JP5030552B2 - Navigation device - Google Patents
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Description
本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置において分岐を案内する技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for guiding a branch in a navigation device mounted on an automobile.
自動車に搭載されるナビゲーション装置において分岐を案内する技術としては、目的地までの間に設定した誘導経路に従って、右左折等により進行方向を変更すべき交差点に自動車が接近したときに、当該交差点の誘導経路に沿った通過方向を、ユーザに対して、当該通過方向を表した交差点の拡大地図を表示装置に表示することにより案内したり、当該通過方向を伝える音声メッセージをスピーカから出力することにより案内する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
さて、現実の道路においては、交差点以外にも、ユーザが進行方向の選定を迷い易い道路の分岐が存在する。たとえば、上り二車線よりなる道路において上りの車線間に橋脚が存在する場合や、上り複数車線よりなる道路において、一部の上り車線がアンダーパスとして形成されている場合などである。 Now, on an actual road, there are road branches other than the intersection where the user can easily choose the direction of travel. For example, there is a case where a bridge pier exists between up lanes on a road composed of two up lanes, or a case where some up lanes are formed as underpasses on a road composed of a plurality of up lanes.
そして、前記従来の技術によれば、右左折等により進行方向を変更すべき交差点では、当該交差点をどのように通過すれば良いかをユーザに対して案内することができるが、このような交差点ではない分岐については、その通過方向をユーザに対して案内することができない。 According to the conventional technique, at an intersection whose direction of travel should be changed by turning left or right, etc., it is possible to guide the user how to pass through the intersection. For a branch that is not, the direction of passage cannot be guided to the user.
そこで、本発明は、ユーザの、交差点でない分岐における進行方向の選定を支援することを課題とする。 Therefore, an object of the present invention is to assist a user in selecting a traveling direction at a branch that is not an intersection.
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、前記自動車前方の、当該自動車が現在走行している道路の、当該自動車が現在走行している方向の各車線を対象車線として、二つの対象車線間に存在する当該二つの対象車線を分岐させる物体を、分岐物として検出する分岐物検出手段と、前記分岐物検出手段が検出した分岐物の位置を分岐位置として、当該分岐位置における、前記各対象車線の分岐を案内する分岐案内手段とを設けたものである。 In order to achieve the above object, the present invention is directed to a navigation device mounted on an automobile for each lane in front of the automobile, on a road on which the automobile is currently running, and in a direction in which the automobile is currently running. As a lane, an object for branching the two target lanes existing between the two target lanes, a branch object detection means for detecting as a branch object, and the position of the branch object detected by the branch object detection means as a branch position, Branch guidance means for guiding the branch of each target lane at the branch position is provided.
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、前記自動車前方の、当該自動車が現在走行している道路の、当該自動車が現在走行している方向の各車線を対象車線として、二つの対象車線間に存在する当該二つの対象車線を分岐させる形状を有する道路標示を、分岐物として検出する分岐物検出手段と、前記分岐物検出手段が検出した分岐物の位置を分岐位置として、当該分岐位置における、前記各対象車線の分岐を案内する分岐案内手段とを備えたものである。 Further, in order to achieve the above object, the present invention provides a navigation device mounted on an automobile, and each lane in a direction in which the automobile is currently traveling on a road ahead of the automobile and on which the automobile is currently traveling. As a target lane, a road sign having a shape for branching between the two target lanes existing between the two target lanes, a branch object detection means for detecting as a branch object, and a branch object detected by the branch object detection means And a branch guide means for guiding the branch of each of the target lanes at the branch position with the position as a branch position.
これらのようなナビゲーション装置によれば、自動車が現在走行している方向の複数の車線が、車線間に存在する橋脚等によって分岐している箇所に自動車が接近したときに、これを車線間の物体や道路標識より検出して、当該分岐をユーザに対して案内することができる。したがって、本発明によれば、このような、交差点ではないユーザが進行方向の選定を迷い易い道路の分岐について、ユーザに対する案内を行うことができるようになる。 According to navigation devices such as these, when a vehicle approaches a location where a plurality of lanes in the direction in which the vehicle is currently traveling are branched by piers or the like existing between the lanes, The branch can be detected from an object or a road sign and guided to the user. Therefore, according to the present invention, it is possible to provide guidance to the user about such a branch on a road where a user who is not an intersection is liable to select a traveling direction.
