JP5016560B2 - Work vehicle traveling device - Google Patents
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Description
本発明は、左右一対のクローラを駆動して走行する作業車両に係り、特に、この種の作業車両の走行装置に関する。 The present invention relates to a work vehicle that travels by driving a pair of left and right crawlers, and more particularly to a travel device for this type of work vehicle.
この種の作業車両としては、例えばクローラクレーンがある(例えば特許文献1参照)。
クローラクレーンは、その機体の下部に左右一対のクローラを有し、また、これら一対のクローラをそれぞれ駆動する一対の油圧モータが機体側に装備されている。これら一対の油圧モータそれぞれは、油圧ポンプからの圧油を給排する一対の走行用切換弁によってその駆動が制御される。そして、各走行用切換弁は、図4に例示する走行用切換弁20のように、運転席(不図示)からオペレータが操作する走行レバー6の操作量に応じて各スプールの作動量が決定されるようになっている。また、前記油圧ポンプは、エンジン(内燃機関)によって駆動され、このエンジンの回転数は、前記走行レバーとは別個に設けられたアクセル機構のアクセルペダルやアクセルレバーをオペレータが操作することによって上げ下げされるようになっている。
An example of this type of work vehicle is a crawler crane (see, for example, Patent Document 1).
The crawler crane has a pair of left and right crawlers in the lower part of the machine body, and a pair of hydraulic motors that respectively drive the pair of crawlers are equipped on the machine body side. The driving of each of the pair of hydraulic motors is controlled by a pair of travel switching valves that supply and discharge pressure oil from the hydraulic pump. Each travel switching valve, like the
これにより、この種の作業車両は、オペレータが一対の走行レバーを操作することにより、油圧ポンプからの圧油が一対の油圧モータに適宜給排されて左右一対のクローラで走行可能であり、また、オペレータがアクセルペダルやアクセルレバーを操作することにより、オペレータの意図した速度で自在に走行することができる。
しかしながら、上述したクローラクレーンは、操向操作のための一対の走行レバーと、走行速度を上げるためのアクセル機構とが別個に操作されるようになっている。
つまり、この種の作業車両を操向するためには、一対の走行レバーで各走行用切換弁を開閉し、その操作量に応じて走行用の左右の油圧モータに供給する圧油の流量を制御し、これにより、それぞれの油圧モータの回転数を変化させ、左右のクローラを駆動させてオペレータの意図した方向にクローラを操作している。一方、走行速度を上げるためには、手動もしくは足踏み式のアクセル機構をオペレータが操作することによってエンジンの回転数を上げ、これに連動して油圧ポンプの回転数を上げて圧油の吐出流量を多くし、これにより、走行用の油圧モータへの圧油の供給量を増やして走行速度を上げている。このように、従来は、走行速度を変化させるためには、走行レバーとは別途にアクセル操作を行うことが余儀なくされている。
However, in the crawler crane described above, a pair of traveling levers for steering operation and an accelerator mechanism for increasing traveling speed are operated separately.
That is, in order to steer this type of work vehicle, each travel switching valve is opened and closed by a pair of travel levers, and the flow rate of pressure oil supplied to the left and right hydraulic motors for travel is determined according to the amount of operation. Thus, the rotation speed of each hydraulic motor is changed, and the left and right crawlers are driven to operate the crawlers in the direction intended by the operator. On the other hand, in order to increase the running speed, an operator operates a manual or stepped accelerator mechanism to increase the engine speed, and in conjunction with this, the hydraulic pump speed is increased to increase the pressure oil discharge flow rate. As a result, the amount of pressure oil supplied to the traveling hydraulic motor is increased to increase the traveling speed. Thus, conventionally, in order to change the traveling speed, it is necessary to perform an accelerator operation separately from the traveling lever.
