JP5032855B2 - 複数入力/出力制約を有する複数入力/出力システム用の多変数コントローラの設計方法 - Google Patents
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Description
を式4における初期状態空間システム及び積分器システムからなる拡張システム用の制御入力として扱うことによる積分動作204を含む。
[(CCB)TQ(CCB)+R]−1(CCB)TQ
で置き換えられている点を除き、式11の標準DIコントローラに極めて類似している。この重み付き擬似逆行列が存在し、更に、Rが正定である範囲内で正方/非正方システムについて矛盾なく定義される。これにより、可変数のアクティブな制約を有するMIMO制約コントローラの設計において、標準DIに対する正方システムの最初の障害を克服することが可能になる。同様に、上述のコントローラ210は、標準LQRの可安定性の仮定の下で、正定重み付け行列Q及びRに安定性をもたらし、標準DIの場合と同様に最小限の位相システムに制約されない。
[(CCB)TQ(CCB)+R]−1(CCB)TQ
は、Rが正定である範囲内で矛盾なく定義され、実際には、影響力が減少する制御入力に対するコントローラ利得はゼロに近づく(トラッキング項(CcB)TQに注意)。このことは、提案する修正された「ロバストな」DI手法が小さい/ゼロの制御影響力を有するあらゆる制御入力を本質的且つ必然的に制限/排除するので、この手法の非常に望ましい特徴である。従って、提案する修正された「ロバストな」DI手法によって、標準DIコントローラにおける前述の両方の制限を克服し、標準DIコントローラと比較して性能、調整、及びロバスト性の点で有意な利点を提供することが可能となる。特に、提案する「ロバストな」DI手法をオンラインで用いて、アクティブな制約Ycの現在識別されているサブセットに対して必要な多変数コントローラを算出することができる。
(1)あらゆる制約が無い状態で被制御出力に対する所望の公称閉ループトラッキング性能を達成するように所望のMIMOコントローラ202を設計する。
(2)現在時間サンプルにおいて、プロセス(プラント)206、MIMOトラッキングコントローラ202、及び積分動作を可能にする共通積分器204を有する結果として得られた閉ループシステム208の状態空間線形化離散時間モデルを取得する。
(3)閉ループシステムモデルを用いて未来の所望の時間における制約出力及び入力を予測し、適切な指標/予期を与えてこれらの制約の予測値をそれぞれの最小/最大値に対して比較し、最小又は最大限界においてどの制約が現在アクティブであるかを判定する。ノイズ、制約チャタリング、又はアクティブ/非アクティブ制約間のモード競合等の問題に対処するために小さな許容範囲/ヒステリシス帯域を最小/最大限界前後に組み込むことができる。
(4)現在識別されているアクティブな制約のサブセットにおいて、重み付け最小二乗を用いる上述の「ロバストな」DI手法を用いて必要な制御動作(すなわち参照修正)を算出する。どの制約もアクティブでない場合、MIMO制約コントローラ210の出力はゼロまで低下し(すなわちゼロ参照修正(Δr=0)を生成する)、ベースラインMIMOトラッキングコントローラ202は設計公称トラッキング性能を回復する。
(1)各制約出力に対する予測時間又は指標/予期の量。より高速な動特性を有する制約に対してはより多くの予測/指標を用いることができ、最小/最大限界を超える一時的な違反に対してはより小さな許容範囲を用いることができる。
(2)予測制約出力を最小/最大限界に対して評価するための許容範囲及びヒステレシス帯域。許容範囲及びヒステリシス帯域を増大させて、ノイズ及びチャタリング/アクティブ−非アクティブモード競合の影響に対処することができる。
(3)特定の被制御出力の性能を他と比較して優先順位付けするための重み付け行列R。より重要な制御出力yiに対してはより大きな重みRiiが用いられ、この制御出力のトラッキング性能は、アクティブな制約がある状態で重要性が低い出力と比較して優先的に保持される必要がある。
