JP5091647B2 - Navigation device - Google Patents

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Description

本発明は、マップマッチング技術を用いて地図上に自車位置を表示するナビゲーション装置に関する。   The present invention relates to a navigation device that displays a vehicle position on a map using a map matching technique.

カメラによって撮像された道路の撮像画像から白線を検出し、車両がその白線を越えたことを検出したとき、マップマッチングを行わずに自車位置を表示モニタに表示する車載用ナビゲーション装置が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。
特開２００５−３４５２４０号公報 Conventional vehicle-mounted navigation device that detects a white line from a captured image of a road imaged by a camera and displays the position of the vehicle on a display monitor without performing map matching when detecting that the vehicle has exceeded the white line (For example, Patent Document 1).
JP 2005-345240 A

特許文献１に記載されているような従来の車載用ナビゲーション装置では、駐車場の入口が白線で仕切られていない場合、車両が駐車場に進入したことを検出することができないという問題点がある。   In the conventional vehicle-mounted navigation device as described in Patent Document 1, there is a problem that when the entrance of the parking lot is not partitioned by a white line, it cannot be detected that the vehicle has entered the parking lot. .

（１）請求項１の発明のナビゲーション装置は、路面の白線を検出するセンサと、センサにより検出した白線に基づいて、駐車場の区画を検知することによって、車両が駐車場に進入したことを検出する駐車場進入検出手段と、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、現在地検出手段により検出した車両の現在地と、地図データのリンク情報とに基づいて、車両が道路リンク外を走行していることを検出するリンク外走行検出手段と、表示モニタに地図を表示し、地図に重ねて車両の位置に自車位置マークを表示する表示制御手段とを備え、リンク外走行検出手段により、車両が道路リンク外を走行していることを検出すると、センサを起動するとともに、駐車場侵入検出手段の検出結果にしたがって、表示制御手段は自車位置マークを地図上に表示することを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、地図データに基づいて、表示制御手段が自車位置マークの表示に用いる車両の現在地を、道路上の位置に補正するマップマッチング手段と、駐車場進入検出前記手段により車両が駐車場に進入したことを検知すると、マップマッチング手段をオフに制御するマップマッチング制御手段とを備えることを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、センサは広角カメラであることを特徴とする。 (1) The navigation device of the invention of claim 1 detects that a vehicle has entered the parking lot by detecting a parking lot section based on a sensor for detecting a white line on the road surface and the white line detected by the sensor. Based on the parking lot approach detection means to detect, the current location detection means for detecting the current location of the vehicle, the current location of the vehicle detected by the current location detection means, and the link information of the map data, the vehicle travels outside the road link. link outside travel detection means for detecting that are to display a map on the display monitor, and display control means for displaying a vehicle position mark at a position of the vehicle superimposed on the map, the off-link travel detection means, vehicle When but detects that the vehicle is traveling outside the road link, as well as activates the sensor, in accordance with the detection result of the parking intrusion detection means, display control means a vehicle position mark And displaying on the diagram.
(2) The invention according to claim 2 is the navigation device according to claim 1, wherein the current position of the vehicle used for display of the vehicle position mark by the display control means is corrected to a position on the road based on the map data. It comprises map matching means, and map matching control means for controlling the map matching means to be turned off when it is detected that the vehicle has entered the parking lot by the means for detecting entrance to the parking lot .
(3) A third aspect of the present invention, in the navigation apparatus according to claim 1 or 2, sensor is characterized by a wide-angle camera.

本発明のナビゲーション装置によれば、路上の白線を検出し、検出した白線に基づいて、駐車場の区画を検知することによって、車両が駐車場に進入したことを検出するようにした。したがって、車両が駐車場に進入したことを確実に検出することができ、車両が駐車場に進入したにもかかわらず、マップマッチングにより自車位置が誤って駐車場外の道路上に表示されるのを確実に防止することができる。   According to the navigation device of the present invention, a white line on the road is detected, and a parking lot is detected based on the detected white line, thereby detecting that the vehicle has entered the parking lot. Therefore, it is possible to reliably detect that the vehicle has entered the parking lot, and the vehicle position is erroneously displayed on the road outside the parking lot by map matching even though the vehicle has entered the parking lot. Can be reliably prevented.