ここで、以上のナビゲーション装置は、前記分岐案内手段において、前記分岐位置周辺の道路地図を表示することにより、当該分岐位置における、前記各対象車線の分岐を案内するように構成してもよいし、前記分岐案内手段において、前記分岐位置における、前記各対象車線の分岐を案内する音声を出力するように構成してもよい。また、以上のナビゲーション装置は、前記自動車前方を走査するレーダ装置もしくは前記自動車前方を撮影するカメラを前方センサとして備え、前記分岐物検出手段において、前記前方センサを用いて前記分岐物を検出するようにしてもよい。 Here, the navigation device described above may be configured to guide the branch of each target lane at the branch position by displaying a road map around the branch position in the branch guide means. The branch guidance means may be configured to output a voice for guiding a branch of each target lane at the branch position. Further, the navigation device described above includes a radar device that scans the front of the vehicle or a camera that captures the front of the vehicle as a front sensor, and the branch detection unit detects the branch using the front sensor. It may be.
以上のように、本発明によれば、ユーザの、交差点でない分岐における進行方向の選定を支援することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to assist the user in selecting a traveling direction at a branch that is not an intersection.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１ａに、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
図示するように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置１と、操作部２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５と、スピーカ６と、カメラ７と、レーダ装置８とを備えている。ここで、車両状態センサ４は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの車両状態を検出する各種センサ群である。また、レーダ装置８とカメラ７は、図１ｂに示すように車両前部に設置され、カメラ７は車両前方を撮影し、レーダ装置８は車両前方に存在する物体を検出する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 a shows the configuration of the navigation system according to this embodiment.
As shown in the figure, the navigation system includes a navigation device 1, an operation unit 2, a display device 3, a vehicle state sensor 4, a GPS receiver 5, a speaker 6, a camera 7, and a radar device 8. ing. Here, the vehicle state sensor 4 is a group of various sensors that detect a vehicle state such as an azimuth sensor such as an angular acceleration sensor or a geomagnetic sensor, or a vehicle speed sensor such as a vehicle speed pulse sensor. Further, the radar device 8 and the camera 7 are installed in the front part of the vehicle as shown in FIG. 1B, the camera 7 captures the front of the vehicle, and the radar device 8 detects an object existing in front of the vehicle.
次に、図１ａに示すように、ナビゲーション装置１は、地図データ記憶部１１、現在状態算出部１２、ルート探索部１３、操作部２や表示装置３を用いたＧＵＩをユーザに提供するＧＵＩ制御部１４、制御部１５、案内画像生成部１６、周辺監視部１７、音声出力部１８とを有している。 Next, as shown in FIG. 1a, the navigation device 1 is configured to provide a user with a GUI control using a map data storage unit 11, a current state calculation unit 12, a route search unit 13, an operation unit 2 and a display device 3. Unit 14, control unit 15, guide image generation unit 16, periphery monitoring unit 17, and audio output unit 18.
ここで、地図データ記憶部１１には、地図を表す地図データが記憶されている。また、周辺監視部１７は、カメラ７が撮影した車両前方の画像やレーダ装置８が検出した車両前方の物体に基づいて、車両前方の状況を監視する。
そして、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置に対して、地図データ記憶部１１から読み出した地図データが示す、前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置を算定する処理を繰り返し行う。
Here, the map data storage unit 11 stores map data representing a map. Further, the periphery monitoring unit 17 monitors the situation in front of the vehicle based on the image in front of the vehicle taken by the camera 7 and the object in front of the vehicle detected by the radar device 8.
Then, the current state calculation unit 12 of the navigation device 1 determines the previous time indicated by the map data read from the map data storage unit 11 with respect to the current position estimated from the outputs of the vehicle state sensor 4 and the GPS receiver 5. A process of calculating the current position is repeatedly performed by performing a map matching process with a map around the current position.