特に、例えばアクセル機構が手動式の場合には、一対の走行レバーでの操向操作と同時に走行速度を変える操作は困難である。そのため、この場合、走行時にアクセルを予め全開とし、エンジンをその状態に保ったままで走行レバーを操作して走行させていた。しかし、エンジン回転数を高くしたまま、左右どちらかに旋回させようとすると、車両内側のクローラと外側のクローラとの駆動回転数に大きな差が生じることで、急激な操向操作を行ったように機体が暴れることも起き得るので、スムーズに走行させることが困難となる。そのため、操向方向を変えるときは、一旦、エンジンの回転数を落とす必要があり、走行速度を調節する操作が煩わしいものとなる。また、エンジンを全開にして走行しているので、短時間ではあるものの、何ら走行のための操作がされていないときでもエンジンだけが全開で回ってしまっているという状態も生じる。そのため、燃費も悪くなり、周囲への騒音や排気ガス等の環境上の面からも問題がある。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、オペレータによる操向操作とは別途のアクセル操作を不要とし得る作業車両用走行装置を提供することを目的としている。
In particular, when the accelerator mechanism is a manual type, for example, it is difficult to change the traveling speed simultaneously with the steering operation with the pair of traveling levers. Therefore, in this case, the accelerator is fully opened during traveling, and the traveling lever is operated while the engine is kept in that state. However, if you try to turn left or right while keeping the engine speed high, there will be a large difference in the drive speed between the crawler on the inside of the vehicle and the crawler on the outside. It is difficult to run smoothly because the airframe may be violent. Therefore, when changing the steering direction, it is necessary to once reduce the engine speed, and the operation for adjusting the traveling speed becomes troublesome. In addition, since the engine is running with the engine fully open, there is a situation where only the engine has been fully opened even when no operation for running is performed, although it is a short time. Therefore, the fuel consumption is also deteriorated, and there is a problem from the environmental aspect such as ambient noise and exhaust gas.
Accordingly, the present invention has been made paying attention to such problems, and an object thereof is to provide a work vehicle traveling device that can eliminate the need for an accelerator operation separate from the steering operation by the operator. .
上記課題を解決するために、本発明は、機体下部に装備された左右一対のクローラと、該一対のクローラをそれぞれ駆動する一対の油圧モータと、該一対の油圧モータそれぞれを、一対の走行レバーの操作に応じて駆動させるように油圧ポンプからの圧油を給排する一対の走行用切換弁と、を備える作業車両に用いられる走行装置であって、前記一対の走行用切換弁の各スプールの作動量を検出する作動量検出手段と、該作動量検出手段で検出された各スプールの作動量に応じて、前記油圧ポンプを駆動するエンジンのスロットル開度を制御するスロットル開度制御手段とを備えていることを特徴としている。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides a pair of left and right crawlers provided at the lower part of the fuselage, a pair of hydraulic motors that respectively drive the pair of crawlers, and a pair of travel levers. And a pair of travel switching valves for supplying and discharging pressure oil from a hydraulic pump so as to be driven in response to the operation of the travel device, the travel device used in a work vehicle, each spool of the pair of travel switching valves and the operation amount detecting means for detecting an operation amount of, in accordance with the operation amount of the spool detected by said operating amount detection means, a throttle opening control means for controlling the throttle opening of the engine for driving the hydraulic pump It is characterized by having.
本発明に係る作業車両用走行装置によれば、作動量検出手段およびスロットル開度制御手段を備えており、作動量検出手段は、一対の走行用切換弁のスプールの作動量を検出するので、一対の走行レバー操作の有無およびその操作量の大きさの程度を検出することができる。そして、スロットル開度制御手段は、作動量検出手段で検出されたスプールの作動量に応じて、油圧ポンプを駆動するエンジンのスロットル開度を制御するので、一対の走行レバー操作の有無およびその操作量の大きさの程度に連動させて、エンジンのスロットル開度を変えることができる。したがって、オペレータによる操向操作とは別途のアクセル操作を不要とすることができる。 According to the work vehicle traveling device according to the present invention, the working vehicle detecting device includes the operation amount detecting means and the throttle opening degree controlling means, and the operation amount detecting means detects the operation amount of the spool of the pair of traveling switching valves. The presence / absence of the operation of the pair of travel levers and the magnitude of the operation amount can be detected. The throttle opening control means controls the throttle opening of the engine that drives the hydraulic pump in accordance with the amount of operation of the spool detected by the operation amount detection means. The throttle opening of the engine can be changed in conjunction with the magnitude of the quantity. Therefore, an accelerator operation separate from the steering operation by the operator can be eliminated.