図１は、本発明の実施形態によるナビゲーション装置１を示す。このナビゲーション装置１には、車両前方を撮像するフロントカメラ１９が設けられている。このカメラ１９で撮像した画像を画像処理した後に画像認識することによって、路面に描かれた白線を検出することができる。   FIG. 1 shows a navigation device 1 according to an embodiment of the present invention. The navigation device 1 is provided with a front camera 19 that images the front of the vehicle. The white line drawn on the road surface can be detected by recognizing the image after processing the image captured by the camera 19.

ナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、フロントカメラ１９、およびディスクドライブ１１０を有している。ディスクドライブ１１０には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１１が装填されている。   The navigation device 1 includes a control circuit 11, ROM 12, RAM 13, current location detection device 14, image memory 15, display monitor 16, speaker 17, input device 18, front camera 19, and disk drive 110. The disk drive 110 is loaded with a DVD-ROM 111 in which map data is stored.

制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。この制御回路１１がＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行うと、その処理結果が推奨経路として表示モニタ１６に表示される。   The control circuit 11 includes a microprocessor and its peripheral circuits, and performs various controls by executing a control program stored in the ROM 12 using the RAM 13 as a work area. When the control circuit 11 performs a predetermined route search process based on the map data stored in the DVD-ROM 111, the processing result is displayed on the display monitor 16 as a recommended route.

制御回路１１は、フロントカメラ１９によって撮像された画像を画像処理（画像強調）した後、路面に描かれた白線を認識する。たとえば、路面の輝度よりも高い輝度を有するエッジを抽出して、そのエッジ画像に基づいて路面の白線を認識する。制御回路１１は、路面の白線によって描かれた線図の形状により、フロントカメラ１９によって撮像された場所が駐車場であるか否かを検出する。   The control circuit 11 recognizes a white line drawn on the road surface after image processing (image enhancement) of the image captured by the front camera 19. For example, an edge having a luminance higher than that of the road surface is extracted, and a white line on the road surface is recognized based on the edge image. The control circuit 11 detects whether the place imaged by the front camera 19 is a parking lot, based on the shape of the diagram drawn by the white line on the road surface.

現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置である。現在地装置１４は、振動ジャイロ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１４ｃなどからなる。振動ジャイロ１４ａは車両の進行方向を検出し、車速センサ１４ｂは車速を検出し、ＧＰＳセンサ１４ｃはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、地図の表示範囲や経路探索開始点などを決定するとともに、地図上にその現在地を自車位置マークとして表示する。   The current location detection device 14 is a device that detects the current location of the vehicle. The current location device 14 includes a vibration gyro 14a, a vehicle speed sensor 14b, a GPS (Global Positioning System) sensor 14c, and the like. The vibration gyro 14a detects the traveling direction of the vehicle, the vehicle speed sensor 14b detects the vehicle speed, and the GPS sensor 14c detects a GPS signal from a GPS satellite. The navigation device 1 determines a display range of the map, a route search start point, and the like based on the current location of the vehicle detected by the current location detection device 14, and displays the current location as a vehicle position mark on the map.

このナビゲーション装置１では、後述する地図データに基づいて、現在地検出装置１４によって検出された現在地を道路上の位置に補正するマップマッチングが行われる。マップマッチング処理においては、複数の現在地候補（たとえば、５つの現在地候補）が算出される。いったん算出された複数の現在地候補の位置は、現在地検出装置１４によって検出された現在地に基づいて、逐次、更新される。逐次更新された複数の現在地候補の位置の軌跡の中で道路形状から最も外れない軌跡の現在地候補が、自車位置マークとして地図上に表示される。   In the navigation device 1, map matching for correcting the current location detected by the current location detection device 14 to a position on the road is performed based on map data described later. In the map matching process, a plurality of current location candidates (for example, 5 current location candidates) are calculated. The positions of the plurality of current location candidates once calculated are sequentially updated based on the current location detected by the current location detection device 14. The current position candidate of the trajectory that is most deviated from the road shape among the trajectories of the positions of the plurality of current position candidates that are sequentially updated is displayed on the map as the vehicle position mark.