(4)他と比較してより重大な制約の実現に優先順位付けするための重み付け行列Q。より重大な制約出力Yi及びその最小/最大限界に対してより大きな重み付けQiiを用いて、他の重大性の低い制約と比べてこのより重大な制約をより厳しく優先的に実現する。Qiiの相対的大きさは、muよりも多い数の矛盾する制約が同時にアクティブになり、同時に全ては満たすことができない場合にのみ関係してくる。
104 個々のSISOレギュレータ
106 選択ロジック
108 共通積分器
110 プロセス(SISOシステム)
200 総合アーキテクチャ
202 コントローラ
204 積分動作
206 MIMOプロセス(プラント)
208 閉ループMIMOシステム
210 MIMO制約コントローラ
300 アーキテクチャ
Claims (5)
- 複数の入力及び出力制約を有する複数入力複数出力(MIMO)システム(208)を動的に制御する方法であって、
入力及び出力制約が無い状態で前記システム(208)の複数の制御参照入力の閉ループトラッキングを実装するようにMIMOトラッキングコントローラ(202)を構成する段階と、
前記複数の制御参照入力に適用される参照修正値を生成することによって前記MIMOシステム(208)の入力及び出力制約を実現するようにMIMO制約コントローラ(210)を構成する段階と、
を含み、
前記MIMO制約コントローラ(210)を構成する段階が、
現在時間サンプルに対して、前記MIMOトラッキングコントローラ(202)を含むMIMOシステム(208)の結果として得られる閉ループ部分の離散線形化モデルを求める段階と、
前記線形化モデルを用いて前記現在のサンプル時間に対する所望の未来時間における制約入力及び出力値を予測し、前記予測された値を前記入力及び出力制約のそれぞれの最小値及び最大値と比較して、前記入力及び出力制約のいずれかがアクティブであるか否かを判定するようにする段階と、
いずれかのアクティブな入力及び出力制約の前記判定に基づいて、ダイナミックインバージョン(DI)技術と線形2次レギュレータ(LQR)を用いて、明示的な解析解により前記参照修正を算出する段階と、
を更に含む
方法。 - 前記MIMOシステム(208)の閉ループ部分は、前記入力制約によって制限されない積分動作(204)を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記MIMO制約コントローラ(210)は、前記MIMOトラッキングコントローラ(202)によって出力される対応する基準値に適用されることになるアクチュエータ速度の変化を算出するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 複数入力及び出力制約を有する複数入力複数出力(MIMO)システム(208)のための制御アーキテクチャ(200、300)であって、
入力及び出力制約の無い状態で前記システム(208)の複数の制御参照入力の閉ループトラッキングを実装するように構成されたMIMOトラッキングコントローラ(202)と、
前記複数の制御参照入力に適用される参照修正値を生成することによって前記入力及び出力制約を実現するように構成されたMIMO制約コントローラ(210)と、
を備え、
前記MIMO制約コントローラ(210)は、
現在時間サンプルに対して前記MIMOトラッキングコントローラ(202)を含む前記MIMOシステム(208)の結果として得られる閉ループ部分の離散線形化モデルを利用し、
前記線形化モデルを用いて前記現在のサンプル時間に対する所望の未来時間における制約入力及び出力値を予測し、前記予測された値を前記入力及び出力制約のそれぞれの最小値及び最大値と比較して、前記入力及び出力制約のいずれかがアクティブであるか否かを判定し、
いずれかのアクティブ入力及び出力制約の判定に基づいて、ダイナミックインバージョン(DI)技術と線形2次レギュレータ(LQR)とを用いて、明示的な解析解により前記参照修正値を算出する、
ように構成されていること
を特徴とする制御アーキテクチャ(200、300)。 - 前記MIMOシステム(208)の閉ループ部分は、前記入力制約によって制限されない積分動作(204)を含むことを特徴とする請求項4に記載の方法。
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