ここで、本発明に係る作業車両用走行装置において、前記スロットル開度制御手段について、前記一対の走行用切換弁の各スプールの作動方向が同じ方向のときに、且つその作動量がともに一定値を超えたときに、その作動量が大きいときには小さいときに比べて前記エンジンのスロットル開度を大きくすることは好ましい。
このような構成であれば、スロットル開度制御手段は、スプールの作動量がともに一定値を超えて大きいときには小さいときに比べてエンジンのスロットル開度を大きくするので、前進および後退時において、一対の走行レバー操作の大きさに合わせて、エンジン回転数をコントロールし得るので、操向操作量が大きいときには小さいときに比べて走行速度を大きくする上で好適である。
Here, in the work vehicle travel device according to the present invention, when the operation directions of the spools of the pair of travel switching valves are the same in the throttle opening control means, the operation amounts thereof are both constant values. It is preferable to increase the throttle opening of the engine when the operating amount is larger than when it is smaller than when it is small.
With such a configuration, the throttle opening control means increases the throttle opening of the engine as compared to when the spool operating amount exceeds a certain value and is large compared to when it is small. Since the engine speed can be controlled in accordance with the magnitude of the travel lever operation, it is preferable to increase the travel speed when the steering operation amount is large compared to when the steering operation amount is small.
さらに、一対の走行用切替弁の互いのスプールの作動量が一定量乖離した場合には、エンジンのスロットル開度を制限するように制御すれば、急激な操向操作を行ったように機体が暴れることを防止する上でより好適である。
また、本発明に係る作業車両用走行装置において、前記スロットル開度制御手段について、一方のスプール作動量のみ一定値を超えた場合や、前記一対の走行用切換弁の各スプールの作動方向が異なる方向の場合に、ともに一定値を超えていても、また、どちらか一方のみ作動量が一定値を超えたときでも、前記エンジンのスロットル開度が制限されるように制御することは好ましい。このような構成であれば、操向方向を変えるときは、相互のスプールの作動量に応じてエンジンのスロットル開度が制限されるように制御されるので、急激な操向操作を行ったように機体が暴れることを防止する上で好適である。
Further, when the operation amounts of the spools of the pair of travel switching valves deviate from each other by a certain amount, if the control is performed so as to limit the throttle opening of the engine, the aircraft can be operated as if a sudden steering operation is performed. This is more suitable for preventing rampage.
In the work vehicle travel device according to the present invention, when only one spool operation amount exceeds a certain value for the throttle opening control means, or the operation directions of the spools of the pair of travel switching valves are different. In the case of the direction, it is preferable to control so that the throttle opening of the engine is limited even when both of them exceed a certain value or when only one of them exceeds the certain value. With such a configuration, when changing the steering direction, control is performed so that the throttle opening of the engine is limited according to the amount of operation of the mutual spool, so it seems that a sudden steering operation was performed. It is suitable for preventing the airframe from being violated.
上述のように、本発明に係る作業車両用走行装置によれば、オペレータによる操向操作とは別途のアクセル操作を不要とすることができる。 As described above, according to the work vehicle traveling device of the present invention, an accelerator operation separate from the steering operation by the operator can be made unnecessary.
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、本実施形態は、左右一対のクローラを駆動して走行する作業車両として、小型のクローラクレーン(ミニクローラクレーン)に、本発明に係る作業車両用走行装置を適用した例である。
図1に示すように、このクローラクレーン1は、機体3の下部の左右に一対のクローラ2を有し、機体3側には、一対のクローラ2をそれぞれ駆動する一対の油圧モータ(不図示)が装備されている。また、機体3上には、アウトリガ5、クレーン4、および運転席10を備えている。機体3上のクレーン4は、機体3に対して旋回自在なコラム7と、そのコラム7に起伏自在に枢支された伸縮ブーム8とを有し、伸縮ブーム8の先端にはフック9が設けられている。また、運転席10の正面には、一対の走行レバー6(同図では一方のみを図示)が設けられている。なお、この運転席10には、クレーンを「走行モード」および「クレーンモード」のいずれかに切り換えるモード切換スイッチ(不図示)が装備されており、相互が択一的に選択されるようになっている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate. In addition, this embodiment is an example which applied the traveling apparatus for working vehicles which concerns on this invention to a small crawler crane (mini crawler crane) as a working vehicle which drives a pair of left and right crawlers.