画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて、適宜生成される。ナビゲーション装置１は、このようにして生成された画像データを用いることによって地図表示などを行うことができる。また、画像メモリ１５はフロントカメラ１９によって撮像された路面の画像も記憶する。この記憶した画像に基づいて制御回路１１は路面の白線を認識する。   The image memory 15 stores image data to be displayed on the display monitor 16. This image data includes map drawing data and various graphic data, which are appropriately generated based on the map data stored in the DVD-ROM 111. The navigation device 1 can perform map display and the like by using the image data generated in this way. The image memory 15 also stores a road surface image captured by the front camera 19. Based on the stored image, the control circuit 11 recognizes a white line on the road surface.

ディスクドライブ１１０は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１から地図データを読み出す。地図データは、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。地図表示用データおよび経路探索用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、ユーザの要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。   The disk drive 110 reads map data from the DVD-ROM 111. The map data includes map display data, route search data, and the like. The map display data and the route search data include road link information and node information stored in the map data. The map display data has map data of a plurality of scales from wide areas to details, and the scale of the display map can be changed according to a user request. The map data may be read from a recording medium other than the DVD-ROM 111, such as a CD-ROM or a hard disk.

表示モニタ１６は、地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の地図などの各種情報を画面表示としてユーザに提供する。スピーカ１７は、各種入力操作をユーザに指示したり、経路誘導したりするための音声を出力する。入力装置１８は、ユーザが各種コマンドを設定するための入力スイッチを有し、操作パネルに設けられたスイッチやボタンによって実現される。ユーザは、表示モニタ１６の表示画面の指示やスピーカ１７からの音声指示にしたがって入力装置１８を操作することにより、目的地を設定する。   The display monitor 16 provides the user with various information such as a map near the vehicle position as a screen display based on various information such as map data. The speaker 17 outputs sound for instructing the user to perform various input operations and for guiding the route. The input device 18 has an input switch for the user to set various commands, and is realized by a switch or button provided on the operation panel. The user sets the destination by operating the input device 18 in accordance with an instruction on the display screen of the display monitor 16 or a voice instruction from the speaker 17.

目的地がユーザにより設定されると、ナビゲーション装置１は現在地検出装置１４により検出された現在地を出発地として目的地までの経路演算を所定のアルゴリズムに基づいて行う。このような経路演算を以下、経路探索と呼ぶ。このようにして求められた経路（以下、推奨経路という）は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、ほかの道路とは区別して画面表示される。これにより、ユーザは地図上の推奨経路を画面上で認識することができる。ナビゲーション装置１は、推奨経路に従って車両が走行できるように、ユーザに対して画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を経路誘導する。   When the destination is set by the user, the navigation device 1 performs a route calculation from the current location detected by the current location detection device 14 to the destination based on a predetermined algorithm. Such route calculation is hereinafter referred to as route search. The route thus obtained (hereinafter referred to as a recommended route) is displayed on the screen in a manner different from other roads by changing the display form, for example, the display color. Thereby, the user can recognize the recommended route on the map on the screen. The navigation device 1 instructs the user in the direction of travel using a screen or voice so that the vehicle can travel according to the recommended route, thereby guiding the route of the vehicle.

フロントカメラ１９は、図２に示すように、車両２０の前部に設けられており、車両前方を撮像する広角カメラである。   As shown in FIG. 2, the front camera 19 is a wide-angle camera that is provided at the front of the vehicle 20 and images the front of the vehicle.

次に、図３および図４を参照して、フロントカメラ１９によって撮像された路面の画像に基づいて、車両が駐車場に進入したことを検出する駐車場進入検出処理について説明する。車両２０は、駐車場区画３１〜３８にうちのいずれかの区画に駐車しようとしており、図３に示すように、駐車場区画部に進入する手前の位置にあるものとする。このときのフロントカメラ１９により撮像された画像４０Ａを図４（ａ）に示す。図４（ａ）に示すように、フロントカメラ１９により、駐車場区画３１〜３８が撮像される。   Next, with reference to FIG. 3 and FIG. 4, the parking lot approach detection process which detects that the vehicle entered the parking lot based on the road surface image imaged by the front camera 19 will be described. It is assumed that the vehicle 20 is about to park in any of the parking lot sections 31 to 38 and is in a position before entering the parking lot section as shown in FIG. An image 40A taken by the front camera 19 at this time is shown in FIG. As shown in FIG. 4A, the parking lot sections 31 to 38 are imaged by the front camera 19.