また、制御部１５は、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザから操作部２、ＧＵＩ制御部１４を介して目的地の設定を受け付け、目的地までの推奨ルートをルート探索部１３に探索させる。ルート探索部１３は、必要地理的範囲の地図データを地図データ記憶部１１から読み出し、現在状態算出部１２が算出している現在位置から目的地までの最小コストの経路を、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて推奨ルートとして算出する。 Further, the control unit 15 accepts a destination setting from the user via the operation unit 2 and the GUI control unit 14 in response to a user destination setting request, and searches the route search unit 13 for a recommended route to the destination. Let The route search unit 13 reads out map data of a necessary geographical range from the map data storage unit 11, and sets a minimum cost route from the current position calculated by the current state calculation unit 12 to the destination, such as a minimum distance. It is calculated as a recommended route based on the cost model.
また、制御部１５は、現在位置や予め設定された地図表示縮尺に応じて、地図表示範囲を算定し、案内画像生成部１６に、算定した地図表示範囲内の地図を含む案内画像の描画を指示する。案内画像生成部１６は、案内画像の描画の指示を受けると、地図データ記憶部１１に格納されている地図データより、地図表示範囲内の地図を表す地図画像を生成する。そして、生成した地図画像上に、現在位置を表す現在位置アイコンや、推奨ルートを表す推奨ルート図形や、目的地を表す目的地アイコンを描画して案内画像を完成させ、ＧＵＩ制御部１４を介して表示装置３に表示する。 Further, the control unit 15 calculates a map display range according to the current position and a preset map display scale, and draws a guide image including a map within the calculated map display range to the guide image generation unit 16. Instruct. When the guide image generation unit 16 receives an instruction to draw a guide image, the guide image generation unit 16 generates a map image representing a map within the map display range from the map data stored in the map data storage unit 11. Then, on the generated map image, a current position icon representing the current position, a recommended route graphic representing the recommended route, and a destination icon representing the destination are drawn to complete the guide image, via the GUI control unit 14. Is displayed on the display device 3.
また、制御部１５は、推奨ルートに従って走行する場合に右左折等により進行方向を変更すべき交差点に現在位置が接近したときに、案内画像生成部１６に、当該交差点の誘導経路に沿った通過方向を表した交差点の拡大地図の生成及びＧＵＩ制御部１４を介した表示装置３への表示を行わせたり、音声出力部１８に、当該交差点の通過方向を案内する音声メッセージをスピーカ６から出力させる処理なども行う。 Further, when traveling along the recommended route, the control unit 15 causes the guide image generation unit 16 to pass along the guidance route of the intersection when the current position approaches an intersection whose traveling direction should be changed by turning left or right. Generate an enlarged map of the intersection indicating the direction and display it on the display device 3 via the GUI control unit 14, and output a voice message from the speaker 6 to the voice output unit 18 to guide the passing direction of the intersection. The processing to be performed is also performed.
以下、このようなナビゲーションシステムにおいて、制御部１５が行う異形分岐案内処理について説明する。
図２に、この異形分岐案内処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、自車前方に存在する、現在走行している道路の現在走行している方向（上り方向/下り方向）の車線数を識別する（ステップ２０２）。ここで、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データは、各道路区間の上り/下り方向の車線数の情報を含んでおり、ステップ２０２では、現在状態算出部１２が算出した現在位置が位置する道路区間の、現在位置の履歴もしくは車両状態センサ４の出力より求まる現在の車両の進行方向となっている方向の車線数を、地図データに基づいて識別する。
Hereinafter, the irregular branch guidance process performed by the control unit 15 in such a navigation system will be described.
FIG. 2 shows the procedure of this irregular branch guidance process.
As shown in the figure, in this process, first, the number of lanes in the current traveling direction (upward / downward) of the currently traveling road existing ahead of the host vehicle is identified (step 202). Here, the map data stored in the map data storage unit 11 includes information on the number of lanes in the up / down direction of each road section. In step 202, the current position calculated by the current state calculation unit 12 is determined. Based on the map data, the number of lanes in the direction in which the vehicle is traveling is obtained from the current position history or the output of the vehicle state sensor 4 in the road section.
そして、次に、周辺監視部１７において、カメラ７で撮影した車両前方の画像に対する道路上の区画線（黄線や白線などの中央線や車線境界線）認識処理を施して自車前方に存在する各車線を識別し、識別した車線の内の、左側から選定した、ステップ２０２で算出した車線数分の車線を、自車前方の現在走行している道路の現在走行している方向の車線として識別する（ステップ２０４）。 Next, the surrounding area monitoring unit 17 performs a recognition process on the road (a center line such as a yellow line or a white line or a lane boundary line) on the road ahead of the image captured by the camera 7 and exists ahead of the vehicle. Lanes for the number of lanes calculated in step 202 selected from the left side of the identified lanes, and the lanes in the current traveling direction of the currently traveling road ahead of the host vehicle (Step 204).
