip. 左右連動操作装置の背面側外観を示す背面図。The rear view which shows the back side external appearance of a left-right interlocking operation apparatus. 左右連動操作装置の電気的構成を示すブロック図。The block diagram which shows the electrical structure of a left-right interlocking operation apparatus. 下方傾倒操作時の左グリップの動作状態を示す側面図。The side view which shows the operation state of the left grip at the time of downward tilting operation. 下方傾倒操作時の右グリップの動作状態を示す側面図。The side view which shows the operation state of the right grip at the time of downward tilting operation. 上方傾倒操作時の左グリップの動作状態を示す側面図。The side view which shows the operation state of the left grip at the time of upward tilting operation. 上方傾倒操作時の右グリップの動作状態を示す側面図。The side view which shows the operation state of the right grip at the time of upward tilting operation. 左側回転操作時の左グリップの動作状態を示す側面図。The side view which shows the operation state of the left grip at the time of left rotation operation. 左側回転操作時の右グリップの動作状態を示す側面図。The side view which shows the operation state of the right grip at the time of left rotation operation. 右側回転操作時の左グリップの動作状態を示す側面図。The side view which shows the operation state of the left grip at the time of right rotation operation. 右側回転操作時の右グリップの動作状態を示す側面図。The side view which shows the operation state of the right grip at the time of right rotation operation. 引き−引き式のプッシュプルケーブルがとる動作状態を示す断面図。Sectional drawing which shows the operation state which a pull-pull type push pull cable takes. 従来の押し−引き式のプッシュプルケーブルがとる動作状態を示す断面図。Sectional drawing which shows the operation state which the conventional push-pull type push pull cable takes.

符号の説明Explanation of symbols

３…左右連動操作装置、４，５…操作手段としてのグリップ、９，３８…ユニバーサルジョイント、９ｂ，９ｄ…操作軸を構成する上下軸、１０…連動操作伝達機構、１１（１１ａ〜１１ｄ）…ケーブル線、第１ケーブル線、第２ケーブル線を構成するとしてのプッシュプルケーブル、１１Ａ，１１Ｂ…ケーブル線対、１９，４０…軸方向変換機構としてのかさ歯車、２０，４１…操作軸を構成する左右軸。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 ... Left-right interlocking operation apparatus, 4, 5 ... Grip as an operation means, 9, 38 ... Universal joint, 9b, 9d ... Vertical axis which comprises an operation axis, 10 ... Interlocking operation transmission mechanism, 11 (11a-11d) ... Cable line, first cable line, push-pull cable as constituting second cable line, 11A, 11B ... cable wire pair, 19, 40 ... bevel gear as axial direction changing mechanism, 20, 41 ... constituting operation shaft The left and right axis.

Claims (3)

操作者が手にする操作箇所として操作手段が前記操作者の左右両側に一対配置され、一方に生じた操作力を他方に連動性を持って伝達可能な連動操作伝達機構により、２つの前記操作手段のうち一方を操作すると他方もそれに追従するように同方向に連動して動く左右連動操作装置において、
前記連動操作伝達機構は、
左右の前記操作手段を繋ぐ少なくとも２本のケーブル線を持ち、左右の前記操作手段のうち一方が一方向に操作されると、２本の前記ケーブル線のうち第１ケーブル線が前記一方側で引き込み動作をとりつつ第２ケーブル線がこれとは逆方向に連れ動きすることにより前記他方が前記一方向に追従して動き、前記操作手段のうち一方が他方向に操作されると、前記第２ケーブル線が前記一方側で引き込み動作をとりつつ前記第１ケーブル線がこれとは逆方向に連れ動きすることにより前記他方が前記他方向に追従して動く引き−引きケーブル式であり、
前記連動操作伝達機構は、前記操作手段が各々異なる方向を向く２つの操作軸の軸心回りに操作可能であることに合わせて、１つの前記操作軸に対して２本の前記ケーブル線からなるケーブル線対を２組持つ構成であって、
前記操作手段の操作によって前記操作軸の回りに発生した操作力を前記ケーブル線に入力する際の入力軸が２つの前記操作軸の間で互いに平行向きをとるように、２つの前記操作軸のうち一方の軸出力を、前記他方の操作軸に対して平行向きをとるように軸変換を行う軸方向変換機構を備えたことを特徴とする左右連動操作装置。 A pair of operation means are arranged on both the left and right sides of the operator as operation places to be held by the operator, and the two operation operations are performed by an interlocking operation transmission mechanism capable of transmitting the operation force generated on one side to the other in conjunction with each other. In a left-right interlocking operation device that moves in conjunction with the same direction so that when one of the means is operated, the other follows it,
The interlock operation transmission mechanism is
Having at least two cable lines connecting the left and right operation means, and one of the left and right operation means is operated in one direction, the first cable line of the two cable lines is on the one side When the second cable wire moves in the opposite direction while taking the pulling operation, the other moves following the one direction, and when one of the operating means is operated in the other direction, is the two cable lines while keeping the pull-in operation at the one side the first cable line and which pulls the other moves to follow the other direction by motion take the opposite direction - Ri pull cable-type der,
The interlocking operation transmission mechanism is composed of two cable wires for one operation shaft in accordance with the fact that the operation means can be operated around the axis of two operation shafts facing different directions. A configuration having two cable wire pairs,
The two operating shafts are arranged so that the input shafts when the operating force generated around the operating shafts by the operation of the operating means is input to the cable line are parallel to each other between the two operating shafts. A left-right interlocking operation device comprising an axial direction conversion mechanism for performing axial conversion so that one of the shaft outputs is parallel to the other operation shaft . 前記ケーブル線は、引き及び押しの両運動を相手側に伝達可能なプッシュプルケーブルであることを特徴とする請求項１に記載の左右連動操作装置。 The left-right interlocking operation device according to claim 1, wherein the cable line is a push-pull cable capable of transmitting both pulling and pushing motions to the other side. 前記操作手段は、各々異なる方向を向いた２つの操作軸の軸心回りに操作可能であり、一部品で回転及び傾倒の両動作を許容するユニバーサルジョイントによって２軸の軸心回りの動きが可能となっていることを特徴とする請求項１又は２に記載の左右連動操作装置。 The operating means can be operated around the axis of two operating shafts facing different directions, and can be moved around the axis of two axes by a universal joint that allows both rotating and tilting operations with one component. The left-right interlocking operation device according to claim 1 or 2 , wherein
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