図４（ａ）に示すように、駐車場区画３１〜３８の区画線は白色で描かれているので、区画線の輝度は路面の輝度より高い。したがって、図４（ｂ）に示すように、輝度変化の大きいエッジを抽出することによって、区画線を強調することができる。このように画像強調したエッジ画像に基づいて、白線により描かれた形状を認識する。たとえば、図４（ｂ）に示すように、間隔がある程度狭く、平行である２本の白線４１ａ，４１ｂや、等間隔に並んでいる白線４２ａ〜４５ａ，４２ｂ〜４５ｂなどの特徴点を検出することによって、フロントカメラ１９によって撮像された場所が駐車場であることを検出する。これにより車両が駐車場に進入したこと検出することができる。フロントカメラ１９は広角カメラであるので、図４（ａ），（ｂ）に示すように、フロントカメラ１９により撮影した画像には広角歪みが発生する。したがって、画像認識を行うとき、広角歪みを考慮に入れる。   As shown to Fig.4 (a), since the partition line of the parking lot sections 31-38 is drawn in white, the brightness | luminance of a partition line is higher than the brightness | luminance of a road surface. Therefore, as shown in FIG. 4B, the partition line can be emphasized by extracting an edge having a large luminance change. Based on the edge image thus enhanced, the shape drawn by the white line is recognized. For example, as shown in FIG. 4B, feature points such as two white lines 41a and 41b that are narrow and spaced in parallel and white lines 42a to 45a and 42b to 45b that are arranged at equal intervals are detected. Thus, it is detected that the place imaged by the front camera 19 is a parking lot. Thereby, it can be detected that the vehicle has entered the parking lot. Since the front camera 19 is a wide-angle camera, as shown in FIGS. 4A and 4B, wide-angle distortion occurs in an image photographed by the front camera 19. Therefore, wide angle distortion is taken into account when performing image recognition.

図５は、表示モニタ１６に表示された表示画面を説明するための図である。表示画面には、自車位置周辺の地図５０と、自車位置を表す自車位置マーク５１が地図５０に重ねて表示される。フロントカメラ１９によって撮影された場所が駐車場であること、つまり、車両２０が駐車場に進入したことが検出されると、マップマッチングを行わない。その結果、図５に示すように、自車位置マーク５１は、現在地検出装置１４により検出された現在地に基づいて駐車場５１内に表示される。一方、マップマッチングを行うと、車両が駐車場５２内にあるにもかかわらず、自車位置マーク５３が道路５４上に表示されるおそれがある。   FIG. 5 is a diagram for explaining a display screen displayed on the display monitor 16. On the display screen, a map 50 around the vehicle position and a vehicle position mark 51 representing the vehicle position are displayed superimposed on the map 50. When it is detected that the place photographed by the front camera 19 is a parking lot, that is, the vehicle 20 has entered the parking lot, map matching is not performed. As a result, as shown in FIG. 5, the own vehicle position mark 51 is displayed in the parking lot 51 based on the current location detected by the current location detection device 14. On the other hand, when map matching is performed, the vehicle position mark 53 may be displayed on the road 54 even though the vehicle is in the parking lot 52.

車両が駐車場を退出し、再び道路を走行すると、車速は所定値以上になる。また、図６（ａ）に示すように、車両が道路６０を走行すると、図６（ｂ）に示すようにフロントカメラ１９が撮像した画像７０には、車線境界線６１，６２が撮像される。その結果、マップマッチングが再び行われ、自車位置マークは地図の道路上の位置に表示される。   When the vehicle leaves the parking lot and travels on the road again, the vehicle speed becomes a predetermined value or more. 6A, when the vehicle travels on the road 60, the lane boundary lines 61 and 62 are captured in the image 70 captured by the front camera 19 as illustrated in FIG. 6B. . As a result, map matching is performed again, and the vehicle position mark is displayed at a position on the road of the map.