なお、以上のステップ２０２と２０４は、地図データが上述のような車線数の情報を含むものでない場合には、周辺監視部１７において、カメラ７で撮影した車両前方の画像に対する区画線認識処理を施して自車前方に存在する各車線を認識すると共に、車両前方に存在する各車線の内の、当該車線上に自車と同方向に走行している車両が存在する車線を、自車前方の現在走行している道路の現在走行している方向の車線として識別する処理に置き換えるようにしてもよい。なお、この場合において、自車前方の各車線上の自車と同方向に走行している車両の存在の有無は、レーダ装置８による自車前方の自車と同方向に移動している物体の検出の有無や、カメラ７が撮影した画像に対する画像認識処理によって識別した、自車前方の自車と同方向を向いている他車の存在の有無に応じて判定することができる。ただし、カメラ７で撮影した車両前方の画像に対する区画線認識処理によって、中央線を識別できた場合には、中央線よりも自車側の車線数を、自車前方の現在走行している道路の現在走行している方向の車線数として識別するようにすることもできる。 In the above steps 202 and 204, if the map data does not include the information on the number of lanes as described above, the lane line recognition process for the image ahead of the vehicle photographed by the camera 7 is performed in the periphery monitoring unit 17. To recognize each lane in front of the host vehicle, and from among the lanes in front of the vehicle, the lane in which the vehicle traveling in the same direction as the host vehicle is present on the lane The processing may be replaced with a process of identifying the lane in the current traveling direction of the currently traveling road. In this case, the presence or absence of a vehicle traveling in the same direction as the own vehicle on each lane in front of the own vehicle is determined based on whether the radar device 8 is moving in the same direction as the own vehicle in front of the own vehicle. And the presence or absence of another vehicle facing in the same direction as the host vehicle ahead of the host vehicle identified by the image recognition process on the image captured by the camera 7 can be determined. However, if the center line can be identified by the lane marking recognition process for the image ahead of the vehicle photographed by the camera 7, the number of lanes on the vehicle side of the center line is set to the road that is currently traveling ahead of the vehicle. It is also possible to identify the number of lanes in the current traveling direction.
さて、以上のようにして、自車前方の現在走行している道路の現在走行している方向の車線を識別したならば、自車前方の識別した車線間に車線分岐物が存在するかどうかを調べる（ステップ２０６）。ここで、このステップ２０６では、周辺監視部１７において、カメラ７が撮影した画像に対する所定の画像認識処理やレーダ装置８が検出した物体に対する解析処理を行うと共に、これらの画像認識処理や解析処理の結果より、図３ａや図３ｂに示すように、自車３００前方の現在走行している道路の現在走行している方向の車線間に、橋脚３０１などの路上設置物が存在することが推定される場合に、当該路上設置物３０１を車線分岐物として、自車前方の識別した車線間に車線分岐物が存在すると判定する。また、このステップ２０６では、周辺監視部１７においてカメラ７が撮影した画像に対する区画線認識処理を行うと共に、この区画線認識処理の結果より、図３ａに示すように、自車３００前方の現在走行している道路の現在走行している方向の車線間の境界を示す道路上の区画線が自車から見て末広がりに拡大している箇所３０２、すなわち、車線の間の距離が離れていく箇所が存在することが推定された場合に、当該区画線が自車から見て末広がりに拡大している箇所３０２を車線分岐物として自車前方の識別した車線間に車線分岐物が存在すると判定する。 Now, as described above, if the lane in the current traveling direction of the road that is currently traveling ahead of the host vehicle is identified, whether or not a lane branch exists between the identified lanes ahead of the host vehicle. (Step 206). Here, in step 206, the periphery monitoring unit 17 performs a predetermined image recognition process on the image captured by the camera 7 and an analysis process on the object detected by the radar device 8, and also performs the image recognition process and the analysis process. From the results, as shown in FIG. 3a and FIG. 3b, it is estimated that there are road installations such as bridge piers 301 between the lanes in the current traveling direction of the currently traveling road ahead of the host vehicle 300. When the road installation object 301 is a lane branch, it is determined that a lane branch exists between the identified lanes ahead of the host vehicle. In step 206, the lane line recognition process is performed on the image captured by the camera 7 in the periphery monitoring unit 17, and the current running ahead of the host vehicle 300 is shown in FIG. 3A based on the result of the lane line recognition process. 302 where the lane marking on the road showing the boundary between the lanes in the direction of the current driving road is widening toward the end when viewed from the own vehicle, that is, where the distance between the lanes increases It is determined that there is a lane branch between the identified lanes ahead of the host vehicle, with the lane branch as the lane branch where the lane marking is widened toward the end when viewed from the host vehicle. .