As shown in FIG. 1, the
そして、図2に示すように、上記一対の走行レバー6(図2では一方のみを図示)には、各走行レバー6に対応する一対の走行用切換弁20(同図では一方のみを図示)がリンク6aを介して連結されている。各走行レバー6に対応する走行用切換弁20は、各走行レバー6を中立位置M、前進位置Fまたは後退位置Rの3位置に操作すると、内部のスプール(不図示)が切り換えられて、対応する各油圧モータを駆動させるように油圧ポンプからの圧油を給排する。
As shown in FIG. 2, the pair of travel levers 6 (only one is shown in FIG. 2) has a pair of
つまり、各走行レバー6を操作して各走行用切換弁20を前進位置へ切り換えることにより、各スプールの作動量に応じて走行用の各油圧モータが正転して各クローラ2が前進回転する。また、各走行用切換弁20を後退位置へ切り換えることにより、各スプールの作動量に応じて走行用の各油圧モータが逆転して各クローラ2が後退回転する。これにより、オペレータは、運転席10の一対の走行レバー6を適宜操作してクローラクレーン1を必要な作業位置まで走行させることが可能になっている。
That is, by operating each
ここで、上記一対の走行用切換弁20には、図2に示すように、差動トランス22がそれぞれ付設されている。この差動トランス22は、一対の走行用切換弁20の各スプールの作動量を検出する作動量検出手段であり、各スプールの作動量の検出値はコントローラ24に入力されるようになっている。そして、このコントローラ24では、クレーンが「走行モード」のときに、所定の走行制御処理が実行されて、上記差動トランス22で検出された各スプールの作動量に応じて、油圧ポンプを駆動するエンジン32のスロットル開度(以下、本明細書では「アクセル開度」ともいう)を、所望の状態に制御する指令をスロットルアクチュエータ(以下、本明細書では「スロットルセンサ」ともいう)30に送るようになっている。なお、上記走行制御処理では、操向操作を微速で実施したい場合に、運転席10に設けられた微速操作用のスイッチ(不図示)を操作することによって、「微速モード」を選択できるようになっている。そして、この「微速モード」においては、一対の走行レバー6の操作に関わらず、エンジン32の回転数を常にアイドリング回転数に保つようになっている。
Here, as shown in FIG. 2, a
詳しくは、コントローラ24は、以下不図示の、所定の制御プログラムに基づいて演算およびシステム全体を制御するCPUと、所定領域にあらかじめCPUの制御プログラム等を格納しているROMと、このROMから読み出したデータやCPUの演算過程で必要な演算結果を格納するためのRAMと、上記差動トランス22およびスロットルセンサ30を含む外部装置に対してデータの入出力を媒介するインターフェースとを含んで構成されており、これらは、データを転送するための信号線であるバスで相互にかつデータ授受可能に接続されている。
そして、CPUは、ROMの所定領域に格納されている所定のプログラムを起動させ、図3のフローチャートに示す走行制御処理を実行し、そのプログラムに従って上記スロットルセンサ30を制御するようになっている。
Specifically, the
Then, the CPU starts a predetermined program stored in a predetermined area of the ROM, executes the travel control process shown in the flowchart of FIG. 3, and controls the
次に、上記走行制御処理の一例について説明する。なお、図3は、この走行制御処理の流れを示すフローチャートである。
この走行制御処理は、CPUにおいて実行されると、図3に示すようにステップS1に移行し、クレーンが「走行モード」および「クレーンモード」のいずれであるかを判定する。そして、「走行モード」が選択されていれば(Yes)ステップS2に移行し、「クレーンモード」が選択されていれば(No)処理を戻す。ステップS2では一対の走行レバー6が操作されているか否かを差動トランス22からの信号に基づいて監視し、操作されていれば(Yes)ステップS3に移行し、そうでなければ(No)処理を戻す。
Next, an example of the travel control process will be described. FIG. 3 is a flowchart showing the flow of the traveling control process.