次に、本発明の一実施形態におけるナビゲーション装置１のマップマッチング制御処理について図７および図８のフローチャートを参照して説明する。図７および図８の処理は、ナビゲーション装置１の電源がオンになるとスタートするプログラムにより実行される。このプログラムはＲＯＭ１２に格納されている。   Next, map matching control processing of the navigation device 1 according to one embodiment of the present invention will be described with reference to the flowcharts of FIGS. The processing of FIGS. 7 and 8 is executed by a program that starts when the navigation apparatus 1 is turned on. This program is stored in the ROM 12.

ステップＳ７０１では、現在地検出装置１４により車両２０の現在地を検出する。ステップＳ７０２では、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶されている地図データの道路のリンク情報に基づいて、車両が、道路から所定距離以上離れて走行しているか、つまり車両が道路リンク外を走行しているか否かを判定する。車両が道路リンク外を走行している場合はステップＳ７０２が肯定判定され、ステップＳ７０３へ進む。車両が道路リンク外を走行していない場合はステップＳ７０２が否定判定され、ステップＳ７０１に戻る。   In step S <b> 701, the current location of the vehicle 20 is detected by the current location detection device 14. In step S702, based on the road link information of the map data stored in the DVD-ROM 111, whether the vehicle is traveling a predetermined distance or more from the road, that is, whether the vehicle is traveling outside the road link. Determine whether. If the vehicle is traveling outside the road link, an affirmative determination is made in step S702 and the process proceeds to step S703. If the vehicle is not traveling outside the road link, a negative determination is made in step S702, and the process returns to step S701.

ステップＳ７０３では、フロントカメラ１９を起動する。ステップＳ７０４では、フロントカメラ１９が撮影した画像に対して画像処理（画像強調）を行う。ステップＳ７０５では、画像処理した画像に基づいて画像認識を行い、路面に描かれた白線の形状などを認識する。   In step S703, the front camera 19 is activated. In step S704, image processing (image enhancement) is performed on the image captured by the front camera 19. In step S705, image recognition is performed based on the image processed image, and the shape of the white line drawn on the road surface is recognized.

ステップＳ７０６では、ステップＳ７０５における画像認識の結果に基づいて、車両２０が駐車場５２に進入したか否かを判定する。車両２０が駐車場５２に進入した場合はステップＳ７０６が肯定判定され、ステップＳ７０７へ進む。車両２０が駐車場５２に進入していない場合はステップＳ７０６が否定判定され、ステップＳ７０１に戻る。ステップＳ７０７では、駐車場フラグをオンにする。ステップＳ７０８では、マップマッチング処理をオフにする。これにより、マップマッチングを行わずに、自車位置マーク５１を地図上に表示する。   In step S706, it is determined whether or not the vehicle 20 has entered the parking lot 52 based on the image recognition result in step S705. When the vehicle 20 has entered the parking lot 52, an affirmative determination is made in step S706, and the process proceeds to step S707. If the vehicle 20 has not entered the parking lot 52, a negative determination is made in step S706, and the process returns to step S701. In step S707, the parking lot flag is turned on. In step S708, the map matching process is turned off. As a result, the vehicle position mark 51 is displayed on the map without performing map matching.

図８のステップＳ８０１では、車速センサ１４ｂにより車速を検出する。ステップＳ８０２では、車速が規定値以上であるか否かを判定する。これにより、車両が駐車場５２を退出したか否かを判定することができる。車速が規定値以上である場合はステップＳ８０２が肯定判定され、ステップＳ８０３へ進む。車速が規定値未満である場合はステップＳ８０２が否定判定され、ステップＳ８０６へ進む。ステップＳ８０３では、駐車場フラグをオフにする。ステップＳ８０４では、マップマッチング処理をオンにする。これにより、マップマッチングにより自車位置マークは道路上に表示される。ステップＳ８０５では、フロントカメラ１９を停止する。そして、リターンする。   In step S801 in FIG. 8, the vehicle speed is detected by the vehicle speed sensor 14b. In step S802, it is determined whether the vehicle speed is equal to or higher than a specified value. Thereby, it can be determined whether the vehicle has left the parking lot 52. If the vehicle speed is greater than or equal to the specified value, an affirmative determination is made in step S802 and the process proceeds to step S803. If the vehicle speed is less than the specified value, a negative determination is made in step S802, and the process proceeds to step S806. In step S803, the parking lot flag is turned off. In step S804, the map matching process is turned on. Thereby, the vehicle position mark is displayed on the road by map matching. In step S805, the front camera 19 is stopped. Then return.