そして、ステップ２０６において、自車前方の識別した車線間に車線分岐物が存在しないと判定された場合には、ステップ２０２からの処理に戻る。
一方、ステップ２０６において、自車前方の識別した車線間に車線分岐物が存在すると判定された場合には、当該車線分岐物の位置を特定し、特定した車線分岐物の位置周辺の地図データを地図データ記憶部１１より取得し、取得した地図データに基づいて、特定した車線分岐物の位置における車線の分岐の案内を行う（ステップ２０８）。この案内は、表示装置３の案内画像の表示上に異形分岐案内ウインドウを設定すると共に、案内画像生成部１６に、特定した車線分岐物位置周辺の道路の形状や配置を詳細に表した拡大地図の生成と、生成した車線分岐物周辺の拡大地図のＧＵＩ制御部１４を介した異形分岐案内ウインドウへの表示を行わせることにより実行する。
If it is determined in step 206 that there is no lane branch between the identified lanes ahead of the host vehicle, the process returns to step 202.
On the other hand, if it is determined in step 206 that there is a lane branch between the identified lanes ahead of the host vehicle, the position of the lane branch is specified, and map data around the position of the specified lane branch is obtained. Based on the acquired map data obtained from the map data storage unit 11, guidance of lane branching at the position of the identified lane branching object is performed (step 208). For this guidance, an odd-shaped branch guidance window is set on the display of the guidance image on the display device 3, and an enlarged map showing in detail the shape and arrangement of the road around the specified lane branching object location on the guidance image generator 16. And the display of the enlarged map around the generated lane branching object on the deformed branch guidance window via the GUI control unit 14 is executed.
そして、現在状態算出部１２が算出する現在位置が、先に特定した車線分岐物の位置を通過するのを待って（ステップ２１０）、ステップ２０２からの処理に戻る。なお、このようにステップ２０２に戻る際に、表示装置３の案内画像の表示上に設定した異形分岐案内ウインドウは閉じるようにする。 Then, the process waits for the current position calculated by the current state calculation unit 12 to pass through the position of the lane branch identified earlier (step 210), and returns to the processing from step 202. When returning to step 202 in this way, the odd-shaped branch guidance window set on the display of the guidance image on the display device 3 is closed.
図３ｃは、このようにしてステップ２０８で表示される異形分岐案内ウインドウ３１０を表したものであり、図示するように、異形分岐案内ウインドウ３１０内には、図３ａの車線分岐物３０１／３０２周辺の地図が拡大された拡大地図が表示されている。また、この例では、拡大地図上において、車線分岐物位置で分岐する現在走行している方向の各車線の進行方向を、車線毎に車線に沿って示す矢印３１１も表示するようにしている。 FIG. 3c shows the irregular branch guidance window 310 displayed in step 208 in this manner. As shown in the figure, the irregular branch guidance window 310 includes the area around the lane branch 301/302 in FIG. 3a. An enlarged map is displayed in which is enlarged. In this example, on the enlarged map, an arrow 311 indicating the traveling direction of each lane in the currently traveling direction that branches at the lane branching object position is also displayed for each lane along the lane.
ここで、このような拡大地図によれば、この拡大地図によって表される車線分岐物周辺の道路の形状や配置より、車線分岐物位置における分岐がどのように車線を分岐するものであるのかを、ユーザは直ちに把握することができる。したがって、ユーザは、このような車線分岐物位置における分岐において、進行方向の選定を迷わずに行うことができるようになる。 Here, according to such an enlarged map, from the shape and arrangement of the road around the lane branch represented by the enlarged map, how the branch at the lane branch position branches the lane. The user can grasp immediately. Therefore, the user can select the traveling direction without hesitation in such a branch at the lane branch position.