When the travel control process is executed by the CPU, the process proceeds to step S1 as shown in FIG. 3 to determine whether the crane is in the “travel mode” or the “crane mode”. If “travel mode” is selected (Yes), the process proceeds to step S2, and if “crane mode” is selected (No), the process is returned. In step S2, whether or not the pair of
ステップS3では「微速モード」か「通常モード」かを判定する。そして、「微速モード」が選択されていれば(Yes)ステップS4に移行する。ステップS4では、アイドリング制御処理が実行されて、一対の走行レバー6の操作に関わらず、エンジン32の回転数を常にアイドリング回転数に保つようする指令をスロットルセンサ30に送る。一方、「通常モード」が選択されていれば(No)ステップS5に移行する。
ステップS5では、一対の走行用切換弁20のどちらか一方のスプールの作動量が、全操作量のうち、予め設定された小さい作動量の範囲に属しているかを、差動トランス22からの信号に基づいて監視する。どちらか一方のスプールがこの範囲に属していればステップS4に移行し、属していなければステップS6に移行する。
In step S3, it is determined whether the mode is “slow speed mode” or “normal mode”. If “slow speed mode” is selected (Yes), the process proceeds to step S4. In step S <b> 4, idling control processing is executed, and a command is sent to the
In step S5, a signal from the
具体的に図5において説明する。図5の右側のグラフ(図5(b))は、右走行レバー操作時の操作量による右走行用スプール作動量(%)、エンジン回転数(rpm)、アクセル開度(%)の相関関係を表している。また、左側のグラフ(図5(a))では、左走行レバー操作時の操作量による相関関係を表している。なお、左右のグラフにおいては、各スプール作動量の作動率による領域を、説明の便宜上、以下のように呼ぶ。
スプール作動量が40%〜100%のとき、右を「A領域」、左を「α領域」
スプール作動量が20%〜40%、および−20%〜−40%のとき、右を「C領域」、左を「γ領域」
スプール作動量が±20%のとき、右を「D領域」、左を「δ領域」
スプール作動量が−100%〜−40%のとき、右を「B領域」、左を「β領域」
This will be specifically described with reference to FIG. The graph on the right side of FIG. 5 (FIG. 5B) shows the correlation between the amount of spool operation for right travel (%), the engine speed (rpm), and the accelerator opening (%) depending on the operation amount when operating the right travel lever. Represents. Further, the graph on the left side (FIG. 5 (a)) shows the correlation according to the operation amount when the left travel lever is operated. In the left and right graphs, the area depending on the operation rate of each spool operation amount is called as follows for convenience of explanation.
When the spool operating amount is 40% to 100%, the right is “A area” and the left is “α area”
When the spool operating amount is 20% to 40% and -20% to -40%, the right is "C region" and the left is "γ region"
When the spool operating amount is ± 20%, the right is “D area” and the left is “δ area”
When the spool operating amount is between -100% and -40%, the right is "B region" and the left is "β region"
なお、走行レバーの操作量とスプールの作動量は相関関係にあり、レバー操作量がそのままスプール作動量となる。また、走行レバーは、車両前進時がプラス(+)、後退時がマイナス(−)表記で表し、未操作中立時を基準(0(零))とする。エンジン回転数は、例として、アイドリング時を500(rpm)、走行レバーを最大に倒伏させた最大回転数を2000(rpm)と仮定する。これらの一覧を図6にまとめる。 The operation amount of the travel lever and the operation amount of the spool are correlated, and the lever operation amount becomes the spool operation amount as it is. The travel lever is represented by plus (+) when the vehicle is moving forward, and minus (−) when the vehicle is moving backward, and the neutral time when not operated is set as a reference (0 (zero)). As an example, the engine speed is assumed to be 500 (rpm) when idling and 2000 (rpm) as the maximum speed when the traveling lever is laid down to the maximum. These lists are summarized in FIG.
ステップS5では、両方またはどちらか一方の走行レバーを僅かしか操作していない場合、エンジンは常にアイドリング状態であり、回転数上昇は行わない。
これは、例えば右側の走行レバーを僅かしか倒さない、即ち、スプール作動量が図5におけるD領域の場合、相対する左側の作動がスプール作動量が小さいδ領域のときは、車両の低速走行においては取り扱い易く、また、左側の作動が大きいとき、クローラが仮にゴム製のクローラであれば、左右の回転差が大きいことによる右側ゴムクローラの摩耗減りが抑えられる。
ステップS6では、一対の走行用切換弁20のどちらか一方のスプール作動量が、予め設定された中間域、つまりC領域またはγ領域の範囲に属しているか否かを、差動トランス22からの信号に基づき監視する。どちらか一方のスプールがこの範囲に属していれば、ステップS7に移行する。属していなければステップS8に移行する。
In step S5, when only one or both of the travel levers are operated slightly, the engine is always idling and the engine speed is not increased.
This is because, for example, the right traveling lever is slightly tilted, that is, when the spool operation amount is in the D region in FIG. If the crawler is a rubber crawler when the operation on the left side is large, wear reduction of the right rubber crawler due to a large difference in rotation between the left and right can be suppressed.