ステップＳ８０６では、フロントカメラ１９が撮影した画像の画像処理（画像強調）を行う。ステップＳ８０７では、画像処理した画像について画像認識を行い、路面に描かれた白線の形状などを認識する。ステップＳ８０８では、ステップＳ８０７の画像認識の結果、車線境界線６１，６２が検出されたか否かを判定する。これにより、車両が駐車場５２を退出したか否かを判定することができる。車線境界線６１，６２が検出された場合はステップＳ８０９が肯定判定され、ステップＳ８０３へ進む。車線境界線６１，６２が検出されない場合はステップＳ８０９が否定判定され、ステップＳ８０１に戻る。   In step S806, image processing (image enhancement) is performed on the image captured by the front camera 19. In step S807, image recognition is performed on the image processed image, and the shape of the white line drawn on the road surface is recognized. In step S808, it is determined whether or not the lane boundary lines 61 and 62 are detected as a result of the image recognition in step S807. Thereby, it can be determined whether the vehicle has left the parking lot 52. When the lane boundary lines 61 and 62 are detected, an affirmative determination is made in step S809, and the process proceeds to step S803. When the lane boundary lines 61 and 62 are not detected, a negative determination is made in step S809, and the process returns to step S801.

以上の実施形態によるナビゲーション装置１は次のような作用効果を奏する。
（１）車両２０に設けられたフロントカメラ１９により撮影した画像から白線を検出し、検出した白線に基づいて、駐車場５１の区画を検知することによって、車両２０が駐車場５１に進入したことを検出するようにした。したがって、車両２０が駐車場５１に進入したことを確実に検出することができ、車両２０が駐車場５１に進入したにもかかわらず、マップマッチングにより自車位置が道路上に表示されるのを確実に防止することができる。 The navigation device 1 according to the above embodiment has the following effects.
(1) The vehicle 20 has entered the parking lot 51 by detecting a white line from an image photographed by the front camera 19 provided on the vehicle 20 and detecting a section of the parking lot 51 based on the detected white line. It was made to detect. Therefore, it is possible to reliably detect that the vehicle 20 has entered the parking lot 51, and that the vehicle position is displayed on the road by map matching even though the vehicle 20 has entered the parking lot 51. It can be surely prevented.

また、車両が駐車場にある間は、マップマッチング処理を行わなくて済み、制御回路１１の処理負荷低減が可能となる。これにより、マップマッチング処理以外の処理を優先することが可能となる。   Further, it is not necessary to perform the map matching process while the vehicle is in the parking lot, and the processing load on the control circuit 11 can be reduced. Thereby, it is possible to prioritize processing other than the map matching processing.

（２）フロントカメラ１９で撮影した画像から白線を検出し、車両２０が走行している車線の車線境界線６１，６２を検知することにより、車両２０が駐車場５１を退出し、道路を走行していることを検出するようにした。したがって、車両２０が駐車場５１を退出したことを確実に検出することができ、再び、マップマッチングにより自車位置を地図の道路上に表示させることができる。 (2) The white line is detected from the image captured by the front camera 19 and the lane boundary lines 61 and 62 of the lane in which the vehicle 20 is traveling are detected, so that the vehicle 20 leaves the parking lot 51 and travels on the road. It was made to detect that it is doing. Therefore, it can be reliably detected that the vehicle 20 has left the parking lot 51, and the vehicle position can be displayed on the road of the map again by map matching.