なお、図３ｃにおいて、異形分岐案内ウインドウ３１０の下に表示されているのは、前述した案内画像３２０であり、この案内画像３２０は、地図を表す地図画像３２１上に、現在位置アイコン３２２や推奨ルート図形３２３が表されたものとなっている。
以上、異形分岐案内処理について説明した。
ところで、以上の異形分岐案内処理では、ステップ２０８において車線分岐物周辺の拡大地図を表示することにより、上述した車線分岐物位置における車線の分岐の案内を行うようにしたが、このステップ２０８では、このような表示に代えて、または、このような表示と併せて、音声による車線分岐物位置における車線の分岐の案内を行うようにしてもよい。すなわち、この場合には、ステップ２０８において音声出力部１８に、たとえば、「前方の分岐を、このまま直進です」、「前方の分岐のどちらを通ってもかまいません」、「道路に、再合流する分岐があります」といったような音声メッセージをスピーカ６に出力させるようにする。
In FIG. 3c, the above-described guide image 320 is displayed below the odd-shaped branch guide window 310. The guide image 320 is displayed on the map image 321 representing the map and the current position icon 322 and the recommended image. A route graphic 323 is represented.
The irregular branch guidance process has been described above.
By the way, in the above-described irregular branch guidance processing, the lane branch guidance at the lane branch position described above is performed by displaying an enlarged map around the lane branch in step 208, but in this step 208, Instead of such a display or in combination with such a display, lane branching guidance at the position of a lane branching object may be performed by voice. That is, in this case, in step 208, the voice output unit 18 is, for example, “you can go straight ahead, go straight ahead”, “you can go either way ahead”, “rejoin the road. A voice message such as “There is a branch to be performed” is output to the speaker 6.
以上、本発明の実施形態について説明した。 The embodiment of the present invention has been described above.
１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、６…スピーカ、７…カメラ、８…レーダ装置、１１…地図データ記憶部、１２…現在状態算出部、１３…ルート探索部、１４…ＧＵＩ制御部、１５…制御部、１６…案内画像生成部、１７…周辺監視部、１８…音声出力部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Navigation apparatus, 2 ... Operation part, 3 ... Display apparatus, 4 ... Vehicle state sensor, 5 ... GPS receiver, 6 ... Speaker, 7 ... Camera, 8 ... Radar apparatus, 11 ... Map data storage part, 12 ... Present State calculation unit, 13 ... route search unit, 14 ... GUI control unit, 15 ... control unit, 16 ... guide image generation unit, 17 ... peripheral monitoring unit, 18 ... audio output unit.
Claims (7)
前記自動車前方の、当該自動車が現在走行している道路の、当該自動車が現在走行している車線と走行方向が同じ各車線を対象車線として、二つの対象車線間の位置のみを対象位置として、当該対象位置に存在する、路上に設置された、当該二つの対象車線を分岐させる物体を、分岐物として検出する分岐物検出手段と、
前記分岐物検出手段が検出した分岐物の位置を分岐位置として、当該分岐位置における、前記各対象車線の分岐を案内する分岐案内手段とを有し、
前記分岐物検出手段は、道路と各道路の走行方向毎の車線数を定義した地図データに定義されている道路のうちの当該自動車の現在位置が位置する道路の、前記地図データに定義されている当該自動車が現在走行している走行方向の車線数を対象車線数として、当該自動車に搭載されているカメラで撮影された当該自動車前方の画像に対する区画線認識処理によって認識した当該自動車が現在走行している道路の車線のうちの、当該自動車が現在走行している道路の左側から対象車線数分の数の車線の各々を、前記自動車が現在走行している車線と走行方向が同じ各車線として、前記分岐物を検出することを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device mounted on a car,
In front of the automobile, on the road on which the automobile is currently traveling, each lane having the same traveling direction as the lane in which the automobile is currently traveling is the target lane, and only the position between the two target lanes is the target position. A branching object detecting means for detecting, as a branching object, an object that branches the two target lanes installed on the road at the target position ;
As a branch position a position of the branch was the branch object detecting unit detects, possess at the branch location, and a branch guiding means for guiding a branch of the respective target lane,
The branch object detection means is defined in the map data of the road where the current position of the vehicle is located among the roads defined in the map data defining the road and the number of lanes for each traveling direction of each road. The vehicle recognized by the lane marking recognition process for the image in front of the vehicle taken by the camera mounted on the vehicle, with the number of lanes in the traveling direction in which the vehicle is currently traveling as the target lane number Of the lanes of roads that are running, each lane corresponding to the number of target lanes from the left side of the road on which the car is currently running is each lane that has the same running direction as the lane that the car is currently running. As a navigation device , the branching object is detected .