In step S6, whether or not the spool operation amount of one of the pair of
ステップS7では、アクセル開度を中レベル程度の回転数(例えば図5における1000rpm)に保持するように行う指令をスロットルセンサ30に出力する、という制御処理を行う。ステップS8では、各スプールの作動量が、予め設定された中間域を超えて共に大きいと、差動トランス22からの信号がコントローラ24に入力されたとき、この信号が互いのスプール作動方向が同じ方向か否かを判断し、互いのスプール作動方向が同じ方向(つまり、右がA領域で左がα領域、または右がB領域で左がβ領域、の範囲に属している場合)であれば、ステップS9に移行し、異なる方向(つまり、右がA領域で左がβ領域、または右がB領域で左がα領域、の範囲に属している場合)であればステップS7に移行する。
In step S7, a control process of outputting a command to the
ステップS9では、互いのスプール作動方向が同じ方向で、且つ共に中間域、つまりD領域、δ領域以上であることを前提として差動トランス22からの信号に基づき、互いのスプール作動量の差を求める。その差が、予め設定されている乖離率(ここでは、例えばその差を30%とする)以内であればステップS10に移行する。その差が乖離率から外れた場合、ステップS11に移行する。
In step S9, based on the signal from the
ステップS10では、コントローラ24において第一アクセル制御処理を実行して処理を戻す。この第一アクセル制御処理では、互いのスプール作動量を比較し、作動量の大きい方を選択し、そのスプール作動量に基づいてアクセル開度を算出し、スロットルセンサ30に出力する処理を行う。一方、ステップS11では、第二アクセル制御処理を実行して処理を戻す。この第二アクセル制御処理では、互いのスプール作動量を比較し、作動量の小さい方を選択し、そのスプール作動量に基づいてアクセル開度を算出し、スロットルセンサ30に出力する処理を行う。
ここで、上記課題を解決するための手段に記載の「スロットル開度制御手段」は、コントローラ24および上述した走行制御処理が対応する。
In step S10, the
Here, the “ throttle opening control means” described in the means for solving the problems corresponds to the
次に、このクローラクレーンの走行装置の作用・効果について説明する。
上述のように、このクローラクレーンの走行装置は、一対の走行用切換弁20の各スプールの作動方向および作動量を、差動トランス22で検出しているので、一対の走行レバー6での操向操作の有無およびその操作量の大きさの程度を検出することができる。そして、コントローラ24は、差動トランス22で検出されたスプールの作動量および作動方向に応じて、油圧ポンプを駆動するエンジン32のアクセル開度を制御する指令をスロットルセンサ30に送り、アクセル開度を制御することができるので、一対の走行レバー6での操向操作の有無およびその操作量の大きさの程度に連動させて、エンジン32のアクセル開度を変えることができる。したがって、オペレータによる操向操作とは別途のアクセル操作を不要とすることができる。
Next, operations and effects of the traveling device for the crawler crane will be described.
As described above, this crawler crane traveling device detects the operation direction and the operation amount of each spool of the pair of traveling
特に、このコントローラ24での走行制御処理によれば、第一アクセル制御処理、第二アクセル制御処理とも、各スプール作動量がコントローラ24に予め設定された中間域を超えたときのアクセル開度については、スプール作動量に合わせて比例した開度がコントローラ24によって演算出力されるので、高速域での車両の操向コントロールは常に行い易く安全であり且つ燃費等の無駄もない。
In particular, according to the travel control process in the
また、各スプール作動量が、コントローラ24に予め設定された中間域以上のときでも、相互のスプール作動量の乖離率を監視することで、スプール作動量が大きく離れてしまったときは、アクセル開度をそれまでのスプール作動量の大きい方から小さい方へ移行することで自動的にアクセル開度を抑え、クローラの回転左右差の開きによって発生する車両のばたつきを抑えることが可能である。
Even when each spool operation amount is equal to or higher than the intermediate range preset in the
また、どちらか一方のスプール作動量が中間域のときは、もう片方の走行レバーがたとえ最大速まで操作されていたとしても、常にアクセル開度は中レベルに抑えられているため、安全である。そして、どちらか一方のスプール作動量が中間域未満(絶対値)と小さければ、もう一方の走行レバーがたとえ最大速まで操作されていたとしても、常にエンジン回転数はアイドリング状態に抑えられているので、車両の初速時は常に微速であるため、取り扱い易さや無駄なエンジンの高回転をなくし、燃費向上に貢献できる。 Also, when either one of the spool operating amounts is in the intermediate range, it is safe because the accelerator opening is always suppressed to the middle level even if the other traveling lever is operated to the maximum speed. . If either one of the spool operating amounts is less than the intermediate range (absolute value), the engine speed is always kept at the idling state even if the other travel lever is operated to the maximum speed. Therefore, since the initial speed of the vehicle is always very low, it is easy to handle and wastes high engine rotation, thereby contributing to improved fuel efficiency.