（３）車速を検出することにより、車両２０が駐車場５１を退出し、道路を走行していることを検出するようにした。したがって、撮影した白線により車両が駐車場を退出したことが検出されない場合でも、車両が駐車場を退出して道路を走行している場合には、再び、マップマッチングにより自車位置を地図の道路上に表示させることができる。 (3) By detecting the vehicle speed, it is detected that the vehicle 20 leaves the parking lot 51 and travels on the road. Therefore, even if it is not detected that the vehicle has left the parking lot due to the photographed white line, if the vehicle has left the parking lot and is driving on the road, the vehicle position is again determined by map matching. Can be displayed above.

（４）車両の前部に設置された広角カメラ１９は、運転者の安全運転の支援にも使用することができる。たとえば、車両が交差点に進入するとき、広角カメラ１９により撮像された画像によって、右方向または左方向から交差点に進入する車両を確認することができる。したがって、一台のカメラにより、安全運転支援と、駐車場認識とを行うことができ、利便性が高い。 (4) The wide-angle camera 19 installed in the front part of the vehicle can also be used to assist the driver in driving safely. For example, when the vehicle enters the intersection, the vehicle entering the intersection from the right direction or the left direction can be confirmed by the image captured by the wide-angle camera 19. Therefore, safe driving support and parking lot recognition can be performed with one camera, which is highly convenient.

（５）車両が道路リンク外を走行している場合にフロントカメラ１９を起動するようにした。したがって、常時、フロントカメラ１９を動作させないので、車両のバッテリの消耗を抑制することができる。 (5) The front camera 19 is activated when the vehicle is traveling outside the road link. Therefore, since the front camera 19 is not operated at all times, the consumption of the vehicle battery can be suppressed.

以上の実施の形態のナビゲーション装置１を次のように変形することができる。
（１）インフラを利用しないで、自律的に駐車場を検知できるセンサであれば、カメラに限定されない。たとえば、レーザレーダを用いて、駐車場の区画線を検出し、駐車場を検知するようにしてもよい。レーザレーダは、反射光の強弱などから、路面の白線を認識することができる。 The navigation apparatus 1 of the above embodiment can be modified as follows.
(1) If it is a sensor which can detect a parking lot autonomously without using an infrastructure, it will not be limited to a camera. For example, a parking lot may be detected using a laser radar to detect the parking lot. The laser radar can recognize the white line on the road surface from the intensity of reflected light.

（２）車両が道路リンク外を走行している場合にフロントカメラ１９を起動するようにした。しかし、フロントカメラ１９を駐車場の検出以外に使用する場合、常時動作させるようにしてもよい。 (2) The front camera 19 is activated when the vehicle is traveling outside the road link. However, when the front camera 19 is used for purposes other than detecting a parking lot, it may be operated at all times.

（３）駐車場に車両が駐車していると、駐車場の区画線が駐車している車両に隠れてしまい、フロントカメラ１９により区画線を撮像できない場合がある。このような場合、複数の車両が並列に停車していることをフロントカメラ１９の画像より検出することによって、車両が駐車場に進入したことを検出するようにしてもよい。 (3) If a vehicle is parked in the parking lot, the parking lot marking line may be hidden behind the parked vehicle, and the front camera 19 may not be able to capture the marking line. In such a case, you may make it detect that the vehicle approached the parking lot by detecting from the image of the front camera 19 that the several vehicle has stopped in parallel.

（４）マップマッチングの方法は、現在地検出装置１４によって検出された現在地を道路上の位置に補正するものであれば、実施形態に限定されない。たとえば、現在地検出装置１４によって検出された現在地の軌跡を、単位走行距離ごとに地図データのリンク情報と照合して、リンクと一致するように車両の現在地を補正するようにしてもよい。 (4) The map matching method is not limited to the embodiment as long as the current location detected by the current location detection device 14 is corrected to a position on the road. For example, the locus of the current location detected by the current location detection device 14 may be collated with the link information of the map data for each unit travel distance, and the current location of the vehicle may be corrected to match the link.

以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。   The above description is merely an example, and the present invention is not limited to the above embodiment.