前記自動車前方の、当該自動車が現在走行している道路の、当該自動車が現在走行している車線と走行方向が同じ各車線を対象車線として、二つの対象車線間の位置のみを対象位置として、当該対象位置に存在する、路面に描かれた車線間の境界を示す道路上の区画線の、前記自動車の進行方向に向かって末広がりに拡大している部分を、分岐物として検出する分岐物検出手段と、
前記分岐物検出手段が検出した分岐物の位置を分岐位置として、当該分岐位置における、前記各対象車線の分岐を案内する分岐案内手段とを有し、
前記分岐物検出手段は、道路と各道路の走行方向毎の車線数を定義した地図データに定義されている道路のうちの当該自動車の現在位置が位置する道路の、前記地図データに定義されている当該自動車が現在走行している走行方向の車線数を対象車線数として、当該自動車に搭載されているカメラで撮影された当該自動車前方の画像に対する区画線認識処理によって認識した当該自動車が現在走行している道路の車線のうちの、当該自動車が現在走行している道路の左側から対象車線数分の数の車線の各々を、前記自動車が現在走行している車線と走行方向が同じ各車線として、前記分岐物を検出することを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device mounted on a car,
In front of the automobile, on the road on which the automobile is currently traveling, each lane having the same traveling direction as the lane in which the automobile is currently traveling is the target lane, and only the position between the two target lanes is the target position. A branching object detection that detects, as a branching object, a part of the lane marking on the road that indicates the boundary between the lanes drawn on the road surface at the target position and that expands toward the vehicle traveling direction. Means,
As a branch position a position of the branch was the branch object detecting unit detects, possess at the branch location, and a branch guiding means for guiding a branch of the respective target lane,
The branch object detection means is defined in the map data of the road where the current position of the vehicle is located among the roads defined in the map data defining the road and the number of lanes for each traveling direction of each road. The vehicle recognized by the lane marking recognition process for the image in front of the vehicle taken by the camera mounted on the vehicle, with the number of lanes in the traveling direction in which the vehicle is currently traveling as the target lane number Of the lanes of roads that are running, each lane corresponding to the number of target lanes from the left side of the road on which the car is currently running is each lane that has the same running direction as the lane that the car is currently running. As a navigation device , the branching object is detected .
前記分岐案内手段は、前記分岐位置周辺の道路地図を表示することにより、当該分岐位置における、前記各対象車線の分岐を案内することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1 or 2,
The said branch guidance means guides the branch of each said target lane in the said branch position by displaying the road map around the said branch position, The navigation apparatus characterized by the above-mentioned.
前記分岐案内手段は、前記分岐位置における、前記各対象車線の分岐を案内する音声を出力することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1 or 2,
The navigation apparatus according to claim 1, wherein the branch guide means outputs a voice for guiding a branch of each target lane at the branch position.
前記分岐物検出手段は、前記自動車前方を走査するレーダ装置もしくは前記カメラを用いて前記分岐物を検出することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1 ,
The navigation apparatus according to claim 1, wherein the branching object detecting means detects the branching object using a radar device or the camera that scans in front of the automobile .