さらに、このコントローラ24での走行制御処理によれば、「微速モード」が選択されていれば、一対の走行レバー6の操作に関わらず、エンジン32の回転数を常にアイドリング回転数に保つようする指令をスロットルセンサ30に送るので(アイドリング制御処理)、操向操作を微速で実施したい場合に好適である。
以上説明したように、このクローラクレーン1の走行装置によれば、オペレータによる操向操作とは別途のアクセル操作を不要とすることができる。
Further, according to the travel control process in the
As described above, according to the traveling device of the
なお、本発明に係る作業車両用走行装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、作業車両として、小型のクローラクレーン(ミニクローラクレーン)に、本発明に係る作業車両用走行装置を適用した例で説明したが、これに限定されず、左右一対のクローラを駆動して走行する作業車両であれば、種々の作業車両に、本発明に係る作業車両用走行装置を適用することができる。
In addition, the traveling apparatus for work vehicles which concerns on this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation is possible unless it deviates from the meaning of this invention.
For example, in the above embodiment, the working vehicle traveling device according to the present invention is applied to a small crawler crane (mini crawler crane) as a working vehicle. However, the present invention is not limited to this, and a pair of left and right crawlers. As long as the work vehicle travels by driving, the work vehicle travel device according to the present invention can be applied to various work vehicles.
また、例えば上記実施形態では、コントローラ24での走行制御処理において、第一アクセル制御処理、第二アクセル制御処理、アクセル開度中間域制御処理およびアイドリング制御処理を含む例で説明したが、これに限定されず、一対のスプールの作動量に応じて、油圧ポンプを駆動するエンジンのアクセル開度を制御する処理であれば、種々の処理を採用することができる。しかし、一対の走行用切換弁の各スプールの作動量に応じた走行状態に応じて、つまり、前進、後退および左右への操向状態に応じて、さらには特定の微速運転を行いたいような場合に対し、より好適にエンジン32の回転数を制御する上では、上記実施形態に例示したように、第一アクセル制御処理、第二アクセル制御処理、アクセル開度中間域制御処理およびアイドリング制御処理を適宜含む構成とすることは好ましい。
Further, for example, in the above-described embodiment, the travel control process in the
1 クローラクレーン(作業車両)
2 クローラ
3 機体
4 クレーン
5 アウトリガ
6 走行レバー
7 コラム
8 伸縮ブーム
9 フック
10 運転席
20 走行用切換弁
22 差動トランス(作動量検出手段)
24 コントローラ(スロットル開度制御手段)
30 スロットルアクチュエータ(スロットルセンサ)
32 エンジン
1 Crawler crane (work vehicle)
2
24 controller ( throttle opening control means)
30 throttle actuator ( throttle sensor )
32 engine
Claims (5)
前記一対の走行用切換弁の各スプールの作動量を検出する作動量検出手段と、該作動量検出手段で検出された各スプールの作動量に応じて、前記油圧ポンプを駆動するエンジンのスロットル開度を制御するスロットル開度制御手段とを備え、
前記スロットル開度制御手段は、前記一対の走行用切換弁の少なくとも一方のスプールの作動量が予め設定された小さい作動量の範囲内のときには、前記エンジンのスロットル開度をアイドリング状態に制限するように制御することを特徴とする作業車両用走行装置。 A pair of left and right crawlers installed in the lower part of the fuselage, a pair of hydraulic motors that respectively drive the pair of crawlers, and a hydraulic pump that drives the pair of hydraulic motors according to the operation of the pair of travel levers. A traveling device for use in a work vehicle comprising a pair of traveling switching valves for supplying and discharging the pressure oil of
An operation amount detecting means for detecting an operation amount of each spool of the pair of travel switching valves, and a throttle opening of an engine for driving the hydraulic pump according to the operation amount of each spool detected by the operation amount detection means. Throttle opening control means for controlling the degree ,
The throttle opening control means limits the throttle opening of the engine to an idling state when the operating amount of at least one spool of the pair of travel switching valves is within a preset small operating amount range. A working vehicle traveling device characterized in that the control is carried out.
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