特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本発明の駐車場進入検出手段は制御回路１１に対応し、現在地検出手段は現在地検出装置１４に対応する。表示制御手段および駐車場退出検出手段は制御回路１１に対応し、車速検出手段は車速センサ１４ｂに対応する。リンク外走行検出手段は制御回路１１に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係になんら限定されるものではない。 The correspondence between the elements of the claims and the embodiments will be described.
The parking lot approach detection means of the present invention corresponds to the control circuit 11, and the current position detection means corresponds to the current position detection device 14. The display control means and the parking lot exit detection means correspond to the control circuit 11, and the vehicle speed detection means corresponds to the vehicle speed sensor 14b. The off-link travel detection means corresponds to the control circuit 11. In addition, the above description is an example to the last, and when interpreting invention, it is not limited to the correspondence of the component of said embodiment and the component of this invention at all.

本発明の一実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the navigation apparatus of one Embodiment of this invention. フロントカメラの取付位置を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the attachment position of a front camera. 駐車場の区画を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the division of a parking lot. フロントカメラが撮像した画像を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the image which the front camera imaged. 表示モニタに表示される自車位置マークを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the own vehicle position mark displayed on a display monitor. 車両が道路を走行しているときにフロントカメラにより撮像される画像を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the image imaged with a front camera, when the vehicle is drive | working the road. 本発明の一実施形態におけるナビゲーション装置のマップマッチング制御処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the map matching control process of the navigation apparatus in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態におけるナビゲーション装置のマップマッチング制御処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the map matching control process of the navigation apparatus in one Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ ナビゲーション装置
１１ 制御回路
１４ 現在地検出装置
１６ 表示モニタ
１９ フロントカメラ
２０ 車両 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Navigation apparatus 11 Control circuit 14 Present location detection apparatus 16 Display monitor 19 Front camera 20 Vehicle

Claims (3)

路面の白線を検出するセンサと、
前記センサにより検出した白線に基づいて、駐車場の区画を検知することによって、車両が駐車場に進入したことを検出する駐車場進入検出手段と、
前記車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記現在地検出手段により検出した前記車両の現在地と、地図データのリンク情報とに基づいて、前記車両が道路リンク外を走行していることを検出するリンク外走行検出手段と、
表示モニタに地図を表示し、前記地図に重ねて前記車両の位置に自車位置マークを表示する表示制御手段とを備え、
前記リンク外走行検出手段により、前記車両が道路リンク外を走行していることを検出すると、前記センサを起動するとともに、前記駐車場進入検出手段の検出結果にしたがって、前記表示制御手段は前記自車位置マークを前記地図上に表示することを特徴とするナビゲーション装置。 A sensor for detecting a white line on the road surface;
Based on the white line detected by the sensor, a parking lot entry detection means for detecting that the vehicle has entered the parking lot by detecting a parking lot section;
Current location detection means for detecting the current location of the vehicle;
Out-link travel detection means for detecting that the vehicle is traveling outside a road link based on the current location of the vehicle detected by the current location detection means and link information of map data;
A display control means for displaying a map on a display monitor and displaying a vehicle position mark at the position of the vehicle superimposed on the map;
By the link outer running detecting means detects that said vehicle is traveling outside the road link, as well as activate the sensor, the parking in accordance with the detection result of the entry detecting means, wherein the display control unit before Symbol A navigation device characterized in that a vehicle position mark is displayed on the map. 請求項１に記載のナビゲーション装置において、  The navigation device according to claim 1, wherein
前記地図データに基づいて、前記表示制御手段が前記自車位置マークの表示に用いる前記車両の現在地を、道路上の位置に補正するマップマッチング手段と、  Map matching means for correcting the current location of the vehicle used for display of the vehicle position mark by the display control means to a position on a road based on the map data;
前記駐車場進入検出前記手段により前記車両が駐車場に進入したことを検知すると、前記マップマッチング手段をオフに制御するマップマッチング制御手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。  A navigation apparatus, comprising: a map matching control means for controlling the map matching means to be turned off when the means for detecting that the vehicle has entered the parking lot is detected by the means for detecting the entrance to the parking lot. 請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記センサは広角カメラであることを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1 or 2 ,
The navigation apparatus according to claim 1, wherein the sensor is a wide-angle camera.
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