前記ナビゲーション装置が、前記自動車前方の、当該自動車が現在走行している道路の、当該自動車が現在走行している車線と走行方向が同じ各車線を対象車線として、二つの対象車線間の位置のみを対象位置として、当該対象位置に存在する、路上に設置された、当該二つの対象車線を分岐させる物体を、分岐物として検出する分岐物検出ステップと、
前記ナビゲーション装置が、検出した分岐物の位置を分岐位置として、当該分岐位置における、前記各対象車線の分岐を案内する案内ステップとを有し、
前記分岐物検出ステップにおいて、道路と各道路の走行方向毎の車線数を定義した地図データに定義されている道路のうちの当該自動車の現在位置が位置する道路の、前記地図データに定義されている当該自動車が現在走行している走行方向の車線数を対象車線数として、当該自動車に搭載されているカメラで撮影された当該自動車前方の画像に対する区画線認識処理によって認識した当該自動車が現在走行している道路の車線のうちの、当該自動車が現在走行している道路の左側から対象車線数分の数の車線の各々を、前記自動車が現在走行している車線と走行方向が同じ各車線として、前記分岐物を検出することを特徴とするナビゲーション装置における案内方法。 A guidance method for guiding a lane branch in a navigation device mounted on an automobile,
The navigation device has only a position between two target lanes in front of the automobile, with each lane having the same travel direction as the lane in which the automobile is currently traveling, as the target lane. A branch object detection step of detecting, as a branch object, an object that branches the two target lanes installed on the road, present at the target position ,
The navigation device, as a branch position the position of the detected branch thereof, possess at the branch position, a guide step of guiding a branch of the respective target lane,
In the branching object detecting step, the road is defined in the map data of the road where the current position of the vehicle is located among the roads defined in the map data defining the number of lanes for each road in the traveling direction. The vehicle recognized by the lane marking recognition process for the image in front of the vehicle taken by the camera mounted on the vehicle, with the number of lanes in the traveling direction in which the vehicle is currently traveling as the target lane number Of the lanes of roads that are running, each lane corresponding to the number of target lanes from the left side of the road on which the car is currently running is each lane that has the same running direction as the lane that the car is currently running. As a guide method in a navigation apparatus , wherein the branching object is detected .
前記ナビゲーション装置が、前記自動車前方の、当該自動車が現在走行している道路の、当該自動車が現在走行している車線と走行方向が同じ各車線を対象車線として、二つの対象車線間の位置のみを対象位置として、当該対象位置に存在する、路面に描かれた車線間の境界を示す道路上の区画線の、前記自動車の進行方向に向かって末広がりに拡大している部分を、分岐物として検出する分岐物検出ステップと、
前記ナビゲーション装置が、検出した分岐物の位置を分岐位置として、当該分岐位置における、前記各対象車線の分岐を案内する案内ステップとを有し、
前記分岐物検出ステップにおいて、道路と各道路の走行方向毎の車線数を定義した地図データに定義されている道路のうちの当該自動車の現在位置が位置する道路の、前記地図データに定義されている当該自動車が現在走行している走行方向の車線数を対象車線数として、当該自動車に搭載されているカメラで撮影された当該自動車前方の画像に対する区画線認識処理によって認識した当該自動車が現在走行している道路の車線のうちの、当該自動車が現在走行している道路の左側から対象車線数分の数の車線の各々を、前記自動車が現在走行している車線と走行方向が同じ各車線として、前記分岐物を検出することを特徴とするナビゲーション装置における案内方法。 A guidance method for guiding a lane branch in a navigation device mounted on an automobile,
The navigation device has only a position between two target lanes in front of the automobile, with each lane having the same travel direction as the lane in which the automobile is currently traveling, as the target lane. As a branching object, a portion of the lane marking on the road indicating the boundary between the lanes drawn on the road surface, which is present at the target position , is widened toward the end of the vehicle in the traveling direction. A branch detection step to detect;
The navigation device, as a branch position the position of the detected branch thereof, possess at the branch position, a guide step of guiding a branch of the respective target lane,
In the branching object detecting step, the road is defined in the map data of the road where the current position of the vehicle is located among the roads defined in the map data defining the number of lanes for each road in the traveling direction. The vehicle recognized by the lane marking recognition process for the image in front of the vehicle taken by the camera mounted on the vehicle, with the number of lanes in the traveling direction in which the vehicle is currently traveling as the target lane number Of the lanes of roads that are running, each lane corresponding to the number of target lanes from the left side of the road on which the car is currently running is each lane that has the same running direction as the lane that the car is currently running. As a guide method in a navigation apparatus , wherein the branching object is detected .
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